KR20160102080A - 전동 모터의 제어 장치 및 제어 방법 - Google Patents

전동 모터의 제어 장치 및 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 인버터와 복수의 상(相)에 대응하는 권선으로 구성되는 통전(通電) 계통을 복수 개 구비한 전동 모터의 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 제어 장치는, 통전 제어 상태에서 각 통전 계통의 이상의 유무를 검출하는 제1 진단 처리와, 통전 제어의 정지 상태에서 각 통전 계통의 이상의 유무를 검출하는 제2 진단 처리를 행하고, 제1 진단 처리에서 통전 계통의 이상 상태를 검출하고 제2 진단 처리에서 통전 계통의 정상 상태를 검출했을 때, 또는, 제1 진단 처리에서 이상 상태를 검출하여 통전 제어를 정지한 상태에서 다른 통전 계통에 대해 이상 상태를 검출했을 때에, 전동 모터의 통전 제어를 재개한다. 이에 의해, 복수의 통전 계통 중 일부에 이상이 발생했을 때에, 정상적인 통전 계통의 출력을 정지해 버리는 것을 억제할 수 있다.

Description

전동 모터의 제어 장치 및 제어 방법{ELECTRIC MOTOR CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD}
본 발명은 인버터와 복수의 상(相)에 대응하는 권선으로 구성되는 통전(通電) 계통을 복수 개 구비한 전동 모터의 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
특허문헌 1에는, 직류 전원의 전압을 복수 대의 전력 변환기를 통해 다상 교류 전동기에 공급하는 교류 전동기의 제어 장치가 개시되어 있다.
이 제어 장치는, 상기 복수 대의 전력 변환기의 출력 전류를 검출하는 검출 수단과, 상기 전력 변환기의 한쪽의 전류 검출값을 회전 좌표로 변환하는 제1 좌표 변환 수단과, 상기 전력 변환기의 다른쪽의 전류 검출값을 회전 좌표로 변환하는 제2 좌표 변환 수단과, 상기 제1 및 제2 좌표 변환 수단의 출력 신호로부터 평균 출력 전류값을 구하는 평균값 연산 수단과, 상기 평균값 연산 수단의 출력과 여자 전류 지령값 및 토크 전류 지령값으로부터 대표하는 2상 전압 지령값을 생성하는 전압 지령 생성 수단과, 상기 제1 및 제2 좌표 변환 수단의 출력으로부터 보정 신호를 생성하는 보정 신호 생성 수단과, 상기 보정 신호 생성 수단의 출력과 상기 전압 지령 생성 수단의 출력으로부터 복수의 2상 전압 지령값을 생성하는 전압 지령 보정 수단과, 상기 전압 지령 보정 수단의 출력으로부터 3상 전압 지령을 생성하는 복수의 지령 좌표 변환 수단으로 구성되며, 다상 교류 전동기의 불평형 전류를 저감하는 것을 특징으로 한다.
일본 특허 제2614788호 공보
인버터와 복수의 상에 대응하는 권선으로 구성되는 통전 계통을 복수 개 구비한 전동 모터에 있어서는, 예컨대, 하나의 통전 계통에서 쇼트가 발생했을 때에, 쇼트된 부위를 경유하여 루프 전류가 흐름으로써 다른 정상적인 통전 계통의 통전 전류가 영향을 받아, 이에 의해, 다른 정상적인 통전 계통에서 과전류가 흐르는 이상이나 통전 제어의 이상 등이 발생하여, 정상적인 통전 계통의 인버터 출력을 정지시켜 버릴 가능성이 있었다.
본 발명은 상기 문제점을 감안하여 이루어진 것으로, 복수의 통전 계통 중 일부에 이상이 발생했을 때에, 정상적인 통전 계통의 출력을 정지해 버리는 것을 억제할 수 있는 전동 모터의 제어 장치 및 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
이를 위해서, 본원 발명에 따른 전동 모터의 제어 장치는, 인버터와 복수의 상에 대응하는 권선으로 구성되는 통전 계통을 복수 개 구비한 전동 모터의 제어 장치로서, 각 통전 계통의 전류의 검출값을 입력으로 하고, 각 통전 계통의 인버터에 제어 신호를 출력하는 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 통전 제어 상태에서 각 통전 계통의 이상의 유무를 검출하는 제1 진단 처리와, 통전 제어의 정지 상태에서 각 통전 계통의 이상의 유무를 검출하는 제2 진단 처리를 행하며, 상기 제1 진단 처리에서 통전 계통의 이상을 검출하고 상기 제2 진단 처리에서 통전 계통의 정상을 검출했을 때, 또는, 상기 제1 진단 처리에서 이상을 검출하여 통전 제어를 정지한 상태에서 다른 통전 계통에 대해 이상을 검출했을 때에 상기 전동 모터의 통전 제어를 재개한다.
또한, 본원 발명에 따른 전동 모터의 제어 방법은, 인버터와 복수의 상에 대응하는 권선으로 구성되는 통전 계통을 2계통 구비한 전동 모터의 제어 방법으로서, 한쪽의 통전 계통에 대한 제1 진단 처리에서 이상을 검출했을 때에 한쪽의 통전 계통의 통전 제어를 정지하는 단계와, 한쪽의 통전 계통의 통전 제어를 정지한 상태에서 다른쪽의 통전 계통의 각 상에 흐르는 전류의 총합이 정상일 때에 한쪽의 통전 계통에 대해 제2 진단 처리를 실시하는 단계와, 제2 진단 처리에서 한쪽의 통전 계통의 정상을 검출했을 때에 다른쪽의 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를 실시하는 단계와, 제2 진단 처리에서 다른쪽의 통전 계통의 이상을 검출했을 때에 한쪽의 통전 계통의 통전 제어를 재개하는 단계를 포함한다.
상기 발명에 따르면, 예컨대 쇼트가 발생한 통전 계통에 영향을 받아 다른 정상적인 통전 계통의 통전 전류에 이상이 발생해도, 정상적인 통전 계통의 출력을 잘못해서 정지해 버리는 것을 억제할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 있어서 모터 제어 장치 및 제어 방법을 적용하는 전동 파워 스티어링 장치의 개략 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에서의 제어 장치의 회로 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에서의 제어 장치의 회로 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에서의 제어 장치의 기능 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시형태에서의 진단 처리 순서를 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시형태에서의 진단 처리 순서를 도시한 흐름도이다.
이하에 본 발명의 실시형태를 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 전동 모터의 제어 장치 및 제어 방법을 적용하는 차량용 전동 파워 스티어링 장치의 구성예를 도시한다.
도 1에 도시된 전동 파워 스티어링 장치(100)는, 차량(200)에 구비되며, 조타 보조력(어시스트 토크)을 전동 모터(130)에 의해 발생시키는 장치이다.
전동 파워 스티어링 장치(100)는, 스티어링 휠(110), 조타 토크 센서(120), 전동 모터(130), 전자 제어 유닛(150), 전동 모터(130)의 회전을 감속하여 스티어링 샤프트(피니언 샤프트)(170)에 전달하는 감속기(160) 등을 포함하여 구성된다.
조타 토크 센서(120) 및 감속기(160)는, 스티어링 샤프트(170)를 내포하는 스티어링 칼럼(180) 내에 설치된다.
스티어링 샤프트(170)의 선단에는 피니언 기어(171)가 설치되고, 이 피니언 기어(171)가 회전하면, 랙 기어(172)가 차량(200)의 진행 방향 좌우로 수평 이동한다.
랙 기어(172)의 양단에는 각각 차륜(201)의 조타 기구(202)가 설치되어 있고, 랙 기어(172)가 수평 이동함으로써 차륜(201)의 방향이 변경된다.
조타 토크 센서(120)는, 차량의 운전자가 스티어링 조작을 행함으로써 스티어링 샤프트(170)에 발생하는 조타 토크를 검출하고, 검출한 조타 토크 신호(ST)를 전자 제어 유닛(150)에 출력한다.
전자 제어 유닛(150)은, 마이크로컴퓨터, 전동 모터(130)를 구동하기 위한 인버터, 인버터의 구동 회로 등을 구비한다. 전자 제어 유닛(150)에는, 조타 보조력의 결정에 이용하는 정보로서, 조타 토크 신호(ST) 외에, 차속 센서(190)가 출력하는 차속 신호(VSP) 등의 조타 조건, 차량 주행 조건의 신호가 입력된다.
그리고, 전자 제어 유닛(150)은, 조타 토크 신호(ST), 차속 신호(VSP) 등의 조건에 기초하여 전동 모터(130)에 대한 통전을 PWM(Pulse Width Modulation) 제어하여, 전동 모터(130)의 발생 토크, 즉, 조타 보조력을 제어한다. 이와 같이, 전자 제어 유닛(150)은, 전동 모터(130)를 구동하는 제어 장치를 구성한다.
한편, 전자 제어 유닛(150)에 포함되는 인버터, 인버터의 구동 회로 중, 인버터, 혹은, 인버터 및 구동 회로를, 전자 제어 유닛(150)의 외부에 별체(別體)로서 설치할 수 있다. 이 경우, 전자 제어 유닛(150)과, 인버터, 혹은, 인버터 및 구동 회로에 의해 모터(130)를 구동하는 제어 장치가 구성되게 된다.
