KR20160102282A - 유압 중장비 기계용 제어 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 원격 제어 유닛, 상기 원격 제어 유닛의 활성화 수단을 위한 밸브 배열로서, 각 밸브 배열은 제2 밸브 수단과 유체 연통하는 제1 밸브 수단을 포함하는, 상기 밸브 배열; 및 연관된 밸브 배열의 상기 제1 밸브 수단의 개폐를 제어하여, 유압 유체의 흐름을 상기 제1 밸브 수단으로부터 상기 제2 밸브 수단으로 조절하도록 동작 가능한 제어기 수단을 포함하고, 각 밸브 배열에서 상기 제2 밸브 수단은, 상태가 사용자가 운전실 내에 남아 있는 것이 더 이상 안전하지 않거나 실용적이지 않을 수 있는 것을 나타낼 때, 제1 구성과 제2 구성 사이에서 이동되어, 상기 유압 기계의 기능이 원격 제어 모드와 운전실 제어 모드 사이에서 스위칭되는, 유압 기계용 제어 장치에 관한 것이다. 본 발명은 또한 상기 제어 장치를 유압 기계에 장착하는 방법, 및 상기 제어 장치를 이러한 유압 기계에 연결하는 인터페이스 하니스에 관한 것이다. 일단 상기 제어 장치가 장착되면 상기 유압 기계는 수동 또는 원격 모드에서 동작될 수 있다. 원격 동작의 사용을 요구한 상태가 지나가면 조작자는 운전실로 리턴하여 표준 기계로서 다시 기계를 동작시킬 수 있다.

Description

유압 중장비 기계용 제어 장치{A CONTROL APPARATUS FOR HYDRAULIC HEAVY MACHINERY}

본 발명은 굴착기, 불도저, 덤프차 및 다른 유압 장비를 포함하는 유압 기계를 포함하지만 이들로 제한되지 않는 중장비 기계용 제어 장치 및 이 제어 장치를 유압 기계에 장착하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 제어 장치를 유압 기계에 연결하는 인터페이스 하니스(interface harness)에 관한 것이다.

유압 장비의 조작자는 종종 이 기계의 사용이 불가능하거나 또는 불안전하게 하는 상태에 직면한다. 빈번히 직면하는 위험의 예로는 물질이 장비에 떨어져서 기계에 손상을 야기하고 조작자에 해를 주는 잠재적인 위험과, 또한 조작자가 작업 지역(work zone) 부근에서 연기 또는 가스에 노출되는 잠재적인 위험을 포함한다.

이러한 상황이 발생할 때 현재 유일한 해법은 목적 설정 기계(purpose built machine) 또는 로봇을 사용하는 것이고, 현재 다수의 목적 설정 무선 원격 제어 로봇이 시장에 있다. 그러나, 목적 설정 기계는 수동으로 동작하는 설비를 가지고 있지 않고, 나아가, 이 기계는 매우 값비싸고 일반적으로 전문 회사에 의해서만 운영된다.

따라서, 표준 굴착기의 조작자가 불안전한 상태에 직면할 때 또는 수행할 수 없는 작업(task)에 직면할 때 조작자는 일반적으로 작업 지역으로부터 자기 장비와 인력을 철수하고 요구되는 작업을 수행하기 위하여 로봇을 운영하는 훈련된 인력이 있는 전문 회사에 위임하는 것이 요구된다.

이러한 요구조건은 작업을 수행하는 비용을 상당히 추가시키고 자기 장비와 인력을 철수시키는 것과 연관된 다운시간으로 인해 조작자에 재정적 손실을 초래하기 때문에 만족스럽지 않다.

그리하여 본 발명의 목적은 상기 문제를 극복하는 적어도 일부 방식을 제시하고/하거나 사용 가능한 대안을 공중 및/또는 산업계에 제공하는 제어 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 추가적인 측면은 단지 예로서 주어진 다음의 상세한 설명으로부터 보다 명백해질 것이다.

본 발명에 따라, 주 서보 제어 블록, 유압 유체 보유 탱크, 및 유압 기계의 기능을 활성화하는 복수의 제어부를 구비하는 운전실 제어 시스템을 포함하는 유형의 유압 기계용 제어 장치로서, 상기 장치는,

복수의 활성화 수단을 포함하는 원격 제어 유닛으로서, 각 활성화 수단은 활성화될 때 상기 운전실 제어 시스템의 제어에 대응하는 상기 유압 기계의 기능을 제어하도록 동작 가능한, 상기 원격 제어 유닛,

각 활성화 수단을 위한 밸브 배열로서, 각 밸브 배열은 제2 밸브 수단과 유체 연통하는 제1 밸브 수단을 포함하는, 상기 밸브 배열;

상기 원격 제어 유닛의 활성화 수단으로부터 수신된 신호에 응답하여, 연관된 밸브 배열의 상기 제1 밸브 수단의 개폐를 제어하여, 유압 유체의 흐름을 상기 제1 밸브 수단으로부터 이 밸브 배열을 위한 상기 제2 밸브 수단으로 조절하도록 동작 가능한 제어기 수단을 포함하고;

각 밸브 배열에서 상기 제2 밸브 수단은 제1 구성과 제2 구성 사이에서 이동되고, 상기 제1 구성에서 상기 연관된 제1 밸브 수단은 개방되어 상기 제1 밸브 수단을 통해 상기 제2 밸브 수단으로 유압 유체가 흐르게 하며, 상기 제2 밸브 수단은 상기 제1 밸브 수단으로부터 수신된 상기 유압 유체를 상기 주 서보 제어 블록으로 채널링하여, 상기 원격 제어 유닛의 활성화된 활성화 수단에 대응하는 상기 유압 기계의 기능을 제어하도록 동작 가능하고, 상기 제2 구성에서 상기 연관된 제1 밸브 수단은 폐쇄되어 상기 제1 밸브 수단을 통해 상기 제2 밸브 수단으로 유압 유체가 흐르는 것을 방지하며, 대신 상기 제2 밸브 수단은 상기 운전실 제어 시스템으로부터 상기 주 서보 제어 블록으로 유압 유체를 채널링하여, 상기 운전실 제어 시스템의 활성화된 제어에 대응하는 상기 유압 기계의 기능을 제어하도록 동작 가능한, 상기 제어 장치가 제공된다.

