KR20180009473A

KR20180009473A - 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템

Info

Publication number: KR20180009473A
Application number: KR1020160091141A
Authority: KR
Inventors: 권대규; 홍철운; 강승록; 신선혜; 유미
Original assignee: 전북대학교산학협력단
Priority date: 2016-07-19
Filing date: 2016-07-19
Publication date: 2018-01-29
Also published as: WO2018016765A1; KR101837284B1

Abstract

본 발명에 의하면, 베이스(111)와, 베이스(111)로부터 위로 연장되는 지지 기둥(112)과, 지지 기둥(112)에 수평으로 연장되는 제1 회전축선을 중심으로 회전가능하게 결합되는 롤모션 프레임(113)과, 롤모션 프레임(113)에 수평으로 연장되고 제1 회전축선과 직각을 이루는 제2 회전축선을 중심으로 회전가능하게 결합되는 피치모션 프레임(114)과, 피치모션 프레임(114)으로부터 아래로 연장되어서 연결되는 연결 프레임(115)과, 연결 프레임(115)에 설치되는 발판부(116)를 구비하는 운동 기구부(110); 및 사용자에게 화면을 제공하는 디스플레이 패널을 구비하며 상기 운동 기구부와 상호 작용하는 본체부를 포함하는 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템이 제공된다.

Description

동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템 {REALIZATION TYPE REHABILITATION SYSTEM BASED ON DYNAMIC POSTURAL BALANCE}

본 발명은 재활 운동 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 동적자세균형 기반 재활 운동 시스템에 관한 것이다.

균형능력이란 모든 동작수행에 중요한 영향을 주며 신체를 평형상태로 유지시키는 능력 즉, 바른 자세로 그 기저면 위에서 중력중심을 유지하는 능력을 말한다.

이러한 균형능력은 크게 정적균형 능력과 동적균형 능력으로 나눌 수 있다. 정적균형 능력은 자세를 유지할 때 균형을 유지하는 능력을 말하는 것으로 지지 기저면 내에 중력 중심을 두어 신체가 움직이지 않게 자세를 유지하는 능력이고, 동적균형 능력은 신체가 움직일 때 균형을 유지하는 것으로 신체가 움직이는 동안 중력 중심을 지지 기저면 내에 두어 원하는 자세를 유지하는 능력이다.

균형에 영향을 주는 요인에는 크게 근골격계 요인과 신경학적 요인으로 나눌 수 있다. 근골격계 요인은 균형에 필요한 자세 정렬이나 유연성에 근골겨계가 영향을 주는 모든 과정을 말한다. 여기서 감각처리 과정이란 시각, 전정 및 고유수용계의 조절을 의미한다. 그 외 근 긴장도, 청력 그리고 주의 집중, 두려움과 같은 생리학적 요인 및 신발바닥의 상태, 옷과 같은 환경적인 요인들도 균형조절에 영향을 준다.

거동이 불편한 노약자나 좌우 근육의 밸런스에 문제가 있는 편마비 환자들은 사용자에게 자세균형훈련을 인가하는 자세균형훈련 시스템을 통해 자세균형 및 재활운동을 행하고 있다.

자세훈련균형시스템은 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임으로부터 상측으로 연장형성되는 지지프레임과, 상기 지지프레임의 상부에 좌우로 회전하도록 제1 축에 의해 결합되는 롤모션 프레임과, 상기 롤모션 프레임에 전후로 회전하도록 제2 축에 의해 결합되는 피치모션 프레임과, 상기 피치모션 프레임으로부터 하층으로 연장되는 연결부재와, 상기 연결부재의 하단부에 구비되는 발파부를 포함하여 구성된다.

그러나, 종래의 자세훈련균형시스템은 단순히 물리적인 수행을 요구할 뿐, 사용자의 흥미를 유발하기에는 한계가 있었으며, 이에 훈련 효과가 높지 않다는 문제가 있었다.

