KR20170086682A - 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 - Google Patents
독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20170086682A KR20170086682A KR1020177019800A KR20177019800A KR20170086682A KR 20170086682 A KR20170086682 A KR 20170086682A KR 1020177019800 A KR1020177019800 A KR 1020177019800A KR 20177019800 A KR20177019800 A KR 20177019800A KR 20170086682 A KR20170086682 A KR 20170086682A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- main shaft
- shaft
- drive shaft
- drive
- surgical
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
- A61B17/07207—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously the staples being applied sequentially
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/11—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for performing anastomosis; Buttons for anastomosis
- A61B17/115—Staplers for performing anastomosis in a single operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
- A61B2017/07214—Stapler heads
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2902—Details of shaft characterized by features of the actuating rod
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/304—Surgical robots including a freely orientable platform, e.g. so called 'Stewart platforms'
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W84/00—Network topologies
- H04W84/02—Hierarchically pre-organised networks, e.g. paging networks, cellular networks, WLAN [Wireless Local Area Network] or WLL [Wireless Local Loop]
- H04W84/10—Small scale networks; Flat hierarchical networks
- H04W84/12—WLAN [Wireless Local Area Networks]
Abstract
독립적으로 회전하는 부재 내에 분기형 구동 샤프트의 사용을 통합한 메커니즘, 조립체, 시스템, 도구 및 방법이 제공된다. 예시적인 메커니즘은 기부 및 기부에 대해 회전할 수 있도록 장착된 메인 샤프트, 메인 샤프트 내부에 장착된 제 1 구동 샤프트, 및 제 1 구동 샤프트와 맞물리는 제 1 구동 특징부를 포함한다. 메인 샤프트는 근단부, 원단부, 및 이들 사이에 한정된 메인 샤프트 회전축을 포함한다. 제 1 구동 샤프트는 메인 샤프트 회전축으로부터 분기된다. 제 1 구동 특징부 회전축은 제 1 구동 특징부에 대해 한정되고, 메인 샤프트가 회전함에 따라서 기부에 대해 고정된다. 제 1 구동 특징부는 제 1 구동 샤프트를 회전시킨다.
Description
본 출원은 35 U.S.C.§119(e) 하에 미국 특허출원 제61/260,919호(2009년 11월 13일 제출; 발명의 명칭 "독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 인터페이스")의 우선권을 주장하며, 이것은 본원에 참고자료로서 포함된다. 본 출원은 또한 미국 특허출원 No. xx/xxx,xxx(동시 제출; 발명의 명칭 "링크된 당김 막대에 의한 손목 관절동작")[대리인 사건 번호 No. ISRG 02320/US], 미국 특허출원 No. xx/xxx,xxx(동시 제출; 발명의 명칭 "이중 만능 조인트")[대리인 사건 번호 No. ISRG 02340/US], 미국 특허출원 No. xx/xxx,xxx(동시 제출; 발명의 명칭 "2 자유도의 손목을 구비한 수술 도구")[대리인 사건 번호 No. ISRG 02350/US], 및 미국 특허출원 No. xx/xxx,xxx(동시 제출; 발명의 명칭 "여분의 닫힘 메커니즘을 가진 단부 작동기")[대리인 사건 번호 No. ISRG 02330/US]와 관련되며, 이들은 모두 본원에 참고자료로서 포함된다.
최소 침습 수술 기술은 진단이나 수술 과정 동안 손상되는 무관한 조직의 양의 감소와 그에 따른 환자 회복시간, 불편함 및 해로운 부작용의 감소를 목표로 한다. 결과적으로, 최소 침습 수술 기술을 사용하면 표준 수술의 평균 입원기간이 상당히 단축될 수 있다. 또한, 최소 침습 수술의 경우 환자 회복시간, 환자 불편함, 수술 부작용 및 휴직기간이 줄어들 수 있다.
최소 침습 수술의 통상적 형태는 내시경이고, 내시경의 통상적 형태는 복강경으로서, 이것은 복강 안에서의 최소 침습 검사 및 수술이다. 표준 복강경 수술에서는 환자의 복부에 가스를 불어넣은 다음, 캐뉼라 슬리브를 작은 절개부(약 1/2 인치 이하)를 통해 통과시켜 복강경 기구를 위한 진입구를 제공한다.
복강경 수술 기구는 일반적으로 수술 영역을 보기 위한 내시경과 수술 부위에서 작업하기 위한 도구를 포함한다. 작업 도구는 전형적으로 종래의(개방) 수술에서 사용되는 것들과 유사하며, 다만 각 도구의 작업 단부 또는 단부 작동기가 연장 튜브(예를 들어, 기구 샤프트 또는 메인 샤프트라고도 한다)에 의해서 손잡이로부터 분리되어 있다. 단부 작동기는, 예를 들어 클램프, 그래스퍼, 가위, 스테플러, 소작 도구, 직선 커터, 또는 니들 홀더를 포함할 수 있다.
수술 과정을 수행하기 위해서, 의사는 작업 도구들을 캐뉼라 슬리브를 통해 안쪽 수술 부위까지 통과시켜 보내고, 이들을 복부 바깥에서 조작한다. 의사는 내시경이 찍은 수술 부위의 영상을 표시하는 모니터에 의해서 과정을 주시한다. 유사한 내시경 기술이, 예를 들어 관절경, 후복막강경, 골반경, 신장경, 방광경, 뇌조경(cisternoscopy), 부비동경, 자궁경, 요도경 등에서 이용된다.
최소 침습 원격수술 로봇 시스템은 내부 수술 부위에서 작업할 때 의사의 손놀림을 좋게 하고, 의사가 먼 곳에서(멸균 영역 바깥에서) 환자를 수술할 수 있게 하기 위해 개발되고 있다. 원격수술 시스템에서 의사는 주로 제어 콘솔에서 수술 부위의 영상을 제공받는다. 적합한 뷰어 또는 디스플레이 상에서 수술 부위의 3-차원 영상을 보면서 의사는 제어 콘솔의 주 입력장치 또는 제어장치를 조작함으로써 환자에 대해 수술 과정을 수행한다. 주 입력장치는 각각 서보-메커니즘 방식으로 가동되는/관절화되는 수술 기구의 동작을 제어한다. 수술 과정 동안 원격수술 시스템은 의사를 위한 다양한 기능을 수행하는, 예를 들어 주 입력장치의 조작에 응하여 바늘을 고정하거나 움직이고, 혈관을 잡고, 조직을 절개하는 등의 기능들을 수행하는 단부 작동기를 갖는 다양한 수술 기구 또는 도구의 기계적 가동 및 제어를 제공할 수 있다.
이들 단부 작동기의 조작 및 제어는 로봇 수술 시스템의 특히 유익한 양태이다. 이 때문에, 의사의 손목의 자연스런 동작을 의태할 수 있도록 단부 작동기의 3의 회전 동작도를 제공하는 메커니즘을 포함하는 수술 도구를 제공하는 것이 바람직하다. 이러한 메커니즘은 최소 침습 과정에서 사용할 수 있도록 적절한 크기를 가져야 하며, 가능한 오작동 지점을 줄이기 위해서 설계도 비교적 간단해야 한다. 또한, 이러한 메커니즘은 단부 작동기가 광범한 위치에서 조작될 수 있도록 충분한 동작 범위를 제공해야 한다.
비-로봇 직선 클램핑, 절단 및 스테플링 장치들이 많은 상이한 수술 과정에서 사용될 수 있다. 예를 들어, 이러한 장치를 사용하여 위장관으로부터 암성 또는 비정상 조직을 절제할 수 있다. 불행하게도 공지된 직선 클램핑, 절단 및 스테플링 장치를 포함하는 많은 알려진 수술 장치들은 주로 대향하는 집게부를 가지는데, 이들은 환자 안에서 조종하는 것이 어려울 수 있다. 환자 안에서 조작될 수 있는 대향하는 집게부를 가진 공지된 장치들에 있어서, 이러한 장치들은 일부 수술 용도(예를 들어, 조직 클램핑, 조직 스테플링, 조직 절단 등)에서는 충분한 클램핑 힘을 생성할 수 없으며, 이것은 수술 장치의 효능을 감소시킬 수 있다.
따라서, 특히 최소 침습 수술과 관련하여 수술 단부 작동기의 조종성의 개선이 필요하다고 생각된다. 또한, 높은 가동력, 예를 들어 높은 클램핑 힘을 가진 수술 단부 작동기가 필요하다고 생각된다.
메커니즘, 조립체, 시스템, 도구 및 방법이 제공되며, 이들은 대부분 독립적으로 회전하는 부재 내의 분기형 구동 샤프트의 사용과 통합된다. 이러한 메커니즘, 조립체, 시스템, 도구 및 방법은 수술, 예를 들어 최소 침습 수술, 최소 침습 로봇 수술에서의 사용은 물론, 다른 타입의 수술에서의 사용에 특히 유익할 수 있다. 독립적으로 회전가능한 기구 샤프트 내에 회전할 수 있도록 장착된 분기형 구동 사프트의 조합은 다른 구성요소들, 예를 들어 제어 케이블, 제어 와이어, 카테테르 또는 다른 이러한 구성요소들의 연속 연결에 이용할 수 있는 기구 샤프트의 중심 영역을 이탈하면서 단부 작동기에 전달되는 유의한 가동력을 허용한다. 구동 샤프트 가동은 단부 작동기를 관절화하거나 및/또는 배향하는데 사용될 수 있으며, 예를 들어 이로써 선택적으로 제한된 반응 속도로 절단하거나 스테플링하는 것 등을 위한 비교적 높은 바람직한 클램핑 힘을 제공할 수 있다. 케이블 구동은 더 높은 반응 속도가 바람직할 때, 예를 들어 조직을 원격 수술 방식으로 파지하거나 조작하는 경우에 단부 작동기의 비교적 낮은 힘의 관절화 및/또는 배향을 위해 사용될 수 있다. 전형적인 혼성 케이블/샤프트 가동 시스템은 높은 힘의 샤프트 구동 또는 높은 반응 케이블 구동을 이용하여 단일 파지/처치 집게 조인트를 선택 가능하게 가동시킬 수 있다. 본원에 개시된 다양한 구체예들은 주로 수술 용도와 관련하여 설명되지만, 관련된 메커니즘, 조립체, 시스템, 도구 및 방법은 인체 내외부에서의 광범한 용도는 물론, 수술 외적인 용도에서도 사용될 수 있다.
제 1 양태에서, 회전하는 메인 샤프트 내에 장착된 분기형 구동 샤프트를 포함하는 메커니즘이 제공된다. 이 메커니즘은 기부, 기부에 대해 회전할 수 있도록 장착된 메인 샤프트, 메인 샤프트 내부에 장착된 제 1 구동 샤프트, 및 제 1 구동 샤프트와 맞물리는 제 1 구동 특징부를 포함한다. 메인 샤프트는 근단부, 원단부, 및 이들 사이에 한정된 메인 샤프트 회전축을 포함한다. 제 1 구동 샤프트는 메인 샤프트 회전축으로부터 분기된다. 제 1 구동 특징부 회전축이 제 1 구동 특징부에 대해 한정되며, 메인 샤프트가 회전함에 따라서 기부에 대해 고정된다. 제 1 구동 특징부는 제 1 구동 샤프트를 회전시킨다.
다양한 접근법을 사용하여 제 1 구동 특징부를 통해 제 1 구동 샤프트를 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 메인 샤프트 회전축과 제 1 구동 특징부 회전축은 일치할 수 있다. 제 1 구동 특징부와 제 1 구동 샤프트 간의 맞물림은 기부에 대한 제 1 구동 샤프트의 축 이동을 허용할 수 있다. 제 1 구동 특징부는 메인 샤프트에 있는 개구를 통해서 제 1 구동 샤프트와 맞물릴 수 있다. 제 1 구동 샤프트는 메인 샤프트 개구를 통해 돌출해서 제 1 구동 특징부와 맞물리는 제 2 구동 특징부를 포함할 수 있다. 제 2 구동 특징부는 바깥쪽 기어 톱니를 포함할 수 있다. 제 1 구동 특징부는 안쪽 고리 기어를 포함할 수 있다.
많은 구체예들에서, 메커니즘은 메인 샤프트를 회전시키는 제 3 구동 특징부를 포함한다. 예를 들어, 제 3 구동 특징부 회전축을 가진 제 3 구동 특징부는 메인 샤프트와 맞물릴 수 있다. 제 3 구동 특징부 회전축은 제 3 구동 특징부가 메인 샤프트를 회전시킴에 따라서 기부에 대해 고정될 수 있다.
많은 구체예들에서, 제 2 구동 샤프트는 메인 샤프트 내부에 장착되고, 메인 샤프트 회전축으로부터 분기된다. 제 4 구동 특징부 회전축을 가진 제 4 구동 특징부가 제 2 구동 샤프트와 맞물릴 수 있다. 제 4 구동 특징부 회전축은 메인 샤프트가 회전함에 따라서 기부에 대해 고정될 수 있다. 제 4 구동 특징부는 제 2 구동 샤프트를 회전시킬 수 있다. 제 4 구동 특징부는 메인 샤프트에 있는 개구를 통해서 제 2 구동 샤프트와 맞물릴 수 있다.
많은 구체예들에서, 제 1 구동 샤프트의 지지구조는 메인 샤프트에 일체화된다. 예를 들어, 메인 샤프트는 제 1 구동 샤프트를 지지하는 베어링과 연접하도록 구성된 홈을 포함할 수 있으며, 메커니즘이 제 1 구동 샤프트를 지지하는 베어링을 더 포함할 수 있다. 메커니즘은 제 1 구동 샤프트를 지지하는 베어링을 보유할 수 있는 보유 고리를 더 포함할 수 있다.
많은 구체예들에서, 단부 작동기는 메인 샤프트의 원단부와 연결된다. 단부 작동기는 제 1 구동 샤프트 및/또는 제 2 구동 샤프트와 연결될 수 있다. 단부 작동기는 메인 샤프트의 회전에 의해서 회전될 수 있다. 제 1 구동 샤프트 및/또는 제 2 구동 샤프트의 회전은 단부 작동기를 가동시킬 수 있다.
많은 구체예들에서, 메커니즘은 제어 케이블 구동 특징부 및 제어 케이블 구동 특징부와 맞물리는 제어 케이블을 더 포함한다. 제어 케이블은 메인 샤프트 안에서 메인 샤프트의 근단부와 원단부 사이에 이어질 수 있다. 메커니즘은 제어 케이블과 연결된 단부 작동기를 더 포함할 수 있다. 제어 케이블의 동작은 단부 작동기를 가동시킬 수 있다.
다른 양태에서, 회전하는 메인 샤프트 내에 장착된 분기형 구동 샤프트를 포함하는 로봇 조립체가 제공된다. 로봇 조립체는 기부, 기부에 대해 회전할 수 있도록 장착된 메인 샤프트, 메인 샤프트 내부에 장착된 구동 샤프트, 메인 샤프트 및 구동 샤프트와 연결된 가동 조립체, 및 메인 샤프트와 연결된 단부 작동기를 포함한다. 메인 샤프트는 근단부, 원단부, 및 이들 사이에 한정된 메인 샤프트 회전축을 포함한다. 구동 샤프트는 메인 샤프트 회전축으로부터 분기된다. 가동 조립체는 기부에 대해 메인 샤프트를 독립적으로 회전시키도록 작동될 수 있으며, 메인 샤프트에 대해 구동 샤프트를 회전시킬 수 있다. 단부 작동기는 구동 샤프트와 연결된 샤프트-구동 메커니즘을 포함한다.
많은 구체예들에서, 로봇 조립체는 메인 샤프트 내부에 장착되어 메인 샤프트 회전축으로부터 분기된 제 2 구동 샤프트를 더 포함한다. 가동 조립체는 메인 샤프트에 대해 제 2 구동 샤프트를 독립적으로 회전시킬 수 있도록 더 작동될 수 있다. 단부 작동기는 제 2 구동 샤프트와 작동 가능하게 연결된 제 2 샤프트-구동 가동 메커니즘을 더 포함할 수 있다.
많은 구체예들에서, 로봇 조립체는 단부 작동기와 연결된 제어 케이블을 더 포함한다. 제어 케이블은 메인 샤프트 안에서 메인 샤프트의 근단부와 원단부 사이에 이어질 수 있다. 제어 케이블의 동작은 단부 작동기를 가동시킬 수 있다.
다른 양태에서, 회전하는 메인 샤프트 내에 장착된 분기형 구동 샤프트를 포함하는 로봇 시스템이 제공된다. 로봇 시스템은 기부, 기부에 대해 회전할 수 있도록 장착된 메인 샤프트, 메인 샤프트 내에 장착된 제 1 구동 샤프트, 메인 샤프트 내에 장착된 제 2 구동 샤프트, 메인 샤프트, 제 1 구동 샤프트 및 제 2 구동 샤프트와 연결된 가동 조립체, 컨트롤러, 및 메인 샤프트의 회전에 의해서 단부 작동기가 회전되도록 메인 샤프트와 연결된 단부 작동기를 포함한다. 메인 샤프트는 근단부, 원단부, 및 이들 사이에 한정된 메인 샤프트 회전축을 포함한다. 제 1 구동 샤프트와 제 2 구동 샤프트는 메인 샤프트 회전축으로부터 분기된다. 컨트롤러는 입력과 출력을 포함한다. 입력은 입력 장치와 연결되며, 입력 장치로부터 적어도 하나의 입력 신호를 수용할 수 있다. 출력은 가동 조립체와 연결되며, 적어도 하나 제어 신호를 가동 조립체로 출력할 수 있다. 컨트롤러는 프로세서 및 명령이 함유된 유형의 매체를 포함하며, 실행되었을 때 프로세서는 적어도 하나의 입력 신호에 응하여 적어도 하나의 제어 신호를 생성하고, 이로써 사용자는 입력 장치를 사용하여 기부에 대해 메인 샤프트를, 메인 샤프트에 대해 제 1 구동 샤프트를, 그리고 메인 샤프트에 대해 제 2 구동 샤프트를 독립적으로 회전시킬 수 있다. 단부 작동기는 제 1 구동 샤프트와 연결된 제 1 샤프트-구동 메커니즘과 제 2 구동 샤프트와 연결된 제 2 샤프트-구동 가동 메커니즘을 포함한다.
많은 구체예들에서, 가동 조립체는 추가의 구성요소들을 포함한다. 예를 들어, 가동 조립체는 제 1 구동 샤프트 및 컨트롤러와 연결된 제 1 모터를 포함할 수 있다. 가동 조립체는 제 2 구동 샤프트 및 컨트롤러와 연결된 제 2 모터를 포함할 수 있다. 가동 조립체는 메인 샤프트 및 컨트롤러와 연결된 메인 샤프트 모터를 포함할 수 있다. 가동 조립체는 제 1 모터 및 컨트롤러와 연결된 제 1 인코더를 포함할 수 있다. 제 1 인코더는 제 1 모터의 위치에 대응하여 컨트롤러에 제 1 모터 위치 신호를 출력할 수 있다. 가동 조립체는 제 2 모터 및 컨트롤러와 연결된 제 2 인코더를 포함할 수 있다. 제 2 인코더는 제 2 모터의 위치에 대응하여 컨트롤러에 제 2 모터 위치 신호를 출력할 수 있다. 가동 조립체는 메인 샤프트 모터 및 컨트롤러와 연결된 메인 샤프트 인코더를 포함할 수 있다. 메인 샤프트 인코더는 메인 샤프트 모터의 위치에 대응하여 컨트롤러에 메인 샤프트 위치 신호를 출력할 수 있다.
많은 구체예들에서, 로봇 시스템은 단부 작동기와 연결된 제어 케이블을 더 포함한다. 제어 케이블은 메인 샤프트 안에서 메인 샤프트의 근단부와 원단부 사이에 이어질 수 있다. 제어 케이블의 동작은 단부 작동기를 가동시킬 수 있다.