도 2는 전자 제어 유닛(150) 및 전동 모터(130)의 회로 구성의 일례를 도시한다.
도 2에 도시된 전동 모터(130)는, 스타 결선되는 3상 권선(UA, VA, WA)으로 이루어지는 제1 권선 세트(2A)와, 마찬가지로 스타 결선되는 3상 권선(UB, VB, WB)으로 이루어지는 제2 권선 세트(2B)를 갖는 3상 동기 전동기이며, 제1 권선 세트(2A) 및 제2 권선 세트(2B)에 있어서 3상 권선(U, V, W)이 서로 접속된 점은 중성점을 이룬다.
제1 권선 세트(2A) 및 제2 권선 세트(2B)는 도시를 생략한 원통형의 스테이터가 설치되고, 이 스테이터의 중앙부에 형성된 공간에 영구자석 로터(201)가 회전 가능하게 구비되며, 제1 권선 세트(2A)와 제2 권선 세트(2B)는 자기 회로를 공유한다.
그리고, 제1 권선 세트(2A)는 제1 인버터(1A)와 직접 접속되고, 제2 권선 세트(2B)는 제2 인버터(1B)와 직접 접속되며, 제1 권선 세트(2A)에는 제1 인버터(1A)로부터 전력이 공급되고, 제2 권선 세트(2B)에는 제2 인버터(1B)로부터 전력이 공급된다.
제1 인버터(1A)는, 제1 권선 세트(2A)의 U상 코일(UA), V상 코일(VA) 및 W상 코일(WA)을 각각 구동하는 3세트의 반도체 스위치(UHA, ULA), 반도체 스위치(VHA, VLA), 반도체 스위치(WHA, WLA)를 구비한 3상 브리지 회로로 이루어진다.
또한, 제2 인버터(1B)는, 제2 권선 세트(2B)의 U상 코일(UB), V상 코일(VB) 및 W상 코일(WB)을 각각 구동하는 3세트의 반도체 스위치(UHB, ULB), 반도체 스위치(VHB, VLB), 반도체 스위치(WHB, WLB)를 구비한 3상 브리지 회로로 이루어진다.
본 실시형태에서는, 제1 인버터(1A) 및 제2 인버터(1B)를 구성하는 각 반도체 스위치로서 N채널형 MOSFET을 이용한다.
제1 인버터(1A) 및 제2 인버터(1B)에 있어서, 반도체 스위치(UH, UL)는, 전원(VB)과 접지점 사이에 드레인-소스 사이가 직렬 접속되고, 반도체 스위치(UH)와 반도체 스위치(UL)의 접속점에 U상 코일(U)이 접속된다.
또한, 제1 인버터(1A) 및 제2 인버터(1B)에 있어서, 반도체 스위치(VH, VL)는, 전원(VB)과 접지점 사이에 드레인-소스 사이가 직렬 접속되고, 반도체 스위치(VH)와 반도체 스위치(VL)의 접속점에 V상 코일(V)이 접속된다.
또한, 제1 인버터(1A) 및 제2 인버터(1B)에 있어서, 반도체 스위치(WH, WL)는, 전원(VB)과 접지점 사이에 드레인-소스 사이가 직렬 접속되고, 반도체 스위치(WH)와 반도체 스위치(WL)의 접속점에 W상 코일(W)이 접속된다.
한편, 반도체 스위치(UH)와 반도체 스위치(UL)의 접속점, 반도체 스위치(VH)와 반도체 스위치(VL)의 접속점, 및 반도체 스위치(WH)와 반도체 스위치(WL)의 접속점은, 인버터의 출력점을 구성한다.
제1 구동 회로(303A)는, 제1 인버터(1A)를 구성하는 각 반도체 스위치를 구동하는 회로이며, 제1 인버터(1A)에 있어서의 고전위측 스위칭 소자인 반도체 스위치(VHA, UHA, WHA)를 각각 구동하는 3개의 고전위측 드라이버와, 제1 인버터(1A)에 있어서의 저전위측 스위칭 소자인 반도체 스위치(VLA, ULA, WLA)를 각각 구동하는 3개의 저전위측 드라이버를 구비하고 있다.
한편, 고전위측 스위칭 소자는 상류측 구동 소자 혹은 상부 아암이라고 칭할 수 있고, 저전위측 스위칭 소자는 하류측 구동 소자 혹은 하부 아암이라고 칭할 수 있다.
또한, 제2 구동 회로(303B)는, 제2 인버터(1B)를 구성하는 각 반도체 스위치를 구동하는 회로이며, 제2 인버터(1B)에 있어서의 고전위측 스위칭 소자인 반도체 스위치(VHB, UHB, WHB)를 각각 구동하는 3개의 고전위측 드라이버와, 제2 인버터(1B)에 있어서의 저전위측 스위칭 소자인 반도체 스위치(VLB, ULB, WLB)를 각각 구동하는 3개의 저전위측 드라이버를 구비하고 있다.
그리고, 제1 구동 회로(303A) 및 제2 구동 회로(303B)는, 마이크로컴퓨터(302)로부터의 지령 신호에 따라 인버터(1A, 1B)를 구성하는 각 반도체 스위치를 구동한다.
상기한 바와 같이, 본 실시형태의 전동 모터의 제어 장치는, 제1 권선 세트(2A), 제1 인버터(1A)를 포함하는 제1 통전 계통과, 제2 권선 세트(2B), 제2 인버터(1B)를 포함하는 제2 통전 계통의 2개의 통전 계통을 구비하고 있다.
한편, 제1 통전 계통을 제1 채널(ch1)이라고 칭하고, 제2 통전 계통을 제2 채널(ch2)이라고 칭할 수 있다.
또한, 전원(VB)과 제1 인버터(1A) 사이에, 제1 인버터(1A)에 대한 전원 공급을 차단하기 위한 전원 릴레이(304A)를 설치하고, 전원(VB)과 제2 인버터(1B) 사이에, 제2 인버터(1B)에 대한 전원 공급을 차단하기 위한 전원 릴레이(304B)를 설치하고 있다.
본 실시형태에 있어서, 전원 릴레이(304A) 및 전원 릴레이(304B)는, N채널형 MOSFET 등의 반도체 스위치로 구성되고, 전원 릴레이(304A, 304B)를 구성하는 반도체 스위치는, 구동 회로(305A, 305B)에 의해 구동된다.
한편, 전원 릴레이(304A, 304B)로서, 접점을 물리적으로 움직여 개폐하는 전자 릴레이를 이용할 수 있다.
전원 릴레이(304A, 304B)의 구동 회로(305A, 305B)는, 마이크로컴퓨터(302)로부터의 지령 신호에 따라 전원 릴레이(304A, 304B)를 구성하는 반도체 스위치를 구동한다. 즉, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 인버터(1A)에 대한 전원 공급과, 제2 인버터(1B)에 대한 전원 공급을 각각 독립적으로 차단할 수 있도록 되어 있다.
또한, 인버터(1A, 1B)에 공급되는 전원 전압의 변동을 억제하기 위해서, 전원 릴레이(304A, 304B)와 인버터(1A, 1B) 사이의 전원 라인과 접지점을 접속하는 콘덴서(306A, 306B)를 설치하고 있다.
또한, 각 권선 세트(2A, 2B)의 각 권선단 전압을 각각 검출하는 전압 모니터 회로(307)를 설치하고 있고, 전압 모니터 회로(307)는, 각 권선 세트(2A, 2B)의 각 권선단 전압의 검출 신호를 마이크로컴퓨터(302)에 출력한다. 또한, 인버터(1A, 1B)의 스위칭 소자가 모두 오프되었을 때의 각 권선단의 전위를 고정하기 위해서, 각 권선 세트(2A, 2B)의 U상(UA, UB)을 풀업하기 위한 풀업 저항(RA, RB)을 설치하고 있다.
각도 센서(308)는, 로터(201)의 각도를 검출하고, 각도 데이터의 신호를 마이크로컴퓨터(302)에 출력한다.
또한, 제1 인버터(1A) 및 제2 인버터(1B)의 저전위측의 반도체 스위치(UL, VL, WL)의 소스와 접지점 사이에, 전동 모터(130)의 구동 전류를 검출하는 전류 검출기(301A, 301B)가 각각 접속된다.
전류 검출기(301A, 301B)의 출력은 증폭 회로(311A, 311B)에 입력되고, 증폭 회로(311A, 311B)의 출력은 마이크로컴퓨터(302) 및 피크 홀드 회로(312A, 312B)에 입력되며, 피크 홀드 회로(312A, 312B)의 출력은 마이크로컴퓨터(302)에 입력된다.
즉, 마이크로컴퓨터(302)는, 통전 계통마다의 모터 구동 전류를 입력으로 하고, 통전 계통마다의 모터 구동 전류의 피크값을 입력으로 한다.
또한, 제1 인버터(1A)의 출력점과 3상 권선(UA, VA, WA)을 연결하는 상 라인(구동 라인, 통전 라인) 각각에, 각 권선(UA, VA, WA)에 대한 통전을 차단하는 상 릴레이[313A(U), 313A(V), 313A(W)]를 설치하고 있다. 마찬가지로, 제2 인버터(1B)의 출력점과 3상 권선(UB, VB, WB)을 연결하는 상 라인(구동 라인, 통전 라인) 각각에, 각 권선(UB, VB, WB)에 대한 통전을 차단하는 상 릴레이[313B(U), 313B(V), 313B(W)]를 설치하고 있다.