대한민국 등록특허공보 등록번호 10-1104977 "회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템" (2012.01.16.) 대한민국 등록특허공보 등록번호 10-0879052 "자세균형 훈련장치" (2009.01.15.)

본 발명의 목적은 사용자의 흥미를 유발하여 운동 효과를 높일 수 있는 동적자세균형 기반 재활 운동 시스템을 제공하는 것이다.

상기한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따르면,

베이스(111)와, 베이스(111)로부터 위로 연장되는 지지 기둥(112)과, 지지 기둥(112)에 수평으로 연장되는 제1 회전축선을 중심으로 회전가능하게 결합되는 롤모션 프레임(113)과, 롤모션 프레임(113)에 수평으로 연장되고 제1 회전축선과 직각을 이루는 제2 회전축선을 중심으로 회전가능하게 결합되는 피치모션 프레임(114)과, 피치모션 프레임(114)으로부터 아래로 연장되어서 연결되는 연결 프레임(115)과, 연결 프레임(115)에 설치되는 발판부(116)를 구비하는 운동 기구부(110); 및 사용자에게 화면을 제공하는 디스플레이 패널을 구비하며 상기 운동 기구부와 상호 작용하는 본체부를 포함하는 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템이 제공된다.

상기 피치모션 프레임은 사용자에 진동 자극을 가하는 진동 소자를 구비할 수 있다.

상기 발판부는 사용자의 족압을 감지하여 상기 본체부로 전송하는 압력 감지 센서를 구비할 수 있다.

상기 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템은 사용자의 신체에 부착되어 사용자의 생체신호를 측정하고 이를 상기 본체부로 전송하는 생체신호 측정 센서를 더 포함할 수 있다.

동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템은 사용자의 체간 움직임을 측정하고 이를 상기 본체부로 전송하는 관성 센서를 더 포함할 수 있다.

상기 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템은 사용자의 체간 안전성을 제공하기 위하여 운동기구부와 결합되는 체간 의복을 더 포함할 수 있다.

상기 체간 의복은 운동의 효율 향상을 위하여 운동 시 사용되는 근육을 자극하기 위한 진동 소자를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 의하면 앞서서 기재한 본 발명의 목적을 모두 달성할 수 있다. 구체적으로는, 모니터와 HMD를 이용하여 시각적 효과를 향상시켜 훈련에 흥미를 유발시킬 수 있고, IMU 센서와 무선 EMG를 이용하여, 훈련 효과의 향상 및 평가의 정확도를 높일 수 있으며, 진동자극 의류를 통해 사용자의 정확한 동작을 유도할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 개념도이다.
도 2는 도 1에 도시된 본체부의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세교정 진단 훈련 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 개념도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세교정 진단 훈련 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 개념도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예의 구성 및 작용을 상세히 설명한다.

도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템의 구성이 개략적으로 도시되어 있다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템(100)은 운동 기구부(110)와, 운동 기구부(110)와 상호작용하는 본체부(150)를 포함한다.

운동 기구부(110)는 베이스(111)와, 베이스(111)로부터 위로 연장되는 지지 기둥(112)과, 지지 기둥(112)에 수평으로 연장되는 제1 회전축선을 중심으로 회전가능하게 결합되는 롤모션 프레임(113)과, 롤모션 프레임(113)에 수평으로 연장되고 제1 회전축선과 직각을 이루는 제2 회전축선을 중심으로 회전가능하게 결합되는 피치모션 프레임(114)과, 피치모션 프레임(114)으로부터 아래로 연장되어서 연결되는 연결 프레임(115)과, 연결 프레임(115)에 설치되는 발판부(116)를 구비한다.

롤모션 프레임(113)은 제1 회전축선을 사이에 두고 양쪽으로 연장되어서 형성되며, 롤모션 프레임(113)의 양 끝단에 피치모션 프레임(114)이 회전가능하게 결합된다. 도시되지는 않았으나, 정밀제어가 가능한 스텝모터와 같은 구동 모터에 의해 롤모션 프레임(113)은 제1 회전축선을 중심으로 지지 기둥(112)에 대해 회전한다.

