KR20170110130A - 로프리스 엘리베이터 제어 시스템 - Google Patents

로프리스 엘리베이터 제어 시스템 Download PDF

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블라디미르 블라스코
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Abstract

로프리스 엘리베이터 시스템(10)은 레인(13, 15, 17)을 포함한다. 레인에 하나 이상의 카(20)가 배열된다. 레인 중 하나 및 하나 이상의 카를 따라 적어도 하나의 선형 모터(38, 40)가 배치되고, 레인 중 다른 하나 및 하나 이상의 카를 따라 자석(50, 60)이 배치된다. 적어도 하나의 자석은 적어도 하나의 선형 모터에 반응한다. 적어도 하나의 선형 모터에 선형 모터 제어기(70)가 작동가능하게 연결되고, 선형 모터 제어기에 레인 제어기(80)가 작동가능하게 연결된다. 선형 모터 제어기 및 레인 제어기 중 적어도 하나에 역 기전력(EMF) 모듈(84)이 작동가능하게 연결된다. 레인 제어기는 EMF 모듈에 의해 결정되는 적어도 하나의 선형 모터로부터의 역 EMF 신호에 기초하여 하나 이상의 카 중 하나의 정지를 제어하도록 구성 및 배치된다.

Description

로프리스 엘리베이터 제어 시스템
대표적인 실시예들은 엘리베이터 시스템들의 기술에 관한 것이고, 보다 상세하게는, 로프리스 엘리베이터 제어 시스템에 관한 것이다.
자체-추진식 엘리베이터 시스템들이라고도 불리우는, 로프리스 엘리베이터 시스템들은 로프 시스템에 대한 로프들의 질량이 극단적으로 무겁고 다수의 엘리베이터가 편도 레인으로 이동하기 위한 요구가 있는 특정 적용예들(예를 들어, 고층 건물들)에 유용하다. 제1 레인이 엘리베이터 카들을 상향으로 이동시키는 것에 지정되고 제2 레인이 엘리베이터 카들을 하향으로 이동시키는 것에 지정되는 로프리스 엘리베이터 시스템들이 있다. 승강로의 각 종단에서의 환승 스테이션은 제1 레인 및 제2 레인 사이에서 수평적으로 카들을 이동시키기 위해 사용된다. 제1 및 제2 레인들에서 트래픽을 제어하기 위해 각 카의 동작 상태들을 모니터링하는 것이 바람직하다.
레인을 포함하는 로프리스 엘리베이터 시스템이 개시된다. 상기 레인에 하나 이상의 카가 배열된다. 상기 레인 중 하나를 따라 그리고 상기 하나 이상의 카 상에 적어도 하나의 선형 모터가 배열되고, 상기 레인 중 다른 하나 및 상기 하나 이상의 카를 따라 자석이 배열된다. 상기 적어도 하나의 자석은 상기 적어도 하나의 선형 모터에 반응한다. 상기 적어도 하나의 선형 모터에 선형 모터 제어기가 작동가능하게 연결되고, 상기 선형 모터 제어기에 레인 제어기가 작동가능하게 연결된다. 상기 선형 모터 제어기 및 상기 레인 제어기 중 적어도 하나에 역 기전력(EMF) 모듈이 작동가능하게 연결된다. 상기 레인 제어기는 상기 역 EMF 모듈에 의해 결정되는 상기 적어도 하나의 선형 모터로부터의 역 EMF 신호에 기초하여 상기 하나 이상의 카 중 적어도 하나의 정지를 제어하도록 구성 및 배치된다.
또한 엘리베이터 레인 중 하나를 따라 그리고 엘리베이터 카 상에 배열되는 적어도 하나의 선형 모터로부터 역 기전력(EMF) 신호를 결정하는 단계, 및 상기 역 EMF 신호에 기초하여 상기 레인에서의 상기 엘리베이터 카를 정지시키는 단계를 포함하는 로프리스 엘리베이터 시스템을 제어하는 방법이 개시된다.
