KR20170033529A - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 TCS(Traction Control System) 장치가 동작하기 위한 TCS 진입 구간일 때에, 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간 동안 감지하는 감지부; 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보가 이미 설정된 기준 휠 속도에 따른 기준 휠 회전 정보 및 기준 휠 감속 정보인지를 판단하는 판단부; 및 감지한 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 공급받고, 판단부에 판단 명령을 전달하며, 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보가 기준 휠 회전 정보 및 기준 휠 감속 정보이면 TCS 장치에서 차량의 현재 엔진 토크 값을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키도록 TCS 장치에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Apparatus for controlling vehicle and method for controlling thereof}
본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 차량 제어 장치는 TCS(Traction Control System) 장치를 이용하여 차량을 제어하도록 제공되었다.
이때, TCS(Traction Control System) 장치는 TCS 진입 구간일 때에, TCS 제어가 시작되면 엔진 토크 또는 브레이크 압력을 상승시켜 회전을 줄이므로, 차량의 가속력을 상승시키는데 한계가 있었다.
이러한, 종래 TCS(Traction Control System) 장치를 이용한 차량 제어 장치는 TCS 진입 구간일 때에 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 엔진 토크 값을 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키는데에 한계가 있었으므로, 불필요한 엔진 토크 저감을 방지하는데에 한계가 있어 차량의 주행의 효율성을 향상시키는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 불필요한 엔진 토크 저감을 방지하여 차량의 주행의 효율성을 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
또한, 최근에는 주행시의 불안감을 줄이면서 운전자에게 주의 운전을 유도하고, 차량의 주행의 효율성을 더욱 향상시키기 위한 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 실시 예는, 차량의 주행의 효율성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 주행시의 TCS 진입으로 발생되는 감속 감을 줄이면서 운전자의 가속의지를 반영할 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, TCS(Traction Control System) 장치가 동작하기 위한 TCS 진입 구간일 때에, 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간 동안 감지하는 감지부; 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보가 이미 설정된 기준 휠 속도에 따른 기준 휠 회전 정보 및 기준 휠 감속 정보인지를 판단하는 판단부; 및 감지한 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 공급받고, 판단부에 판단 명령을 전달하며, 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보가 기준 휠 회전 정보 및 기준 휠 감속 정보이면 TCS 장치에서 차량의 현재 엔진 토크 값을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키도록 TCS 장치에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, TCS(Traction Control System) 장치가 동작하기 위한 TCS 진입 구간일 때에, 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간 동안 감지하는 감지부; 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보의 평균 값을 산출하고, 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 감속 정보의 최소 감속도 값을 산출하는 산출부; 산출한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보의 평균 값이 이미 설정된 기준 횔 회전 정보의 평균 값보다 작은 제 1 상태이고, 산출한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 감속 정보의 최소 감속도 값이 이미 설정된 기준 휠 감속 정보의 최소 감속도 값보다 작은 제 2 상태인지를 판단하는 판단부; 및 감지한 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 공급받고, 산출부에 산출 명령을 전달하며, 판단부에 판단 명령을 전달하고, 제 1 상태 및 제 2 상태이면 TCS 장치에서 차량의 현재 엔진 토크 값을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키도록 TCS 장치에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 평탄하지 않은 노면은 과속 방지턱(speed bump)과 움푹 패인 곳(pot-hole)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
또한, TCS 장치에 구동 명령을 전달할 때에, TCS 장치에서 차량의 현재 엔진 토크 값을 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시킴을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 감지부는 현재 물체와의 현재 접근 정보를 더 감지하고; 판단부는 감지한 현재 물체와의 현재 접근 정보가 이미 설정된 기준 접근 정보인지를 더 판단하며; 제어부는 현재 물체와의 현재 접근 정보가 이미 설정된 기준 접근 정보이면 차량의 속도 조절 장치에서 차량의 현재 속도 값을 이미 설정된 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추거나, 현재 물체와의 현재 접근 정보가 기준 접근 정보가 아니면 차량의 속도 조절 장치에서 차량의 현재 속도 값을 이미 설정된 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높히도록 차량의 속도 조절 장치에 속도 조절 명령을 더 전달할 수가 있다.
또한, 현재 물체와의 접근 정보가 기준 접근 정보이면, 차량의 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮춤을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, 현재 물체와의 접근 정보가 기준 접근 정보가 아니면, 차량의 현재 속도 값을 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높힘을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, TCS(Traction Control System) 장치가 동작하기 위한 TCS 진입 구간일 때에, 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간 동안 감지하는 감지 단계; 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보가 이미 설정된 기준 휠 속도에 따른 기준 휠 회전 정보 및 기준 휠 감속 정보인지를 판단하는 판단 단계; 및 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보가 기준 휠 회전 정보 및 기준 휠 감속 정보이면 TCS 장치에서 차량의 현재 엔진 토크 값을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키도록 TCS 장치에 구동 명령을 전달하는 구동 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, TCS(Traction Control System) 장치가 동작하기 위한 TCS 진입 구간일 때에, 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간 동안 감지하는 감지 단계; 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보의 평균 값을 산출하고, 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 감속 정보의 최소 감속도 값을 산출하는 산출 단계; 산출한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보의 평균 값이 이미 설정된 기준 횔 회전 정보의 평균 값보다 작은 제 1 상태이고, 산출한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 감속 정보의 최소 감속도 값이 이미 설정된 기준 휠 감속 정보의 최소 감속도 값보다 작은 제 2 상태인지를 판단하는 판단 단계; 및 제 1 상태 및 제 2 상태이면 TCS 장치에서 차량의 현재 엔진 토크 값을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키도록 TCS 장치에 구동 명령을 전달하는 구동 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 차량의 주행의 효율성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 주행시의 TCS 진입으로 발생되는 감속 감을 줄이면서 운전자의 가속의지를 반영할 수 있는 차량 제어를 유도할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 TCS 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 4는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 5는 도 4에 도시한 TCS 장치에서 TCS 진입 구간일 때에 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 감지 및 산출하는 과정을 보여주기 위한 파형도.
