CN107709212A - 电梯控制装置及限速器绳索伸缩量估计方法 - Google Patents

Abstract

电梯控制装置(16)具有根据限速器编码器(15)的计数值计算轿厢的当前位置的当前位置计算器(21)，当前位置计算器(21)根据限速器编码器(15)的计数值，计算从停层板检测器(12，13)检测出对应于建筑物的各楼层位置而设置的停层板(9，10)中的任意停层板且电梯轿厢停止的状态开始移动、到成为检测不出停层板(9，10)的状态的移动量，通过计算出的移动量与停层板的实际长度之间的比较，估计由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的计数误差，由此估计在开始移动的楼层处的限速器绳索伸缩量。

Description

电梯控制装置及限速器绳索伸缩量估计方法

技术领域

本发明涉及电梯控制装置及限速器绳索伸缩量估计方法，在使用限速器编码器进行轿厢的位置检测时，估计由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的误差。

背景技术

例如，专利文献1公开了以往的电梯。该以往的电梯具有两个限速器速度检测器，根据这两个限速器速度检测器的检测值掌握轿厢的位置。因此，在升降行程较长的电梯中，即使限速器绳索伸缩时也能够准确掌握轿厢的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006－176215号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，现有技术存在如下所述的问题。

专利文献1所记载的技术需要两个限速器速度检测器。因此，在通常的电梯中为了考虑限速器绳索的伸缩，需要追加新的限速器速度检测器。

本发明正是为了解决上述的问题而完成的，其目的在于，提供一种无需追加新的限速器速度检测器，即可估计由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的误差的电梯控制装置及限速器绳索伸缩量估计方法。

用于解决问题的手段

本发明的电梯控制装置具有当前位置计算器，该当前位置计算器根据与限速器的旋转对应地输出的限速器编码器的计数值计算轿厢的当前位置，该限速器绕挂有与轿厢连接的限速器绳索，其中，当前位置计算器根据限速器编码器的计数值，计算从设置于电梯轿厢的停层板检测器检测出与建筑物的各楼层位置对应地设置的停层板中的任意停层板且电梯轿厢停止的状态开始移动、到成为检测不出停层板的状态为止的移动量，通过计算出的移动量与停层板的实际长度之间的比较，估计由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的计数误差，由此估计在开始移动的楼层处的限速器绳索伸缩量。

另外，本发明的限速器绳索伸缩量估计方法是在具有当前位置计算器的电梯控制装置中由该当前位置计算器执行的，当前位置计算器根据与限速器的旋转对应地输出的限速器编码器的计数值计算轿厢的当前位置，该限速器绕挂有与轿厢连接的限速器绳索，该限速器绳索伸缩量估计方法包括：移动量计算步骤，根据限速器编码器的计数值，计算从设置于电梯轿厢的停层板检测器检测出与建筑物的各楼层位置对应地设置的停层板中的任意停层板且电梯轿厢停止的状态起开始移动、到成为检测不出停层板的状态为止的移动量；估计步骤，通过在移动量计算步骤中计算出的移动量与停层板的实际长度之间的比较，对由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的计数误差进行估计，由此估计在开始移动的楼层处的限速器绳索伸缩量。

发明效果

根据本发明，具有能够考虑由停层板检测器检测出的停层板的长度来估计由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的误差的结构。其结果是，能够提供一种无需追加新的限速器速度检测器，即可估计由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的误差的电梯控制装置及限速器绳索伸缩量估计方法。

附图说明

图1是应用了本发明的实施方式1的电梯控制装置的电梯的结构图。

图2是在本发明的实施方式1的电梯控制装置中设置的当前位置计算器的结构图。

图3是在本发明的实施方式1的电梯控制装置中设置的限速器绳索伸缩量估计器的结构图。

图4是在本发明的实施方式1的电梯控制装置中设置的轿厢位置计算器的结构图。

图5是示出由本发明的实施方式1的电梯控制装置估计出的限速器绳索的伸缩量的说明图。

图6是应用了本发明的实施方式2的电梯控制装置的电梯的结构图。

图7是在本发明的实施方式2的电梯控制装置中设置的当前位置计算器的结构图。

图8是示出在本发明的实施方式2中通过调整用运算器对限速器绳索伸缩量估计器的输出执行的一系列的调整处理的流程图。

图9是应用了本发明的实施方式3的电梯控制装置的电梯的结构图。

图10是在本发明的实施方式3的电梯控制装置中设置的当前位置计算器的结构图。

图11是示出在本发明的实施方式3中通过调整用运算器对限速器绳索伸缩量估计器的输出执行的一系列的调整处理的流程图。

图12是应用了本发明的实施方式4的电梯控制装置的电梯的结构图。

图13是本发明的实施方式4的电梯控制装置的停层动作期间的限速器绳索伸缩量的时序信息的一例。

图14是应用了本发明的实施方式5的电梯控制装置的电梯的结构图。

图15是应用了本发明的实施方式6的电梯控制装置的电梯的结构图。

具体实施方式

下面，使用附图说明本发明的电梯控制装置的优选的实施方式。另外，在各个附图中对相同或者相当的部分标注相同的标号。关于该部分的重复说明适当简化乃至省略。

实施方式1

图1是应用了本发明的实施方式1的电梯控制装置的电梯的结构图。在图1中，井道1贯穿未图示的建筑物的各个楼层。电机2设于井道1的上部。绳轮3设于井道1的上部，安装于电机2的旋转轴上。主绳索4绕挂于绳轮3。