본 발명의 다른 실시예에서, 유압 유체는 임의의 주어진 시간에 상기 제1 밸브 수단과 상기 운전실 제어 시스템 중 하나로부터 상기 제2 밸브 수단으로만 흐른다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 각 제1 밸브 수단은 상기 유압 기계의 상기 유체 보유 탱크로부터 유압 유체를 수신하도록 동작 가능하다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 각 밸브 배열의 각 제2 밸브 수단은 상기 유압 기계의 상기 제1 밸브 수단과 상기 운전실 제어 시스템에 연결된다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 원격 제어 유닛은 핸드헬드형 휴대용 디바이스이다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 원격 제어 유닛은 무선 주파수 송신기를 포함하고, 상기 원격 제어 유닛 기계의 상기 활성화 수단으로부터 신호는 무선 주파수 신호로서 송신된다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 활성화될 때 각 활성화 수단은 상기 제어기 수단으로 전송할 기계 제어 신호를 생성하며, 이에 의해 상기 제어기 수단은 상기 기계 제어 신호를, 상기 제1 밸브 수단의 개폐를 제어하는 밸브 제어 신호로 변환하도록 동작 가능하다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 각 밸브 배열용 상기 제1 밸브 수단은 유압 매니폴드 블록 내에 수용된다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 유압 매니폴드 블록은 상기 유압 기계에 장착된 프레임에 지지된다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 각 밸브 배열의 상기 제1 밸브 수단은 비례 솔레노이드 밸브를 포함한다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 제어기 수단에 의해 송신된 신호는 상기 비례 솔레노이드 밸브를 통해 유체의 흐름을 활성화하고 제어하도록 동작 가능한 가변적인 전압 출력 신호이다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 제어기 수단은 상기 프레임의 상기 유압 매니폴드 블록에 연결되고, 상기 제어기 수단은 상기 프레임의 고무 장착부와 같은 진동 흡수 수단에 장착된다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 유체 보유 탱크는 주 유압 펌프와 파일럿 펌프에 결합되고, 상기 파일럿 펌프는 상기 유체 보유 탱크로부터 상기 제1 밸브 수단으로 유체를 펌핑하도록 동작 가능하다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 제2 밸브 수단은 제1 및 제2 유체 입구 포트, 선회 밸브 부재와 유체 출구 포트를 포함하는 셔틀 밸브(shuttle valve)이고, 상기 제1 밸브 수단은 상기 제1 입구 포트와 상기 제2 입구 포트 중 하나에 결합되며, 상기 운전실 제어 시스템은 상기 제1 입구 포트와 상기 제2 입구 포트 중 다른 것에 결합되고, 상기 주 서보 제어 블록은 상기 출구 포트에 결합되고, 이에 의해 상기 제1 입구 포트와 제2 입구 포트 중 하나를 통해 흐르는 유압 유체의 힘은 상기 밸브 부재를 선회시켜 상기 제1 입구 포트와 제2 입구 포트 중 다른 것을 폐쇄하여, 유압 유체가 임의의 주어진 시간에 상기 유체 출구 포트를 통해 상기 제1 밸브 수단과 상기 운전실 제어 시스템 중 하나로부터 상기 주 서보 제어 블록으로 흐르게 한다.

따라서, 각 밸브 배열에 대해, 상기 제1 밸브 수단은 상기 셔틀 밸브의 하나의 유체 입구 포트에 연결되고, 상기 운전실 제어 시스템은 상기 셔틀 밸브의 상기 다른 유체 입구 포트에 연결되며, 상기 유압 기계의 상기 주 서보 제어 블록은 상기 셔틀 밸브의 상기 유체 출구 포트에 연결되는 것으로 이해된다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 셔틀 밸브는 유체 공급 도관 또는 호스를 사용하여 상기 제1 밸브 수단, 상기 운전실 제어 시스템, 및 상기 주 서보 제어 블록에 연결된다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 제어 장치는 상기 장치를 상기 유압 기계에 연결하도록 동작 가능한 인터페이스 하니스를 더 포함한다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 인터페이스 하니스는, 상기 제어 장치의 상기 제어기 수단을 상기 유압 기계의 상기 전력 공급 수단에 연결하여 전력을 상기 제어기 수단에 공급하도록 동작 가능한 전기 전력 공급 케이블을 포함한다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 인터페이스 하니스는 유압 유체 공급 라인을 더 포함하고, 제공된 유압 유체 공급 라인은 상기 유압 기계의 기능을 위한 밸브 배열의 상기 제1 밸브 수단을 상기 밸브 배열의 상기 제2 밸브 수단의 상기 유체 입구 포트들 중 하나에 연결하도록 동작 가능하고, 추가적인 유체 공급 라인은 상기 유압 기계의 기능에 대응하는 상기 유압 기계의 상기 운전실 제어 시스템을 상기 제2 밸브 수단의 상기 다른 유체 입구 포트에 연결하도록 동작 가능하다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 유압 기계의 기능을 위한 밸브 배열용 상기 제2 밸브 수단은 상기 제1 밸브 수단과 상기 운전실 제어 시스템 중간에 결합된다.

바람직하게는, 상기 인터페이스 하니스의 각 유압 유체 공급 라인은 상기 인터페이스 하니스를 상기 특정 유압 기계의 상기 운전실 제어 시스템의 상기 파일럿 호스 출구에 장착하는 고정부를 구비하는 자유 단부를 포함한다.

본 발명의 또 다른 실시예에서, 상기 인터페이스 하니스의 상기 전기 전력 공급 케이블과 유압 유체 공급 라인은 보호 슬리브에 커버된다.

추가적인 실시예에서, 본 발명은, 청구된 제어 장치를 유압 기계에 장착하는 방법에 관한 것으로, 상기 제2 밸브 수단은 제1 및 제2 유체 입구 포트, 선회 밸브 부재 및 유체 출구 포트를 포함하는 셔틀 밸브이고, 상기 방법은 하기 단계들을 포함한다:

상기 유압 기계의 기능을 위해 상기 유압 기계의 상기 운전실 제어 시스템의 파일럿 호스 출구로부터 개별 파일럿 서보 호스를 분리시키는 단계;

상기 파일럿 서보 호스가 분리된 상기 파일럿 호스 출구를 상기 셔틀 밸브의 상기 제1 유체 입구 포트와 상기 제2 유체 입구 포트 중 하나에 연결하는 단계;

상기 제1 밸브 수단을 상기 셔틀 밸브의 상기 제1 유체 입구 포트와 상기 제2 유체 입구 포트 중 다른 것에 연결하는 단계;

상기 파일럿 호스 출구로부터 분리된 상기 파일럿 서보 호스를 상기 셔틀 밸브의 상기 유체 출구 포트에 연결하여, 상기 제1 밸브 수단과 상기 운전실 제어 시스템을 상기 셔틀 밸브를 통해 상기 주 서보 제어 블록에 연결하여서, 상기 유압 기계의 기능을 위한 장착을 완성하는 것에 의해, 상기 유압 기계의 기능이 상기 운전실 제어 시스템 또는 상기 원격 제어 유닛에 의해 그리고 상기 운전실 제어 시스템 또는 상기 원격 제어 유닛으로부터 제어 가능하도록 상기 유압 기계를 이중 제어에 적응시키는 단계.

