KR20170059506A - 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치는, 조향휠에 입력되는 운전자의 조향토크를 파악하기 위해 조향휠의 컬럼토크를 측정하는 컬럼토크센서; 조향휠의 조향각을 측정하는 조향각센서; 조향각을 기반으로 조향컬럼이 회전하는 컬럼속도를 산출하는 컬럼속도 산출부; 차량의 차속을 감지하는 차속센서; 및 컬럼토크센서, 조향각센서, 컬럼속도 산출부 및 차속센서로부터 컬럼토크, 조향각, 컬럼속도 및 차속을 입력받아 차속에 따른 컬럼토크와 컬럼속도를 기반으로 댐핑력을 산출하고, 댐핑 보상조건을 판단하여 댐핑 보상값과 순간 댐핑력을 적용하여 댐핑력을 출력하는 댐핑력 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법{STEERING RETURN CONTROL APPARATUS OF MOTOR DRIVEN POWER STEERING AND METHOD THEREOF}
본 발명은 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전동식 동력 조향장치에서 주행 중 대타각 조타 후 복원 시 빠른 복원이 이루어지도록 할 뿐만 아니라 오버 슛 없는 센터 정지가 가능하도록 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 전동식 동력 조향장치(Motor Driven Power Steering; MDPS)는 전기모터를 이용해 운전자가 조향하는 방향으로 보조토크를 제공하여 핸들링이 가벼워지게 하는 것이다.
이러한 전동식 동력 조향장치는 기존의 유압식 동력 조향장치(Hydraulic Power Steering; HPS)와 달리 차량의 주행 조건에 따라 자동으로 전기모터의 동작을 제어하여 조타성능과 조타감을 향상시킬 수 있다.
이때, 전동식 동력 조향장치는 조향휠에 입력되는 운전자의 조향토크를 측정하는 토크센서, 조향휠의 조향각을 측정하는 조향각센서 및 차속을 측정하는 차속센서 등을 구비하여 차량의 주행 조건을 판단한다.
한편, 운전자가 차량 선회 시에 조향 입력을 가한 후, 선회가 어느 정도 이루어졌다고 판단되면 운전자는 조향휠에서 서서히 손을 놓지만 조향휠은 복원작용에 의해 중앙으로 돌아오게 된다.
이러한 조향휠의 복원작용은 타이어의 자기정렬토크(Self Alignment Torque)에 의해 발생되는데, 통상 차량의 차속이 5km/h~30km/h로 선회하고 있을 때 유용한 기능이다.
하지만 조향휠에 부여되는 자기정렬토크(Self Alignment Torque)는 조향 시스템이 갖는 마찰력 작용으로 조향 잔류각이 잔존함에 따라 조향휠을 중앙으로 복귀시키는데 충분하지 않게 된다.
이로 인해 조향휠을 중앙으로 완전히 복귀시키기 위해서는 복원작용을 도와주는 기능을 별도로 부여할 수밖에 없다.
따라서, 전동식 동력 조향장치는 조향각을 기반으로 산출되는 복원토크를 인가하여 조향휠의 복원작용을 도와 복원성능을 향상시키고 있다.
관련 선행기술로는 한국공개특허 제2010-0114995호(2010.10.27.)인 "전동 조향 장치의 조향 복원 방법"이 있다.
이러한 전동식 동력 조향장치에서 조향휠에 복원력과 댐핑력을 제공할 때 댐핑력은 차속에 대한 함수로써 컬럼토크와 컬럼속도를 기반으로 댐핑력을 산출하여 적용하고 있다.