피치모션 프레임(114)은 사용자(U)를 빙둘러 에워싸는 형태로서, 롤모션 프레임(113)의 양 끝단에 제1 회전축선과 직각을 이루고 수평으로 연장되는 제2 회전축선을 중심으로 회전가능하게 결합된다. 피치모션 프레임(114)은 사용자(U)의 골반 부위를 감싸도록 위치하며, 사용자(U)의 골반에 진동 자극을 가하는 진동 소자(1141)를 구비한다. 진동 소자(1141)는 본체부(150)로부터 제어신호를 전송받아서 작동하며, 사용자(U)의 자세가 제시된 자세와 일치하지 않을 경우 진동 자극을 제공하게 된다.

연결 프레임(115)은 피치모션 프레임(114)으로부터 아래로 연장되어서 하단에서 발판부(116)를 고정시킨다. 연결 프레임(115)은 롤모션 프레임(113)과 일체로 형성된다.

발판부(116)는 연결 프레임(115)의 하단에 고정되어서 설치된다. 상세히 도시되지는 않았으나, 발판부(116)는 사용자(U)의 족압을 감지하는 압력 감지 센서와, 발판부(116)의 경사도를 조절하고 진동을 제공하기 위한 발판 구동 모터와, 본체부(150)와의 통신을 위한 발판 통신 모듈를 구비한다.

발판부(116)에는 사용자(U)의 양발이 위치하는 안착부분이 형성된다. 안착부분은 사용자(U)가 미끄러지지 않도록 고무 등 마찰력이 우수한 소재로 이루어지는 것이 바람직하다. 안착부분에 압력 감지 센서가 형성됨으로써, 사용자(U)가 자신의 무게 중심이 어디에 있는지 쉽게 파악할 수 있을 뿐만 아니라, 신체 밸런스가 어느 방향으로 치우쳐 있는지를 용이하게 파악할 수 있다.

압력 감지 센서는 사용자(U)의 족압을 측정하여 발판 통신 모듈을 통해 본체부(150)로 전송한다. 압력 감지 센서는 FSR(Force Sensing Resistor) 또는 로드셀(Load Cell) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

FSR 및/또는 로드셀로 이루어진 압력 감지 센서는 안착부분(115)에 복수개가 형성될 수 있다. 예를 들어, FSR은 표면에 힘을 증가시킬 때 감소하는 저항이 발생하는 폴리머 필름(Polymer Film)으로 자체의 저항 값을 가지고 있는데, 이 저항 값은 활동 영역에 가해지는 힘의 크기에 따라 반비례하는 특성을 가지고 있으며 이를 이용하여 사용자(U)의 족압을 감지할 수 있다. 또한, 압력 감지 센서를 필름 형태의 로드셀로 구성할 수도 있다. 이러한 FSR 및 또는 로드셀은 전후좌우 방향으로 대칭으로 설치되는 것이 사용자(U)의 중심이나 이동방향을 더욱 정확하게 파악하는데 도움이 될 수 있다. 그리고, 압력 감지 센서가 발판부(116)에 설치되어 사용자(U)가 가하는 압력을 측정할 수 있는 센서이면 다른 형태의 센서가 적용될 수도 있다.

발판 구동 모터는 본체부(150)로부터 제시되는 콘텐츠에 따라 발판부(116)의 경사 및 진동을 변화시킨다. 그에 따라, 울퉁불퉁한 지면, 오르막, 내리막 길 등의 지면 상태에 따른 가상 현실을 제공하여 운동의 재미를 향상시킬 수 있다.