바람직하게는, 상기 제어 장치를 장착하는 방법은 상기 유압 기계의 복수의 기능에 대해 수행되는 상기 단계를 반복하는 단계를 포함한다.

본 발명에 의해 사용자는, 사용 상태가 사용자가 운전실 내에 남아 있는 것이 더 이상 실용적이거나 안전하지 않을 수 있다는 것을 나타낼 때 원격 제어 모드와 운전실 제어 모드 사이에서 모든 기능 및/또는 유일한 특정 기능을 포함하는, 유압 기계의 총 동작을 스위칭할 수 있다. 일단 제어 장치가 장착되면 상기 유압 기계는 수동 모드 또는 원격 모드에서 동작될 수 있다. 원격 동작의 사용을 요구한 상태가 지나가면 조작자는 운전실로 리턴해서 운전실 제어부로부터 다시 기계를 동작시킬 수 있다.

상기 제어 장치는 굴착기와 같은 대부분의 유압 기계에 장착될 수 있다. 이 제어 장치는 기계의 자기 유압 서보 제어 시스템과 인터페이스하여 상기 기계에 이중 제어를 제공하여 제어를 전통적인 운전실 내 제어부로부터 원격 제어기로, 목적 설정 매니폴드 블록과 셔틀 밸브 배열을 통해 원격 시스템으로 전이할 수 있는 목적 설정 유닛이다. 이 매니폴드 블록은 일련의 비례 감압 솔레노이드 밸브에 의해 제어되고 이 솔레노이드 밸브는 무선 원격 제어를 통해 활성화된다. 상기 원격 제어는 호스트 기계의 운전실 기반 제어부의 레이아웃을 모방하도록 구성된다. 상기 제어 장치는 원래의 장비 제조에 의해 사용된 것과 매칭하는 호스와 고정구를 사용하여 설계된다. 상기 제어 장치는 임의의 값비싼 워크샵 장비를 요구함이 없이 장착될 수 있고 현장에서 장착될 수 있다. 상기 시스템은 만약 원하는 경우 다시 상이한 기계로 이동하도록 제거될 수 있다.

본 발명은 첨부 도면을 참조하여 예로서 주어진 일부 실시예의 이하의 상세한 설명으로부터 보다 명확히 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 제어 장치를 도시하는 블록 개략도;
도 2는 도 1에 도시된 제어 장치의 부품을 도시하는 스타일화된 개략도;
도 3은 본 발명에 따른 제2 밸브 수단의 블록 개략도;
도 4는 본 발명에 따른 원격 제어 유닛의 스타일화된 평면도, 및
도 5는 제어 장치를 본 발명에 따른 유압 기계에 설치할 수 있도록 동작 가능한 인터페이스 하니스의 개략도.

도면, 먼저 도 1 내지 도 3을 참조하면, 유압 기계의 각 기능을 위한 밸브 배열을 포함하는 유압 기계를 위한 일반적으로 참조 부호 (1)로 표시된 제어 장치가 도시된다.

각 밸브 배열은 유압 기계의 주 유체 보유 탱크(3)로부터 유체를 수신하도록 동작 가능한 제1 밸브 수단(2)을 포함한다. 유체 보유 탱크 수단(3)은 유압 기계의 주 유압 펌프(4)와 파일럿 펌프(5)에 결합되어 본 발명의 제어 장치(1)와 유압 기계의 공급 파이프 작업 또는 라인을 통해 유압 유체를 순환시킨다. 주 유압 펌프(4)는 유압 기계의 엔진(6)에 결합된다. 도시된 예에서, 파일럿 펌프(5)는 유체 보유 탱크(3)로부터 유압 유체를, 유압 기계의 일반적으로 참조 부호 (7)로 표시된 운전실 제어 시스템과 제어 장치(1)의 제1 밸브 수단(2)으로 펌핑하도록 동작 가능하다.

도 4에는 원격 제어 유닛(11)이 도시되고, 이 원격 제어 유닛은, 유압 기계의 운전실 제어 시스템(7)의 제어부에 대응하는, 액추에이터, 레버, 토글, 엄지손가락 제어부 및/또는 버튼과 같은 일반적으로 참조 부호 (30)에 의해 표시된 활성화 수단의 범위를 제공한다. 예를 들어, 원격 제어 유닛(11)은 유압 기계의 운전실 제어 시스템(7)의 다음 기능, 즉 붐 업(boom up), 붐 다운(boom down), 암 인(arm in), 암 아웃(arm out), 슬루 좌측(slew left), 슬루 우측(slew right), 버킷 개방(bucket open), 버킷 폐쇄(bucket close), 트랙 좌측 전방(left track forward), 트랙 좌측 후방(left track back), 블레이드 업(blade up), 블레이드 다운(blade down), 트랙 우측 전방(right track forward), 트랙 우측 후방(right track back), 암 좌측 오프셋(offset arm left), 암 우측 오프셋(offset arm right), 브레이커(breaker)/문처(muncher)/그래플(grapple) 개방, 브레이커/문처/그래플 폐쇄, 좌회전, 우회전을 포함하지만 이들로 제한되지 않는 기능에 대응하는 제어부와 활성화 수단을 구비할 수 있다.

원격 제어 유닛(11)은 사용자 조작자로부터 수신된 입력을 유압 기계 제어 신호로 변환하도록 동작 가능하고, 이 유압 기계 제어 신호는 전자 제어기 수단(10)으로 송신되며, 이 전자 제어기 수단은 이 제어 신호를 제1 밸브 수단(2)으로 전송하기 위해 가변적인 전압 출력 신호로 변환한다. 원격 제어 유닛은 선택적으로 핸드헬드형 휴대용 디바이스이고, 유압 기계 제어 신호를 무선 주파수(RF) 신호로 제어기 수단(10)으로 송신하도록 무선 주파수 송신기를 포함한다.

제어기 수단(10)은 유압 기계의 배터리(14)에 의해 전력이 공급되고, 전자 신호 트랜시버를 포함하고, 밸브 제어 신호를 제1 밸브 수단(2)에 송신하도록 동작하여, 제1 밸브 수단(2)을 통해 유압 유체의 흐름을 조절하고 제어할 수 있다. 밸브 제어 신호는, 제1 밸브 수단(2)을 통해 유압 유체의 흐름을 활성화하고 제어하기 위해 가변적인 전압 출력 신호로서 제어기 수단(10)에 의해 송신된다.