그러나 조향휠의 복원 시 빠른 복원 성능을 갖도록 댐핑력을 조절하게 되면 센터부분에서의 오버 슛이 발생하는 문제점이 있고, 오버 슛의 발생을 줄일 수 있도록 댐핑력을 조절하게 되면 복원 속도가 떨어지는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 전동식 동력 조향장치에서 주행 중 대타각 조타 후 복원 시 빠른 복원이 이루어지도록 할 뿐만 아니라 오버 슛 없는 센터 정지가 가능하도록 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치는, 조향휠에 입력되는 운전자의 조향토크를 파악하기 위해 조향휠의 컬럼토크를 측정하는 컬럼토크센서; 조향휠의 조향각을 측정하는 조향각센서; 조향각을 기반으로 조향컬럼이 회전하는 컬럼속도를 산출하는 컬럼속도 산출부; 차량의 차속을 감지하는 차속센서; 및 컬럼토크센서, 조향각센서, 컬럼속도 산출부 및 차속센서로부터 컬럼토크, 조향각, 컬럼속도 및 차속을 입력받아 차속에 따른 컬럼토크와 컬럼속도를 기반으로 댐핑력을 산출하고, 댐핑 보상조건을 판단하여 댐핑력에 댐핑 보상값과 순간 댐핑력을 적용하여 출력하는 댐핑력 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 댐핑력 산출부는, 컬럼토크와 컬럼속도를 기반으로 댐핑 보상조건에 따른 댐핑 보상값을 산출하고, 조향각을 기반으로 순간 댐핑력을 산출하는 댐핑 보상부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 댐핑 보상조건은, 조향휠의 복원 시 차속이 설정차속 이상이고, 컬럼속도가 설정속도 이상이며, 컬럼토크가 설정토크 이하인 조건인 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 순간 댐핑력은, 조향각 게인을 설정값 이상으로 적용하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 댐핑력 산출부는, 조향각이 온센터 영역일 때 순간 댐핑력을 적용하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 온센터 영역은, 차속에 따라 영역의 범위가 가변되어 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법은, 댐핑력 산출부가 차속센서, 컬럼토크센서 및 컬럼속도 산출부로부터 차속, 컬럼토크 및 컬럼속도를 입력받아 차속에 따른 컬럼토크와 컬럼속도를 기반으로 댐핑력을 산출하는 단계; 댐핑력 산출부가 차속센서, 컬럼토크센서 및 컬럼속도 산출부로부터 차속, 컬럼토크 및 컬럼속도를 입력받아 댐핑 보상조건을 판단하는 단계; 댐핑력 산출부가 댐핑 보상조건의 판단결과에 따라 댐핑 보상값을 산출하여 산출된 댐핑력에 적용하여 보상하는 단계; 댐핑력 산출부가 조향각센서로부터 조향각을 입력받아 온센터 영역인지 판단하여 순간 댐핑력을 추가 적용하는 단계; 및 댐핑력 산출부가 댐핑력을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 댐핑 보상조건을 판단하는 단계는, 댐핑력 산출부가 조향휠의 복원 시 차속이 설정차속 이상이고, 컬럼속도가 설정속도 이상이며, 컬럼토크가 설정토크 이하인 조건과 비교하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 순간 댐핑력은, 조향각 게인을 설정값 이상으로 적용하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 순간 댐핑력을 추가 적용하는 단계는, 댐핑력 산출부가 조향각이 온센터 영역일 때 순간 댐핑력을 적용하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 온센터 영역은, 차속에 따라 영역의 범위가 가변되어 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법은 전동식 동력 조향장치에서 주행 중 대타각 조타 후 복원 시 빠른 복원이 이루어지도록 할 뿐만 아니라 오버 슛 없는 센터 정지가 가능하도록 함으로써 차량이 빠르게 중심을 잡고 직진함으로써 안정성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치의 댐핑력 산출부의 로직을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치에 의한 복원성능을 비교한 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치에서의 조향각과 댐핑력을 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치의 댐핑력 산출부의 로직을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치에 의한 복원성능을 비교한 그래프이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치에서의 조향각과 댐핑력을 나타낸 그래프이다.
도 1과 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치는 컬럼토크센서(10), 조향각센서(20), 컬럼속도 산출부(30), 차속센서(40) 및 댐핑력 산출부(50)를 포함한다.
컬럼토크센서(10)는 조향휠(미도시)에 입력되는 운전자의 조향토크를 파악하기 위해 조향휠의 컬럼토크를 측정하여 출력한다.
조향각센서(20)는 조향휠의 조향각을 측정하여 출력한다.
컬럼속도 산출부(30)는 조향각을 기반으로 조향컬럼이 회전하는 컬럼속도 즉, 각속도를 산출하여 출력한다.
차속센서(40)는 차량의 차속을 감지하여 출력한다.