도 6은 도 4에 도시한 TCS 장치에서 차량의 현재 엔진 토크 값을 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키는 과정을 보여주기 위한 파형도.
도 7은 도 4에 도시한 TCS 장치에서 TCS 진입 구간일 때에 저마찰 노면을 주행할 경우, 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 감지 및 산출하지 않는 과정을 보여주기 위한 파형도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 12는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 14는 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 15는 본 발명의 제 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 16은 본 발명의 제 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 17은 본 발명의 제 7 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 18은 본 발명의 제 7 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 19는 본 발명의 제 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 20은 본 발명의 제 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 21은 본 발명의 제 9 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 22는 본 발명의 제 9 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 23은 본 발명의 제 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 24는 본 발명의 제 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 TCS 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 감지부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.
감지부(102)는 TCS(Traction Control System) 장치(10)가 동작하기 위한 TCS 진입 구간일 때에, 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간 동안 감지한다.
여기서, 평탄하지 않은 노면은 도시하지는 않았지만, 과속 방지턱(speed bump, 미도시)과 움푹 패인 곳(pot-hole, 미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
이때, 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간 동안 감지하기 위한 휠 회전 감지 센서(미도시) 및 휠 감속 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
판단부(104)는 감지부(102)에서 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보가 이미 설정된 기준 휠 속도에 따른 기준 휠 회전 정보 및 기준 휠 감속 정보인지를 이후에 진술할 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.
제어부(106)는 감지부(102)에서 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 공급받고, 판단부(104)에 판단 명령을 전달하며, 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보가 기준 휠 회전 정보 및 기준 휠 감속 정보이면 TCS 장치(10)에서 차량의 현재 엔진 토크 값을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키도록 TCS 장치(10)에 구동 명령을 전달한다.
이때, 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고, 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 판단하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고, 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 판단하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 판단부(104) 및 제어부(106)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고, 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 판단할 수 있는 모든 제어 수단 및 판단 수단이면 가능하다.
여기서, 판단부(104) 및 제어부(106)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 3과 같다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(300)은 감지 단계(S302)와 판단 단계(S304) 및 구동 단계(S306)를 포함한다.
먼저, 감지 단계(S302)는 TCS(Traction Control System) 장치(도2의 10)가 동작하기 위한 TCS 진입 구간일 때에, 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간 동안 감지부(도2의 102)에서 감지한다.
이 후, 판단 단계(S304)는 감지부(도2의 102)에서 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보가 이미 설정된 기준 휠 속도에 따른 기준 휠 회전 정보 및 기준 휠 감속 정보인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이 후, 구동 단계(S306)는 판단부(도2의 104)에서 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보가 기준 휠 회전 정보 및 기준 휠 감속 정보인 것으로 판단하면, TCS 장치(도2의 10)에서 차량의 현재 엔진 토크 값을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키도록 제어부(도2의 106)에서 TCS 장치(도2의 10)에 구동 명령을 전달한다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300)은 감지부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함하여 감지 단계(S302)와 판단 단계(S304) 및 구동 단계(S306)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300)은 TCS 진입 구간일 때에 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 엔진 토크 값을 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시킬 수가 있으므로, 불필요한 엔진 토크 저감을 방지할 수가 있어 차량의 주행의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
도 4는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 5는 도 4에 도시한 TCS 장치에서 TCS 진입 구간일 때에 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 감지 및 산출하는 과정을 보여주기 위한 파형도이다.
도 6은 도 4에 도시한 TCS 장치에서 차량의 현재 엔진 토크 값을 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키는 과정을 보여주기 위한 파형도이다.
도 7은 도 4에 도시한 TCS 장치에서 TCS 진입 구간일 때에 저마찰 노면을 주행할 경우, 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 감지 및 산출하지 않는 과정을 보여주기 위한 파형도이다.
도 4 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(400)는 감지부(402)와 산출부(403) 및 판단부(404)와 제어부(406)를 포함한다.
감지부(402)는 TCS(Traction Control System) 장치(10)가 동작하기 위한 TCS 진입 구간(t)일 때에, 평탄하지 않은 노면(S1)을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도(wheel speed)에 따른 현재 휠 회전 정보(spin) 및 현재 휠 감속 정보(wheel arad)를 일정 시간(t1) 동안 감지한다.