각 밸브 배열의 제1 밸브 수단(2)은 비례 솔레노이드 밸브를 포함한다. 도 1에서, 비례 솔레노이드 밸브(2a, 2b)(이후 집합적으로 비례 솔레노이드 밸브(2)라고 지칭됨)는 예시를 위하여 도시된 것일 뿐, 각 비례 솔레노이드 밸브(2)는 유압 기계의 작업 기능에 대응한다. 사용 시 비례 솔레노이드 밸브의 개수는 제어 장치에 의해 수행되는 유압 기계의 기능의 수에 의존한다. 비례 솔레노이드 밸브(2a, 2b)라는 언급은 본 발명을 제한하는 것으로 보아서는 안 된다. 또한 유압 밸브의 다른 형태는 또한 본 발명의 제1 밸브 수단을 제공하는데 사용될 수 있고, 비례 솔레노이드 밸브라는 언급은 본 발명을 제한하는 것으로 보아서는 안되는 것으로 이해된다.

비례 솔레노이드 밸브(2)는 유압 기계에 장착된 프레임에 지지되는 유압 매니폴드 블록(9) 내에 수용된다. 제어기 수단(10)은 유압 매니폴드 블록(9)에 전기적으로 결합되고 프레임에 연결되고, 고무 장착부와 같은 진동 흡수 수단에 장착된다.

각 밸브 배열은 유체 공급 라인을 통해 제1 밸브 수단(2)에 연결된 일반적으로 참조 부호 (8)로 표시된 제2 밸브 수단을 더 포함한다. 제2 밸브 수단(8)은 각각 적어도 하나의 셔틀 밸브(8)를 포함한다. 도 1에서, 셔틀 밸브(8a, 8b)(이후 집합적으로 셔틀 밸브(8)로 지칭됨)는 예시를 위하여 도시된 것일 뿐, 셔틀 밸브(8a, 8b)라는 언급은 본 발명을 제한하는 것으로 보아서는 안 된다. 실제, 제어 장치(1)의 각 밸브 배열은 유압 기계의 기능에 대응하고, 각 밸브 배열은 제1 밸브 수단(2)과 제2 밸브 수단(8)의 조합을 포함한다.

제어 장치(1)는 원격 제어 유닛의 여러 활성화 수단과 사용자가 상호작용하는 것에 의해 활성화되거나 활성화되도록 적응된 유압 기계의 각 기능을 위한 밸브 배열을 포함하고, 각 밸브 배열은 제2 밸브 수단과 유체 연통하는 제1 밸브 수단을 포함하는 것으로 이해된다.

별도의 셔틀 밸브(8)는 대응하는 비례 솔레노이드 밸브(2)로부터 각 공급 라인에 결합된 것으로 이해된다. 따라서 비례 솔레노이드 밸브(2a)는 유체 공급 라인에 의해 셔틀 밸브(8a)에 연결되고, 비례 솔레노이드 밸브(2b)는 유체 공급 라인에 의해 셔틀 밸브(8b)에 연결되는 등으로 이해된다.

각 셔틀 밸브(8)는 3개의 포트를 포함하는데, 제1 입구 포트는 비례 솔레노이드 밸브(2)로부터 유체 공급 도관에 결합되고, 제2 입구 포트는 운전실 제어 시스템(7)으로부터 유체 공급 도관 또는 파일럿 라인에 결합되고, 제3 출구 포트는 유압 기계의 주 서보 제어 블록(12)의 일반적으로 참조 부호 (13)으로 표시된 스풀 밸브(spool valve) 또는 솔레노이드 캡(solenoid cap)에 연결된 유체 공급 도관에 결합된다. 도시된 바와 같이, 셔틀 밸브(8a)로부터 공급 라인은 스풀 밸브(13a)에 결합되고, 셔틀 밸브(8b)로부터 공급 라인은 주 서보 제어 블록(12)의 스풀 밸브(13b)에 결합된다. 요구되는 추가적인 셔틀 밸브에 연결되는 주 유압 제어 블록(12)의 결합부도 또한 도시된다.

동작 시, 제2 밸브 수단(8)은, 제1 밸브 수단(2)을 통해 흐르는 유압 유체가 제2 밸브 수단(8)을 통해 주 서보 제어 블록으로 채널링되어 유압 기계의 기능을 활성화하는 제1 구성과, 유압 기계의 운전실 제어 시스템(7)으로부터 유압 유체가 제2 밸브 수단(8)을 통해 주 서보 제어 블록으로 흘러서 유압 기계의 적어도 하나의 기능을 활성화한 제2 구성 사이에서 이동 가능하다.

제1 구성은 유체가 제1 밸브 수단(2)으로부터 제2 밸브 수단(8)으로 흐를 때 활성화되고, 제2 구성은 유체가 운전실 제어 시스템(7)으로부터 제2 밸브 수단(8)으로 흐를 때 활성화된다. 유체는 임의의 주어진 시간(7)에 제1 밸브 수단(2)과 운전실 제어 시스템 중 하나로부터 제2 밸브 수단(8)으로만 흐르는 것으로 이해된다.

제1 구성은 조작자에 의해 유압 기계의 원격 동작으로 스위칭하고 나서 원격 제어 유닛(11)과 상호작용하여 이 원격 제어 유닛이 붐 업, 붐 다운, 운전실 회전 등과 같은 유압 기계의 기능의 성능을 인코딩하는 제어 신호를 유압 기계에 송신하는 것에 의해 활성화된다. 이 원격 동작 모드에서, 유압 유체는 제어기 수단(10)의 제어 하에 원하는 기능을 위해 공급 라인을 통해 제1 밸브 수단(2)의 비례 솔레노이드 밸브(2)로 흐를 수 있다. 비례 솔레노이드 밸브(2)로부터 유압 유체는 연관된 셔틀 밸브(8)의 제1 포트를 통해 흐르고 이 밸브는 셔틀 밸브(2)를 이동시켜, 운전실 제어 시스템(7)으로부터 유체 공급 도관 또는 파일럿 라인에 연결된 제2 포트를 폐쇄하여, 유압 유체를 셔틀 밸브를 통해 주 서보 제어 블록(12)에 있는 연관된 스풀 밸브 또는 솔레노이드 캡(13)으로 채널링하여서, 유압 기계의 원하는 기능을 활성화한다.