하기의 설명은 어떤 방식으로도 제한적인 것으로 여겨지지 않아야 한다. 첨부한 도면들을 참조하여, 같은 요소들은 서로 같게 넘버링된다:
도 1은 대표적인 실시예에 따라, 위치 감지 시스템을 포함하는 멀티-카 로프리스 엘리베이터 시스템을 도시한다; 그리고
도 2는 도 1의 멀티-카 로프리스 엘리베이터 시스템에 대한 구동 시스템 및 제어 시스템의 일부를 도시한다.
개시된 장치 및 방법의 하나 이상의 실시예에 대한 상세한 설명이 도면들을 참조하여 제한이 아니라 예증으로서 여기에 제시된다.
도 1은 대표적인 실시예의 멀티-카, 로프리스 엘리베이터 시스템(10)을 도시한다. 엘리베이터 시스템(10)은 복수의 레인(13, 15 및 17)을 갖는 승강로(11)를 포함한다. 세 개의 레인이 도 1에 도시되었지만, 실시예들은 임의의 수의 레인을 갖는 멀티-카, 로프리스 엘리베이터 시스템으로 사용될 수 있다는 것이 이해된다. 각 레인(13, 15, 17)에서, 하나 이상의 카(20)가 한 방향으로, 즉, 위 또는 아래로 이동한다. 예를 들어, 도 1에서 레인들(13 및 15)에서의 카들(20)은 위로 이동하고 레인(17)에서의 카들(20)은 아래로 이동한다. 카들(20) 중 하나 이상은 편도 레인(13, 15 및 17)에서 이동할 수 있다.
최상층(별도로 라벨링되지 않음) 위는 카들(20)에 레인들(13, 15 및 17) 간 수평 모션을 시키기 위한 상측 환승 스테이션(30)이다. 상측 환승 스테이션(30)은 최상층 위가 아니라, 최상층에, 또는 심지어 최상층 아래에 위치될 수 있다는 것이 이해된다. 1층(또한 별도로 라벨링되지 않음) 아래는 카들(20)에 레인들(13, 15 및 17) 간 수평 모션을 시키기 위한 하측 환승 스테이션(32)이다. 하측 환승 스테이션(32)은 1층 아래가 아니라, 1층에 위치될 수 있다는 것이 이해된다. 도 1에 도시되지 않았지만, 하나 이상의 중간 환승 스테이션이 1층 및 최상층 사이에 사용될 수 있다. 중간 환승 스테이션들은 상측 환승 스테이션(30) 및 하측 환승 스테이션(32)과 유사하다.
예를 들어 레인(13)에서, 카들(20)은 제1 복수의 선형 모터(38) 및 제2 복수의 선형 모터(40)를 사용하여 추진될 수 있다. 제1 복수의 선형 모터(38)는 레인(13)의 제1 측벽(별도로 라벨링되지 않음)을 따라 배열될 수 있고 제2 복수의 선형 모터(40)는 레인(13)의 반대 측벽(또한 별도로 라벨링되지 않음)을 따라 배열될 수 있다. 레인들(15 및 17)이 유샤하게 배열될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 또한 각 레인(13, 15 및 17)은 단지 측벽을 따라 배열되는 편도의 복수의 전기 모터를 포함할 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
제1 복수의 선형 모터(38)는 일차, 고정 부분(42) 및 이차, 이동 부분(44)을 포함한다. 일차 부분(42)은 레인(13)의 제1 측벽을 따라 장착되는 와인딩들 또는 코일들(46)을 포함한다. 이차 부분(44)은 카(20)의 일측(별도로 라벨링되지 않음)에 장착되는 영구 자석들(50)을 포함할 수 있다. 유사하게, 제2 복수의 선형 모터(40)는 일차, 고정 부분(52) 및 이차, 이동 부분(54)을 포함한다. 일차 부분(52)은 레인(13)의 제2 측벽을 따라 장착되는 와인딩들 또는 코일들(56)을 포함한다. 이차 부분(54)은 카(20)의 타측(별도로 라벨링되지 않음)에 장착되는 영구 자석들(60)을 포함할 수 있다. 물론, 하나 이상의 코일이 카 상에 장착될 수 있고 자석들이 레인을 따라 장착될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 고정 부분들(42 및 52)의 각각은 64 및 66에 표시된 대응하는 하나 이상의 드라이브에 접속될 수 있다. 드라이브들(64 및 66)은 전원(미도시)에 전기 접속되고 그것들의 각각의 레인들에서 카들(20)의 움직임을 제어하기 위해 선형 모터 제어기(70)로부터 구동 신호들을 공급받는다. 레인 제어기(80)는 선형 모터 제어기(70)에 작동가능하게 연결된다. 레인 제어기(80)는 선형 모터 제어기(70)에 카(20)를 선택된 위치로 이동시키기 위해 제1 복수 및 제2 복수의 선형 모터(38 및 40) 중 하나 이상을 선택적으로 활성화할 것을 시그널링한다.