여기서, 평탄하지 않은 노면은 도시하지는 않았지만, 과속 방지턱(speed bump, 미도시)과 움푹 패인 곳(pot-hole, 미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
이때, 감지부(402)는 도시하지는 않았지만, 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간 동안 감지하기 위한 휠 회전 감지 센서(미도시) 및 휠 감속 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
산출부(403)는 감지부(402)에서 감지한 현재 휠 속도(wheel speed)에 따른 현재 휠 회전 정보(spin)의 평균 값(T_spin의 A)을 산출하고, 감지부(402)에서 감지한 현재 휠 속도(wheel speed)에 따른 현재 휠 감속 정보(wheel arad)의 최소 감속도 값(B)을 이후에 진술할 제어부(406)의 제어에 따라 산출한다.
판단부(404)는 산출부(403)에서 산출한 현재 휠 속도(wheel speed)에 따른 현재 휠 회전 정보(spin)의 평균 값(T_spin의 A)이 이미 설정된 기준 횔 회전 정보의 평균 값보다 작은 제 1 상태이고, 산출부(403)에서 산출한 현재 휠 속도(wheel speed)에 따른 현재 휠 감속 정보(wheel arad)의 최소 감속도 값(B)이 이미 설정된 기준 휠 감속 정보의 최소 감속도 값보다 작은 제 2 상태인지를 판단한다.
제어부(406)는 감지부(402)에서 감지한 현재 휠 속도(wheel speed)에 따른 현재 휠 회전 정보(spin) 및 현재 휠 감속 정보(wheel arad)를 공급받고, 산출부(403)에 산출 명령을 전달하며, 판단부(404)에 판단 명령을 전달하고, 제 1 상태 및 제 2 상태이면 TCS 장치(10)에서 차량의 현재 엔진 토크 값(Eng_t)을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값(Cal_t)에 맞춰 상승(C)시키도록 TCS 장치(10)에 구동 명령을 전달한다.
한편, 도 4 및 도 7에 도시된 바와 같이 감지부(402)는 TCS(Traction Control System) 장치(10)가 동작하기 위한 TCS 진입 구간(t)일 때에, 차량이 평탄하지 않은 노면(도6의 S1)이 아닌 저마찰 노면(S2)을 주행할 경우, 차량의 현재 휠 속도(wheel speed)에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간(t1) 동안 감지하지 않음으로써, 오감지를 방지할 수가 있다.
이때, 산출부(403) 및 판단부(404)와 제어부(406)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고, 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 판단 및 산출하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 산출부(403) 및 판단부(404)와 제어부(406)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고, 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 판단 및 산출하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 산출부(403) 및 판단부(404)와 제어부(406)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고, 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 판단 및 산출할 수 있는 모든 제어 수단 및 판단 수단과 산출 수단이면 가능하다.
여기서, 산출부(403) 및 판단부(404)와 제어부(406)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(400)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 8과 같다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도4의 400)의 차량 제어 방법(800)은 감지 단계(S802)와 산출 단계(S803) 및 판단 단계(S804)와 구동 단계(S806)를 포함한다.
먼저, 감지 단계(S802)는 TCS(Traction Control System) 장치(도4의 10)가 동작하기 위한 TCS 진입 구간(도5 및 도6의 t)일 때에, 평탄하지 않은 노면(도5 및 도6의 S1)을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도(도5 및 도6의 wheel speed)에 따른 현재 휠 회전 정보(도5 및 도6의 spin) 및 현재 휠 감속 정보(도5의 wheel arad)를 일정 시간(도5 및 도6의 t1) 동안 감지부(도4의 402)에서 감지한다.
이 후, 산출 단계(S803)는 감지부(도4의 402)에서 감지한 현재 휠 속도(도5 및 도6의 wheel speed)에 따른 현재 휠 회전 정보(도5 및 도6의 spin)의 평균 값(도5의 T_spin의 A)을 이후에 진술할 제어부(도4의 406)의 제어에 따라 산출부(도4의 403)에서 산출하고, 감지부(도4의 402)에서 감지한 현재 휠 속도(도5 및 도6의 wheel speed)에 따른 현재 휠 감속 정보(도5의 wheel arad)의 최소 감속도 값(도5의 B)을 제어부(도4의 406)의 제어에 따라 산출부(도4의 403)에서 산출한다.
이 후, 판단 단계(S804)는 산출부(도4의 403)에서 산출한 현재 휠 속도(도5 및 도6의 wheel speed)에 따른 현재 휠 회전 정보(도5 및 도6의 spin)의 평균 값(도5의 T_spin의 A)이 이미 설정된 기준 횔 회전 정보의 평균 값보다 작은 제 1 상태이고, 산출부(도4의 403)에서 산출한 현재 휠 속도(도5 및 도6의 wheel speed)에 따른 현재 휠 감속 정보(도5의 wheel arad)의 최소 감속도 값(도5의 B)이 이미 설정된 기준 휠 감속 정보의 최소 감속도 값보다 작은 제 2 상태인지를 제어부(도4의 406)의 제어에 따라 판단부(도4의 404)에서 판단한다.