역으로, 원격 동작이 더 이상 요구되지 않는 경우, 제어는 본 발명의 제2 구성에 대응하는 운전실 제어 시스템(7)으로 다시 돌아간다. 이 운전실 내 동작 모드에서 유압 유체는 유압 기계의 원하는 기능을 위해 운전실 제어 시스템(7)의 공급 파이프 작업으로부터 연관된 셔틀 밸브(8)의 제2 포트를 통해 흐르고, 이 밸브는 셔틀 밸브(2)를 이동시켜 제1 포트를 폐쇄하여, 유압 유체를 셔틀 밸브를 통해 주 서보 제어 블록(12)에 있는 연관된 스풀 밸브 또는 솔레노이드 캡(13)으로 채널링하여서, 운전실 제어 시스템(7)으로부터 유압 기계의 원하는 기능을 활성화한다.

본 발명에 의해 유압 기계 또는 다른 유압 장비의 조작자는 상태가 운전실에 남아 있는 것이 더 이상 실용적이거나 안전하지 않을 수 있는 것을 나타내는 경우 원격 제어 모드로 스위칭할 수 있다. 일단 시스템이 유압 기계에 장착되면 기계는 운전실 제어 시스템(7)으로부터 수동 모드에서 동작되거나 또는 원격 제어 유닛(11)으로부터 원격 모드에서 동작될 수 있다. 원격 동작의 사용을 요구한 상태가 지나가면 조작자는 운전실로 리턴하여 표준 유압 기계로서 다시 기계를 동작시킬 수 있다.

본 시스템은 대부분의 현대 유압 기계에 장착될 수 있다. 본 시스템은 유압 기계 자체의 유압 서보 제어 시스템과 인터페이스하고 원격 모드에 있을 때 전통적인 운전실 내 제어부로부터 목적 설정 매니폴드 블록(9)을 통해 원격 시스템으로 제어를 전이하는 목적 설정 유닛이다. 이 매니폴드 블록(9)은 일련의 비례 감압 솔레노이드 밸브에 의해 제어되고 이 솔레노이드 밸브는 원격 제어 유닛(11)으로부터 무선 원격 제어를 통해 활성화된다. 원격 제어 유닛(11)은 운전실 기반 제어부의 레이아웃을 모방하도록 구성된 제어기를 구비한다.

또한 도 1에는 주 서보 제어 블록(12)으로부터 다시 필터(15)를 통해 탱크(3)로 유압 유체를 리턴시키는 리턴 도관을 제공하는 공급 라인(20); 탱크로부터 주 유압 펌프로 오일 공급 라인(21); 탱크(3)로부터 파일럿 펌프로 오일 공급 라인(22); 주 유압 펌프로부터 주 유압 제어 블록(12)으로 가는 고압 유체 공급 라인; 매니폴드 블록(9)으로부터 탱크(3)로 가는 유체 리턴 라인(23); 파일럿 펌프(5)를 운전실 제어 시스템(7)에 링크하는 주 서보 라인(25)으로부터 매니폴드 블록(9)에 연결된 유체 공급 라인(24); 및 공급 라인(25)에서 파일럿 펌프(5)와 운전실 제어 시스템(7) 사이에 위치된 필터(16)가 있다.

도 5에는 제어 장치(1)를 특정 유압 기계, 예를 들어, 히타치(Hitachi)(등록상표), 코마츠(Komatsu)(등록상표), 캐터필라(Catherpillar)(등록상표) 등의 유압 기계일 수 있는 유압 기계에 연결하도록 동작 가능한 인터페이스 하니스(40)가 도시된다.

인터페이스 하니스(40)는, 장치(1)의 제어기 수단(10)을, 커넥터(50)를 통해, 유압 기계의 전력 공급 수단(14)(도 1 참조)으로 연결하여 전력을 제어기 수단(10)으로 공급하도록 동작 가능한 전기 전력 공급 케이블(41)을 포함한다. 전기 케이블(41)은 유압 기계로부터 제어기 수단(10)으로 12V 또는 24V 전력을 전달하도록 동작 가능하다. 이 전기 케이블(41)은 또한, 예를 들어, 스로틀 전력, 기계 상태, 경고, 및 원격 제어 유닛(11)에 디스플레이될 수 있는 동작 파라미터와 지시자, 예를 들어, 오일, 온도, 배터리 전력, 연료 레벨 등과 같은 커맨드를 유압 기계의 엔진(6)(도 1 참조)에 전달한다.

인터페이스 하니스(40)는, 유압 매니폴드 블록(9)에서 비례 솔레노이드 밸브로 제공된 각 제1 밸브 수단(2)을, 각 밸브 배열을 위한 셔틀 밸브(8)의 유체 입구에 연결하는 유압 유체 공급 라인(42)을 더 포함한다. 추가적인 유압 유체 공급 라인(43)은 셔틀 밸브(8)의 다른 유체 입구를 유압 기계의 기능에 대응하는 운전실 제어 시스템(7)의 출구에 결합시키는 인터페이스 하니스(40)를 구비한다. 각 유압 유체 공급 라인(43)의 단부 고정부(44)는 특정 기계 유형을 위한 운전실 제어 시스템(7)의 출구와 각각 매칭되게 연결되어 동작하도록 선택된다.

인터페이스 하니스(40)는 인라인(inline) 배열에서 각 밸브 배열을 위한 각 셔틀 밸브(8)를 선택적으로 포함할 수 있다.

인터페이스 하니스의 전기 전력 공급 케이블(41)과 유압 유체 공급 라인(42)은 슬리브(44)에 커버된다.

실제로, 인터페이스 하니스(40)에 의해 제어 장치는 특정 유압 기계 유형에 장착될 수 있다. 유압 유체 공급 라인(43)은 기계 유형에 대해 원하는 길이로 절단되고, 특정 기계 유형의 운전실 제어 시스템(7)에 따라 적절한 고정구를 구비한다. 유체 라인(42)은, 매니폴드 블록(9)에서 제1 밸브 수단(2)에 연결되는 일 단부와, 셔틀 밸브(8)의 입구 포트에 연결되는 타 단부를 갖는 슬리브(44)를 통해 장착된다.

따라서 본 발명은 원래의 장비 제조사에 의해 사용된 것과 매칭하도록 구성된 호스와 고정구를 사용하여 설계된다. 본 시스템은 임의의 값비싼 워크샵 장비를 요구함이 없이 장착될 수 있고 현장에서 장착될 수 있다. 본 시스템은 만약 원하는 경우 상이한 기계로 이동하기 위해 다시 제거될 수 있다.

제어 유닛은 기계 보넷에 고정된 작은 하우징에 수용되거나 또는 사실상 기계의 임의의 지점에 수용된 전자 수신기 유닛과 유압 매니폴드 블록으로 구성된다. 이 박스는 완전히 미리-배선되고 플럼빙(plumbed)되고, 모든 기계 유형에 표준이다. 이 박스는 내구성과 보호를 위해 강철 서라운드로 완전히 둘러싸인다. 장착을 위하여 이 박스는 기계에 간단히 고정된다. 이 유닛을 위한 전기 전력, 예를 들어 12 또는 24 볼트는 기계 그 자체로부터 취해진다. 기계의 안전성과 경고 시스템은 데이터 피드백을 통해 원격 제어기로 릴레이(relayed)되어, 조작자가 커맨드하는 것과 잠재적인 엔진 또는 기계의 오기능을 통지받는 것을 항상 보장한다.

