KR20170031917A - 추종 제어 방법 및 그 장치 - Google Patents

추종 제어 방법 및 그 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20170031917A
KR20170031917A KR1020150129491A KR20150129491A KR20170031917A KR 20170031917 A KR20170031917 A KR 20170031917A KR 1020150129491 A KR1020150129491 A KR 1020150129491A KR 20150129491 A KR20150129491 A KR 20150129491A KR 20170031917 A KR20170031917 A KR 20170031917A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
lane change
lane
distance
information
Prior art date
Application number
KR1020150129491A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102319082B1 (ko
Inventor
김현욱
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020150129491A priority Critical patent/KR102319082B1/ko
Publication of KR20170031917A publication Critical patent/KR20170031917A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102319082B1 publication Critical patent/KR102319082B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • B60W2420/52—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 차량이 레이더를 이용하여 전방 차량을 추종하고 있는 상황에서 차선변경을 제어하여 옆 차선 차량을 지속적으로 추종하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 본 발명은 TJA(Traffic Jam Assist) 시스템과 같이 전방 차량을 추종하는 경우에 레이더를 이용하여 차선변경을 수행할 수 있도록 제어하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단부와 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어부 및 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제부를 포함하는 추종 제어 장치 및 방법을 제공한다.

Description

추종 제어 방법 및 그 장치{Method for controlling a vehicle tracking and Apparatus thereof}
본 발명은 차량이 레이더를 이용하여 전방 차량을 추종하고 있는 상황에서 차선변경을 제어하여 옆 차선 차량을 지속적으로 추종하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 본 발명은 TJA(Traffic Jam Assist) 시스템과 같이 전방 차량을 추종하는 경우에 레이더를 이용하여 차선변경을 수행할 수 있도록 제어하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
교통 혼잡 보조(Traffic Jam Assist, TJA) 시스템은 차량이 일정 속도 미만으로 주행하는 경우, 운전자가 차량의 속도를 빈번하게 변경해야 하는 불편함을 해소하기 위한 시스템이다. 즉, TJA 시스템은 차량이 일정 속도 미만인 경우, 전방 차량을 추종하여 전방 차량과 일정 거리로 차간거리를 유지하고, 전방차량과의 횡위치를 추종하도록 한다. 이를 통해서, 운전자는 교통 혼잡 지역에서 빈번한 차량 속도 변경의 불편함을 해소할 수 있다. 또한, 전방 차량을 추종하는 기술은 순항 제어 시스템과 같이 다양한 차량 보조 시스템에 사용되고 있다.
한편, TJA 시스템과 같이 전방 차량 추종 동작 중에 운전자가 차량의 차선을 변경할 필요가 발생할 수 있다. 그러나, 레이더 장치만이 구비된 차량에서는 차선을 인식하기 어렵기 때문에 전방 차량을 추종하면서 자동으로 차선을 변경하기에는 어려움이 있다. 따라서, TJA 시스템을 종료하고 운전자가 직접 차선 변경 조작을 수행해야하는 불편함이 따른다.
이러한 배경에서 안출된 본 발명은 레이더 센서만을 이용하여, 전방 차량 추종 중에 차선 변경이 수행되도록 제어하는 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 차선변경 신호의 입력에 따라 옆 차선의 차량을 감지하고, 옆 차선의 차량을 추종할 수 있도록 차선을 변경하는 방법 및 장치를 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위한 본 발명은 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단부와 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어부 및 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제부를 포함하는 추종 제어 장치를 제공한다.
또한, 본 발명은 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단단계와 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어단계 및 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제단계를 포함하는 추종 제어 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면 레이더 센서만을 이용하여, 전방 차량 추종 중에 차선 변경이 수행되도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면 차선변경 신호의 입력에 따라 옆 차선의 차량을 감지하고, 옆 차선의 차량을 추종할 수 있도록 차선을 변경하는 방법 및 장치를 제공하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 추종 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 판단에 따른 차량의 거동을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 종방향 제어부의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 횡방향 제어부의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2차량이 추종 영역을 벗어나는 경우의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 추종 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명은 추종 제어 장치 및 방법을 개시한다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서의 차선변경 신호는 운전자의 차선변경 의지를 확인할 수 있는 신호를 의미할 수 있다. 예를 들어, 차선변경 신호는 차량의 방향 지시등 신호일 수 있다. 즉, 운전자가 전방 차량을 추종하는 중에 차선을 변경하기 위해서 차량의 방향 지시등을 조작하면, 방향 지시등 조작 신호가 입력된다. 따라서, 본 발명의 추종 제어 장치는 방향 지시등 조작 신호를 차선변경 신호로 입력받을 수 있다.
또는, 차선변경 신호는 운전자가 차선을 변경하고자 하는 의지를 판단할 수 있는 다른 신호가 될 수 있다. 예를 들어, 운전자가 차선을 변경하고자 하는 경우, 변경하고자 하는 차선의 사이드 미러를 확인할 수 있다. 따라서, 차량 내에 구비된 카메라 등을 통해 운전자의 주시 방향을 확인하고, 일정 기준 이상 운전자가 사이드 미러를 확인하는 경우 차선 변경에 대한 의지가 있는 것으로 판단할 수 있다.