한편, 인버터의 출력점과 각 권선을 연결하는 라인은, 상 라인 외에, 구동 라인 혹은 통전 라인이라고 칭할 수 있다.
상 릴레이[313A(U), 313A(V), 313A(W), 313B(U), 313B(V), 313B(W)]는, N채널형 MOSFET 등의 반도체 스위치로 구성되며, 마이크로컴퓨터(302)에 의해 온/오프가 제어된다.
단, 상 릴레이(313)로서, 접점을 물리적으로 움직여 개폐하는 전자 릴레이를 이용할 수 있다.
또한, 도 2에 도시된 구성에 더하여, 도 3에 도시된 바와 같이, 3상 권선(U, V, W) 각각에 흐르는 전류를 검출하는 상 전류 검출기[314A(U), 314A(V), 314A(W), 314B(U), 314B(V), 314B(W)]를 설치할 수 있다.
도 3에 있어서, 상 전류 검출기[314A(U), 314A(V), 314A(W)]는, 제1 인버터(1A)의 출력점과 3상 권선(UA, VA, WA)을 연결하는 상 라인에 각각 배치되고, 상 전류 검출기[314B(U), 314B(V), 314B(W)]는, 제2 인버터(1B)의 출력점과 3상 권선(UB, VB, WB)을 연결하는 상 라인에 각각 배치된다.
도 3에 도시된 상 전류 검출기[314A(U), 314A(V), 314A(W), 314B(U), 314B(V), 314B(W)]의 출력은 마이크로컴퓨터(302)에 입력된다.
각 상 전류 검출기(314)와 마이크로컴퓨터(302)를 접속하는 라인 각각에는, 증폭 회로(315A)가 배치되고, 상 전류 검출기(314)의 출력에 병렬로 연결된 콘덴서(C)와 상 전류 검출기(314)의 출력에 직렬로 연결된 저항기(R)로 이루어지는 로우패스 필터 회로(315B)를 배치하고 있다.
도 4는 마이크로컴퓨터(302)의 인버터 제어 기능의 일례를 도시한 블록도이다.
목표 어시스트 토크 연산부(6)는, 조타 토크, 차속, 전동 모터(130)의 회전 속도 등의 조건에 기초하여, 목표 어시스트 토크, 즉 전동 모터(130)의 출력 토크의 목표값을 연산한다.
여기서, 목표 어시스트 토크 연산부(6)는, 제1 통전 계통의 목표 어시스트 토크와, 제2 통전 계통의 목표 어시스트 토크를 개별적으로 설정하고, 제1 통전 계통에서의 통전 제어로 발생시키는 모터 토크와, 제2 통전 계통에서의 통전 제어로 발생시키는 모터 토크의 총합으로, 목표의 조타 보조력을 발생시킨다.
각도 연산부(10)는, 각도 센서(308)의 신호를 입력으로 하여 전동 모터(130)의 로터(201)의 각도를 연산한다.
모터 회전 연산부(5)는, 각도 연산부(10)가 연산한 로터(201)의 각도의 정보에 기초하여 전동 모터(130)의 회전 속도(rpm)를 연산하고, 모터 회전 속도의 신호를 출력 전압 연산부(4) 및 목표 어시스트 토크 연산부(6)에 출력한다.
출력 전압 연산부(4)는, 각 통전 계통의 목표 어시스트 토크의 데이터, 전동 모터(130)의 회전 속도의 데이터, 또한, 3상 2상 변환부(11)에서 연산된 통전 계통마다의 d축 실제 전류값(Id), q축 실제 전류값(Iq)을 입력으로 한다.
그리고, 출력 전압 연산부(4)는, 제1 인버터(1A)의 d축 전압 지령값(Vd1), q축 전압 지령값(Vq1), 및 제2 인버터(1B)의 d축 전압 지령값(Vd2), q축 전압 지령값(Vq2)을 연산하여 출력한다.
3상 2상 변환부(11)는, 상 전류 검출기[314A(U), 314A(V), 314A(W)]의 출력 신호, 즉, 제1 권선 세트(2A)의 각 상에 흐르는 실제 전류의 검출값에 기초하여 제1 통전 계통의 d축 실제 전류값(Id1) 및 q축 실제 전류값(Iq1)을 연산한다.
또한, 3상 2상 변환부(11)는, 상 전류 검출기[314B(U), 314B(V), 314B(W)]의 출력 신호, 즉, 제2 권선 세트(2B)의 각 상에 흐르는 실제 전류의 검출값에 기초하여 제2 통전 계통의 d축 실제 전류값(Id2), q축 실제 전류값(Iq2)을 연산한다.
그리고, 3상 2상 변환부(11)는, 제1 통전 계통의 d축 실제 전류값(Id1), q축 실제 전류값(Iq1), 및 제2 통전 계통의 d축 실제 전류값(Id2), q축 실제 전류값(Iq2)의 데이터를, 출력 전압 연산부(4)와 목표 어시스트 토크 연산부(6)에 각각 출력한다.
출력 전압 연산부(4)가 출력하는 d축 전압 지령값(Vd1), q축 전압 지령값(Vq1)은, 제1 출력 듀티 연산부(7A)에 입력된다.
제1 출력 듀티 연산부(7A)는, d축 전압 지령값(Vd1), q축 전압 지령값(Vq1), 및 제1 인버터(1A)의 전원 전압에 기초하여, 제1 인버터(1A)의 PWM 제어에 있어서의 d축 듀티(Dutyd1) 및 q축 듀티(Dutyq1)를 연산한다.
또한, 출력 전압 연산부(4)가 출력하는 d축 전압 지령값(Vd2) 및 q축 전압 지령값(Vq2)은, 제2 출력 듀티 연산부(7B)에 입력된다.
제2 출력 듀티 연산부(7B)는, d축 전압 지령값(Vd2), q축 전압 지령값(Vq2), 및 제2 인버터(1B)의 전원 전압에 기초하여, 제2 인버터(1B)의 PWM 제어에 있어서의 d축 듀티(Dutyd2) 및 q축 듀티(Dutyq2)를 연산한다.
제1 2상 3상 변환부(8A)는, 제1 출력 듀티 연산부(7A)로부터 출력되는 d축 듀티(Dutyd1), q축 듀티(Dutyq1), 또한, 전동 모터(130)의 로터 각도의 정보를 입력으로 한다. 그리고, 제1 2상 3상 변환부(8A)는, 제1 권선 세트(2A)의 3상 각각의 듀티 지령값(DutyU1, DutyV1, DutyW1)을 연산하여 출력한다.
또한, 제2 2상 3상 변환부(8B)는, 제2 출력 듀티 연산부(7B)로부터 출력되는 d축 듀티(Dutyd2), q축 듀티(Dutyq2), 또한, 전동 모터(130)의 로터 각도의 정보를 입력으로 한다. 그리고, 제2 2상 3상 변환부(8B)는, 제2 권선 세트(2B)의 3상 각각의 듀티 지령값(DutyU2, DutyV2, DutyW2)을 연산하여 출력한다.
제1 데드타임 보상부(9A)는, 제1 2상 3상 변환부(8A)로부터 출력되는 듀티 지령값(DutyU1, DutyV1, DutyW1)을 입력으로 하고, 데드타임 보상을 실시한 듀티 지령값(DutyU1, DutyV1, DutyW1)을 연산하여 제1 인버터(1A)에 출력한다.
또한, 제2 데드타임 보상부(9B)는, 제2 2상 3상 변환부(8B)로부터 출력되는 듀티 지령값(DutyU2, DutyV2, DutyW2)을 입력으로 하고, 데드타임 보상을 실시한 듀티 지령값(DutyU2, DutyV2, DutyW2)을 연산하여 제2 인버터(1B)에 출력한다.
데드타임 보상이란, 인버터(1A, 1B)의 상하 아암이 단락되지 않도록, 삼각파와 지령값을 비교한 결과인 PWM 신호의 상승을 데드타임 분만큼 지연시켜 스위칭 소자의 게이트 신호를 작성하는 PWM 제어에 있어서, 데드타임 전압에 의한 전압 강하 등을 억제하기 위한 처리이다.
또한, 판정부(12)는, 상 전류 검출기[314A(U), 314A(V), 314A(W), 314B(U), 314B(V), 314B(W)]의 출력, 피크 홀드 회로(312A, 312B)의 출력, 전압 모니터 회로(307)의 출력, 제1 권선 세트(2A)의 3상 각각의 듀티 지령값(DutyU1, DutyV1, DutyW1), 제2 권선 세트(2B)의 3상 각각의 듀티 지령값(DutyU2, DutyV2, DutyW2) 등을 입력으로 한다.
그리고, 판정부(12)는, 상기한 각 입력 신호에 기초하여 통전 계통마다 고장 진단을 행하고, 고장 진단의 결과에 따라 제1 통전 계통의 오프 지령 신호, 제2 통전 계통의 오프 지령 신호의 출력을 제어한다.
판정부(12)가 출력하는 제1 통전 계통의 오프 지령 신호는, 제1 온 오프 제어부(13A)에 입력된다.