轿厢5设于井道1的内部，吊挂于主绳索4的一端部。另一方面，对重6设于井道1的内部，吊挂于主绳索4的另一端部。

限速器7设于井道1的上部。限速器绳索8绕挂于限速器7，并与轿厢5连接。

多个门区板9分别作为第1停层板设置在井道1的内部与各楼层的门区对应的位置处。多个再平层区板10分别作为第2停层板设置在井道1的内部与各楼层的再平层区对应的位置处。再平层区板10在铅直方向上的长度比门区板9在铅直方向上的长度短。

重量检测装置11以能够检测轿厢5内部的载荷的重量值的方式设于轿厢5。门区板检测器12作为第1停层板检测器设置在轿厢5。并且，门区板检测器12被设置为，当被配置在与门区板9相同高度时检出门区板9，并且在检出门区板9时发送门区信号。

再平层区板检测器13作为第2停层板检测器设置在轿厢5。并且，再平层区板检测器13被设置为当被配置在与再平层区板10相同的高度时检出再平层区板10，并且在检出再平层区板10时发送再平层区信号。

电机速度检测器14与电机2连接，并设置为按照电机2的转速发送电机编码器计数信号。限速器速度检测器15与限速器7连接，并设置为按照限速器7的转速发送限速器编码器计数信号。

控制装置16具有驱动电路17、速度控制器18和主控制部19。主控制部19具有运行指令运算器20、当前位置计算器21和速度指令计算器22。

运行指令运算器20运算电梯的运行指令，并且发送运算出的运行指令。

当前位置计算器21从限速器速度检测器15接收限速器编码器计数信号。并且，当前位置计算器21从门区板检测器12接收门区信号。此外，当前位置计算器21从再平层区板检测器13接收再平层区信号。

于是，当前位置计算器21根据限速器编码器计数信号、门区信号、再平层区信号、起动楼层信息、目的地楼层信息、加减速模式和起动/停止信号，计算当前的轿厢5的位置。

速度指令计算器22从电机速度检测器14接收电机编码器计数信号。并且，速度指令计算器22从门区板检测器12接收门区信号。并且，速度指令计算器22从再平层区板检测器13接收再平层区信号。并且，速度指令计算器22从运行指令运算器20接收运行指令。而且，速度指令计算器22从当前位置计算器21接收有关当前的轿厢5的位置的信号。

于是，速度指令计算器22根据限速器编码器计数信号、门区信号、再平层区信号、运行指令和有关当前的轿厢5的位置的信号，计算速度指令值。并且，速度指令计算器22将起动楼层信息、目的地楼层信息、加减速模式和起动/停止信号发送给当前位置计算器21。并且，速度指令计算器22将速度指令值发送给速度控制器18。

速度控制器18根据速度指令值对驱动电路17进行驱动。驱动电路17根据速度指令值对电机2进行驱动。绳轮3追随电机2的驱动而旋转。主绳索4追随绳轮3的旋转而移动。轿厢5和对重6沿着未图示的导轨追随主绳索4的移动而以期望的速度升降。

下面，使用图2详细说明当前位置计算器21的功能。图2是在本发明的实施方式1的电梯控制装置中设置的当前位置计算器21的结构图。当前位置计算器21具有限速器绳索伸缩量估计器23、限速器绳索伸缩量存储器24及轿厢位置计算器25。

限速器绳索伸缩量估计器23根据限速器编码器计数信号、门区信号、再平层区信号及起动/停止信号，估计与轿厢5起动的楼层对应的限速器绳索8的伸缩量。限速器绳索8的伸缩量与由于限速器绳索8的伸缩而产生的限速器编码器的误差即轿厢5的位置误差相当。

本实施方式1的限速器绳索伸缩量存储器24具有存储功能及处理功能。另外，也可以构成为限速器绳索伸缩量存储器24仅具有存储功能，而从外围设备向限速器绳索伸缩量存储器24进行数据的读写。

并且，限速器绳索伸缩量存储器24将由限速器绳索伸缩量估计器23估计出的限速器绳索8的伸缩量的估计值作为各楼层的限速器绳索8的伸缩量，与起动楼层信息对应起来进行存储。