대표적인 실시예에 따라, 레인 제어기(80)는 역 기전력(EMF) 모듈(84)을 포함하며, 이는 대표적인 실시예의 측면에 따라, 일차 부분들(42 및 52)의 각각으로부터의 역 EMF를 검출하는 역 EMF 센서(87)를 포함할 수 있다. 현 시점에서, 역 EMF 센서(84)가 선형 모터 제어기(70), 드라이브들(64 및 66)의 각각에 또는 일차 부분들(42 및 52)의 각각에 배열될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 나아가, 역 EMF 모듈(84)은 별개의 구성요소일 수 있거나 선형 모터 제어기(70)의 부분을 형성할 수 있다. 위치에 관계없이, 레인 제어기(80)는 역 EMF 센서(84)에 의해 인지되는 일차 부분들(42, 52) 중 하나 이상으로부터의 역 EMF 신호들에 기초하여 예를 들어 레인(13)에서, 각 카(20)의 위치를 결정할 수 있다. 각 레인(13, 15 및 17)은 하나 이상의 레인 제어기를 포함할 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
대표적인 실시예의 다른 측면에 따라, 역 EMF 모듈(84)은 역 EMF를 직접 감지하는 것이 아니라 추정 역 EMF 신호를 결정한다. 보다 구체적으로, 역 EMF 모듈(84)은 선형 모터 제어기(70)로부터 전류 및 전압 신호들을 수신한다. 측정된 전류 및 구동 전압에 기초하여, 역 EMF 모듈(84)은 추정 역 EMF 신호를 계산한다. 추정 역 EMF 신호는 그 다음 역 EMF 센서(84)에 의해 인지되는 일차 부분들(42, 52) 중 하나 이상으로부터의 추정 역 EMF 신호들에 기초하여 예를 들어 레인(13)에서, 각 카(20)의 위치를 결정할 수 있는 레인 제어기(80)에 전달된다.
레인 제어기(80)는 또한 일차 부분들(42 및 52)의 각각으로부터의 역 EMF 신호들을 모니터링하는 카 매니저(90)를 포함할 수 있다. 카 매니저(90)는 하나 이상의 카(20)의 변칙 또는 비전형 동작을 나타낼 수 있는 변칙 또는 비전형 역 EMF 신호들을 모니터링한다. 예를 들어, 비정형 신호 패턴을 갖는 역 EMF 신호들은 카(20)가 비정형 속도로 이동하고 있음을 나타낼 수 있다. 카 매니저(90)는 또한 카(20)가 비-예측 위치에 있는지를 결정할 수도 있다. 어느 경우든, 카 매니저(90)는 시정 조치가 바람직하다는 것을 결정할 수 있다.
추가 대표적인 실시예에 따라, 레인 제어기(80)는 정지 제어기(94) 및 카 제어기(98)에 작동가능하게 연결될 수 있다. 정지 제어기(94)는 레인(13)에서 각 카(20)와 무선으로 통신하기 위한 무선 통신 시스템(104)을 포함할 수 있다. 유사하게, 카 제어기(98)는 레인(13)에서의 각 카(20)와 무선으로 통신하기 위해 무선 통신 시스템(106)을 포함할 수 있다. 아래에 보다 충분히 상세 설명될 바와 같다. 정지 제어기(94)는 비전형 동작이 검출될 시 레인(13)에서의 하나 이상의 카(20)에 정지할 것을 시그널링할 수 있다. 카 제어기(98)는 각 카(20)에 선택된 층에 정지할 것을 시그널링할 수 있다.