발판 통신 모듈은 압력 감지 센서에 감지되는 족압 및 무게중심 등의 각종 정보를 본체부(150)로 전송하고, 본체부(150)로부터 전송되는 발판 구동 모터 제어신호를 전송받는다. 발판부(110)와 본체부(150)를 유선으로 연결할 수도 있으나, 사용의 편의성 및 디자인을 고려할 때, 발판부(110)와 본체부(150)의 통신은 무선통신 방식이 사용되는 것이 바람직하다. 발판 통신 모듈은 근거리 무선통신 또는 원거리 무선통신을 이용하여 본체부(150)와 통신할 수 있다. 여기서, 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), NFC(Near Field Communication), 와이브리(Wibree) 중 하나일 수 있다. 예를 들어, 블루투스는 근거리 무선통신 규격의 하나로, 반경 10 내지 100m 안에서 각종 전자 및 정보통신 기기를 무선으로 연결 제어하며,2.45Ghz 주파수를 사용하고, 와이브리는 2.4Ghz 대역의 주파수를 사용하며, 10m 정도까지의 거리를 1Mbps의 통신 속도로 여러 기기를 무선으로 연결 제어한다. 물론, 상기 근거리 무선통신에만 제한되지 않으며, 다른 무선통신 방식을 채택할 수 있음을 당업자에게는 자명한 것이다.

운동 기구부(110)는 생체신호 측정 센서(120)와 관성 센서(130)를 더 구비할 수 있다.

생체신호 측정 센서(120)는 사용자(U)의 신체에 부착되어 사용자(U)의 근전도, 심전도, 피부 온도, 피부 저항 등의 생체신호를 측정하고 그 결과를 본체부(150)로 전송한다. 본 실시예에서는 생체신호 측정 센서(120)가 무선방식으로 본체부(150)와 통신하여 측정된 생체신호를 전송하는 것으로 설명한다.

관성 센서(130)는 사용자(U)의 신체에 X 밴드 등을 통해 부착되어서, 사용자(U)의 체간의 움직임을 측정하고, 그 측정 데이터를 무선통신 방식으로 본체부(150)로 전송한다. 관성 센서(130)는 가속도 및 각속도을 감지하여 본체부(150)로 전송하는데, 3축 가속도 감지와 3축 각속도 감지를 동시에 할 수 있는 6축 자이로 센서로 구성되는 것이 바람직하다.

도 3에는 도 1에 도시된 본체부(150)의 블록도가 도시되어 있다. 도 3을 참조하면, 본체부(150)는 디스플레이 모듈(151)과, 동작 인식 센서(152)와, 본체 통신 모듈(153)과, 평가 모듈(154)과, 본체 제어 모듈(155)과, 본체 저장 모듈(156)을 구비한다.

디스플레이 모듈(151)은 디스플레이 패널을 통해 재활 운동에 관련된 컨텐츠를 디스플레이한다. 사용자(U)의 흥미를 유발할 수 있도록 재활 운동에 관련된 컨텐츠는 사용자 조작 감성 맞춤형 GUI가 적용된 자세균형 게임이나 테스트가 가능한 컨텐츠 등일 수 있다.

동작 인식 센서(152)는 사용자(U)의 동작에 따른 자세변화를 인식한다. 즉, 사용자(U)가 운동 기구부(110)에서 운동을 실시하는 경우, 사용자(U)의 자세변화를 인식한다. 이러한 동작 인식 센서(152)는 키네틱(kinetic) 센서 또는 카메라 등이 사용될 수 있다. 키네틱 센서는 깊이(depth) 데이터를 감지하여 사용자(U)의 움직임 등을 검출한다. 카메라의 경우, 카메라로 사용자(U)의 동작을 촬영하여 분석하게 된다. 예를 들어, 카메라의 영상 데이터로부터 깊이 데이터를 추출하고, 사용자 인식 및 배경 필터링 등을 거쳐 사용자의 관절 위치 및 이동 방향 등을 검출할 수 있다.