此外，限速器绳索伸缩量存储器24对于未估计限速器绳索8的伸缩量的楼层，将根据被估计出限速器绳索8的伸缩量的多个楼层的信息进行插补而估计出的限速器绳索8的伸缩量的信息与该楼层的信息对应起来进行存储。

每当限速器绳索伸缩量估计器23估计出限速器绳索8的伸缩量时，限速器绳索伸缩量存储器24将与该楼层对应起来的限速器绳索8的伸缩量的信息更新并重新存储。

并且，限速器绳索伸缩量存储器24发送与和轿厢5的目的地楼层信息对应的楼层对应起来的限速器绳索8的伸缩量的信息。另外，限速器绳索伸缩量存储器24根据来自外部的指令，将限速器绳索伸缩量估计器23对限速器绳索8的伸缩量的估计值与该楼层的信息对应起来进行发送。

轿厢位置计算器25根据限速器编码器计数信号、门区信号、再平层区信号、加减速模式以及与和轿厢5的目的地楼层信息对应的楼层对应起来的限速器绳索8的伸缩量的估计值，计算当前的轿厢5的位置。

下面，使用图3详细说明限速器绳索伸缩量估计器23的功能。图3是在本发明的实施方式1的电梯控制装置中设置的限速器绳索伸缩量估计器23的结构图。

限速器绳索伸缩量估计器23具有门区板长度保存器26、再平层区板长度保存器27、第1保存器28、第2保存器29、第3保存器30和选择器31。

门区板长度保存器26保存有关作为设计固定值的门区板9的长度的信息。另一方面，再平层区板长度保存器27保存有关作为设计固定值的再平层区板10的长度的信息。

第1保存器28保存有关在轿厢5根据起动/停止信号从N层(N为整数)出发时与限速器编码器计数信号对应的值的信息。第2保存器29保存有关在轿厢5根据再平层区信号从N层出发后并脱离N层的再平层区时、与N层的限速器编码器计数信号对应的值的信息。另外，第3保存器30保存有关在轿厢5根据门区信号继续行进并脱离N层的门区时、与N层的限速器编码器脉冲计数信号对应的值的信息。

选择器31从根据分别保存在门区板长度保存器26、再平层区板长度保存器27、第1保存器28、第2保存器29及第3保存器30中的信息求出的多种估计值中，选择限速器绳索8的伸缩量的估计值。并且，选择器31将选择出的估计值作为与起动楼层对应的限速器绳索8的伸缩量的估计值进行发送。

在此，在说明估计值的计算方法时，用以下的记号定义各值。

Z1：再平层区板10的长度的1/2的长度

Z2：门区板9的长度的1/2的长度

C1：与在第1保存器28中保存的限速器编码器脉冲计数信号对应的值

C2：与在第2保存器29中保存的限速器编码器脉冲计数信号对应的值

C3：与在第3保存器30中保存的限速器编码器脉冲计数信号对应的值

例如，选择器31选择用下式(1)表示的限速器绳索8的伸缩量的估计值A。

估计值A(N)＝Z1-(C2-C1) (1)

例如，选择器31选择用下式(2)表示的限速器绳索8的伸缩量的估计值B。

估计值B(N)＝Z2-(C3-C1) (2)

例如，选择器31选择用下式(3)表示的限速器绳索8的伸缩量的估计值C。

估计值C(N)＝(Z2-Z1)-(C3-C2) (3)

另外，在计算估计值A(N)、估计值B(N)和估计值C(N)时，可以考虑在将轿厢位置的停层误差修正为大致等于零后进行这些估计值的计算动作，以便去除轿厢停靠位置的差异导致的影响。

另外，当在轿厢5的上升时和下降时估计值A(N)、估计值B(N)和估计值C(N)的差异超过某个容许值的情况下，可以考虑按照上升时/下降时区分计算估计值，并在第1保存器28、第2保存器29及第3保存器30中分别按照上升时/下降时进行区分保存。

下面，使用图4详细说明轿厢位置计算器25的功能。图4是在本发明的实施方式1的电梯控制装置中设置的轿厢位置计算器25的结构图。

图4所示的轿厢位置计算器25具有积分器32和限速器绳索伸缩量校正器33。并且，限速器绳索伸缩量校正器33具有校正值运算器34和开关35。

积分器32对与限速器编码器计数信号对应的值进行积分，由此计算暂时的轿厢5的位置。

限速器绳索伸缩量校正器33使用来自限速器绳索伸缩量存储器24的与目的地楼层对应的限速器绳索8的伸缩量的估计值、目的地楼层的门区信号、目的地楼层的再平层区信号及减速模式信号，进行限速器绳索8的伸缩量的校正。

具体地讲，限速器绳索伸缩量校正器33内的校正值运算器34使用与目的地楼层对应的限速器绳索8的伸缩量的估计值、基于减速模式信号的减速定时、基于目的地楼层的再平层区信号的定时以及基于目的地楼层的门区信号的定时等，运算限速器绳索8的伸缩量的校正值。