이 외에도, 본 명세서에서의 차선변경 신호는 운전자의 차선 변경 의지를 판단할 수 있는 다양한 내부 또는 외부 신호를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명은 자 차량이 전방 차량을 추종하는 경우에 차선을 변경하는 동작에 관한 것으로, 전술한 TJA 시스템을 예로 들어 설명한다. 다만, 이는 이해의 편의를 위한 것으로, 본 발명은 자 차량이 전방 차량과 일정 거리를 유지하거나, 전방 차량과의 위치를 맞추어 주행하는 다양한 시스템에도 모두 적용될 수 있다. 즉, 레이더 등의 차량 내 센서를 이용하여 전방 차량을 추종하는 상황에서 차선변경을 수행하는 다양한 상황에서 본 발명이 적용될 수 있다.
또한, 본 명세서에서는 자 차량이 전방 차량을 감지할 때 레이더 센서를 이용하는 것을 가정하여 설명하나, 이에 한정되지는 않는다. 즉, 전방 차량과의 거리를 감지할 수 있는 다양한 센서가 사용될 수 있다. 예를 들어, 레이저 센서 또는 초음파 센서 등이 사용될 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구성 및 동작을 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 추종 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 추종 제어 장치는 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단부와 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어부 및 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제부를 포함할 수 있다.
도 1을 참조하면, 추종 제어 장치(100)는 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단부(110)를 포함할 수 있다. 차선변경 판단부(110)는 전술한 방향 지시등 신호와 같은 차선변경을 위한 신호가 입력되면, 현재 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정할 수 있다. 추종 영역은 차량이 변경하려는 차선에 설정될 수 있으며, 제1차량의 위치를 기준으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 추종 영역은 제1차량을 기준으로 차량이 변경하려는 차선방향으로 미리 설정된 값에 따라 설정될 수 있다. 즉, 차량이 제1차량의 우측차선으로 차선을 변경하는 경우, 제1차량을 기준으로 횡방향 길이 2m, 종방향 길이 4m의 추종 영역이 설정될 수 있다. 추종 영역의 크기나 설정 위치는 실험 등을 통해서 미리 설정될 수 있다. 이를 통해서, 차선정보가 없더라도 전방 차량을 기준으로 옆 차선의 대략적인 위치를 설정하여 안전한 차선변경을 유도할 수 있다. 또한, 추종 영역은 자 차량이 주행 중인 도로의 종류, 차로 폭 정보 및 차로 수 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 동적으로 설정될 수도 있다. 예를 들어, 자 차량이 고속도로를 주행 중인 경우에 추종 영역은 보다 넓게 설정될 수 있고, 일반 도로를 주행 중인 경우 추종 영역은 좁게 설정될 수 있다. 따라서, 도로 종류에 따라 다르게 설계된 도로 폭을 반영하여 추종 영역이 차선 내에 포함되도록 설정될 수 있다.
또한, 차선변경 판단부(110)는 차선변경 신호의 방향정보에 기초하여 일 측면에 추종 영역을 설정하고, 추종 영역 내에 제2차량이 존재하는 경우 차선변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다. 차선변경 판단부(110)는 차선변경 신호에 기초하여 차량이 변경하려는 차선의 방향을 확인할 수 있다. 예를 들어, 차선변경 판단부(110)는 방향 지시등 신호에 기초하여 차량이 좌측 차선 또는 우측 차선으로 변경하려고 하는지를 판단할 수 있다.
차선변경 판단부(110)는 차량이 변경하려는 방향에 제1차량을 기준으로 전술한 추종 영역을 설정하고, 해당 추종 영역 내에 선행하는 제2차량이 존재하는지 판단할 수 있다. 즉, 변경하려는 차선 내에 선행하는 전방 차량이 존재하는지를 판단하여, 해당 전방 차량을 추종할 수 있는지 판단한다. 만약, 추종 영역 내에 제2차량이 존재하는 경우, 차선변경 판단부(110)는 해당 차선으로 자 차량의 차선을 변경할 수 있다고 판단한다.
추종 제어 장치(100)는 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어부(120)를 포함할 수 있다. 차량 거동 제어부(120)는 레이더 등의 센서로부터 수신되는 정보를 이용하여 제1차량 및 제2차량 각각과 자 차량의 종방향 거리를 산출할 수 있다. 즉, 차량 거동 제어부(120)는 제1차량과 자 차량이 얼마나 이격되어 있는지 그 거리 값을 산출할 수 있고, 제2차량과 자 차량이 얼마나 이격되어 있는지 그 걱리 값을 산출할 수 있다. 또한, 차량 거동 제어부(120)는 제2차량과 자 차량이 횡방향으로 얼마나 이격되어 있는지도 그 거리 값도 산출할 수 있다.
차량 거동 제어부(120)는 전술한 제2차량과의 횡방향 거리정보, 제1 종방향 거리정보 및 제2 종방향 거리정보를 이용하여 현재 추종하고 있는 제1차량을 제2차량으로 변경하여 차선 변경 동작이 수행되도록 제어할 수 있다.
