FR2993846A1

FR2993846A1 - Systeme d'assistance au changement de voie pour un vehicule

Info

Publication number: FR2993846A1
Application number: FR1257223A
Authority: FR
Inventors: Vincent Deschamps
Original assignee: Peugeot Citroen Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2012-07-25
Filing date: 2012-07-25
Publication date: 2014-01-31

Abstract

L'invention concerne un système d'assistance au changement de voie pour un véhicule comprenant : - des moyens (19) pour déterminer une position (Xcible(t), Ycible(t)) d'un véhicule suiveur par rapport au véhicule ; - des moyens (25) pour signaler la présence du véhicule suiveur ; - des moyens (21) de fourniture des données cartographiques d'un réseau routier et des données de positionnement (X (t), Y (t)) du véhicule déterminées par l'utilisation d'un système de positionnement par satellites ; et - des moyens (27) pour convertir la position (X (t), Y (t)) d'un véhicule suiveur dans le repère des données de positionnement (X (t),Y (t)) du véhicule. Il est caractérisé en ce qu'il est configuré pour déterminer une zone représentant une voie adjacente de la voie du véhicule à partir des données cartographiques et de la position (X (t), Y (t)) du véhicule, et en ce qu'il est configuré pour signaler la présence du véhicule suiveur lorsqu'il détermine que le positionnement du véhicule suiveur se trouve dans une zone représentant une voie adjacente.

Description

SYSTEME D'ASSISTANCE AU CHANGEMENT DE VOIE POUR UN VEHICULE La présente invention concerne de manière générale un système d'aide à la conduite pour un véhicule et plus particulièrement un système d'assistance au changement de voie pour un véhicule automobile. Un système mettant en oeuvre la fonction 'assistance au changement 5 de voie' (ou 'Lane Change Assist (LCA) en anglais) actuellement proposée sur un certain nombre de véhicules utilise deux radars implantés à l'arrière gauche et l'arrière droit du véhicule derrière le pare-choc. Les radars permettent de « voir » sur les voies adjacentes jusqu'à de l'ordre de 70 mètres derrière le véhicule, et de positionner les véhicules détectés dans le 10 plan horizontal en X et Y. De plus, le système met en oeuvre deux sous-fonctions : (i) une fonction 'Surveillance Angle Mort' (SAM) qui prévient le conducteur de la présence d'un véhicule dans la zone angle mort dans le cas où le véhicule porteur du système se fait dépasser par un véhicule cible, et 15 dans le cas où le véhicule porteur du système dépasse un véhicule cible avec un différentiel de vitesse inférieur à un certain seuil (typiquement 10km/h) ; et (ii) une fonction 'avertissement d'un véhicule approchant' (en anglais, 'Closing Vehicle Waming' (CVW)) qui prévient le conducteur de la présence 20 d'un véhicule dans une voie adjacente lorsque le temps avant collision TTC (en anglais, 'lime To Collision') devient inférieur à un seuil à paramétrer (typiquement 4 secondes). Le temps avant collision TTC est défini comme le temps mis par le véhicule cible pour arriver au niveau du pare-choc arrière du véhicule porteur dans l'hypothèse où les vitesses de l'un et de l'autre demeureraient constantes. C'est donc la distance entre les deux véhicules que divise la vitesse relative entre les deux véhicules. La zone de couverture des radars nécessaire en ligne droite est typiquement la suivante (mêmes zones de couverture gauche - droite) : - En zone SAM, le radar doit couvrir en latéral, par rapport au flanc du véhicule, de 0 à une distance de l'ordre de 4 à 5 mètres, et en longitudinal, sur une zone comprise entre la ligne rétroviseur et jusqu'à une distance de l'ordre de 4 à 5 mètres derrière le pare-choc arrière ; - En zone CVW, le radar doit couvrir en latéral, par rapport au flanc du véhicule, de 0 à une distance de l'ordre de 4 à 5 mètres, et en longitudinal, sur une zone comprise entre la fin de la zone SAM et jusqu'à environ 70 mètres derrière le pare-choc arrière du véhicule. Pour la fonction CVW, afin de pouvoir déterminer la position des véhicules cibles pertinents présents dans les voies adjacentes, il est nécessaire d'estimer un « historique de trajectoire » du véhicule porteur du système. Cela est en général réalisé par l'utilisation de données disponibles sur les véhicules qui sont la vitesse du véhicule et la vitesse de lacet et/ou l'angle volant.