另外，开关35在未接收到减速模式信号时，切换成使来自校正值运算器34的限速器绳索8的伸缩量的校正值的发送停止。另一方面，开关35在接收到减速模式信号时，切换成使从校正值运算器34发送限速器绳索8的伸缩量的校正值。

此时，通过从由积分器32发送的暂时的轿厢5的位置的值减去来自限速器绳索伸缩量校正器33的限速器绳索8的伸缩量的校正值，来计算当前的轿厢5的位置。

下面，使用图5说明限速器绳索8的伸缩量的估计值。图5是示出由本发明的实施方式1的电梯控制装置估计出的限速器绳索的伸缩量的说明图。图5的横轴表示距最下层的距离占轿厢5的总升降行程的比例(％)。另外，图5的纵轴表示存储在限速器绳索伸缩量存储器24中的限速器绳索8的伸缩量的估计值(mm)。

如图5所示，在距最下层的距离占轿厢5的总升降行程的比例越低时，在限速器绳索伸缩量存储器24中存储的限速器绳索8的伸缩量的估计值越大。即，在越接近最下层附近时，限速器绳索8的伸缩量越大。

如上所述，实施方式1的电梯控制装置具有如下的结构：考虑在开始移动时由再平层区板检测器或者门区板检测器检测出的停层板的长度，估计关于移动开始时的停靠楼层的、由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的误差。因此，无需追加新的限速器速度检测器，即可估计由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的误差。

其结果是，在超高层楼宇等升降行程较长的电梯的轿厢的加减速时，即使是限速器绳索8由于弹簧特性而伸缩的情况下，也能够准确掌握轿厢5的位置。

另外，实施方式1的电梯控制装置具有如下的结构：在旨在使轿厢停靠于目的地楼层的减速中门区板检测器从未检测出停层板的状态变为检测出停层板的状态时，能够利用已经计算出的由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的误差估计值来校正轿厢的位置。因此，即使在轿厢减速而停层时，也能够准确掌握轿厢的位置。其结果是，能够抑制轿厢的停层误差和轿厢停层时的振动，能够提升轿厢的乘梯感受。

另外，实施方式1的电梯控制装置具有如下的结构：将有关由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的误差的信息、与楼层信息对应起来进行存储。因此，能够对应于各楼层的位置准确掌握轿厢的位置。

另外，实施方式1的电梯控制装置具有如下的结构：对于未估计由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的误差的楼层，将根据被估计出由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的误差的多个楼层的信息进行插补而估计出的、由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的误差的信息、与楼层信息对应起来进行存储。因此，对于轿厢首次停层的楼层，也能够适当掌握轿厢的位置。

另外，实施方式1的电梯控制装置具有如下的结构：每当限速器绳索伸缩量估计器估计出由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的误差时，将由于与楼层对应的限速器绳索的伸缩而产生的限速器绳索的误差的信息更新并重新存储。因此，也能够应对限速器绳索的伸缩特性的时效变化。

另外，实施方式1的电梯控制装置具有如下的结构：能够将由限速器绳索伸缩量估计器估计出的由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器绳索的误差的信息与楼层信息对应起来向外部发送。因此，在电梯的维护作业时等，也能够有效运用由于限速器绳索的伸缩而产生的限速器编码器的误差的信息。

实施方式2

在本实施方式2中，对于在前面的实施方式1的电梯控制装置中，当前位置计算器21内的限速器绳索伸缩量估计器23应对由于限速器机构的动态特性而产生检测误差的情况的方法进行说明。

图6是应用了本发明的实施方式2的电梯控制装置的电梯的结构图。本实施方式2的图6的结构除了一部分追加或变更的要素以外，与前面的实施方式1的图1的结构相同。因此，对于相同要素省略详细说明，下面，以新追加的调整用运算器50为中心进行说明。

调整用运算器50从运行指令运算器20接收调整处理开始信号，由此检测调整动作被实施的情况。并且，调整用运算器50通过维护人员进行的测定结果的输入操作，取得基于执行调整动作后的目的地楼层处的轿厢实际位置的停层误差测定信息。并且，调整用运算器50根据停层误差测定信息进行用于调整限速器绳索伸缩量估计器23的输出的运算，并向当前位置计算器21发送放大率指令信号。

下面，使用图7详细说明本实施方式2的当前位置计算器21的功能。图7是在本发明的实施方式2的电梯控制装置中设置的当前位置计算器21的结构图。

当前位置计算器21的基本结构与前面的图2所示的实施方式1的当前位置计算器21相同。因此，省略相同要素的详细说明，下面以新追加的放大率校正器40为中心进行说明。

放大率校正器40被插入在限速器绳索伸缩量估计器23和限速器绳索伸缩量存储器24之间。并且，放大率校正器40接收来自限速器绳索伸缩量估计器23的发送信号和来自调整用运算器50的发送信号，将放大率校正后的信号发送给限速器绳索伸缩量存储器24。