이 후, 구동 단계(S806)는 판단부(도4의 404)에서 제 1 상태 및 제 2 상태인 것으로 판단하면, TCS 장치(도4의 10)에서 차량의 현재 엔진 토크 값(도6의 Eng_t)을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값(도6의 Cal_t)에 맞춰 상승(도6의 C)시키도록 TCS 장치(도4의 10)에 구동 명령을 전달한다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(400) 및 그 제어 방법(800)은 감지부(402)와 산출부(403) 및 판단부(404)와 제어부(406)를 포함하여 감지 단계(S802)와 산출 단계(S803) 및 판단 단계(S804)와 구동 단계(S806)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(400) 및 그 제어 방법(800)은 TCS 진입 구간일 때에 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 엔진 토크 값을 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시킬 수가 있으므로, 불필요한 엔진 토크 저감을 방지할 수가 있어 차량의 주행의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
도 9는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 11은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 9 및 도 11을 참조하면, 본 발명의 제 3, 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900, 1100)는 제 1, 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도4의 100, 400)와 동일하게 감지부(902, 1102)와 산출부(1103) 및 판단부(904, 1104)와 제어부(906, 1106)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3, 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900, 1100)의 감지부(902, 1102)와 산출부(1103) 및 판단부(904, 1104)와 제어부(906, 1106)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1, 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도4의 100, 400)의 감지부(도2 및 도4의 102, 402)와 산출부(도4의 403) 및 판단부(도2 및 도4의 104, 404)와 제어부(도2 및 도4의 106, 406)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3, 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900, 1100)는 제 1 식별부(908, 1108)를 더 포함한다.
즉, 제 1 식별부(908, 1108)는 제어부(906, 1106)에서 TCS 장치(10)에 구동 명령을 전달할 때에, TCS 장치(10)에서 차량의 현재 엔진 토크 값(도6의 Eng_t)을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값(도6의 Cal_t)에 맞춰 상승(도6의 C)시킴을 제어부(906, 1106)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 제 1 식별부(908, 1108)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 TCS 장치(10)에서 차량의 현재 엔진 토크 값(도6의 Eng_t)을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값(도6의 Cal_t)에 맞춰 상승(도6의 C)시킴을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 1 식별부(908, 1108)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 TCS 장치(10)에서 차량의 현재 엔진 토크 값(도6의 Eng_t)을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값(도6의 Cal_t)에 맞춰 상승(도6의 C)시킴을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 3, 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900, 1100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 10 및 도 12와 같다.
도 10은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 10 및 도 12를 참조하면, 본 발명의 제 3, 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9 및 도11의 900, 1100)의 차량 제어 방법(1000, 1200)은 제 1, 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도4의 100, 400)의 차량 제어 방법(도3 및 도8의 300, 800)과 동일하게 감지 단계(S1002, S1202)와 산출 단계(S1203) 및 판단 단계(S1004, S1204)와 구동 단계(S1006, S1206)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3, 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9 및 도11의 900, 1100)의 차량 제어 방법(1000, 1200)중 감지 단계(S1002, S1202)와 산출 단계(S1203) 및 판단 단계(S1004, S1204)와 구동 단계(S1006, S1206)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1, 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도4의 100, 400)의 차량 제어 방법(도3 및 도8의 300, 800)중 감지 단계(S302, S802)와 산출 단계(S803) 및 판단 단계(S304, S804)와 구동 단계(S306, S806)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3, 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도9 및 도11의 900, 1100)의 차량 제어 방법(1000, 1200)은 제 1 식별 단계(S1005, S1205)를 더 포함한다.
일예로, 제 1 식별 단계(S1005, S1205)는 판단 단계(S1004, S1204) 이후와 구동 단계(S1006, S1206) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 1 식별 단계(미도시)는 도시하지는 않았지만, 구동 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 1 식별 단계(S1005, S1205)는 제어부(도9 및 도11의 906, 1106)에서 TCS 장치(도9 및 도11의 10)에 구동 명령을 전달할 때에, TCS 장치(도9 및 도11의 10)에서 차량의 현재 엔진 토크 값(도6의 Eng_t)을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값(도6의 Cal_t)에 맞춰 상승(도6의 C)시킴을 제어부(도9 및 도11의 906, 1106)의 제어에 따라 제 1 식별부(도9 및 도11의 908, 1108)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 3, 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900, 1100) 및 그 제어 방법(1000, 1200)은 감지부(902, 1102)와 산출부(1103) 및 판단부(904, 1104)와 제어부(906, 1106) 및 제 1 식별부(908, 1108)를 포함하여 감지 단계(S1002, S1202)와 산출 단계(S1203) 및 판단 단계(S1004, S1204)와 제 1 식별 단계(S1005, S1205) 및 구동 단계(S1006, S1206)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 3, 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900, 1100) 및 그 제어 방법(1000, 1200)은 TCS 진입 구간일 때에 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 엔진 토크 값을 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시킬 수가 있으므로, 불필요한 엔진 토크 저감을 방지할 수가 있어 차량의 주행의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 3, 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900, 1100) 및 그 제어 방법(1000, 1200)은 차량의 현재 엔진 토크 값을 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시킴을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 3, 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(900, 1100) 및 그 제어 방법(1000, 1200)은 운전자가 차량의 현재 엔진 토크 값이 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승됨을 인지할 수가 있으므로, 주행시의 불안감을 줄이면서 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있게 된다.