제1 온 오프 제어부(13A)는, 오프 지령 신호에 기초하여, 제1 인버터(1A)의 스위칭 소자의 오프 조작, 상 릴레이[313A(U), 313A(V), 313A(W)]의 차단 조작을 행한다.
마찬가지로, 판정부(12)가 출력하는 제2 통전 계통의 오프 지령 신호는, 제2 온 오프 제어부(13B)에 입력된다.
제2 온 오프 제어부(13B)는, 오프 지령 신호에 기초하여, 제2 인버터(1B)의 스위칭 소자의 오프 조작, 상 릴레이[313B(U), 313B(V), 313B(W)]의 차단 조작을 행한다.
또한, 판정부(12)가 출력하는 제1 통전 계통의 오프 지령 신호, 제2 통전 계통의 오프 지령 신호는, 목표 어시스트 토크 연산부(6)에 출력된다.
그리고, 목표 어시스트 토크 연산부(6)는, 판정부(12)에 의한 인버터(1A, 1B)의 정지 지령의 출력 상태에 따라, 즉, 제1 통전 계통과 제2 통전 계통의 양방을 동작시킬지, 어느 한쪽을 동작시킬지에 따라, 통전 계통마다의 목표 어시스트 토크를 연산한다.
다음으로, 마이크로컴퓨터(302)의 고장 진단 기능을, 도 5 및 도 6의 흐름도에 따라 설명한다.
마이크로컴퓨터(302)는, 도 5 및 도 6의 흐름도에 나타낸 루틴을 미리 정해진 시간(예컨대 1 ㎳)마다의 인터럽트에 의해 실행한다. 상기 미리 정해진 시간은, 예컨대 1 ㎳ 정도의 시간으로 할 수 있다.
먼저, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S501에서, 제2 통전 계통에 대해 제2 진단 처리를 행하고 있는 경우에 설정하는 플래그인 제2 계통 진단 플래그가 1로 서정되어 있는지의 여부를 검출한다.
한편, 상기한 제2 계통 진단 플래그, 및 후술하는 제1 계통 진단 플래그는, 「0」인 경우에는 제2 진단 처리의 개시전인 것을 나타내고, 「1」인 경우에는 제2 진단 처리의 실시중인 것을 나타내며, 「2」인 경우에는 제2 진단 처리에서 이상 상태인 것이 확정된 것을 나타내고, 「3」인 경우에는 이상 상태의 확정 처리를 중단한 상태인 것을 나타내는 것으로 한다.
마이크로컴퓨터(302)는, 제2 계통 진단 플래그가 1이 아니고, 제2 통전 계통에 대해 제2 진단 처리를 행하고 있지 않은 경우에는, 단계 S502로 진행하여, 제1 통전 계통에 대해 제1 진단 처리의 결과를 판정한다.
후술하는 바와 같이, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 통전 계통 및 제2 통전 계통 각각에 대해, 통전 제어 상태에서 이상의 유무를 검출하는 제1 진단 처리와, 통전 제어의 정지 상태에서 이상의 유무를 검출하는 제2 진단 처리를 행하도록 구성되어 있다. 한편, 제2 진단 처리는, 제1 진단 처리에 의한 이상 판정의 결과를 검증하기 위한 처리이다.
그리고, 마이크로컴퓨터(302)는, 제2 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를 실시하고 있지 않은 경우에는, 단계 S501로부터 단계 S502로 진행하여, 제1 통전 계통에 대한 제1 진단 처리의 결과를 판정한다.
마이크로컴퓨터(302)는, 제1 진단 처리로서, 3상 각각의 전류 검출값을 총합한 값의 이상의 유무, 모터 전류값의 이상의 유무, 제어 듀티와 전류 검출값의 상관의 이상의 유무 등을, 인버터의 스위칭 소자의 PWM 조작 상태, 환언하면, 각 통전 계통의 통전 제어 상태일 때에 진단한다.
이하에서, 제1 진단 처리의 상세한 내용을 설명한다.
마이크로컴퓨터(302)는, 각 통전 계통에 대해 3상 각각의 전류 검출값을 총합하고, 이 총합값의 절대값이 임계값(임계값>0)을 초과한 상태가 설정 시간만큼 계속되었을 때에, 이 통전 계통에 대해 이상의 발생을 판정하고, 총합 이상 플래그를 1로 설정한다.
즉, 마이크로컴퓨터(302)는, 상 전류의 합이 영 근방인 통전 계통에 대해 정상 판정을 행하고, 상 전류의 합이 영 근방의 정상 범위로부터 벗어나 있는 통전 계통에 대해 이상 판정을 행한다.
또한, 마이크로컴퓨터(302)는, 각 통전 계통의 모터 구동 전류의 피크값이 설정 전류값을 초과한 상태가 미리 정해진 시간 계속되었을 때에, 이 통전 계통에 대해 과전류의 발생을 판정하고, 과전류 플래그를 1로 설정한다.
즉, 마이크로컴퓨터(302)는, 구동 전류의 피크값이 허용 최대값을 초과한 상태가 계속되는 경우에 이상 발생을 판정한다.
또한, 마이크로컴퓨터(302)는, 각 통전 계통에 있어서, PWM 제어에 있어서의 듀티비로부터 추정한 상 전류의 추정값과 상 전류의 검출값의 차의 절대값이, 미리 정해진 전류값을 초과한 상태가 미리 정해진 시간만큼 계속되면, 이 통전 계통에 대해 통전 제어의 이상을 판정하고, 제어 이상 플래그를 1로 설정한다.
즉, 마이크로컴퓨터(302)는, 듀티비의 설정에 알맞은 전류가 각 상에 흐르고 있지 않은 통전 계통에 대해 통전 제어의 이상을 판정한다.
한편, 제1 진단 처리에 있어서는, 이상값이 미리 정해진 시간 이상 계속되고 있는 것을 이상 판정의 조건으로 한다. 이것은, 전류 검출값에 노이즈가 중첩된 상태나 전류 제어의 과도 상태에서 이상이 잘못 검출되는 것을 억제하기 위함이다. 즉, 미리 정해진 시간은, 노이즈 등의 영향에 의해 계측값이 이상값이 되는 계속 시간보다 긴 시간이며, 이상값이 미리 정해진 시간 이상 계속되고 있으면, 이상값은 노이즈 등에 영향을 받은 것이 아니라고 추정할 수 있도록 하고 있다.
상기한 바와 같이, 통전 제어 상태에서 실시되는 제1 진단 처리에서는, 전류 검출값의 이상의 유무를 통전 계통마다 진단한다.
마이크로컴퓨터(302)는, 제1 통전 계통에 대한 제1 진단 처리의 결과를 나타내는 총합 이상 플래그 (1), 과전류 플래그 (1), 제어 이상 플래그 (1)가 모두 0이고, 제1 통전 계통의 이상을 제1 진단 처리에서 검출하지 않은 경우, 단계 S502로부터 단계 S503으로 진행한다.
단계 S503에서, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 통전 계통에 대해 제2 진단 처리를 행하고 있는 경우에 1로 설정하는 플래그인 제1 계통 진단 플래그가 1로 설정되어 있는지의 여부를 검출한다.
그리고, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 계통 진단 플래그가 1이 아니고, 제1 통전 계통에 대해 제2 진단 처리를 행하고 있지 않은 경우에는, 단계 S504로 진행하여, 제2 통전 계통에 대한 제1 진단 처리의 결과를 판정한다.
즉, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S504에서, 제2 통전 계통에 대한 제1 진단 처리의 결과를 나타내는 총합 이상 플래그 (2), 과전류 플래그 (2), 제어 이상 플래그 (2)가 모두 0인지의 여부를 판정한다.
그리고, 마이크로컴퓨터(302)는, 총합 이상 플래그 (2), 과전류 플래그 (2), 제어 이상 플래그 (2)가 모두 0인 경우, 즉, 제2 통전 계통의 이상을 제1 진단 처리에서 검출하지 않은 경우, 본 루틴을 그대로 종료시킨다.
환언하면, 제1 통전 계통 및 제2 통전 계통이 모두 정상인 경우, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S501, 단계 S502, 단계 S503, 단계 S504의 순으로 진행하여, 이상 판정이나 이상 판정에 기초한 인버터의 출력 정지 처리 등을 행하지 않고, 본 루틴을 종료시킨다.
여기서, 제1 통전 계통에, 상 전류의 총합값의 이상, 과전류, 통전 제어의 이상 중 적어도 하나가 발생하여, 총합 이상 플래그 (1), 과전류 플래그 (1), 제어 이상 플래그 (1) 중 적어도 하나가 1이 되면, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S502로부터 단계 S505로 진행한다.
단계 S505에서, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 진단 처리에서 이상을 검출한 제1 통전 계통에 대해, 고장 부위를 특정하기 위한 진단 처리인 제2 진단 처리를 실시중인지의 여부를 검출한다.
제1 통전 계통에 대한 제1 진단 처리에서 고장이 검출된 직후이며, 제2 진단 처리가 실시되지 않은 상태이면, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S505로부터 단계 S506으로 진행한다.