한편, 차량 거동 제어부(120)는 전방 차량과 일정 거리를 유지하며, 자 차량이 주행하도록 자 차량의 속도를 제어하는 종방향 제어부(140)를 포함할 수 있다. 또한, 차량 거동 제어부(120)는 전방 차량과의 진행 방향을 일치시키기 위하여 자 차량의 조향을 제어하는 횡방향 제어부(150)를 포함할 수 있다. 종방향 제어부(140)와 횡방향 제어부(150)는 각각 전방 차량과의 종방향 및 횡방향 거리정보를 이용하여 차량이 전방 차량을 추종하는데에 필요한 가속, 감속 및 조향을 제어할 수 있다.
따라서, 본 발명에서와 같이 전방 차량을 변경하여 차선을 변경하기 위해서는 종방향 제어부(140)와 횡방향 제어부(150)가 수신된 정보를 변경하여 처리하는 동작이 필요하다. 이에 대한 구체적인 실시예는 도 4와 도 5를 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
한편, 추종 제어 장치(100)는 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제부(130)를 포함할 수 있다. 차선변경 해제부(130)는 자 차량이 차선을 성공적으로 변경하여 제1차량에서 제2차량으로 추종하는 전방 차량을 변경하는 경우, 차선변경 동작을 종료할 수 있다. 예를 들어, 차선변경 해제부(130)는 제2차량과의 횡방향 거리가 기준값 이하이면, 자 차량이 제2차량과 동일한 주행로를 주행하고 있는 것으로 판단하여 차선변경 동작을 종료할 수 있다. 즉, 자 차량이 제1차량을 추종하던 동작을 종료하고, 제2차량을 전방 차량으로 추종하도록 차선변경 동작을 종료한다. 전술한 종방향 제어부(140)와 횡방향 제어부(150)는 차선변경 동작이 종료되면, 제2차량을 전방 차량으로 추종하여 속도 및 조향을 제어할 수 있다.
이상에서 설명한 바에 따르면, 본 발명은 레이더 센서를 이용하여 차선을 감지하기 어려운 환경에서도 전방 차량 추종을 유지/이용하여 안전하게 차선을 변경하는 효과를 제공한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 차선변경 판단부(110)는 차선변경 신호를 전달받을 수 있다(S200). 전술한 바와 같이, 차선변경 신호는 차량 내외부에서 발생하는 운전자의 차선변경 의지에대한 신호를 포함한다. 예를 들어, 차선변경 신호는 차량 방향 지시등 점등 신호일 수 있다.
차선변경 판단부(110)는 입력된 차선변경 신호를 이용하여 차량이 변경하려는 차선의 방향을 확인할 수 있다(S202). 예를 들어, 차량이 좌측 차선으로 변경하려고 하는 경우, 방향 지시등 신호는 좌측 방향 지시등의 점등을 지시할 수 있다. 이를 통해서, 차선변경 판단부(110)는 차량이 좌측 방향으로 차선을 변경하려고 함을 확인할 수 있다. 차량이 우측 차선으로 변경하려는 경우에도 동일하게 적용될 수 있다.
차선변경 판단부(110)는 차량의 차선변경 신호를 통해서 차선변경 방향이 확인되면, 해당 방향에 추종 영역을 설정할 수 있는지를 판단한다(S204). 일 예로, 차선변경 판단부(110)는 차량이 변경하려는 방향에 장애물이 존재하는지를 판단하여 추종 영역 설정 가능여부를 판단할 수 있다. 다른 예로, 차선변경 판단부(110)는 차량이 변경하려는 방향에 미리 설정된 추종 영역이 모두 설정될만한 공간이 있는지를 판단할 수 있다. 즉, 벽이나 주차된 차량 등의 장애물에 의해서 추종 영역이 설정될 수 있는지를 판단하여 추종 영역 설정 가능여부를 판단할 수 있다.
차선변경 판단부(110)는 추종 영역 설정이 가능하다고 판단되면, 추종 영역을 설정하고 추종 영역 내에 제2차량이 존재하는지를 판단할 수 있다(S206). 예를 들어, 차선변경 판단부(110)는 차선변경 방향의 미리 설정된 위치로 추종 영역을 설정할 수 있다. 또한, 차선변경 판단부(110)는 설정된 추종 영역 내에 자 차량이 추종할 제2차량이 존재하는지를 판단할 수 있다.
만약, 제2차량이 추종 영역 내에 존재하면, 차선변경 판단부(110)는 차선변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다(S208). 추종 제어 장치(100)는 차선 변경이 가능한 것으로 판단되면 이후 차선 변경을 위한 차량의 거동을 제어할 수 있다.
이상에서 설명한 바에 따라, 추종 제어 장치(100)는 차량이 전방 차량을 추종하고 있는 경우에도 레이더 센서만을 이용하여 차선변경이 가능한지를 판단하여 사고 위험성을 경감시키고 차선 변경이 수행되도록 할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선변경 판단에 따른 차량의 거동을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 추종 제어 장치(100)가 구성된 차량(300)은 전방의 제1차량(301)을 추종하면서 주행 중이다. 만약, 운전자의 방향 지시등 조작 신호에 따라 차량(300)이 좌측 차선으로 차선을 변경하고자 하는 경우, 차선변경 판단부(110)는 전술한 방법으로 추종 영역(302)을 설정한다. 구체적으로, 차선변경 판단부(110)는 차선변경 신호에 기초하여 제1차량(301)의 좌측에 추종 영역(310)을 설정할 수 있는지를 판단한다. 추종 영역(310)을 설정할 수 있는 경우, 차선변경 판단부(110)는 제1차량(301)의 좌측면에 미리 설정된 이격거리를 두고 미리 설정된 종방향 길이 및 횡방향 길이를 갖는 추종 영역(310)을 설정할 수 있다.
