KR20170025176A - 차량 사각지대 감지 장치 및 방법 - Google Patents

차량 사각지대 감지 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치는 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치되어 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하고 제1 감지부, 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부와 반대쪽 배치되어 상기 제1 감지 영역 일부와 상기 사각지대의 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 제2 감지부, 상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어부 및 상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보부를 포함한다.
본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법은 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치된 제1 감지부가 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부와 반대쪽 배치된 제2 감지부가 상기 사각지대 일부와 상기 제1 감지 영역 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 감지 단계, 상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어 단계 및 상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보 단계를 포함한다.

Description

차량 사각지대 감지 장치 및 방법 {Apparatus and method for detecting vehicle's lind spot}
본 발명은 차량 사각지대 감지 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 사이드미러 사각지대에 타 차량이 존재한다는 사실을 운전자에게 정확하게 알리는 차량 사각지대 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 차량의 사이드 미러 사각지대를 감지하는 기술이 있다.
이러한 기술들은 차량의 후방에 레이더를 배치하여 상기 레이더가 상기 차량의 후방에 존재하는 물체를 감지하면 운전자에게 알리는 방식이다.
다만, 기존의 기술들은 레이더의 정확성에 한계가 있고, 레이더에 존재하는 분해능으로 인해 차량이 아닌 가드레일 같은 다른 물체를 감지하는 경우가 발생하는 문제점이 있다.
최근 이러한 문제점을 극복하기 위해 차량 후방 사각지대에 존재하는 타 차량을 정확하게 인식하는 기술이 연구중이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차량 후방 양 옆에 물체를 감지하는 2개의 감지부를 사용하여 하나의 감지부가 사각지대에 있는 타 차량을 감지하지 못해도, 다른 하나의 감지부가 상기 타 차량을 감지할 수 있게 하여 상기 타 차량이 감지되지 않는 경우을 감소시키는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 감지부가 방사하는 전파가 반사되어 돌아올 때의 전파 세기를 측정하여 상기 반사 전파의 세기가 강한 경우 해당 감지부가 감지한 위치 값에 가중치를 부여하여 보다 정확하게 사각지대의 타 차량의 존재를 감지하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치는 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치되어 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하고 제1 감지부, 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부와 반대쪽 배치되어 상기 제1 감지 영역 일부와 상기 사각지대의 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 제2 감지부, 상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어부 및 상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보부를 포함한다.
본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법은 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치된 제1 감지부가 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부와 반대쪽 배치된 제2 감지부가 상기 사각지대 일부와 상기 제1 감지 영역 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 감지 단계, 상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어 단계 및 상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치 및 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째,　차량 주행 중 사각지대에 타 차량이 존재하는지 감지할 때 존재하는 오류 발생이 감소된다.
둘째,　차량 주행 중 사각지대에 타 차량이 존재하는지 감지할 때 정확도가 향상된다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예로 제1 감지부 및 제2 감지부의 배치 및 감지 영역을 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 일 실시예로 제1 감지부가 제1 감지 영역 내 제1 물체를 감지하는 것을 나타낸 것이다.
도 4는 감지부의 분해능으로 인해 모호성이 발생하여 사각지대의 타 차량이 감지되지 않는 두 가지 경우를 나타낸다.
도 5는 본 발명에 따른 일 실시예로 제1 감지부와 제2 감지부를 이용하여 사각지대 내의 타 차량을 감지하는 경우를 나타낸다.
도 6은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법의 일 실시예를 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법 중 가중치를 이용한 방법을 나타낸 순서도이다.
도 8은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법 중 주기적으로 반복하는 방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 도면들을 참고하여 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치 및 방법을 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치는 제1 감지부(100), 제2 감지부(200), 제어부(300), 경보부(400)를 포함한다.
구체적으로, 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치는, 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치되어 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하는 제1 감지부(100), 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부(100)와 반대쪽에 배치되어 상기 제1 감지 영역 일부와 상기 사각지대의 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 제2 감지부(200), 상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어부(300) 및 상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보부(400)를 포함한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예로 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)의 배치 및 감지 영역을 나타낸 것이다.
