KR20170058875A - 앵커 윈치 조작 방법 및 앵커 윈치 - Google Patents

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KR20170058875A
KR20170058875A KR1020160155042A KR20160155042A KR20170058875A KR 20170058875 A KR20170058875 A KR 20170058875A KR 1020160155042 A KR1020160155042 A KR 1020160155042A KR 20160155042 A KR20160155042 A KR 20160155042A KR 20170058875 A KR20170058875 A KR 20170058875A
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water
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미카엘 홀름베르크
바실리 융
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에이비비 테크놀로지 오와이
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Abstract

본 발명은 선박(100)용 앵커 윈치 및 앵커 윈치 조작 방법에 관한 것으로서, 윈치 드럼(20)과, 전기 모터에 의해 윈치 드럼(20)을 구동시킴으로써 닻(11)을 들어올리도록 구성된 전기 드라이브(30, 40, 41)를 포함하고, 전기 드라이브는 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크에 있어서의 제1 증가를 감지하고, 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크에 있어서의 뒤이은 감소를 감지하며, 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크에 있어서의 뒤이은 제2 증가를 감지하고, 상기 제2 증가의 감지에 응하여 닻(11)이 수 표면(200) 위로 들어올려졌는지를 결정하되, 상기 제1 증가는 사전 설정된 제1 토크 경계값 보다 큰 값을 갖고, 상기 감소는 적어도 사전 설정된 시간 경계값 동안 유지되며 그 감소 동안 감소 비율은 사전 설정된 범위 내에 있으며, 상기 제2 증가는 사전 설정된 제2 토크 경계값 보다 큰 값을 갖는다.

Description

앵커 윈치 조작 방법 및 앵커 윈치 {Method for operating anchor winch, and anchor winch}
본 발명은 앵커 윈치를 조작하는 방법, 및 앵커 윈치에 관한 것이다.
앵커 윈치는 선박의 닻을 수중의 바닥으로 내리거나 또는 그로부터 끌어올리는데 사용될 수 있다. 이러한 선박으로는 예를 들면 배, 보트 또는 수상 운송을 위해 설계된 선박이 될 수 있다. 바다, 대양, 호수, 강, 해협, 운하 또는 이들의 어떠한 일부에도 사용될 수 있다.
앵커 윈치는 회전 축 주위로 회전할 수 있고 그 끝에 닻이 연결되어 닻을 내리거나 끌어올리기 위한 권취 가능한 매체를 권취하는데 사용될 수 있는 윈치 드럼을 포함할 수 있다. 권취 가능한 매체는 예를 들면 케이블, 로프, 와이어 또는 체인을 포함할 수 있다. 앵커 윈치는 권취 가능한 매체를 불어내거나 말아들이는 동안 윈치 드럼을 그의 회전 축 주위로 회전시키도록 구성된 전기 모터를 추가로 포함할 수 있다. 이에 따라 권취 가능한 매체를 풀어 내거나 말아 들여 닻을 내리거나 끌어올리는 작업은 윈치 드럼을 구동시키는 전기 모터를 적절하게 구동시킴으로써 제어될 수 있다.
선박의 닻이 가능한 한 최대 속도로 수중의 바닥으로부터 수 표면 위로 끌어올려지거나 또는 들어올려질 때, 닻이 수중으로부터 나오는 순간, 즉, 수 표면 위로 상승하는 순간이 있게 된다. 이 순간 또는 그 직후에 조절된 속도로 닻이 선박에 다다를 수 있도록 하기 위해 닻이 선박에 접근하는 때에 적어도 닻 속도를 늦추거나 심지어 멈추는 것이 바람직할 수 있다. 상기 닻의 감속 또는 정지 이후 선박에 대한 닻의 최종 접근 및 정지는 수동으로 또는 자동으로 수행될 수 있다. 그리고 상기 수중으로부터 닻이 나온 때 또는 그 이수의 감속 및 정지를 수행할 수 있도록 하기 위해 닻이 수중으로부터 바깥으로 나온 순간이 어떤 방식으로든 감지되어야한다.