도 13은 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 15는 본 발명의 제 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 13 및 도 15를 참조하면, 본 발명의 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300, 1500)는 제 1, 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도4의 100, 400)와 동일하게 감지부(1302, 1502)와 산출부(1503) 및 판단부(1304, 1504)와 제어부(1306, 1506)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300, 1500)의 감지부(1302, 1502)와 산출부(1503) 및 판단부(1304, 1504)와 제어부(1306, 1506)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1, 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도4의 100, 400)의 감지부(도2 및 도4의 102, 402)와 산출부(도4의 403) 및 판단부(도2 및 도4의 104, 404)와 제어부(도2 및 도4의 106, 406)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300, 1500)의 감지부(1302, 1502)는 도시하지는 않았지만, 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 정보(미도시)를 더 감지한다.
여기서, 본 발명의 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300, 1500)의 판단부(1304, 1504)는 감지부(1302, 1502)에서 감지한 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 정보(미도시)가 이미 설정된 기준 접근 정보인지를 더 판단한다.
이때, 본 발명의 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300, 1500)의 제어부(1306, 1506)는 판단부(1304, 1504)에서 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 정보(미도시)가 이미 설정된 기준 접근 정보인 것으로 판단하면, 차량의 속도 조절 장치(30)에서 차량의 현재 속도 값을 이미 설정된 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 차량의 속도 조절 장치(30)에 속도 조절 명령을 더 전달한다.
반면에, 본 발명의 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300, 1500)의 제어부(1306, 1506)는 판단부(1304, 1504)에서 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 정보(미도시)가 이미 설정된 기준 접근 정보가 아닌 것으로 판단하면, 차량의 속도 조절 장치(30)에서 차량의 현재 속도 값을 이미 설정된 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높히도록 차량의 속도 조절 장치(30)에 속도 조절 명령을 더 전달한다.
여기서, 현재 물체(미도시)는 도시하지는 않았지만, 다른 차량(미도시) 및 오토바이(미도시)와 자전거(미도시) 및 사람(미도시)과 동물(미도시) 및 장애물(미도시)중 적어도 하나일 수가 있다.
이때, 감지부(1302, 1502)는 도시하지는 않았지만, 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 정보(미도시)에 해당하는 현재 물체(미도시)와의 현재 거리(미도시)와 현재 물체(미도시)와의 현재 속도(미도시) 및 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 이미지(미도시)중 적어도 하나를 감지할 수가 있다.
여기서, 제어부(1306, 1506)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고, 차량의 속도 조절 장치(30)에 속도 조절 명령을 전달하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 제어부(1306, 1506)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고, 차량의 속도 조절 장치(30)에 속도 조절 명령을 전달하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 제어부(1306, 1506)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고, 차량의 속도 조절 장치(30)에 속도 조절 명령을 전달할 수 있는 모든 제어 수단이면 가능하다.
여기서, 산출부(1503) 및 판단부(1304, 1504)와 제어부(1306, 1506)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300, 1500)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 14 및 도 16과 같다.
도 14는 본 발명의 제 5 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 16은 본 발명의 제 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 14 및 도 16을 참조하면, 본 발명의 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13 및 도15의 1300, 1500)의 차량 제어 방법(1400, 1600)은 제 1, 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도4의 100, 400)의 차량 제어 방법(도3 및 도8의 300, 800)과 동일하게 감지 단계(S1402, S1602)와 산출 단계(S1603) 및 판단 단계(S1404, S1604)와 구동 단계(S1406, S1606)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13 및 도15의 1300, 1500)의 차량 제어 방법(1400, 1600)중 감지 단계(S1402, S1602)와 산출 단계(S1603) 및 판단 단계(S1404, S1604)와 구동 단계(S1406, S1606)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1, 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2 및 도4의 100, 400)의 차량 제어 방법(도3 및 도8의 300, 800)중 감지 단계(S302, S802)와 산출 단계(S803) 및 판단 단계(S304, S804)와 구동 단계(S306, S806)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13 및 도15의 1300, 1500)의 차량 제어 방법(1400, 1600)의 감지 단계(S1408, S1608)는 감지부(도13 및 도15의 1302, 1502)에서 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 정보(미도시)를 더 감지한다.
이 후, 판단 단계(S1410, S1610)는 감지부(도13 및 도15의 1302, 1502)에서 감지한 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 정보(미도시)가 판단부(도13 및 도15의 1304, 1504)에 이미 설정된 기준 접근 정보인지를 제어부(도13 및 도15의 1306, 1506)의 제어에 따라 판단부(도13 및 도15의 1304, 1504)에서 더 판단한다.
이 후, 구동 단계(S1412a, S1612a)는 판단부(도13 및 도15의 1304, 1504)에서 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 정보(미도시)가 이미 설정된 기준 접근 정보인 것으로 판단하면, 차량의 속도 조절 장치(도13 및 도15의 30)에서 차량의 현재 속도 값을 제어부(도13 및 도15의 1306, 1506)에 이미 설정된 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추도록 제어부(도13 및 도15의 1306, 1506)에서 차량의 속도 조절 장치(도13 및 도15의 30)에 속도 조절 명령을 더 전달한다.