제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)는, 차량의 후방의 양 옆에 배치된다. 제1 감지부(100)의 위치는 우측이나 좌측이 될 수 있고, 이에 따라 반대쪽이 제2 감지부(200)의 위치가 된다. 제1 감지부(100)가 물체를 감지하는 영역은 제1 감지 영역이고, 제2 감지부(200)가 물체를 감지하는 영역은 제2 감지 영역이다. 상기 제1 감지 영역과 상기 제2 감지 영역은 상호 간에 겹치는 영역이 있다. 차량의 사각지대는 2개가 존재하고, 상기 제1 감지 영역과 상기 제2 감지 영역 각각은 하나의 완전한 사각지대와 나머지 사각지대의 일부를 포함한다. 상기 제1 감지영역이나 상기 제2 감지영역은 제1 감지부(100)나 제2 감지부(200)의 성능에 따라 변할 수 있다. 이에 따라 상기 제1 감지 영역과 상기 제2 감지 영역이 겹쳐진 영역에 상기 2개의 사각지대가 모두 포함될 수 있다.
제1 감지부(100)가 감지하는 물체는 제1 물체이고, 제2 감지부(200)가 감지하는 물체는 제2 물체이다. 상기 제1 물체는 제2 물체와 동일한 것일 수 있고, 다른 것일 수도 있다. 제1 물체와 제2 물체를 구별하는 기준은 물체를 감지하는 감지부가 제1 감지부(100)인지, 제2 감지부(200)인지에 따라서 결정되므로, 동일한 물체를 제1 감지부(100)가 감지하면 제1 물체이고, 제2 감지부(200)가 감지하면 제2 물체이다.
제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)는 제1 물체나 제2 물체의 위치를 감지한다. 제1 물체나 제2 물체의 위치는 제1 감지부(100)나 제2 감지부(200)로부터 제1 물체나 제2 물체까지의 거리를 측정하고, 제1 감지부(100)나 제2 감지부(200)를 중심으로 제1 물체나 제2 물체가 이루는 각도를 측정하여 알 수 있다. 특정 위치의 각도와 거리를 알면 해당 위치를 좌표화 시켜서 상기 특정 위치의 좌표를 알 수 있다.
제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 특정 물체의 위치를 감지할 수 있는 수단으로, 레이더, 카메라, 라이다, 레이저 적외선 센서 등 초음파 센서 중 적어도 하나를 포함한다. 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 특정 물체의 위치를 감지하는 수단이면 족하고 이외 다른 한정을 두지 않는다.
도 3은 본 발명에 따른 일 실시예로 제1 감지부(100)가 제1 감지 영역 내 제1 물체를 감지하는 것을 나타낸 것이다.
R은 제1 감지부(100)로부터 제1 물체까지의 거리를 나타낸다. 제1 감지 영역 내에 제1 감지부(100)로부터 R1의 거리에 가드레일이 존재하고, R2의 거리에 타 차량이 존재한다. 이 경우 상기 제1 물체는 상기 가드레일 또는 상기 타 차량이다. 제1 감지부(100)는 상기 가드레일과 제1 감지부(100)가 이루는 각도 및 거리 R1으로 상기 가드레일의 위치를 감지하고, 상기 타 차량과 제1 감지부(100)가 이루는 각도 및 거리 R2로 상기 타 차량의 위치를 감지한다.
제1 감지부(100)는 감지된 물체의 속도를 측정할 수도 있다. 상기 측정된 속도를 이용하여 제어부(300)가 차량과 제1 감지부(100)가 감지한 물체가 충돌 위험이 있다고 판단되면, 경보부(400)가 충돌 방지 경보를 알리거나, 제어부(300)가 차량의 조향 장치, 구동 장치 및 제동 장치 등을 제어하여 상기 차량과 제1 감지부(100)가 감지한 물체와 출동하지 않도록 할 수 있다.