다른 양태에서, 회전하는 메인 샤프트 내에 장착된 분기형 구동 샤프트를 포함하는 로봇 도구가 제공된다. 로봇 도구는 제 1, 제 2 및 제 3 구동 특징부와의 도구 연접부를 갖는 조작기 상에 장착되도록 구성된다. 로봇 도구는 도구 연접부에 착탈 가능하게 장착될 수 있는 근위 도구 좌대; 원위 자유도 및 샤프트-구동 가동 메커니즘을 갖는 원위 단부 작동기; 좌대에 인접한 근단부, 단부 작동기에 인접한 원단부, 이들 사이에 연장된 내경, 및 근단부의 원위쪽 외측 개구를 가진 메인 샤프트; 및 좌대가 도구 연접부에 장착되었을 때 도구 연접부의 구동 특징부를 단부 작동기와 작동 가능하게 연결하는 혼성 케이블/샤프트 구동 시스템을 포함한다. 제 1 구동 특징부의 가동은 메인 샤프트 회전축을 중심으로 좌대에 대해 메인 샤프트와 단부 작동기를 회전시킨다. 메인 샤프트의 내경 안에서 원위 쪽으로 좌대로부터 연장된 케이블이 단부 작동기의 원위 자유도를 제 2 구동 특징부에 연결한다. 제 1 구동 샤프트는 단부 작동기의 샤프트-구동 가동 메커니즘을 메인 샤프트에 있는 외측 개구를 통해서 제 3 구동 특징부에 연결한다. 제 1 구동 샤프트는 메인 샤프트 회전축으로부터 분기된다.
다른 양태에서, 회전가능한 메인 샤프트 내에서 이어진 분기형 구동 샤프트를 통해 토크를 전달하는 방법이 제공된다. 이 방법은 메인 샤프트 회전축을 중심으로 메인 샤프트가 회전하도록, 기부에 대해 회전할 수 있도록 메인 샤프트를 지지하는 단계; 메인 샤프트 회전축으로부터 분기된 구동 샤프트 회전축을 중심으로 구동 샤프트가 회전하도록, 메인 샤프트에 대해 회전할 수 있도록 구동 샤프트를 지지하는 단계; 메인 샤프트가 회전함에 따라서 기부에 대해 고정되는 구동 특징부 회전축을 가진 구동 특징부와 구동 샤프트를 맞물리는 단계; 기부에 대해 메인 샤프트를 회전시키는 단계; 및 메인 샤프트에 대해 구동 특징부를 회전시켜서 메인 샤프트에 대해 구동 샤프트를 회전시키는 단계를 포함한다. 많은 구체예들에서, 메인 샤프트가 기부에 대해 회전하고, 동시에 구동 샤프트가 메인 샤프트에 대해 회전한다.
다른 양태에서, 최소 침습 수술 방법이 제공된다. 이 방법은 기부를 조작함으로써 최소 침습 개구 또는 자연 개구를 통해서 환자 안의 내부 수술 부위에 단부 작동기를 도입하는 단계; 기부에 대해 단부 작동기를 회전시키는 단계; 및 기구 샤프트에 대해 제 1 구동 샤프트를 회전시켜서 제 1 구동 샤프트가 단부 작동기를 가동시키도록 해서 단부 작동기로 수술 작업을 수행하는 단계를 포함한다. 이 방법에서, 단부 작동기는 기다란 기구 샤프트에 의해서 기부에 대해 지지되고, 기구 샤프트 회전축을 중심으로 기부에 대해 기구 샤프트를 회전시킴으로써 단부 작동기가 기부에 대해 회전되며, 기구 샤프트 회전축으로부터 분기된 제 1 구동 샤프트 회전축을 중심으로 제 1 구동 샤프트가 기구 샤프트에 대해 회전한다. 많은 구체예들에서, 상기 방법은 기구 샤프트에 대해 제 2 구동 샤프트를 회전시킴으로써 단부 작동기를 가동시키는 단계를 더 포함하며, 제 2 구동 샤프트는 기구 샤프트 회전축으로부터 분기된 제 2 구동 샤프트 회전축을 중심으로 회전한다. 본 발명의 특성 및 장점을 더 완전히 이해하기 위해서는 이후의 상세한 설명 및 첨부된 도면을 참조해야 한다. 본 발명의 다른 양태, 목적 및 장점들이 이후의 도면 및 상세한 설명으로부터 분명해질 것이다.
도 1은 많은 구체예들에 따른, 수술을 수행하는데 사용되는 최소 침습 로봇 수술 시스템의 평면도이다.
도 2는 많은 구체예들에 따른, 로봇 수술 시스템의 의사 제어 콘솔의 투시도이다.
도 3은 많은 구체예들에 따른, 로봇 수술 시스템 전자 카트의 투시도이다.
도 4는 많은 구체예들에 따른, 로봇 수술 시스템을 도식적으로 예시한다.
도 5a는 많은 구체예들에 따른, 로봇 수술 시스템의 환자측 카트(수술 로봇)의 정면도이다.
도 5b는 로봇 수술 도구의 정면도이다.
도 6은 많은 구체예들에 따른, 회전가능한 메인 샤프트 내에 2개의 분기형 구동 샤프트를 가진 로봇 조립체를 도식적으로 예시한다.
도 7은 많은 구체예들에 따른, 컨트롤러와 일체화된 도 6의 로봇 조립체의 구성요소들을 도식적으로 예시한다.
도 8은 많은 구체예들에 따른, 로봇 도구와 관련된 로봇 시스템을 도식적으로 예시한다.
도 9는 많은 구체예들에 따른, 로봇 도구 조작기에 착탈 가능하게 장착될 수 있는 로봇 도구의 투시도이다.
도 10은 많은 구체예들에 따른, 가동 조립체를 도시하는, 도 9의 로봇 도구의 근단부의 투시도이다.
도 11은 많은 구체예들에 따른, 제 1 분기형 내부 구동 샤프트를 가동시키기 위해 사용되는 구성요소들을 예시하는, 도 10의 가동 조립체의 단면의 투시도이다.
도 12는 많은 구체예들에 따른, 제 2 분기형 내부 구동 샤프트를 가동시키기 위해 사용되는 도 10의 가동 조립체의 구성요소들을 예시하는 투시도이다.
도 13은 많은 구체예들에 따른, 단부 작동기 제어 케이블의 여러 구성요소들 및 연속 연결을 예시하는, 도 10의 가동 조립체의 단면의 투시도이다.
도 14는 많은 구체예들에 따른, 여러 구성요소들 및 단부 작동기 제어 케이블의 연결을 예시하는, 도 10의 가동 조립체의 단면도이다.
도 15a는 많은 구체예들에 따른, 그것을 통해서 내부 장착된 분기형 구동 샤프트들이 구동되는 개구 및 메인 샤프트를 회전시키는데 사용되는 바깥쪽 기어 톱니를 도시하는, 회전가능한 메인 샤프트와 근위 도구 좌대를 연결하는데 사용된 메인 샤프트 연결 부속품의 투시도이다.
도 15b는 많은 구체예들에 따른, 2개의 내부 분기형 구동 샤프트와 관련된 지지 부속품을 포함하는 내부 조립체의 투시도이다.
도 15c는 많은 구체예들에 따른, 도 15a와 15b의 구성요소들의 조합을 도시하는 투시도이다.
도 15d는 많은 구체예들에 따른, 도 15a와 15b의 구성요소들의 조합을 도시하는 단부도이다.
도 16은 많은 구체예들에 따른, 부품수가 감소된 구성형태를 가진 가동 조립체의 투시도이다.
도 17은 도 16의 가동 조립체의 투시 단면도이다.
도 18a 및 18b는 도 16의 가동 조립체의 근단부 및 원단부를 각각 도시한다.
도 19는 많은 구체예들에 따른, 근위 도구 좌대 내에 일체화된 도 16의 가동 조립체의 평면도이다.
도 20은 많은 구체예들에 따른, 수술 조립체의 단순화된 도식도이다.
도 21은 많은 구체예들에 따른, 회전가능한 메인 샤프트 내에 이어진 분기형 구동 샤프트를 통해 토크를 전달하는 방법의 순서도이다.
도 22는 많은 구체예들에 따른, 최소 침습 수술 방법의 순서도이다.
도 2는 많은 구체예들에 따른, 로봇 수술 시스템의 의사 제어 콘솔의 투시도이다.
도 3은 많은 구체예들에 따른, 로봇 수술 시스템 전자 카트의 투시도이다.
도 4는 많은 구체예들에 따른, 로봇 수술 시스템을 도식적으로 예시한다.
도 5a는 많은 구체예들에 따른, 로봇 수술 시스템의 환자측 카트(수술 로봇)의 정면도이다.
도 5b는 로봇 수술 도구의 정면도이다.
도 6은 많은 구체예들에 따른, 회전가능한 메인 샤프트 내에 2개의 분기형 구동 샤프트를 가진 로봇 조립체를 도식적으로 예시한다.
도 7은 많은 구체예들에 따른, 컨트롤러와 일체화된 도 6의 로봇 조립체의 구성요소들을 도식적으로 예시한다.
도 8은 많은 구체예들에 따른, 로봇 도구와 관련된 로봇 시스템을 도식적으로 예시한다.
도 9는 많은 구체예들에 따른, 로봇 도구 조작기에 착탈 가능하게 장착될 수 있는 로봇 도구의 투시도이다.
도 10은 많은 구체예들에 따른, 가동 조립체를 도시하는, 도 9의 로봇 도구의 근단부의 투시도이다.
도 11은 많은 구체예들에 따른, 제 1 분기형 내부 구동 샤프트를 가동시키기 위해 사용되는 구성요소들을 예시하는, 도 10의 가동 조립체의 단면의 투시도이다.
도 12는 많은 구체예들에 따른, 제 2 분기형 내부 구동 샤프트를 가동시키기 위해 사용되는 도 10의 가동 조립체의 구성요소들을 예시하는 투시도이다.
도 13은 많은 구체예들에 따른, 단부 작동기 제어 케이블의 여러 구성요소들 및 연속 연결을 예시하는, 도 10의 가동 조립체의 단면의 투시도이다.
도 14는 많은 구체예들에 따른, 여러 구성요소들 및 단부 작동기 제어 케이블의 연결을 예시하는, 도 10의 가동 조립체의 단면도이다.
도 15a는 많은 구체예들에 따른, 그것을 통해서 내부 장착된 분기형 구동 샤프트들이 구동되는 개구 및 메인 샤프트를 회전시키는데 사용되는 바깥쪽 기어 톱니를 도시하는, 회전가능한 메인 샤프트와 근위 도구 좌대를 연결하는데 사용된 메인 샤프트 연결 부속품의 투시도이다.
도 15b는 많은 구체예들에 따른, 2개의 내부 분기형 구동 샤프트와 관련된 지지 부속품을 포함하는 내부 조립체의 투시도이다.
도 15c는 많은 구체예들에 따른, 도 15a와 15b의 구성요소들의 조합을 도시하는 투시도이다.
도 15d는 많은 구체예들에 따른, 도 15a와 15b의 구성요소들의 조합을 도시하는 단부도이다.
도 16은 많은 구체예들에 따른, 부품수가 감소된 구성형태를 가진 가동 조립체의 투시도이다.
도 17은 도 16의 가동 조립체의 투시 단면도이다.
도 18a 및 18b는 도 16의 가동 조립체의 근단부 및 원단부를 각각 도시한다.
도 19는 많은 구체예들에 따른, 근위 도구 좌대 내에 일체화된 도 16의 가동 조립체의 평면도이다.
도 20은 많은 구체예들에 따른, 수술 조립체의 단순화된 도식도이다.
도 21은 많은 구체예들에 따른, 회전가능한 메인 샤프트 내에 이어진 분기형 구동 샤프트를 통해 토크를 전달하는 방법의 순서도이다.
도 22는 많은 구체예들에 따른, 최소 침습 수술 방법의 순서도이다.
독립적으로 회전하는 부재 내에 분기형 구동 샤프트의 사용을 통합하는 메커니즘, 조립체, 시스템, 도구 및 방법이 제공된다. 이러한 메커니즘, 조립체, 시스템, 도구 및 방법은 수술에서, 예를 들어 최소 침습 수술, 최소 침습 로봇 수술에서는 물론, 다른 타입의 수술에서 사용하기에 특히 유익할 수 있다. 본원에 개시된 여러 구체예들은 주로 수술 용도와 관련하여 설명되지만, 관련된 메커니즘, 조립체, 시스템, 도구 및 방법은 인체 내외부에서의 광범한 용도는 물론, 수술 외적인 용도에서도 사용될 수 있다.
최소 침습 로봇 수술
이제 도면과 관련하여, 동일한 참조번호는 몇몇 도면에서 동일한 부품을 표시하며, 도 1은 수술대(14) 위에 누워 있는 환자(12)에게 최소 침습 진단 또는 수술 과정을 수행하는데 전형적으로 사용되는 최소 침습 로봇 수술(MIRS) 시스템(10)을 예시하는 평면도이다. 이 시스템은 과정 동안 의사(18)에 의해서 사용되는 의사 콘솔(16)을 포함할 수 있다. 또한, 한 명 이상의 어시스턴트(20)가 과정에 참여할 수 있다. MIRS 시스템(10)은 환자측 카트(22)(수술 로봇)와 전자 카트(24)를 더 포함할 수 있다. 환자측 카트(22)에서는 의사가 콘솔(16)을 통해 수술 부위를 보면서 환자(12)의 몸에 있는 최소 침습 절개부를 통해서 적어도 하나의 착탈 가능하게 연결된 도구 조립체(26)(이후 간단하게 "도구"라고 한다)를 조작할 수 있다. 수술 부위의 영상은 입체 내시경과 같은 내시경(28)에 의해서 얻어질 수 있고, 이것은 내시경(28)을 배향하도록 환자측 카트(22)에 의해 조작될 수 있다. 전자 카트(24)를 사용해서는 수술 부위의 영상을 처리할 수 있고, 그 후 의사 콘솔(16)을 통해 의사(18)에게 영상을 표시할 수 있다. 한번에 사용되는 수술 도구(26)의 수는 일반적으로 다른 요인들 중에서도 진단 또는 수술 과정과 수술실 내의 공간 구속에 따라서 좌우될 것이다. 과정 동안 사용되는 도구(26)들 중 하나 이상을 교환하는 것이 필요하다면, 어시스턴트(20)가 환자측 카트(22)에서 도구(26)를 제거하고, 그것을 수술실 안의 트레이(30)로부터 다른 도구(26)로 교체할 수 있다.
도 2는 의사 콘솔(16)의 투시도이다. 의사 콘솔(16)은 좌안 디스플레이(32)와 우안 디스플레이(34)를 포함하며, 의사에게 수술 부위의 조화된 입체 뷰를 제시하여 심층 인식을 가능하게 한다. 콘솔(16)은 하나 이상의 입력 제어장치(36)를 더 포함하며, 이로써 환자측 카트(22)(도 1에 도시된)에서 하나 이상의 도구를 조작할 수 있다. 입력 제어장치(36)는 관련된 도구(26)(도 1에 도시된)와 동일한 자유도를 제공할 것이며, 이로써 의사에게 텔레프리젠스, 또는 입력 제어장치(36)가 도구(26)와 일체화된다는 인식을 제공할 수 있고, 의사는 도구(26)를 직접 제어하고 있다는 느낌을 강하게 받게 된다. 이를 위해서, 위치, 힘 및 촉각적 피드백 센서(미도시)를 이용하여 위치, 힘 및 도구(26)로부터의 촉각적 감각을 입력 제어장치(36)를 통해서 의사의 손에 다시 전달할 수 있다.
의사 콘솔(16)은 일반적으로 환자와 같은 방에 위치되며, 이로써 의사는 과정을 직접 모니터하고, 필요하다면 물리적으로 제시하고, 전화기나 다른 통신 매체를 거쳐서가 아니라 직접 어시스턴트에게 말할 수 있다. 그러나, 의사는 다른 방이나, 완전히 다른 빌딩이나, 또는 환자로부터 떨어진 다른 먼 위치에 있을 수 있으며, 이것은 원격 수술 과정을 허용한다(즉, 멸균 영역 바깥에서 수술한다).
도 3은 전자 카트(24)의 투시도이다. 전자 카트(24)는 내시경(28)과 연결될 수 있고, 의사 콘솔 상에서, 또는 로컬 및/또는 원격 위치된 어떤 다른 적합한 디스플레이 상에서 의사에게 표시하는 것과 같은, 후속 표시를 위해서 캡처된 영상을 처리하기 위한 프로세서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 입체 내시경이 사용된 경우, 전자 카트(24)는 캡처된 영상을 처리하여 수술 부위의 조화된 입체 영상으로 의사에게 제시할 수 있다. 이러한 조화는 대향 영상들 간의 정렬을 포함할 수 있으며, 입체 내시경의 입체 작업 거리를 조정하는 것을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 영상 프로세싱은 미리 정해진 카메라 보정 변수들의 사용을 포함할 수 있으며, 이로써 광학 수차와 같은 영상 캡처 장치의 영상화 오류를 상쇄할 수 있다.
도 4는 로봇 수술 시스템(50)(예를 들어, 도 1의 MIRS 시스템(10))을 도식적으로 예시한다. 상기 논의된 대로, 의사는 의사 콘솔(52)(도 1의 의사 콘솔(16)과 같은)을 사용하여 최소 침습 과정 동안 환자측 카트(수술 로봇)(54)(도 1의 환자측 카트(22)와 같은)를 제어할 수 있다. 환자측 카트(54)는 입체 내시경과 같은 영상화 장치를 사용하여 수술 부위의 영상을 캡처하고, 전자 카트(56)(도 1의 전자 카트(24)와 같은)에 캡처된 영상을 출력할 수 있다. 상기 논의된 대로, 영상을 표시하기 전에 전자 카트(56)는 다양한 방식으로 캡처된 영상을 처리할 수 있다. 예를 들어, 전자 카트(56)는 캡처된 영상을 가상 제어 인터페이스에 오버레이하고, 그 다음에 의사 콘솔(52)을 통해서 의사에게 조합된 영상을 표시할 수 있다. 환자측 카트(54)는 캡처된 영상을 출력할 수 있으며, 이것은 전자 카트(56) 밖에서 처리될 수 있다. 예를 들어, 환자측 카트(54)는 캡처된 영상의 처리에 사용될 수 있는 프로세서(58)로 캡처된 영상을 출력할 수 있다. 또한, 영상은 전자 카트(56)와 프로세서(58)의 조합에 의해서 처리될 수 있으며, 이들은 함께 연결되어 캠처된 영상을 동시에, 순차적으로 및/또는 이들의 조합 방식으로 처리할 수 있다. 또한, 수술 부위의 영상, 또는 다른 관련된 영상과 같은 영상의 로컬 및/또는 원격 표시를 위해 하나 이상의 분리된 디스플레이(60)가 프로세서(58) 및/또는 전자 카트(56)와 연결될 수 있다.
도 5a 및 5b는 각각 환자측 카트(22)와 수술 도구(62)를 도시한다. 수술 도구(62)는 수술 도구(26)의 일례이다. 도시된 환자측 카트(22)는 수술 부위의 영상 캡처에 사용되는 입체 내시경과 같은 영상화 장치(28)와 3개의 수술 도구(26)의 조작을 위해 제공된다. 조작은 다수의 로봇 조인트를 가진 로봇 메커니즘에 의해서 제공된다. 영상화 장치(28)와 수술 도구(26)는 운동학적 원격 중심이 유지되는 방식으로 환자의 절개부를 통해 배치 및 조작될 수 있으며, 이로써 절개부의 크기가 최소화될 수 있다. 수술 부위의 영상은 수술 도구들의 영상화 장치(28)의 시야 안에 배치된 경우 수술 도구(26)의 원단부의 영상을 포함할 수 있다.
회전가능한 샤프트 내의 분기형 구동 샤프트(들)
도 6은 많은 구체예들에 따른, 회전가능한 메인 샤프트 내에 2개의 분기형 구동 샤프트를 가진 로봇 조립체(70)를 도식적으로 예시한다. 로봇 조립체(70)는 회전가능한 메인 샤프트(74)의 원단부와 연결된 단부 작동기(72), 및 메인 샤프트(74)와 단부 작동기(72) 모두와 연결된 가동 조립체(76)를 포함한다.