또한, 차선변경 판단부(110)는 추종 영역(310) 내에 추종 대상이 되는 제2차량(302)이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 만약, 제2차량(302)이 추종 영역(310) 내에 존재하는 경우, 차선변경 판단부(110)는 차량(300)이 차선 변경을 수행할 수 있는 것으로 판단한다.
추종 영역(310)을 구성하는 종방향 길이, 횡방향 길이 및 제1차량(301)과 추종 영역(310)의 이격거리는 미리 설정될 수도 있고, 도로정보 등을 이용하여 동적으로 설정될 수도 있다. 예를 들어, 고속도로와 같이 차로 폭이 상대적으로 넓게 설정된 도로에서는 추종 영역(310)의 횡방향 길이가 차로 폭에 맞추어 상대적으로 넓게 설정될 수 있다. 또한, 제1차량(301)과 추종 영역(310) 간의 이격거리도 넓게 설정될 수 있다. 마찬가지로, 일반도로 또는 협로의 경우, 횡방향 길이 및 제1차량(301)과 추종 영역(310) 간의 이격거리도 좁게 설정될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량거동 제어부(120)는 전방 차량과의 종방향 거리가 제1 기준거리 이내로 유지되도록 자 차량의 속도를 제어하는 종방향 제어부(140) 및 전방 차량과의 횡방향 거리가 제2 기준거리 이내로 유지되도록 자 차량의 조향을 제어하는 횡방향 제어부(150)를 더 포함할 수 있다. 즉, 차량거동 제어부(120)는 전방 차량을 추종할 때의 동작과 구분하여 차선변경을 위해서 차량의 종방향 및 횡방향 제어를 수행할 수 있다.
한편, 차량거동 제어부(120)는 추종 영역 내에 제2차량이 감지되면, 현재 추종 중인 제1차량과 제2차량에 각각 식별자를 부여할 수 있다. 식별자는 자 차량의 차선변경 동작이 종료될 때까지 고정된다. 이는 차선 변경 도중 추종 차량이 변경되면서, 차량이 제1차량과 제2차량을 구분하지 못하는 것을 방지하기 위함이다. 즉, 차선 변경 동작 중에 제1차량과 제2차량의 혼동을 방지하기 위해서 고정된 식별자는 부여하여 차선변경 제어를 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 종방향 제어부의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리정보 및 제2종 방향 거리정보 중 작은 값이 제1 기준거리 이내로 유지되도록 자 차량의 속도를 제어할 수 있다.
도 4를 참조하면, 차량이 차선 변경을 수행하지 않고 전방 차량을 추종하는 경우, 종방향 제어부(140)는 전방 차량의 종방향 거리정보 및 전방 차량의 속도 정보를 이용하여 자 차량의 속도를 제어할 수 있다. 즉, 종방향 제어부(140)는 추종 중인 차량에 대한 거리 및 속도 정보만을 입력받아 자 차량의 속도 제어에 사용한다. 그러나, 차선 변경을 수행하는 경우, 이러한 동작이 다음과 같이 변경된다.
종방향 제어부(140)는 차선변경이 가능한 것으로 판단되어 차선변경 동작이 시작되었음을 인지한다(S400). 종방향 제어부(140)는 차선변경을 위해서, 추종 중인 제1차량과 자 차량의 거리에 대한 정보를 포함하는 제1 종방향 거리정보와 변경하려는 차선에 주행 중인 제2차량과 자 차량의 거리에 대한 정보를 포함하는 제2 종방향 거리정보를 수신한다. 필요에 따라, 제1차량과 제2차량 각각의 속도 정보를 수신할 수도 있다.
종방향 제어부(140)는 수신된 제1 종방향 거리와 제2 종방향 거리를 비교하여 작은 값을 선택한다. 즉, 종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리가 제2 종방향 거리보다 작은 값을 갖는지를 판단한다(S402). 다른 방법으로, 종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리오 제2 종방향 거리의 최소 값을 선택할 수 있다. 이하에서는 제1 종방향 거리와 제2 종방향 거리를 비교하는 경우를 예를 들어 설명한다.
종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리가 제2 종방향 거리에 비해 작은 값을 갖는 경우, 제1 종방향 거리정보에 기초하여 자 차량의 속도 제어를 수행할 수 있다(S404). 다른 예로, 종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리가 제2 종방향 거리에 비해 크거나 같은 값을 갖는 경우, 제2 종방향 거리를 이용하여 자 차량의 속도 제어를 수행할 수 있다(S406).