또 다른 추가 대표적인 실시예에 따라, 각 카(20)는 브레이크(110), 브레이크 매니저(113), 및 브레이크 제어기(115)를 포함할 수 있다. 브레이크 제어기(115)는 브레이크(110) 및 브레이크 매니저(113)에 작동가능하게 연결된다. 브레이크 매니저(113)는 또한 정지 제어기(94)와 접속된다. 대표적인 실시예의 측면에 따라, 브레이크 매니저(113)는 무선 통신 시스템(104)을 통해 정지 제어기(94)에 접속될 수 있다. 물론, 브레이크 매니저(113)가 정지 제어기(94)에 직접 연결될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 브레이크 제어기(115)는 또한 무선 통신 시스템(106)을 통해, 카 제어기(98)와 접속된다. 추가적으로, 각 카(20)는 브레이크 매니저(113)에 작동가능하게 연결되는 속도 센서(120)를 포함할 수 있다.
브레이크(110)는 레인(13)을 따라 몇몇 위치에 카(20)를 정지시키기 위해 선택적으로 투입된다. 예를 들어, 콜을 수신시, 레인 제어기(80)는 선형 모터 제어기(70)에 카들(20) 중 하나를 선택된 층에 이동시킬 것을 시그널링할 수 있다. 레인 제어기(80)는 역 EMF 모듈(84)로부터 위치 피드백을 수신한다. 카(20)가 선택된 층에 가까워질 때, 카 제어기(98)는 브레이크 제어기(115)에 정지 모드에 진입할 것을 시그널링한다. 브레이크 제어기(115)는 역 EMF 신호 또는 속도 센서(120)에 의해 제공되는 신호를 통해 감지되는, 카(20)의 속도가 선택된 속도 임계치에 이르렀음을 결정한 후 브레이크(110)를 투입한다. 이러한 방식으로, 카(20)는 카(20)에 타고 있는 사람들을 원치 않는 힘에 노출시키지 않고 정지까지 느려질 수 있다. 대표적인 실시예의 측면에 따라, 속도 임계치는 역 EMF 컷-오프 임계치보다 높다. 보다 구체적으로, 카(20)가 느려질 때, 일차 부분들(42 및 52)에 의해 생성된 역 EMF이 강하된다. 어떤 시점에, 제로 속도 임계치를 초과하여, 역 EMF는 더 이상 존재하지 않는다. 따라서, 브레이크 제어기(115)는 카(20)가 역 EMF 컷-오프 값보다 높은 비-제로 속도값으로 이동할 때 브레이크(110)를 투입할 것이다. 이러한 방식으로, 레인 제어기(80)는 지속적으로 각 카(20)의 위치를 모니터링한다.
대표적인 실시예의 다른 측면에 따라, 레인 제어기(80)는 또한 카(20)의 변칙 또는 비정형 동작을 나타낼 수 있는 신호들에 대해 역 EMF 모듈(84)을 모니터링한다. 비정형 동작이 존재한다고 결정시, 정지 제어기(94)는 선형 모터 제어기(70) 및 브레이크 매니저(113)에 레인(13)에서의 카들(20) 중 하나 이상에 대해 시작 모드에 진입할 것을 시그널링한다. 선형 모터 제어기(70)는 레인 제어기(80)로부터 정보를 수신하고 정지를 실행하기 위해 일차 부분들(42 및 52)을 작동시킬 것이다. 브레이크 매니저(113)는 속도 신호가 선택된 속도 임계치를 충족하면 브레이크 제어기(115)에 브레이크(110)를 투입할 것을 시그널링할 것이다. 비정형 동작을 보이는 카를 정지시키는 것에 더하여, 레인(13)에서의 카들(20) 중 다른 카들이 또한 레인(13)에서의 각 카(20)의 위치에 따라 정지될 수 있거나, 또는 정지된 카에서 떨어져 이동될 수 있다. 물론, 레인들(15 및 17)에서의 레인 제어기들이 또한 비정형 동작 감지시 카들을 정지시킬 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
대표적인 실시예의 또 다른 측면에 따라, 브레이크 매니저(113) 및/또는 브레이크 제어기(115)는 레인 제어기(80)로부터의 통신 중단시 브레이킹 동작을 개시할 수 있다. 보다 구체적으로, 정지 제어기(94) 및 브레이크 매니저(113) 그리고/또는 카 제어기(98) 및 브레이크 제어기(115) 간 무선 신호 중단시, 레인 제어기(80)는 모터 제어기(70)에 레인(13)에서의 하나 이상의 카(20)를 정지시킬 것을 시그널링할 수 있다. 브레이크 매니저(113)는 속도 센서(120)가 선택된 속도 임계치에 이르렀음을 나타내면 브레이킹 모드에 진입하고 브레이크 매니저(115)에 카(20)를 정지시킬 것을 시그널링한다. 레인 제어기(80)는 레인(13)에서의 모든 카(20), 또는 단지 통신 두절을 경험한 카들에만 시그널링할 수 있다. 나아가, 통신 두절이란 레인 제어기(80) 및 카들(20) 중 하나 이상 간 하나 이상의 신호의 중단을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