Cet historique de trajectoire est placé dans le repère du véhicule porteur et des voies adjacentes « virtuelles » sont ensuite « placées » de part et d'autre de cet historique de trajectoire. Cela fonctionne bien dans la plupart des cas. Par exemple, la Figure 1 illustre un tel cas où l'historique de trajectoire 1 du véhicule porteur 3 est montré. Le véhicule 5 est le véhicule cible 5 et la trajectoire future 7 la plus probable du véhicule cible 5 (s'il demeure dans sa voie) est aussi illustrée. Les zones 9 sont les zones considérées comme représentant les voies adjacentes et les lignes pointillées représentent les « vraies » lignes discontinues 11 de l'infrastructure mais celles-ci ne sont pas repérées en tant que telles par le système mettant en oeuvre la fonction 'assistance au changement de voie'. Les voies adjacentes « estimées » 9 correspondent aux voies adjacentes de l'infrastructure, et si le temps inter-véhicule (TIV) est 5 suffisamment faible, le véhicule 5 sera signalé au conducteur du véhicule porteur 3, et cela est pertinent. Cela peut cependant induire de fausses détections ou des non-détections dans le cas où le véhicule porteur du système 3 se trouve sur une jonction routière. 10 La Figure 2 illustre le cas où le véhicule porteur 3 se trouve sur une jonction routière incluant une voie de sortie S. Le véhicule porteur 3 prend la sortie S alors que le véhicule cible 5 demeure sur la deux voies. Le véhicule cible a un différentiel de vitesse tel que l'on demande un allumage du voyant CVW, car par rapport à l'historique de trajectoire du véhicule porteur 3, le 15 véhicule cible 5 est un candidat pertinent pour l'allumage du voyant CVW. Dans un tel cas, un voyant CVW non-désiré est allumé pour signaler la présence du véhicule cible 5. La Figure 3 illustre le cas où le véhicule porteur 3 se trouve sur une jonction routière incluant une voie d'entrée E. Le véhicule porteur 3 rentre sur 20 une deux voies. Un véhicule cible 5 est présent sur la voie adjacente et il a un différentiel de vitesse tel qu'il serait nécessaire d'avoir un allumage du voyant CVW. Néanmoins, le voyant CVW n'est pas allumé car ce véhicule 5 n'est pas sur l'une des voies adjacentes correspondant à l'historique de trajectoire du véhicule porteur 3. 25 Le document DE19904097 divulgue un système pour détecter la présence d'un véhicule suiveur/cible dans des zones latérales d'un véhicule porteur du système. Des données déterminées par l'utilisation d'un système de positionnement par satellites sont utilisées pour déterminer la position du véhicule porteur et pour modifier l'étendue des zones latérales en fonction de 30 la position du véhicule porteur.

Le document US6388565 divulgue un système d'assistance au changement de voie dans lequel une trajectoire prise par le véhicule est déterminée en utilisant des données d'un système ESP (vitesse de lacet, angle volant) et un système de positionnement par satellites (GPS).

Un but de la présente invention est de répondre aux inconvénients mentionnés ci-dessus et en particulier, de proposer un système d'assistance au changement de voie qui assure une signalisation pertinente de la présence d'un véhicule suiveur lorsqu'un véhicule porteur du système se trouve dans une zone incluant une jonction routière.

Pour cela un premier aspect de l'invention concerne un système d'assistance au changement de voie pour un véhicule comprenant : - des moyens pour déterminer une position (Xcible(t),Ycible(t)) d'un véhicule suiveur par rapport au véhicule ; - des moyens pour signaler la présence du véhicule suiveur ; - des moyens de fourniture des données cartographiques d'un réseau routier et des données de positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule déterminées par l'utilisation d'un système de positionnement par satellites ; - des moyens pour convertir la position (Xcible(t),Ycible(t)) d'un véhicule suiveur dans le repère des données de positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule ; caractérisé en ce qu'il est configuré pour déterminer une zone représentant une voie adjacente de la voie du véhicule à partir des données cartographiques et de la position (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule, et en ce qu'il est configuré pour signaler la présence du véhicule suiveur lorsqu'il détermine que le positionnement du véhicule suiveur se trouve dans une zone représentant une voie adjacente. Un tel système utilise des données cartographiques d'un réseau routier et des données de positionnement du véhicule déterminées par l'intermédiaire d'un système de positionnement par satellites pour déterminer des zones représentant des voies adjacentes de la voie du véhicule 3. Par conséquent, une signalisation pertinente de la présence d'un véhicule suiveur est assurée lorsqu'un véhicule se trouve au niveau d'une jonction routière. De manière avantageuse, il est en outre configuré pour signaler la présence du véhicule suiveur lorsqu'il détermine que le véhicule suiveur est dans une zone représentant une voie adjacente et que le véhicule suiveur a un temps avant collision inférieur à un seuil prédéterminé.

De manière très avantageuse, il est configuré pour déterminer si le positionnement du véhicule se trouve au niveau d'une jonction routière, et configuré pour calculer une zone représentant une voie adjacente de la voie du véhicule à partir des données cartographiques et de la position du véhicule uniquement lorsque le positionnement du véhicule se trouve au niveau d'une jonction routière. Une réalisation particulièrement intéressante consiste en ce qu'il il comprend en outre des moyens de détermination d'une trajectoire prise par un véhicule et des moyens pour estimer une zone représentant une voie adjacente à la voie du véhicule.