본체 통신 모듈(153)은 발판부(110)의 발판 통신 모듈, 생체신호 측정 센서(120) 및 관성 센서(130)와 통신하여, 데이터를 주고받는다. 본체 통신 모듈(153)은 근거리 무선통신 또는 원거리 무선통신을 이용할 수 있다. 또한, 본체 통신 모듈(153)을 통해 외부의 기기(예를 들면, 재활 운동 시스템(100)을 제어할 수 있는 외부의 컴퓨터, 휴대용 디바이스 등)와 통신할 수 있다. 구체적으로 이러한 외부 기기는 일반적인 이동통신 단말, 2G/3G/4G 와이브로 무선망 서비스가 가능한 단말, PDA, 스마트폰 등과 같은 다양한 통신 기기가 될 수 있으며, IEEE 802.11 무선 랜 네트워크 카드 등의 무선랜 접속을 위한 인터페이스가 구비된 기기일 수 있다. 또한, 이동 통신 단말 이외에 무선랜 접속 인터페이스가 구비된 컴퓨터, 노트북 등의 정보 통신 기기이거나 이를 포함하는 장치일 수 있다.

평가 모듈(154)은 여러 획득된 데이터를 이용하여 사용자의 자세균형 능력을 평가할 수 있다. 예를 들어, 평가 모듈(154)은 동작 인식 센서(152)에서 인식된 자세변화, 발판부(110)에서 전송된 족압 및 무게중심, 관성센서(130)로부터 전송된 체간 움직임을 기초로 사용자의 자세균형 능력을 평가할 수 있다.

본체 제어 모듈(155)은 본체부(150)를 전체적으로 제어하다. 예를 들어, 본체 제어 모듈(155)은 본체 통신 모듈(153)을 통해 전송받은 사용자(U) 관련 데이터를 본체 저장 모듈(156)에 저장하고 평가 모듈(154)로 전송하며, 평가 모듈(154)에서 처리되어 출력되는 자세균형 능력 평가 데이터를 본체 저장 모듈(156)에 저장할 수 있다. 이때, 본체 제어 모듈(155)은 각종 데이터를 본체 저장 모듈(156)에 데이터베이스화하여 저장하도록 제어할 수 있다. 또한, 본체 제어 모듈(155)은 동작 인식 센서(152)를 통해 전송받은 자세변화에 관련된 데이터를 본체 저장 모듈(156)에 저장하며, 자세변화에 관련된 데이터를 평가 모듈(154)로 전송하고, 평가 모듈(154)에서 처리되어 출력되는 자세균형 평가 능력 데이터를 본체 저장 모듈(156)에 저장할 수 있다. 마찬가지로, 본체 제어 모듈(155)은 여러 데이터를 본체 저장 모듈(156)에 데이터베이스화하여 저장하도록 제어할 수있다. 그리고, 본체 제어 모듈(155)은 본체 저장 모듈(156)에 저장되어 있는 사용자(U)의 흥미를 유발할 수 있는 자세균형 훈련에 관련된 컨텐츠 등을 디스플레이 모듈(151)을 통해 디스플레이하도록 제어할 수 있다.

본체 저장 모듈(156)은 본체 통신 모듈(153)을 통해 전송받은 각종 데이터와 자세균형 훈련에 관련된 컨텐츠 등을 저장한다. 이때, 본체 저장 모듈(156)은 저장된 각종 정보 및 데이터의 검색, 관리 등을 용이하게 하기 위해 데이터 및 정보 등을 데이터베이스화하여 저장할 수 있다.