단계 S506에서, 마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리를 실시하기 위해서, 제1 통전 계통의 인버터(1A)의 PWM 조작을 정지하여 인버터(1A)의 스위칭 소자 모두를 오프 상태로 고정하는 처리, 즉, 제1 통전 계통의 통전 제어를 정지 상태로 하는 처리를 실시하고, 제1 계통 진단 플래그를 1로 설정한다.
계속해서, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S507로 진행하여, 제1 통전 계통의 제1 인버터(1A)의 PWM 조작을 정지하고 나서, 즉, 제1 인버터(1A)의 스위칭 소자 모두를 오프 상태로 고정하는 제어를 행하고 나서 미리 정해진 시간이 경과했는지의 여부를 판단한다.
단계 S507의 미리 정해진 시간은, 제1 인버터(1A)의 스위칭 소자 모두를 오프 상태로 고정하는 제어를 행하고 나서, 실제로 제1 인버터(1A)의 스위칭 소자 모두가 오프 상태로 안정되기까지의 시간에 기초하여 미리 적합화된 시간이다.
그리고, 제1 인버터(1A)의 스위칭 소자 모두를 오프 상태로 고정하는 제어를 행하고 나서 상기 미리 정해진 시간이 경과하였으면, 제1 인버터(1A)의 스위칭 소자 모두가 실제로 오프 상태로 안정되어 있다고 추정할 수 있도록 상기 미리 정해진 시간이 설정되어 있다.
제1 인버터(1A)의 스위칭 소자 모두를 오프 상태로 고정하는 제어를 행하고 나서 미리 정해진 시간이 경과하지 않은 경우, 즉, 오프 상태로 안정되기까지의 과도 상태이면, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S507로부터 그대로 본 루틴을 종료시키고, 다음 단계로의 이행을 지연시킨다.
본 루틴이 재차 개시되었을 때에는 제1 통전 계통에 대한 제1 진단 처리에 있어서의 이상 검출의 이력이 보존되어 있기 때문에, 마이크로컴퓨터(302)는, 다시 단계 S502, 단계 S505, 단계 S506, 단계 S507로 진행하게 되고, 제1 인버터(1A)의 스위칭 소자의 오프 조작으로부터 미리 정해진 시간이 경과할 때까지는, 이러한 처리를 반복한다.
이에 의해, 제1 인버터(1A)의 스위칭 소자가 실제로 오프 상태로 안정되지 않은 상태 환언하면 통전 제어의 정지 상태로 안정되지 않을 때에 제2 진단 처리가 실시되고, 제2 진단 처리에 있어서 이상의 유무가 오진단되는 것을 억제한다.
예컨대, 제1 통전 계통의 상 라인과 제2 통전 계통의 상 라인 사이에서의 단락이 발생한 경우, 한쪽의 통전 계통의 인버터의 모든 스위칭 소자를 오프로 제어함으로써, 단락 경로를 통한 전류의 유입, 유출은 정지하고, 다른쪽의 통전 계통에 있어서의 전류값은 정상값으로 되돌아가게 된다.
그러나, 인버터의 모든 스위칭 소자를 오프 제어한 직후에 오프 상태로 안정되지 않은 상태에서는, 단락 경로를 통한 전류의 유입, 유출의 영향이 남아 있어, 다른쪽의 통전 계통에 있어서의 전류 검출값이 이상값을 나타낼 가능성이 있다.
그래서, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 진단 처리에서 이상을 검출한 통전 계통의 모든 스위칭 소자를 오프 제어한 후, 모든 스위칭 소자가 실제로 오프 상태로 안정되기까지의 시간이 경과하고 나서 단계 S508 이후로 진행한다.
상기 단계 S507의 지연 처리를 실시하면, 계통 사이에서의 단락이 발생했을 때에, 잘못해서 양방의 통전 계통의 이상을 진단하여 양 통전 계통의 통전 제어를 정지해 버리는 것을 억제할 수 있어, 한쪽의 통전 계통의 통전 제어를 정지하고, 다른쪽의 통전 계통의 통전 제어를 계속할 수 있다.
단계 S508에서, 마이크로컴퓨터(302)는, 제2 통전 계통에 있어서의 상 전류의 검출값의 총합의 절대값이 임계값을 초과한 상태가 미리 정해진 시간 이상 계속되고 있는지의 여부를 판정한다.
그리고, 제2 통전 계통의 상 전류의 총합의 절대값이 임계값을 초과하지 않거나, 혹은, 총합의 절대값이 임계값을 초과하여도 그 계속 시간이 미리 정해진 시간에 도달하고 있지 않은 경우, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S509로 진행하여, 제1 통전 계통의 고장 부위를 특정하는 진단인 제2 진단 처리를 개시한다.
한편, 단계 S506에서의 처리후에 단계 S509로 진행함으로써, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S509에서의 제1 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를, 인버터(1A)의 스위칭 소자 모두가 오프된 상태, 즉, 제1 통전 계통의 통전 제어의 정지 상태에서 실시하게 된다.
마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리로서, 계통간 단락의 진단, 천락(天絡)·지락(地絡)의 진단, 통전 라인의 단선 진단, 상 전류 검출 기능의 진단, 피크 검출 기능의 진단 등을 실시한다.
계통간 단락의 진단은, 제1 통전 계통과 제2 통전 계통 사이의 단락의 유무를 진단하는 처리이다.
마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리를 실시하는 통전 계통의 권선 세트 중 1상에 대한 출력 전압을 하이 또는 로우로 하고, 이러한 상 출력 제어가, 제2 진단 처리를 행하고 있지 않은 측의 통전 계통의 상 전류 검출값 또는 상 전류의 총합에 영향을 주는 경우에, 통전 계통 사이에서의 단락의 발생을 검출한다.
여기서, 마이크로컴퓨터(302)는, 진단 대상의 통전 계통의 3상 중 출력 전압을 하이 또는 로우로 하는 1상을 순차 전환하여, 3상 모두에 있어서의 출력 전압의 제어가 다른쪽의 통전 계통의 상 전류에 영향을 주지 않는 경우에, 통전 계통 사이에서의 단락은 없다고 판정한다.
또한, 천락·지락 진단은, 권선과 전원 사이의 단락인 천락의 유무, 및 권선과 접지점 사이의 단락인 지락의 유무를 진단하는 처리이다.
한편, 천락 고장에는, 각 권선의 구동 라인과 전원 사이에서의 단락 외에, 고전위측 스위칭 소자의 단락이 포함되고, 지락 고장에는, 각 권선의 구동 라인과 접지점 사이에서의 단락 외에, 저전위측 스위칭 소자의 단락이 포함된다.
마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리의 대상으로 하는 통전 계통의 전원 릴레이(304)를 온으로 하고, 인버터의 각 스위칭 소자를 모두 오프로 제어하고 있는 상태에서의 각 권선의 전압에 기초하여, 고전위측 스위칭 소자 또는 저전위측 스위칭 소자의 쇼트 고장의 유무를 진단한다.
또한, 마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리의 대상으로 하는 통전 계통의 전원 릴레이(304)를 오프로 하고 있는 상태에서의 각 권선의 전압에 기초하여, 구동 라인과 전원 또는 접지점 사이에서의 단락의 유무를 진단한다.
예컨대, 마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리의 대상으로 하는 통전 계통에 대해 전압 모니터 회로(307)가 검출한 3상 각각의 전압의 가산값이, 풀업 저항(RA)에 의한 고정 전위에 기초한 미리 정해진 범위를 벗어나 있는 경우에, 천락 또는 지락의 발생을 판정한다.
통전 라인 단선 진단은, 각 권선 각각의 구동 라인에서 단선이 발생하고 있는지의 여부를 진단하는 처리이다.
마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리의 대상으로 하는 통전 계통의 권선 세트 중 1상에 대한 출력 전압을 하이 또는 로우로 했을 때에, 다른 상의 전압 검출값이 미리 정해진 전압값이 되지 않는 경우에, 통전 라인에 있어서의 단선의 발생을 진단한다.
한편, 마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리의 대상으로 하는 통전 계통의 권선 세트 중 출력 전압을 하이 또는 로우로 하는 1상을 순차 전환하여, 3상 모두에 있어서 출력 전압의 제어가 다른 상의 전압 검출값에 반영되는 경우에, 구동 라인의 단선은 없다고 판정한다.
상 전류 검출 기능의 진단은, 각 상의 전류 검출 기능, 즉, 상 전류 검출기(314)에 이상이 발생하고 있는지의 여부를 진단하는 처리이다.
마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리의 대상으로 하는 통전 계통의 인버터의 스위칭 소자 모두가 오프인 상태에서, 상 전류의 검출값의 총합이 미리 정해진 전류값을 초과한 경우에, 상 전류 검출기(314)의 고장의 발생을 진단한다.
피크 검출 기능의 진단은, 모터 구동 전류의 피크값의 검출 기능, 즉, 피크 홀드 회로(312)의 고장의 유무를 진단하는 처리이다.
마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리의 대상으로 하는 통전 계통의 인버터의 스위칭 소자 모두가 오프인 상태에서, 구동 전류의 피크값의 검출 결과가, 미리 정해진 전류값을 초과한 경우에 구동 전류의 피크값의 검출 기능의 이상, 즉, 피크 홀드 회로(312)의 고장의 발생을 진단한다.