하나의 가능한 해결책은 센서를 윈치 드럼에 연결하여 권취 가능한 매체가 풀려나간 양을 연속적으로 측정하고 그러한 방식으로 닻이 수중으로부터 나와 선박으로 접근하는 순간을 측정하는 것이다.
이러한 센서와 관련된 방식의 문제점은 해양 또는 이와 유사한 환경에 적용할 경우, 예를 들면 혹독한 주위 환경이 센서의 신뢰성 있는 동작에 문제를 일으킬 수 있다는 것이다.
본 발명의 목적은 상기 문제점을 해결하거나 적어도 경감시킬 수 있는 방법 및 그 방법을 실행할 수 있는 기기를 제공하는 것이다. 본 발명의 목적은 본 명세서에 첨부된 독립항에 의해 특징지어지는 윈치 및 방법에 의해 달성될 수 있다. 본 발명의 바람직한 실시 태양들은 종속항에 묘사되어 있다.
본 발명은 닻을 끌어올리는 동안 앵커 윈치를 구동시키는 전기 모터의 토크를 감시하고 상기 감시 동안 관측된 토크의 변화량에 기반하여 닻이 수 표면 위로 들어올려지는 순간을 결정한다는 아이디어에 기반한 것이다.
본 발명의 장점은 접근 스위치 또는 센서와 같은 추가의 외부 요소 없이 양 말단 중 하나의 접근을 감지할 수 있다는 것이다. 이는 윈치의 조작 신뢰성을 향상시킨다.
본 발명은 바람직한 실시 태양들과 관련하여 본 명세서에 첨부된 도면들에 의거하여 보다 상세히 설명된다.
도 1은 하나의 실시 태양에 따른 윈치의 다이어그램을 나타낸다.
도 2는 하나의 실시 태양에 따른 모터 토크 곡선의 다이어그램을 나타낸다.
도 1은 하나의 실시예에 따른 선박(100)의 앵커 윈치의 간략한 다이어그램을 나타낸다. 본 도면은 다양한 실시 태양들을 이해하는데 필요한 요소만을 나타내고 있다. 선박(100)은 배, 보트, 뗏목, 또는 예를 들면 수상 운송을 위해 설계된 선박일 수 있다. 예시적인 윈치는 권취 가능한 매체(10)를 권취하기 위한 윈치 드럼(20)을 포함하고, 윈치 드럼은 회전 축(21) 주위로 회전 가능하다. 권취 가능한 매체(10)는 케이블, 로프, 와이어 또는 체인, 또는 이들의 어떠한 조합을 포함할 수 있다. 권취 가능한 매체(10)는 예를 들면 그 말단에 연결된 닻(11)을 가진다. 닻이라는 용어는 일반적으로 선박을 바닥, 즉 바다, 대양, 호수, 강, 해협, 운하 또는 이와 같은 수중의 바닥에 연결시키기 위해 사용되는 장비를 가리킨다. 상기 권취 가능한 매체(10)를 윈치 드럼(20)으로써 권취하는 것에 의해 닻(11)은 권취의 방향에 따라 올려지거나 내려질 수 있다. 도 1의 예에서 윈치는 윈치 드라이브를 추가로 포함하며, 이 예에서는 전기 모터를 포함하는 전기 드라이브로서, 윈치 드럼(20)이 이에 의해 회전될 수 있다. 그리고 전기 모터(30)는 권취 가능한 매체(10)를 풀어내거나 말아들이는 동안 윈치 드럼(20)을 그 회전 축(21) 주위로 회전시키도록 구성된다. 윈치 드럼(20)을 구동시키는 전기 모터(30)는 어떠한 종류도 될 수 있는데, 예를 들면 비동기(asynchronous) AC 모터, 인덕션 모터, 동기(synchronous) AC 모터 또는 DC 모터이다. 본 명세서에 설명된 실시 태양들이 어떠한 특정의 기본 주파수 또는 특정의 전압 수준을 채용한 시스템으로 제한되어서는 안된다. 도 1의 예시에 있어서, 전기 모터(30)는 인덕션 모터이고 전기 드라이브는 DC 파워 서플라이(50)로부터 전기 모터(30)에 전력을 공급하는 인버터(40)를 추가로 포함한다. 