단부 작동기(72)는 단부 작동기 기부, 제 1 가동 메커니즘(78), 제 2 가동 메커니즘(80), 및 제어 케이블 메커니즘(들)(82)을 포함한다. 단부 작동기 기부는 회전가능한 메인 샤프트(74)에 선회 가능하게 연결된다. 제 1 가동 메커니즘(78)과 제 2 가동 메커니즘(80)은 샤프트 구동되며, 다양한 단부 작동기 특징부 및/또는 장치, 예를 들어 클램핑 특징부, 움직이는 절단 특징부, 절단 및 스테플링 장치, 또는 샤프트-구동 메커니즘에 의해서 가동되고 및/또는 관절화될 수 있는 다른 적합한 단부 작동기 특징부 및/또는 장치를 가동시키고 및/또는 관절화하는데 사용될 수 있다. 또한, 제어 케이블 메커니즘(들)을 사용하여 다양한 단부 작동기 특징부 및/또는 장치, 특히 빠른 반응이 바람직한 것들, 예를 들어 파지 특징부, 메인 샤프트에 대해 단부 작동기 기부를 관절화하는데 사용되는 단부 작동기 기부 손목에 이어진 메인 샤프트, 또는 하나 이상의 제어 케이블을 통해서 가동되고 및/또는 관절화될 수 있는 다른 적합한 특징부 및/또는 장치를 가동시키고 및/또는 관절화할 수 있다.
단부 작동기 기부는 회전가능한 메인 샤프트(74)에 연결되고, 이로써 메인 샤프트 회전축을 중심으로 메인 샤프트(74)가 회전함에 따라서 단부 작동기 기부가 상응하여 회전한다. 상기 논의된 대로, 메인 샤프트(74)를 독립적으로 회전시키는 능력은 비-회전 메인 샤프트에 대해 증가된 단부 작동기 조종성을 제공하며, 이것은 어떤 수술 과정 동안, 예를 들어 어떤 최소 침습 수술 과정 동안 유익할 수 있다. 또한, 단부 작동기 기부는 추가의 단부 작동기 조작성을 제공하는 적합한 손목 메커니즘(84)을 가진 회전가능한 메인 샤프트(74)와 연결될 수 있다.
2개의 구동 샤프트를 사용하여 단부 작동기 샤프트-구동 가동 메커니즘을 구동시킬 수 있다. 제 1 구동 샤프트(86)는 메인 샤프트 회전축으로부터 분기된 제 1 구동 샤프트 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 장착된다. 제 1 구동 샤프트(86)는 제 1 가동 메커니즘(78)과 작동 가능하게 연결된다. 마찬가지로, 제 2 구동 샤프트(88)는 메인 샤프트 회전축으로부터 분기된 제 2 구동 샤프트 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 장착된다. 제 2 구동 샤프트(88)는 제 2 가동 메커니즘(80)과 작동 가능하게 연결된다.
가동 조립체(76)는 회전가능한 메인 샤프트(74), 제 1 구동 샤프트(86), 제 2 구동 샤프트(88), 및 제어 케이블 메커니즘(들)(82)과 연결된다. 회전가능한 메인 샤프트(74)는 가동 조립체(76)의 기부에 대해 회전할 수 있도록 장착된다. 가동 조립체(76)는 기부에 대해 회전가능한 메인 샤프트(74)의 회전을 생성하도록 작동될 수 있다. 또한, 가동 조립체(76)는 기부에 대한 회전가능한 메인 샤프트(74)의 회전, 회전가능한 메인 샤프트(74)에 대한 제 1 구동 샤프트(86)의 회전, 및 회전가능한 메인 샤프트(74)에 대한 제 2 구동 샤프트(88)의 회전의 어떤 조합을 생성하도록 작동될 수 있다. 이와 같이, 제 1 가동 메커니즘(78) 및/또는 제 2 가동 메커니즘(80)은 회전가능한 메인 샤프트(74)의 회전과 동시에 및/또는 독립적으로 가동될 수 있다.
가동 조립체(76)는, 제 1 구동 샤프트(86)와 제 2 구동 샤프트(88)가 기부에 대해 회전가능한 메인 샤프트(74)의 회전 동안에도, 회전가능한 메인 샤프트(74)에 대해 독립적으로 회전될 수 있다라고 하는 상기 설명된 기능성을 제공하도록 구성된다. 가동 조립체(76)는 메인 샤프트 인코더(92) 및 메인 샤프트 연접부(94)와 연결된 메인 샤프트 모터(90), 제 1 인코더(98) 및 제 1 연접부(100)와 연결된 제 1 모터(96), 제 2 인코더(104) 및 제 2 연접부(106)와 연결된 제 2 모터(102), 및 제어 케이블 인코더(들)(110) 및 제어 케이블 연접부(들)(112)과 연결된 제어 케이블 모터(들)(108)를 포함한다. 메인 샤프트 연접부(94)는 회전가능한 메인 샤프트(74)와 연결되며, 이로써 회전 동작을 메인 샤프트 모터(90)에서 회전가능한 메인 샤프트(74)로 전달한다. 메인 샤프트 모터(90)는 기부에 고정적으로 연결될 수 있으며, 이로써 전달된 회전 동작이 기부에 대해 회전가능한 메인 샤프트(74)의 회전을 일으킨다. 메인 샤프트 인코더(92)는 메인 샤프트 모터(90), 메인 샤프트 연접부(94) 및/또는 회전가능한 메인 샤프트(74)의 배향을 측정하며, 컨트롤러(도 6에는 미도시)와 연결됨으로써 측정된 배향이 컨트롤러에 제공될 수 있다. 제 1 연접부(100)는 회전가능한 메인 샤프트(74)의 어떤 배향 및/또는 회전 동작 동안 회전 동작을 제 1 모터(96)에서 제 1 구동 샤프트(86)로 전달할 수 있도록 작동될 수 있도록 제 1 구동 샤프트(86)와 연결된다. 제 1 인코더(98)는 제 1 모터(96), 제 1 연접부(100), 및/또는 제 1 구동 샤프트(86)의 배향을 측정하며, 컨트롤러에 연결됨으로써 측정된 배향이 컨트롤러에 제공될 수 있다. 제 2 연접부(106)는 제 1 연접부(100)는 회전가능한 메인 샤프트(74)의 어떤 배향 및/또는 회전 동작 동안 회전 동작을 제 2 모터(102)에서 제 2 구동 샤프트(88)로 전달할 수 있도록 작동될 수 있도록 제 2 구동 샤프트(88)와 연결된다. 제2 인코더(104)는 제 2 모터(102), 제 2 연접부(106), 및/또는 제 2 구동 샤프트(88)의 배향을 측정하며, 컨트롤러에 연결됨으로써 측정된 배향이 컨트롤러에 제공될 수 있다. 제어 케이블 연접부(들)(112)가 제어 케이블 메커니즘(들)(82)과 작동 가능하게 연결된 제어 케이블(들)(114)과 연결된다. 제어 케이블(들)(114)은, 예를 들어 회전가능한 메인 샤프트(74)의 회전으로 인한 제어 케이블 길이의 변화가 최소화될 수 있도록 메인 샤프트 회전축 근처에서 이어짐으로써, 그리고 메인 샤프트(74)의 어떤 회전 배향 동안 일어날 수 있는 제어 케이블(들)의 어떤 꼬임 및/또는 제어 케이블 사이의 꼬임을 견딜 수 있도록 구성됨으로써, 회전가능한 메인 샤프트(74)의 회전 배향 범위를 견딜 수 있도록 이어질 수 있다(예를 들어, 케이블-케이블 마찰을 견디는 구성을 가짐으로써). 제어 케이블 인코더(들)(110)는 제어 케이블 모터(들)(108) 및/또는 제어 케이블 연접부(들)(112)의 배향을 측정하며, 컨트롤러에 연결됨으로써 측정된 배향(들)을 컨트롤러에 제공할 수 있다.
도 7은 많은 구체예들에 따른, 컨트롤러(116)와 일체화된 로봇 조립체(70)의 구성요소들을 예시하는 단순화된 블록 다이어그램이다. 컨트롤러(116)는 버스 서브시스템(120)을 통해서 여러 주변 장치와 통신하는 적어도 하나의 프로세서(118)를 포함한다. 이들 주변 장치는 전형적으로 저장 서브시스템(122)을 포함한다.
저장 서브시스템(122)은 컨트롤러(116)의 기능성을 제공하는 베이직 프로그래밍 및 데이터 구축을 유지한다. 상기 논의된 로봇 조립체 기능성을 실행하기 위한 소프트웨어 모듈은 전형적으로 저장 서브시스템(122)에 저장된다. 저장 서브시스템(122)은 전형적으로 메모리 서브시스템(124) 및 파일 저장 서브시스템(126)을 포함한다.
메모리 서브시스템(124)은 전형적으로 프로그램 실행 동안 명령 및 데이터의 저장을 위한 메인 랜덤 액세스 메모리(RAM)(128)와 고정적인 명령이 저장되는 읽기 전용 메모리(ROM)(130)를 포함하는 다수의 메모리를 포함한다.
파일 저장 서브시스템(126)은 프로그램 및 데이터 파일의 영구적(불휘발성) 저장을 제공하며, 하드 드라이브, 디스크 드라이브, 또는 플래시 메모리와 같은 다른 불휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 입력 장치, 예를 들어 디스크 드라이브를 사용해서 상기 논의된 소프트웨어 모듈을 입력할 수 있다. 대안으로서, USB 포트와 같은 다른 공지된 구조들을 대신 사용하여 소프트웨어 모듈을 입력할 수 있다.
이와 관련하여, 용어 "버스 서브시스템"은 일반적으로 다양한 구성요소들 및 서브시스템이 의도된 대로 서로와 통신하도록 하는 어떤 메커니즘을 포함하도록 사용된다. 버스 서브시스템(120)은 단일 버스로서 도식적으로 도시되지만, 전형적인 시스템은 로컬 버스 및 하나 이상의 확장 버스(예를 들어, ADB, SCSI, ISA, EISA, MCA, NuBus, 또는 PCI)와 같은 다수의 버스는 물론, 직렬 및 병렬 포트를 가진다.
컨트롤러(116)는 입력 제어 장치(들)(36)(도 2에 도시된)로부터의 신호는 물론, 메인 샤프트 인코더(92), 제 1 인코더(98), 제 2 인코더(104), 및 제어 케이블 인코더(들)(110)로부터의 신호를 포함하는 각종 수신된 신호들에 응하여 로봇 조립체(70)의 구성요소들을 제어한다. 제어되는 구성요소들은 메인 샤프트 모터(90), 제 1 모터(96), 제 2 모터(102), 및 제어 케이블 모터(들)(108)를 포함한다. 디지털/아날로그 변환기와 같은 추가의 구성요소(미도시)를 사용하여 구성요소들과 컨트롤러(116)를 연접시킬 수 있다.
도 8은 많은 구체예들에 따른, 로봇 수술 시스템 내에 일체화된 로봇 수술 도구(132)를 예시하는 단순화된 블록 다이어그램이다. 도구(132)는 근위 도구 좌대(134)와 연접하도록 구성된 도구 연접부를 가진 조작기(136) 상에 착탈 가능하게 장착될 수 있도록 구성된 근위 도구 좌대(134)를 포함한다. 도구(132)는 상기 논의된 대로, 메인 샤프트 모터에 의해 회전될 때 근위 도구 좌대(134)에 대해 회전할 수 있도록 장착된 기다란 메인 샤프트(74)를 더 포함한다. 단부 작동기(140)가 메인 샤프트(74)의 원단부와 연결됨으로써 메인 샤프트와 함께 회전할 수 있게 된다. 메인 제어 시스템(142)은 조작기(136)와 작동 가능하게 연결된다. 또한, 보조 제어 시스템(144)이 조작기(136)와 작동 가능하게 연결될 수 있다. 메인 제어 시스템(142)과 보조 제어 시스템(144)의 조합을 사용하여 조작기(136)를 통해서 도구(132)의 모든 가능한 관절동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 보조 제어 시스템(144)은 제 1 구동 샤프트 회전 및 제 2 구동 샤프트 회전을 위해서 구동 모터를 제어할 수 있다. 메인 제어 시스템(142)은 메인 샤프트 회전을 위한 구동 모터 및 하나 이상의 제어 케이블 구동 모터를 제어할 수 있다. 이러한 보조 컨트롤러를 사용하여 기존의 로봇 수술 시스템 구성형태를 보충할 수 있고, 이로써 독립적으로 회전하는 메인 샤프트 내에 이어진 하나 이상의 분기형 구동 샤프트를 가진 현재 개시된 로봇 도구의 사용이 가능해진다.
도 9는 많은 구체예들에 따른, 로봇 수술 도구(132)의 투시도이다. 상기 논의된 대로, 도구(132)는 도구 조작기(136) 상에 착탈 가능하게 장착될 수 있도록 구성된 근위 도구 좌대(134)를 포함한다. 회전가능한 메인 샤프트974)가 단부 작동기(140)와 근위 도구 좌대(134)를 연결한다.
도 10은 많은 구체예들에 따른, 가동 조립체(142)를 도시하는, 도 9(커버가 없는)의 근위 도구 좌대(134)의 투시도이다. 가동 조립체(142)는 제 1 분기형 구동 샤프트를 가동시키기 위한 제 1 모터(96)와 제 2 분기형 구동 샤프트를 가동시키기 위한 제 2 모터(102)를 포함한다. 상기 논의된 다양한 인코더(예를 들어, 메인 샤프트 인코더(92), 제 1 인코더(98), 제 2 인코더(104), 및 제어 케이블 인코더(들)(110))들이 가동 조립체(142) 내에 일체화될 수 있다. 제 1 모터(96)는 제 1 모터(96)를 선택적으로 구동시키는 컨트롤러와 연결된 짝을 이루는 전자 커넥터와 연결할 수 있도록 구성된 한 세트의 전자 접속 핀(144)과 연결된다. 마찬가지로, 제 2 모터(102)는 제 2 모터(102)를 선택적으로 구동시키는 컨트롤러와 연결된 짝을 이루는 전자 커넥터와 연결할 수 있도록 구성된 한 세트의 전자 접속 핀(146)과 연결된다.
도 11은 많은 구체예들에 따른, 제 1 분기형 내부 구동 샤프트를 가동시키기 위해서 사용된 구성요소들을 예시하는, 도 10의 가동 조립체(142)의 단면 투시도이다. 제 1 모터(96)는 제 1 모터 기어(148)과 회전 가능하게 연결된다. 제 1 모터 기어(148)는 제 1 연결 샤프트 근위 기어(150)와 맞물려 그것을 구동시키고, 이것은 제 1 연결 샤프트(152)를 구동시킨다. 연결 샤프트(152)는 차례로 제 1 연결 샤프트 원위 기어(154)를 회전시킨다. 제 1 연결 샤프트 원위 기어(154)는 제 1 연결 샤프트 원위 기어(154)와 맞물리는 바깥쪽 기어 톱니(158)와 안쪽 고리 기어 톱니(160)를 모두 포함하는 제 1 환형 기어(156)와 맞물린다. 제1 환형 기어(156)는 제 1 환형 기어 베어링(162)을 통해서 회전가능한 메인 샤프트(74)의 중심선을 중심으로 회전할 수 있도록 장착된다. 제 1 구동 샤프트(86)는 회전가능한 메인 샤프트 회전축으로부터 분기된 제 1 구동 샤프트 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 장착된다. 제1 구동 샤프트(86)는 2개의 제 1 구동 샤프트 지지 베어링(164)을 통해서 메인 샤프트에 장착된다. 제 1 구동 샤프트(86)는 메인 샤프트 연결 부속품(168)에 있는 개구로부터 돌출한 바깥쪽 기어 톱니를 포함하는 제 1 구동 샤프트 기어(166)와 연결됨으로써 제 1 환형 기어(156)의 안쪽 기어 톱니(160)와 맞물리게 된다. 작동시 제 1 모터(96)의 회전은 제 1 모터 기어(148)를 회전시키고, 이것은 제 1 연결 샤프트 근위 기어(150)를 회전시키고, 이것은 연결 샤프트(152)를 회전시키고, 이것은 제 1 연결 샤프트 원위 기어(154)를 회전시키고, 이것은 제 1 환형 기어(156)를 회전시키고, 이것은 제 1 구동 샤프트 기어(166)를 회전시키고, 이것은 메인 샤프트(74)에 대해 제 1 구동 샤프트(86)를 회전시킨다.
많은 구체예들에서, 가동 조립체(142)는 제 1 구동 샤프트(86)의 축 동작 범위를 수용하도록 설계되며, 예를 들어 제 1 구동 샤프트(86)의 축 동작 범위에 맞도록 제 1 환형 기어(156) 및 메인 샤프트 연결 부속품(168)의 개구를 설계함으로써 이루어진다(예를 들어, 제 1 구동 샤프트 기어(166)의 돌출한 기어 톱니를 수용하기에 충분한 크기 이상으로 제 1 구동 샤프트(86)의 축 동작 방향으로 개구와 환형 기어(156)의 치수를 늘려서 제 1 구동 샤프트 기어(166)가 제 1 환형 기어(156)의 안쪽 고리 기어 톱니에 대해 축상으로 미끄러져 들어가도록 함으로써). 제 1 구동 샤프트(86)의 이러한 축 동작은 메인 샤프트에 대해 단부 작동기 기부의 관절화 동안 일어날 수 있으며, 이 경우 단부 작동기 기부가 제 1 구동 샤프트(86)의 중심선으로부터 분기된 손목 축을 중심으로 회전한다.
또한, 도 11은 많은 구체예들에 따른, 제 1 분기형 내부 구동 샤프트(88)를 가동시키기 위해서 사용된 가동 구성요소들을 예시한다. 제 2 구동 샤프트(88)는 회전가능한 메인 샤프트 회전축으로부터 분기된 제 2 구동 샤프트 회전축을 중심으로 회전할 수 있도록 장착된다. 제 2 구동 샤프트(88)는 제 2 구동 샤프트 지지 베어링(170)을 통해서 메인 샤프트에 장착된다. 제 2 구동 샤프트(88)는 메인 샤프트 연결 부속품(168)에 있는 개구로부터 돌출한 바깥쪽 기어 톱니를 포함하는 제 2 구동 샤프트 기어(172)와 연결되며, 이로써 제 2 환형 기어(174)의 안쪽 고리 기어 톱니와 맞물리게 된다. 제 2 환형 기어(174)는 제 2 환형 기어 베어링(175)을 통해서 회전가능한 메인 샤프트(74)의 중심선을 중심으로 회전할 수 있도록 장착된다. 제 1 구동 샤프트와 관련하여 상기 논의된 대로, 가동 조립체(142)는 또한 제 2 구동 샤프트(88)의 축 동작 범위를 수용할 수 있도록 설계될 수 있는데, 예를 들어 제 2 구동 샤프트(88)의 축 동작 범위에 맞도록 제 2 환형 기어(174)와 메인 샤프트 연결 부속품(168)의 개구를 설계함으로써 이루어질 수 있다.