상기한 바와 같이 하여, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 진단 처리에서 이상의 발생을 검출한 제1 통전 계통에 대해 PWM 조작을 정지한 상태, 즉, 모터 구동을 위한 통전 제어를 정지한 상태에서, 전술한 계통간 단락의 진단, 천락·지락 진단, 통전 라인 단선 진단, 상 전류 검출 기능의 진단, 피크 검출 기능의 진단을 포함하는 제2 진단 처리를 실시한다.
마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S509에서 제1 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를 개시한 후에 단계 S510으로 진행하여, 제1 통전 계통에 대한 제2 진단 처리가 완료되었는지의 여부를 검출한다.
그리고, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 통전 계통에 대한 제2 진단 처리 도중이면 본 루틴을 그대로 종료시키고, 제1 통전 계통에 대한 제2 진단 처리가 완료되면 단계 S511로 진행한다.
제1 통전 계통에 대한 제2 진단 처리 도중인 경우, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S510으로부터 단계 S511로 진행하지 않고 본 루틴을 종료시킨다.
그리고, 재차 단계 S501의 처리로 진행했을 때에, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S501에서 제2 계통 진단 플래그가 1이 아니라고 판정하고, 또한, 단계 S502에서 제1 통전 계통에 대한 제1 진단 처리에서 이상을 검출하였다고 판정하며, 제2 통전 계통의 상 전류의 합에 이상이 없으면, 단계 S505-단계 S510으로 진행하게 된다.
그리고, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 통전 계통에 대한 제2 진단 처리가 완료된 것을 단계 S510에서 검출하면, 단계 S511로 진행한다.
단계 S511에서, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 진단 처리에서 이상 발생을 검출한 제1 통전 계통에 대해 제2 진단 처리를 실시한 결과, 고장 발생을 검출했는지의 여부를 판별한다.
마이크로컴퓨터(302)는, 제1 진단 처리에서 이상을 검출한 제1 통전 계통에 대해 제2 진단 처리를 실시한 결과, 제1 통전 계통에 이상이 없는 것을 검출하면, 단계 S511로부터 단계 S528로 진행하여, 제1 계통 진단 플래그에 3을 설정한 후, 단계 S515 이후로 진행하여, 제2 통전 계통에 대해 제2 진단 처리를 실시한다.
그리고, 마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리에서 제2 통전 계통의 고장을 검출하면, 단계 S524로 진행하여, 제1 통전 계통의 이상 판정 플래그를 영으로 클리어하고, 제1 통전 계통의 통전 제어를 재개시킨다.
즉, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 통전 계통에 대한 제1 진단 처리에서 이상을 검출하고, 또한, 제2 통전 계통의 상 전류의 합에 이상이 없는 것을 검출한 경우에, 제1 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를 실시한다.
그리고, 마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리에서 제1 통전 계통이 정상인 것을 검출하면, 제1 진단 처리에 의한 제1 통전 계통의 이상 검출은, 제2 통전 계통의 이상에 영향을 받았을 가능성이 있기 때문에, 제2 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를 실시한다.
여기서, 제2 진단 처리에서 제2 통전 계통의 이상이 검출된 경우, 제1 진단 처리에서의 제1 통전 계통에 대한 이상 검출은 제2 통전 계통의 이상에 영향을 받은 결과인 것이 확인되게 된다. 그래서, 마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리에서 제2 통전 계통의 이상을 검출하면, 정상인 제1 통전 계통에 대한 통전 제어를 재개시킨다.
한편, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 진단 처리에서 이상을 검출한 제1 통전 계통에 대해 제2 진단 처리를 실시한 결과, 제1 통전 계통의 고장의 발생을 검출하면, 단계 S512로 진행한다.
즉, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 통전 계통에 대한 제2 진단 처리에서, 계통간 단락, 천락·지락, 통전 라인의 단선, 상 전류 검출 기능의 고장, 피크 검출 기능의 고장 중 적어도 하나를 검출하면, 단계 S511로부터 단계 S512로 진행한다.
마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S512에서, 제1 통전 계통의 상 릴레이[313A(U), 313A(V), 313A(W)]를 모두 오프로 제어하여, 제1 통전 계통의 제1 권선 세트(2A)의 각 권선에 대한 통전이 상 릴레이[313A(U), 313A(V), 313A(W)]에 의해 차단되는 상태로 한다.
또한, 단계 S512에서, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 계통 진단 플래그에 제1 통전 계통의 이상 발생이 확정된 것을 나타내는 「2」를 설정한다.
또한, 단계 S512에서, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 통전 계통에 대한 제1 진단 처리의 결과를 나타내는, 총합 이상 플래그 (1), 과전류 플래그 (1), 및 제어 이상 플래그 (1) 각각에, 이상 검출의 결과가 확정된 것을 나타내는 「2」를 설정한다.
계속해서, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S513으로 진행하여, 제1 통전 계통의 상 릴레이[313A(U), 313A(V), 313A(W)]를 단계 S512에서 오프로 제어하고 나서 미리 정해진 시간(예컨대, 10 ㎳) 이상 경과했는지의 여부를 판정한다.
이것은, 상 릴레이[313A(U), 313A(V), 313A(W)]의 오프 조작으로부터 실제로 각 상에 대한 통전이 차단되도록 되기까지의 지연 시간의 경과를 판단하는 처리이다.
한편, 단계 S513의 미리 정해진 시간은, 예컨대 10 ㎳로 설정된다.
예컨대 상 릴레이(313)로서 전자 릴레이를 이용하는 경우, 상 릴레이(313)의 오프 조작으로부터 실제로 통전 차단 상태가 되기까지의 지연 시간이 길어진다. 그래서, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S513의 처리를 실시함으로써, 실제로 통전이 차단되기 전에 단계 S514의 처리로 진행하는 것을 억제한다.
마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S513에서 지연 시간의 경과를 검출하면, 단계 S514로 진행한다.
마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S514에서, 제2 통전 계통의 총합 이상 플래그 (2), 과전류 플래그 (2), 및 제어 이상 플래그 (2)를 모두 영으로 클리어하고, 또한, 제2 통전 계통의 제2 인버터(1B)의 PWM 조작을 개시한다.
즉, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 통전 계통에 대한 제1 진단 처리에서 이상을 검출하고, 또한, 제1 통전 계통에 대한 제2 진단 처리에서도 이상을 검출하면, 제1 통전 계통을 통전 제어의 정지 상태로 하여 제1 인버터(1A)의 출력을 정지시키는 한편, 제2 통전 계통의 통전 제어를 실시하여, 제2 인버터(1B)의 출력으로 전동 모터(130)를 구동한다.
상기한 바와 같이, 제1 통전 계통에 이상이 발생했을 때에, 제1 통전 계통의 상 릴레이(313A)를 모두 오프 제어하는 구성으로 하면, 제1 통전 계통의 이상에 영향을 받아 제2 통전 계통의 이상이 오검출되는 것을 억제할 수 있다.
즉, 제1 통전 계통에서 단락이 발생하고, 단락 부위를 경유하여 루프 전류가 흐르게 되면, 이에 의해 제2 통전 계통의 외관상의 권선 인덕턴스가 작아져 통전 전류가 오버슈트하여, 제2 통전 계통의 이상을 오검출할 가능성이 있다.
이에 대해, 제1 통전 계통의 상 릴레이(313A)를 오프하면, 제1 통전 계통의 단락 부위를 경유하여 루프 전류가 흐르는 일이 없어, 정상적인 제2 통전 계통의 통전으로 발생하는 자속이 상쇄되는 것을 억제할 수 있고, 따라서, 제2 통전 계통의 이상이 오검출되는 것을 억제할 수 있다.
이상과 같이, 통전 계통 사이에서의 단락이 발생한 경우나, 제1 통전 계통이 이상이고 제2 통전 계통이 정상인 경우, 마이크로컴퓨터(302)는, 전술한 단계 S512-S514의 처리를 실시하여, 제1 통전 계통의 통전 제어를 정지시키고, 제2 통전 계통의 통전 제어를 실시한다.
이 상태에서, 재차 단계 S501로 되돌아간 경우, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S501→단계 S502→단계 S503→단계 S504로 진행하여, 제2 통전 계통이 정상인 동안에는 제1 통전 계통의 동작을 정지시키고, 제2 통전 계통의 통전 제어를 계속한다.
한편, 제1 통전 계통이 정상이고 제2 통전 계통에 이상이 생긴 경우, 마이크로컴퓨터(302)는, 전술한 처리와 동일한 처리를 실시한다.
즉, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 진단 처리에서 제2 통전 계통의 이상을 검출한 경우, 단계 S504로부터 단계 S515로 진행한다.
그리고, 마이크로컴퓨터(302)는, 전술한 제1 통전 계통의 고장 시와 마찬가지로, 제2 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를 실시하고, 제2 진단 처리에서 제2 통전 계통의 이상이 검출되면, 제2 통전 계통의 통전 제어를 정지하고, 제1 통전 계통의 통전 제어에 의해 전동 모터(130)를 구동한다.
즉, 단계 S505-단계 S508, 단계 S526, 단계 S509-단계 S514는, 제1 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를 나타내고, 단계 S515-단계 S518, 단계 S525, 단계 S519-단계 S524는, 제2 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를 나타내며, 대상으로 하는 통전 계통은 다르지만 동일한 처리가 각 단계에서 행해지도록 구성되어 있다.