구체적으로, 종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리와 제2 종방향 거리 중 작은 값과 차량의 안전을 위해서 미리 설정된 제1 기준거리를 비교하여 자 차량이 제1 기준거리 이내에 위치하도록 속도를 제어할 수 있다. 이를 통해서, 종방향 제어부(140)는 차선 변경 중 발생할 수 있는 충돌을 예방할 수 있다.
한편, 종방향 제어부(140)는 제1차량에 대한 추종이 해제되면, 제2 종방향 거리정보에 기초하여 제2차량을 추종하도록 제어할 수 있다. 즉, 종방향 제어부(140)는 제2 종방향 거리정보가 미리 설정된 제1 기준거리 이내로 유지되는지에 따라 자 차량의 속도를 제어할 수 있다. 차선 변경 동작에 따라 제1차량에 대한 추종을 해제하고 추종 대상을 제2차량으로 변경할 필요가 있다. 따라서, 이 경우, 종방향 제어부(140)는 제1 종방향 거리정보와 제2 종방향 거리정보의 비교를 종료하고, 추종 대상이되는 제2차량과의 제2 종방향 거리정보를 이용하여 자 차량의 속도를 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 횡방향 제어부의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 횡방향 제어부(150)는 자 차량이 차선 변경 동작을 수행하지 않는 경우, 전방 차량과 자 차량의 횡방향 거리정보를 산출하여, 자 차량이 전방 차량과 동일한 주행로를 주행할 수 있도록 차량의 조향을 제어할 수 있다. 예를 들어, 전방 차량의 중심과 자 차량의 중심의 이격거리가 일정 거리를 벗어나는 경우, 자 차량의 조향을 제어하여 이격거리가 일정 거리 이내로 위치하도록 한다. 이를 통해서, 횡방향 제어부(150)는 전방 차량의 주행로를 자 차량이 추종하여 옆 차선과의 충돌 등을 예방할 수 있는 효과를 제공한다.
다만, 본 발명에서와 같이 차량이 차선 변경 동작을 수행하는 경우, 자 차량이 전방 차량인 제1차량을 중심으로 조향을 제어하는 경우, 차선 변경을 수행할 수 없는 문제점이 발생한다. 이와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 횡방향 제어부(150)는 횡방향 거리를 측정하는 대상을 변경하려는 차선의 차량으로 변경할 수 있다.
구체적으로, 횡방향 제어부(150)는 차선 변경 동작이 시작되었음을 인지할 수 있다(S500). 차선 변경 동작이 시작되는 경우, 횡방향 제어부(150)는 제2차량과 자 차량 간의 횡방향 거리정보를 산출한다(S502). 예를 들어, 횡방향 제어부(150)는 전술한 추종 영역 내에 존재하는 제2차량을 이용하여 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보를 산출한다.
횡방향 제어부(150)는 산출된 제2차량과의 횡방향 거리정보와 미리 설정된 제2 기준거리를 비교할 수 있다(S504). 예를 들어, 횡방향 제어부(150)는 제2차량과의 횡방향 거리가 미리 설정된 제2 기준거리 이내로 산출되는지를 판단할 수 있다. 자 차량이 차선을 변경하여, 변경하고자하는 차선 내에 위치하는 제2차량과 가까워지면, 자 차량과 제2차량의 횡방향 거리는 좁아진다. 따라서, 횡방향 제어부(150)는 자 차량이 제2차량의 중심선과 일치하는지를 판단할 수 있다. 만약, 제2차량과의 횡방향 거리가 제2 기준거리 이내로 산출되면, 차선변경이 완료된 것으로 자 차량의 차선변경이 종료될 수 있다(S506).
제2 기준거리는 현재 차량이 주행 중인 도로정보에 따라 동적으로 설정되거나, 미리 고정된 값으로 설정될 수도 있다.
한편, 본 발명의 차량이 차선을 변경하는 경우에 추종 영역 내에 존재하던 제2차량이 가속 또는 차선 변경 등으로 추종 영역을 이탈할 수 있다. 이 경우, 차량의 추종 제어 장치(100)는 차선 변경을 위한 정보를 정상적으로 획득하지 못하는 문제점이 있다. 즉, 차선 변경을 위한 타켓 차량이 제2차량이 추종 영역을 벗어나는 경우, 전술한 종방향 제어부(140) 및 횡방향 제어부(150)는 제2차량과 관련된 정보를 수신하지 못하여 정상적으로 차선 변경을 위한 동작을 수행하지 못할 수 있다. 이를 해결하기 위해서, 본 발명은 제2차량이 이탈하는 경우에도 차선 변경 동작이 유지되도록 가상 제2차량을 생성하여 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2차량이 추종 영역을 벗어나는 경우의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 거동 제어부(120)는 제2차량이 추종 영역을 벗어나는 경우, 제1차량을 기준으로 제2차량이 감지된 상대위치에 가상 제2차량을 생성할 수 있다.
도 6의 (A)를 참조하면, 본 발명의 추종 제어 장치(100)는 전방 차량(301)의 일 측면에 추종 영역(310)을 설정하고, 추종 영역(310) 내의 제2차량(302)를 감지하여 차선 변경 동작을 시작할 수 있다. 이 경우, 제2차량(302)이 가속 또는 차선변경 등을 통해서 추종 영역(310)을 벗어날 수 있다. 이러한 경우를 대비하여, 추종 제어 장치(100)는 제1차량(301)을 기준으로 제2차량(302)의 상대적 위치를 산출하여 저장할 수 있다. 예를 들어, 제1차량(301)을 중심으로 제2차량(302)이 종방향으로 이격된 거리와 횡방향으로 이격된 거리를 산출하여 제1차량(301)과 제2차량(302)의 이격거리에 대한 벡터 값(610)을 산출할 수 있다.