댐핑력 산출부(50)는 컬럼토크센서(10), 조향각센서(20), 컬럼속도 산출부(30) 및 차속센서(40)로부터 컬럼토크, 조향각, 컬럼속도 및 차속을 입력받아 차속에 따른 컬럼토크와 컬럼속도를 기반으로 댐핑력을 산출하고, 댐핑 보상조건을 판단하여 댐핑 보상값과 순간 댐핑력을 적용하여 댐핑력을 출력한다.
여기서 댐핑력 산출부(50)는, 컬럼토크와 컬럼속도를 기반으로 댐핑 보상조건에 따른 댐핑 보상값을 산출하고, 조향각을 기반으로 순간 댐핑력을 산출하는 댐핑 보상부(55)를 포함할 수 있다.
본 실시예에서 댐핑 보상조건은 차량의 중고속 주행 중 대타각 조타 후 릴리즈 되는 조건으로, 예를 들어 차속은 80kph 이상이고, 컬럼속도는 0.6rps 이하이며, 컬럼토크는 1.7Nm 이하인 조건으로 설정할 수 있다.
즉, 일반 주행 중 조타 후 릴리즈 시 복원되는 컬럼속도와 컬럼토크를 살펴보면, 컬럼속도가 0.5rps 이상일 때 컬럼토크는 2.0Nm 이상이 발생하게 되고, 대타각 후 릴리즈 조건에서 복원되는 컬럼속도와 컬럼토크를 살펴보면, 컬럼토크가 1.6Nm 이하로 급격히 떨어지고, 컬럼속도는 0.6rps 이상으로 급격히 빨라지는 것을 볼 수 있다.
본 실시예에서는 일반 주행과 구분할 수 있도록, 중고속 주행으로 차속은 80kph 이상에서 컬럼속도는 0.6rps 이상이며, 컬럼토크는 1.7Nm 이하인 조건으로 설정하였다. 이와 같은 값은 차량에 따라 다르게 적용될 수 있는 값으로 차량에 따라 최적화하여 설정하는 것이 바람직하다.
따라서 우 조타(RH)인 경우 컬럼토크는 1.7Nm이하이고, 컬럼속도는 -0.6rps 이하인 경우 댐핑 보상조건으로 판단할 수 있고, 좌 조타(LH)인 경우 컬럼토크가 -1.7Nm 이상이고, 컬럼속도는 0.6rps 이상인 경우 댐핑 보상조건으로 판단할 수 있다.
이와 같이 댐핑력 산출부(50)는 댐핑 보상조건에서 댐핑 보상값을 적용함으로써 복원 속도를 증대시킬 수 있도록 한다.
또한, 댐핑력 산출부(50)는 조향각이 온센터 영역일 때 순간 댐핑력으로 조향각 게인을 설정값 이상으로 예를 들어, 게인을 20 이상으로 적용하여 온센터 영역에서의 오버 슛(over-shoot)을 방지할 수 있도록 한다.
이때 온센터 영역은 차속에 따라 영역의 범위가 가변되어 설정될 수 있다.
이와 같이 댐핑력 산출부(50)에서 댐핑 보상조건에 따라 댐핑 보상값과 순간 댐핑력을 추가 적용한 경우 종래의 조향각과 본 발명에 의한 조향각의 복원 성능을 비교하면, 도 3에 도시된 조향각의 그래프를 볼 때 초기 복원 속도가 증가됨을 볼 수 있을 뿐만 아니라 센터에서의 오버 슛이 개선된 상태를 볼 수 있다.
또한, 도 4에 도시된 그래프에서와 같이 최종 댐핑력이 복원 시 감소됨에 따라 조향각의 복원 속도가 증대되고, 온센터 영역에서 순간 댐핑력이 추가 적용됨으로써 오버 슛 없이 조향휠이 센터 정지된 상태를 볼 수 있다.
여기서 도 3과 도 4에 도시된 복원 성능을 나타낸 그래프는, 차속 80kph에서 90deg 조타 후 릴리즈 상태에서의 복원 성능을 평가한 그래프이다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치에 따르면, 전동식 동력 조향장치에서 주행 중 대타각 조타 후 복원 시 빠른 복원이 이루어지도록 할 뿐만 아니라 오버 슛 없는 센터 정지가 가능하도록 함으로써 차량이 빠르게 중심을 잡고 직진함으로써 안정성을 향상시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법에서는 먼저, 댐핑력 산출부(50)가 컬럼토크센서(10), 컬럼속도 산출부(30) 및 차속센서(40)로부터 컬럼토크, 컬럼속도 및 차속을 입력받아 차속에 따른 컬럼토크와 컬럼속도를 기반으로 댐핑력을 산출한다(S10).