인버터는 예를 들면 모터를 제어하기 위해 사용되는 장치이다. 전기 모터(30)의 제어는 예를 들면 전기 모터(30)가 소정의 속도 또는 토크 지시값을 정확하게 실행할 수 있도록 인버터에 의해 신뢰성 있게 수행될 수 있다. 전기 드라이브는 선택적으로는 예를 들면 전기 모터(30)를 제어하기 위해 AC 파워 서플라이로부터 전력이 공급되는 주파수 컨버터를 포함한다. 상기 예시적인 실시 태양에서는 인버터 및 전기 모터(30)를 제어하고 윈치를 조작하는데 사용될 수 있는, 전기 드라이브의 별도의 컨트롤 유닛(41)을 추가로 포함한다. 상기 컨트롤 유닛(41)은 예를 들면 인버터(40) 또는 기타 다른 유닛의 일부일 수도 있다. 컨트롤 유닛(41)은 키보드 및 표시 유닛 또는 다른 별개의 말단 유닛과 같은 적절한 I/O (Input-Output) 수단을 포함할 수 있는데, 이는 컨트롤 유닛(41)과 유선 또는 무선의 방식으로 접속한다. 이에 따라, 시스템의 조작자 또는 사용자는 상기 I/O 수단을 통해 윈치를 조작한다.
한 실시 태양에 의하면, 선박(100)의 닻(11)이 수중의 바닥(300)으로부터 수 표면(200) 위로 들어올려질 때, 윈치는 다음과 같이 조작된다. 전기 모터(30)에 의해 권취 가능한 매체(10)를 말아들이도록 윈치 드럼(20)을 구동시킴으로써 닻(11)이 수중의 바닥(300)으로부터 수 표면(200) 위로 들어올려지며, 상기 닻(11)이 들어올려지는 동안 전기 모터(30)에 의해 발생된 토크 또는 그 지시량이 관측된다. 전기 모터(30)에 의해 발생된 토크의 지시량은 예를 들면 전기 모터(30)에 제공된 전류 또는 전력일 수 있다. 전기 모터(30)에 의해 발생된 토크 또는 그 지시량의 관측은 예를 들면 전기 드라이브의 컨트롤 유닛(41) 및/또는 인버터, 또는 기타 가능한 별개의 장치 또는 시스템에 의해 행해질 수 있다. 전기 모터(30)에 의해 발생된 토크 또는 그 지시량의 관측은 토크에 있어서 가능한 변동치(fluctuation)를 걸러내기 위한 적절한 필터링을 포함할 수 있다. 첫째로, 수중의 바닥(300)으로부터 수표면(200) 위로 닻이 들어올려지는 동안, 전기 모터(30)에 의해 발생된 토크의 제1 증가가 감지되는데, 상기 제1 증가는 사전 설정된 제1 토크 경계값보다 높은 값을 갖는다. 두번째로, 수중의 바닥(300)으로부터 수표면(200) 위로 닻이 들어올려지는 동안 상기 제1 증가가 감지된 이후, 전기 모터(30)에 의해 발생된 토크의 감소가 감지되는데, 상기 감소는 적어도 사전 설정된 시간 경계값 동안 유지되며, 그 동안 전기 모터에 의해 발생된 토크의 감소 비율은 사전 설정된 범위 내에 있게된다. 세번째로, 수중의 바닥(300)으로부터 수표면(200) 위로 닻이 들어올려지는 동안 상기 감소가 감지된 이후, 전기 모터(30)에 의해 발생된 토크의 제2 증가가 감지되는데, 상기 제2 증가는 사전 설정된 제2 토크 경계값 보다 높은 값을 갖는다. 마지막으로, 상기 제2 증가의 감지에 대한 반응으로, 닻(11)이 수 표면(200) 위로 들어올려졌다는 것을 측정할 수 있다. 이에 따라 닻(11)이 수 표면(200) 위로 들어올려졌다는 것은 닻(11)을 들어올리는 동안 앵커 윈치를 구동시키는 전기 모터(30)의 토크에 대한 감시에 기초하여 결정될 수 있다.