De manière avantageuse, il est configuré pour déterminer une zone représentant une voie adjacente à la voie du véhicule en utilisant les moyens de détermination d'une trajectoire prise par un véhicule et les moyens pour estimer une zone représentant une voie adjacente à la voie du véhicule lorsqu'il détermine que le positionnement du véhicule ne se trouve pas au niveau d'une jonction routière. Selon un second aspect, la présente l'invention concerne un procédé pour signaler la présence d'un véhicule suiveur suivant un véhicule comprenant des étapes qui consistent à: - déterminer une position (Xcible(t),Ycible(t)) d'un véhicule suiveur par rapport au véhicule ; - fournir des données cartographiques d'un réseau routier et des données de positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule déterminées par l'utilisation d'un système de positionnement par satellites ; - convertir la position (Xcible(t),Ycible(t)) du véhicule suiveur dans le repère des données de positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule ; - déterminer une zone (VA) représentant une voie adjacente du véhicule à partir de la position (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule et des données cartographiques ; - déterminer si le positionnement du véhicule suiveur se trouve dans une zone (VA) représentant une voie adjacente ; et - signaler la présence du véhicule suiveur lorsque le positionnement du véhicule suiveur se trouve dans une zone (VA) représentant une voie adjacente. De manière avantageuse, il comprend en outre l'étape qui consiste à: - signaler la présence du véhicule suiveur lorsque le positionnement du véhicule suiveur se trouve dans une zone représentant une voie adjacente et lorsque le véhicule suiveur a un temps avant collision inférieur à un seuil prédéterminé. De manière très avantageuse, il comprend en outre l'étape qui 20 consiste à: - déterminer si le positionnement du véhicule se trouve au niveau d'une jonction routière, l'étape de déterminer une zone représentant une voie adjacente du voie du véhicule à partir de la position (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule et des données cartographiques étant effectuée uniquement 25 lorsque le positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule se trouve au niveau d'une jonction routière. De manière très avantageuse, il comprend en outre les étapes qui consistent à : - déterminer une zone représentant une voie adjacente à la voie du véhicule en utilisant des valeurs d'une trajectoire (X(T),Y(T)) prise par le véhicule, lorsque le positionnement du véhicule ne se trouve pas au niveau d'une jonction routière ; et - signaler la présence du véhicule suiveur lorsque le positionnement (Xcible(1),Ycible(t)) du véhicule suiveur se trouve dans la zone représentant une voie adjacente à la voie du véhicule. Selon un troisième aspect, la présente l'invention concerne un véhicule automobile comprenant un système tel que défini ci-dessus.