본 발명에 따른 또 다른 일 실시예로 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 전파 신호를 송수신하는 안테나와, 상기 송수신되는 전파 신호를 발생시키는 RF모듈, 그리고 수신된 신호를 처리하는 신호처리 모듈과 처리된 신호를 통해 제어하는 ECU모듈로 구성될 수 있다. 제1 감지부(100), 제2 감지부(200) 및 제어부(300)는 상호 간의 통신을 위해 PCAN(private CAN)으로 연결될 수 있고, 기타 차량의 정보를 받기 위한 VCAN(Vehicle CAN)으로 연결될 수 있다.
제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 감지하는 거리 및 각도에 대해 분해능을 가진다. 분해능이 높을 수록 해당 감지부의 가격은 상승하게 되고, 분해능이 낮을 수록 가격은 저렴해지나 감지부의 감지에 있어서 모호성이 발생한다. 상기 모호성이란 감지부의 분해능 내에 복수 개의 표적이 존재 할 경우 하나의 표적만 탐지되는 현상이다. 예를 들어, 감지부의 거리 분해능이 1m, 각도 분해능이 30도이고, 두 대의 타 차량이 감지부로부터의 거리가 30m 및 31m 이고, 감지부를 중심으로 두 대의 타 차량의 각도가 30도 이내인 경우 감지부는 상기 두 대의 타 차량 중 한 대의 타 차량만 인식한다. 즉, 감지부의 분해능 범위 내에 존재하는 물체들은 하나의 물체로 감지된다. 상기 모호성이 차량의 사이드미러로 보이지 않는 사각지대 내에서 적용 되면, 감지부가 사각지대 내의 타 차량을 감지하지 못하는 상황이 발생한다. 결국 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 운전자에게 알리지 못하게 되어 사고의 위험을 증가한다.
도 4는 감지부의 분해능으로 인해 모호성이 발생하여 사각지대의 타 차량이 감지되지 않는 두 가지 경우를 나타낸다.
도 4 상단에 나타난 제1 감지부(100)의 분해능으로 인해 모호성이 발생하여 사각지대의 타 차량이 감지되지 않는 첫 번째 경우는, 제1 감지 영역 내 두 대의 타 차량이 존재하고, 제1 감지부(100)로부터 상기 두 대의 타 차량 각각이 이루는 거리 R1 및 R2가 동일하고, 제1 감지부(100)를 중심으로 상기 두 대의 타 차량이 이루는 각도가 제1 감지부(100)의 각도 분해능 범위 내이므로 제1 감지부(100)가 상기 두 대의 타 차량 중에 하나의 타 차량만 감지한다. 이에 따라 사각지대에 존재하는 타 차량을 감지하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 즉, 동일 거리에 존재하는 복수 개의 감지 표적이 감지부의 각도 분해능의 범위 내에 있다면, 그 중 하나의 감지 표적 만이 감지부에 감지된다.
마찬가지로, 도 4 하단에 나타난 제1 감지부(100)의 분해능으로 인해 모호성이 발생하여 사각지대의 타 차량이 감지되지 않는 두 번째 경우는, 제1 감지 영역 내 하나의 타 차량과 가드레일이 존재하는 경우이다. 이때 상기 가드레일과 상기 타 차량이 제1 감지부(100)의 각도 분해능 범위 내에 있기 때문에 제1 감지부(100)가 가드레일 만을 감지하고 사각지대에 존재하는 타 차량을 감지하지 못하는 경우가 발생한다.
본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치를 이용하면 상술한 감지부의 분해능으로 인한 모호성 발생을 극복할 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 일 실시예로 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)를 이용하여 사각지대 내의 타 차량을 감지하는 경우를 나타낸다.