도 12는 많은 구체예들에 따른, 제 2 분기형 내부 구동 샤프트를 가동시키기 위해서 사용되는 도 10의 가동 조립체(142)의 구성요소들을 예시하는 투시도이다. 제 2 모터(102)가 제 2 모터 기어(176)와 회전 가능하게 연결된다. 제 2 모터 기어(176)는 제 2 연결 샤프트 근위 기어(178)와 맞물려 그것을 구동시키고, 이것은 제 2 연결 샤프트(180)를 구동시킨다. 제 2 연결 샤프트(180)는 차례로 제 2 연결 샤프트 원위 기어(182)를 회전시킨다. 제 2 연결 샤프트 원위 기어(182)는 제 2 연결 샤프트 원위 기어(182)와 맞물리는 바깥쪽 기어 톱니와 안쪽 고리 기어 톱니를 모두 포함하는 제 2 환형 기어(174)와 맞물린다. 제 2 환형 기어(174)는 제 2 환형 기어 베어링을 통해 회전가능한 메인 샤프트의 중심선을 중심으로 회전할 수 있도록 장착된다. 작동시 제 2 모터(102)의 회전이 제 2 모터 기어(176)를 회전시키고, 이것은 제 2 연결 샤프트 근위 기어(178)를 회전시키고, 이것은 제 2 연결 샤프트(180)를 회전시키고, 이것은 제 2 연결 샤프트 원위 기어(182)를 회전시키고, 이것은 제 2 환형 기어(174)를 회전시키고, 이것은 제 2 구동 샤프트 기어(172)를 회전시키고, 이것은 회전가능한 메인 샤프트(74)에 대해 제 2 구동 샤프트(88)를 회전시킨다.
많은 구체예에서, 메인 샤프트 연결 부속품(168)은 메인 샤프트 모터(90)(미도시)에 의해서 구동되는 메인 샤프트 연접부(94)(미도시)와 맞물리는 바깥쪽 기어 톱니(184)를 포함한다. 메인 샤프트 연접부(94)와 메인 샤프트 모터(90)는 도구 조작기(136)(도 8에 도시된) 상에 위치될 수 있으며, 이로써 근위 도구 좌대(134)가 도구 조작기(136) 상에 장착되었을 때 메인 샤프트 연결 부속품(168)과 연결될 수 있다.
도 13은 많은 구체예들에 따른, 단부 작동기 제어 케이블의 여러 구성요소들 및 연속 연결을 예시하는, 도 10의 가동 조립체의 구성요소들의 단면 투시도이다. 근위 도구 좌대(134)는 여러 구성요소들을 위한 장착 기부를 제공하는 기부(186)를 포함한다. 메인 샤프트 연결 부속품(168)은 기부(186)에 대해 회전할 수 있도록 2개의 베어링(188)을 통해서 장착된다. 메인 샤프트 연결 부속품(168)은 회전가능한 메인 샤프트(74)를 지지한다. 메인 샤프트(74)는 축 내경을 가지며, 이것을 통해서 제 1 구동 샤프트(86), 제 2 구동 샤프트(88), 및 두 쌍의 제어 케이블(114)이 이어진다. 제 1 구동 샤프트(86)와 제 2 구동 샤프트(88)는 메인 샤프트 연결 부속품(168)과 회전가능한 메인 샤프트(74)의 중심선으로부터 분기되며, 회전가능한 메인 샤프트는 제어 케이블(114)이 메인 샤프트의 중심선을 따라 이어질 수 있도록 한다. 많은 구체예들에서, 기부에 대한 메인 샤프트가 회전함에 따라서 근위 좌대 기부(186)에 대한 단부 작동기 기부의 상응하는 회전으로 인하여 제어 케이블(114)의 꼬임이 생긴다. 메인 샤프트의 중심선을 따라 연결된 제어 케이블(114)은, 예를 들어 케이블 마찰력을 감소시킴으로써 및/또는 관련된 제어 케이블 신장을 감소시킴으로써 이러한 꼬임과 관련하여 발생할 수 있는 제어 케이블의 작동에 따른 유해한 손상의 감소에 도움이 될 수 있다.
많은 구체예들에서, 한 쌍의 제어 케이블이 공통의 가동 메커니즘에 의해서, 예를 들어 그 주위에서 이 한 쌍의 제어 케이블이 감싸져 있는 캡스턴에 의해서 가동된다. 이러한 공통의 가동 메커니즘은 한 쌍의 제어 케이블 중 하나의 제어 케이블을 끌어당기면서 그 쌍의 나머지 제어 케이블은 상응하는 양만큼 풀어 내보내는데 사용될 수 있다. 도 13은 제 1 제어 케이블 쌍을 가동시키기 위한 제 1 캡스턴(190)과 제 2 제어 케이블 쌍을 가동시키기 위한 제 2 캡스턴(192)을 예시한다.
많은 구체예에서, 제 1 구동 샤프트(86)는 제 2 구동 샤프트(86)의 원단부와 제 1 구동 샤프트 연장부(200)의 근단부를 연결하는 제 1 스플라인형 연결부(194)를 통해서 제 1 구동 샤프트 연장부(200)와 회전 가능하게 연결된다. 제 1 스플라인형 연결부(194)를 사용하여 편리한 크기의 제 1 구동 샤프트(86)의 사용이 가능해질 수 있으며, 예를 들어 이로써 제 1 구동 샤프트(86)가 과도한 비용 없이 생산될 수 있고, 전체 조립체에 더욱 쉽게 조립될 수 있다. 또한, 제 1 스플라인형 연결부(194)는 제 1 구동 샤프트 연장부(200)의 축 동작 범위의 수용을 제공할 수 있고, 이것은 상기 논의된 대로, 메인 샤프트 중심선으로부터 분기된 제 1 구동 샤프트 연장부(200)로 인하여 메인 샤프트에 대한 단부 작동기 기부의 관절화 동안 일어날 수 있다. 마찬가지로, 제 2 스플라인형 연결부(196)가 제 2 분기형 구동 샤프트(88)와 관련하여 사용될 수 있고, 이것은 유사한 이점을 제공할 수 있다.
도 14는 많은 구체예들에 따른, 단부 작동기 제어 케이블의 여러 구성요소들 및 연속 연결을 더 예시하는, 도 10의 가동 조립체의 구성요소들의 단면도이다. 제 1 환형 기어(156)의 안쪽 고리 기어 톱니는 제 1 구동 샤프트 기어(166)와 상호작용하며, 이로써 메인 샤프트 연결 부속품에 대한 제 1 환형 기어(156)가 회전함에 따라서 메인 샤프트 연결 부속품에 대해 제 1 구동 샤프트(86)가 상응하여 회전하게 된다. 제 2 환형 기어(174)의 안쪽 고리 기어 톱니는 제 2 구동 샤프트 기어(172)와 상호작용하며, 이로써 메인 샤프트 연결 부속품에 대해 제 2 환형 기어(174)가 회전함에 따라서 메인 샤프트 연결 부속품에 대해 제 2 구동 샤프트(88)가 상응하여 회전하게 된다.
도 15a는 많은 구체예들에 따른, 메인 샤프트 연결 부속품(168)의 투시도이다. 메인 샤프트 연결 부속품(168)은 다수의 개구, 슬롯, 고정장치 구멍, 및 바깥쪽 기어 톱니를 포함한다. 제 1 개구(206)는 제 1 구동 샤프트 기어(166)의 돌출한 기어 톱니를 수용한다. 제 2 개구(208)는 제 2 구동 샤프트 기어(172)의 돌출한 기어 톱니를 수용한다. 제 3 개구(210)는 제 2 구동 샤프트의 근단부를 지지하기 위해서 사용된 구동 샤프트 베어링 지지 부속품의 돌출한 특징부를 수용한다. 구동 샤프트 지지 베어링 장착 고정장치를 수용하는 다수의 고정장치 구멍(212)이 제공된다. 많은 구체예들에서, 메인 샤프트 연결 부속품(168)은 대칭 특징부를 포함하며, 이로써 제 1 및 제 2 구동 샤프트의 가역적 설치가 가능하게 된다. 바깥쪽 기어 톱니(184)를 사용하여 근위 도구 좌대의 기부에 대해 메인 샤프트 연결 부속품(168)을 회전시킬 수 있다. 2개의 슬롯(214)이 제 1 스플라인형 연결부(194)와 제 1 스플라인형 연결부(196)를 수용한다.
도 15b는 많은 구체예들에 따른, 2개의 내부 분기형 구동 샤프트와 관련된 지지 베어링 장착 구성요소들을 포함하는 내부 서브조립체의 투시도이다. 제 1 구동 샤프트 근위 부분(198)과 제 2 구동 샤프트 근위 부분(202)가 4개의 내부 지지 부속품(216)에 의해 지지된 베어링 안에 넣어진다. 4개의 내부 지지 부속품(216)은 상응하는 4개의 외부 지지 부속품(218)을 통해서 메인 샤프트 연결 부속품(168) 내의 위치에 보유되고, 이들 외부 지지 부속품은 부속품 쌍당 2개의 고정장치(220)를 통해서 내부 지지 부속품(216)과 연결된다.
도 15c 및 15d는 많은 구체예들에 따른, 도 15a 및 15b의 구성요소들의 조합을 도시하는 도면이다. 도 15c는 조합의 투시도이고, 도 15d는 단부도이며, 이것은 고정장치(220), 바깥쪽 기어 톱니(184), 외부 지지 부속품(218), 제 1 구동 샤프트 기어(166), 제 2 구동 샤프트 기어(172), 2개의 내부 지지 부속품(216), 및 내부 지지 부속품(216)에 대해 제 2 구동 샤프트 근단부를 고정하기 위해서 사용된 보유장치 고리(222)를 도시한다. 인접한 내부 지지 부속품(216)들 사이에 위치된 중앙 공간(224)은 제어 케이블(미도시)의 연속 연결을 수용한다.
대안의 접근법을 이용하여 분기형 내부 구동 샤프트를 지지할 수 있다. 예를 들어, 도 16은 부품수가 감소된 구성형태를 가진 가동 조립체(230)의 투시도이다. 가동 조립체(230)는 상기 설명된 2개의 분기형 구동 샤프트(86, 88)의 독립적 가동을 제공하지만, 이 2개의 구동 샤프트(86, 88)를 지지하는데 사용된 상기 설명된 구성요소들의 일부를 제거한다. 가동 조립체(230)는 상기 설명된 구성요소들의 일부, 예를 들어 제 1 구동 샤프트(86)(도면에서는 감춰져 있음), 제 1 구동 샤프트(88), 제 1 환형 기어(156), 및 제 2 환형 기어(174)를 포함한다. 가동 조립체(230)는 구동 샤프트 지지 베어링을 위한 일체화된 지지구조를 갖도록 구성된 메인 샤프트 연결 부속품(168A)을 포함한다. 상기 설명된 메인 샤프트 연결 부속품(168)과 유사하게, 메인 샤프트 연결 부속품(168A)은 상기 설명된 메인 샤프트 연접부(94)(미도시)와 맞물리는 바깥쪽 기어 톱니(184)를 포함한다.
도 17은 메인 샤프트 연결 부속품(168A)에 일체화된 구동 샤프트 베어링의 지지구조를 상세히 예시하는, 가동 조립체(230)의 투시 단면도이다. 메인 샤프트 연결 부속품(168A)은 제 1 구동 샤프트 지지 베어링(164A, 164B) 및 제 2 구동 샤프트 지지 베어링(170A, 170B)과 연접하는 바깥쪽에서 접근가능한 홈(232, 234, 236)을 갖도록 구성된다. 보유장치 고리(244, 246)를 사용하여 홈(234) 안에 지지 베어링(164A, 164B)을 보유한다. 보유장치 고리(240, 242)를 사용하여 홈(236) 안에 지지 베어링(170A, 170B)을 보유한다. 원위 배치된 홈(232)은 제 1 구동 샤프트(86)의 원단부를 수용하도록 형성된다. 근위 배치된 홈(234)은 근위 배치된 지지 베어링(164A, 164B)을 지지하고, 제 1 구동 샤프트(86)의 근단부를 수용하도록 형성된다. 메인 샤프트 연결 부속품(168A)은 제 1 구동 샤프트(86)가 미끄러져 들어가서 넣어져 수용되도록 구성된 내경(238)을 포함한다. 원위 배치된 홈(236)은 지지 베어링(170A, 170B)을 지지하고, 제 2 구동 샤프트(88)를 수용하도록 형성된다.
제 1 구동 샤프트(86)는 다음 조립 순서대로 가동 조립체(230)로 조립될 수 있다. 먼저, 지지 베어링(164A)이 그것의 설치 위치에 위치된다. 다음에, 보유장치 고리(244)가 메인 샤프트 연결 부속품(168A)으로부터 그것의 설치 위치로 이동된다. 다음에, 제 1 환형 기어(156)와 제 1 환형 기어 베어링(162)을 포함하는 서브조립체가 메인 샤프트 연결 부속품(168A)의 근단부로부터 그것의 설치 위치로 이동된다. 다음에, 제 1 구동 샤프트(86)의 원단부를 지지 베어링(164A)을 지나고, 내경(238)을 지나 보냄으로써 제 1 구동 샤프트(86)가 설치된다. 다음에, 지지 베어링(164B)이 홈(234)을 따라서 그것의 설치 위치로 미끄러져 들어간다. 마지막으로, 보유장치 고리(246)가 메인 샤프트 연결 부속품(168A)의 근단부로부터 그것의 설치 위치로 이동된다. 유사한 순서가 제 2 구동 샤프트(88)를 가동 조립체(230)에 설치하는데도 이용될 수 있다.
도 18a 및 18b는 가동 조립체(230)의 근단부 및 원단부 도면이다. 도 18a는 근위 홈(234)과 제 1 구동 샤프트(86)에 대해 근위 위치된 지지 베어링(164B)을 도시한다. 각 지지 베어링(170A, 170B, 164A, 164B)을 수용할 수 있는 보유장치 고리(240, 242, 244, 246)가 국소 형성된다. 도 18b는 제 1 구동 샤프트(86)와 제 2 구동 샤프트(88)의 원단부, 메인 샤프트 연결 부속품(168A)에 있는 관련된 홈(234, 236), 및 홈(236)에 배치된 지지 베어링(170A)을 도시한다.
도 19는 많은 구체예들에 따른, 근위 도구 좌대(250) 내에 일체화된 가동 조립체(230)를 예시하는 평면도이다. 가동 조립체(230)를 지지하고 가동시키는 것에 더하여, 근위 도구 좌대(250)는 회전가능한 메인 샤프트 내에 이어진 세 쌍의 제어 케이블을 위한 구성요소들의 가동 및 연속 연결을 더 포함한다.
도 20은 많은 구체예들에 따른, 수술 조립체(260)를 도식적으로 예시하는 단순화된 투시도이다. 수술 조립체(260)는 근위 가동 메커니즘(262), 회전가능한 메인 샤프트(264), 단부 작동기(266) 및 손목 메커니즘(268)을 포함한다. 단부 작동기(266)는 하나 이상의 샤프트-구동 메커니즘을 포함할 수 있다(예를 들어, 클램핑 메커니즘, 선형 절단 메커니즘, 스테플링 메커니즘). 수술 조립체(260)는 또한 하나 이상의 케이블-가동 메커니즘, 예를 들어 손목 메커니즘(268)을 통해서 메인 샤프트에 대해 단부 작동기의 기부를 관절화하는 케이블 가동 메커니즘, 및/또는 단부 작동기 기부에 대해 단부 작동기의 일부분을 관절화하는 케이블 가동 메커니즘을 포함할 수 있다. 근위 가동 메커니즘(262)은 회전가능한 메인 샤프트(264) 내에 이어진 하나 이상의 분기형 구동 샤프트의 장착 및 가동을 위해 상기 논의된 가동 메커니즘을 포함할 수 있다. 근위 가동 메커니즘(262)은 다양한 용도에서 사용할 수 있도록, 예를 들어 메인 샤프트(264) 및/또는 하나 이상의 내부 구동 샤프트의 회전을 위해서 수동 및/또는 자동 방식으로 가동되는 핸드헬드 장치로서 구성될 수 있다. 이와 같이, 수술 조립체(260)는 최소 침습 로봇 수술을 넘어서는 용도들, 예를 들어 비-로봇 최소 침습 수술, 비-최소 침습 로봇 수술, 비-로봇 비-최소 침습 수술에서의 용도는 물론, 회전가능한 외부 샤프트 내의 하나 이상의 분기형 구동 샤프트의 사용이 유익할 수 있는 다른 용도들을 가질 수 있다.
도 21은 많은 구체예들에 따른, 회전가능한 메인 샤프트 내에 이어진 분기형 구동 샤프트를 통해서 토크를 전달하는 방법(270)의 단순화된 순서도이다. 단계 272에서, 메인 샤프트는 기부에 대해 회전할 수 있도록 지지된다. 단계 274에서, 구동 샤프트는 메인 샤프트 회전축으로부터 분기된 구동 샤프트 회전축을 중심으로 메인 샤프트에 대해 회전할 수 있도록 지지된다. 단계 276에서, 분기형 구동 샤프트는 기부에 대해 고정된 회전축을 가진 구동 특징부와 맞물린다. 단계 278에서, 메인 샤프트는 기부에 대해 회전된다. 단계 280에서, 구동 샤프트는 메인 샤프트에 대해 구동 특징부를 회전시킴으로써 메인 샤프트에 대해 회전된다. 방법(270)의 단계들은, 예를 들어 도 6 내지 도 19와 관련하여 상기 논의된 구체예들을 이용하여 달성될 수 있다.
도 22는 많은 구체예들에 따른, 최소 침습 수술 방법(290)의 단순화된 순서도이다. 단계 292에서, 최소 침습 개구 또는 자연 신체 개구를 통해서 수술 도구의 단부 작동기가 수술 부위, 예를 들어 내부 수술 부위에 도입된다. 단부 작동기는 기부에 대해 회전하도록 장착된 기다란 기구 샤프트의 원단부에 장착되며, 이로써 단부 작동기가 기부에 대해 기구 샤프트와 함께 회전될 수 있다. 단부 작동기는 제 1 구동 샤프트와 작동 가능하게 연결되고, 이로써 기구 샤프트에 대한 제 1 구동 샤프트가 회전함에 따라서 단부 작동기 제 1 메커니즘이 가동되며, 제 1 구동 샤프트는 기구 샤프트 회전축으로부터 분기된 제 1 구동 샤프트 회전축을 중심으로 기구 샤프트에 대해 회전할 수 있도록 장착된다. 단계 294에서, 단부 작동기는 기구 샤프트를 회전시킴으로써 회전된다. 단계 296에서, 수술 작업은 단부 작동기 제 1 메커니즘을 가동시킴으로써 단부 작동기로 수행된다.
많은 구체예들에서, 방법(290)은 2개의 구동 샤프트에 의해서 가동되는 단부 작동기의 사용을 포함한다. 광범한 단부 작동기 메커니즘은 가동되는 구동 샤프트일 수 있다. 예를 들어, 단부 작동기는 제 1 구동 샤프트에 의해 가동되는 클램핑 특징부를 포함할 수 있다. 단부 작동기는 제 2 구동 샤프트에 의해 가동되는 움직이는 절단 특징부를 포함할 수 있다. 수술 작업은 클램핑 특징부로 조직을 클램핑하고, 움직이는 절단 특징부로 조직을 절단하는 것을 포함할 수 있다. 제 2 구동 샤프트는 기구 샤프트 회전축으로부터 분기된 제 2 구동 샤프트 회전축을 중심으로 기구 샤프트에 대해 회전할 수 있도록 장착될 수 있다. 단부 작동기는 제 2 구동 샤프트에 의해 가동되는 절단 및 스테플링 장치를 포함할 수 있다. 수술 작업은 클램핑 특징부로 조직을 클램핑하고, 절단 및 스테플링 장치로 조직을 스테플링하고, 절단 및 스테플링 장치로 조직을 절단하는 것을 포함할 수 있다.
본원에 설명된 예들 및 구체예들은 예시를 위한 것이며, 그것에 비추어 다양한 변형이나 변화가 당업자에게 제안될 것이고, 그들도 본 출원의 사상 및 범위와 첨부된 청구항들의 범위 내에 포함되어야 한다는 것이 이해된다. 많은 상이한 조합들이 가능하며, 이러한 조합들도 본 발명의 일부로서 고려된다.