D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit d'un mode de réalisation de l'invention donné à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés, dans lesquels : - la Figure 1 illustre l'historique de trajectoire d'un véhicule porteur et la 15 trajectoire la plus probable d'un véhicule suiveur ; - la Figure 2 illustre le cas où un véhicule porteur se trouve sur une jonction routière incluant une voie de sortie ; - la Figure 3 illustre le cas où un véhicule porteur se trouve sur une jonction routière incluant une voie d'entrée ; 20 - La Figure 4 illustre un système d'assistance au changement de voie selon un premier mode de réalisation de la présente invention ; - La Figure 5 illustre un système d'assistance au changement de voie selon un deuxième mode de réalisation de la présente invention. La Figure 4 illustre un système 15 d'assistance au changement de 25 voie selon un premier mode de réalisation de la présente invention. Le système 15 selon la présente invention comprend des moyens 19 pour déterminer une position d'un véhicule suiveur 5 par rapport au véhicule 3, des moyens 21 de fourniture des données cartographiques d'un réseau routier et des données de positionnement du véhicule 3 déterminées par l'utilisation d'un système de positionnement par satellites, des moyens 25 pour signaler la présence du véhicule suiveur et un calculateur central 27. Les moyens 19 pour déterminer une position d'un véhicule suiveur/cible 5 par rapport au véhicule porteur 3 du système 15 selon la 5 présente invention comprennent un calculateur 31 et un système de radar 30 comprenant deux radars R1, R2 positionnés à l'arrière gauche et à l'arrière droit du véhicule porteur 3. Le calculateur 31 est configuré pour recevoir les valeurs calculées par le système telles que la distance relative et l'angle relatif du véhicule cible par rapport au véhicule porteur ainsi que la vitesse 10 relative des véhicules. Le calculateur 31 est en outre configuré pour positionner le(s) véhicule(s) cible(s) à une position Xcible(t),Ycible(t) dans le repère du véhicule porteur 3 en utilisant les valeurs mesurées de la distance relative et de l'angle relatif du véhicule cible par rapport au véhicule porteur. 15 Les moyens 21 de fourniture des données cartographiques d'un réseau routier et des données de positionnement du véhicule 3 comprennent un système de navigation et de positionnement par satellite 37 avec une précision d'au moins 1 mètre (tel qu'un système de navigation GPS). Le système 37 inclut un calculateur 39, des moyens de stockage 41 (tel qu'une 20 mémoire flash) et un récepteur 43 des signaux émis par une constellation de satellites, par exemple, des signaux GPS. Le récepteur 43 inclut un microprocesseur pour traiter simultanément les signaux reçus des satellites et pour calculer la position (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule 3 au niveau du réseau routier dans le repère « terre ». La position 25 (Xabs(t),Yabs(t)) est fournie aux moyens de stockage 41 et enregistrée. Les moyens de stockage 41 incluent des données cartographiques du réseau routier et un logiciel pour faire fonctionner le système 37. Le calculateur 39, en mettant en oeuvre le logiciel des moyens 41, est configuré pour récupérer des données cartographiques de la partie du 30 réseau routier aux alentours de la position (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule 3, par exemple, dans un rayon de 500 mètres autour de la position (Xabs(t),Yabs(t)). Le calculateur 39 est en outre configuré pour déterminer des zones VA représentant des voies adjacentes de la voie du véhicule 3 à surveiller. Ces données cartographiques définissent une espace délimitant une partie du réseau routier en deux dimensions X-Y. Par exemple, dans le cas illustré sur la Figure 3, les données cartographiques du réseau routier aux alentours de la position (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule 3 permettent de déterminer que le véhicule porteur 3 se trouve actuellement sur une voie de droite d'une route à deux voies et que la voie de gauche, par exemple entre la ligne rétroviseur et jusqu'à une distance de l'ordre de 70 mètres derrière le pare-choc arrière, représente une zone VA représentant une voie adjacente de la voie du véhicule 3 à surveiller. Dans le cas illustré sur la Figure 2, les données cartographiques du réseau routier permettent de déterminer que le véhicule porteur 3 se trouve 15 actuellement au niveau de la voie de sortie S et qu'il n'y a pas de zone VA représentant une voie adjacente de la voie du véhicule 3 à surveiller. Le calculateur 39 est apte à calculer une position angulaire du véhicule par rapport au repère « Terre » en utilisant l'évolution de la position (Xabs(t),Yabs(t)) fourni par le récepteur 43 du véhicule porteur, par exemple, en 20 utilisant deux positions successives (stockés dans les moyens de stockage 41) aux temps t et t+dt, selon l'équations suivante: u(t) = arctan ( \ (1) Yais (t ± dt)- Y abs () - \t/ Xabs(t + dt)- X abs(t) ) où ip(t) est l'angle de lacet. Alternativement, on pourra également utiliser une combinaison de la 25 position (Xabs(t),Yabs(t)) fourni par le récepteur 43 et une valeur de l'angle du volant ou de la vitesse de lacet qui sont des données classiquement disponibles sur les véhicules équipés d'un système ESP. 2 993 846 - 10 - Le calculateur 39, en mettant en oeuvre le logiciel, est configuré pour envoyer le positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule 3 fourni par le récepteur 43 et la position angulaire du véhicule calculée au calculateur central 27. Le calculateur 39 est en plus configuré pour envoyer les zones VA 5 représentant des voies adjacentes de la voie du véhicule 3 à surveiller au calculateur central 27. Les zones VA envoyées sont exprimées en termes de coordonnées X-Y dans le repère « Terre ». Les coordonnées associées à chaque zone VA définissent un espace délimitant une zone en deux dimensions X-Y. 10 Les moyens 25 pour signaler la présence d'un véhicule suiveur comprennent, par exemple, un mécanisme de vibration du siège du conducteur ou un voyant sur le tableau de bord ou le rétroviseur latéral qui est déclenché lorsque un signal d'activation est reçu du calculateur central 27.

Le calculateur central 27 du système 15 est relié aux moyens 19 pour déterminer une position (Xcible(t),Ycible(t)) d'un véhicule suiveur par rapport au véhicule porteur, aux moyens 25 pour signaler la présence du véhicule suiveur et aux moyens 21 de fourniture des données cartographiques d'un réseau routier et des données de positionnement du véhicule 3.

Le calculateur central 27 inclut des moyens de stockage 45, tel qu'une mémoire flash, comprenant un logiciel pour faire fonctionner le système 15 d'assistance au changement de voie. Le calculateur central 27 est apte à recevoir la position relative (Xbible(t),Ycible(t)) d'un véhicule suiveur dans le repère du véhicule porteur ainsi 25 que les valeurs de la distance relative, l'angle relatif d'un véhicule suiveur et la vitesse relative longitudinale du calculateur 31. Le calculateur central 27 est en outre apte à recevoir la position (Xabs(t),Yabs(t)) et la position angulaire du véhicule 3 ainsi que les coordonnées associées aux zones VA à surveiller du calculateur 39 du 30 système de navigation et de positionnement par satellite 37.