도 5의 상황은 도 4와 같이 가드 레일과 사각지대 내의 타 차량이 제1 감지부(100)의 각도 분해능 범위 내에 존재하는 상황이다. 제1 감지부(100)는 각도 분해능 범위 내에서 가드레일을 감지하고 상기 타 차량은 감지하지 못한다. 이와 달리 제1 감지부(100)가 상기 타 차량 만을 감지하는 경우도 있으나, 이러한 경우는 사각지대에 존재하는 타 차량을 제대로 감지한 것이므로 문제되지 않는다. 상기 타 차량은 제2 감지부(200)의 감지 영역인 제2 감지 영역 내에도 존재하므로 제2 감지부(200)가 상기 타 차량을 감지한다. 이와 같이 제1 감지부(100)가 사각지대에 있는 타 차량을 감지하지 못하더라도 제2 감지부(200)가 상기 타 차량을 감지하므로, 상술한 감지부의 분해능으로 인한 모호성 발생을 극복할 수 있다. 이 경우 제1 물체는 상기 가드레일이고, 제2 물체는 상기 타 차량이다. 즉, 제1 감지부(100)는 상기 가드레일의 위치를 감지하고, 제2 감지부(200)는 상기 타 차량의 위치를 감지한다.
제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 각각 감지한 제1 물체의 위치 및 제2 물체의 위치를 제어부(300)에 전달한다.
제어부(300)는, 제1 감지부(100)로부터 제1 물체의 위치를 전달 받고, 제2 감지부(200)로부터 제2 물체의 위치를 전달받아, 제1 물체의 위치 및 제2 물체의 위치 중 하나라도 사각지대 내의 위치라면 운전자에게 상기 사각지대 내에 타 차량이 존재함을 알리는 경보 신호를 생성한다. 즉, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200) 중 하나라도 사각지대 내의 타 차량을 감지하면 이를 운전자에게 알림으로써 사고를 예방한다. 제어부(300)는 상기 경보 신호를 경보부(400)에 전달한다.
경보부(400)는, 제어부(300)로부터 상기 경보 신호를 전달받고, 상기 경보 신호에 따라 사각지대 내에 타 차량이 존재함을 알리는 경보를 출력한다. 이때 출력되는 경보는 소리, 진동, 발광소자의 점등 및 디스플레이 화면에 출력되는 문자 메시지 중 적어도 하나를 포함한다. 예를 들어, 경보부(400)가 스피커라면 경고음이나 음성 안내를 출력하고, 진동 시트라면 진동을 출력하고, 사이드미러에 배치된 발광소자라면 점등되거나 점멸이 반복되는 방식으로 경보를 출력하고, 디스플레이 화면이라면 문자 메시지를 출력하거나 사각지대에 존재하는 타 차량이 표시된 지도 영상을 출력한다. 경보부(400)는 운전자에게 사각지대에 타 차량이 존재함으로 알리는 수단이면 족하고, 이외의 한정을 두지 않는다.
본 발명에 따른 일 실시예로 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)가 동일한 물체를 감지하는 경우, 제1 감지부(100)가 감지한 상기 물체의 위치와 제2 감지부(200)가 감지한 상기 물체의 위치가 정확히 일치하지 않는다. 이는 각 감지부의 성능이 완벽하지 않고, 상기 감지부들이 물체를 감지하는 방식이 전파를 방사하고 물체로 인해 반사되어 돌아오는 전파를 수신하는 방식이기 때문이다. 따라서 동일한 물체에 대해서 제1 감지부(100)가 감지한 상기 물체의 위치와 제2 감지부(200)가 감지한 위치를 적절히 이용하여 상기 물체의 최종적인 위치를 결정할 필요가 있다.