여기서, 마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리에서 제2 통전 계통의 고장을 검출하면, 단계 S522에서 제2 통전 계통의 상 릴레이(313B)를 오프로 하여 통전을 차단하기 때문에, 제2 통전 계통의 단락에 영향을 받아 제1 통전 계통의 고장을 오진단하는 것이 억제된다.
그런데, 제1 통전 계통에 단락이 발생하고, 이러한 단락에 영향을 받아 정상인 제2 통전 계통의 이상을 제1 진단 처리에서 오진단할 가능성이 있다.
이 경우, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S504로부터 단계 S515, 단계 S516-단계 S517로 진행하여, 오프 제어후의 대기 시간이 경과하고 나서, 단계 S518로 진행하게 된다.
여기서, 제1 통전 계통에 단락이 발생하고 있기 때문에, 오프 제어후의 대기 시간이 경과하고 나서 단계 S518로 진행해도, 마이크로컴퓨터(302)는, 통전 제어중인 제1 통전 계통에 있어서의 상 전류의 합이 이상값인 것을 검출하게 된다.
이에 의해, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S518로부터 단계 S525로 진행하고, 제1 계통 진단 플래그가 3이 아니기 때문에, 또한, 단계 S527로 진행한다.
단계 S527에서, 마이크로컴퓨터(302)는, 제2 계통 진단 플래그에 「3」을 설정한다.
계속해서, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S505 이후로 진행하여, 제1 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를 실시한다. 그리고, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 통전 계통의 고장을 진단하면, 단계 S512-단계 S514로 진행하여, 제1 통전 계통의 통전 제어를 정지시키는 한편, 제2 통전 계통의 통전 제어를 재개시키고, 제2 통전 계통으로 전동 모터(130)를 구동하는 상태로 이행시킨다.
제2 통전 계통에 단락이 발생하고, 이러한 단락에 영향을 받아 정상인 제1 통전 계통의 이상을 제1 진단 처리에서 오진단한 경우도, 동일한 처리가 실시되게 된다.
즉, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S508에서 제2 통전 계통의 상 전류의 합이 이상값인 것을 검출함으로써, 단계 S508로부터 단계 S526으로 진행하고, 제2 계통 진단 플래그가 3이 아니기 때문에, 또한, 단계 S528을 경유하여, 단계 S515 이후의 제2 통전 계통에 대해 제2 진단 처리를 행하는 단계로 진행한다.
또한, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 통전 계통에 대한 제1 진단 처리에서 이상을 검출하였으나, 제2 통전 계통의 상 전류의 합이 정상이면, 단계 S508로부터 단계 S509 이후로 진행하여 제1 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를 실시한다.
그리고, 마이크로컴퓨터(302)는, 제2 진단 처리에서 제1 통전 계통의 이상을 검출하지 않은 경우, 단계 S511로부터 단계 S528을 경유하여, 단계 S515 이후의 제2 통전 계통에 대해 제2 진단 처리를 행하는 단계로 진행한다.
단계 S528에서, 마이크로컴퓨터(302)는, 제1 계통 진단 플래그에 3을 설정한다.
계속해서, 마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S515 이후로 진행하여, 제2 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를 실시하고, 제2 통전 계통의 고장을 진단하면, 단계 S522-단계 S524로 진행하여, 제2 통전 계통의 통전 제어를 정지시키는 한편, 제1 통전 계통의 통전 제어를 재개시키고, 제1 통전 계통으로 전동 모터(130)를 구동하는 상태로 이행시킨다.
이와 같이, 본 실시형태의 통전 제어에 있어서는, 단락이 발생한 통전 계통에 영향을 받아, 정상인 통전 계통의 고장을 제1 진단 처리에 있어서 검출한 경우라도, 실제로 단락이 발생하고 있는 통전 계통의 동작을 정지시키고, 정상인 통전 계통의 동작을 계속시킬 수 있다.
또한, 마이크로컴퓨터(302)는, 양 통전 계통에 단락이 발생하고 있는 상태에서, 예컨대, 제1 통전 계통에 대한 제1 진단 처리의 결과에 기초하여, 단계 S505-단계 S508로 진행한 경우, 단계 S508에서 제2 통전 계통의 이상을 검출함으로써, 단계 S528을 경유하여 단계 S515-단계 S518로 진행하고, 단계 S518에서 제1 통전 계통의 이상을 검출하면, 단계 S525에서 제1 계통 진단 플래그가 3이라고 판단함으로써, 단계 S529로 진행한다.
마이크로컴퓨터(302)는, 단계 S529에서, 제1 통전 계통 및 제2 통전 계통의 모든 스위칭 소자를 오프하고, 또한, 제1 통전 계통의 상 릴레이(313A) 및 제2 통전 계통의 상 릴레이(313B)를 오프하여, 제1 권선 세트(2A) 및 제2 권선 세트(2B)에 대한 통전을 정지시킨다.
한편, 마이크로컴퓨터(302)는, 양 통전 계통에 단락이 발생하고 있는 상태에서, 예컨대, 제2 통전 계통에 대한 제1 진단 처리의 결과에 기초하여, 단계 S515-단계 S518로 진행한 경우, 단계 S518에서 제1 통전 계통의 이상을 검출함으로써, 단계 S527을 경유하여 단계 S505-단계 S508로 진행하고, 단계 S508에서 제2 통전 계통의 이상을 검출하면, 단계 S526에서 제2 계통 진단 플래그가 3이라고 판단함으로써, 단계 S529로 진행한다.
이와 같이, 양 통전 계통에 단락이 발생하고 있는 상태이면, 마이크로컴퓨터(302)는, 양 통전 계통의 동작을 모두 정지시킨다.
도 5 및 도 6의 흐름도에 나타낸 진단 처리에 의하면, 2개의 통전 계통 중 어느 한쪽에 단락이 발생한 경우, 단락이 발생한 통전 계통의 상 릴레이(313)를 오프하고, 다른쪽의 정상적인 통전 계통의 동작을 계속시킨다.
따라서, 단락이 발생한 통전 계통에서 루프 전류가 발생하여 정상적인 통전 계통에서 발생하는 자속이 상쇄되는 것을 억제할 수 있기 때문에, 정상적인 통전 계통의 동작을 계속시킬 때에, 루프 전류의 영향으로 전류의 오버슈트가 발생하여 고장의 발생이 오진단되는 것을 억제할 수 있다.
이에 의해, 통전 계통의 한쪽에 쇼트 고장이 발생해도, 다른쪽의 정상적인 통전 계통에 의해 전동 모터(130)의 구동을 계속시켜, 어시스트 토크를 발생시킬 수 있다.
또한, 한쪽의 통전 계통에 쇼트 고장이 발생하고, 이것에 영향을 받아 다른쪽의 통전 계통의 통전 전류가 오버슈트하는 상태에서, 다른쪽의 통전 계통의 이상이 먼저 검출되어도, 마이크로컴퓨터(302)는, 한쪽의 통전 계통의 상 전류의 합의 이상에 기초하여 한쪽의 통전 계통의 제2 진단 처리를 실시하여, 한쪽의 통전 계통에 있어서의 단락의 발생을 검출하고, 다른쪽의 통전 계통의 동작을 재개시킨다.
따라서, 한쪽의 통전 계통에 있어서의 단락에 영향을 받아 다른쪽의 통전 계통의 이상이 검출되어도, 한쪽의 통전 계통의 동작을 정지하고, 다른쪽의 통전 계통의 동작에 의해 전동 모터(130)의 구동을 계속시킬 수 있다.
또한, 마이크로컴퓨터(302)는, 한쪽의 통전 계통의 모든 스위칭 소자를 오프로 조작하고, 실제로 오프 상태로 안정되는 기간의 결과를 기다리고 나서, 다른쪽의 통전 계통에서의 제어 이상의 유무를 진단하기 때문에, 제1 통전 계통과 제2 통전 계통 사이에서의 단락이 발생하고 있을 때에는, 통전 계통 사이에서의 전류의 유입, 유출이 정지된 상태에서 다른쪽의 통전 계통에서의 제어 이상의 유무를 진단할 수 있다.
따라서, 계통간 단락이 발생했을 때에 양방의 통전 계통이 모두 이상 판정되어 버리는 것을 억제하여, 어느 한쪽의 통전 계통을 동작시켜 전동 모터(130)의 구동을 계속시킬 수 있다.
또한, 예컨대, 제1 통전 계통에 대해 제1 진단 처리에서 이상이 검출되어, 제1 통전 계통에 대해 통전 제어를 정지하고 제2 진단 처리를 실시할 때에, 제2 통전 계통의 동작으로 전동 모터(130)의 구동을 계속시킬 수 있어, 진단을 위해서 전동 모터(130)의 동작이 중단되는 것을 억제할 수 있다.
이상, 바람직한 실시형태를 참조하여 본 발명의 내용을 구체적으로 설명하였으나, 본 발명의 기본적 기술 사상 및 교시에 기초하여, 당업자라면 여러 가지 변형 양태를 채용할 수 있는 것은 자명하다.