Le calculateur central 27 est configuré pour déterminer si la présence du véhicule suiveur est à signaler en utilisant les données de positionnement (Xabs(t),Yabs(t)), la position angulaire du véhicule 3 fournies par les moyens 21, les données concernant les zones VA représentant des voies adjacentes à surveiller et la position (Xbible(t),Ybible(t)) du véhicule suiveur. Le calculateur central 27 est configuré pour mettre en oeuvre un algorithme afin de calculer le positionnement du (des) véhicule(s) cible(s) dans le repère « Terre », en utilisant la position (Xabs(t),Yabs(t)) et la position angulaire du véhicule 3, selon les équations suivantes : X cible abs (t) = (X cible (t) ± X abs(t)b<COS(Kt)) cible(t) ± Y abs (t))x sin (yJ(t)) (2) Ycible abs (1-) = (17 c'ble (t) Yabs (t))x cos(yJ(t))+ (X , le(t) ± X abs (t))x sin (yi(t)) (3) Le calculateur central 27 est en outre configuré pour déterminer pour chacun des véhicules cibles détectés par le système radar 30, si le positionnement (Xcibleabs(t),YcibleabsW) de ces véhicules cibles se trouve dans 15 une zone VA à surveiller. Le calculateur central 27 est en plus configuré pour calculer un temps avant collision (en anglais, 'lime To Collision') TTC en utilisant la distance relative et la vitesse relative envoyée par le calculateur 31. Le calculateur central 27 est configuré pour envoyer un signal 20 d'activation aux moyens 25 pour signaler la présence du véhicule suiveur lorsqu'il détermine que le véhicule suiveur dans une zone VA à surveiller et que le véhicule suiveur a un temps avant collision TTC (en anglais, Time To Collision') inférieur à un seuil TTC prédéterminé, par exemple, 4 secondes. L'opération du système 15 selon la présente invention sera 25 maintenant décrite. Le calculateur central 27 détermine si la présence du véhicule suiveur est à signaler en utilisant les données de positionnement (Xabs(t),Yabs(t)), la position angulaire du véhicule 3, la position (Xcible(t),Ycible(t)) du véhicule - 12 - suiveur et les données concernant les zones VA à surveiller fournies par les moyens 21. Le calculateur central 27 calcule le positionnement du (des) véhicule(s) cible(s) dans le repère « Terre », en utilisant la position (Xabs(t),Yabs(t)) et la position angulaire du véhicule 3 selon les équations (2) et (3), et détermine pour chacun des véhicules cibles, si le positionnement des véhicules cibles (Xcibleabs(t),YcibleabsW) se trouve dans une zone VA à surveiller. Le calculateur central 27 envoie un signal d'activation aux moyens 25 pour signaler la présence du véhicule suiveur lorsqu'un véhicule suiveur est au niveau d'une zone VA à surveiller et le véhicule suiveur a un temps avant collision TTC (en anglais, `Time To Collision') inférieur à un seuil TTC prédéterminé. Un système 45 d'assistance au changement de voie pour un véhicule 15 selon un deuxième mode de réalisation est illustré dans la Figure 5 et sera maintenant décrit. Le système 45 inclut le système 44, des moyens 47 de détermination d'une trajectoire prise par un véhicule 3 et des moyens 49 pour estimer une zone représentant une voie adjacente à la voie du véhicule. 20 Le système 44 est identique au système 15 d'assistance au changement de voie selon le premier mode de réalisation mais inclut en outre les caractéristiques suivantes : Les moyens de stockage 41 incluent en outre une liste de jonctions routières du réseau routier dans laquelle chaque jonction routière est 25 exprimée en termes de coordonnées X-Y dans le repère « Terre ». Les coordonnées associées à chaque jonction routière de la liste définissent une espace délimitant la jonction routière en deux dimensions X-Y. Les jonctions routières présentes sur la liste incluent celles qui peuvent induire de fausses détections ou des non-détections par un système 30 d'assistance au changement de voie effectuant une détection d'un véhicule - 13 - cible sur la base des valeurs de la trajectoire (X(T), Y(T)) représentant un historique de trajectoire du véhicule 3. Une jonction routière est, par exemple, une partie du réseau routier où plusieurs voies se rejoignent, ou plusieurs voies se séparent, ou une partie 5 du réseau routier où une bifurcation routière est présente. Alternativement, le calculateur 39 est configuré pour déterminer, à partir des données cartographiques du réseau routier, les jonctions routières pertinentes à surveiller situées dans un rayonnement prédéterminé (par exemple de 500 mètres) autour du positionnement du véhicule (Xabs(f),Yabs(t)) 10 fourni par le récepteur 43 et pour établir la liste de jonctions routières qui sera stockée dans les moyens de stockage 41. Le calculateur 39, en mettant en oeuvre le logiciel des moyens 41, est configuré pour déterminer si le positionnement (Xabs(f),Yabs(t)) du véhicule 3 se trouve au niveau d'une jonction routière de la liste de jonctions routières. 15 Lorsque le positionnement (Xabs(f),Yabs(t)) du véhicule 3 se trouve au niveau d'une jonction routière, le calculateur 39 est en outre configuré pour déterminer les zones VA représentant des voies adjacentes de la voie du véhicule 3 à surveiller à partir du positionnement actuel (Xabs(f),Yabs(t)) du véhicule 3 et des données cartographiques du réseau routier relatives à la 20 jonction routière au niveau de laquelle le véhicule 3 se trouve. Le calculateur 39, en mettant en oeuvre le logiciel, est configuré pour déterminer si le positionnement (Xabs(t) Y , . abs(t)) du véhicule 3 se trouve au niveau d'une jonction routière de la liste de jonctions routières, et configuré pour envoyer un signal d'avertissement au calculateur central 27 et le 25 positionnement (Xabs(f),Yabs(t)) du véhicule 3 fourni par le récepteur 43 et la position angulaire du véhicule calculée, lorsque le positionnement (Xabs(f),Yabs(t)) du véhicule 3 se trouve au niveau d'une jonction routière. Lorsque le positionnement (Xabs(f),Yabs(t)) du véhicule 3 se trouve au niveau d'une jonction routière, le calculateur 39 est en plus configuré pour 30 envoyer les zones VA à surveiller de cette jonction routière au calculateur - 14 - central 27. Les zones VA envoyées sont exprimées en termes de coordonnées X-Y dans le repère « Terre ». Les coordonnées associées à chaque zone VA définissent un espace délimitant une zone en deux dimensions X-Y.