본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치는, 이러한 문제를 해결하기 위해 가중치란 개념을 이용하는 바, 상기 제1 물체는 상기 제1 감지 영역 및 제2 감지 영역 내에 위치하는 경우, 상기 제1 감지부(100)는, 상기 제1 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 제2 감지부(200)는, 상기 제2 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지한다. 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)가 상기 제1 물체의 위치뿐만 아니라 상기 반사 전파의 세기를 감지하는 이유는 감지부에 상기 전파 세기가 강하게 감지될수록 상기 감지되는 물체가 가까이 있다는 것이고, 상대적으로 더욱 정확한 위치를 감지할 수 있기 때문이다. 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 각각 감지된 반사 전파의 세기 및 제1 물체의 위치를 제어부(300)에 전달한다.
제어부(300)는, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)로부터 각각 반사 전파의 세기 및 제1 물체의 위치를 전달받고, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200) 중 감지된 반사 전파의 세기가 설정치 이상인 것이 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여하고, 상기 가중치 부여 후 이를 이용하여 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출하여, 상기 제1 물체의 최종 위치가 상기 사각지대 내이면 경보신호를 생성한다. 즉, 제1 감지부(100)가 감지한 반사 전파의 세기가 상기 설정치 이상이면, 제1 감지부(100)가 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여하고, 제2 감지부(200)가 감지한 반사전파의 세기가 상기 설정치 이상이면, 제2 감지부(200)가 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여한다. 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)가 각각 감지한 반사 전파의 세기가 모두 상기 설정치 이상이면 각각이 감지한 상기 제1 물체의 위치 모두에 가중치를 부여하고, 모두 상기 설정치 이하이면 각각이 감지한 상기 제1 물체의 위치 모두에 가중치를 부여하지 않는다.
가중치 부여 후 각 감지부가 감지한 상기 제1 물체의 위치를 이용하여 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출하는데, 상기 두 감지부 중 하나가 감지한 상기 제1 물체의 위치에만 가중치가 부여되면 상기 제1 물체의 최종 위치는 가중치가 부여되지 않은 제1 물체의 위치보다 상기 가중치가 부여된 제1 물체의 위치에 더욱 가깝게 산출될 것이다. 즉, 제1 감지부(100)가 감지한 상기 제1 물체의 위치와 제2 감지부(200)가 감지한 상기 제1 물체의 위치의 평균 값을 구하여 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출한다면, 이러한 산출 과정에서 가중치를 부여한다.
이와 달리 상기 가중치는 각 감지부가 감지한 반사 전파의 세기에 비례하여 부여될 수 있다, 이 경우 반사 전파가 강하게 감지될수록 해당 감지부가 감지한 물체의 위치에 큰 가중치가 부여되어 신뢰도가 향상될 수 있다.
본 발명에 따른 또 다른 일 실시예로 제1 감지부(100) 또는 제2 감지부(200)는 각각의 성능이나 외부환경의 영향으로 순간적인 물체 감지에 실패하는 경우가 있다. 따라서 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 장치는 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)가 설정 시간 동안 반복하여 물체 감지를 수행하고, 상기 설정 시간 동안 상기 물체가 감지된 횟수에 따라 상기 물체의 존재 및 위치를 산출함으로써 신뢰도를 향상시킨다.
구체적으로, 제1 감지부(100)는, 제1 설정 시간 간격으로 상기 제1 물체의 위치를 감지하고, 제2 감지부(200)는, 상기 제1 설정 시간 간격으로 상기 제2 물체의 위치를 감지한다. 즉, 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)는 주기적으로 각각 제1 감지 영역 내 물체를 감지하고 제2 감지 영역 내 물체를 감지한다. 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)는 각각 제1 물체의 위치나 제2 물체의 위치를 감지 즉시 제어부(300)에 전달한다.
제어부(300)는, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)로부터 제1 설정시간 간격으로 상기 제1 물체의 위치 및 상기 제2 물체의 위치를 전달받고, 상기 제1 설정 시간보다 큰 제2 설정 시간 동안 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내로 감지된 횟수가 설정 횟수 이상이면 상기 경보 신호를 생성한다. 예를 들어 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)가 상기 제1 설정 시간을 0.01초로 두고 주기적인 감지를 수행하고 감지된 물체의 위치를 제어부(300)에 전달하면, 제어부(300)는 0.1초 동안 제1 감지부(100) 또는 제2 감지부(200)가 감지한 상기 제1 물체의 위치 또는 제2 물체의 위치가 상기 사각지대인 횟수가 총 20번 중 10번이라면 상기 사각지대에 타 차량이 존재하는 것으로 보고 상기 경보 신호를 생성한다.