또한 하우징을 특정 유형과 모델의 기계에 장착할 수 있는 브래킷과 고정구를 포함하는 부착 세트가 제공된다. 이 부착 세트는 기계 유형 및 모델과 매칭하도록 공급될 수 있다. 그리하여 본 발명은 임의의 기계로 전이될 수 있고, 이 부착을 상이한 제조사 또는 모델로 전이할 것을 요구할 수 있다. 제어 유닛을 위한 전기 전력, 예를 들어 12 또는 24 볼트는 기계 전기 시스템으로부터 취해진다. 제시된 특정 제조사와 기계의 모델에 적절한 케이블과 커넥터가 공급된다. 전자제품에서와 같이 장착을 완료하는데 적절한 유압 호스와 커넥터가 또한 이 키트에 공급된다.

본 발명은 기계에 통합되어 표준 기계로 동작하는 능력을 구비하면서도, 이전에 2개의 상이한 기계의 사용을 요구한 목적 설정 로봇 기계의 의무를 수행하여, 여러 의무를 수행하는 능력을 제공할 수 있다.

본 발명은, 조작자가 운전실 내에 있는 것이 불안전한 상황을 야기하는 실제 파편이나 빌딩 붕괴 위험이 있는 폭파를 수반하는 작업; 건강 및 안전 규칙 및 규제로 인해 종래의 방식으로 기계를 동작시키는 것이 허용되지 않는 선두 에지(leading edge)에서의 작업; 연기 또는 가스가 존재하여 조작자가 안전한 거리만큼 이동할 것을 요구하는 영역에서의 작업; 조작자가 위험 영역을 벗어나서 원격으로 동작할 수 있는 완전히 새로운 동작 영역을 생성하는 지뢰(land mines) 또는 분해되지 않은 탄약(unexploded munition)을 제거하는 것을 수반하는 작업; 시멘트 공장과 같은 공장에서 가마를 탈스케일링(de-scaling)하는 작업; 물체/짐 등을 놓기 위한 시야를 허용하기 위해 운전자가 크레인을 원격으로 동작시킬 때 굴착기의 사용을 수반하는 작업; 조작자가 기계 운전실로부터 작업을 관찰할 수 없는 챔버 또는 헤드 부분과 간격을 수반하는 작업; 재난 지역에서 복구 및 조사 시 긴급 서비스를 사용하는 작업, 및 조작자가 원격으로 작업하는 것이 더 안전하거나 또는 더 실용적인 임의의 이유가 있는 상황을 포함하지만 이들로 제한되지 않는 산업적으로 폭넓은 범위에 응용할 수 있다.

본 발명은 기계 서보 유압 시스템과 인터페이스하고, 다음 구성을 포함한다, 즉, 장착 프레임: 이는 기계 본체에 볼트 결합되거나 또는 기계 지지 유압 매니폴드 블록과 전자 제어기의 임의의 위치에 볼트 결합된다. 전자 제어기: 무선 원격 제어기로부터 신호를 수신하고 커맨드를 비례 솔레노이드 밸브에 전달한다. 비례 솔레노이드 밸브가 설치된 유압 매니폴드 블록. 무선 원격 제어 송신기: 핸드헬드형 유닛은 신호를 기계 장착된 제어기에 송신한다. 셔틀 밸브: 운전실 내 제어부 또는 원격 제어 시스템으로부터 유압 흐름을 지향시켜 셔틀 밸브를 통해 기계의 주 제어 블록의 스풀을 동작시킨다.

전자 제어기는 핸드헬드형 송신기로부터 무선 신호를 수신하고 이 신호를 가변적인 전압 출력을 통해 유압 매니폴드 블록에 장착된 비례 솔레노이드 밸브에 전달한다. 전자 제어기는 송신기로부터 수신된 무선 신호를 유압 매니폴드 시스템을 활성화시키는 전자 커맨드로 전달한다. 전자 제어기로부터 커맨드는 유압 매니폴드 시스템을 활성화한다.

전자 제어기로부터 오는 커맨드는 비례 솔레노이드 밸브를 활성화시켜 파일럿 서보 호스를 통해 흐르게 하여 기계의 주 제어 밸브 블록을 활성화시킨다.

전자 제어기는 또한 기계 엔진을 제어한다. 이 전자 제어기는 핸드헬드형 송신기를 통해 조작자로부터 신호를 수신한다.

커맨드는 시작/정지, 저속/고속, R.P.M.+ -, 경적, 온/오프 디지털 커맨드, 긴급 정지를 포함하는 기능을 제어하기 위해 송신될 수 있다. 전자 제어기는 또한 정보와 경고를 핸드헬드형 송신기에 릴레이하여 조작자에 통보하거나 경고를 제공한다. 이러한 메시지의 예로는 오일 레벨 낮음, 오일 압력 경고, 온도 경고 및 시스템 오기능이 있다

본 발명의 목적 설정 유압 매니폴드는 20개 같은 임의의 개수의 비례 감압 솔레노이드 밸브를 수용한다. 유압 매니폴드는 기계의 유압 파일럿 시스템에 연결된다. 파일럿 압력은 포트 "P"에 연결되고, 리턴은 포트 "T 탱크"에 연결된다. 유압 파일럿 서보 라인 연결을 통해 매니폴드로부터 흐름이 셔틀 밸브의 하나의 입구 포트로 연결되면, 매니폴드로부터 기계의 주 유압 제어 블록으로 흐름을 송신한다. 비례 밸브가 전자 제어기로부터 커맨드를 수신할 때 흐름이 시작되는데, 이 전자 제어기는 조작자에 의해 활성화된 핸드헬드형 무선 송신기로부터 신호를 수신한다.

매니폴드는 낮은 시스템 압력과 기계 파일럿 시스템 흐름에 응용하기 위해 설계되고 설정된다.

셔틀 밸브는 유체가 밸브로 유입되는 2개의 입구 포트와, 이 밸브로부터 유체가 유출되는 하나의 배출 출구 포트를 구비한다. 셔틀 밸브는 셔틀 또는 이동하는 밸브 부재를 구비하여, 입구 포트들 중 하나의 입구 포트를 통한 흐름에 의해 밸브 부재가 다른 입구 포트에 더 많이 액세스하여 이를 폐쇄시켜, 유체의 흐름이 배출 출구 포트로부터 밖으로 지향되게 한다.