하나의 실시 태양에 의하면, 닻(11)이 수 표면(200) 위로 들어올려진 것이 감지된 후에는 닻(11)의 상승을 멈추거나 또는 닻(11)을 들어올리는 속도를 늦추고 그 늦춰진 속도로 닻을 들어올릴 수 있다. 예를 들면, 닻(11)이 들어올려지는 속도는 초기에는 앵커 윈치에 의해 제공되는 최대 또는 최대에 근접한 속도였다가, 닻이 수 표면(200)위로 들어올려진 것이 감지된 이후에는 초기 속도에 대한 비율로 상기 속도를 늦출 수 있거나, 또는 닻(11)의 상승을 완전히 정지시킬 수 있다. 이러한 방식으로 선박(100) 또는 그 주변으로 닻을 끌어올리는 것은 제어된 방식으로 수행될 수 있고, 윈치의 수동 조작 없이 윈치에 의해 자동으로 행해질 수 있다.
하나의 실시 태양에 의하면, 닻(11)이 들어올려지는 속도를 늦추거나 닻의 상승을 정지하는 것은 닻이 수 표면(200) 위로 들어올려진 것을 감지한 직후에 기본적으로 수행될 수 있다. 선택적으로는, 한 실시 태양에 의하면, 상기 닻(11)이 들어올려지는 속도를 늦추거나 닻의 상승을 정지하는 것은 닻이 수 표면(200) 위로 들어올려진 것을 감지한 후 사전 설정된 지연시간 후에 행해질 수 있다. 상기 사전 설정된 지연시간은 예를 들면 닻(11)이 들어올려지는 속도를 늦추거나 닻의 상승을 정지하기 전에 닻(11)을 수 표면(200)으로부터 어느정도의 높이까지 상승시킬 것인지에 기초하여 결정될 수 있다. 이는 예를 들면 해당 선박(100)의 높이에 의존할 수 있다.
도 2는 하나의 실시 태양에 따른 모터 토크 곡선의 예시적인 다이어그램을 나타낸다. 도 2의 토크 곡선은 단순한 예시일 뿐이고, 실제의 토크 곡선은 권취 가능한 매체(10)의 무게, 닻(11)의 무게, 물의 깊이, 물의 염도 등과 같은 해당 시스템의 특징에 좌우된다는 것을 유념할 필요가 있다. 도 2의 다이어그램의 세로축은 전기 모터(30)에 의해 발생된 토크 T를 나타내고, 가로축은 닻(11)이 수중의 바닥(300)으로부터 수 표면(200) 위로 들어올려지는 동안의 시간 t를 나타낸다. 닻(11)이 들어올려지는 속도가 일정하게 유지된다면, 수평축은 윈치 드럼(20)의 풀려나간 권취 가능한 매체의 길이, 즉, 윈치 드럼(20)과 닻(11) 사이의 권취 가능한 매체의 길이에 반비례하며, 이 길이는 축의 오른쪽 방향을 따라 짧아진다. 수중의 바닥(300)으로부터 수 표면(200) 위로 닻(11)을 들어올리는 것은, 전기 모터(30)로써 윈치 드럼(20)이 권취 가능한 매체(10)를 말아들이도록 가동시키는 것에 의해 t0 시간에 시작된다. 도 2의 예시에 있어서, 윈치 드럼(20)과 바닥(300)에 놓인 닻(11) 사이의 권취 가능한 매체는 초기에는 느슨하게 풀려있어, 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크는 느슨하게 풀려있던 권취 가능한 매체(10)가 말아들여지기 전까지 t1 시간 까지는 일정하게 유지된다. t1 시간에 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크가 증가하기 시작하는데, 닻(11)이 수중의 바닥(300)으로부터 들어올려지기 시작했기 때문이다. 닻이 수중의 바닥(300)으로부터 완전히 들어올려진 순간에 해당하는 t2 시간에, 상기 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크의 증가는 멈추게 된다. 상기 시간들 t1 및 t2 사이의 토크 증가(1)는 전기 모터(30)에 의해 발생된 토크의 제1 증가이다. 그리고, 사전 설정된 제1 토크 경계값은 닻(11)이 수중의 바닥(300)으로부터 들어올려지는 것에 의해 야기된 토크(T)의 증가량, 즉 t1 및 t2 사이의 토크 차이에 기반할 수 있다. 사전 설정된 제1 토크 경계값을 설정함에 있어서 가능한 오차 범위를 고려할 수 있다. 