도 6의 (B)를 참조하면, 차량 거동 제어부(120)는 제2차량(302)이 가속 등을 통해서 추종 영역(310)을 벗어나면, 전술한 이격거리 벡터 값(610)을 이용하여 가상 제2차량(600)을 생성할 수 있다. 예를 들어, 제1차량(301)이 가속 또는 감속하는 경우, 차량 거동 제어부(120)는 제1차량(301)의 위치와 이격거리 벡터 값(610)을 이용하여 가상 제2차량(600)의 위치를 확정할 수 있다.
확정된 가상 제2차량(600)의 위치에 기초하여 전술한 종방향 제어부(140)와 횡방향 제어부(150)는 차량의 속도 및 조향을 제어할 수 있다. 구체적으로 예를 들면, 전술한 제2 종방향 거리정보는 자 차량(300)과 가상 제2차량(600)의 거리정보를 의미할 수 있으며, 자 차량(300)과 제2차량(302)의 횡방향 거리정보는 자 차량(300)과 가상 제2차량(600)의 횡방향 거리정보를 의미할 수 있다.
다시 말해서, 차량 거동 제어부(120)는 가상 제2차량(600)의 위치정보를 이용하여 전술한 차선 변경 동작을 위한 차량의 속도 및 조향 제어를 수행할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 제2차량이 추종 영역 내에서 이탈하여 감지되지 않더라도 차선 변경 동작을 지속할 수 있는 효과를 제공한다. 다만, 이 경우 운전자에게 가상 제2차량을 이용하여 차선 변경을 수행함을 알리기 위한 경고 신호가 발생될 수도 있다. 운전자는 경고신호를 확인하여 차선 변경을 중지하거나, 수동으로 차선 변경을 완료할 수도 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면 레이더 센서만을 이용하여, 전방 차량 추종 중에 차선 변경이 수행되도록 하는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 의하면 차선변경 신호의 입력에 따라 옆 차선의 차량을 감지하고, 옆 차선의 차량을 추종할 수 있도록 차선을 변경하는 방법 및 장치를 제공하는 효과가 있다.
전술한 본 발명의 추종 제어 장치의 동작이 모두 수행될 수 있는 추종 제어 방법을 도면을 참조하여 재차 설명한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 추종 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 추종 제어 방법은 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단단계와 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어단계 및 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제단계를 포함할 수 있다.
도 7을 참조하면, 추종 제어 방법은 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단단계를 포함할 수 있다(S700). 차선변경 판단단계는 전술한 방향 지시등 신호와 같은 차선변경을 위한 신호가 입력되면, 현재 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정할 수 있다. 추종 영역은 차량이 변경하려는 차선에 설정될 수 있으며, 제1차량의 위치를 기준으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 추종 영역은 제1차량을 기준으로 차량이 변경하려는 차선방향으로 미리 설정된 값에 따라 설정될 수 있다. 추종 영역의 크기나 설정 위치는 실험 등을 통해서 미리 설정될 수 있다. 또는, 추종 영역은 자 차량이 주행 중인 도로의 종류, 차로 폭 정보 및 차로 수 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 동적으로 설정될 수도 있다. 예를 들어, 자 차량이 고속도로를 주행 중인 경우에 추종 영역은 보다 넓게 설정될 수 있고, 일반 도로를 주행 중인 경우 추종 영역은 좁게 설정될 수 있다. 따라서, 도로 종류에 따라 다르게 설계된 도로 폭을 반영하여 추종 영역이 차선 내에 포함되도록 설정될 수 있다.
차선변경 판단부(110)는 차선변경 신호의 방향정보에 기초하여 일 측면에 추종 영역을 설정하고, 추종 영역 내에 제2차량이 존재하는 경우 차선변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다. 차선변경 판단부(110)는 차선변경 신호에 기초하여 차량이 변경하려는 차선의 방향을 확인할 수 있다. 예를 들어, 차선변경 판단부(110)는 방향 지시등 신호에 기초하여 차량이 좌측 차선 또는 우측 차선으로 변경하려고 하는지를 판단할 수 있다.
차선변경 판단단계는 차량이 변경하려는 방향에 제1차량을 기준으로 전술한 추종 영역을 설정하고, 해당 추종 영역 내에 선행하는 제2차량이 존재하는지 판단할 수 있다. 즉, 변경하려는 차선 내에 선행하는 전방 차량이 존재하는지를 판단하여, 해당 전방 차량을 추종할 수 있는지 판단한다. 만약, 추종 영역 내에 제2차량이 존재하는 경우, 차선변경 판단단계는 해당 차선으로 자 차량의 차선을 변경할 수 있다고 판단한다.
