CN106063120B - 电动机的控制装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及包括了多个由逆变器和与多个相对应的绕组构成的通电系统的电动机的控制装置及控制方法。本发明的控制装置进行在通电控制状态下检测各通电系统有无异常的第1诊断处理、在通电控制的停止状态下检测各通电系统有无异常的第2诊断处理，在第1诊断处理中检测到通电系统的异常状态并在第2诊断处理中检测出通电系统的正常状态时，或在第1诊断处理中检测到异常状态并停止了通电控制的状态下对其他的通电系统检测出异常状态时，重新开始电动机的通电控制。由此，能够抑制在多个通电系统之中的一部分发生了异常时，停止正常的通电系统的输出。

Description

电动机的控制装置及控制方法

技术领域

本发明涉及包括了多个由逆变器和与多个相对应的绕组构成的通电系统的电动机的控制装置及控制方法。

背景技术

在专利文献1中，公开了将直流电源的电压通过多台电力转换器供给多相交流电动机的交流电动机的控制装置。

该控制装置的特征在于，由检测所述多台电力转换器的输出电流的检测装置、将所述电力转换器的一方的电流检测值转换为旋转坐标的第1坐标转换装置和将所述电力转换器的另一方的电流检测值转换为旋转坐标的第2坐标转换装置、从所述第1坐标转换装置和第2坐标转换装置的输出信号求平均输出电流值的平均值运算装置、从所述平均值运算装置的输出和励磁电流指令值及转矩电流指令值生成代表的2相电压指令值的电压指令生成装置、从所述第1坐标转换装置和第2坐标转换装置的输出生成校正信号的校正信号生成装置、从所述校正信号生成装置的输出和所述电压指令生成装置的输出生成多个2相电压指令值的电压指令校正装置、以及从所述电压指令校正装置的输出生成3相电压指令的多个指令坐标转换装置构成，降低多相交流电动机的不平衡电流。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第2614788号公报

发明内容

发明要解决的问题

在包括多个由逆变器和与多个相对应的绕组构成的通电系统的电动机中，例如，在1个通电系统中发生了短路时，其他正常的通电系统的通电电流因经由短路的部位流动环路电流而受到影响，由此，在其他正常的通电系统中发生过电流流动的异常和通电控制的异常等，有可能使正常的通电系统的逆变器输出停止。

本发明是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供在多个通电系统之中的一部中发生了异常时，能够抑制停止正常的通电系统的输出的电动机的控制装置及控制方法。

解决问题的方案

为此，本发明的电动机的控制装置是包括了多个由逆变器和与多个相对应的绕组构成的通电系统的电动机的控制装置，包括输入各通电系统的电流的检测值，并对各通电系统的逆变器输出控制信号的控制单元，所述控制单元在通电控制状态下进行检测各通电系统有无异常的第1诊断处理和在通电控制的停止状态下进行检测各通电系统有无异常的第2诊断处理，在所述第1诊断处理中检测通电系统的异常并在所述第2诊断处理中检测出通电系统的正常时，或在所述第1诊断处理中检测异常并在停止了通电控制的状态下对其他的通电系统检测出异常时，重新开始所述电动机的通电控制。

此外，本发明的电动机的控制方法，是包括了两个由逆变器和与多个相对应的绕组构成的通电系统的电动机的控制方法，该方法包括在对一方的通电系统的第1诊断处理中检测出异常时，停止一方的通电系统的通电控制的步骤；在停止了一方的通电系统的通电控制的状态下另一方的通电系统的各相中流动的电流的总和为正常时，对一方的通电系统实施第2诊断处理的步骤；在第2诊断处理中检测出一方的通电系统的正常时，实施对另一方的通电系统的第2诊断处理的步骤；以及在第2诊断处理中检测出另一方的通电系统的异常时，重新开始一方的通电系统的通电控制的步骤。