从限速器绳索伸缩量估计器23输出的信息有起动楼层信息及限速器绳索伸缩量估计值信息。与此相对，放大率校正器40对这两个信息中的起动楼层信息不做处理，仅对限速器绳索伸缩量估计值信息，根据来自调整用运算器50的发送信息进行处理。

具体地讲，放大率校正器40将限速器绳索伸缩量估计值信息、与和从调整用运算器50取得的放大率指令信号相当的放大率相乘，将该相乘的结果发送给限速器绳索伸缩量存储器24。

图8是示出在本发明的实施方式2中由调整用运算器50对限速器绳索伸缩量估计器23的输出执行的一系列的调整处理的流程图。本实施方式2的调整处理是按照以下步骤进行的。

首先，在步骤S801中，调整用运算器50在从运行指令运算器20接收到调整处理开始信号时，在进行调整动作时，将作为放大率指令信号的放大率信息设为1倍进行初始设定。接着，在步骤S802中，调整用运算器50在由控制装置16执行了电梯的调整动作后，取得维护人员根据测定结果输入的停层误差测定信息。

上述的电梯的调整动作具体如下所述。首先，控制装置16将想要调整的楼层作为起动楼层，将预先设定的楼层作为目的地楼层，使轿厢5进行移动动作。并且，放大率校正器40取得在该移动动作中由限速器绳索伸缩量估计器23估计出的起动楼层限速器绳索伸缩量估计值，并发送给限速器绳索伸缩量存储器24。

接着，控制装置16将想要调整的楼层作为目的地楼层，执行伴随有使用了估计值的校正的移动动作，使恢复到想要调整的楼层，然后使维护人员测定停层误差测定信息。调整动作的说明如上所述。

接着，在步骤S803中，调整用运算器50判定所取得的停层误差测定信息是否处于评价基准范围内。并且，在停层误差测定信息处于评价基准范围内的情况下，进入步骤S804，调整用运算器50保持当前的放大率信息，结束一系列处理。

另一方面，在停层误差测定信息未在评价基准范围内的情况下，进入步骤S805，调整用运算器50判定是停层误差测定信息超出评价基准范围还是停层误差测定信息未达评价基准范围。

并且，调整用运算器50在判定为停层误差测定信息超出评价基准范围的情况下，进入步骤S806，使放大率相对于现状的设定值增加预先设定的增加量，返回到步骤S802。

另一方面，调整用运算器50在判定为停层误差测定信息未达评价基准范围的情况下，进入步骤S807，使放大率相对于现状的设定值减小预先设定的减小量，返回到步骤S802。

并且，在经由步骤S806或步骤S807返回到步骤S802的情况下，控制装置16使用更新后的新的放大率再次使电梯进行调整动作。并且，继续一系列处理，一直到调整动作后取得的停层误差信息处于评价基准范围内为止。

通过这样的图8的一系列处理，能够校正进行限速器绳索伸缩量检测的限速器绳索伸缩量估计器23的限速器绳索伸缩量估计值，获得停层误差处于评价基准范围内的适当的放大率。其结果是，能够实现可降低因限速器机构的动态特性而导致的检测误差的电梯控制装置。

另外，如在前面的实施方式1中使用图5说明的那样，限速器绳索8的伸缩量在各楼层变化。因此，校正值也需要对应于各楼层的伸缩量的变化而变化。

也可以考虑将各楼层处的停层误差作为校正值与限速器绳索伸缩量估计值相加的方法。但是，由于各楼层的校正值是变化的，因而该方法需要与各个楼层对应地来取得值，调整需要时间。

与此相对，本发明的实施方式2的校正方法按照以停层误差为参数的放大率，对限速器绳索伸缩量估计值进行校正。因此，对于各楼层的校正值变化，能够以共同的一个放大率进行应对，而无需在各个楼层进行调整。

如上所述，根据实施方式2具有如下的结构：即使是由于限速器机构的动态特性而产生检测误差的情况下，也能够计算对限速器绳索伸缩量估计值进行校正的放大率。其结果是，能够校正起因于动态特性的检测误差，将停层误差设为处于评价基准范围内的适当的值。

实施方式3

在前面的实施方式2中，在进行放大率的调整处理时，在停层误差测定信息超出评价基准范围的情况下加上预先设定的增加量，在停层误差测定信息未达评价基准范围的情况下，进行减去预先设定的减小量的相减处理。

但是，在这样的调整处理中，在预先设定的增加量和减小量不是适当的值的情况下，有可能产生不会迅速收敛于评价基准范围内的状态。例如，在增加量和减小量小于适当值的情况下，存在直到停层误差收敛于评价基准范围内为止需要较多的试行次数的问题。相反，在增加量和减小量大于适当值的情况下，存在停层误差不收敛在评价基准范围内而发散的问题。