본 발명의 장착 프레임은 제공된 템플릿을 사용하여 장착 영역에 홀(hole)을 드릴링하고 이 홀에 볼트를 수용하고 고정할 수 있다.

비례 솔레노이드 밸브가 장착된 유압 매니폴드 블록과 전자 제어기를 포함하는 인터페이스 모듈은 장착 프레임에 고정된다. 매니폴드 블록은 장착 프레임에 볼트 결합되고, 전자 제어기는 고무 장착부에 장착되어 기계 동작 동안 충격으로 인한 진동을 감소시킨다.

매니폴드 블록으로 가는 유압 공급원은 기계 서보 파일럿 시스템으로 링크하고 나서 파이프를 매니폴드 블록의 포트에 라우팅하는 것에 의해 연결된다. 리턴 파이프는 매니폴드 블록으로부터 유압 탱크로 라우팅되고 기존의 리턴 파이프 작업 또는 공급 라인에 연결된다.

유압 매니폴드에 연결된 유압 호스는 장착 프레임의 베이스에 있는 개구를 통해 그리고 장착 프레임을 장착할 때 템플릿의 도움으로 드릴링된 유압 기계의 기계 보넷 또는 커버에 있는 대응하는 홀을 통해 라우팅된다. 이 유압 호스는 셔틀 밸브에 연결하도록 라우팅되고, 케이블 타이(cable tie)의 도움으로 기존의 호스와 브래킷에 클립 결합하는 것에 의해 고정된다.

본 발명을 기계에 장착하기 위해, 운전실 내 제어부로부터 개별 파일럿 서보 호스는 판으로부터 각 퀵 커플러(quick coupler)를 제거하고 나서 동일한 퀵 커플러로 대체하는 것에 의해 식별되고 분리되고 이후 퀵 커플러는 셔틀 밸브에 있는 입구 포트들 중 하나의 입구 포트에 연결된다. 셔틀 밸브의 다른 포트는 대응하는 기능을 위한 원격 매니폴드 블록으로부터 오는 호스에 연결된다. 판으로부터 이전에 제거된 원래의 파일럿 서보 퀵 커플러는 셔틀 밸브 포트 C의 출구 포트에 연결되어, 유압 기계의 특정 기능을 위해 연결을 완성한다. 이 공정은 원격 매니폴드 블록으로부터 오는 모든 호스가 셔틀 밸브를 통해 주 제어 블록으로 가는 각 호스에 연결될 때까지 모든 기능에 대해 반복된다. 각 셔틀 밸브가 장착되고 있을 때 이 밸브는 전방 검사 커버를 통해 운전실 아래 빈공간에 적제(stowed away)된다.

비례 솔레노이드 밸브는 유압 매니폴드에 장착된다. 이 밸브는 전자 제어기로부터 가변적인 전압 입력을 수신하고, 가변적인 유압 압력 출력을 기계의 주 제어 블록으로 전달할 수 있다. 이런 유형의 제어부에 의해 기계의 기능이 단계 없이 원활히 동작할 수 있다. 카트리지 드롭(cartridge drop)형 밸브가 이 시스템에서 사용되어 시스템의 사이즈와 중량을 감소시킨다.

본 발명의 측면은 단지 예로서 설명된 것일 뿐, 첨부된 청구범위에 한정된 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 본 발명에 추가 및/또는 변형이 이루어질 수 있는 것으로 이해된다.

Claims (27)