이러한 오차는 예를 들면 바람이나 파도에 의한 선박(100)의 움직임 및 측정의 부정확성에 의해 발생될 수 있다. t2 시점 이후 전기 모터(30)에 의해 발생된 토크(T)는 감소하기 시작하는데, 닻을 수중의 바닥과 수 표면(200) 사이에 매단 채 말아올려짐에 따라 권취 가능한 매체(10)의 길이, 및 그 중량이 점차 줄어들기 때문이다. t3 시점에 전기 모터(30)에 의해 발생된 토크(T)의 감소가 멈추는데, 이는 닻(11)이 수 표면(200)에 다다른 순간에 해당된다. 상기 t2 및 t3 시점 사이에서의 감소(2)는 상기 증가(1)의 감지 이후에 감지되어지는 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크의 감소이다. 상기 토크의 감소와 관련한 사전 설정된 시간 경계값 및 상기 토크의 감소율과 관련한 사전 설정된 범위는 본 곡선의 시점 t2 및 t3 사이의 상기 감소(2)에 기반할 수 있다. 예를 들어, 토크(T)의 상기 감소(2)와 관련된 시간 경계값은 바람직하게는 t2 및 t3 사이의 시간 보다는 짧지만 토크에 있어서의 임의의 변동치와 상기 감소를 구별하기에 충분히 길어야 한다. 유사한 방식으로, 상기 토크(T)의 감소 비율의 사전 설정된 범위는 바람직하게는 권취 가능한 매체(10)가 짧아짐에 따라 야기되는 토크(T)의 감소 비율에 대략 상응하도록 결정될 수 있다. 그리고, 역시 가능한 오차 범위가 고려될 수 있다. t3 시점 이후 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크(T)는 다시 증가하기 시작하는데, 닻(11)이 수중으로부터 공기 중으로 들어올려지면서 물에 의해 가해지던 상방향 부력을 잃게 되기 때문이다. 전기 모터(30)에 의해 발생된 토크(T)는 t4 시점에 정지하게 되는데, 이는 닻(11)이 수 표면 위로 완전히 들어올려진 순간에 해당된다. t3 및 t4 시점 사이의 증가(3)는 감지되어야 할 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크의 제2 증가이다. 그리고, 사전 설정된 제2 토크 경계값은 수중으로부터 들어올려진 닻(11)에 의해 야기되는 토크의 증가에 기반할 수 있는데, 예를 들면 t3 및 t4 시점 사이의 토크()의 차이이다. 사전 설정된 제2 토크 경계값의 설정에 있어서 가능한 오차범위를 또다시 고려할 수 있다. 이후, 상기 제2 증가(3)의 감지에 의거, 수 표면(200)의 위로 닻(11)이 들어올려진 것으로 결정할 수 있다.
사전 설정된 제1 토크 경계값, 사전 설정된 제2 토크 경계값, 사전 설정된 시간 경계값, 및 전기 모터에 의해 발생되는 토크의 감소에 대한 사전 설정된 범위는 본 명세서에 설명된 실시 태양들이 사용되어지는 시스템의 시스템 특성에 기반한 계산 또는 시뮬레이션에 의해 결정될 수 있다. 선택적으로, 다양한 상황 하에서 실제의 닻을 갖는 앵커 윈치 시스템으로 한번 또는 그 이상의 시험 사이클을 수행해보고 요구 수치를 결정하는 것이 가능한데, 예를 들면 수중의 바닥으로부터 수표면 위로 닻(11)을 들어올리는 동안 다른 시점에서 전기 모터에 의해 발생되는 토크에 있어서의 변화 결과를 수동으로 및 동시에 관찰해볼 수 있다. 그리하여, 전기 드라이브가 상기 시험 수행 또는 시험 수행들에 근거하여 예를 들면 사전 설정된 제1 토크 경계값, 사전 설정된 제2 토크 경계값, 사전 설정된 시간 경계값, 및 토크의 감소에 대한 사전 설정된 범위와 같은 적절한 수치를 결정 또는 습득하기에 적절한 기능을 발휘할 수 있다. 이러한 앵커 윈치 시스템에 관한 설명은 예를 들면 앵커 윈치 시스템의 의뢰에 따라 초기에 수행될 수도 있고, 필요하다면 시스템 특성의 변화에 기인하여 이후에 재수행될 수 있다.