현 시점에서 대표적인 실시예들이 멀티-카 로프리스 엘리베이터 시스템의 레인을 따라 이동하는 하나 이상의 카의 위치 및 동작 파라미터들을 결정하기 위해 역 기전력(EMF) 신호들을 채용하는 시스템을 설명한다는 것이 이해되어야 한다. 추가적으로, 본 발명은 제어기에서 인지되는 역 EMF 신호들에 기초하여 비정형 관찰이 감지되는 경우 카들 중 하나 이상에 브레이킹 동작을 도입한다. 나아가, 대표적인 실시예들은 제어기 및 하나 이상의 카 중 하나 이상으로부터의 통신 두절시 멀티-카 로프리스 엘리베이터 시스템의 레인을 따라 이동하는 하나 이상의 카를 브레이킹하기 위한 시스템을 설명한다.
본 발명이 대표적인 실시예 또는 실시예들을 참조하여 설명되었지만, 해당 기술분야의 통상의 기술자들에 의해 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 다양한 변경이 이루어질수 있고 등가물들이 그것의 요소들을 대체할 수 있음이 이해될 것이다. 추가적으로, 본 발명의 교시 내용에 특정한 상황 또는 재료를 적응시키기 위해 그것의 기본 범위에서 벗어나지 않고 많은 변형이 이루어질 수 있다. 따라서, 본 발명은 본 발명을 수행하기 위해 고려되는 최적의 모드로서 개시된 특정 실시예로 제한되는 것이 아니고, 본 발명이 청구항들의 범위 내에 속하는 모든 실시예를 포함할 것이 의도된다.

Claims (20)

  1. 로프리스 엘리베이터 시스템으로서,
    레인;
    상기 레인에 배열되는 하나 이상의 카;
    상기 레인 중 하나를 따라 그리고 상기 하나 이상의 카 상에 배열되는 적어도 하나의 선형 모터;
    상기 레인 중 다른 하나 및 상기 하나 이상의 카를 따라 배열되는 적어도 하나의 자석으로서, 상기 적어도 하나의 선형 모터에 반응하는, 상기 적어도 하나의 자석;
    상기 적어도 하나의 선형 모터에 작동가능하게 연결되는 선형 모터 제어기;
    상기 선형 모터 제어기에 작동가능하게 연결되는 레인 제어기; 및
    상기 선형 모터 제어기 및 상기 레인 제어기 중 적어도 하나에 작동가능하게 연결되는 역 기전력(EMF) 모듈로서, 상기 레인 제어기가 상기 역 EMF 모듈에 의해 결정되는 상기 적어도 하나의 선형 모터로부터의 역 EMF 신호에 기초하여 상기 하나 이상의 카 중 적어도 하나의 정지를 제어하도록 구성 및 배치된, 상기 역 EMF 모듈을 포함하는, 로프리스 엘리베이터 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 레인 제어기는 상기 역 EMF 신호에 기초하여 상기 레인에서 상기 하나 이상의 카의 각각의 위치를 결정하도록 구성 및 배치되는, 로프리스 엘리베이터 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 레인 제어기는 상기 역 EMF 신호에 기초하여 상기 하나 이상의 카의 각각의 동작 조건을 결정하도록 구성 및 배치되는 카 매니저를 포함하는, 로프리스 엘리베이터 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 레인 제어기에 작동가능하게 연결되는 정지 제어기를 더 포함하고, 정지 매니저는 상기 동작 조건에 기초하여 상기 하나 이상의 카의 각각의 움직임을 제어하도록 구성 및 배치되는, 로프리스 엘리베이터 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서, 상기 하나 이상의 카의 각각은 브레이크 및 상기 정지 매니저에 작동가능하게 연결되는 브레이크 매니저를 포함하고, 상기 정지 매니저는 상기 동작 조건에 기초하여 상기 브레이크 매니저에 상기 브레이크를 투입할 것을 시그널링하도록 구성 및 배치되는, 로프리스 엘리베이터 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 정지 매니저는 상기 하나 이상의 카의 각각에서의 상기 브레이크 매니저와 무선으로 통신하도록 구성된 무선 통신 시스템을 포함하는, 로프리스 엘리베이터 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서, 상기 브레이크 매니저는 상기 레인 제어기와 통신 두절시 상기 브레이크를 투입하도록 구성 및 배치되는, 로프리스 엘리베이터 시스템.