因此，在本实施方式3中，说明与前面的实施方式2的校正处理相比，能够更迅速且稳定地进行限速器绳索伸缩量估计器23的检测误差校正处理的方法。

图9是应用了本发明的实施方式3的电梯控制装置的电梯的结构图。另外，图10是在本发明的实施方式3的电梯控制装置中设置的当前位置计算器21的结构图。本实施方式3的图9的结构除了一部分追加或变更的要素以外，与前面的实施方式2的图6的结构相同。因此，对于相同要素省略详细说明，下面以新追加的校正处理为中心进行说明。

本实施方式3的调整用运算器50具有如下功能：与前面的实施方式2的调整用运算器50相比，还接收来自当前位置计算器21的起动楼层限速器绳索伸缩量估计值，运算放大率，向当前位置计算器21发送放大率指令信号。

在此，在说明由调整用运算器50进行的放大率调整处理时，对于调整用运算器50接收的两个信息，将停层误差测定信息设为信号A，将起动楼层限速器绳索伸缩量估计值设为信号B。

图11是示出在本发明的实施方式3中由调整用运算器50对限速器绳索伸缩量估计器23的输出执行的一系列的调整处理的流程图。另外，图11中的步骤S801～步骤S804与前面的实施方式2的图8的处理相同。本实施方式3的调整处理是按照以下步骤进行的。

首先，在步骤S801中，调整用运算器50在从运行指令运算器20接收到调整处理开始信号时，在进行调整动作时，将作为放大率指令信号的放大率信息设为1倍进行初始设定。接着，在步骤S802中，调整用运算器50在由控制装置16执行了电梯的调整动作后，取得维护人员输入的停层误差测定信息作为信号A。

上述的电梯的调整动作具体如下所述。首先，控制装置16将想要调整的楼层作为起动楼层，将预先设定的楼层作为目的地楼层，使轿厢5进行移动动作。并且，放大率校正器40取得在该移动动作中由限速器绳索伸缩量估计器23估计出的起动楼层限速器绳索伸缩量估计值作为信号B，并发送给限速器绳索伸缩量存储器24和调整用运算器50。

接着，控制装置16将想要调整的楼层作为目的地楼层，执行伴随有使用了估计值的校正的移动动作，使恢复到想要调整的楼层，然后使维护人员测定作为停层误差测定信息的信号A。

接着，在步骤S803中，调整用运算器50判定所取得的停层误差测定信息即信号A是否处于评价基准范围内。并且，在停层误差测定信息处于评价基准范围内的情况下，进入步骤S804，调整用运算器50保持当前的放大率信息，结束一系列处理。

另一方面，在停层误差测定信息即信号A未处于评价基准范围内的情况下，进入步骤S1101，调整用运算器50取得起动楼层限速器绳索伸缩量估计值作为信号B。并且，在步骤S1102中，调整用运算器50根据信号A和信号B这两个信号，决定起动楼层限速器绳索伸缩量估计值即信号B的放大率。

因此，放大率能够定义为以信号A和信号B为参数的函数F，并用下式(4)表示。

放大率＝F(信号A，信号B) (4)

决定放大率指令信号的函数F例如能够设定如下。放大率校正器40将起动楼层限速器绳索伸缩量估计值即信号B与作为放大率指令信号接收到的放大率相乘，得到相乘结果。在此，相乘结果成为对停层误差测定信息即信号A进行了校正的信号((信号A)+(信号B))时是理想的，在这种情况下能够使停层误差为零。

因此，与放大率指令信号相当的放大率例如可以定义为下式(5)的函数。

放大率＝F(信号A，信号B)

＝((信号A)+(信号B))/(信号B) (5)

在使用上式(5)设定放大率后，返回到步骤S802，再次进行调整动作以后的处理。继续放大率的调整处理直到停层误差信息处于评价基准范围内为止，从原理上讲，判定处理的次数被缩短在两次以下。

在图11的流程图中没有图示，但如果在两次以内未能将停层误差收敛在评价基准范围内的情况下，能够进行如下所述的调整。即，调整用运算器50假定以放大率指令值为X轴、以停层误差量为Y轴的XY平面，存储第1次和第2次的放大率指令值和停层误差信息。并且，调整用运算器50将第1次和第2次的结果绘制在XY平面上，运算通过这两个点的直线的X切片作为放大率。这样通过计算放大率，能够使停层误差大致为零。

通过具有图11所示的一系列处理，能够迅速校正限速器绳索伸缩量估计值，得到使停层误差处于评价基准范围内的适当的放大率。

如上所述，根据实施方式3，具有如下的结构：即使是由于限速器机构的动态特性而产生检测误差的情况下，也能够迅速计算校正限速器绳索伸缩量估计值的放大率。其结果是，能够校正起因于动态特性的检测误差，得到使停层误差处于评价基准范围内的适当的放大率。