상기 실시 태양들 중 어느 것에 의한 다양한 측정 및 제어 기능들을 수행하는 기기들 또는 그 조합은, 다양한 실시 태양들의 기능을 수행하도록 구성된 하나, 또는 둘, 또는 그 이상의 별개의 유닛들로 구비될 수 있다. 본 명세서 내에서 '유닛'이라는 용어는 일반적으로 물리적 또는 논리적 집합체를 가리키는 것으로서, 물리적 기기 도는 그 일부, 또는 소프트웨어 루틴(software routine) 등이다. 컨트롤 유닛(41)과 같은 이들 유닛들 하나 또는 그 이상은 예를 들면 인버터(40)와 같은 전기 드라이브 또는 그 요소 내에 구비될 수 있다.
하나의 실시 태양에 따른 컨트롤 유닛(41)과 같은 기기는 예를 들면 적어도 부분적으로는 적절한 소프트웨어를 탑재한 하나 또는 그 이상의 컴퓨터 또는 그에 해당하는 디지털 신호 처리(DSP)장치의 수단에 의해 실행될 수 있다. 이러한 컴퓨터 또는 디지털 신호 처리장치는 바람직하게는 적어도 산술 작업(arithmetical operations)을 위한 저장공간을 제공하는 작업 메모리(RAM) 및 중앙 연산 장치(CPU)를 포함하는데, 예를 들면 일반 용도의 디지털 신호 프로세서이다. CPU는 한 세트의 레지스터, 산술 논리 유닛, 및 CPU 컨트롤 유닛을 포함할 수 있다. CPU 컨트롤 유닛은 RAM으로부터 CPU로 전송되는 프로그램 명령어의 시퀀스에 의해 제어된다. CPU 컨트롤 유닛은 기본 조작을 위한 다량의 마이크로 명령어(microinstruction)를 함유할 수 있다. 마이크로 명령어의 실행은 CUP 설계에 의존하여 다양할 수 있다. 프로그램 명령어는 C, 자바 등과 같은 상위 레벨의 프로그래밍 언어나, 기계어 또는 어셈블러와 같은 하위 레벨의 프로그래밍 언어 등의 프로그래밍 언어에 의해 코드될 수 있다.
컴퓨터는 또한 프로그램 명령어로 쓰여진 컴퓨터 프로그램에 시스템 서비스를 제공할 수 있는 운영체제를 가질 수 있다. 본 발명의 컴퓨터 또는 기타 기기, 또는 그 일부는 예를 들면 측정치 및/또는 제어 데이터를 수신하기 위한 적절한 입력 수단, 및 예를 들면 제어 데이터를 출력하기 위한 출력 수단을 추가로 포함할 수 있다. 어떠한 하나의 실시 태양에 따른 기능을 수행하기 위한 특정의 집적 회로 또는 회로들, 또는 별개의 전기적 구성 및 장치를 사용하는 것도 가능하다.