반면에, 구동 단계(S1412b, S1612b)는 판단부(도13 및 도15의 1304, 1504)에서 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 정보(미도시)가 이미 설정된 기준 접근 정보가 아닌 것으로 판단하면, 차량의 속도 조절 장치(도13 및 도15의 30)에서 차량의 현재 속도 값을 제어부(도13 및 도15의 1306, 1506)에 이미 설정된 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높히도록 제어부(도13 및 도15의 1306, 1506)에서 차량의 속도 조절 장치(도13 및 도15의 30)에 속도 조절 명령을 더 전달한다.
이와 같은, 본 발명의 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300, 1500) 및 그 제어 방법(1400, 1600)은 감지부(1302, 1502)와 산출부(1503) 및 판단부(1304, 1504)와 제어부(1306, 1506)를 포함하여 감지 단계(S1402, S1602, S1408, S1608)와 산출 단계(S1603) 및 판단 단계(S1404, S1604, S1410, S1610)와 구동 단계(S1406, S1606, S1412a, S1612a, S1412b, S1612b)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300, 1500) 및 그 제어 방법(1400, 1600)은 TCS 진입 구간일 때에 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 엔진 토크 값을 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시킬 수가 있으므로, 불필요한 엔진 토크 저감을 방지할 수가 있어 차량의 주행의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300, 1500) 및 그 제어 방법(1400, 1600)은 현재 물체와의 현재 접근 정보에 따라 차량의 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추거나 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높힐 수가 있으므로, 차량의 주행의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있게 된다.
도 17은 본 발명의 제 7 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 19는 본 발명의 제 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 17 및 도 19를 참조하면, 본 발명의 제 7, 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1700, 1900)는 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13 및 도15의 1300, 1500)와 동일하게 감지부(1702, 1902)와 산출부(1903) 및 판단부(1704, 1904)와 제어부(1706, 1906)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 7, 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1700, 1900)의 감지부(1702, 1902)와 산출부(1903) 및 판단부(1704, 1904)와 제어부(1706, 1906)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13 및 도15의 1300, 1500)의 감지부(도13 및 도15의 1302, 1502)와 산출부(도15의 1503) 및 판단부(도13 및 도15의 1304, 1504)와 제어부(도13 및 도15의 1306, 1506)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 7, 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1700, 1900)는 제 2 식별부(1710, 1910)를 더 포함한다.
즉, 제 2 식별부(1710, 1910)는 판단부(1704, 1904)에서 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 정보(미도시)가 판단부(1704, 1904)에 이미 설정된 기준 접근 정보인 것으로 판단하면, 차량의 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮춤을 제어부(1706, 1906)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 제 2 식별부(1710, 1910)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 차량의 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮춤을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 2 식별부(1710, 1910)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 차량의 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮춤을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 7, 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1700, 1900)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 18 및 도 20과 같다.
도 18은 본 발명의 제 7 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 20은 본 발명의 제 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 18 및 도 20을 참조하면, 본 발명의 제 7, 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도17 및 도19의 1700, 1900)의 차량 제어 방법(1800, 2000)은 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13 및 도15의 1300, 1500)의 차량 제어 방법(도14 및 도16의 1400, 1600)과 동일하게 감지 단계(S1802, S2002, S1808, S2008)와 산출 단계(S2003) 및 판단 단계(S1804, S2004, S1810, S2010)와 구동 단계(S1806, S2006, S1812a, S2012a, S1812b, S2012b)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 7, 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도17 및 도19의 1700, 1900)의 차량 제어 방법(1800, 2000)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13 및 도15의 1300, 1500)의 차량 제어 방법(도14 및 도16의 1400, 1600)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 7, 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도17 및 도19의 1700, 1900)의 차량 제어 방법(1800, 2000)은 제 2 식별 단계(S1811, S2011)를 더 포함한다.
일예로, 제 2 식별 단계(S1811, S2011)는 판단 단계(S1810, S2010) 이후와 구동 단계(S1812a, S2012a) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 2 식별 단계(미도시)는 도시하지는 않았지만, 구동 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 2 식별 단계(S1811, S2011)는 판단부(도17 및 도19의 1704, 1904)에서 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 정보(미도시)가 판단부(도17 및 도19의 1704, 1904)에 이미 설정된 기준 접근 정보인 것으로 판단하면, 차량의 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮춤을 제어부(도17 및 도19의 1706, 1906)의 제어에 따라 제 2 식별부(도17 및 도19의 1710, 1910)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 7, 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1700, 1900) 및 그 제어 방법(1800, 2000)은 감지부(1702, 1902)와 산출부(1903) 및 판단부(1704, 1904)와 제어부(1706, 1906) 및 제 2 식별부(1710, 1910)를 포함하여 감지 단계(S1802, S2002, S1808, S2008)와 산출 단계(S2003) 및 판단 단계(S1804, S2004, S1810, S2010)와 제 2 식별 단계(S1811, S2011) 및 구동 단계(S1806, S2006, S1812a, S2012a, S1812b, S2012b)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 7, 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1700, 1900) 및 그 제어 방법(1800, 2000)은 TCS 진입 구간일 때에 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 엔진 토크 값을 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시킬 수가 있으므로, 불필요한 엔진 토크 저감을 방지할 수가 있어 차량의 주행의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 7, 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1700, 1900) 및 그 제어 방법(1800, 2000)은 현재 물체와의 현재 접근 정보에 따라 차량의 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추거나 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높힐 수가 있으므로, 차량의 주행의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있게 된다.