发明的效果

根据上述发明，例如即使被发生了短路的通电系统影响而在其他正常的通电系统的通电电流中发生异常，也能够抑制错误地停止正常的通电系统的输出。

附图说明

图1是本发明的实施方式中适用电机控制装置以及控制方法的电动动力转向装置的概略结构图。

图2是本发明的实施方式的控制装置的电路结构图。

图3是本发明的实施方式的控制装置的电路结构图。

图4是本发明的实施方式的控制装置的功能框图。

图5是表示本发明的实施方式的诊断处理的步骤的流程图。

图6是表示本发明的实施方式的诊断处理的步骤的流程图。

具体实施方式

以下说明本发明的实施方式。

图1表示适用本发明的电动机的控制装置及控制方法的车辆用的电动动力转向装置的结构例子。

图1所示的电动动力转向装置100被配备在车辆200中，是通过电动机130发生转向助力(辅助转矩)的装置。

电动动力转向装置100包括方向盘110、转向转矩传感器120、电动机130、电子控制单元150、将电动机130的旋转减速并传递到转向轴(小齿轮轴)170的减速机160等而构成。

转向转矩传感器120及减速机160被设置在内包转向轴170的转向柱180内。

在转向轴170的顶端设置小齿轮171，若该小齿轮171旋转，则齿条172在车辆200的行进方向左右地水平移动。

在齿条172的两端分别设置车轮201的转向机构202，通过齿条172水平移动，车轮201的方向被改变。

转向转矩传感器120检测通过车辆的驾驶员进行转向操作而在转向轴170上发生的转向转矩，将检测出的转向转矩的信号ST输出到电子控制单元150。

电子控制单元150包括微计算机、用于电动机130的驱动的逆变器、逆变器的驱动电路等。作为用于确定转向助力的信息，除了转向转矩信号ST以外，电子控制单元150还被输入车速传感器190输出的车速的信号VSP等的转向条件、车辆行驶条件的信号。

然后，电子控制单元150基于转向转矩信号ST、车速信号VSP等的条件，对电动机130的通电进行PWM(Pulse Width Modulation；脉宽调制)控制，控制电动机130的发生转矩，即，控制转向助力。这样，电子控制单元150构成驱动电动机130的控制装置。

再有，在电子控制单元150中包含的逆变器、逆变器的驱动电路之中，能够将逆变器、或逆变器及驱动电路作为单体设置在电子控制单元150的外部。这种情况下，由电子控制单元150、逆变器、或逆变器及驱动电路构成驱动电机130的控制装置。

图2表示电子控制单元150及电动机130的电路结构的一例。

图2所示的电动机130是具有由星形连接的三相绕组UA、VA、WA组成的第1绕组组2A、由同样星形连接的三相绕组UB、VB、WB组成的第2绕组组2B的3相同步电动机，在第1绕组组2A及第2绕组组2B中三相绕组U、V、W彼此连接的点形成中性点。

第1绕组组2A及第2绕组组2B被设置在未图示的圆筒状的定子中，在该定子的中央部形成的空间中可旋转地配有永磁转子201，第1绕组组2A和第2绕组组2B共用磁路。

而且，第1绕组组2A与第1逆变器1A直接连接，第2绕组组2B与第2逆变器1B直接连接，对第1绕组组2A从第1逆变器1A供给电力，对第2绕组组2B从第2逆变器1B供给电力。

第1逆变器1A由包括了分别驱动第1绕组组2A的U相线圈UA、V相线圈VA及W相线圈WA的3组的半导体开关UHA、ULA、半导体开关VHA、VLA、半导体开关WHA、WLA的3相电桥电路组成。

此外，第2逆变器1B由包括了分别驱动第2绕组组2B的U相线圈UB、V相线圈VB及W相线圈WB的3组的半导体开关UHB、ULB、半导体开关VHB、VLB、半导体开关WHB、WLB的3相电桥电路组成。

在本实施方式中，作为构成第1逆变器1A及第2逆变器1B的半导体开关，使用N沟道型MOSFET。

在第1逆变器1A及第2逆变器1B中，半导体开关UH、UL的漏极-源极间被串联连接在电源VB和接地点之间，在半导体开关UH和半导体开关UL的连接点上，连接U相线圈U。

此外，在第1逆变器1A及第2逆变器1B中，半导体开关VH、VL的漏极-源极间被串联连接在电源VB和接地点之间，在半导体开关VH和半导体开关VL的连接点上连接V相线圈V。