도 6은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법의 일 실시예를 나타낸 순서도이다.
본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법은, 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치된 제1 감지부(100)가 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부(100)와 반대쪽에 배치된 제2 감지부(200)가 상기 사각지대 일부와 상기 제1 감지 영역 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 감지 단계(S101), 상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면(S102), 경보 신호를 생성하는(S103) 제어 단계 및 상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보 단계(S104)를 포함한다.
차량의 사이드미러에 보이지 않는 사각지대는 2개가 있고, 상기 제1 감지 영역은 하나의 사각지대 전부와 다른 하나의 사각지대 일부를 포함하고. 상기 제2 감지 영역은 상기 제1 감지 영역에 일부 포함된 사각지대의 전부와 나머지 사각지대의 일부를 포함한다. 상기 제1 감지 영역과 상기 제2 감지 영역은 상호간 일부가 겹쳐진다. 상기 제1 물체는 제1 감지부(100)에 감지되는 물체이고, 상기 제2 물체는 제1 감지부(100)에 감지되는 물체이므로, 하나의 물체가 제1 감지부(100)에 의해 감지되면 제1 물체이고, 제2 감지부(200)에 의해 감지되면 제2 물체이다. 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)는 차량 후방의 양 옆에 배치되어 각각 상기 제1 감지 영역에서 제1 물체를 감지하고, 상기 제2 감지 영역에서 제2 물체를 감지한다(S101). 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 감지된 제1 물체의 위치 및 제2 물체의 위치를 제어부(300)에 전달한다.
상기 제어 단계에서, 제어부(300)는, 제1 감지부(100)로부터 감지된 제1 물체의 위치를 전달 받고, 제2 감지부(200)로부터 감지된 제2 물체의 위치를 전달 받아서 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내인지 판단한다(S102).
상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내가 아니라면, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)가 계속 해서 제1 감지 영역 및 제2 감지 영역에서 감지를 수행하고 해당 수행 결과를 제어부(300)에 전달한다.
상기 제어 단계에서, 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내라면, 제어부(300)는, 운전자에게 상기 사각지대 내에 타 차량이 존재함을 알리는 경보 신호를 생성한다(S103).
제어부(300)는 생성된 상기 경보 신호를 경보부(400)에 전달한다.
상기 경보 단계에서, 경보부(400)는, 제어부(300)로부터 상기 경보 신호를 전달받아 운전자에게 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보를 출력한다(S104). 이때 출력되는 경보는 소리, 진동, 발광소자의 점등 및 디스플레이 화면에 출력되는 문자 메시지 중 적어도 하나를 포함한다.
도 7은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법 중 가중치를 이용한 방법을 나타낸 순서도이다.
상기 제1 물체는 상기 제1 감지 영역 및 제2 감지 영역이 겹치는 곳에 위치하고, 상기 감지 단계에서, 상기 제1 감지부(100)는, 상기 제1 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 제2 감지부(200)는, 상기 제2 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고(S201), 상기 제어 단계는, 상기 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200) 중 감지된 반사 전파의 세기가 설정치 이상인 것(S202 및 S204)이 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여하고(S203 및 S205), 상기 가중치 부여 후 이를 이용하여 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출하여(S206), 상기 제1 물체의 최종 위치가 상기 사각지대 내이면(S207) 경보신호를 생성한다(S208). 경보부(400)는 상기 경보신호에 따라 사각지대 내 타 차량의 존재를 알린다(S209).
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법 중 가중치를 이용하는 이유는, 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)가 같은 물체를 감지하는 경우, 제1 감지부(100)가 감지한 물체의 위치와 제2 감지부(200)가 감지한 물체의 위치에 차이가 존재할 수 있고, 이로 인해 상기 물체가 사각지대에 위치한 것인지 판단하기 곤란한 상황이 있을 수 있기 때문이다.
제1 감지 영역과 제2 감지 영역이 겹치는 영역에 제1 물체가 존재하고, 상기 감지 단계에서, 제1 감지부(100)는, 상기 제1 감지 영역에서 상기 제1 물체로 인한 반사 전파의 세기 및 상기 제1 물체의 위치를 감지하고, 제2 감지부(200)는 상기 제2 감지 영역에서 상기 제1 물체로 인한 반사 전파의 세기 및 상기 제1 물체의 위치를 감지한다(S201). 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)는 성능 상의 오차를 갖고, 여러 환경적인 요인으로 인해 제1 감지부(100)가 감지한 상기 제1 물체의 위치와 제2 감지부(200)가 감지한 상기 제1 물체의 위치가 정확하게 일치하지 않는다. 제1 감지부(100)와 제2 감지부(200)는 각각 감지한 반사 전파의 세기 및 상기 제1 물체의 위치를 제어부(300)에 전달한다.
상기 제어 단계에서, 제어부(300)는, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)로부터 각각 감지한 반사 전파의 세기 및 상기 제1 물체의 위치를 전달 받고, 제1 감지부(100)가 감지한 반사 전파의 세기가 상기 설정치 이상인지 판단한다(S202). 제어부(300)는, 제1 감지부(100)가 감지한 반사 전파의 세기가 상기 설정치 이상이면, 제1 감지부(100)가 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여한다(S203). 제어부(300)는, 제2 감지부(200)가 감지한 반사 전파의 세기에 대해서도 상기 설정치 이상인지 판단하여(S204), 이상이라면 제2 감지부(200)가 감지한 상기 제1 물체의 위치에도 가중치를 부여한다(S205). 상술한 바와 달리 반사 전파의 세기를 비교하는 단계는 제2 감지부(200)에 대해서 먼저 이루어질 수 있고, 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)에 대해서 동시에 이루어질 수 있다.
상기 제어 단계에서, 제어부(300)는, 상기 가중치를 부여하는 단계가 끝난 후, 제1 감지부(100)가 감지한 상기 제1 물체의 위치와 제2 감지부(200)가 감지한 상기 제1 물체의 위치의 평균을 산출하는 방식으로 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출한다(S206). 제어부(300)는, 상기 제1 물체의 최종 위치가 사각지대 내인지 판단하고(S207), 상기 제1 물체의 최종 위치가 사각지대 내라면 상기 경보 신호를 생성하여(S208), 상기 경보 신호를 경보부(400)에 전달한다.
상기 경보 단계에서, 경보부(400)는 제어부(300)로부터 상기 경보 신호를 전달 받아, 운전자에게 사각지대 내 타 차량이 존재함을 알리는 경보를 출력한다(S209).
도 8은 본 발명에 따른 차량 사각지대 감지 방법 중 주기적으로 반복하는 방법을 나타낸 순서도이다.
본 실시예에서 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)가 주기적으로 감지를 수행하는 것은 장치 성능의 한계 및 외부 환경 요인에 의한 오차를 극복하고 신뢰성을 향상시키기 위한 것이다.
상기 감지 단계에서, 상기 제1 감지부(100)는, 제1 설정 시간 간격으로 상기 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 제2 감지부(200)는, 상기 제1 설정 시간 간격으로 상기 제2 물체의 위치를 감지한다(S301).
상기 제어 단계에서, 제어부(300)는, 상기 제1 설정 시간보다 큰 제2 설정 시간 동안 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내로 감지된 횟수가 설정 횟수 이상인지 판단한다(S302).
상기 제어 단계에서, 제어부(300)는, 상기 제2 설정 시간 동안 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내로 감지된 횟수가 설정 횟수 이상이면 상기 경보 신호를 생성한다(S303).
상기 경고 단계에서, 경보부(400)는, 제어부(300)로부터 상기 경보 신호를 전달받아 운전자에게 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보를 출력한다(S304).
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
제1 감지부 100
제2 감지부 200
제어부 300
경보부 400

Claims (6)

  1. 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치되어 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하는 제1 감지부;
    상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부와 반대쪽에 배치되어 상기 제1 감지 영역 일부와 상기 사각지대의 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 제2 감지부;
    상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어부; 및
    상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보부; 를 포함하는 차량 사각지대 감지 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 물체는 상기 제1 감지 영역 및 제2 감지 영역 내에 위치하고,
    상기 제1 감지부는,
    상기 제1 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고,
    상기 제2 감지부는,
    상기 제2 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고,
    상기 제어부는,
    상기 제1 감지부 및 제2 감지부 중 감지된 반사 전파의 세기가 설정치 이상인 것이 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여하고, 상기 가중치 부여 후 이를 이용하여 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출하여, 상기 제1 물체의 최종 위치가 상기 사각지대 내이면 경보신호를 생성하는 차량 사각지대 감지 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 감지부는,
    제1 설정 시간 간격으로 상기 제1 물체의 위치를 감지하고,
    상기 제2 감지부는,
    상기 제1 설정 시간 간격으로 상기 제2 물체의 위치를 감지하고,
    상기 제어부는,
    상기 제1 설정 시간보다 큰 제2 설정 시간 동안 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내로 감지된 횟수가 설정 횟수 이상이면 상기 경보 신호를 생성하는 차량 사각지대 감지 장치.
  4. 차량의 후방 우측 및 좌측 중 하나에 배치된 제1 감지부가 사이드미러에 보이지 않는 사각지대가 포함된 제1 감지 영역에 있는 제1 물체의 위치를 감지하고, 상기 차량의 후방 우측 및 좌측 중 상기 제1 감지부와 반대쪽에 배치된 제2 감지부가 상기 사각지대 일부와 상기 제1 감지 영역 일부가 포함된 제2 감지 영역에 있는 제2 물체의 위치를 감지하는 감지 단계;
    상기 감지된 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내이면, 경보 신호를 생성하는 제어 단계; 및
    상기 경보 신호에 따라 상기 사각지대에 타 차량이 존재함을 알리는 경보 단계; 를 포함하는 차량 사각지대 감지 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 물체는 상기 제1 감지 영역 및 제2 감지 영역이 겹치는 곳에 위치하고,
    상기 감지 단계에서,
    상기 제1 감지부는, 상기 제1 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고,
    상기 제2 감지부는, 상기 제2 감지 영역에 전파를 방사하고, 상기 제1 물체로 인한 반사 전파를 수신하여, 상기 반사 전파의 세기와 상기 제1 물체의 위치를 감지하고,
    상기 제어 단계는,
    상기 제1 감지부 및 제2 감지부 중 감지된 반사 전파의 세기가 설정치 이상인 것이 감지한 상기 제1 물체의 위치에 가중치를 부여하고, 상기 가중치 부여 후 이를 이용하여 상기 제1 물체의 최종 위치를 산출하여, 상기 제1 물체의 최종 위치가 상기 사각지대 내이면 경보신호를 생성하는 차량 사각지대 감지 방법.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 감지 단계에서,
    상기 제1 감지부는, 제1 설정 시간 간격으로 상기 제1 물체의 위치를 감지하고,
    상기 제2 감지부는, 상기 제1 설정 시간 간격으로 상기 제2 물체의 위치를 감지하고,
    상기 제어 단계는,
    상기 제1 설정 시간보다 큰 제2 설정 시간동안 상기 제1 물체의 위치 또는 상기 제2 물체의 위치가 상기 사각지대 내로 감지된 횟수가 설정 횟수 이상이면 상기 경보 신호를 생성하는 차량 사각지대 감지 방법.

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