어떠한 하나의 실시 태양 또는 어떠한 조합에 따른 본 발명은 인버터나 주파수 컨버터 또는 이와 유사한 장치들과 같은 전기 드라이브 또는 그 구성요소와 같은 기존의 시스템 요소 내에 구비될 수 있거나, 별개의 독립된 요소들 또는 장치들을 집중제어 또는 분산제어의 방식으로 사용함으로써 수행될 수 있다. 인버터 및 주파수 컨버터와 같은 전기 드라이브들을 위한 본 장치들은 전형적으로는 본 발명의 실시 태양에 따른 기능에 활용될 수 있는 프로세서 및 메모리를 포함한다. 그리고, 본 발명의 하나의 실시 태양의 실행에 요구되는 기존 장치의 모든 변경이나 구성은 소프트웨어 루틴(routine)으로 수행될 수 있는데, 이는 추가된 또는 업데이트된 소프트웨어 루틴으로 수행될 수 있다. 본 발명의 기능은 소프트웨어에 의해 수행될 수 있고, 그러한 소프트웨어는 컴퓨터에서 실행될 때에는 컴퓨터나 이에 상응하는 설비가 상술한 본 발명에 따른 기능을 수행하도록 하는 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품으로서 제공될 수 있다. 상기 컴퓨터 프로그램 코드는 예를 들면 플래쉬 메모리나 디스크 메모리 등의 적절한 메모리와 같은 컴퓨터 기록 매체에 저장되거나 구현될 수 있는데, 이로부터 프로그램 코드를 실행하는 유닛 또는 유닛들로 다운로드될 수 있다. 추가로, 본 발명을 실행하는 상기 컴퓨터 프로그램 코드는 예를 들면 적절한 데이터 통신망을 통해 컴퓨터 프로그램 코드를 수행하는 유닛 또는 유닛들로 다운로드될 수 있고, 기존의 프로그램 코드를 대체하거나 업데이트하는 것도 가능하다.
기술 개량으로서 본 발명의 기본 아이디어가 다양한 방식으로 실행될 수 있다는 것은 자명하다. 결과적으로, 본 발명 및 그 실시 태양들은 상술한 예시에 제한되지 않고, 본 발명의 청구범위 내에서 다양할 수 있다.

Claims (15)

  1. 선박(100)의 앵커 윈치를 조작하는 방법으로서,
    상기 앵커 윈치는
    그 끝단에 닻(11)이 연결되어 그 닻을 내리거나 올릴 수 있는 권취 가능한 매체(10)를 권취하기 의한 윈치 드럼(20)과,
    권취 가능한 매체를 말아들이거나 풀어내는 동안 윈치 드럼을 그의 회전축(21) 주위로 회전시키도록 구성된 전기 모터(30)를 포함하며,
    상기 방법은:
    전기 모터(30)에 의해 상기 권취 가능한 매체(10)를 말아들이도록 윈치 드럼(20)을 구동시킴으로써 수중의 바닥(300)으로부터 수 표면(200)의 위로 닻(11)을 들어올리는 단계; 및
    상기 수중의 바닥(300)으로부터 수 표면(200) 위로 닻(11)을 들어올리는 동안 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크 또는 그 지시량을 감시하는 단계를 포함하며,
    상기 방법은 추가로:
    상기 수중의 바닥(300)으로부터 수 표면(200) 위로 닻(11)을 들어올리는 동안 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크의 제1 증가를 감지하되 상기 제1 증가는 사전 설정된 제1 토크 경계값 보다 높은 값을 갖는 것인 단계;
    상기 수중의 바닥(300)으로부터 수 표면(200) 위로 닻(11)을 들어올리는 동안 및 상기 제1 증가가 감지된 이후, 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크의 감소를 감지하되, 상기 감소는 적어도 사전 설정된 시간 경계값 동안 유지되고 상기 감소 동안 전기 모터에 의해 발생되는 토크의 감소 비율은 사전 설정된 범위 내에 있는 것인 단계;
    상기 수중의 바닥(300)으로부터 수 표면(200) 위로 닻(11)을 들어올리는 동안 및 상기 감소가 감지된 이후, 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크의 제2 증가를 감지하되, 상기 제2 증가는 사전 설정된 제2 토크 경계값 보다 높은 값을 갖는 것인 단계; 및
    상기 제2 증가의 감지에 응하여 닻(11)이 상기 수 표면(200) 위로 들어올려졌는지를 결정하는 단계
    를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 닻(11)이 수 표면(200) 위로 들어올려졌는지에 대한 결정에 응하여 닻 올리기를 멈추거나 또는 닻을 올리는 속도를 늦추고 그 늦춰진 속도로 닻을 이어서 들어올리는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 닻 올리기를 멈추는 것 또는 닻을 올리는 속도를 늦추는 것은 닻(11)이 수 표면(200) 위로 들어올려진 것을 감지한 직후에 기본적으로 행해지는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 닻 올리기를 멈추는 것 또는 닻을 올리는 속도를 늦추는 것은 닻(11)이 수 표면(200) 위로 들어올려진 것을 감지한 후 사전 설정된 지연시간 후에 행해지는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    전기 모터(30)에 의해 발생되는 상기 토크의 지시량은 전기 모터에 공급되는 전류 또는 전력인 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    전기 드라이브가 전기 모터(30)를 구동시키기 위한 인버터(40) 또는 주파수 컨버터를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 권취 가능한 매체(10)가 케이블, 로프, 와이어 및 체인을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 비-일시적(non-transitory) 컴퓨터 기록 매체에 구현된(embodied) 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품으로서, 상기 프로그램 코드가 컴퓨터 내에서 컴퓨터가 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법의 단계들을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램 제품.