另外，能够减少使停层误差收敛在评价基准范围内的试行次数，迅速得到使停层误差迅速处于评价基准范围内的适当的放大率。

实施方式4

在前面的实施方式1中，说明了对于限速器绳索伸缩量的动态特性没有时间延迟地响应减速模式信号的装置而言有效的放大率校正处理。与此相对，在本实施方式4中，说明限速器绳索伸缩量的动态特性相对于减速模式信号存在时间延迟的放大率校正处理。

在升降行程较长的电梯中，存在限速器绳索伸缩量的动态特性相对于减速模式信号具有高频截止特性的情况。在这种情况下，限速器绳索伸缩量的动态特性相对于减速模式信号产生时间延迟和波形变化。该时间延迟和波形变动成为限速器绳索伸缩量估计器的估计误差的主要因素，其结果是存在产生轿厢5的停层位置误差的问题。

因此，在本实施方式4中，说明对于限速器绳索伸缩量的动态特性相对于减速模式信号具有高频截止特性的情况而言有效的放大率校正处理。

图12是应用了本发明的实施方式4的电梯控制装置的电梯的结构图。本实施方式4的图12的结构除了一部分追加或变更的要素以外，与前面的实施方式1的图1的结构相同。因此，对于相同要素省略详细说明，下面以新追加的低通滤波器60为中心进行说明。另外，该低通滤波器60相当于根据限速器绳索伸缩量的动态特性对轿厢的当前位置进行修正的特性修正部。

低通滤波器60接收来自当前位置计算器21的当前轿厢位置的时序信息，向速度指令计算器22发送对接收到的时序信息进行了截止高频频带的滤波运算后的信号。

下面，使用图13说明本发明的实施方式4的限速器绳索伸缩量的动态特性。图13是本发明的实施方式4的电梯控制装置的停层动作期间的限速器绳索伸缩量的时序信息的一例。

在图12中，虚线表示作为参考而添加的减速模式信号。该减速模式信号被描绘成以轿厢的加速度为纵轴的单位，使时间轴与限速器绳索伸缩量的时序信息一致。

该示例中的限速器绳索伸缩量的动态特性为，相对于作为减速模式信号的梯形波形，梯形波形的起始部分和结束部分在时间轴上延迟且平滑地变化的特性。该特性是对减速模式信号截止了高频频带后的特性。

这样的高频截止特性能够通过低通滤波器进行仿真。低通滤波器例如能够按照下式(6)所示的传递特性来实现。

LPF(s)＝1/(Ts+1) (6)

另外，LPF(s)表示低通滤波器的传递函数，T表示时间常数。通过使上式(6)的时间常数T变化，能够以比以往小的误差来仿真限速器绳索伸缩量的动态特性。

当前位置检测器21输出的当前轿厢位置的时序信息是与减速模式信号同步的信号。因此，该当前轿厢位置的时序信息未仿真限速器绳索伸缩量的动态特性即高频截止特性。

因此，针对该当前轿厢位置的时序信息，如果使其通过如上式(6)所示的低通滤波器，则能够得到以比以往小的误差仿真出限速器绳索伸缩量的动态特性的、当前轿厢位置的时序信息。

该信息表述出比以往更准确的轿厢5的位置。因此，如果利用低通滤波器60，使当前轿厢位置的时序信息通过低通滤波器后发送给速度指令计算器22，则能够抑制轿厢5的停层位置误差及轿厢5在停层时的振动。根据这样的抑制效果，能够提升轿厢5的乘梯感受。

如上所述，根据实施方式4具有用于在限速器绳索伸缩量的动态特性相对于减速模式信号具有时间延迟的情况下仿真一阶延迟的低通滤波器。其结果是，能够抑制起因于一阶延迟的轿厢的停层位置误差及停层时的振动。

实施方式5

具有在前面的实施方式4中说明的低通滤波器60的结构，当然也能够应用于前面的实施方式2的结构。图14是应用了本发明的实施方式5的电梯控制装置的电梯的结构图。通过形成这种结构，也能够对前面的实施方式2附加抑制起因于一阶延迟的轿厢的停层位置误差及停层时的振动的效果。

实施方式6

具有在前面的实施方式4中说明的低通滤波器60的结构，当然也能够应用于前面的实施方式3的结构。图15是应用了本发明的实施方式6的电梯控制装置的电梯的结构图。通过形成这种结构，也能够对前面的实施方式3附加抑制起因于一阶延迟的轿厢的停层位置误差及停层时的振动的效果。

Claims (14)

1.一种电梯控制装置，其具有当前位置计算器，该当前位置计算器根据与限速器的旋转对应地输出的限速器编码器的计数值计算轿厢的当前位置，所述限速器绕挂有与所述轿厢连接的限速器绳索，其中，