더욱이, 본 발명의 제 7, 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1700, 1900) 및 그 제어 방법(1800, 2000)은 차량의 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮춤을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 7, 8 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1700, 1900) 및 그 제어 방법(1800, 2000)은 운전자가 차량의 현재 속도 값이 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮춰짐을 인지할 수가 있으므로, 주행시의 불안감을 줄이면서 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있게 된다.
도 21은 본 발명의 제 9 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 23은 본 발명의 제 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.
도 21 및 도 23을 참조하면, 본 발명의 제 9, 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치(2100, 2300)는 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13 및 도15의 1300, 1500)와 동일하게 감지부(2102, 2302)와 산출부(2303) 및 판단부(2104, 2304)와 제어부(2106, 2306)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 9, 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치(2100, 2300)의 감지부(2102, 2302)와 산출부(2303) 및 판단부(2104, 2304)와 제어부(2106, 2306)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13 및 도15의 1300, 1500)의 감지부(도13 및 도15의 1302, 1502)와 산출부(도15의 1503) 및 판단부(도13 및 도15의 1304, 1504)와 제어부(도13 및 도15의 1306, 1506)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 9, 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치(2100, 2300)는 제 3 식별부(2112, 2312)를 더 포함한다.
즉, 제 3 식별부(2112, 2312)는 판단부(2104, 2304)에서 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 정보(미도시)가 판단부(2104, 2304)에 이미 설정된 기준 접근 정보가 아닌 것으로 판단하면, 차량의 현재 속도 값을 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높힘을 제어부(2106, 2306)의 제어에 따라 식별시킨다.
이때, 제 3 식별부(2112, 2312)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 차량의 현재 속도 값을 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높힘을 식별시킬 수가 있다.
또한, 제 3 식별부(2112, 2312)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 차량의 현재 속도 값을 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높힘을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 9, 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치(2100, 2300)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 22 및 도 24와 같다.
도 22는 본 발명의 제 9 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 24는 본 발명의 제 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 22 및 도 24를 참조하면, 본 발명의 제 9, 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도21 및 도23의 2100, 2300)의 차량 제어 방법(2200, 2400)은 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13 및 도15의 1300, 1500)의 차량 제어 방법(도14 및 도16의 1400, 1600)과 동일하게 감지 단계(S2202, S2402, S2208, S2408)와 산출 단계(S2403) 및 판단 단계(S2204, S2404, S2210, S2410)와 구동 단계(S2206, S2406, S2212a, S2412a, S2212b, S2412b)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 9, 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도21 및 도23의 2100, 2300)의 차량 제어 방법(2200, 2400)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 5, 6 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13 및 도15의 1300, 1500)의 차량 제어 방법(도14 및 도16의 1400, 1600)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 9, 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도21 및 도23의 2100, 2300)의 차량 제어 방법(2200, 2400)은 제 3 식별 단계(S2211, S2411)를 더 포함한다.
일예로, 제 3 식별 단계(S2211, S2411)는 판단 단계(S2210, S2410) 이후와 구동 단계(S2212b, S2412b) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 3 식별 단계(미도시)는 도시하지는 않았지만, 구동 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
즉, 제 3 식별 단계(S2211, S2411)는 판단부(도21 및 도23의 2104, 2304)에서 현재 물체(미도시)와의 현재 접근 정보(미도시)가 판단부(도21 및 도23의 2104, 2304)에 이미 설정된 기준 접근 정보가 아닌 것으로 판단하면, 차량의 현재 속도 값을 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높힘을 제어부(도21 및 도23의 2106, 2306)의 제어에 따라 제 3 식별부(도21 및 도23의 2112, 2312)에서 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 9, 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치(2100, 2300) 및 그 제어 방법(2200, 2400)은 감지부(2102, 2302)와 산출부(2303) 및 판단부(2104, 2304)와 제어부(2106, 2306) 및 제 3 식별부(2112, 2312)를 포함하여 감지 단계(S2202, S2402, S2208, S2408)와 산출 단계(S2403) 및 판단 단계(S2204, S2404, S2210, S2410)와 제 3 식별 단계(S2211, S2411) 및 구동 단계(S2206, S2406, S2212a, S2412a, S2212b, S2412b)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 9, 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치(2100, 2300) 및 그 제어 방법(2200, 2400)은 TCS 진입 구간일 때에 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 엔진 토크 값을 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시킬 수가 있으므로, 불필요한 엔진 토크 저감을 방지할 수가 있어 차량의 주행의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 9, 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치(2100, 2300) 및 그 제어 방법(2200, 2400)은 현재 물체와의 현재 접근 정보에 따라 차량의 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추거나 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높힐 수가 있으므로, 차량의 주행의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있게 된다.
더욱이, 본 발명의 제 9, 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치(2100, 2300) 및 그 제어 방법(2200, 2400)은 차량의 현재 속도 값을 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높힘을 식별시킬 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 제 9, 10 실시 예에 따른 차량 제어 장치(2100, 2300) 및 그 제어 방법(2200, 2400)은 운전자가 차량의 현재 속도 값이 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높혀짐을 인지할 수가 있으므로, 주행시의 불안감을 줄이면서 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있게 된다.