S10 단계에서 댐핑력을 산출하면서 댐핑력 산출부(50)는 컬럼토크센서(10), 컬럼속도 산출부(30) 및 차속센서(40)로부터 컬럼토크, 컬럼속도 및 차속을 입력받아 댐핑 보상조건을 판단한다(S20).
본 실시예에서 댐핑 보상조건은 차량의 중고속 주행 중 대타각 조타 후 릴리즈 되는 조건으로, 예를 들어 차속은 80kph 이상이고, 컬럼속도는 0.6rps 이하이며, 컬럼토크는 1.7Nm 이하인 조건으로 설정할 수 있다.
즉, 일반 주행 중 조타 후 릴리즈 시 복원되는 컬럼속도와 컬럼토크를 살펴보면, 컬럼속도가 0.5rps 이상일 때 컬럼토크는 2.0Nm 이상이 발생하게 되고, 대타각 후 릴리즈 조건에서 복원되는 컬럼속도와 컬럼토크를 살펴보면, 컬럼토크가 1.6Nm 이하로 급격히 떨어지고, 컬럼속도는 0.6rps 이상으로 급격히 빨라지는 것을 볼 수 있다.
본 실시예에서는 일반 주행과 구분할 수 있도록, 중고속 주행으로 차속은 80kph 이상에서 컬럼속도는 0.6rps 이상이며, 컬럼토크는 1.7Nm 이하인 조건으로 설정하였다. 이와 같은 값은 차량에 따라 다르게 적용될 수 있는 값으로 차량에 따라 최적화하여 설정하는 것이 바람직하다.
따라서 우 조타(RH)인 경우 컬럼토크는 1.7Nm이하이고, 컬럼속도는 -0.6rps 이하인 경우 댐핑 보상조건으로 판단할 수 있고, 좌 조타(LH)인 경우 컬럼토크가 -1.7Nm 이상이고, 컬럼속도는 0.6rps 이상인 경우 댐핑 보상조건으로 판단할 수 있다.
S20 단계에서 댐핑 보상조건이 아닌 경우, 댐핑력 산출부(50)는 댐핑 보상값 적용 없이 산출된 댐핑력을 출력한다(S70).
반면, S20 단계에서 댐핑 보상조건으로 판단된 경우, 댐핑력 산출부(50)는 댐핑 보상값을 산출한다(S30).
S30 단계에서 댐핑 보상값이 산출되면, 댐핑력 산출부(50)는 댐핑 보상값을 산출된 댐핑력에 적용한다(S40).
그런 다음, 댐핑력 산출부(50)는 조향각센서(20)로부터 복원되는 조향각을 입력받아 온센터 영역인지 판단한다(S50).
여기서 온센터 영역은, 차속에 따라 온센터 영역의 범위가 가변되어 설정될 수 있다.
S50 단계에서 조향각이 온센터 영역에 존재하지 않는 경우, 댐핑력 산출부(50)는 S40 단계에서 적용된 댐핑력을 출력한다(S70).
그러나, S50 단계에서 조향각이 온센터 영역에 존재하는 경우, 댐핑력 산출부(50)는 순간 댐핑력을 산출하여 산출된 댐핑력에 추가 적용한다(S60).
여기서, 순간 댐핑력은 조향각 게인을 설정값 이상으로 예를 들어, 게인을 20 이상으로 적용하여 온센터 영역에서의 오버 슛(over-shoot)을 방지할 수 있도록 한다.
이후, 댐핑력 산출부(50)는 댐핑력을 출력한다(S70).