所述当前位置计算器根据所述限速器编码器的计数值，计算从设置于电梯轿厢的停层板检测器检测出与建筑物的各楼层位置对应地设置的停层板中的任意停层板且电梯轿厢停止的状态开始移动、到成为检测不出所述停层板的状态为止的移动量，通过计算出的所述移动量与所述停层板的实际长度之间的比较，估计由于所述限速器绳索的伸缩而产生的所述限速器编码器的计数误差，由此估计在开始移动的楼层处的限速器绳索伸缩量。

2.根据权利要求1所述的电梯控制装置，其中，

所述当前位置计算器具有：

伸缩量估计器，其对在从出发楼层开始移动时与所述出发楼层对应的所述计数误差进行估计；

伸缩量存储器，其将所述伸缩量估计器估计出的所述计数误差的信息、与相当于所述出发楼层的楼层的信息对应起来进行存储；以及

轿厢位置计算器，在所述轿厢将已计算出所述计数误差的所述出发楼层作为目的地楼层进行移动时的减速停止动作中，在所述停层板检测器从没有检测出所述目的地楼层的停层板的状态变化为检测出所述目的地楼层的停层板的状态的时刻，提取作为与所述目的地楼层对应的值而存储在所述伸缩量存储器中的计数误差，根据提取出的所述计数误差校正所述限速器编码器的计数值，由此计算所述轿厢的当前位置。

3.根据权利要求2所述的电梯控制装置，其中，

所述伸缩量估计器对开始移动的各出发楼层的所述计数误差进行估计，将估计出的所述计数误差的信息和相当于所述出发楼层的楼层的信息对应起来存储在所述伸缩量存储器中。

4.根据权利要求2所述的电梯控制装置，其中，

所述伸缩量估计器在存在未被估计计数误差的楼层且已经估计出与多个楼层对应的计数误差并已经存储在所述伸缩量存储器中的情况下，根据与所述多个楼层对应的计数误差进行插补，由此估计未被估计计数误差的所述楼层的计数误差并存储在所述伸缩量存储器中。

5.根据权利要求2～4中任意一项所述的电梯控制装置，其中，

每当从出发楼层开始移动时，所述伸缩量估计器估计所述计数误差，根据新估计出的所述计数误差来更新所述伸缩量存储器内的数据。

6.根据权利要求2～5中任意一项所述的电梯控制装置，其中，

所述伸缩量估计器具有根据来自外部的请求指令，读出所述伸缩量存储器内的数据并向外部发送的功能。

7.根据权利要求2～6中任意一项所述的电梯控制装置，其中，

所述电梯控制装置还具有特性修正部，该特性修正部对从所述当前位置计算器输出的所述轿厢的当前位置进行基于限速器绳索伸缩量的动态特性的修正。

8.根据权利要求7所述的电梯控制装置，其中，

所述特性修正部由对所述当前位置计算器的输出的高频频带进行截止的低通滤波器构成。

9.根据权利要求2～8中任意一项所述的电梯控制装置，其中，

所述电梯控制装置还具有调整用运算器，该调整用运算器取得在停止于目的地楼层时实际测量出的停层误差测定信息，根据所述停层误差测定信息调整由所述伸缩量估计器估计出的所述计数误差。

10.根据权利要求9所述的电梯控制装置，其中，

所述调整用运算器根据所述停层误差测定信息计算放大率，将由所述伸缩量估计器估计出的所述计数误差与所述放大率相乘来进行调整。

11.根据权利要求10所述的电梯控制装置，其中，

所述调整用运算器根据判定所述停层误差测定信息是超出评价基准范围、还是在范围内、或者是未达评价基准范围的结果，使所述放大率增减进行多次的调整，由此使所述放大率收敛。

12.根据权利要求10或11所述的电梯控制装置，其中，

所述调整用运算器根据由所述伸缩量估计器估计出的所述计数误差和所述停层误差测定信息来计算所述放大率。

13.根据权利要求12所述的电梯控制装置，其中，

所述调整用运算器计算所述计数误差与所述停层误差测定信息的相加结果除以所述计数误差得到的值，作为所述放大率。

14.一种限速器绳索伸缩量估计方法，其在具有当前位置计算器的电梯控制装置中由所述当前位置计算器执行，所述当前位置计算器根据与限速器的旋转对应地输出的限速器编码器的计数值计算轿厢的当前位置，所述限速器绕挂有与所述轿厢连接的限速器绳索，所述限速器绳索伸缩量估计方法包括：

移动量计算步骤，根据所述限速器编码器的计数值，计算从设置于电梯轿厢的停层板检测器检测出与建筑物的各楼层位置对应地设置的停层板中的任意停层板且电梯轿厢停止的状态起开始移动、到成为检测不出所述停层板的状态为止的移动量；

估计步骤，通过在所述移动量计算步骤中计算出的所述移动量与所述停层板的实际长度之间的比较，对由于所述限速器绳索的伸缩而产生的所述限速器编码器的计数误差进行估计，由此估计在开始移动的楼层处的限速器绳索伸缩量。