  8. 청구항 4에 있어서, 상기 하나 이상의 카의 각각에 배열되는 속도 센서를 더 포함하고, 상기 브레이크 매니저는 상기 속도 센서로부터의 속도 신호에 기초하여 상기 브레이크를 투입하도록 구성 및 배치되는, 로프리스 엘리베이터 시스템.
  9. 청구항 4에 있어서, 상기 레인 제어기 및 상기 브레이크 매니저에 작동가능하게 연결되는 카 제어기를 더 포함하고, 상기 카 제어기는 상기 브레이크 매니저에 상기 브레이크를 투입할 것을 시그널링하도록 구성 및 배치되는, 로프리스 엘리베이터 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서, 상기 카 제어기는 상기 브레이크 제어기와 무선으로 통신하도록 구성된 무선 통신 시스템을 포함하는, 로프리스 엘리베이터 시스템.
  11. 청구항 1에 있어서, 상기 역 EMF 모듈은 복수의 상기 선형 모터 중 하나 이상으로부터의 역 EMF를 검출하기 위한 센서를 포함하는, 로프리스 엘리베이터 시스템.
  12. 로프리스 엘리베이터 시스템을 제어하는 방법으로서,
    엘리베이터 레인 중 하나를 따라 그리고 엘리베이터 카 상에 배열되는 적어도 하나의 선형 모터로부터의 역 기전력(EMF) 신호를 결정하는 단계; 및
    상기 역 EMF 신호에 기초하여 상기 레인에서 상기 엘리베이터 카를 정지시키는 단계를 포함하는, 방법.
  13. 청구항 12에 있어서, 상기 역 EMF 신호에 기초하여 상기 레인에서 상기 카의 위치를 결정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  14. 청구항 12에 있어서, 역 EMF 신호를 감지하는 단계는 상기 카의 비정형 동작을 결정하는 단계를 포함하는, 방법.
  15. 청구항 14에 있어서, 상기 비정형 동작을 결정시 상기 레인에서 상기 카를 정지시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
  16. 청구항 15에 있어서, 상기 카를 정지시키는 단계는 레인 제어기의 정지 제어기 및 카 제어기 중 하나로부터의 정지 명령을 발행하는 단계를 포함하는, 방법.
  17. 청구항 15에 있어서, 레인 제어기 및 상기 카 간 신호 중단을 검출시 상기 레인에서 상기 카를 정지시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
  18. 청구항 17에 있어서, 상기 신호 중단을 검출하는 단계는 상기 정지 제어기 및 상기 카 제어기 중 하나로부터의 신호 중단을 검출하는 단계를 포함하는, 방법.
  19. 청구항 17에 있어서, 역 EMF 컷-오프 속도보다 높은 속도 신호를 수신시 브레이크를 투입하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  20. 청구항 12에 있어서, 역 EMF 신호를 결정하는 단계는 상기 복수의 선형 모터 중 하나 이상으로부터의 역 EMF 신호를 감지하는 단계를 포함하는, 방법.
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