Le calculateur 39 est en plus configuré pour envoyer un signal de mise à jour au calculateur central 27 lorsque le positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule 3 ne se trouve plus au niveau de la jonction routière. Lorsque le calculateur central 27 a reçu un signal d'avertissement du calculateur 39 indiquant que le positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule 3 se trouve au niveau d'une jonction routière présente sur la liste de jonctions routières du réseau routier, le calculateur central 27 est configuré pour déterminer si la présence du véhicule suiveur est à signaler en utilisant les données de positionnement (Xabs(t),Yabs(t)), la position angulaire du véhicule 3 fournies par les moyens 21, les données concernant les zones VA à surveiller de cette jonction routière et la position (Xcibie(t),Ycibie(t)) du véhicule suiveur. Lorsque le calculateur central 27 a reçu un signal d'avertissement du calculateur 39 indiquant que le positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule 3 se trouve au niveau d'une jonction routière, le calculateur central 27 est configuré pour mettre en oeuvre un algorithme afin de calculer le positionnement du (des) véhicule(s) cible(s) dans le repère « Terre », en utilisant la position (Xabs(t),Yabs(t)) et la position angulaire du véhicule 3, selon les équations (2) et (3). Les moyens 47 pour déterminer une trajectoire prise par le véhicule comprend une unité de calcul 51 et des moyens de stockage 53 (tel qu'une mémoire flash) incluant un logiciel permettant à établir une trajectoire (X,Y) suivie par le véhicule porteur du système 45 dans le référentiel du véhicule porteur sur la base des données odométriques du véhicule 3. La trajectoire prise est déterminée en utilisant les valeurs mesurées de la vitesse longitudinale Vx du véhicule, la vitesse de lacet Vpsi du véhicule et/ou un angle du volant du véhicule. - 15 - La vitesse du véhicule Vx, la vitesse de lacet Vpsi et l'angle du volant sont mesurées régulièrement (par exemple, elles sont fournies par le système ESP (électro-stabilisateur programmé) du véhicule permettant de corriger la trajectoire du véhicule) et ces valeurs mesurées sont fournies à l'unité de calcul 51 pour déterminer la trajectoire prise par le véhicule. L'unité de calcul 51 est configurée pour reconstituer au temps t la trajectoire (X,Y) du véhicule porteur dans le repère du véhicule porteur. Pour chaque instant t, la trajectoire (X,Y) inclut une valeur X d'un premier axe de coordonnées x s'étendant dans une direction suivant sensiblement la longueur du véhicule porteur, et une valeur Y d'un second axe de coordonnées y s'étendant dans une direction suivant sensiblement la largeur du véhicule porteur, le second axe de coordonnées y étant perpendiculaire au premier axe de coordonnées x. A partir d'un temps t=0, l'unité de calcul 51 enregistre, par exemple, 15 les informations concernant la vitesse longitudinale Vx(t), et la vitesse de lacet V(t) du véhicule porteur. L'unité de calcul 51 est configurée pour calculer à chaque instant t la trajectoire du véhicule porteur dans le repère absolu « Terre », selon les équations suivantes : 20 .dt (4) 0 dt Xabs (t) = iVx (t)x cos(yi(t)).dt 0 (5) "abs (t) = 117x (t) X sin (Vf(t)).dt (6) 0 où ip(t) est l'angle de lacet et dw(t)/dt la vitesse de lacet. - 16 - Les valeurs Xabs(T) et Y - abs (T), pour T compris entre 0 et t, sont stockées dans les moyens de stockage 53 pour déterminer la trajectoire prise par le véhicule. L'unité de calcul 51 est configurée pour calculer, à chaque instant t, la 5 trajectoire X(T), Y(T), dans le repère du véhicule porteur, pour T compris entre 0 et t, selon les équations suivantes : X (T) = (X abs (T) - X abs(t))xcos((t))+ abs (T) -Y abs (t))x sin((t)) (7) Y(T) = (Y abs(T) -Y abs (t)))< COS((t))- (Xabs (T)- X abs (t))x sin ((t)) (8) Les moyens 49 pour estimer une zone 9 représentant une voie 10 adjacente à la voie du véhicule 3 (ou des zones représentant des voies adjacentes à la voie du véhicule 3) incluent un calculateur 55 et des moyens de stockage 57 comprenant un algorithme pour calculer les zones 9 représentant des voies adjacentes du véhicule en utilisant les valeurs de la trajectoire (X(T),Y(T)) fournies par l'unité de calcul 51. Les moyens 49 sont 15 aptes à envoyer les zones calculées 9 représentant des voies adjacentes du véhicule 3 au calculateur central 27. Le calculateur 55 est relié à l'unité de calcul 51 et apte à recevoir les valeurs de la trajectoire (X(T), Y(T)) du véhicule porteur calculé par l'unité de calcul 51. 20 Le calculateur 55 est configuré pour mettre en oeuvre l'algorithme afin de calculer les zones 9 représentant des voies adjacentes à la voie du véhicule 3. L'opération du système 45 selon le deuxième mode de réalisation de la présente invention sera maintenant décrite. 25 Les moyens 21 déterminent si le positionnement du véhicule 3 se trouve au niveau d'une jonction routière. Lorsque le positionnement du véhicule 3 se trouve au niveau d'une jonction routière, le calculateur central 27 reçoit un signal d'avertissement du système 37 et il détermine si la présence du véhicule suiveur est à signaler -17- en utilisant les données de positionnement (Xabs(t),Yabs(t)), la position angulaire du véhicule 3, le position (Xcible(t),Ycible(t)) du véhicule suiveur et les données concernant les zones VA à surveiller fournies par les moyens 21. Le calculateur central 27 calcule le positionnement du (des) véhicule(s) cible(s) dans le repère « Terre », en utilisant la position (Xabs(t),Yabs(t)) et la position angulaire du véhicule 3 selon les équations (2) et (3), et détermine pour chacun des véhicules cibles, si le positionnement des véhicules cibles (Xcibleabs(t),YcibleabsW) se trouve dans une zone VA à surveiller de la jonction routière au niveau de laquelle le véhicule 3 se trouve.