추종 제어 방법은 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 제2차량과 자차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어단계를 포함할 수 있다(S702). 차량 거동 제어단계는 레이더 등의 센서로부터 수신되는 정보를 이용하여 제1차량 및 제2차량 각각과 자 차량의 종방향 거리를 산출할 수 있다. 즉, 차량 거동 제어단계는 제1차량과 자 차량이 얼마나 이격되어 있는지 그 거리 값을 산출할 수 있고, 제2차량과 자 차량이 얼마나 이격되어 있는지 그 걱리 값을 산출할 수 있다. 또한, 차량 거동 제어단계는 제2차량과 자 차량이 횡방향으로 얼마나 이격되어 있는지도 그 거리 값도 산출할 수 있다.
차량 거동 제어단계는 전술한 제2차량과의 횡방향 거리정보, 제1 종방향 거리정보 및 제2 종방향 거리정보를 이용하여 현재 추종하고 있는 제1차량을 제2차량으로 변경하여 차선 변경 동작이 수행되도록 제어할 수 있다.
또한, 차량 거동 제어단계는 전방 차량과 일정 거리를 유지하며, 자 차량이 주행하도록 자 차량의 속도를 제어하는 종방향 제어단계를 포함할 수 있다. 또한, 차량 거동 제어단계는 전방 차량과의 진행 방향을 일치시키기 위하여 자 차량의 조향을 제어하는 횡방향 제어단계를 포함할 수 있다. 종방향 제어단계와 횡방향 제어단계는 각각 전방 차량과의 종방향 및 횡방향 거리정보를 이용하여 차량이 전방 차량을 추종하는데에 필요한 가속, 감속 및 조향을 제어할 수 있다.
추종 제어 방법은 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제단계를 포함할 수 있다(S704). 차선 변경 해제단계는 자 차량이 차선을 성공적으로 변경하여 제1차량에서 제2차량으로 추종하는 전방 차량을 변경하는 경우, 차선변경 동작을 종료할 수 있다. 예를 들어, 차선변경 해제단계는 제2차량과의 횡방향 거리가 기준값 이하이면, 자 차량이 제2차량과 동일한 주행로를 주행하고 있는 것으로 판단하여 차선변경 동작을 종료할 수 있다. 즉, 자 차량이 제1차량을 추종하던 동작을 종료하고, 제2차량을 전방 차량으로 추종하도록 차선변경 동작을 종료한다. 이 경우, 종방향 제어단계와 횡방향 제어단계는 차선변경 동작이 종료되면, 제2차량을 전방 차량으로 추종하여 속도 및 조향을 제어할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단부;
    상기 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 상기 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 상기 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 상기 제2차량과 상기 자 차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어부; 및
    상기 제2차량과 상기 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제부를 포함하는 추종 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    차선변경 판단부는,
    상기 차선변경 신호의 방향정보에 기초하여 상기 일 측면에 추종 영역을 설정하고, 상기 추종 영역 내에 상기 제2차량이 존재하는 경우 차선변경이 가능한 것으로 판단하는 추종 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 거동 제어부는,
    상기 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 상기 제1차량 및 상기 제2차량에 고정 식별자를 부여하는 것을 특징으로 하는 추종 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 거동 제어부는,
    전방 차량과의 종방향 거리가 제1 기준거리 이내로 유지되도록 상기 자 차량의 속도를 제어하는 종방향 제어부; 및
    상기 전방 차량과의 횡방향 거리가 제2 기준거리 이내로 유지되도록 상기 자 차량의 조향을 제어하는 횡방향 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추종 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 종방향 제어부는,
    상기 제1 종방향 거리정보 및 상기 제2종 방향 거리정보 중 작은 값이 상기 제1 기준거리 이내로 유지되도록 상기 자 차량의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 추종 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 종방향 제어부는,
    상기 제1차량의 추종이 해제되면, 상기 제2 종방향 거리정보가 제1 기준거리 이내로 유지되도록 상기 자 차량의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 추종 제어 장치.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 횡방향 제어부는,
    상기 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보가 상기 제2 기준거리 이내로 유지되도록 상기 자 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 하는 추종 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 거동 제어부는,
    상기 제2차량이 상기 추종 영역을 벗어나는 경우, 상기 제1차량을 기준으로 상기 제2차량이 감지된 상대위치에 가상 제2차량을 생성하는 것을 특징으로 하는 추종 제어 장치.
  9. 차선변경 신호의 입력에 따라 추종 중인 제1차량의 일 측면에 추종 영역을 설정하여 차선변경 가능여부를 판단하는 차선변경 판단단계;
    상기 추종 영역 내의 제2차량이 감지되면, 상기 제2차량과 자 차량의 횡방향 거리정보, 상기 제1차량과 자 차량의 제1 종방향 거리정보 및 상기 제2차량과 상기 자 차량의 제2 종방향 거리정보 중 적어도 하나의 정보를 이용하여 상기 자 차량의 진행 방향을 변경하는 차량 거동 제어단계; 및
    상기 제2차량과 상기 자 차량의 횡방향 거리정보가 기준값 미만이면, 차선변경을 종료하는 차선변경 해제단계를 포함하는 추종 제어 방법.