Claims (1)
- 발명의 설명에 기재되어 있는 바의 장치.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US26091909P | 2009-11-13 | 2009-11-13 | |
US61/260,919 | 2009-11-13 | ||
PCT/US2010/056610 WO2011060318A1 (en) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | Motor interface for parallel drive shafts within an independently rotating member |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020127009555A Division KR101760705B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020177033270A Division KR101924394B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20170086682A true KR20170086682A (ko) | 2017-07-26 |
KR101800723B1 KR101800723B1 (ko) | 2017-11-23 |
Family
ID=43532833
Family Applications (5)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020127009555A KR101760705B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 |
KR1020177033270A KR101924394B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 |
KR1020197019800A KR102115312B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 |
KR1020187034282A KR101999802B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 |
KR1020177019800A KR101800723B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 |
Family Applications Before (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020127009555A KR101760705B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 |
KR1020177033270A KR101924394B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 |
KR1020197019800A KR102115312B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 |
KR1020187034282A KR101999802B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (5) | US8640788B2 (ko) |
EP (3) | EP3616854A1 (ko) |
JP (2) | JP5696158B2 (ko) |
KR (5) | KR101760705B1 (ko) |
CN (1) | CN102596087B (ko) |
BR (1) | BR112012011435B1 (ko) |
WO (1) | WO2011060318A1 (ko) |
Families Citing this family (699)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10835307B2 (en) | 2001-06-12 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Modular battery powered handheld surgical instrument containing elongated multi-layered shaft |
US9060770B2 (en) | 2003-05-20 | 2015-06-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver |
US20070084897A1 (en) | 2003-05-20 | 2007-04-19 | Shelton Frederick E Iv | Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism |
US8182501B2 (en) | 2004-02-27 | 2012-05-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical shears and method for sealing a blood vessel using same |
US11890012B2 (en) | 2004-07-28 | 2024-02-06 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising cartridge body and attached support |
US8215531B2 (en) | 2004-07-28 | 2012-07-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser |
MX2007004151A (es) | 2004-10-08 | 2007-09-11 | Johnson & Johnson | Instrumento quirurgico ultrasonico. |
US9237891B2 (en) | 2005-08-31 | 2016-01-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
US11246590B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights |
US7934630B2 (en) | 2005-08-31 | 2011-05-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US8800838B2 (en) | 2005-08-31 | 2014-08-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled cable-based surgical end effectors |
US10159482B2 (en) | 2005-08-31 | 2018-12-25 | Ethicon Llc | Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights |
US20070194079A1 (en) | 2005-08-31 | 2007-08-23 | Hueil Joseph C | Surgical stapling device with staple drivers of different height |
US11484312B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-11-01 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a staple driver arrangement |
US7669746B2 (en) | 2005-08-31 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US20070191713A1 (en) | 2005-10-14 | 2007-08-16 | Eichmann Stephen E | Ultrasonic device for cutting and coagulating |
US20070106317A1 (en) | 2005-11-09 | 2007-05-10 | Shelton Frederick E Iv | Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments |
US7621930B2 (en) | 2006-01-20 | 2009-11-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasound medical instrument having a medical ultrasonic blade |
US20110290856A1 (en) | 2006-01-31 | 2011-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities |
US11278279B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US7753904B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft |
US8161977B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-04-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
US8708213B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-04-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a feedback system |
US9861359B2 (en) | 2006-01-31 | 2018-01-09 | Ethicon Llc | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US20110024477A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-02-03 | Hall Steven G | Driven Surgical Stapler Improvements |
US11224427B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system including a console and retraction assembly |
US11793518B2 (en) | 2006-01-31 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US8186555B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-05-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system |
US8820603B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-09-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
US20120292367A1 (en) | 2006-01-31 | 2012-11-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled end effector |
US7845537B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
US8763879B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-07-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of surgical instrument |
US20070225562A1 (en) | 2006-03-23 | 2007-09-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulating endoscopic accessory channel |
US8992422B2 (en) | 2006-03-23 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled endoscopic accessory channel |
US8322455B2 (en) | 2006-06-27 | 2012-12-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Manually driven surgical cutting and fastening instrument |
US10130359B2 (en) | 2006-09-29 | 2018-11-20 | Ethicon Llc | Method for forming a staple |
US20080078802A1 (en) | 2006-09-29 | 2008-04-03 | Hess Christopher J | Surgical staples and stapling instruments |
US10568652B2 (en) | 2006-09-29 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same |
US8459520B2 (en) | 2007-01-10 | 2013-06-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
US8684253B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-04-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor |
US8652120B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-02-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders |
US11291441B2 (en) | 2007-01-10 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
US11039836B2 (en) | 2007-01-11 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument |
US20080169332A1 (en) | 2007-01-11 | 2008-07-17 | Shelton Frederick E | Surgical stapling device with a curved cutting member |
US20090001121A1 (en) | 2007-03-15 | 2009-01-01 | Hess Christopher J | Surgical staple having an expandable portion |
US8142461B2 (en) | 2007-03-22 | 2012-03-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments |
US8057498B2 (en) | 2007-11-30 | 2011-11-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical instrument blades |
US8911460B2 (en) | 2007-03-22 | 2014-12-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical instruments |
US8893946B2 (en) | 2007-03-28 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices |
US11672531B2 (en) | 2007-06-04 | 2023-06-13 | Cilag Gmbh International | Rotary drive systems for surgical instruments |
US8931682B2 (en) | 2007-06-04 | 2015-01-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US7753245B2 (en) | 2007-06-22 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments |
US8408439B2 (en) | 2007-06-22 | 2013-04-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with an articulatable end effector |
US11849941B2 (en) | 2007-06-29 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis |
US8523889B2 (en) | 2007-07-27 | 2013-09-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic end effectors with increased active length |
US8808319B2 (en) | 2007-07-27 | 2014-08-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments |
US8430898B2 (en) | 2007-07-31 | 2013-04-30 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical instruments |
US8512365B2 (en) | 2007-07-31 | 2013-08-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments |
US9044261B2 (en) | 2007-07-31 | 2015-06-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Temperature controlled ultrasonic surgical instruments |
AU2008308606B2 (en) | 2007-10-05 | 2014-12-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ergonomic surgical instruments |
US10010339B2 (en) | 2007-11-30 | 2018-07-03 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical blades |
US7905381B2 (en) | 2008-09-19 | 2011-03-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with cutting member arrangement |
US8561870B2 (en) | 2008-02-13 | 2013-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument |
US8573465B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems |
US8636736B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-01-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument |
BRPI0901282A2 (pt) | 2008-02-14 | 2009-11-17 | Ethicon Endo Surgery Inc | instrumento cirúrgico de corte e fixação dotado de eletrodos de rf |
US9179912B2 (en) | 2008-02-14 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument |
US7866527B2 (en) | 2008-02-14 | 2011-01-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with interlockable firing system |
US8758391B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable tools for surgical instruments |
US8752749B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled disposable motor-driven loading unit |
US8584919B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-19 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Surgical stapling apparatus with load-sensitive firing mechanism |
US8657174B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-02-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source |
US7819298B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-10-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand |
US11272927B2 (en) | 2008-02-15 | 2022-03-15 | Cilag Gmbh International | Layer arrangements for surgical staple cartridges |
US10390823B2 (en) | 2008-02-15 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | End effector comprising an adjunct |
US9089360B2 (en) | 2008-08-06 | 2015-07-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Devices and techniques for cutting and coagulating tissue |
PL3476312T3 (pl) | 2008-09-19 | 2024-03-11 | Ethicon Llc | Stapler chirurgiczny z urządzeniem do dopasowania wysokości zszywek |
US9005230B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-04-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
US11648005B2 (en) | 2008-09-23 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector |
US8210411B2 (en) | 2008-09-23 | 2012-07-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument |
US9050083B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-06-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
US9386983B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotically-controlled motorized surgical instrument |
US9339342B2 (en) | 2008-09-30 | 2016-05-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument interface |
US9259274B2 (en) | 2008-09-30 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Passive preload and capstan drive for surgical instruments |
US8608045B2 (en) | 2008-10-10 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system |
US8517239B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-08-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver |
BRPI1008667A2 (pt) | 2009-02-06 | 2016-03-08 | Ethicom Endo Surgery Inc | aperfeiçoamento do grampeador cirúrgico acionado |
US8453907B2 (en) | 2009-02-06 | 2013-06-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with cutting member reversing mechanism |
US8444036B2 (en) | 2009-02-06 | 2013-05-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector |
US8858547B2 (en) | 2009-03-05 | 2014-10-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Cut and seal instrument |
US9700339B2 (en) | 2009-05-20 | 2017-07-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Coupling arrangements and methods for attaching tools to ultrasonic surgical instruments |
US8663220B2 (en) | 2009-07-15 | 2014-03-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical instruments |
US11090104B2 (en) | 2009-10-09 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices |
US8951248B2 (en) | 2009-10-09 | 2015-02-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices |
US10441345B2 (en) | 2009-10-09 | 2019-10-15 | Ethicon Llc | Surgical generator for ultrasonic and electrosurgical devices |
US10172669B2 (en) | 2009-10-09 | 2019-01-08 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising an energy trigger lockout |
KR101923049B1 (ko) | 2009-11-13 | 2018-11-28 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
EP2489323B1 (en) | 2009-11-13 | 2018-05-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical tool with a compact wrist |
US9259275B2 (en) | 2009-11-13 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wrist articulation by linked tension members |
US8640788B2 (en) | 2009-11-13 | 2014-02-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Motor interface for parallel drive shafts within an independently rotating member |
US8851354B2 (en) | 2009-12-24 | 2014-10-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness |
US8220688B2 (en) | 2009-12-24 | 2012-07-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly |
US8951272B2 (en) | 2010-02-11 | 2015-02-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Seal arrangements for ultrasonically powered surgical instruments |
US8486096B2 (en) | 2010-02-11 | 2013-07-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Dual purpose surgical instrument for cutting and coagulating tissue |
US8469981B2 (en) | 2010-02-11 | 2013-06-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotatable cutting implement arrangements for ultrasonic surgical instruments |
US8834518B2 (en) | 2010-04-12 | 2014-09-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrosurgical cutting and sealing instruments with cam-actuated jaws |
US8685020B2 (en) | 2010-05-17 | 2014-04-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments and end effectors therefor |
GB2480498A (en) | 2010-05-21 | 2011-11-23 | Ethicon Endo Surgery Inc | Medical device comprising RF circuitry |
US8795327B2 (en) | 2010-07-22 | 2014-08-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrosurgical instrument with separate closure and cutting members |
US9192431B2 (en) | 2010-07-23 | 2015-11-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrosurgical cutting and sealing instrument |
US8783543B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-07-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices |
US8360296B2 (en) | 2010-09-09 | 2013-01-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling head assembly with firing lockout for a surgical stapler |
US20120078244A1 (en) | 2010-09-24 | 2012-03-29 | Worrell Barry C | Control features for articulating surgical device |
US9220501B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-12-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensators |
US11849952B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof |
US9386988B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-07-12 | Ethicon End-Surgery, LLC | Retainer assembly including a tissue thickness compensator |
CN103140178B (zh) | 2010-09-30 | 2015-09-23 | 伊西康内外科公司 | 包括保持矩阵和对齐矩阵的紧固件系统 |
US9314246B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-04-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent |
US9307989B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-04-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorportating a hydrophobic agent |
US20120080498A1 (en) | 2010-09-30 | 2012-04-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Curved end effector for a stapling instrument |
US9204880B2 (en) | 2012-03-28 | 2015-12-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator comprising capsules defining a low pressure environment |
US10123798B2 (en) | 2010-09-30 | 2018-11-13 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion |
US9629814B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces |
US8864009B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-10-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator for a surgical stapler comprising an adjustable anvil |
US11812965B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Layer of material for a surgical end effector |
US10945731B2 (en) | 2010-09-30 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion |
US9364233B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensators for circular surgical staplers |
US9414838B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-08-16 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprised of a plurality of materials |
US9839420B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-12-12 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising at least one medicament |
US11298125B2 (en) | 2010-09-30 | 2022-04-12 | Cilag Gmbh International | Tissue stapler having a thickness compensator |
US9861361B2 (en) | 2010-09-30 | 2018-01-09 | Ethicon Llc | Releasable tissue thickness compensator and fastener cartridge having the same |
US9332974B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Layered tissue thickness compensator |
US9232941B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-01-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator comprising a reservoir |
US8893949B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapler with floating anvil |
US8979890B2 (en) | 2010-10-01 | 2015-03-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with jaw member |
US8695866B2 (en) | 2010-10-01 | 2014-04-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a power control circuit |
KR101894093B1 (ko) | 2010-11-15 | 2018-08-31 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 수술 기구에서 기구 샤프트 감김과 단부 작동기 작동의 해제 |
US8989903B2 (en) | 2011-02-15 | 2015-03-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and systems for indicating a clamping prediction |
KR102028644B1 (ko) | 2011-02-18 | 2019-10-04 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 접합 및 절단 수술 기구와 관련 방법 |
US8632462B2 (en) | 2011-03-14 | 2014-01-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Trans-rectum universal ports |
JP6026509B2 (ja) | 2011-04-29 | 2016-11-16 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. | ステープルカートリッジ自体の圧縮可能部分内に配置されたステープルを含むステープルカートリッジ |
US11207064B2 (en) | 2011-05-27 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Automated end effector component reloading system for use with a robotic system |
US9072535B2 (en) | 2011-05-27 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements |
US9259265B2 (en) | 2011-07-22 | 2016-02-16 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instruments for tensioning tissue |
US9044243B2 (en) | 2011-08-30 | 2015-06-02 | Ethcon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and fastening device with descendible second trigger arrangement |
US9050084B2 (en) | 2011-09-23 | 2015-06-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge including collapsible deck arrangement |
WO2013059432A1 (en) * | 2011-10-19 | 2013-04-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Clip applier adapted for use with a surgical robot |
US20130123776A1 (en) | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Battery shut-off algorithm in a battery powered device |
EP2811932B1 (en) | 2012-02-10 | 2019-06-26 | Ethicon LLC | Robotically controlled surgical instrument |
US9044230B2 (en) | 2012-02-13 | 2015-06-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status |
MX353040B (es) | 2012-03-28 | 2017-12-18 | Ethicon Endo Surgery Inc | Unidad retenedora que incluye un compensador de grosor de tejido. |
US9198662B2 (en) | 2012-03-28 | 2015-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator having improved visibility |
JP6305979B2 (ja) | 2012-03-28 | 2018-04-04 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. | 複数の層を含む組織厚さコンペンセーター |
BR112014024098B1 (pt) | 2012-03-28 | 2021-05-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | cartucho de grampos |
US9439668B2 (en) | 2012-04-09 | 2016-09-13 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Switch arrangements for ultrasonic surgical instruments |
KR101327267B1 (ko) * | 2012-04-26 | 2013-11-11 | 한양대학교 에리카산학협력단 | 엔드이펙터용 구동력 전달장치 |
US11135026B2 (en) | 2012-05-11 | 2021-10-05 | Peter L. Bono | Robotic surgical system |
US9101358B2 (en) | 2012-06-15 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulatable surgical instrument comprising a firing drive |
US9561038B2 (en) | 2012-06-28 | 2017-02-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interchangeable clip applier |
US20140005640A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical end effector jaw and electrode configurations |
BR112014032776B1 (pt) | 2012-06-28 | 2021-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico |
US20140005705A1 (en) | 2012-06-29 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments with articulating shafts |
US8747238B2 (en) | 2012-06-28 | 2014-06-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary drive shaft assemblies for surgical instruments with articulatable end effectors |
US20140001234A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Coupling arrangements for attaching surgical end effectors to drive systems therefor |
US9119657B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector |
US9289256B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces |
US11202631B2 (en) | 2012-06-28 | 2021-12-21 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly comprising a firing lockout |
US9101385B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrode connections for rotary driven surgical tools |
US20140001231A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Firing system lockout arrangements for surgical instruments |
US9028494B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-05-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable end effector coupling arrangement |
US9072536B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments |
US9125662B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Multi-axis articulating and rotating surgical tools |
US9649111B2 (en) | 2012-06-28 | 2017-05-16 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Replaceable clip cartridge for a clip applier |
US9204879B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-12-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Flexible drive member |
EP2866686A1 (en) | 2012-06-28 | 2015-05-06 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Empty clip cartridge lockout |
US9820768B2 (en) | 2012-06-29 | 2017-11-21 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical instruments with control mechanisms |
US9408622B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-08-09 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instruments with articulating shafts |
US20140005702A1 (en) | 2012-06-29 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic surgical instruments with distally positioned transducers |
US9393037B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-07-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical instruments with articulating shafts |
US9226767B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-01-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Closed feedback control for electrosurgical device |
US9198714B2 (en) | 2012-06-29 | 2015-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Haptic feedback devices for surgical robot |
US9326788B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-05-03 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Lockout mechanism for use with robotic electrosurgical device |
US9351754B2 (en) | 2012-06-29 | 2016-05-31 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Ultrasonic surgical instruments with distally positioned jaw assemblies |
US9492224B2 (en) | 2012-09-28 | 2016-11-15 | EthiconEndo-Surgery, LLC | Multi-function bi-polar forceps |
US9095367B2 (en) | 2012-10-22 | 2015-08-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Flexible harmonic waveguides/blades for surgical instruments |
US20140135804A1 (en) | 2012-11-15 | 2014-05-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Ultrasonic and electrosurgical devices |
KR102194979B1 (ko) | 2012-12-31 | 2020-12-28 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 개선된 나이프 간격을 가진 수술용 스테이플 카트리지 |
US9386984B2 (en) | 2013-02-08 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple cartridge comprising a releasable cover |
BR112015021098B1 (pt) | 2013-03-01 | 2022-02-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Cobertura para uma junta de articulação e instrumento cirúrgico |
US20140249557A1 (en) | 2013-03-01 | 2014-09-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Thumbwheel switch arrangements for surgical instruments |
JP6345707B2 (ja) | 2013-03-01 | 2018-06-20 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. | ソフトストップを備えた外科用器具 |
US9220569B2 (en) * | 2013-03-13 | 2015-12-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrosurgical device with disposable shaft having translating gear and snap fit |