Le calculateur central 27 envoie un signal d'activation aux moyens 25 pour signaler la présence du véhicule suiveur lorsqu'un véhicule suiveur est dans une zone VA à surveiller et le véhicule suiveur a un temps avant collision TTC (en anglais, `Time To Collision') inférieur à un seuil TTC prédéterminé.

En absence du signal d'avertissement du calculateur 39 indiquant que le positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule 3 se trouve au niveau d'une jonction routière ou lorsque un signal de mise à jour est reçu par le calculateur central 27 signalant que le véhicule 3 ne se trouve plus au niveau d'une jonction routière, le calculateur central 27 est configuré pour prendre en compte les zones 9 représentant des voies adjacentes du véhicule calculées par le calculateur 55 à la place des zones VA à surveiller déterminées par les moyens 21. Le calculateur central 27 est apte à recevoir la position relative Xcible(t),Ycible(t) d'un véhicule suiveur dans le repère du véhicule porteur ainsi 25 que les valeurs de la distance relative, l'angle relatif d'un véhicule suiveur et la vitesse relative longitudinale du calculateur 31. Le calculateur central 27 est en outre configuré pour déterminer pour chacun des véhicules cibles détectés par le système radar 30, si le positionnement (Xcible(t),Ycible(t)) de ces véhicules cibles se trouve dans une - 18 - zone 9 représentant des voies adjacentes du véhicule 3 calculées par le calculateur 55. Le calculateur central 27 est configuré pour envoyer un signal d'activation aux moyens 25 pour signaler la présence du véhicule suiveur lorsqu'il détermine que le véhicule suiveur se trouve dans une zone 9 représentant des voies adjacentes du véhicule 3 calculées par le calculateur 55 et le véhicule suiveur a un temps avant collision TTC inférieur à un seuil TTC prédéterminé, par exemple, 4 secondes. On comprendra que diverses modifications et / ou améliorations évidentes pour l'homme du métier peuvent être apportées aux différents modes de réalisation de l'invention décrits dans la présente description sans sortir du cadre de l'invention défini par les revendications annexées. Par exemple, le calculateur central 27 peut comprendre le système 37 ou/et les moyens 49.15