KR1020150129491A 2015-09-14 2015-09-14 추종 제어 방법 및 그 장치 KR102319082B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150129491A KR102319082B1 (ko) 2015-09-14 2015-09-14 추종 제어 방법 및 그 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150129491A KR102319082B1 (ko) 2015-09-14 2015-09-14 추종 제어 방법 및 그 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170031917A true KR20170031917A (ko) 2017-03-22
KR102319082B1 KR102319082B1 (ko) 2021-10-29

Family

ID=58497455

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150129491A KR102319082B1 (ko) 2015-09-14 2015-09-14 추종 제어 방법 및 그 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102319082B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190033368A (ko) * 2017-09-21 2019-03-29 엘지전자 주식회사 주행 시스템 및 차량
KR20200040356A (ko) * 2018-10-08 2020-04-20 주식회사 만도 주행 성향 분석 방법, 주행 성향 분석 장치 및 차량 제어 시스템

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004523772A (ja) * 2001-04-12 2004-08-05 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両の車線変更を検知する方法
JP2004237885A (ja) * 2003-02-06 2004-08-26 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
KR20050111019A (ko) * 2004-05-20 2005-11-24 기아자동차주식회사 안전한 차선 변경을 위한 자동차의 스티어링 제어방법
JP2007153307A (ja) * 2005-11-09 2007-06-21 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP2011070685A (ja) * 2005-11-09 2011-04-07 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
KR20110065013A (ko) * 2009-12-09 2011-06-15 주식회사 만도 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템
KR20120066333A (ko) * 2010-12-14 2012-06-22 주식회사 만도 차선유지가 가능한 차량제어시스템
JP2013018298A (ja) * 2011-07-07 2013-01-31 Isuzu Motors Ltd 先行車追従走行制御装置及び先行車追従走行方法
KR20140058254A (ko) * 2012-11-06 2014-05-14 현대모비스 주식회사 차량의 차선 변경 제어 장치 및 그 제어 방법
KR20150058030A (ko) * 2013-11-18 2015-05-28 로베르트 보쉬 게엠베하 자동차의 차선 변경 또는 추월 동작을 보조하기 위한 방법 및 운전자 보조 장치

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004523772A (ja) * 2001-04-12 2004-08-05 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 車両の車線変更を検知する方法
JP2004237885A (ja) * 2003-02-06 2004-08-26 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
KR20050111019A (ko) * 2004-05-20 2005-11-24 기아자동차주식회사 안전한 차선 변경을 위한 자동차의 스티어링 제어방법
JP2007153307A (ja) * 2005-11-09 2007-06-21 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP2011070685A (ja) * 2005-11-09 2011-04-07 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
KR20110065013A (ko) * 2009-12-09 2011-06-15 주식회사 만도 차선변경 과도상태 제어 방법 및 장치와 이를 이용한 적응형 순항 제어 시스템
KR20120066333A (ko) * 2010-12-14 2012-06-22 주식회사 만도 차선유지가 가능한 차량제어시스템
JP2013018298A (ja) * 2011-07-07 2013-01-31 Isuzu Motors Ltd 先行車追従走行制御装置及び先行車追従走行方法
KR20140058254A (ko) * 2012-11-06 2014-05-14 현대모비스 주식회사 차량의 차선 변경 제어 장치 및 그 제어 방법
KR20150058030A (ko) * 2013-11-18 2015-05-28 로베르트 보쉬 게엠베하 자동차의 차선 변경 또는 추월 동작을 보조하기 위한 방법 및 운전자 보조 장치

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190033368A (ko) * 2017-09-21 2019-03-29 엘지전자 주식회사 주행 시스템 및 차량
US10730517B2 (en) 2017-09-21 2020-08-04 Lg Electronics Inc. Driving system and vehicle
KR20200040356A (ko) * 2018-10-08 2020-04-20 주식회사 만도 주행 성향 분석 방법, 주행 성향 분석 장치 및 차량 제어 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR102319082B1 (ko) 2021-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11987238B2 (en) Driving support apparatus
JP6521486B2 (ja) 車両制御装置
KR102629625B1 (ko) 주행차로 변경장치 및 주행차로 변경방법
US11238740B2 (en) Apparatus for vehicle driving assistance
KR102610742B1 (ko) 차량의 안전 전략 제공 장치 및 방법
JP7316542B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP6380920B2 (ja) 車両制御装置
WO2018168329A1 (ja) 運転支援制御装置
JP2018154216A (ja) 運転支援制御装置
KR102507937B1 (ko) 차량 제동 보조 장치 및 방법
JP2005511374A (ja) 自動車を自動的に監視するシステム
JP6521487B2 (ja) 車両制御装置
JP2018067102A (ja) 車両制御装置
JP6551866B2 (ja) 運転支援制御装置
JP2017182768A (ja) 衝突回避装置
WO2019244975A1 (ja) 車両制御装置
CN108064207B (zh) 车辆控制装置
KR102319082B1 (ko) 추종 제어 방법 및 그 장치
KR20150130056A (ko) 운전자 편의 장치 및 그의 제어 방법
KR102279309B1 (ko) 운전 제어권 전환 불응에 따른 차량 안전 제어 방법
KR20230015712A (ko) 주행보조방법 및 주행보조장치
JP2018090124A (ja) 車両制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant