KR20160134831A

KR20160134831A - 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20160134831A
Application number: KR1020167029243A
Authority: KR
Inventors: 요니 안데르손; 리누스 브레드베리
Original assignee: 스카니아 씨브이 악티에볼라그
Priority date: 2014-04-01
Filing date: 2015-03-23
Publication date: 2016-11-23
Also published as: KR101997818B1; EP3127103A1; SE540271C2; WO2015152793A1; BR112016021681A2; SE1450386A1; BR112016021681B1; EP3127103A4

Abstract

본 발명은, 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법으로, 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하는 단계(S1), 및 차량들 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하는 단계(S2)를 포함하는 방법에 있어서, 결정된 상대 속도가 선행 차량의 후방에 있는 상기 차량이 선행 차량에 접근하고 있는 것을 나타내는 경우에, 언제 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존에 후방에 있는 상기 차량(2)이 위치하게 될 지를 연속해서 결정하는 단계(S3)를 포함하는 방법에 관한 것이다. 또한 본 발명은 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 시스템 및 이러한 시스템을 포함하는 모터 차량에 관한 것이다. 또한 본 발명은 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.

Description

이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM TO ASSESS THE RISK OF CHANGE OF TRAFFIC LANE DURING THE DRIVING OF A LEADING VEHICLE ON A ROADWAY WITH AT LEAST TWO NEIGHBOURING TRAFFIC LANES}

본 발명은 특허청구범위 제1항의 도입부에 따른 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 또한 모터 차량에 관한 것이다. 본 발명은 또한 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.

이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 차량을 주행할 때, 차로 변경은 변경해 들어갈 이웃 차로에서 후방에 있는 차량이 접근하는 경우에 위험을 수반한다. 따라서, 교통안전의 관점에서, 후방에서 선행 차량에 접근하는 차량들이 존재하는 상황에서의 차로 변경의 위험성을 평가할 필요가 있다.

"사각지대 경고 시스템"으로 알려져 있는 것이, 일 변형 예에 따라, 이러한 목적으로 사용된다. 이러한 시스템은 운전자 자신의 차량이 후방으로부터 운전자 자신의 차량에 접근하는 차량이 존재하거나 혹은 가까운 장래에 존재하게 될 이웃 차로로 진입하는 과정에 있을 때 다른 방식으로 경고하거나 혹은 동작을 취한다. 이는 보통 이웃 차로에 있는 차량을 검출하는 후방 지향성 레이더에 의해 달성되는데, 이 때 선행 차량과 후방으로부터 선행 차량에 접근하고 있는 차량은 기본적으로 주행 방향을 따라 직진 주행되고 있는 것으로 추정된다.

본 발명의 한 가지 목적은, 차로 변경이 가능한지 여부를 효과적으로 확인하고 이런 방식으로 차로 변경 중에 발생하는 잘못된 경고가 발생함이 없이 안전성을 개선하는, 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법 및 시스템을 달성하는 데 있다.

하기의 상세한 설명에 의해 명확해지는 상술한 그리고 다른 목적들은, 특허청구범위의 독립 청구항들의 특징부에 명시된 차별화되는 특징들을 추가로 나타내는, 서두에서 설명한 유형의 방법, 시스템, 모터 차량, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 의해 달성된다. 방법과 시스템의 바람직한 실시예들은 종속 청구항들에 규정되어 있다.

본 발명에 따르면, 상기 목적은 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법으로, 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하는 단계, 및 차량들 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하는 단계를 포함하는 방법에 있어서, 결정된 상대 속도가 선행 차량의 후방에 있는 상기 차량이 선행 차량에 접근하고 있는 것을 나타내는 경우에, 언제 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존에 후방에 있는 상기 차량이 위치하게 될 지를 연속해서 결정하는 단계를 포함하는 방법을 이용하여 달성된다. 이런 방식으로 안전성이 개선되는데, 이는 경고가 필요할 때 주어질 것이고, 또한 차로 변경 중에 후방에 있는 차량이 작동 존에 위치되지 않을 것이어서 후방 차량이 위험할 것으로 검출되지 않은 경우에 경고가 방지될 수 있기 때문이다. 결과적으로, 이런 방식으로, 차로 변경이 가능한지 여부가 효과적으로 확인되고, 이에 의해 차로 변경 중에 발생하는 잘못된 경고가 발생함이 없이 안전성이 개선된다.

일 실시예에 따르면, 방법은 선행 차량이 주행하고 있는 특정 차로의 범위와 관련된 사양들에 기초하여, 상기 이웃 차로에서 선행 차량의 후방으로 특정 범위로 연장하는 위험 존을 결정하기 위하여 상기 이웃 차로에 대해 연속해서 결정되는 선행 차량의 기준 위치들에 기초한 적어도 하나의 이웃 차로의 범위를 결정하는 단계를 포함한다. 이런 방식으로 관련된 위험 존들을 결정하는 것에 의해, 차로 변경 중에 위험이 존재하지 않는 잘못된 경고 및 차로 변경 중에 위험이 존재할 때 경고가 누락되는 위험이 최소화된다.

일 실시예에 따르면, 방법은 차량이 주행하고 있는 특정 차로의 범위와 관련된 사양들에 기초하여, 상기 이웃 차로에서 상기 차량과 나란히 특정 범위로 연장하는 동작 존을 결정하기 위하여 차량에서 상기 이웃 차로에 대해 연속해서 결정되는 기준 위치들에 기초한 적어도 하나의 이웃 차로의 범위를 결정하는 단계, 및 상기 동작 존에서 물체가 존재하는 것이 검출될 때, 차로 변경과 관련된 조치를 취하는 단계를 포함한다. 이런 방식으로 관련된 위험 존을 결정하는 것에 의해, 차로 변경의 위험이 없을 때 잘못된 경고를 할 위험이 최소화된다. 결과적으로, 이런 방식으로, 관절형 로리와 같은 트레일러를 구비한 차량이 곡선을 주행할 때 이런 식으로 결정되는 동작 존이 운전자 자신의 트레일러를 감지하지 않을 것이기 때문에 잘못된 경고를 할 위험이 제거된다.

일 실시예에 따르면, 방법은 상기 위험 평가 중에, 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날지 결정할 때 상대 속도를 고려하는 단계를 포함한다. 이런 방식으로, 후방으로부터 선행 차량에 접근하고 있는 차량이 작동 존에 도달할 때 선행 차량이 차로 변경 중에 작동 존에 존재할 것으로 결정되고, 선행 차량이 차로 변경의 수행을 완료하여 작동 존에 위치되기 전에 후방 차량이 지나갈 시간이 충분하거나 혹은 작동 존에 도달할 시간이 충분하지 않을 것으로 결정되는 것을 통해 차로 변경 중에 후방 차량이 작동 존에 위치하지 않을 것이어서 후방 차량이 위험할 것으로 검출되지 않을 때 경고는 방지될 것이므로, 안전성은 더 개선된다.

일 실시예에 따르면, 방법은 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정할 때 선행 차량의 차로에서의 선행 차량의 상황에 대한 정보를 고려하는 단계를 포함하다. 이런 방식으로, 예를 들어 차량의 위치와 같은 상황에 대한 정보를 고려함으로써, 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정하는 가능성이 개선되고, 이에 의해 안전성은 더 개선된다. 이 경우, 후방으로부터 선행 차량에 접근하고 있는 차량이 작동 존에 도달했을 때 차로 변경 중인 선행 차량이 작동 존에 존재할 것으로 결정되는 경우에 경고가 주어질 것이고, 선행 차량이 차로 변경의 수행을 완료하여 작동 존에 위치되기 전에 후방 차량이 지나갈 시간이 충분하거나 혹은 작동 존에 도달할 시간이 충분하지 않을 것으로 결정되는 것을 통해 차로 변경 중에 후방 차량이 작동 존에 위치하지 않을 것이어서 후방 차량이 위험할 것으로 검출되지 않을 때 경고는 방지될 것이다.

시스템의 실시예들은 위에서 설명한 방법들의 상응하는 실시예들에 상응하는 장점들을 나타낸다.

본 발명은 첨부 도면들을 참조하여 하기의 상세한 설명을 읽으면 더 잘 이해할 수 있을 것이다. 여러 도면들에서 동일한 참조 부호는 동일한 부분을 지시한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 차량을 개략적으로 도시한다.
도 2는 본 발명에 따른 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 것을 개략적으로 도시하는데, 여기서는 차량과 이웃 차로들에 대한 기준 위치들이 결정되어 있다.
도 4a 및 4b는 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 것을 개략적으로 도시하는데, 여기서는 본 발명의 일 실시예에 따라 선행 차량의 후방에서 접근하는 차량이 검출된다.
도 5는 본 발명에 따른 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터를 개략적으로 도시한다.

본 명세서에서, "링크(link)"라는 용어는 광전자 통신 라인과 같은 물리적 라인 또는 무선 접속, 예를 들어 라디오 링크 또는 마이크로파 링크와 같은 비물리적 라인일 수 있는 통신 링크를 지칭한다.

본 명세서에서, "이웃 차로"이라는 용어는 동일한 방향으로 진행하는 차량들을 위한 이웃 차로들, 즉 고속도로와 같은 큰 도로들에서 흔히 발견되는, 차량이 동일한 방향으로 진행하는 이웃하는 선들의 형태로 된 차로들 및 반대 방향들로의 진행을 위한 이웃 차로들, 즉 다가오는 차량들이 이웃 차로에 존재하고 추월 기동이 일어날 수 있는 이웃 차로들을 지칭한다.

따라서, 본 명세서에서, "이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로"라는 용어는 상술한 규정에 따른 이웃 차로들이 있는 임의의 적당한 도로를 지칭한다. 따라서, "이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로"라는 용어는 결과적으로 큰 도로, 다시 말해 동일한 방향으로의 진행을 위한 이웃하는 둘 이상의 차로가 있는 고속도로 및 반대 방향들로의 진행을 위한 이웃하는 두 개의 차로, 즉 즉 다가오는 차량들이 이웃 차로에 존재하고 추월 기동이 일어날 수 있는 이웃 차로들이 있는 도로를 포함할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 차량(1)을 개략적으로 도시하고 있다. 예로 든 차량(1)은 로리의 형태로 된 대형 차량으로 이루어져 있다. 대안적으로 차량은 버스 또는 자동차일 수 있다. 차량은 본 발명에 따른 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 시스템(I)을 포함한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 시스템(I)을 개략적으로 도시한 블록도이다.

시스템(I)은 전자 제어 유닛(100)을 포함한다.

시스템(I)은 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하는 수단(110)을 포함한다. 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하는 수단(110)은 임의의 적당한 센서 수단을 포함할 수 있다.

선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하는 수단(110)은, 일 변형예에 따르면, 레이더 수단을 포함한다. 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하는 수단(110)은, 일 변형예에 따르면, 카메라 수단을 포함한다. 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하는 수단(110)은, 일 변형예에 따르면, 광선 레이더(lidar) 수단을 포함한다. 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하는 수단(110)은, 일 변형예에 따르면, 레이저 주사(laser scanning) 수단을 포함한다.

선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하는 수단(110)은, 차량의 오른쪽에 있는 차로들에서 또는 차량의 왼쪽에 있는 차로들에서 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하는 것을 가능하게 하기 위하여, 차량의 양측에서 검출하는 센서 수단을 포함한다. 선행 차량은 후방으로부터 선행 차량에 접근하고 있는 차량들이 존재하는지 검출하기 위한 수단(110)을 포함한다.

시스템(I)은 상기 위험 존에서 후방으로부터 선행 차량에 접근하고 있는 차량의 존재를 차로 변경 중에 조치를 취하기 위한 기초로 사용하는 수단들(100, 120)을 포함한다.

시스템(I)은 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존에 후방에 있는 차량이 위치되게 될 것으로 결정되었을 때 차로 변경 중에 조치를 취하는 수단(120)을 포함한다.

조치를 취하는 수단(120)은, 일 실시예에 따르면, 후방에 있는 차량이 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존에 위치되게 될 것으로 결정되었을 때 차로 변경에 대해 경고하는 수단(122)을 포함한다. 차로 변경에 대해 경고하는 수단(122)은 시각적 경고 수단, 청각적 경고 수단 및/또는 촉각적 경고 수단과 같은, 임의의 적당한 경고 수단으로 구성될 수 있다. 시각적 경고 수단은, 일 변형예에 따르면, 디스플레이 유닛 및/또는 점멸 유닛 또는 이와 균등한 것을 포함한다. 청각적 경고 수단은 음성 메시지의 형태로 된 경고 및/또는 음향 경보의 형태로 된 경고를 포함한다. 촉각적 경고 수단은 진동/움직임의 형태로 된 차량의 운전대에 대한 작용 및/또는 진동의 형태로 된 차량의 시트에 대한 작용 및/또는 가속 페달 또는 브레이크 페달과 같은 페달에 대한 작용을 포함한다.

조치를 취하는 수단(120)은, 일 실시예에 따르면, 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존에 후방에 있는 차량이 위치되게 될 것으로 결정되었을 때 선행 차량이 차로를 변경하는 것을 방지하거나 혹은 선행 차량이 차로를 변경하는 것을 더 어렵게 만드는 수단(124)을 포함한다. 차로를 변경하는 것을 방지하거나 혹은 더 어렵게 만드는 수단(124)은 위험이 존재하는 이웃 차로를 향하는 방향으로 운전대 위치를 변경하는 것과 같은 선행 차량의 제어에 대한 작용을 포함한다. 조치를 취하는 수단(120)은, 일 변형예에 따르면, 전자 제어 유닛(100)을 포함한다.

시스템(I)은 차량들 사이의 상대 속도, 즉 선행 차량과 존재가 검출된 후방 차량 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하는 수단(130)을 포함한다. 선행 차량과 후방 차량 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하는 수단(130)은 검출된 차량이 선행 차량에 접근하고 있는지, 즉 검출된 차량이 선행 차량에 비해 높은 상대 속도를 가지는지 여부를 결정하는 수단을 포함한다.

선행 차량과 후방 차량 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하는 수단(130)은, 일 변형예에 따르면, 레이더 수단을 포함한다. 선행 차량과 후방 차량 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하는 수단(130)은, 일 변형예에 따르면, 카메라 수단을 포함한다. 선행 차량과 후방 차량 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하는 수단(130)은, 일 변형예에 따르면, 광선 레이더 수단을 포함한다. 선행 차량과 후방 차량 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하는 수단(130)은, 일 변형예에 따르면, 레이저 주사 수단을 포함한다.

선행 차량과 후방 차량 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하는 수단(130)은, 일 변형예에 따르면, 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하는 수단(110)으로 이루어진다.

시스템(I)은, 결정된 상대 속도가 선행 차량의 후방에 있는 상기 차량이 선행 차량에 접근하고 있는 것을 나타내는 경우에, 언제 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존에 후방에 있는 상기 차량이 위치하게 될 지를 연속해서 결정하는 수단(140)을 포함한다. 언제 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존에 후방에 있는 상기 차량이 위치하게 될 지를 연속해서 결정하는 수단(140)은, 일 변형예에 따르면, 상대 속도(V_rel), 즉 선행 차량과 후방에 있는 차량의 속도 차를 연속해서 결정하는 수단, 및 후방에 있는 상기 차량까지의 거리(S_tz)를 결정하는 수단을 포함한다. 위험 존에서 후방에 위치되어 있고 선행 차량에 접근하고 있는 것으로 결정된 차량이 동작 존에 위치할 시간(t_tz)은, 일 변형예에 따르면, 다음 식에 의해 결정된다.

t_tz=S_tz/v_rel

조치를 취하기 위한 수단(120)은, 일 변형예에 따르면, t_tz=S_tz/v_{rel <}t_pred이면 조치를 취하도록 활성화되도록 배치되고, 여기서 t_pred는 일 변형예에 따르면, 수초의 크기, 일 변형예에 따르면 1 내지 5초의 간격인 적절한 시간이다.

시스템(I)은 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정하는 수단(150)을 포함한다.

선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정하는 수단(150)은, 차로 변경의 위험성을 평가할 때, 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정하는 중에 선행 차량과 후방 차량들의 상대 속도를 고려하는 수단(152)을 포함한다.

따라서 시스템(I)은 차로 변경의 위험성을 평가할 때, 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정하는 중에 선행 차량과 후방 차량의 상대 속도를 고려하는 수단(152)을 포함한다.

차로 변경의 위험성을 평가할 때, 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정하는 중에 선행 차량과 후방 차량의 상대 속도를 고려하는 수단(152)은, 일 변형예에 따르면, 상대 속도를 결정하는 수단을 포함한다.

선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정하는 수단(150)은 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정할 때 선행 차량의 차로에서의 선행 차량의 상황에 대한 정보를 고려하는 수단(154)을 포함한다.

시스템(I)은 이 경우 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정할 때 선행 차량의 차로에서의 선행 차량의 상황에 대한 정보를 고려하는 수단(154)을 포함한다. 선행 차량의 차로에서의 선행 차량의 상황에 대한 정보를 고려하는 수단은 선행 차량의 차로에서의 선행 차량의 상황을 결정하는 수단을 포함한다. 선행 차량의 차로에서의 선행 차량의 상황을 결정하는 수단은 선행 차량의 차로에서의 선행 차량의 위치를 결정하는 수단을 포함하고, 이 수단은 카메라 수단 및/또는, 맵 데이터와 GPS를 포함하는 위치 결정 수단과 같은 임의의 적당한 센서 수단을 포함할 수 있다. 선행 차량의 차로에서의 선행 차량의 상황을 결정하는 수단은 차로 변경 의도를 결정하는 수단을 포함하고, 이 수단은 진행 표시기(travel indicator)의 방향이 활성화되었는지 결정하는 수단 및/또는 운전대 위치를 결정하는 수단을 포함한다. 선행 차량의 차로에서의 선행 차량의 상황을 결정하는 수단은, 일 변형예에 따르면, 차량의 속도를 결정하는 수단을 포함한다.

선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정하는 수단(150)은, 일 변형예에 따르면, 이웃 차로의 도로 표식에 대한 각도를 결정하는 수단을 포함한다. 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정하는 수단(150)은, 일 변형예에 따르면, 이웃 차로들의 도로 표식까지의 거리의 도함수(derivative)를 결정하는 수단을 포함한다.

일 변형예에 따르면, 다항 방정식 Y(x)=m+kx+ax²+bx³이 사용되며, 여기서 Y(x)는 횡방향으로의 도로 표식 또는 이웃 차로까지의 거리이고, m은 도로 표식 또는 이웃 차로까지의 거리의 현재 값이고, k는 도로 표식 또는 이웃 차로에 대한 각도, 즉 종방향 거리에서의 m의 변화도, 즉 거리에 대한 m의 도함수이고, a는 다항 방정식 Y(x)의 제곱 항이고, b는 다항 방정식 Y(x)의 세제곱 항이다. 일 변형예에 따르면, 선행 차량이 이웃 차로/작동 존까지 특정 거리(m_marg)에 위치되어 있도록 선행 차량의 차로 및 이웃 차로들을 제한하는 차로/도로 표식들이 교차할 때를 결정하는 데에 k항이 선행 차량의 속도와 함께 사용되고, 여기서 거리(m_marg)는 조치가 취해져야만 하는 이웃 차로/작동 존까지의 거리를 이룬다. 선행 차량이 작동 존에 위치라기 전의 시간(t₁)은 이 경우

t₁=-(m+m_marg)/(k*v)

에 따라 결정되고, 여기서 v는 선행 차량의 속도이고, m이 양인 쪽이 고려된다. 이는 k가 음일 때에만 관련이 있는데, 이는 이웃 차로/작동 존에 대한 이웃 차로/도로 표식에 접근하는 차량에 상응하고, 이에 의해 t₁은 양일 것이다.

일 변형예에 따르면, 제한은 특정 시간으로 제한되고(일 변형예에 따르면 이는 수초임), 이에 따라 선행 차량의 아주 약간의 흔들림 또는 러칭 중에 경고의 형태로 된 조치는 일어나지 않는다. 이는, 언급한 바와 같이, 진행 표시기의 방향이 활성화되었는지 여부 및/또는 운전대의 특정 위치를 포함할 수 있는 차로 변경의 의도와도 또한 결합될 수 있고, 이에 의해 이러한 의도가 결정되었을 때 또는 시간(t1)이 비교적 짧을 때, 예컨대 1초보다 짧을 때 단독으로 주어지는 동작 또는 경고가 취해진다.

예를 들어 경고의 형태로 된 동작은 t_tz<=t₁일 때 일어나도록 구성된다.

시스템(I)은, 선행 차량이 주행하고 있는 특정 차로의 범위와 관련된 사양들에 기초하여, 상기 이웃 차로에서 선행 차량의 후방으로 특정 범위로 연장하는 위험 존(risk zone)을 결정하기 위하여 상기 이웃 차로에 대해 연속해서 결정되는 선행 차량의 기준 위치들에 기초한 적어도 하나의 이웃 차로의 범위를 결정하는 수단(200a)을 포함한다.

결과적으로 시스템(I)은 상기 이웃 차로들에서 선행 차량의 후방으로 특정 범위로 연장하는 위험 존을 결정하는 수단(200)을 포함한다. 위험 존을 결정하는 수단(200)은 상기 이웃 차로들의 범위를 결정하는 수단(200a)을 포함한다.

시스템(I)은, 차량이 주행하고 있는 특정 차로의 범위와 관련된 사양들에 기초하여, 상기 이웃 차로에서 상기 차량과 나란히 특정 범위로 연장하는 동작 존(action zone)을 결정하기 위하여 상기 이웃 차로에 대해 연속해서 결정되는 차량의 기준 위치들에 기초한 적어도 하나의 이웃 차로의 범위를 결정하는 수단(200a)을 포함한다. 동작 존이 차량과 나란히 연장하는 거리는 본질적으로 차량의 종방향 범위에 상응하거나 혹은 이보다 약간 더 크다.

따라서 시스템(I)은 상기 이웃 차로들에서 차량과 나란히 특정 범위로 연장하는 동작 존을 결정하는 수단(200)을 포함한다. 동작 존을 결정하는 수단(200)은 상기 이웃 차로들의 범위를 결정하는 수단을 포함한다.

위험 존을 결정하는 범위를 결정하는 수단(200a)과 동작 존을 결정하도록 범위를 결정하는 수단(200a)은, 이 예에 따르면, 동일한 수단으로 이루어진다. 대안적으로, 위험 존을 결정하는 범위를 결정하는 수단과 동작 존을 결정하도록 범위를 결정하는 수단이 서로 다른 수단으로 이루어지는 것도 가능할 것이다. 위험 존을 결정하는 수단(200)과 동작 존을 결정하는 수단(200)은, 이 예에 따르면, 동일한 수단으로 이루어진다. 대안적으로, 위험 존을 결정하는 수단과 동작 존을 결정하는 수단이 서로 다른 수단으로 이루어지는 것도 가능할 것이다.

상기 이웃 차로들의 범위를 결정하는 수단(200a)은 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로에 대한 선행 차량의 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(210)을 포함한다.

시스템(I)은 이 경우 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로에 대한 선행 차량의 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(210)을 포함한다.

이웃 차로에 대한 선행 차량의 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(210)은 사전에 결정된 간격들로 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(212)을 포함한다.

일 실시예에 따르면, 사전에 결정된 간격들은 범위 간격들로 이루어진다. 이웃 차로에 대한 선행 차량의 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(210)은 결과적으로, 본 실시예에 따르면, 사전에 결정된 범위 간격들로 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(212a)을 포함한다. 범위 간격들은, 일 변형예에 따르면, 선행 차량이 통과하여 진행한 사전에 결정된 거리들/범위들로 이루어지고, 관련된 거리/범위는 동일하다. 기준 위치를 결정하는 수단(210)은 이 경우 각각의 이러한 거리/각각의 이러한 범위 이후에 기준 위치를 연속해서 결정하도록 배열된다.

일 실시예에 따르면, 사전에 결정된 간격들은 시간 간격들로 이루어진다. 이웃 차로에 대한 선행 차량의 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(210)은 결과적으로, 본 실시예에 따르면, 사전에 결정된 시간 간격들로 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(212b)을 포함한다. 시간 간격들은 선행 차량이 그 동안에 진행한 사전에 결정된 시간 간격들로 이루어지고, 각 시간 간격은 동일하다. 기준 위치를 결정하는 수단(210)은 이 경우 각각의 이러한 시간 간격 이후에 기준 위치를 연속해서 결정하도록 배열된다.

이웃 차로에 대한 선행 차량의 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(210)은 선행 차량의 진행에 대한 파라미터들을 결정하는 수단(214)을 포함한다. 선행 차량의 진행에 대한 파라미터들은 선행 차량의 요오 각(yaw angle)의 변화율 및 속도를 포함한다.

상기 이웃 차로들에서의 범위를 결정하는 수단(200a)은 결과적으로 선행 차량의 진행에 대한 파라미터들을 결정하는 수단(214)을 포함하고, 파라미터들은 선행 차량의 요오 각의 변화율 및 속도를 포함한다.

따라서 시스템(I)은 선행 차량의 진행에 대한 파라미터들에 기초하여 상기 이웃 차로들에서의 범위를 결정하는 수단(200a)을 포함하고, 파라미터들은 선행 차량의 요오 각의 변화율 및 속도를 포함한다.

요오 각의 변화율은 이 경우 선행 차량이 주행하고 있는 차로가 곡선인지 여부 및 선행 차량이 주행하고 있는 차로가 곡선인 범위를 결정하는 기초로 사용되고, 이에 의해 이웃 차로들이 상응하는 곡률들을 가진다는 추정이 이루어진다.

선행 차량의 진행에 대한 파라미터들을 결정하는 수단(214)은 선행 차량의 요오 각의 변화율을 결정하는 수단(214a)을 포함한다. 요오 각의 변화율을 결정하는 수단(214a)은 적어도 하나의 자이로스코프를 포함한다.

선행 차량의 진행에 대한 파라미터들을 결정하는 수단(214)은 선행 차량의 속도를 결정하는 수단(214b)을 포함한다. 차량 속도를 결정하는 수단(214b)은 차량의 속도계를 포함한다.

이웃 차로에 대한 선행 차량의 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(210)은, 일 변형예에 따르면, 차량의 현재 위치에 관한 위치 데이터 및 관련된 경로의 만곡도에 대한 정보를 포함하는 맵 데이터를 포함하는 내비게이션 수단(214c)을 포함한다. 선행 차량의 진행에 대한 파라미터들을 결정하는 수단(214)은 상기 내비게이션 수단(214c)을 포함한다.

내비게이션 수단(214c)은 중복(redundancy)을 달성하기 위하여 요오 각의 변화율을 결정하는 수단(214a)에 대한 보충 수단으로 사용될 수 있다. 차로가 곡선인지를 결정하기 위한 요각 변화율의 결정은 선행 차량의 러칭(lurching)에 의해 영향을 받는데, 차로의 만곡도에 관한 내비게이션 수단(214c)로부터의 정보가 러칭에 기초한 잘못된 평가들을 방지하는 데에 사용될 수 있다. 내비게이션 수단(214c)은 또한 요오 각의 변화율을 결정하는 수단(214a)의 대안으로 사용될 수도 있다.

상기 이웃 차로들의 범위를 결정하는 수단(200a)은 결과적으로, 일 변형예에 따르면, 차량의 현재 위치에 관한 위치 데이터 및 관련 경로의 만곡도에 대한 정보를 포함하는 맵 데이터를 포함하는 내비게이션 수단(214c)을 포함한다.

시스템(I)은 선행 차량의 요오 각의 변화율을 결정하는 수단(214a)을 포함한다.

시스템(I)은 선행 차량의 속도를 결정하는 수단(214b)을 포함한다.

시스템(I)은 내비게이션 수단(214c)을 포함한다.

이웃 차로에 대한 선행 차량의 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(210)은, 선행 차량에 대한 거리를 결정하는 수단을 포함한다.

선행 차량에 대한 거리를 결정하는 수단(216)은 이웃 차로들의 차선 표식들을 결정하는 수단(216a)을 포함한다. 이웃 차로들의 차선 표식들을 결정하는 수단(216a)은 카메라 수단과 같은 센서 수단을 포함한다. 선행 차량에 대한 거리를 결정하는 수단(216)은, 일 변형예에 따르면, 센서 수단을 포함한다. 센서 수단은, 일 변형예에 따르면, 카메라 수단을 포함한다.

선행 차량에 대한 거리를 결정하는 수단은, 일 변형예에 따르면, 이웃 차로들의 가상 차선 표식들을 결정하는 수단(216b)을 포함한다.

이웃 차로들의 가상 차선 표식들을 결정하는 수단(216b)은 선행 차량이 진행하고 있는 차로들 및/또는 이웃 차로들의 폭을 결정하는 수단을 포함한다.

차로들의 폭을 결정하는 수단은, 일 변형예에 따르면, 관련 경로에서의 차로들의 폭, 경로의 종류에 대한 정보 및 차량의 현재 위치에 대한 정보를 갖는 맵 데이터를 포함하는 내비게이션 수단을 포함한다. 내비게이션 수단은 내비게이션 수단(214c)로 이루어질 수 있다.

차로들의 폭을 결정하는 수단은, 일 변형예에 따르면, 선행 차량이 진행하고 있는 차로들의 폭을 결정하는 센서 수단을 포함하는데, 여기서 일 변형예에 따르면 이웃 차로들의 폭은 선행 차량이 진행하는 차로의 폭과 동일한 것으로 추정된다. 차로들의 폭을 결정하는 수단은, 일 변형예에 따르면, 차로들의 폭과 관련된 사전에 결정된 저장된 정보를 포함하고, 이 정보는 전자 제어 유닛(100)에 저장될 수 있다.

전자 제어 유닛(100)은 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하는 수단(110)과 링크(11)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지에 대한 차량 데이터를 나타내는 신호를 수단(110)으로부터 링크(11)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 선행 차량과 그 존재가 검출된 후방 차량 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하는 수단(130)과 링크(13)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 선행 차량과 그 존재가 검출된 후방 차량 사이의 상대 속도에 대한 데이터를 나타내는 신호를 수단(130)으로부터 링크(13)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 결정된 상대 속도가 선행 차량의 후방에 있는 상기 차량이 선행 차량에 접근하고 있는 것을 나타내는 경우에, 언제 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존에 후방에 있는 상기 차량이 위치하게 될 지를 연속해서 결정하는 수단(140)과 링크(14)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 후방 차량이 작동 존에 위치할 시간에 대한 시간 기반 데이터를 나타내는 신호를 수단(140)으로부터 링크(14)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정하는 수단(150)과 링크(15)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 선행 차량이 차로 변경 중에 작동 존 내에 위치될 시간에 대한 시간 기반 데이터를 나타내는 신호를 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정하는 수단(150)으로부터 링크(15)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 이웃 차로들에서 차량의 후방으로 특정 범위로 연장하는 위험 존을 결정하는 수단(200)과 링크(20)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 이웃 차로들에서 선행 차량의 후방으로 연장하는, 결정된 위험 존에 대한 위험 존 데이터를 나타내는 신호를 수단(200)으로부터 링크(20)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 상기 이웃 차로들의 범위를 결정하는 수단(200a)과 링크(20a)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 차량으로부터 후방으로의 동작 존 검출을 위한 이웃 차로들의 범위에 대한 범위 데이터를 나타내는 신호를 수단(200a)로부터 링크(20a)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 상기 이웃 차로들에서 본질적으로 차량의 종방향 범위에 상응하는 특정 거리로 차량과 나란히 연장하는 동작 존을 결정하는 수단(200)과 링크(20)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은, 이웃 차로들에서 차량과 나란히 후방으로 연장하는, 결정된 동작 존에 대한 동작 존 데이터를 나타내는 신호를 수단(200)으로부터 링크(20)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 상기 이웃 차로들의 범위를 결정하는 수단(200a)과 링크(20a)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 차량과 나란한 동작 존 검출을 위한 이웃 차로들의 범위에 대한 범위 데이터를 나타내는 신호를 수단(200a)로부터 링크(20a)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 차량의 차로와 이웃하는 차로들에 대한 선행 차량의 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(210)과 링크(21)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 선행 차량으로부터 후방에 있는 위험 존 검출을 위한 이웃 차로들의 범위를 결정하는 기준 위치들을 위한 기준 위치 데이터를 나타내는 신호를 수단(210)으로부터 링크(21)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로들에 대한 차량의 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(210)과 링크(21)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 차량과 나란한 동작 존 검출을 위한 이웃 차로들의 범위를 결정하는 기준 위치들을 위한 기준 위치 데이터를 나타내는 신호를 수단(210)으로부터 링크(21)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 사전에 결정된 간격들로 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(212)과 링크(22)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 사전에 결정된 간격들로 기준 위치들을 연속해서 결정하기 위한 기준 위치 데이터를 나타내는 신호를 수단(212)으로부터 링크(22)를 통해 수신하도록 배열되어 있고, 상기 간격은 수단(212a)에 의해 결정되는 범위 간격 또는 수단(212b)에 의해 결정되는 시간 간격일 수 있다. 이 경우, 범위 간격들 또는 시간 간격들을 위한 기준 위치 데이터는 링크(22)를 통해 수신된다. 여기에 도시되지 않은 변형예에 따르면, 전자 제어 유닛(100)이 범위 간격들을 위한 기준 위치 데이터를 수단(212a)로부터 하나의 링크를 통해 그리고 시간 간격들을 위한 기준 위치 데이터를 수단(212b)으로부터 제2 링크를 통해 수신하는 것이 가능할 것이다.

전자 제어 유닛(100)은 선행 차량의 요오 각의 변화율을 결정하는 수단(214a)과 링크(24a)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 선행 차량이 진행하고 있는 차로가 가질 수 있는 임의의 곡률을 결정하기 위한 요오 각의 변화율 데이터를 나타내는 신호를 수단(214a)로부터 링크(24a)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 선행 차량의 속도를 결정하는 수단(214b)과 링크(24b)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 선행 차량의 속도를 위한 속도 데이터를 나타내는 신호를 수단(214b)으로부터 링크(24b)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 내비게이션 수단(214c)과 링크(24c)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 존재할 수 있는 차로의 임의의 곡률을 포함하는 선행 차량이 진행하고 있는 차로의 폭에 대한 맵 데이터를 나타내는 신호를 내비게이션 수단(214c)으로부터 링크(24c)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 이웃 차로들의 차선 표식들을 결정하는 수단(216a)과 링크(26a)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 이웃 차로들의 차선 표식들까지의 거리에 대한 거리 데이터를 나타내는 신호를 수단(216a)으로부터 링크(26a)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 이웃 차로들의 가상 차선 표식들을 결정하는 수단(216b)과 링크(26b)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 이웃 차로들의 가상 차선 표식들까지의 거리에 대한 거리 데이터를 나타내는 신호를 수단(216b)으로부터 링크(26b)를 통해 수신하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존에 후방에 있는 차량이 위치되게 될 것으로 결정되었을 때 차로 변경 중에 조치를 취하기 위한 수단(120)과 링크(12)를 통해 신호들을 교환하도록 접속되어 있다. 전자 제어 유닛(100)은 선행 차량에 대한 차로 변경 경고에 대한 경고 데이터 및/또는 선행 차량의 차로 변경을 방지하거나 혹은 더 어렵게 만들기 위한 방해 데이터를 포함하는 작동 데이터를 나타내는 신호를 수단(120)으로 링크(12)를 통해 전송하도록 배열되어 있다.

전자 제어 유닛(100)은 이웃 차로들에서 선행 차량으로부터 후방으로 연장하는 위험 존들에 대한 위험 존 데이터를 결정하기 위하여 상기 기준 위치 데이터, 요오 각 변화율 데이터 및 관련이 있다면 맵 데이터, 차선 표식들 또는 가상 차선 표식들에 대한 거리 데이터를 처리하도록 배열된다.

전자 제어 유닛(100)은 이웃 차로들에서 차량으로부터 후방으로 연장하는 동작 존들에 대한 동작 존 데이터를 결정하기 위하여 상기 기준 위치 데이터, 요오 각 변화율 데이터 및 관련이 있다면 맵 데이터, 차선 표식들 또는 가상 차선 표식들에 대한 거리 데이터를 처리하도록 배열된다.

전자 제어 유닛(100)은 상기 위험 존에 차량이 있는지 여부를 결정하기 위하여 위험 존 데이터를 선행 차량 후방에 차량들이 존재하는지에 대한 상기 차량 데이터와 비교하도록 배열된다.

전자 제어 유닛(100)은 후방 차량이 선행 차량에 접근하고 있는지 결정하기 위하여 선행 차량과 후방에 존재하는 것으로 검출된 차량들 사이의 상대 속도에 대한 상기 데이터를 처리하도록 배열된다. 전자 제어 유닛(100)은, 후방의 위험 존에 있는 차량이 접근하는 것으로 결정되었으면, 상기 작동 존 데이터 및 후방 차량이 작동 존에 위치할 시간에 대한 시간 기반 데이터를 처리하도록 배열된다.

전자 제어 유닛(100)은 선행 차량이 차로 변경 중에 작동 존 내에 위치될 시간에 대한 상기 시간 기반 데이터를 처리하고, 후방 차량이 작동 존에 위치할 시간에 대한 시간 기반 데이터와 비교하도록 배열된다.

선행 차량의 차로 변경 중에 후방으로부터 선행 차량에 접근하는 차량이 상기 위험 존에 존재하는 것으로 전자 제어 유닛(100)에 의해 결정되면, 제어 유닛은 선행 차량에 대한 차로 변경 경고를 위한 경고 데이터 및/또는 선행 차량의 차로 변경을 방지하거나 혹은 더 어렵게 만들기 위한 방해 데이터를 포함하는 작동 데이터를 수단(120)에 전송하도록 배열된다.

기준 위치들은 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(210)에 의해 결정된다. 기준 위치들을 연속해서 결정하는 수단(210)은, 일 실시예에 따르면, 다음의 방정식에 의해 결정된다.

D_x(t)=D_x(t-t_s)-cos(t_s*ω)*t_s*v (1)

D_y(t)=D_y(t-t_s)-sin(t_s*ω)*t_s*v (2)

여기서, x축선은 선행 차량의 방향에서 전방으로 양의 값들과 관련이 있고, y축선은 선행 차량의 방향에서 오른쪽으로 양인 값들과 관련이 있다.

다음의 정의가 상술한 방정식 (1) 및 방정식 (2)에 적용된다. D는 선행 차량(1)에서의 기준 위치로부터 차선 표식까지의 거리(m)를 나타내며, 이러한 선행 차량에 있는 기준 위치는 예를 들어 후방 차축의 중점, 전방 차축의 중점, 차량 전방의 중점 및 이와 균등한 것으로 이루어질 수 있고, v는 선행 차량의 속도(m/s)를 나타내고, ω는 선행 차량의 요오 각의 변화율(rad/s)을 나타내고, t_s는 기준 위치들을 갱신하기 위한 샘플링 시간을 나타낸다.

사전에 결정된 범위 간격들로 기준 위치들을 연속해서 결정하는 중에, 사전에 결정된 범위 후에 정기적으로 새로운 기준 위치가 생성된다.

사전에 결정된 시간 간격들로 기준 위치들을 연속해서 결정하는 중에, 사전에 결정된 시간 후에 정기적으로 새로운 기준 위치가 생성된다.

도 3은 이웃하는 세 개의 차로(L1, L2, L3)가 있는 도로(R1)에서 선행 차량(1)을 주행하는 것을 개략적으로 도시하고 있는데, 여기서, 차량과 이웃하는 차로들에 대한 기준 위치들이 결정되어 있다.

도 3은 이 경우 상술한 방정식 (1) 및 방정식 (2)에 의해 결정되는 기준 위치들(D_LA1, D_LB1; D_LA2, D_LB2; D_LA3, D_LB3; D_LA4, D_LB4)의 목록을 도시하고 있다. 도 4에 따른 기준 위치들(D_LA1, D_LB1; D_LA2, D_LB2; D_LA3, D_LB3; D_LA4, D_LB4)은 본 발명에 따른 시스템(I)에 의해 결정된다.

이 경우, 기준점들(D_LA1, D_LB1; D_LA2, D_LB2; D_LA3, D_LB3; D_LA4, D_LB4)의 형태로 된 적절한 수(N)의 기준 위치들(D_LA1, D_LB1; D_LA2, D_LB2; D_LA3, D_LB3; D_LA4, D_LB4)이 결정된다. 여기서, 차선 표식들(M1, M2)까지의 거리들은 선행 차량(1)의 바로 왼쪽에 있는 차선 표식(M2) 및 그 왼쪽에 있는 다음 차선 표식(M1), 즉 선행 차량(1)이 진행하고 있는 차로(L3)와 이웃하는 차로(L2)를 획정하는 차선 표식들(M1, M2)에 대해 결정된다. 이는 연속해서 일어나고, 이에 의해 가장 오래된 기준 위치들은 소망하는 수(N)의 기준 위치들이 결정되었을 때 덮어 쓰인다. 기준 위치들(D_LA1, D_LA2, D_LA3, D_LA4)은, 연속해서 결정되는, 선행 차량(1)의 바로 왼쪽에 있는 차선 표식들(M2)까지의 거리들을 나타내고, 기준 위치들(D_LB1, D_LB2, D_LB3, D_LB4)은 표식들(M2)의 왼쪽에 있는 차선 표식들(M1)까지의 거리들을 나타낸다. 이 경우, 기준 위치들(D_LA1, D_LB1; D_LA2, D_LB2; D_LA3, D_LB3; D_LA4, D_LB4)에 의해, 도 4a 및 도 4b에 명확히 도시되어 있는 바와 같이, 상기 이웃 차로에서 선행 차량의 후방으로 사전에 결정된 범위로 연장하는 위험 존 및 상기 이웃 차로에서 상기 차량과 나란히 사전에 결정된 범위로 연장하는 작동 존이 연속해서 결정된다.

도 4a는 연속해서 결정되는 기준 위치들에 기초하여 이웃하는 세 개의 차로(L1, L2, L3)가 있는 도로(R1)에서 도 3에 따른 화살표(P1) 방향으로 선행 차량(1)을 주행하는 것을 개략적으로 도시하고 있다.

후방으로부터 선행 차량(1)에 접근하고 있는 차량(2)은 왼쪽 차로에서(L1)에서 화살표 방향(P2)으로 주행하고 있고, 특정 범위를 갖는 레이더 수단의 검출 구역(A1)에 위치되어 있는데, 여기서 검출 구역은 선행 차량의 왼쪽 측부로부터 지향되고 본질적으로 진행 방향에 대해 바로 후방이다.

후방으로부터 선행 차량(1)에 접근하고 있는 차량(3)은 선행 차량(1)과 이웃하는 차로(L2)에서 화살표 방향(P3)으로 주행하고 있다.

여기서, 위험 존(Z1)은 연속해서 결정되는 기준 위치들에 기초하여 결정되며, 위험 존은 선행 차량(1)의 왼쪽에 있는 이웃 차로(L2)에서 선행 차량(1)의 후방으로 연장한다. 여기서 작동 존(Z3)은 연속해서 결정되는 기준 위치들에 기초하여 결정되며, 작동 존은 선행 차량(1)의 왼쪽에 있는 이웃 차로(L2)에서 선행 차량(1)과 나란히 연장한다.

본 발명에 따른 시스템(I)에 의해, 선행 차량(1)의 후방에 있는 것으로 검출된 접근 차량(2)이 결정된 위험 존(Z1)에 위치되어 있지 않은 것으로 결정되며, 이에 의해 왼쪽 차로(L1)에서 후방으로부터 접근하는 차량(2)에 기반한 조치는 차로 변경 중에 취해지지 않는다.

본 발명에 따른 시스템(I)에 의해, 선행 차량(1)의 후방에 있는 것으로 검출된 접근 차량(3)이 결정된 위험 존(Z1)에 위치되어 있은 것으로 그리고 선행 차량이 이웃 차로(L2)로 차로 변경을 하려는 경우였으면 동작 존에 위치될 것으로 결정되며, 이에 의해 이웃 차로(L2)에서 후방으로부터 접근하는 차량(3)에 기반한 조치가 차로 변경 중에 취해진다.

도 4b는 이웃하는 두 개의 차로(L1, L2)가 있는 도로(R1)에서 화살표 방향(P1)으로 선행 차량(1)을 주행하는 것을 개략적으로 도시하고 있다.

후방으로부터 선행 차량(1)에 접근하고 있는 차량(2)은 오른쪽 차로(L2)에서 화살표 방향(P2)으로 주행하고 있고, 차로(L2)에서 차량(1) 후방에 소정 거리에 위치되어 있다.

후방으로부터 선행 차량(1)에 접근하고 있는 차량(3)은 선행 차량(1)과 이웃하는 차로(L2)에서 화살표 방향(P3)으로 주행하고 있고, 선행 차량(1)과 나란히, 즉 본질적으로 선행 차량과 동일한 높이에 위치되어 있다.

여기서, 위험 존(Z2)은 연속해서 결정되는 기준 위치들에 기초하여 결정되며, 위험 존은 선행 차량(1)의 오른쪽에 있는 이웃 차로(L2)에서 선행 차량(1)의 후방으로 연장한다. 여기서 작동 존(Z4)은 연속해서 결정되는 기준 위치들에 기초하여 결정되며, 작동 존은 선행 차량(1)의 오른쪽에 있는 이웃 차로(L2)에서 선행 차량(1)과 나란히 연장한다.

본 발명에 따른 시스템(I)에 의해, 선행 차량(1)의 후방에 있는 것으로 검출된 접근 차량(2)이 결정된 위험 존(Z1)에 위치되어 있는 것으로, 그리고 선행 차량이 이웃 차로(L2)로 차로 변경을 하려는 경우였으면 동작 존에 위치될 것으로 결정되며, 이에 의해 이웃 차로(L2)에서 후방으로부터 접근하는 차량(2)에 기반한 조치가 차로 변경 중에 취해진다.

본 발명에 따른 시스템(I)에 의해, 차량(3)이 검출된 작동 존(Z4)에 있는 것으로 결정되고, 이에 의해 차로 변경 중에 조치가 취해진다.

이웃 차로에서 선행 차량(1)과 나란히 연장하는 도 4a 및 도 4b에 따른 작동 존(Z3, Z4)은 차량(1)의 길이에 상응하거나 혹은 이를 약간 초과하는 거리(Z3a, Z4a)이도록 배열된다.

이웃 차로에서 선행 차량(1)우로부터 후방으로 연장하는 도 4a 및 도 4b에 따른 위험 존(Z1, Z2)은 작동 존(Z3, Z4)으로부터 후방으로 연장하는 연장부를 이룰 수 있고 거리(Z1b, Z2b)만큼 후방으로 연장할 수 있다. 위험 존은 후속해서 후방으로 계속 소정 거리 연장하기 위하여 작동 존과 부분적으로 중첩될 수 있거나, 혹은 후속해서 후방으로 계속 소정 거리(Z1a, Z2a)만큼 연장하기 위하여 작동 존과 완전히 중첩될 수 있다. 작동 존(Z3, Z4)이 위험 존(Z1, Z2)의 폭과 다른 폭을 가질 수 있고, 작동 존은, 일 변형예에 따르면, 작동 존(Z3, Z4)으로부터 연장하는 위험 존(Z1, Z2)보다 좁다.

도 4a 및 도 4b에 의해 명확해지는 바와 같이, 상기 위험 존(Z1, Z2)이 상기 이웃 차로(L2)에서 상기 선행 차량(1)의 후방으로 연장하도록 배치되게 하는 범위(Z1a, Z2a)는 후방으로부터 선행 차량(1)에 접근하고 있는 상기 차량(2)의 검출을 위한 범위(A1a, A2a)를 초과하도록 설정된다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법을 개략적으로 도시한 블록도이다.

일 실시예에 따르면, 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법은 제1 단계(S1)를 포함한다. 이 단계에서, 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출된다.

일 실시예에 따르면, 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법은 제2 단계(S2)를 포함한다. 이 단계에서, 차량들 사이의 상대 속도가 연속해서 결정된다.

일 실시예에 따르면, 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법은 제3 단계(S2)를 포함한다. 이 단계에서, 결정된 상대 속도가 선행 차량의 후방에 있는 상기 차량이 계속 선행 차량에 접근하고 있는 것을 나타내는 경우에, 언제 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존에 후방에 있는 상기 차량이 위치하게 될 지가 결정된다.

도 7을 참조하면, 장치(500)의 구성이 도시되어 있다. 도 3을 참조하여 설명한 제어 유닛(100) 일 실시예에서 장치(500)를 포함할 수 있다. 장치(500)는 영구 메모리(non-transient memory), 데이터 처리 유닛(510) 및 판독/기록 메모리(550)를 포함한다. 영구 메모리(520)는 장치(500)의 기능을 제어하기 위한 운영체제와 같은 컴퓨터 프로그램이 저장되는 메모리의 제1 영역(530)을 구비한다. 또한, 장치는 버스 제어기, 직렬 통신 포트, I/O 수단, A/D 컨버터, 시간 및 날짜의 입력 및 전송을 위한 유닛, 이벤트 카운터(event counter) 및 인터럽트 제어기(interrupt controller)(미도시)를 포함한다. 영구 메모리(520)는 또한 메모리의 제2 영역(240)을 포함한다.

혁신적인 방법에 따른 이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 선행 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 루틴들을 포함하는 컴퓨터 프로그램(P)이 제공된다. 프로그램(P)은 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하는 루틴들을 포함한다. 프로그램(P)은 차량들 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하는 루틴들을 포함한다. 프로그램(P)은, 결정된 상대 속도가 선행 차량의 후방에 있는 상기 차량이 계속 선행 차량에 접근하고 있는 것을 나타내는 경우에, 언제 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존에 후방에 있는 상기 차량이 위치하게 될 지를 연속해서 결정하는 루틴을 포함한다. 프로그램(P)은 실행 가능한 형태로 또는 압축된 형태로 메모리(560) 및/또는 판독/기록 메모리(550)에 저장될 수 있다.

데이터 처리 유닛(510)이 특정 기능을 수행하는 것으로 설명되면, 데이터 처리 유닛(510)이 메모리(560)에 저장되어 있는 프로그램의 특정 부분 또는 판독/기록 메모리(550)에 저장되어 있는 프로그램의 특정 부분을 수행하는 것으로 이해해야 한다.

데이터 처리 장치(510)는 데이터 버스(515)를 통해 데이터 포트(599)와 통신할 수 있다. 영구 메모리(520)는 데이터 버스(512)를 통해 데이터 처리 유닛(510)과 통신하도록 구성되어 있다. 별도의 메모리(560)는 데이터 버스(511)를 통해 데이터 처리 유닛(510)과 통신하도록 구성되어 있다. 판독/기록 메모리(550)는 데이터 버스(514)를 통해 데이터 처리 유닛(510)과 통신하도록 구성되어 있다. 제어 유닛들(200, 300)과 관련된 링크들은 예를 들어 데이터 포트(599)를 통해 접속될 수 있다.

데이터가 데이터 포트(599)에서 수신되면, 데이터는 메모리의 제2 영역(540)에 임시로 저장된다. 수신된 데이터가 임시로 저장되면, 데이터 처리 유닛(510)이 위에서 설명한 방식으로 코드를 실행하기 위해 준비된다. 데이터 포트(599)에서 수신된 신호들은 선행 차량과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량이 존재하는지 검출하도록 장치(500)에 의해 사용될 수 있다. 데이터 포트(599)에서 수신된 신호들은 차량들 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하도록 장치(500)에 의해 사용될 수 있다. 데이터 포트(599)에서 수신된 신호들은, 결정된 상대 속도가 선행 차량의 후방에 있는 상기 차량이 계속 선행 차량에 접근하고 있는 것을 나타내는 경우에, 언제 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존에 후방에 있는 상기 차량이 위치하게 될 지를 연속해서 결정하도록 장치(500)에 의해 사용될 수 있다.

여기서 설명한 방법들의 일부는 메모리(560)에 또는 판독/기록 메모리(550)에 저장되어 있는 프로그램을 실행하는 데이터 처리 유닛(510)의 도움으로 장치(500)에 의해 수행될 수 있다. 장치(500)가 프로그램을 실행하면, 여기서 설명한 방법이 실행된다.

본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상술한 설명은 예시와 설명을 위한 것이다. 상술한 설명은 그것이 완전하다든지 혹은 본 발명을 설명한 변형예들로 한정하고자 하는 것은 아니다. 많은 개조예들과 변형예들이 통상의 기술자에게는 명확할 것이다. 실시예들은 본 발명의 원리 및 그 실제 적용을 가장 잘 설명함으로써 통상의 기술자가 다양한 실시예들에 대해 그리고 사용하기에 적절한 다양한 개조예들을 가지고서 본 발명을 이해할 수 있게 하기 위해 선택하고 설명했다.

Claims

이웃하는 적어도 두 개의 차로(L1, L2, L3)가 있는 도로(R1, R2)에서 선행 차량(1)을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 방법으로, 선행 차량(1)과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량(2)이 존재하는지 검출하는 단계(S1), 및 차량들(1, 2) 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하는 단계를 포함하는 방법에 있어서,
결정된 상대 속도가 선행 차량의 후방에 있는 상기 차량이 선행 차량에 접근하고 있는 것을 나타내는 경우에, 언제 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존(Z3, Z4)에 후방에 있는 상기 차량(2)이 위치하게 될 지를 연속해서 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
선행 차량(1)이 주행하고 있는 특정 차로의 범위와 관련된 사양들에 기초하여, 상기 이웃 차로에서 선행 차량의 후방으로 특정 범위로 연장하는 위험 존(Z1, Z2)을 결정하기 위하여 상기 이웃 차로에 대해 연속해서 결정되는 선행 차량의 기준 위치들(D_LA1, D_LB1; D_LA2, D_LB2; D_LA3, D_LB3; D_LA4, D_LB4)에 기초한 적어도 하나의 이웃 차로의 범위를 결정하는 단계(S2)를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
차량(1)이 주행하고 있는 특정 차로의 범위와 관련된 사양들에 기초하여, 상기 이웃 차로에서 상기 차량(1)과 나란히 특정 범위로 연장하는 동작 존(Z3, Z4)을 결정하기 위하여 차량에서 상기 이웃 차로에 대해 연속해서 결정되는 기준 위치들(D_LA1, D_LB1; D_LA2, D_LB2; D_LA3, D_LB3; D_LA4, D_LB4)에 기초한 적어도 하나의 이웃 차로의 범위를 결정하는 단계(S2), 및
상기 동작 존(Z3, Z4)에서 물체가 존재하는 것이 검출될 때, 차로 변경과 관련된 조치를 취하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 위험 평가 중에, 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날지 결정할 때 상대 속도를 고려하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제4항에 있어서,
선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정할 때 선행 차량의 차로에서의 선행 차량의 상황에 대한 정보를 고려하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
이웃하는 적어도 두 개의 차로(L1, L2, L3)가 있는 도로(R1, R2)에서 선행 차량(1)을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 시스템으로, 선행 차량(1)과 관련된 위험 존에서 선행 차량의 후방에 있는 차량(2)이 존재하는지 검출하는 수단(110), 및 차량들(1, 2) 사이의 상대 속도를 연속해서 결정하는 수단(130)을 포함하는 시스템에 있어서,
결정된 상대 속도가 선행 차량의 후방에 있는 상기 차량이 선행 차량에 접근하고 있는 것을 나타내는 경우에, 언제 선행 차량이 주행하고 있는 선행 차량의 차로와 이웃하는 차로의 동작 존(Z3, Z4)에 후방에 있는 상기 차량(2)이 위치하게 될 지를 연속해서 결정하는 수단(140)을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
제6항에 있어서,
선행 차량(1)이 주행하고 있는 특정 차로의 범위와 관련된 사양들에 기초하여, 상기 이웃 차로에서 상기 선행 차량으로부터 후방으로 특정 범위로 연장하는 위험 존(Z1, Z2)을 결정하기 위하여 선행 차량의 기준 위치들(D_LA1, D_LB1; D_LA2, D_LB2; D_LA3, D_LB3; D_LA4, D_LB4)을 상기 이웃 차로에 대해 연속해서 결정하는 수단(210)을 포함하는, 적어도 하나의 이웃 차로의 범위를 결정하는 수단(200a)을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
제6항 또는 제7항에 있어서,
선행 차량(1)이 주행하고 있는 특정 차로의 범위와 관련된 사양들에 기초하여, 상기 이웃 차로에서 상기 차량(1)과 나란히 특정 범위로 연장하는 동작 존(Z3, Z4)을 결정하기 위하여 차량의 기준 위치들(D_LA1, D_LB1; D_LA2, D_LB2; D_LA3, D_LB3; D_LA4, D_LB4)을 상기 이웃 차로에 대해 연속해서 결정하는 수단(210)을 포함하는, 적어도 하나의 이웃 차로의 범위를 결정하는 수단(200a), 및
상기 동작 존(Z3, Z4)에서 물체가 존재하는 것이 검출될 때, 차로 변경과 관련된 조치를 취하는 수단(120)을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 위험 평가 중에, 선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날지 결정할 때 상대 속도를 고려하는 수단(152)을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
제9항에 있어서,
선행 차량의 차로 변경이 얼마나 신속하게 일어날 것인지 결정할 때 선행 차량의 차로에서의 선행 차량의 상황에 대한 정보를 고려하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 시스템(I)을 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 차량.
이웃하는 적어도 두 개의 차로가 있는 도로에서 차량을 주행하는 중의 차로 변경의 위험성을 평가하는 컴퓨터 프로그램(P)으로, 상기 컴퓨터 프로그램(P)이 전자 제어 유닛(100)에 의해 또는 전자 제어 유닛(100)에 접속된 다른 컴퓨터(500)에 의해 실행될 때 전자 제어 유닛이 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 단계들을 수행하게 하는 프로그램 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램.
제12항에 따른 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 디지털 저장 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.