1. 주 유압 제어 블록, 유압 유체 보유 탱크, 및 유압 기계의 기능을 활성화하는 복수의 제어부를 구비하는 운전실 제어 시스템을 포함하는 유형의 유압 기계를 위한 제어 장치로서,
   복수의 활성화 수단을 포함하는 원격 제어 유닛으로서, 각 활성화 수단은 활성화될 때 상기 운전실 제어 시스템의 제어에 대응하는 상기 유압 기계의 기능을 제어하도록 동작 가능한, 상기 원격 제어 유닛;
   각 활성화 수단을 위한 밸브 배열로서, 각각 제2 밸브 수단과 유체 연통하는 제1 밸브 수단을 포함하는, 상기 밸브 배열; 및
   상기 원격 제어 유닛의 활성화 수단으로부터 수신된 신호에 응답하여, 연관된 밸브 배열의 상기 제1 밸브 수단의 개폐를 제어하여, 유압 유체의 흐름을 상기 제1 밸브 수단으로부터 상기 밸브 배열을 위한 상기 제2 밸브 수단으로 조절하도록 동작 가능한 제어기 수단을 포함하되;
   각 밸브 배열에서 상기 제2 밸브 수단은 제1 구성과 제2 구성 사이에서 이동되고, 상기 제1 구성에서 연관된 제1 밸브 수단은 개방되어 상기 제1 밸브 수단을 통해 상기 제2 밸브 수단으로 유압 유체의 흐름을 허용하며, 상기 제2 밸브 수단은 상기 제1 밸브 수단으로부터 수신된 유압 유체를 상기 주 유압 제어 블록으로 채널링하여, 상기 원격 제어 유닛의 활성화된 활성화 수단에 대응하는 상기 유압 기계의 기능을 제어하도록 동작 가능하고, 상기 제2 구성에서 상기 연관된 제1 밸브 수단은 폐쇄되어 상기 제1 밸브 수단을 통해 상기 제2 밸브 수단으로 유압 유체의 흐름을 방지하며, 대신 상기 제2 밸브 수단은 상기 운전실 제어 시스템으로부터 상기 주 유압 제어 블록으로 유압 유체를 채널링하여, 상기 운전실 제어 시스템의 활성화된 제어에 대응하는 상기 유압 기계의 기능을 제어하도록 동작 가능한, 제어 장치.
2. 제1항에 있어서, 유압 유체는 임의의 주어진 시간에 상기 제1 밸브 수단과 상기 운전실 제어 시스템 중 하나로부터 상기 제2 밸브 수단으로만 흐르는, 제어 장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 각 제1 밸브 수단은 상기 유압 기계의 상기 유체 보유 탱크로부터 유압 유체를 수신하도록 동작 가능한, 제어 장치.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 각 밸브 배열에서 상기 제2 밸브 수단은 상기 유압 기계의 상기 제1 밸브 수단과 상기 운전실 제어 시스템에 연결된, 제어 장치.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 원격 제어 유닛은 핸드헬드형 휴대용 디바이스인, 제어 장치.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 원격 제어 유닛은 무선 주파수 송신기를 포함하고, 상기 원격 제어 유닛 기계의 상기 활성화 수단으로부터 오는 신호는 무선 주파수 신호로 송신되는, 제어 장치.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 각 활성화 수단이, 활성화될 때, 상기 제어기 수단으로 전송될 기계 제어 신호를 생성함으로써, 상기 제어기 수단은 상기 기계 제어 신호를, 상기 제1 밸브 수단의 개폐를 제어하는 밸브 제어 신호로 변환하도록 동작 가능한, 제어 장치.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 각 밸브 배열을 위한 상기 제1 밸브 수단은 유압 매니폴드 블록 내에 수용된, 제어 장치.
9. 제8항에 있어서, 상기 유압 매니폴드 블록은 상기 유압 기계에 장착된 프레임에 지지되는, 제어 장치.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 각 밸브 배열의 상기 제1 밸브 수단은 비례 솔레노이드 밸브를 포함하는, 제어 장치.
11. 제10항에 있어서, 상기 제어기 수단에 의해 송신되는 신호는, 상기 비례 솔레노이드 밸브를 통해 유체의 흐름을 활성화하고 제어하도록 동작 가능한 가변적인 전압 출력 신호인, 제어 장치.
12. 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어기 수단은 상기 프레임의 상기 유압 매니폴드 블록에 연결되고, 상기 제어기 수단은 상기 프레임의 고무 장착부와 같은 진동 흡수 수단에 장착된, 제어 장치.
13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 유체 보유 탱크는 주 유압 펌프와 파일럿 펌프에 결합되고, 상기 파일럿 펌프는 상기 유체 보유 탱크로부터 상기 제1 밸브 수단으로 유체를 펌핑하도록 동작 가능한, 제어 장치.
14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제2 밸브 수단은 제1 및 제2 유체 입구 포트, 선회 밸브 부재 및 유체 출구 포트를 포함하는 셔틀 밸브이고, 상기 제1 밸브 수단은 상기 제1 유체 입구 포트와 상기 제2 유체 입구 포트 중 하나에 결합되며, 상기 운전실 제어 시스템은 상기 제1 유체 입구 포트와 상기 제2 유체 입구 포트 중 다른 것에 결합되고, 상기 주 유압 제어 블록은 상기 유체 출구 포트에 결합되어, 상기 제1 유체 입구 포트와 제2 유체 입구 포트 중 하나를 통해 흐르는 유압 유체의 힘은 상기 밸브 부재를 선회시켜 상기 제1 유체 입구 포트와 제2 유체 입구 포트 중 다른 것을 폐쇄하여, 유압 유체가 임의의 주어진 시간에 상기 제1 밸브 수단과 상기 운전실 제어 시스템 중 하나로부터 상기 주 유압 제어 블록으로 흐르게 하는, 제어 장치.
15. 제14항에 있어서, 상기 셔틀 밸브는 유체 공급 도관을 사용하여 상기 제1 밸브 수단, 상기 운전실 제어 시스템 및 상기 주 서보 제어 블록에 연결된, 제어 장치.
16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장치를 상기 유압 기계에 연결하도록 동작 가능한 인터페이스 하니스(interface harness)를 더 포함하는 제어 장치.
17. 제16항에 있어서, 상기 인터페이스 하니스는, 상기 장치의 상기 제어기 수단을 상기 유압 기계의 상기 전력 공급 수단에 연결하여 상기 제어기 수단에 전력을 공급하도록 동작 가능한 전기 전력 공급 케이블을 포함하는, 제어 장치.
18. 제16항 또는 제17항에 있어서, 상기 인터페이스 하니스는, 상기 유압 기계의 기능을 위한 각 밸브 배열의 상기 제1 밸브 수단으로부터 상기 밸브 배열의 상기 제2 밸브 수단의 2개의 입구들 중 하나의 입구로 유체를 연결하고 전달하는 유압 유체 공급 라인을 더 포함하는, 제어 장치.
19. 제18항에 있어서, 상기 인터페이스 하니스는, 상기 유압 기계의 기능을 위한 상기 운전실 제어 시스템으로부터 상기 밸브 배열의 상기 제2 밸브 수단의 2개의 입구들 중 다른 입구로 유체를 연결하고 전달하는 유압 유체 공급 라인을 더 포함하는, 제어 장치.
20. 제19항에 있어서, 상기 유압 유체 공급 라인은 상기 특정 유압 기계의 상기 운전실 제어 시스템에 연결하도록 동작 가능한 단부 고정구를 구비하는, 제어 장치.
21. 제16항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 인터페이스 하니스의 상기 전기 전력 공급 케이블과 유압 유체 공급 라인은 슬리브에 커버된, 제어 장치.
22. 제1항 내지 제21항 중 어느 한 항의 제어 장치를 유압 기계에 장착하는 방법으로서,
    상기 제2 밸브 수단은 제1 및 제2 유체 입구 포트, 선회 밸브 부재 및 유체 출구 포트를 포함하는 셔틀 밸브이고,
    상기 방법은,
    상기 유압 기계의 기능을 위해 상기 유압 기계의 상기 운전실 제어 시스템의 출구로부터 개별 호스를 분리하는 단계;
    상기 개별 호스가 분리된 출구를 상기 셔틀 밸브의 상기 제1 유체 입구 포트와 상기 제2 유체 입구 포트 중 하나에 연결하는 단계;
    상기 제1 밸브 수단을 상기 셔틀 밸브의 상기 제1 유체 입구 포트와 상기 제2 유체 입구 포트 중 다른 것에 연결하는 단계;
    상기 운전실 제어 시스템의 출구로부터 분리된 상기 개별 호스를 상기 셔틀 밸브의 상기 유체 출구 포트에 연결하여, 상기 제1 밸브 수단과 상기 운전실 제어 시스템을 상기 셔틀 밸브를 통해 상기 주 유압 제어 블록에 연결하여서 상기 유압 기계의 기능을 위한 장착을 완성하는 단계를 포함하는, 제어 장치를 유압 기계에 장착하는 방법.
23. 제22항에 있어서, 상기 유압 기계의 복수의 기능에 대해 제22항에서 수행되는 단계를 반복하는 단계를 포함하는, 제어 장치를 유압 기계에 장착하는 방법
24. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항의 제어 장치를 유압 기계에 연결하도록 동작 가능한 인터페이스 하니스.
25. 실질적으로 첨부 도면에 도시되고 상기 첨부 도면을 참조하여 본 명세서에 설명된 제어 장치.
26. 실질적으로 첨부 도면에 도시되고 상기 첨부 도면을 참조하여 본 명세서에 설명된 제어 장치를 유압 기계에 장착하는 방법.
27. 실질적으로 첨부 도면에 도시되고 상기 첨부 도면을 참조하여 본 명세서에 설명된 제어 장치를 유압 기계에 연결하는 인터페이스 하니스.

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