Claims (9)

  1. TCS(Traction Control System) 장치가 동작하기 위한 TCS 진입 구간일 때에, 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간 동안 감지하는 감지부;
    상기 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보가 이미 설정된 기준 휠 속도에 따른 기준 휠 회전 정보 및 기준 휠 감속 정보인지를 판단하는 판단부; 및
    상기 감지한 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 공급받고, 상기 판단부에 판단 명령을 전달하며, 상기 현재 휠 회전 정보 및 상기 현재 휠 감속 정보가 상기 기준 휠 회전 정보 및 상기 기준 휠 감속 정보이면 상기 TCS 장치에서 상기 차량의 현재 엔진 토크 값을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키도록 상기 TCS 장치에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. TCS(Traction Control System) 장치가 동작하기 위한 TCS 진입 구간일 때에, 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간 동안 감지하는 감지부;
    상기 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보의 평균 값을 산출하고, 상기 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 감속 정보의 최소 감속도 값을 산출하는 산출부;
    상기 산출한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보의 평균 값이 이미 설정된 기준 횔 회전 정보의 평균 값보다 작은 제 1 상태이고, 상기 산출한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 감속 정보의 최소 감속도 값이 이미 설정된 기준 휠 감속 정보의 최소 감속도 값보다 작은 제 2 상태인지를 판단하는 판단부; 및
    상기 감지한 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 공급받고, 상기 산출부에 산출 명령을 전달하며, 상기 판단부에 판단 명령을 전달하고, 상기 제 1 상태 및 상기 제 2 상태이면 상기 TCS 장치에서 상기 차량의 현재 엔진 토크 값을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키도록 상기 TCS 장치에 구동 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 평탄하지 않은 노면은 과속 방지턱(speed bump)과 움푹 패인 곳(pot-hole)중 적어도 하나를 포함하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 TCS 장치에 상기 구동 명령을 전달할 때에, 상기 TCS 장치에서 상기 차량의 현재 엔진 토크 값을 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시킴을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  5. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 감지부는 현재 물체와의 현재 접근 정보를 더 감지하고;
    상기 판단부는 상기 감지한 현재 물체와의 현재 접근 정보가 이미 설정된 기준 접근 정보인지를 더 판단하며;
    상기 제어부는,
    상기 현재 물체와의 현재 접근 정보가 이미 설정된 기준 접근 정보이면 상기 차량의 속도 조절 장치에서 상기 차량의 현재 속도 값을 이미 설정된 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮추거나,
    상기 현재 물체와의 현재 접근 정보가 상기 기준 접근 정보가 아니면 상기 차량의 속도 조절 장치에서 상기 차량의 현재 속도 값을 이미 설정된 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높히도록 상기 차량의 속도 조절 장치에 속도 조절 명령을 더 전달하는 차량 제어 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 현재 물체와의 접근 정보가 상기 기준 접근 정보이면, 상기 차량의 현재 속도 값을 제 1 목표 속도 값에 맞춰 낮춤을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 현재 물체와의 접근 정보가 상기 기준 접근 정보가 아니면, 상기 차량의 현재 속도 값을 제 2 목표 속도 값에 맞춰 높힘을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  8. TCS(Traction Control System) 장치가 동작하기 위한 TCS 진입 구간일 때에, 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간 동안 감지하는 감지 단계;
    상기 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보가 이미 설정된 기준 휠 속도에 따른 기준 휠 회전 정보 및 기준 휠 감속 정보인지를 판단하는 판단 단계; 및
    상기 현재 휠 회전 정보 및 상기 현재 휠 감속 정보가 상기 기준 휠 회전 정보 및 상기 기준 휠 감속 정보이면 상기 TCS 장치에서 상기 차량의 현재 엔진 토크 값을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키도록 상기 TCS 장치에 구동 명령을 전달하는 구동 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  9. TCS(Traction Control System) 장치가 동작하기 위한 TCS 진입 구간일 때에, 평탄하지 않은 노면을 주행하고 있는 차량의 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보 및 현재 휠 감속 정보를 일정 시간 동안 감지하는 감지 단계;
    상기 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보의 평균 값을 산출하고, 상기 감지한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 감속 정보의 최소 감속도 값을 산출하는 산출 단계;
    상기 산출한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 회전 정보의 평균 값이 이미 설정된 기준 횔 회전 정보의 평균 값보다 작은 제 1 상태이고, 상기 산출한 현재 휠 속도에 따른 현재 휠 감속 정보의 최소 감속도 값이 이미 설정된 기준 휠 감속 정보의 최소 감속도 값보다 작은 제 2 상태인지를 판단하는 판단 단계; 및
    상기 제 1 상태 및 상기 제 2 상태이면 상기 TCS 장치에서 상기 차량의 현재 엔진 토크 값을 이미 설정된 목표 엔진 토크 값에 맞춰 상승시키도록 상기 TCS 장치에 구동 명령을 전달하는 구동 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20230064386A (ko) * 2021-11-03 2023-05-10 주식회사 현대케피코 도로 요철면 통과시 승차감 향상을 위한 구동토크 최적제어 방법 및 장치

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