US9402687B2 (en) * | 2013-03-13 | 2016-08-02 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotic electrosurgical device with disposable shaft |
US20140263552A1 (en) | 2013-03-13 | 2014-09-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge tissue thickness sensor system |
US10226273B2 (en) | 2013-03-14 | 2019-03-12 | Ethicon Llc | Mechanical fasteners for use with surgical energy devices |
US9629629B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgey, LLC | Control systems for surgical instruments |
US9808244B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-11-07 | Ethicon Llc | Sensor arrangements for absolute positioning system for surgical instruments |
US9795384B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-10-24 | Ethicon Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element |
US9572577B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein |
US9332984B2 (en) | 2013-03-27 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge assemblies |
BR112015026109B1 (pt) | 2013-04-16 | 2022-02-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Instrumento cirúrgico |
US9867612B2 (en) | 2013-04-16 | 2018-01-16 | Ethicon Llc | Powered surgical stapler |
US9574644B2 (en) | 2013-05-30 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Power module for use with a surgical instrument |
WO2015023834A1 (en) | 2013-08-15 | 2015-02-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument sterile adapter drive features |
WO2015023840A1 (en) | 2013-08-15 | 2015-02-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument sterile adapter drive interface |
EP3708105B1 (en) | 2013-08-15 | 2022-02-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Preloaded surgical instrument interface |
CN105611892B (zh) * | 2013-08-15 | 2019-02-19 | 直观外科手术操作公司 | 机器人器械从动元件 |
US10550918B2 (en) | 2013-08-15 | 2020-02-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Lever actuated gimbal plate |
US10076348B2 (en) | 2013-08-15 | 2018-09-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Rotary input for lever actuation |
CN109512519B (zh) | 2013-08-15 | 2022-03-29 | 直观外科手术操作公司 | 通向器械无菌适配器的致动器接口 |
JP6426181B2 (ja) | 2013-08-15 | 2018-11-21 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 可変器具予荷重機構コントローラ |
US9775609B2 (en) | 2013-08-23 | 2017-10-03 | Ethicon Llc | Tamper proof circuit for surgical instrument battery pack |
JP6416260B2 (ja) | 2013-08-23 | 2018-10-31 | エシコン エルエルシー | 動力付き外科用器具のための発射部材後退装置 |
US9814514B2 (en) | 2013-09-13 | 2017-11-14 | Ethicon Llc | Electrosurgical (RF) medical instruments for cutting and coagulating tissue |
US9265926B2 (en) | 2013-11-08 | 2016-02-23 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Electrosurgical devices |
GB2521228A (en) | 2013-12-16 | 2015-06-17 | Ethicon Endo Surgery Inc | Medical device |
GB2521229A (en) | 2013-12-16 | 2015-06-17 | Ethicon Endo Surgery Inc | Medical device |
US9724092B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-08-08 | Ethicon Llc | Modular surgical instruments |
US9687232B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-06-27 | Ethicon Llc | Surgical staples |
US20150173756A1 (en) | 2013-12-23 | 2015-06-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and stapling methods |
US9839428B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-12-12 | Ethicon Llc | Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features |
US9795436B2 (en) | 2014-01-07 | 2017-10-24 | Ethicon Llc | Harvesting energy from a surgical generator |
US9962161B2 (en) | 2014-02-12 | 2018-05-08 | Ethicon Llc | Deliverable surgical instrument |
US9839422B2 (en) | 2014-02-24 | 2017-12-12 | Ethicon Llc | Implantable layers and methods for altering implantable layers for use with surgical fastening instruments |
CN106232029B (zh) | 2014-02-24 | 2019-04-12 | 伊西康内外科有限责任公司 | 包括击发构件锁定件的紧固系统 |
EP4331526A2 (en) | 2014-03-17 | 2024-03-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for confirming disc engagement |
US10420622B2 (en) | 2014-03-17 | 2019-09-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Latch to secure teleoperated surgical instrument to actuator |
CN106102632B (zh) | 2014-03-17 | 2019-06-14 | 直观外科手术操作公司 | 在程序中重启期间修复器械控制输入方位/定向 |
US9554854B2 (en) | 2014-03-18 | 2017-01-31 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Detecting short circuits in electrosurgical medical devices |
US9820738B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-11-21 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising interactive systems |
US9826977B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-11-28 | Ethicon Llc | Sterilization verification circuit |
US9913642B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-03-13 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a sensor system |
US9750499B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-09-05 | Ethicon Llc | Surgical stapling instrument system |
BR112016021943B1 (pt) | 2014-03-26 | 2022-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico |
US10463421B2 (en) | 2014-03-27 | 2019-11-05 | Ethicon Llc | Two stage trigger, clamp and cut bipolar vessel sealer |
US10092310B2 (en) | 2014-03-27 | 2018-10-09 | Ethicon Llc | Electrosurgical devices |
US10524852B1 (en) | 2014-03-28 | 2020-01-07 | Ethicon Llc | Distal sealing end effector with spacers |
KR102455799B1 (ko) | 2014-03-31 | 2022-10-18 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 시프트 가능한 트랜스미션을 가진 수술 기구 |
US9737355B2 (en) | 2014-03-31 | 2017-08-22 | Ethicon Llc | Controlling impedance rise in electrosurgical medical devices |
EP3125812B1 (en) | 2014-04-01 | 2019-01-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Control input accuracy for teleoperated surgical instrument |
US9913680B2 (en) | 2014-04-15 | 2018-03-13 | Ethicon Llc | Software algorithms for electrosurgical instruments |
US9801628B2 (en) | 2014-09-26 | 2017-10-31 | Ethicon Llc | Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges |
US10299792B2 (en) | 2014-04-16 | 2019-05-28 | Ethicon Llc | Fastener cartridge comprising non-uniform fasteners |
CN106456158B (zh) | 2014-04-16 | 2019-02-05 | 伊西康内外科有限责任公司 | 包括非一致紧固件的紧固件仓 |
US20150297223A1 (en) | 2014-04-16 | 2015-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Fastener cartridges including extensions having different configurations |
BR112016023807B1 (pt) | 2014-04-16 | 2022-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Conjunto de cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico |
JP6636452B2 (ja) | 2014-04-16 | 2020-01-29 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 異なる構成を有する延在部を含む締結具カートリッジ |
US9757186B2 (en) | 2014-04-17 | 2017-09-12 | Ethicon Llc | Device status feedback for bipolar tissue spacer |
WO2015175200A1 (en) * | 2014-05-13 | 2015-11-19 | Covidien Lp | Robotic surgical systems and instrument drive units |
US10045781B2 (en) | 2014-06-13 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Closure lockout systems for surgical instruments |
US9700333B2 (en) | 2014-06-30 | 2017-07-11 | Ethicon Llc | Surgical instrument with variable tissue compression |
US10285724B2 (en) | 2014-07-31 | 2019-05-14 | Ethicon Llc | Actuation mechanisms and load adjustment assemblies for surgical instruments |
JP6560338B2 (ja) | 2014-08-15 | 2019-08-14 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 可変入口ガイド構成を有する外科用システム |
US9877776B2 (en) | 2014-08-25 | 2018-01-30 | Ethicon Llc | Simultaneous I-beam and spring driven cam jaw closure mechanism |
US10194976B2 (en) | 2014-08-25 | 2019-02-05 | Ethicon Llc | Lockout disabling mechanism |
US10194972B2 (en) | 2014-08-26 | 2019-02-05 | Ethicon Llc | Managing tissue treatment |
US10016199B2 (en) | 2014-09-05 | 2018-07-10 | Ethicon Llc | Polarity of hall magnet to identify cartridge type |
BR112017004361B1 (pt) | 2014-09-05 | 2023-04-11 | Ethicon Llc | Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico |
US11311294B2 (en) | 2014-09-05 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Powered medical device including measurement of closure state of jaws |
CN111544117A (zh) | 2014-09-15 | 2020-08-18 | 柯惠Lp公司 | 机器人控制手术组件 |
US10105142B2 (en) | 2014-09-18 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler with plurality of cutting elements |
BR112017005981B1 (pt) | 2014-09-26 | 2022-09-06 | Ethicon, Llc | Material de escora para uso com um cartucho de grampos cirúrgicos e cartucho de grampos cirúrgicos para uso com um instrumento cirúrgico |
US11523821B2 (en) | 2014-09-26 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Method for creating a flexible staple line |
US10076325B2 (en) | 2014-10-13 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop |
US9924944B2 (en) | 2014-10-16 | 2018-03-27 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising an adjunct material |
US11141153B2 (en) | 2014-10-29 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Staple cartridges comprising driver arrangements |
US10517594B2 (en) | 2014-10-29 | 2019-12-31 | Ethicon Llc | Cartridge assemblies for surgical staplers |
US9844376B2 (en) | 2014-11-06 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising a releasable adjunct material |
US10639092B2 (en) | 2014-12-08 | 2020-05-05 | Ethicon Llc | Electrode configurations for surgical instruments |
US10736636B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instrument system |
US10188385B2 (en) | 2014-12-18 | 2019-01-29 | Ethicon Llc | Surgical instrument system comprising lockable systems |
US10085748B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors |
US10117649B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-11-06 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system |
US9844374B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member |
BR112017012996B1 (pt) | 2014-12-18 | 2022-11-08 | Ethicon Llc | Instrumento cirúrgico com uma bigorna que é seletivamente móvel sobre um eixo geométrico imóvel distinto em relação a um cartucho de grampos |
US9943309B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-04-17 | Ethicon Llc | Surgical instruments with articulatable end effectors and movable firing beam support arrangements |
US9844375B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Drive arrangements for articulatable surgical instruments |
US9987000B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-06-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system |
US10092348B2 (en) | 2014-12-22 | 2018-10-09 | Ethicon Llc | RF tissue sealer, shear grip, trigger lock mechanism and energy activation |
US10159524B2 (en) | 2014-12-22 | 2018-12-25 | Ethicon Llc | High power battery powered RF amplifier topology |
US9848937B2 (en) | 2014-12-22 | 2017-12-26 | Ethicon Llc | End effector with detectable configurations |
US10111699B2 (en) | 2014-12-22 | 2018-10-30 | Ethicon Llc | RF tissue sealer, shear grip, trigger lock mechanism and energy activation |
US10245095B2 (en) | 2015-02-06 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with rotation and articulation mechanisms |
US9974619B2 (en) * | 2015-02-11 | 2018-05-22 | Engineering Services Inc. | Surgical robot |
CN107257669B (zh) | 2015-02-26 | 2021-10-26 | 柯惠Lp公司 | 包含导螺杆轨道的器械驱动单元 |
US11154301B2 (en) | 2015-02-27 | 2021-10-26 | Cilag Gmbh International | Modular stapling assembly |
US10180463B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-01-15 | Ethicon Llc | Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band |
US10226250B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-03-12 | Ethicon Llc | Modular stapling assembly |
US9931118B2 (en) | 2015-02-27 | 2018-04-03 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Reinforced battery for a surgical instrument |
US9901342B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft |
US9924961B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-03-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interactive feedback system for powered surgical instruments |
US9808246B2 (en) | 2015-03-06 | 2017-11-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of operating a powered surgical instrument |
US10245033B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a lockable battery housing |
US10441279B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-10-15 | Ethicon Llc | Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments |
US9993248B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-06-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Smart sensors with local signal processing |
US10052044B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures |
US10687806B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types |
JP2020121162A (ja) | 2015-03-06 | 2020-08-13 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価 |
US10045776B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle |
US9895148B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-20 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments |
US10617412B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler |
US10420620B2 (en) * | 2015-03-10 | 2019-09-24 | Covidien Lp | Robotic surgical systems, instrument drive units, and drive assemblies |
US10321950B2 (en) | 2015-03-17 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | Managing tissue treatment |
US10342602B2 (en) | 2015-03-17 | 2019-07-09 | Ethicon Llc | Managing tissue treatment |
US10595929B2 (en) | 2015-03-24 | 2020-03-24 | Ethicon Llc | Surgical instruments with firing system overload protection mechanisms |
US10213201B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-02-26 | Ethicon Llc | Stapling end effector configured to compensate for an uneven gap between a first jaw and a second jaw |
US10314638B2 (en) | 2015-04-07 | 2019-06-11 | Ethicon Llc | Articulating radio frequency (RF) tissue seal with articulating state sensing |
US10117702B2 (en) | 2015-04-10 | 2018-11-06 | Ethicon Llc | Surgical generator systems and related methods |
US10130410B2 (en) | 2015-04-17 | 2018-11-20 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument including a cutting member decouplable from a cutting member trigger |
US9872725B2 (en) | 2015-04-29 | 2018-01-23 | Ethicon Llc | RF tissue sealer with mode selection |
WO2016183054A1 (en) * | 2015-05-11 | 2016-11-17 | Covidien Lp | Coupling instrument drive unit and robotic surgical instrument |
CN107666866A (zh) | 2015-06-03 | 2018-02-06 | 柯惠Lp公司 | 偏置器械驱动单元 |
US11020140B2 (en) | 2015-06-17 | 2021-06-01 | Cilag Gmbh International | Ultrasonic surgical blade for use with ultrasonic surgical instruments |
US10368861B2 (en) | 2015-06-18 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Dual articulation drive system arrangements for articulatable surgical instruments |
US10667877B2 (en) | 2015-06-19 | 2020-06-02 | Covidien Lp | Controlling robotic surgical instruments with bidirectional coupling |
JP6887392B2 (ja) * | 2015-06-23 | 2021-06-16 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | ロボット外科手術アセンブリ |
US11051873B2 (en) | 2015-06-30 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Surgical system with user adaptable techniques employing multiple energy modalities based on tissue parameters |
US10765470B2 (en) | 2015-06-30 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Surgical system with user adaptable techniques employing simultaneous energy modalities based on tissue parameters |
US10357303B2 (en) | 2015-06-30 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Translatable outer tube for sealing using shielded lap chole dissector |
US10898256B2 (en) | 2015-06-30 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Surgical system with user adaptable techniques based on tissue impedance |
US11129669B2 (en) | 2015-06-30 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Surgical system with user adaptable techniques based on tissue type |
US10034704B2 (en) | 2015-06-30 | 2018-07-31 | Ethicon Llc | Surgical instrument with user adaptable algorithms |
US10154852B2 (en) | 2015-07-01 | 2018-12-18 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical blade with improved cutting and coagulation features |
US11058425B2 (en) | 2015-08-17 | 2021-07-13 | Ethicon Llc | Implantable layers for a surgical instrument |
US10166026B2 (en) | 2015-08-26 | 2019-01-01 | Ethicon Llc | Staple cartridge assembly including features for controlling the rotation of staples when being ejected therefrom |
JP6828018B2 (ja) | 2015-08-26 | 2021-02-10 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | ステープルの特性変更を可能にし、カートリッジへの充填を容易にする外科用ステープルストリップ |
MX2022009705A (es) | 2015-08-26 | 2022-11-07 | Ethicon Llc | Metodo para formar una grapa contra un yunque de un instrumento de engrapado quirurgico. |
MX2022006192A (es) | 2015-09-02 | 2022-06-16 | Ethicon Llc | Configuraciones de grapas quirurgicas con superficies de leva situadas entre porciones que soportan grapas quirurgicas. |
US10357252B2 (en) | 2015-09-02 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical staple configurations with camming surfaces located between portions supporting surgical staples |
US10238386B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-03-26 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current |
US10363036B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-07-30 | Ethicon Llc | Surgical stapler having force-based motor control |
US10076326B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapler having current mirror-based motor control |
US10105139B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler having downstream current-based motor control |
US10327769B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on a drive system component |
US10085751B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Surgical stapler having temperature-based motor control |
US10299878B2 (en) | 2015-09-25 | 2019-05-28 | Ethicon Llc | Implantable adjunct systems for determining adjunct skew |
US10687884B2 (en) | 2015-09-30 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Circuits for supplying isolated direct current (DC) voltage to surgical instruments |
US10736633B2 (en) | 2015-09-30 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Compressible adjunct with looping members |
US11890015B2 (en) | 2015-09-30 | 2024-02-06 | Cilag Gmbh International | Compressible adjunct with crossing spacer fibers |
US10478188B2 (en) | 2015-09-30 | 2019-11-19 | Ethicon Llc | Implantable layer comprising a constricted configuration |
US10980539B2 (en) | 2015-09-30 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Implantable adjunct comprising bonded layers |
US10595930B2 (en) | 2015-10-16 | 2020-03-24 | Ethicon Llc | Electrode wiping surgical device |
US10959771B2 (en) | 2015-10-16 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Suction and irrigation sealing grasper |
CN108463185B (zh) | 2015-12-29 | 2021-12-14 | 柯惠Lp公司 | 机器人手术系统和器械驱动组件 |
US10179022B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-01-15 | Ethicon Llc | Jaw position impedance limiter for electrosurgical instrument |
US10368865B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10265068B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-04-23 | Ethicon Llc | Surgical instruments with separable motors and motor control circuits |
US10292704B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-05-21 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments |
US10959806B2 (en) | 2015-12-30 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Energized medical device with reusable handle |
US10575892B2 (en) | 2015-12-31 | 2020-03-03 | Ethicon Llc | Adapter for electrical surgical instruments |
US11229471B2 (en) | 2016-01-15 | 2022-01-25 | Cilag Gmbh International | Modular battery powered handheld surgical instrument with selective application of energy based on tissue characterization |
US10251664B2 (en) | 2016-01-15 | 2019-04-09 | Ethicon Llc | Modular battery powered handheld surgical instrument with multi-function motor via shifting gear assembly |
US11129670B2 (en) | 2016-01-15 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Modular battery powered handheld surgical instrument with selective application of energy based on button displacement, intensity, or local tissue characterization |
US10716615B2 (en) | 2016-01-15 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Modular battery powered handheld surgical instrument with curved end effectors having asymmetric engagement between jaw and blade |
BR112018016098B1 (pt) | 2016-02-09 | 2023-02-23 | Ethicon Llc | Instrumento cirúrgico |
US11213293B2 (en) | 2016-02-09 | 2022-01-04 | Cilag Gmbh International | Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements |
US10245029B2 (en) | 2016-02-09 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument with articulating and axially translatable end effector |
US11224426B2 (en) | 2016-02-12 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10448948B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-10-22 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10258331B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10555769B2 (en) | 2016-02-22 | 2020-02-11 | Ethicon Llc | Flexible circuits for electrosurgical instrument |
US10350016B2 (en) | 2016-03-17 | 2019-07-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stapler with cable-driven advanceable clamping element and dual distal pulleys |
US10485542B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-11-26 | Ethicon Llc | Surgical stapling instrument comprising multiple lockouts |
US10413293B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-09-17 | Ethicon Llc | Interchangeable surgical tool assembly with a surgical end effector that is selectively rotatable about a shaft axis |
US10617413B2 (en) | 2016-04-01 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts |
US10456140B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | Surgical stapling system comprising an unclamping lockout |
US11284890B2 (en) | 2016-04-01 | 2022-03-29 | Cilag Gmbh International | Circular stapling system comprising an incisable tissue support |
US11607239B2 (en) | 2016-04-15 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10456137B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | Staple formation detection mechanisms |
US10828028B2 (en) | 2016-04-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US11179150B2 (en) | 2016-04-15 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10357247B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US10335145B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-02 | Ethicon Llc | Modular surgical instrument with configurable operating mode |
US10492783B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-12-03 | Ethicon, Llc | Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion |
US10426467B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with detection sensors |
US10405859B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-09-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion |
US11317917B2 (en) | 2016-04-18 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly |
US10426469B2 (en) | 2016-04-18 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a primary firing lockout and a secondary firing lockout |
US20170296173A1 (en) | 2016-04-18 | 2017-10-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method for operating a surgical instrument |
US10485607B2 (en) | 2016-04-29 | 2019-11-26 | Ethicon Llc | Jaw structure with distal closure for electrosurgical instruments |
US10702329B2 (en) | 2016-04-29 | 2020-07-07 | Ethicon Llc | Jaw structure with distal post for electrosurgical instruments |
US10646269B2 (en) | 2016-04-29 | 2020-05-12 | Ethicon Llc | Non-linear jaw gap for electrosurgical instruments |
US10856934B2 (en) | 2016-04-29 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with electrically conductive gap setting and tissue engaging members |
US10987156B2 (en) | 2016-04-29 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with electrically conductive gap setting member and electrically insulative tissue engaging members |
US10456193B2 (en) | 2016-05-03 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | Medical device with a bilateral jaw configuration for nerve stimulation |
WO2017205310A1 (en) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies |
EP3463150B1 (en) * | 2016-06-03 | 2023-09-27 | Covidien LP | Control arm for robotic surgical systems |
USD847989S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-05-07 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
US10702270B2 (en) | 2016-06-24 | 2020-07-07 | Ethicon Llc | Stapling system for use with wire staples and stamped staples |
USD826405S1 (en) | 2016-06-24 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Surgical fastener |
USD850617S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
CN109310431B (zh) | 2016-06-24 | 2022-03-04 | 伊西康有限责任公司 | 包括线材钉和冲压钉的钉仓 |
US10245064B2 (en) | 2016-07-12 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical instrument with piezoelectric central lumen transducer |
US10893883B2 (en) | 2016-07-13 | 2021-01-19 | Ethicon Llc | Ultrasonic assembly for use with ultrasonic surgical instruments |
WO2018013298A1 (en) | 2016-07-14 | 2018-01-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Geared grip actuation for medical instruments |
WO2018013187A1 (en) | 2016-07-14 | 2018-01-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument release |
CN109688960B (zh) | 2016-07-14 | 2022-04-01 | 直观外科手术操作公司 | 多线缆医疗器械 |
EP3484406B1 (en) | 2016-07-14 | 2024-02-28 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument flushing system |
WO2018013316A1 (en) | 2016-07-14 | 2018-01-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Geared roll drive for medical instrument |