이와 같이 댐핑력 산출부(50)는 댐핑 보상조건에서 댐핑 보상값을 적용함으로써 복원 속도를 증대시킬 수 있을 뿐만 아니라 온센터 영역에서는 순간 댐핑력을 추가 적용함으로써 오버 슛을 방지하여 센터 정지 성능을 향상시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법에 따르면, 전동식 동력 조향장치에서 주행 중 대타각 조타 후 복원 시 빠른 복원이 이루어지도록 할 뿐만 아니라 오버 슛 없는 센터 정지가 가능하도록 함으로써 차량이 빠르게 중심을 잡고 직진함으로써 안정성을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 컬럼토크센서 20 : 조향각센서
30 : 컬럼속도 산출부 40 : 차속센서
50 : 댐핑력 산출부 55 : 댐핑 보상부

Claims (11)

  1. 조향휠에 입력되는 운전자의 조향토크를 파악하기 위해 상기 조향휠의 컬럼토크를 측정하는 컬럼토크센서;
    상기 조향휠의 조향각을 측정하는 조향각센서;
    상기 조향각을 기반으로 조향컬럼이 회전하는 컬럼속도를 산출하는 컬럼속도 산출부;
    차량의 차속을 감지하는 차속센서; 및
    상기 컬럼토크센서, 상기 조향각센서, 상기 컬럼속도 산출부 및 상기 차속센서로부터 상기 컬럼토크, 상기 조향각, 상기 컬럼속도 및 상기 차속을 입력받아 상기 차속에 따른 상기 컬럼토크와 상기 컬럼속도를 기반으로 댐핑력을 산출하고, 댐핑 보상조건을 판단하여 상기 댐핑력에 댐핑 보상값과 순간 댐핑력을 적용하여 출력하는 댐핑력 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 댐핑력 산출부는, 상기 컬럼토크와 상기 컬럼속도를 기반으로 상기 댐핑 보상조건에 따른 상기 댐핑 보상값을 산출하고, 상기 조향각을 기반으로 상기 순간 댐핑력을 산출하는 댐핑 보상부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 댐핑 보상조건은, 상기 조향휠의 복원 시 상기 차속이 설정차속 이상이고, 상기 컬럼속도가 설정속도 이상이며, 상기 컬럼토크가 설정토크 이하인 조건인 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 순간 댐핑력은, 조향각 게인을 설정값 이상으로 적용하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 댐핑력 산출부는, 상기 조향각이 온센터 영역일 때 상기 순간 댐핑력을 적용하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 온센터 영역은, 상기 차속에 따라 영역의 범위가 가변되어 설정되는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어장치.
  7. 댐핑력 산출부가 차속센서, 컬럼토크센서 및 컬럼속도 산출부로부터 차속, 컬럼토크 및 컬럼속도를 입력받아 상기 차속에 따른 상기 컬럼토크와 상기 컬럼속도를 기반으로 댐핑력을 산출하는 단계;
    상기 댐핑력 산출부가 상기 차속센서, 상기 컬럼토크센서 및 상기 컬럼속도 산출부로부터 상기 차속, 상기 컬럼토크 및 상기 컬럼속도를 입력받아 댐핑 보상조건을 판단하는 단계;
    상기 댐핑력 산출부가 상기 댐핑 보상조건의 판단결과에 따라 댐핑 보상값을 산출하여 산출된 상기 댐핑력에 적용하여 보상하는 단계;
    상기 댐핑력 산출부가 상기 조향각센서로부터 상기 조향각을 입력받아 온센터 영역인지 판단하여 순간 댐핑력을 추가 적용하는 단계; 및
    상기 댐핑력 산출부가 상기 댐핑력을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 댐핑 보상조건을 판단하는 단계는, 상기 댐핑력 산출부가 조향휠의 복원 시 상기 차속이 설정차속 이상이고, 상기 컬럼속도가 설정속도 이상이며, 상기 컬럼토크가 설정토크 이하인 조건과 비교하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법.
  9. 제 7항에 있어서, 상기 순간 댐핑력은, 조향각 게인을 설정값 이상으로 적용하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법.
  10. 제 7항에 있어서, 상기 순간 댐핑력을 추가 적용하는 단계는, 상기 댐핑력 산출부가 상기 조향각이 온센터 영역일 때 상기 순간 댐핑력을 적용하는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법.
  11. 제 10항에 있어서, 상기 온센터 영역은, 상기 차속에 따라 영역의 범위가 가변되어 설정되는 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 조향복원 제어방법.
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