본 발명에 따른 모터 제어 장치는, 3상 권선(U, V, W)이 스타 결선되는 전동 모터(130) 외에, 3상 권선(U, V, W)이 델타 결선이나 삼각 결선이라고 칭해지는 결선 구조의 전동 모터에도 적용할 수 있다.
또한, 3상 권선(U, V, W)으로 이루어지는 권선 세트를 3개 이상 구비하고, 각각의 권선 세트를 구동하는 인버터를 3개 이상 구비하는 장치에 있어서도, 본 발명에 따른 전동 모터의 제어 장치를 적용할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 제어 장치를 적용하는 모터는, 차량용 전동 파워 스티어링 장치에 있어서 조타 보조력을 발생하는 전동 모터에 한정되는 것은 아니며, 엔진의 가변 작동 밸브 기구의 액추에이터로서의 모터나, 펌프 구동에 이용되는 모터 등의 여러 가지 모터에 적용할 수 있다.
또한, 복수의 통전 계통 중 어느 하나에 고장이 발생했을 때에, 전동 모터를 사용하는 전동 파워 스티어링 장치의 이상을, 램프, 버저 등의 경고 장치를 작동시켜 차량의 운전자에게 알릴 수 있다.
1A: 제1 인버터 1B: 제2 인버터
2A: 제1 권선 세트 2B: 제2 권선 세트
4: 출력 전압 연산부 5: 모터 회전 연산부
6: 목표 어시스트 토크 연산부 7A: 제1 출력 듀티 연산부
7B: 제2 출력 듀티 연산부 8A: 제1 2상 3상 변환부
8B: 제2 2상 3상 변환부 9A: 제1 데드타임 보상부
9B: 제2 데드타임 보상부 11: 3상 2상 변환부
12: 판정부 13A: 제1 온 오프 제어부
13B: 제2 온 오프 제어부 130: 전동 모터
150: 전자 제어 유닛 301A, 301B: 전류 검출기
302: 마이크로컴퓨터 304A, 304B: 전원 릴레이
313A(U), 313A(V), 313A(W), 313B(U), 313B(V), 313B(W): 상 릴레이
314A(U), 314A(V), 314A(W), 314B(U), 314B(V), 314B(W): 상 전류 검출기
307: 전압 모니터 회로
UHA, VHA, WHA, UHB, VHB, WHB: 고전위측 스위칭 소자
ULA, VLA, WLA, ULB, VLB, WLB: 저전위측 스위칭 소자

Claims (15)

  1. 인버터와 복수의 상(相)에 대응하는 권선으로 구성되는 통전(通電) 계통을 복수 개 구비한 전동 모터의 제어 장치에 있어서,
    각 통전 계통의 전류의 검출값을 입력으로 하고, 각 통전 계통의 인버터에 제어 신호를 출력하는 제어부를 구비하고,
    상기 제어부는,
    통전 제어 상태에서 각 통전 계통의 이상의 유무를 검출하는 제1 진단 처리와, 통전 제어의 정지 상태에서 각 통전 계통의 이상의 유무를 검출하는 제2 진단 처리를 행하며,
    상기 제1 진단 처리에서 통전 계통의 이상을 검출하고 상기 제2 진단 처리에서 통전 계통의 정상을 검출했을 때, 또는, 상기 제1 진단 처리에서 이상을 검출하여 통전 제어를 정지한 상태에서 다른 통전 계통에 대해 이상을 검출했을 때에 상기 전동 모터의 통전 제어를 재개하는 것인 전동 모터의 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2 진단 처리에서 정상을 검출한 통전 계통과 상기 제2 진단 처리에서 이상을 검출한 통전 계통이 있을 때에, 상기 제2 진단 처리에서 정상을 검출한 통전 계통의 통전 제어를 재개시키는 것인 전동 모터의 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2 진단 처리에서 검출한 이상이 쇼트일 때에, 상기 제2 진단 처리에서 정상을 검출한 통전 계통의 통전 제어를 재개시키는 것인 전동 모터의 제어 장치.
  4. 제2항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2 진단 처리를 일부의 통전 계통에 대해 실시하고, 상기 제2 진단 처리를 실시하고 있지 않은 통전 계통에 의해 상기 전동 모터에 통전하는 것인 전동 모터의 제어 장치.
  5. 제2항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 진단 처리에서 이상을 검출한 통전 계통에 대해 상기 제2 진단 처리를 행하고, 상기 제2 진단 처리에서 정상 상태를 검출했을 때에, 다른 통전 계통에 대해 상기 제2 진단 처리를 행하는 것인 전동 모터의 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 전동 모터는, 상기 인버터의 출력점과 상기 권선 사이 각각에 통전을 차단하는 릴레이를 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 제2 진단 처리에서 이상 상태를 검출한 통전 계통에 대한 통전을 상기 릴레이에 의해 차단하는 것인 전동 모터의 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 전동 모터는, 상기 통전 계통을 2계통 구비하고,
    상기 제어부는, 한쪽의 통전 계통에 대한 제1 진단 처리에서 이상을 검출했을 때에 한쪽의 통전 계통의 통전 제어를 정지하고, 이 한쪽의 통전 계통의 통전 제어를 정지한 상태에서 다른쪽의 통전 계통의 각 상에 흐르는 전류의 총합이 정상일 때에 한쪽의 통전 계통에 대해 제2 진단 처리를 실시하며, 제2 진단 처리에서 한쪽의 통전 계통의 정상을 검출했을 때에 다른쪽의 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를 실시하고, 제2 진단 처리에서 다른쪽의 통전 계통의 이상을 검출했을 때에 한쪽의 통전 계통의 통전 제어를 재개하는 것인 전동 모터의 제어 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 전동 모터는, 상기 인버터의 출력점과 상기 권선 사이 각각에 통전을 차단하는 릴레이를 구비하고,
    상기 제어부는, 한쪽의 통전 계통의 이상을 검출했을 때에 한쪽의 통전 계통의 릴레이를 모두 오프로 제어하고, 다른쪽의 통전 계통의 통전 제어를 실시하는 것인 전동 모터의 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제어부는, 한쪽의 통전 계통의 통전 제어를 정지한 상태에서 다른쪽의 통전 계통의 각 상에 흐르는 전류의 총합이 이상일 때에, 한쪽의 통전 계통의 통전 제어 및 다른쪽의 통전 계통의 통전 제어를 정지하고, 한쪽의 통전 계통의 릴레이 및 다른쪽의 통전 계통의 릴레이를 모두 오프로 제어하는 것인 전동 모터의 제어 장치.
  10. 제7항에 있어서, 상기 제어부는, 한쪽의 통전 계통의 통전 제어를 정지하고 나서 미리 정해진 시간이 경과한 후에, 다른쪽의 통전 계통의 각 상에 흐르는 전류의 총합이 정상인지 이상인지를 검출하는 것인 전동 모터의 제어 장치.
  11. 제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 진단 처리로서, 통전 계통의 각 상에 흐르는 전류의 총합이 이상인지의 여부의 검출, 각 통전 계통에 의한 모터 구동 전류가 설정값을 초과하는지의 여부의 검출, 및 인버터의 조작량과 각 상에 흐르는 전류의 검출값의 상관이 이상인지의 여부의 검출을 행하는 것인 전동 모터의 제어 장치.
  12. 제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2 진단 처리로서, 쇼트의 유무의 검출, 단선의 유무의 검출, 및 전류 검출 기능의 이상의 유무의 검출을 행하는 것인 전동 모터의 제어 장치.
  13. 인버터와 복수의 상에 대응하는 권선으로 구성되는 통전 계통을 2계통 구비한 전동 모터의 제어 방법에 있어서,
    한쪽의 통전 계통에 대한 제1 진단 처리에서 이상을 검출했을 때에 한쪽의 통전 계통의 통전 제어를 정지하는 단계와,
    한쪽의 통전 계통의 통전 제어를 정지한 상태에서 다른쪽의 통전 계통의 각 상에 흐르는 전류의 총합이 정상일 때에 한쪽의 통전 계통에 대해 제2 진단 처리를 실시하는 단계와,
    제2 진단 처리에서 한쪽의 통전 계통의 정상을 검출했을 때에 다른쪽의 통전 계통에 대한 제2 진단 처리를 실시하는 단계와,
    제2 진단 처리에서 다른쪽의 통전 계통의 이상을 검출했을 때에 한쪽의 통전 계통의 통전 제어를 재개하는 단계
    를 포함하는 전동 모터의 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서, 상기 전동 모터는, 상기 인버터의 출력점과 상기 권선 사이 각각에 통전을 차단하는 릴레이를 구비하고,
    한쪽의 통전 계통의 이상을 검출했을 때에 한쪽의 통전 계통의 릴레이를 모두 오프로 제어하고, 다른쪽의 통전 계통의 통전 제어를 실시하는 단계를 더 포함하는 전동 모터의 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서, 한쪽의 통전 계통의 통전 제어를 정지한 상태에서 다른쪽의 통전 계통의 각 상에 흐르는 전류의 총합이 이상일 때에, 한쪽의 통전 계통의 통전 제어 및 다른쪽의 통전 계통의 통전 제어를 정지하고, 한쪽의 통전 계통의 릴레이 및 다른쪽의 통전 계통의 릴레이를 모두 오프로 제어하는 단계를 더 포함하는 전동 모터의 제어 방법.
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