US10842522B2 (en) | 2016-07-15 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical instruments having offset blades |
US10376305B2 (en) | 2016-08-05 | 2019-08-13 | Ethicon Llc | Methods and systems for advanced harmonic energy |
US10285723B2 (en) | 2016-08-09 | 2019-05-14 | Ethicon Llc | Ultrasonic surgical blade with improved heel portion |
USD847990S1 (en) | 2016-08-16 | 2019-05-07 | Ethicon Llc | Surgical instrument |
US10779847B2 (en) | 2016-08-25 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Ultrasonic transducer to waveguide joining |
US10952759B2 (en) | 2016-08-25 | 2021-03-23 | Ethicon Llc | Tissue loading of a surgical instrument |
WO2018052806A1 (en) * | 2016-09-15 | 2018-03-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical device drive system |
US11020193B2 (en) | 2016-09-15 | 2021-06-01 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical device drive system |
US10591032B2 (en) | 2016-09-15 | 2020-03-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Split nut drive |
US10751117B2 (en) | 2016-09-23 | 2020-08-25 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with fluid diverter |
EP4292544A2 (en) * | 2016-11-02 | 2023-12-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic surgical stapler assembly configured to use stapler reload |
CN110198681B (zh) | 2016-11-21 | 2022-09-13 | 直观外科手术操作公司 | 线缆长度持恒的医疗器械 |
US10603064B2 (en) | 2016-11-28 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Ultrasonic transducer |
US11266430B2 (en) | 2016-11-29 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | End effector control and calibration |
US20180168615A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument |
US10667809B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-02 | Ethicon Llc | Staple cartridge and staple cartridge channel comprising windows defined therein |
US10537324B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-01-21 | Ethicon Llc | Stepped staple cartridge with asymmetrical staples |
US11160551B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-11-02 | Cilag Gmbh International | Articulatable surgical stapling instruments |
US10856868B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Firing member pin configurations |
CN110099619B (zh) | 2016-12-21 | 2022-07-15 | 爱惜康有限责任公司 | 用于外科端部执行器和可替换工具组件的闭锁装置 |
US10893864B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-01-19 | Ethicon | Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein |
US11419606B2 (en) | 2016-12-21 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems |
US10426471B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple failure response modes |
US10993715B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths |
US10758229B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-09-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising improved jaw control |
US10568624B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical instruments with jaws that are pivotable about a fixed axis and include separate and distinct closure and firing systems |
US11134942B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instruments and staple-forming anvils |
JP7010956B2 (ja) | 2016-12-21 | 2022-01-26 | エシコン エルエルシー | 組織をステープル留めする方法 |
US10835245B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Method for attaching a shaft assembly to a surgical instrument and, alternatively, to a surgical robot |
US10758230B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-09-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with primary and safety processors |
US10898186B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Staple forming pocket arrangements comprising primary sidewalls and pocket sidewalls |
US10945727B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Staple cartridge with deformable driver retention features |
US10675026B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-09 | Ethicon Llc | Methods of stapling tissue |
CN110087565A (zh) | 2016-12-21 | 2019-08-02 | 爱惜康有限责任公司 | 外科缝合系统 |
US20180168619A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling systems |
US11684367B2 (en) | 2016-12-21 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Stepped assembly having and end-of-life indicator |
US10568626B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical instruments with jaw opening features for increasing a jaw opening distance |
US10687810B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features |
US11033325B2 (en) | 2017-02-16 | 2021-06-15 | Cilag Gmbh International | Electrosurgical instrument with telescoping suction port and debris cleaner |
US10357321B2 (en) | 2017-02-24 | 2019-07-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Splayed cable guide for a medical instrument |
KR20190119094A (ko) * | 2017-02-27 | 2019-10-21 | 아사히 인텍크 가부시키가이샤 | 매니퓰레이터 |
US10799284B2 (en) | 2017-03-15 | 2020-10-13 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with textured jaws |
US11076926B2 (en) | 2017-03-21 | 2021-08-03 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Manual release for medical device drive system |
US11497546B2 (en) | 2017-03-31 | 2022-11-15 | Cilag Gmbh International | Area ratios of patterned coatings on RF electrodes to reduce sticking |
US10307170B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
USD890784S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
USD879809S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
US10888321B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument |
US10624633B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-04-21 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US11071554B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements |
US11653914B2 (en) | 2017-06-20 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector |
US10881396B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument with variable duration trigger arrangement |
USD879808S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with graphical user interface |
US11382638B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-07-12 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance |
US10779820B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument |
US10881399B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10390841B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US10980537B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations |
US11517325B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval |
US10327767B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US10368864B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument |
US10813639B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-10-27 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions |
US11090046B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument |
US10646220B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-05-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument |
US11141154B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors and anvils |
US11324503B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical firing member arrangements |
US11266405B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | Surgical anvil manufacturing methods |
US10772629B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-09-15 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US10993716B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US10856869B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US10716614B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure |
USD851762S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | Anvil |
US10903685B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels |
USD869655S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-12-10 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
USD906355S1 (en) | 2017-06-28 | 2020-12-29 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument |
US11058424B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-07-13 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an offset articulation joint |
US10588633B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-03-17 | Ethicon Llc | Surgical instruments with open and closable jaws and axially movable firing member that is initially parked in close proximity to the jaws prior to firing |
EP4070740A1 (en) | 2017-06-28 | 2022-10-12 | Cilag GmbH International | Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers |
US11564686B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Surgical shaft assemblies with flexible interfaces |
US10211586B2 (en) | 2017-06-28 | 2019-02-19 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with watertight housings |
US11246592B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame |
USD854151S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-07-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument shaft |
US10765427B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Method for articulating a surgical instrument |
US10603117B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Articulation state detection mechanisms |
US11259805B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising firing member supports |
US10898183B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing |
US11007022B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument |
US10258418B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | System for controlling articulation forces |
US10398434B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-09-03 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument |
US10932772B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-03-02 | Ethicon Llc | Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument |
US10820920B2 (en) | 2017-07-05 | 2020-11-03 | Ethicon Llc | Reusable ultrasonic medical devices and methods of their use |
US11944300B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical system bailout |
US11304695B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical system shaft interconnection |
US11471155B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Surgical system bailout |
US11484358B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-11-01 | Cilag Gmbh International | Flexible electrosurgical instrument |
USD917500S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
USD907647S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
USD907648S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
US10765429B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument |
US11033323B2 (en) | 2017-09-29 | 2021-06-15 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for managing fluid and suction in electrosurgical systems |
US11399829B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument |
US10796471B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-10-06 | Ethicon Llc | Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument |
US10729501B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Systems and methods for language selection of a surgical instrument |
US10743872B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | System and methods for controlling a display of a surgical instrument |
US11490951B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-11-08 | Cilag Gmbh International | Saline contact with electrodes |
CA3080151A1 (en) | 2017-10-23 | 2019-05-02 | Peter L. BONO | Rotary oscillating/reciprocating surgical tool |
US11134944B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler knife motion controls |
US11090075B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Articulation features for surgical end effector |
US10779903B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Positive shaft rotation lock activated by jaw closure |
US10842490B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Cartridge body design with force reduction based on firing completion |
US10779826B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Methods of operating surgical end effectors |
US11197670B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-12-14 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed |
US11071543B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges |
US10687813B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10828033B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto |
US10779825B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US11033267B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-06-15 | Ethicon Llc | Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument |
US10869666B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-12-22 | Ethicon Llc | Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument |
US10743874B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments |
US10743875B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member |
US11006955B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments |
US10966718B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-04-06 | Ethicon Llc | Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10716565B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical instruments with dual articulation drivers |
US10729509B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism |
US11020112B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-01 | Ethicon Llc | Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces |
US10835330B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly |
US11045270B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Robotic attachment comprising exterior drive actuator |
USD910847S1 (en) | 2017-12-19 | 2021-02-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly |
US11311290B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an end effector dampener |
US11583274B2 (en) | 2017-12-21 | 2023-02-21 | Cilag Gmbh International | Self-guiding stapling instrument |
US11076853B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-08-03 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument |
US11129680B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a projector |
CN111050685B (zh) | 2018-01-04 | 2023-01-31 | 柯惠Lp公司 | 机器人手术系统和器械驱动组件 |
CN111970984A (zh) | 2018-01-12 | 2020-11-20 | 彼得·L·波纳 | 机器人手术控制系统 |
US11497567B2 (en) | 2018-02-08 | 2022-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Jointed control platform |
US11118661B2 (en) | 2018-02-12 | 2021-09-14 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument transmission converting roll to linear actuation |
US11045192B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Fabricating techniques for surgical stapler anvils |
US10779821B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch |
US11207065B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Method for fabricating surgical stapler anvils |
US11324501B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with improved closure members |
US10842492B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system |
US11083458B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-08-10 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions |
US11253256B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements |
US10912559B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-02-09 | Ethicon Llc | Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil |
USD914878S1 (en) | 2018-08-20 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Surgical instrument anvil |
US11291440B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Method for operating a powered articulatable surgical instrument |
US11039834B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features |
US10856870B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments |
JP6783274B2 (ja) * | 2018-08-28 | 2020-11-11 | 株式会社メディカロイド | 手術器具 |
EP3876860A1 (en) | 2018-11-06 | 2021-09-15 | Bono, Peter L. | Robotic surgical system and method |
US10945797B2 (en) | 2019-01-29 | 2021-03-16 | Covidien Lp | Geared actuation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US11717355B2 (en) * | 2019-01-29 | 2023-08-08 | Covidien Lp | Drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US11179206B2 (en) | 2019-01-29 | 2021-11-23 | Covidien Lp | Geared actuation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US11484372B2 (en) | 2019-02-15 | 2022-11-01 | Covidien Lp | Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US10888387B2 (en) | 2019-02-15 | 2021-01-12 | Covidien Lp | Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US10898285B2 (en) | 2019-02-15 | 2021-01-26 | Covidien Lp | Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US11172929B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-11-16 | Cilag Gmbh International | Articulation drive arrangements for surgical systems |
US11696761B2 (en) | 2019-03-25 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11147553B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11147551B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US10952800B2 (en) | 2019-04-26 | 2021-03-23 | Covidien Lp | Articulation assembly for a surgical instrument such as for use in a robotic surgical system and methods of assembling the same |
US11903581B2 (en) | 2019-04-30 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Methods for stapling tissue using a surgical instrument |
US11648009B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Rotatable jaw tip for a surgical instrument |
US11471157B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Articulation control mapping for a surgical instrument |
US11432816B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-06 | Cilag Gmbh International | Articulation pin for a surgical instrument |
US11452528B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Articulation actuators for a surgical instrument |
US11253254B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Shaft rotation actuator on a surgical instrument |
US11426251B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Articulation directional lights on a surgical instrument |
US11547468B2 (en) | 2019-06-27 | 2023-01-10 | Cilag Gmbh International | Robotic surgical system with safety and cooperative sensing control |
US11723729B2 (en) | 2019-06-27 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Robotic surgical assembly coupling safety mechanisms |
US11612445B2 (en) | 2019-06-27 | 2023-03-28 | Cilag Gmbh International | Cooperative operation of robotic arms |
US11607278B2 (en) | 2019-06-27 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Cooperative robotic surgical systems |
US11413102B2 (en) | 2019-06-27 | 2022-08-16 | Cilag Gmbh International | Multi-access port for surgical robotic systems |
US11638587B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-02 | Cilag Gmbh International | RFID identification systems for surgical instruments |
US11051807B2 (en) | 2019-06-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Packaging assembly including a particulate trap |
US11426167B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly |
US11497492B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-11-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including an articulation lock |
US11553971B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for display and communication |
US11660163B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-30 | Cilag Gmbh International | Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters |
US11627959B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments including manual and powered system lockouts |
US11399837B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument |
US11291451B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with battery compatibility verification functionality |
US11298127B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Interational | Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge |
US11771419B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-10-03 | Cilag Gmbh International | Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system |
US11241235B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-02-08 | Cilag Gmbh International | Method of using multiple RFID chips with a surgical assembly |
US11523822B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Battery pack including a circuit interrupter |
US11478241B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-25 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including projections |
US11684434B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control |
US11298132B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Inlernational | Staple cartridge including a honeycomb extension |
US11219455B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including a lockout key |
US11224497B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with multiple RFID tags |
US11464601B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component |
US11246678B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having a frangible RFID tag |
US11376098B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising an RFID system |
US11259803B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having an information encryption protocol |
US11931033B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a latch lockout |
US11234698B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-02-01 | Cilag Gmbh International | Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout |
US11701111B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical stapling instrument |
US11559304B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism |
US11911032B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-02-27 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a seating cam |
US11504122B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-11-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a nested firing member |
US11529139B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Motor driven surgical instrument |
US11291447B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems |
US11529137B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
US11844520B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
US11464512B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a curved deck surface |
US11304696B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a powered articulation system |
US11607219B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife |
US11576672B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-02-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw |
US11446029B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface |
US11696776B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Articulatable surgical instrument |
US20210196349A1 (en) | 2019-12-30 | 2021-07-01 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with flexible wiring assemblies |
US11786291B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Deflectable support of RF energy electrode with respect to opposing ultrasonic blade |
US11786294B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Control program for modular combination energy device |
US11944366B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Asymmetric segmented ultrasonic support pad for cooperative engagement with a movable RF electrode |
US11779387B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-10-10 | Cilag Gmbh International | Clamp arm jaw to minimize tissue sticking and improve tissue control |
US11812957B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a signal interference resolution system |
US11779329B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-10-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a flex circuit including a sensor system |
US11937866B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Method for an electrosurgical procedure |
US11911063B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-02-27 | Cilag Gmbh International | Techniques for detecting ultrasonic blade to electrode contact and reducing power to ultrasonic blade |
US11684412B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with rotatable and articulatable surgical end effector |
US11937863B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Deflectable electrode with variable compression bias along the length of the deflectable electrode |
US11950797B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Deflectable electrode with higher distal bias relative to proximal bias |
US11660089B2 (en) | 2019-12-30 | 2023-05-30 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a sensing system |
US20210196361A1 (en) | 2019-12-30 | 2021-07-01 | Ethicon Llc | Electrosurgical instrument with monopolar and bipolar energy capabilities |
US11452525B2 (en) | 2019-12-30 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an adjustment system |
US11602365B2 (en) | 2020-01-21 | 2023-03-14 | Covidien Lp | Cam driver for surgical instruments |
US11331113B2 (en) | 2020-01-22 | 2022-05-17 | Covidien Lp | Drive and articulation mechanisms for surgical instruments for use in robotic surgical systems |
US11648023B2 (en) | 2020-02-10 | 2023-05-16 | Covidien Lp | Drive mechanisms for surgical instruments |
USD975278S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-10 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975850S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD974560S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-03 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975851S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD976401S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD966512S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD967421S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