  9. 닻을 올리거나 내릴 수 있도록 말단에 닻(11)이 연결된 권취 가능한 매체(10)를 권취하기 위한 윈치 드럼(20); 및
    상기 권취 가능한 매체(10)를 말아들이거나 풀어내는 동안 윈치 드럼(20)을 그 회전축(21) 주위로 회전시키도록 구성된 전기 모터(30)를 포함하는 전기 드라이브를 포함하는 앵커 윈치로서,
    상기 전기 드라이브는 전기 모터(30)에 의해 권취 가능한 매체(10)를 말아들이도록 윈치 드럼(20)을 구동시켜 수중의 바닥(300)으로부터 수 표면(200) 위로 닻을 들어올리도록 구성되며,
    상기 전기 드라이브는:
    전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크 또는 그 지시량을 감시하도록 구성된 감시 수단(41)을 포함하되, 상기 감시 수단은
    수중의 바닥(300)으로부터 수 표면(200) 위로 닻(11)을 들어올리는 동안 전기 모터(30)에 의해 발생되는 토크의 제1 증가를 감지하고;
    수중의 바닥(300)으로부터 수 표면(200) 위로 닻(11)을 들어올리는 동안 및 상기 제1 증가가 감지된 이후 전기 모터에 의해 발생되는 토크의 감소를 감지하며;
    수중의 바닥(300)으로부터 수 표면(200) 위로 닻(11)을 들어올리는 동안 및 상기 감소가 감지된 이후 전기 모터에 의해 발생되는 토크의 제2 증가를 감지하고;
    상기 제2 증가의 감지에 응하여 닻이 수 표면 위로 들어올려졌는지를 결정하도록 구성된 것이며,
    상기에서 상기 제1 증가는 사전 설정된 제1 토크 경계값 보다 높은 값을 갖고,
    상기 감소는 적어도 사전 설정된 시간 경계값 동안 유지되며 그 동안 전기 모터에 의해 발생되는 토크의 감소 비율은 사전 설정된 범위 내에 있으며,
    상기 제2 증가는 사전 설정된 제2 토크 경계값 보다 높은 값을 갖는 것을 특징으로 하는, 선박(100)용 앵커 윈치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 전기 드라이브가 닻이 수 표면(200) 위로 들어올려졌는지에 대한 결정에 응하여 닻 올리기를 멈추거나 또는 닻 올리는 속도를 늦추고 그 늦춰진 속도로 이어서 닻을 올리도록 구성된 것을 특징으로 하는 앵커 윈치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 전기 드라이브가 수 표면(200) 위로 닻이 들어올려졌는지를 결정한 직후에 상기 닻 올리는 속도를 멈추는 것 또는 닻 올리는 속도를 늦추는 것을 기본적으로 수행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 앵커 윈치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 전기 드라이브는 수 표면(200) 위로 닻이 들어올려졌는지를 결정한 후 사전 설정된 지연시간 후에 상기 닻 올리는 속도를 멈추는 것 또는 닻 올리는 속도를 늦추는 것을 수행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 앵커 윈치.
  13. 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    전기 모터(30)에 의해 발생되는 상기 토크의 지시량이 전기 모터에 공급되는 전류 또는 전력인 것을 특징으로 하는 앵커 윈치.
  14. 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    전기 드라이브가 전기 모터(30)를 구동시키기 위한 인버터(40) 또는 주파수 컨버터를 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 윈치.
  15. 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 권취 가능한 매체(10)가 적어도 케이블, 로프, 와이어 및 체인을 포함하는 것을 특징으로 하는 앵커 윈치.
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