Claims

REVENDICATIONS1. Système (15 ; 45) d'assistance au changement de voie pour un véhicule (3) comprenant : - des moyens (19) pour déterminer une position (Xcible(t),Ycible(t)) d'un véhicule suiveur (5) par rapport au véhicule (3) ; - des moyens (25) pour signaler la présence du véhicule suiveur (5) ; - des moyens (21) de fourniture des données cartographiques d'un réseau routier et des données de positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule (3) déterminées par l'utilisation d'un système de positionnement par satellites ; - des moyens (27) pour convertir la position (Xcible(t),Ycible(t)) d'un véhicule suiveur (5) dans le repère des données de positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule (3) ; caractérisé en ce qu'il est configuré pour déterminer une zone (VA) représentant une voie adjacente de la voie du véhicule (3) à partir des données cartographiques et de la position (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule (3), et en ce qu'il est configuré pour signaler la présence du véhicule suiveur (5) lorsqu'il détermine que le positionnement du véhicule suiveur (5) se trouve dans une zone (VA) représentant une voie adjacente.
2. Système (15; 45) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est en outre configuré pour signaler la présence du véhicule suiveur (5) lorsqu'il détermine que le véhicule suiveur (5) est dans une zone (VA) représentant une voie adjacente et que le véhicule suiveur (5) a un temps avant collision (TTC) inférieur à un seuil prédéterminé.
3. Système (45) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il est configuré pour déterminer si le positionnement du véhicule (3) se trouve au niveau d'une jonction routière, et configuré pour calculer une zone (VA) représentant une voie adjacente de la voie du véhicule (3) à partir des données cartographiques et de la position (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule (3)- 20 - uniquement lorsque le positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule (3) se trouve au niveau d'une jonction routière.
4. Système (45) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens (47) de 5 détermination d'une trajectoire prise par un véhicule (3) et des moyens (49) pour estimer une zone représentant une voie adjacente à la voie du véhicule.
5. Système (45) selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il est configuré pour déterminer une zone (9) représentant une voie adjacente à la voie du véhicule (3) en utilisant les moyens (47) de 10 détermination d'une trajectoire prise par un véhicule (3) et les moyens (49) pour estimer une zone représentant une voie adjacente à la voie du véhicule lorsqu'il détermine que le positionnement du véhicule (3) ne se trouve pas au niveau d'une jonction routière.
6. Procédé pour signaler la présence d'un véhicule suiveur (5) 15 suivant un véhicule (3) comprenant des étapes qui consistent à: - déterminer une position (Xcible(t),Ycible(t)) d'un véhicule suiveur (5) par rapport au véhicule (3) ; - fournir des données cartographiques d'un réseau routier et des données de positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule (3) déterminées 20 par l'utilisation d'un système de positionnement par satellites ; - convertir la position (Xcible(t),Ycible(t)) du véhicule suiveur (5) dans le repère des données de positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule (3) ; - déterminer une zone (VA) représentant une voie adjacente du véhicule (3) à partir de la position (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule (3) et des données 25 cartographiques ; - déterminer si le positionnement du véhicule suiveur (5) se trouve dans une zone (VA) représentant une voie adjacente ; et- 21 - - signaler la présence du véhicule suiveur (5) lorsque le positionnement du véhicule suiveur (5) se trouve dans une zone (VA) représentant une voie adjacente.
7. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que il comprend en outre l'étape qui consiste à: - signaler la présence du véhicule suiveur (5) lorsque le positionnement du véhicule suiveur (5) se trouve dans une zone (VA) représentant une voie adjacente et lorsque le véhicule suiveur (5) a un temps avant collision (TTC) inférieur à un seuil prédéterminé.
8. Procédé selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape qui consiste à: - déterminer si le positionnement du véhicule (3) se trouve au niveau d'une jonction routière, l'étape de déterminer une zone (VA) représentant une voie adjacente du voie du véhicule (3) à partir de la position (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule (3) et des données cartographiques étant effectuée uniquement lorsque le positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule (3) se trouve au niveau d'une jonction routière.
9. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes qui consistent à : - déterminer une zone (9) représentant une voie adjacente à la voie du véhicule (3) en utilisant des valeurs d'une trajectoire (X(T),Y(T)) prise par le véhicule (3), lorsque le positionnement (Xabs(t),Yabs(t)) du véhicule (3) ne se trouve pas au niveau d'une jonction routière ; et - signaler la présence du véhicule suiveur (5) lorsque le positionnement (Xcible (1) ,Ycible(t)) du véhicule suiveur (5) se trouve dans la zone (9) représentant une voie adjacente à la voie du véhicule (3).
10. Véhicule automobile comprenant le système (15; 45) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5.