US20220031320A1 (en) | 2020-07-28 | 2022-02-03 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with flexible firing member actuator constraint arrangements |
US11925428B2 (en) | 2020-08-07 | 2024-03-12 | Covidien Lp | Manual end effector activation for robotic surgical systems |
US11737844B2 (en) | 2020-08-19 | 2023-08-29 | Covidien Lp | End effector assembly for use in a robotic surgical instrument |
US11896333B2 (en) | 2020-08-19 | 2024-02-13 | Covidien Lp | Robotic surgical instrument |
US11925406B2 (en) | 2020-09-14 | 2024-03-12 | Covidien Lp | End effector assemblies for surgical instruments |
US11957422B2 (en) | 2020-10-15 | 2024-04-16 | Covidien Lp | Surgical instruments for use in robotic surgical systems and methods relating to the same |
US11517390B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a limited travel switch |
US11617577B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-04-04 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable |
US11931025B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock |
USD1013170S1 (en) | 2020-10-29 | 2024-01-30 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
USD980425S1 (en) | 2020-10-29 | 2023-03-07 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US11534259B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation indicator |
US11896217B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation lock |
US11717289B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable |
US11452526B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system |
US11844518B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical instrument |
US11779330B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-10-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a jaw alignment system |
US11849943B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with cartridge release mechanisms |
US11744581B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment |
US11890010B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-02-06 | Cllag GmbH International | Dual-sided reinforced reload for surgical instruments |
US11653915B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with sled location detection and adjustment features |
US11627960B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections |
US11944296B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with external connectors |
US11737751B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings |
US11678882B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements |
US11653920B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier |
US11701113B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna |
US11751869B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue |
US11749877B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a signal antenna |
US11793514B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body |
US11730473B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-22 | Cilag Gmbh International | Monitoring of manufacturing life-cycle |
US11812964B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a power management circuit |
US11696757B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status |
US11925349B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-03-12 | Cilag Gmbh International | Adjustment to transfer parameters to improve available power |
US11744583B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Distal communication array to tune frequency of RF systems |
US11950779B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Method of powering and communicating with a staple cartridge |
US11723657B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity |
US11950777B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an information access control system |
US11826042B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism |
US11717291B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression |
US11806011B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-07 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising tissue compression systems |
US11826012B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack |
US11723658B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a firing lockout |
US11737749B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument comprising a retraction system |
US11759202B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an implantable layer |
US11896218B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Method of using a powered stapling device |
US11786243B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke |
US11944336B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments |
US11744603B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same |
US11857183B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies |
US11903582B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Leveraging surfaces for cartridge installation |
US11786239B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features |
US11832816B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples |
US11849945B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member |
US11849944B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws |
US11793516B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam |
US11896219B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Mating features between drivers and underside of a cartridge deck |
US11826047B2 (en) | 2021-05-28 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising jaw mounts |
US11931026B2 (en) | 2021-06-30 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge replacement |
US11877745B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-01-23 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters |
US11957337B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-04-16 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces |
US11937816B2 (en) | 2021-10-28 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Electrical lead arrangements for surgical instruments |
US11957342B2 (en) | 2021-11-01 | 2024-04-16 | Cilag Gmbh International | Devices, systems, and methods for detecting tissue and foreign objects during a surgical operation |
WO2023101968A1 (en) | 2021-11-30 | 2023-06-08 | Endoquest Robotics, Inc. | Steerable overtube assemblies for robotic surgical systems |
Family Cites Families (143)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US76819A (en) | 1868-04-14 | Improvement in shaft-coupling | ||
US61581A (en) | 1867-01-29 | -taylor | ||
GB195353A (en) | 1922-03-23 | 1924-03-27 | Georges Henri Ernest De Ram | Improvements relating to universal joints |
US1665241A (en) | 1927-02-18 | 1928-04-10 | Carl W Weiss | Universal joint |
FR38899E (fr) | 1930-07-26 | 1931-08-08 | Dispositif de joint de cardan compensé appliqué aux roues motrices et directrices des véhicules | |
US2067286A (en) | 1935-05-04 | 1937-01-12 | John W B Pearce | Double universal joint |
US2297457A (en) | 1939-05-25 | 1942-09-29 | Buchhart Josef | Universal joint |
US2302599A (en) | 1940-04-10 | 1942-11-17 | Burney Robert William | Strap or handle for bags and the like |
US2687025A (en) | 1945-07-31 | 1954-08-24 | Gleason Works | Toothed coupling |
FR1012165A (fr) | 1949-06-21 | 1952-07-07 | Perfectionnements apportés aux dispositifs de joints universels | |
GB802506A (en) | 1955-04-26 | 1958-10-08 | Rolls Royce | Improvements in or relating to manipulating devices |
US3017755A (en) | 1960-05-31 | 1962-01-23 | Dana Corp | Double constant velocity universal joint |
DE1223632B (de) | 1964-10-28 | 1966-08-25 | Walterscheid Kg Jean | Homokinetisches Universalgelenk fuer grosse Beugungswinkel |
FR2061305A5 (ko) | 1970-09-11 | 1971-06-18 | Dba | |
US3720954A (en) * | 1972-02-04 | 1973-03-13 | Mangood Corp | Recording device |
BE794099A (fr) | 1972-02-08 | 1973-05-16 | Uni Cardan Ag | Accouplement a articulation, forme d'au moins deux accouplements articules homocinetiques |
FR2200923A5 (ko) | 1972-06-01 | 1974-04-19 | Glaenzer Spicer Sa | |
US3940946A (en) | 1974-10-02 | 1976-03-02 | General Signal Corporation | Universal joint |
JPS58217823A (ja) | 1982-06-11 | 1983-12-17 | Katsutoshi Sasano | 自在継手 |
US4790225A (en) * | 1982-11-24 | 1988-12-13 | Panduit Corp. | Dispenser of discrete cable ties provided on a continuous ribbon of cable ties |
US4642021A (en) | 1983-06-27 | 1987-02-10 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Manipulation arm mechanism for an industrial robot |
US4606695A (en) * | 1984-05-18 | 1986-08-19 | Kurt Manufacturing Company, Inc. | Multiple axis robot arm |
KR900003016B1 (ko) | 1985-12-16 | 1990-05-04 | 하우스 쇼꾸힌 고오교오 가부시끼가이샤 | 건조미의 제조방법 |
US4686866A (en) | 1986-01-21 | 1987-08-18 | Rosheim Mark E | Compact robot wrist acuator |
DE3636194C1 (de) | 1986-10-24 | 1988-06-30 | Walterscheid Gmbh Jean | Homokinetisches Doppelgelenk |
US5101681A (en) | 1987-06-09 | 1992-04-07 | Ameus Corporation | Interlocking-body connective joints |
FR2620961B1 (fr) * | 1987-09-30 | 1990-01-19 | Euritech | Bras de manipulation telescopique |
US4892300A (en) * | 1988-05-25 | 1990-01-09 | Bell & Howell Company | Differential document drive |
US4969533A (en) * | 1988-07-29 | 1990-11-13 | Deere & Company | Work vehicle |
US4911033A (en) | 1989-01-03 | 1990-03-27 | Ross-Hime Designs, Incorporated | Robotic manipulator |
US5069569A (en) | 1991-05-09 | 1991-12-03 | Ferro Tools Inc. | Universal joint |
US5314466A (en) | 1992-04-13 | 1994-05-24 | Ep Technologies, Inc. | Articulated unidirectional microwave antenna systems for cardiac ablation |
WO1995003001A1 (en) | 1993-07-21 | 1995-02-02 | Klieman Charles H | Surgical instrument for endoscopic and general surgery |
US5405344A (en) | 1993-09-30 | 1995-04-11 | Ethicon, Inc. | Articulable socket joint assembly for an endoscopic instrument for surgical fastner track therefor |
US7086926B2 (en) | 1993-12-03 | 2006-08-08 | Playtex Products, Inc. | Brassiere shoulder strap pad |
US5507773A (en) | 1994-02-18 | 1996-04-16 | Ethicon Endo-Surgery | Cable-actuated jaw assembly for surgical instruments |
EP0699418A1 (en) * | 1994-08-05 | 1996-03-06 | United States Surgical Corporation | Self-contained powered surgical apparatus |
GB2294526A (en) | 1994-10-29 | 1996-05-01 | Clifford Grundy | Constant-velocity universal joint |
US5740699A (en) | 1995-04-06 | 1998-04-21 | Spar Aerospace Limited | Wrist joint which is longitudinally extendible |
US5828813A (en) | 1995-09-07 | 1998-10-27 | California Institute Of Technology | Six axis force feedback input device |
US5710870A (en) | 1995-09-07 | 1998-01-20 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom robot manipulator |
US6010054A (en) | 1996-02-20 | 2000-01-04 | Imagyn Medical Technologies | Linear stapling instrument with improved staple cartridge |
US6436107B1 (en) | 1996-02-20 | 2002-08-20 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
US5792135A (en) | 1996-05-20 | 1998-08-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5807377A (en) | 1996-05-20 | 1998-09-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5797900A (en) | 1996-05-20 | 1998-08-25 | Intuitive Surgical, Inc. | Wrist mechanism for surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5887778A (en) | 1997-01-23 | 1999-03-30 | Ethicon, Inc. | Method of and apparatus for welding surgical needle stock to a metal tape |
WO2003046171A1 (en) | 2001-11-27 | 2003-06-05 | Cellectricon Ab | A method for combined sequential agent delivery and electroporation for cell structures and use thereof |
US7758569B2 (en) | 1998-02-24 | 2010-07-20 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
US6440138B1 (en) * | 1998-04-06 | 2002-08-27 | Kyphon Inc. | Structures and methods for creating cavities in interior body regions |
JP3919947B2 (ja) | 1998-07-09 | 2007-05-30 | アルフレッサファーマ株式会社 | マイクロ波手術用電極装置 |
US6394998B1 (en) | 1999-01-22 | 2002-05-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications |
US8241322B2 (en) | 2005-07-27 | 2012-08-14 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device |
US7695485B2 (en) * | 2001-11-30 | 2010-04-13 | Power Medical Interventions, Llc | Surgical device |
US7217240B2 (en) | 1999-10-01 | 2007-05-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Heart stabilizer |
US6817972B2 (en) | 1999-10-01 | 2004-11-16 | Computer Motion, Inc. | Heart stabilizer |
US20020120265A1 (en) | 1999-12-23 | 2002-08-29 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | Symmetric conization electrocautery device |
US8016855B2 (en) * | 2002-01-08 | 2011-09-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device |
US6666876B2 (en) | 2000-02-24 | 2003-12-23 | Hitachi, Ltd. | Forceps and manipulator with using thereof |
JP2001276091A (ja) | 2000-03-29 | 2001-10-09 | Toshiba Corp | 医療用マニピュレータ |
US7344546B2 (en) | 2000-04-05 | 2008-03-18 | Pathway Medical Technologies | Intralumenal material removal using a cutting device for differential cutting |
US6746443B1 (en) | 2000-07-27 | 2004-06-08 | Intuitive Surgical Inc. | Roll-pitch-roll surgical tool |
US6712773B1 (en) * | 2000-09-11 | 2004-03-30 | Tyco Healthcare Group Lp | Biopsy system |
AUPR054000A0 (en) * | 2000-10-04 | 2000-10-26 | Austai Motors Designing Pty Ltd | A planetary gear apparatus |
CA2429040C (en) * | 2000-11-27 | 2010-06-08 | Tyco Healthcare Group Lp | Tissue sampling and removal apparatus and method |
JP4202138B2 (ja) | 2001-01-31 | 2008-12-24 | レックス メディカル インコーポレイテッド | 胃食道組織をステープルおよび切除するための装置および方法 |
US7699835B2 (en) | 2001-02-15 | 2010-04-20 | Hansen Medical, Inc. | Robotically controlled surgical instruments |
US20030135204A1 (en) * | 2001-02-15 | 2003-07-17 | Endo Via Medical, Inc. | Robotically controlled medical instrument with a flexible section |
JP2002306496A (ja) | 2001-04-18 | 2002-10-22 | Olympus Optical Co Ltd | 外科用処置具 |
US7824401B2 (en) | 2004-10-08 | 2010-11-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic tool with wristed monopolar electrosurgical end effectors |
US8398634B2 (en) | 2002-04-18 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wristed robotic surgical tool for pluggable end-effectors |
US6994708B2 (en) | 2001-04-19 | 2006-02-07 | Intuitive Surgical | Robotic tool with monopolar electro-surgical scissors |
US20060199999A1 (en) | 2001-06-29 | 2006-09-07 | Intuitive Surgical Inc. | Cardiac tissue ablation instrument with flexible wrist |
WO2003001987A2 (en) | 2001-06-29 | 2003-01-09 | Intuitive Surgical, Inc. | Platform link wrist mechanism |
US20060178556A1 (en) | 2001-06-29 | 2006-08-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulate and swapable endoscope for a surgical robot |
US6817974B2 (en) | 2001-06-29 | 2004-11-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint |
US6676684B1 (en) | 2001-09-04 | 2004-01-13 | Intuitive Surgical, Inc. | Roll-pitch-roll-yaw surgical tool |
US20030114851A1 (en) | 2001-12-13 | 2003-06-19 | Csaba Truckai | Electrosurgical jaws for controlled application of clamping pressure |
US7494499B2 (en) | 2002-02-15 | 2009-02-24 | Olympus Corporation | Surgical therapeutic instrument |
US7174978B2 (en) * | 2002-03-29 | 2007-02-13 | Aisin Aw Co., Ltd. | Hybrid drive unit, and front-engine/rear-drive type automobile having the hybrid drive unit mounted thereon |
JP2003305682A (ja) | 2002-04-11 | 2003-10-28 | Fanuc Ltd | ロボット手首駆動機構 |
US6969385B2 (en) | 2002-05-01 | 2005-11-29 | Manuel Ricardo Moreyra | Wrist with decoupled motion transmission |
EP1575439B1 (en) | 2002-12-06 | 2012-04-04 | Intuitive Surgical, Inc. | Flexible wrist for surgical tool |
FR2850143B1 (fr) | 2003-01-22 | 2006-03-17 | Richard Chene | Systeme d'articulation, notamment pour equipements utilises en robotique et pour monture de lunettes |
JP2004301234A (ja) | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 直交軸歯車減速機 |
DE10330604A1 (de) | 2003-04-01 | 2004-10-28 | Tuebingen Scientific Surgical Products Gmbh | Chirurgisches Instrument |
CN1190171C (zh) * | 2003-05-28 | 2005-02-23 | 天津大学 | 用于显微外科手术机器人中的机械臂 |
US7121781B2 (en) | 2003-06-11 | 2006-10-17 | Intuitive Surgical | Surgical instrument with a universal wrist |
ES2516091T3 (es) | 2003-06-17 | 2014-10-30 | Covidien Lp | Dispositivo de grapado quirúrgico |
US7174326B2 (en) | 2003-07-17 | 2007-02-06 | Sybase, Inc. | Database system providing methodology for prepared statement cloning |
US20050075664A1 (en) | 2003-10-03 | 2005-04-07 | Olympus Corporation | Surgical instrument |
WO2006025446A1 (ja) | 2004-09-01 | 2006-03-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 関節駆動装置 |
JP4300169B2 (ja) | 2004-09-10 | 2009-07-22 | アロカ株式会社 | 超音波手術器 |
US20060089202A1 (en) | 2004-10-25 | 2006-04-27 | Horizon Hobby, Inc. | Constant velocity universal joint system |
US7641671B2 (en) | 2004-11-22 | 2010-01-05 | Design Standards Corporation | Closing assemblies for clamping device |
WO2006073581A2 (en) | 2004-11-23 | 2006-07-13 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating mechanisms and link systems with torque transmission in remote manipulation of instruments and tools |
US9700334B2 (en) | 2004-11-23 | 2017-07-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulating mechanisms and link systems with torque transmission in remote manipulation of instruments and tools |
EP1674207B1 (en) * | 2004-12-23 | 2008-12-10 | BLACK & DECKER INC. | Power tool |
GB2421912A (en) | 2005-01-11 | 2006-07-12 | Anthony Blacker | Laparoscopic forceps |
EP1887961B1 (en) | 2005-06-06 | 2012-01-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Laparoscopic ultrasound robotic surgical system |
EP1912570B1 (en) | 2005-07-27 | 2014-10-08 | Covidien LP | Shaft, e.g., for an electro-mechanical surgical device |
US20070027468A1 (en) | 2005-08-01 | 2007-02-01 | Wales Kenneth S | Surgical instrument with an articulating shaft locking mechanism |
JP4232795B2 (ja) | 2005-10-19 | 2009-03-04 | セイコーエプソン株式会社 | 平行リンク機構及び産業用ロボット |
FR2892477B1 (fr) | 2005-10-20 | 2008-02-01 | Richard Chene | Mecanisme permettant un mouvement relatif entre deux pieces rigides, mais dote d'un moyen anti-rotation |
US20070106317A1 (en) | 2005-11-09 | 2007-05-10 | Shelton Frederick E Iv | Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments |
US20070162062A1 (en) | 2005-12-08 | 2007-07-12 | Norton Britt K | Reciprocating apparatus and methods for removal of intervertebral disc tissues |
US7464846B2 (en) | 2006-01-31 | 2008-12-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a removable battery |
US8721630B2 (en) | 2006-03-23 | 2014-05-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Methods and devices for controlling articulation |
KR101477121B1 (ko) | 2006-06-13 | 2014-12-29 | 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 | 미소절개 수술 시스템 |
JP4654165B2 (ja) | 2006-08-08 | 2011-03-16 | テルモ株式会社 | 作業機構及びマニピュレータ |
US7708758B2 (en) | 2006-08-16 | 2010-05-04 | Cambridge Endoscopic Devices, Inc. | Surgical instrument |
US8231610B2 (en) | 2006-09-06 | 2012-07-31 | National Cancer Center | Robotic surgical system for laparoscopic surgery |
EP1932608B1 (en) * | 2006-12-15 | 2011-07-06 | Black & Decker, Inc. | Drill/Driver |
US7708182B2 (en) | 2007-04-17 | 2010-05-04 | Tyco Healthcare Group Lp | Flexible endoluminal surgical instrument |
US8556151B2 (en) | 2007-09-11 | 2013-10-15 | Covidien Lp | Articulating joint for surgical instruments |
AU2008302039B2 (en) | 2007-09-21 | 2013-07-18 | Covidien Lp | Surgical device |
JP5357161B2 (ja) | 2007-09-21 | 2013-12-04 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 外科用装置 |
CA2640345C (en) | 2007-10-05 | 2017-11-07 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical stapler having an articulation mechanism |
JP5364255B2 (ja) | 2007-10-31 | 2013-12-11 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
JP2009112538A (ja) | 2007-11-07 | 2009-05-28 | Hoya Corp | 内視鏡用処置具 |
JP5033650B2 (ja) | 2008-01-10 | 2012-09-26 | 三鷹光器株式会社 | オフセット型手術用マニピュレータ及び手術用顕微鏡システム |
US20090183887A1 (en) * | 2008-01-18 | 2009-07-23 | Credo Technology Corporation | Power hand tool system with universal flexible shaft and method of operating |
JP5154961B2 (ja) | 2008-01-29 | 2013-02-27 | テルモ株式会社 | 手術システム |
JP5258314B2 (ja) | 2008-02-01 | 2013-08-07 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ及び医療用ロボットシステム |
CA2721216C (en) | 2008-04-11 | 2016-06-14 | The Regents Of The University Of Michigan | Minimal access tool |
US20090264931A1 (en) | 2008-04-18 | 2009-10-22 | Warsaw Orthopedic, Inc. | Implantable Article for Use with an Anchor and a Non-Metal Rod |
US9186221B2 (en) * | 2008-07-16 | 2015-11-17 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Backend mechanism for four-cable wrist |
US8771270B2 (en) * | 2008-07-16 | 2014-07-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Bipolar cautery instrument |
US8821480B2 (en) * | 2008-07-16 | 2014-09-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Four-cable wrist with solid surface cable channels |
US9204923B2 (en) * | 2008-07-16 | 2015-12-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical instrument electronically energized using drive cables |
US8827134B2 (en) | 2009-06-19 | 2014-09-09 | Covidien Lp | Flexible surgical stapler with motor in the head |
US8640788B2 (en) | 2009-11-13 | 2014-02-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Motor interface for parallel drive shafts within an independently rotating member |
KR101923049B1 (ko) | 2009-11-13 | 2018-11-28 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
EP2489323B1 (en) | 2009-11-13 | 2018-05-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical tool with a compact wrist |
US9259275B2 (en) | 2009-11-13 | 2016-02-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wrist articulation by linked tension members |
US8887595B2 (en) | 2009-12-22 | 2014-11-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument wrist with cycloidal surfaces |
US20140005640A1 (en) * | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical end effector jaw and electrode configurations |
US11317917B2 (en) * | 2016-04-18 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly |
US10973600B2 (en) * | 2017-09-29 | 2021-04-13 | Ethicon Llc | Power axle wrist for robotic surgical tool |
US11083458B2 (en) * | 2018-08-20 | 2021-08-10 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions |
US11304696B2 (en) * | 2019-12-19 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a powered articulation system |
US11291447B2 (en) * | 2019-12-19 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems |
US11452526B2 (en) * | 2020-10-29 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system |
-
2010
- 2010-11-12 US US12/945,461 patent/US8640788B2/en active Active
- 2010-11-12 BR BR112012011435-2A patent/BR112012011435B1/pt active IP Right Grant
- 2010-11-12 JP JP2012539037A patent/JP5696158B2/ja active Active
- 2010-11-12 EP EP19203804.0A patent/EP3616854A1/en active Pending
- 2010-11-12 EP EP10779428.1A patent/EP2498710B1/en active Active
- 2010-11-12 EP EP18171951.9A patent/EP3381397B1/en active Active
- 2010-11-12 KR KR1020127009555A patent/KR101760705B1/ko active IP Right Grant
- 2010-11-12 KR KR1020177033270A patent/KR101924394B1/ko active IP Right Grant
- 2010-11-12 CN CN201080051059.3A patent/CN102596087B/zh active Active
- 2010-11-12 KR KR1020197019800A patent/KR102115312B1/ko active IP Right Grant
- 2010-11-12 KR KR1020187034282A patent/KR101999802B1/ko active IP Right Grant
- 2010-11-12 WO PCT/US2010/056610 patent/WO2011060318A1/en active Application Filing
- 2010-11-12 KR KR1020177019800A patent/KR101800723B1/ko active IP Right Grant
-
2013
- 2013-12-30 US US14/144,510 patent/US9763740B2/en active Active
-
2015
- 2015-02-09 JP JP2015023184A patent/JP2015144830A/ja not_active Withdrawn
-
2017
- 2017-08-15 US US15/677,782 patent/US10779896B2/en active Active
-
2020
- 2020-08-20 US US16/998,838 patent/US11660152B2/en active Active
-
2023
- 2023-04-19 US US18/136,749 patent/US20230372033A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3381397B1 (en) | 2020-01-08 |
KR101999802B1 (ko) | 2019-07-12 |
KR20170129968A (ko) | 2017-11-27 |
US20200382921A1 (en) | 2020-12-03 |
CN102596087B (zh) | 2015-07-22 |
EP2498710A1 (en) | 2012-09-19 |
KR20180129982A (ko) | 2018-12-05 |
JP2013510686A (ja) | 2013-03-28 |
BR112012011435A2 (pt) | 2016-05-03 |
JP5696158B2 (ja) | 2015-04-08 |
EP2498710B1 (en) | 2018-05-16 |
CN102596087A (zh) | 2012-07-18 |
US20170367775A1 (en) | 2017-12-28 |
KR20120100916A (ko) | 2012-09-12 |
US8640788B2 (en) | 2014-02-04 |
US9763740B2 (en) | 2017-09-19 |
US10779896B2 (en) | 2020-09-22 |
KR102115312B1 (ko) | 2020-05-26 |
KR20190084355A (ko) | 2019-07-16 |
US20110118754A1 (en) | 2011-05-19 |
KR101760705B1 (ko) | 2017-07-24 |
US11660152B2 (en) | 2023-05-30 |
US20140194894A1 (en) | 2014-07-10 |
WO2011060318A1 (en) | 2011-05-19 |
KR101924394B1 (ko) | 2018-12-03 |
EP3381397A1 (en) | 2018-10-03 |
US20230372033A1 (en) | 2023-11-23 |
JP2015144830A (ja) | 2015-08-13 |
EP3616854A1 (en) | 2020-03-04 |
BR112012011435B1 (pt) | 2020-06-23 |
KR101800723B1 (ko) | 2017-11-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101924394B1 (ko) | 독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 연접부 | |
JP6522071B2 (ja) | 手術器具における器具シャフトのロールとエンドエフェクタの作動の切り離し | |
JP6778246B2 (ja) | しまい込めるナイフブレードを持つ手術器具 | |
KR101923049B1 (ko) | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 | |
JP2023144088A (ja) | 可撓性引張部材を用いたプッシュ/プル方式の手術用器具エンドエフェクタの作動 | |
KR101847990B1 (ko) | 컴팩트 손목을 구비한 수술 도구 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A107 | Divisional application of patent | ||
A201 | Request for examination | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
A107 | Divisional application of patent | ||
GRNT | Written decision to grant |