도 3에는 본 발명의 다른 실시예에 따른 재활 운동 시스템의 개략적인 구성이 도시되어 있다. 도 2를 참조하면, 동적자세균형 기반 재활 운동 시스템(200)은 도 1에 도시된 기반 재활 운동 시스템(100)에서 체간 의복(220)을 더 구비하는 것이다. 체간 의복(220)은 스스로 체간을 가누기 힘든 중증 환자를 위한 의복으로서, 체간 의복(220)은 탑승한 사용자(U)에 착용된 상태에서 운동 기구부(110)와 결합된다. 체간 의복(220)에 의해 사용자(U)의 움직임이 제한되어서, 안전성이 향상된다. 또한, 도시되지는 않았으나, 체간 의복(220)에는 진동 소자가 설치되어서 운동 시 사용되는 근육을 미세한 진동을 통해 자극하게 된다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자세교정 진단 훈련 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 개념도이다. 도 4를 참조하면, 자세교정 진단 훈련 시스템(300)은 트레드밀 장치(310)와, 사용자 안전장치(320)와, HMD(Head Mounted Display)(330)를 구비한다. 트레드밀 장치(310)는 통상적으로 런니머신으로 불리는 장치로서, 속도, 전후 경사와 좌우 경사가 조절될 수 있도록 구성된다. 사용자 안전장치(320)는 순간 균형 통제가 어려운 노령층을 고려한 것으로서, 지지대(미도시)과, 사용자(U)에 착용되는 하네스(332)와, 하네스(332)를 지지대(미도시)에 연결시키는 두 연결 로프(333)를 구비한다. HMD(Head Mounted Display)(330)는 사용자(U)가 착용하여 사용할 수 있으며, HMD(330)를 통해 사용자(U)가 원하는 방향에 따라 실시간으로 전후좌우 시선을 제공함으로써, 운동의 몰입도를 향상시키게 된다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자세교정 진단 훈련 시스템의 구성을 개략적으로 보여주는 개념도이다. 도 5를 참조하면, 자세교정 진단 훈련 시스템(400)은 자전거 운동 기구(410)와, 사용자(U)가 착용하는 HMD(420)와, 자전거 운동 기구(410)와 상호작용하는 본체부(450)를 포함한다. 본체부(450)는 도 1에 도시된 본체부(150)와 대체로 동일한 구성으로서 자전거 운동 기구(410)와 상호 작용한다. 본체부(450)에는 인공 바람을 생성하는 선풍기(460)가 장착되어서, 콘텐츠 및 사용자(U)의 속도에 따라 본체부(450)에 의해 제어되어서 적절한 바람을 사용자(U)에게 전달하게 된다.

이상 실시예를 통해 본 발명을 설명하였으나, 본 발명은 이에 제한되는 것은 아니다. 상기 실시예는 본 발명의 취지 및 범위를 벗어나지 않고 수정되거나 변경될 수 있으며, 본 기술분야의 통상의 기술자는 이러한 수정과 변경도 본 발명에 속하는 것임을 알 수 있을 것이다.

100 : 동적자세기반 실감형 재활 운동 시스템
110 : 운동 기구부
150 : 본체부

Claims

베이스(111)와, 베이스(111)로부터 위로 연장되는 지지 기둥(112)과, 지지 기둥(112)에 수평으로 연장되는 제1 회전축선을 중심으로 회전가능하게 결합되는 롤모션 프레임(113)과, 롤모션 프레임(113)에 수평으로 연장되고 제1 회전축선과 직각을 이루는 제2 회전축선을 중심으로 회전가능하게 결합되는 피치모션 프레임(114)과, 피치모션 프레임(114)으로부터 아래로 연장되어서 연결되는 연결 프레임(115)과, 연결 프레임(115)에 설치되는 발판부(116)를 구비하는 운동 기구부(110); 및
사용자에게 화면을 제공하는 디스플레이 패널을 구비하며 상기 운동 기구부와 상호 작용하는 본체부를 포함하는 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 피치모션 프레임은 사용자에 진동 자극을 가하는 진동 소자를 구비하는 것을 특징으로 하는 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 발판부는 사용자의 족압을 감지하여 상기 본체부로 전송하는 압력 감지 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템.
청구항 1에 있어서,
사용자의 신체에 부착되어 사용자의 생체신호를 측정하고 이를 상기 본체부로 전송하는 생체신호 측정 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템.
청구항 1에 있어서,
사용자의 체간 움직임을 측정하고 이를 상기 본체부로 전송하는 관성 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템.
청구항 1에 있어서,
사용자의 체간 안전성을 제공하기 위하여 운동기구부와 결합되는 체간 의복을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템.
청구항 6에 있어서,
상기 체간 의복은 운동의 효율 향상을 위하여 운동 시 사용되는 근육을 자극하기 위한 진동 소자를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동적자세균형 기반 실감형 재활 운동 시스템.