此外，在第1逆变器1A及第2逆变器1B中，半导体开关WH、WL的漏极-源极间被串联连接在电源VB和接地点之间，在半导体开关WH和半导体开关WL的连接点上连接W相线圈W。

再有，半导体开关UH和半导体开关UL的连接点、半导体开关VH和半导体开关VL的连接点、以及半导体开关WH和半导体开关WL的连接点构成逆变器的输出点。

第1驱动电路303A是驱动构成第1逆变器1A的各半导体开关的电路，包括分别驱动第1逆变器1A中的高电位侧开关元件即半导体开关VHA、UHA、WHA的3个高电位侧驱动器、以及分别驱动第1逆变器1A中的低电位侧开关元件即半导体开关VLA、ULA、WLA的3个低电位侧驱动器。

再有，高电位侧开关元件可以称为上游侧驱动元件或上臂，低电位侧开关元件可以称为下游侧驱动元件或下臂。

此外，第2驱动电路303B是驱动构成第2逆变器1B的各半导体开关的电路，包括分别驱动第2逆变器1B中的高电位侧开关元件即半导体开关VHB、UHB、WHB的3个高电位侧驱动器、以及分别驱动第2逆变器1B中的低电位侧开关元件即半导体开关VLB、ULB、WLB的3个低电位侧驱动器。

然后，第1驱动电路303A及第2驱动电路303B根据来自微计算机302的指令信号，驱动构成逆变器1A、1B的各半导体开关。

如上述，本实施方式的电动机的控制装置包括包含第1绕组组2A、第1逆变器1A的第1通电系统，以及包含第1绕组组2B、第2逆变器1B的第2通电系统的2个通电系统。

再有，可以将第1通电系统称为第1通道ch1，将第2通电系统称为第2通道ch2。

此外，在电源VB和第1逆变器1A之间，设置用于切断对第1逆变器1A的电源供给的电源继电器304A，在电源VB和第2逆变器1B之间，设置用于切断对第2逆变器1B的电源供给的电源继电器304B。

在本实施方式中，电源继电器304A及电源继电器304B由N沟道型MOSFET等的半导体开关构成，构成电源继电器304A、304B的半导体开关由驱动电路305A、305B驱动。

再有，作为电源继电器304A、304B，可以使用将接点物理移动地进行开闭的电磁继电器。

电源继电器304A、304B的驱动电路305A、305B根据来自微计算机302的指令信号，驱动构成电源继电器304A、304B的半导体开关。即，微计算机302能够分别独立地切断对第1逆变器1A的电源供给和对第2逆变器1B的电源供给。

此外，为了抑制对逆变器1A、1B供给的电源电压的变动，设置将电源继电器304A、304B与逆变器1A、1B之间的电源线路和接地点连接的电容器306A、306B。

此外，设置分别检测各绕组2A、2B的各绕组端电压的电压监视电路307，电压监视电路307将各绕组组2A、2B的各绕组端电压的检测信号输出到微计算机302。而且，为了固定逆变器1A、1B的开关元件被全部截止时的各绕组端的电位，设置用于将各绕组2A、2B的U相UA、UB上拉的上拉电阻RA、RB。

角度传感器308检测转子201的角度，将角度数据的信号输出到微计算机302。

而且，在第1逆变器1A及第2逆变器1B的低电位侧的半导体开关UL、VL、WL的源极和接地点之间，分别连接检测电动机130的驱动电流的电流检测器301A、301B。

电流检测器301A、301B的输出被输入到放大电路311A、311B，放大电路311A、311B的输出被输入到微计算机302及峰值保持电路312A、312B，峰值保持电路312A、312B的输出被输入到微计算机302。

即，微计算机302输入每个通电系统的电机驱动电流，并且输入每个通电系统的电机驱动电流的峰值。

此外，在连结第1逆变器1A的输出点和3相绕组UA、VA、WA的相线路(驱动线路、通电线路)各自中，设置着将对各绕组UA、VA、WA的通电切断的相继电器313A(U)、313A(V)、313A(W)。同样地，在连结第2逆变器1B的输出点和3相绕组UB、VB、WB的相线路(驱动线路、通电线路)各自中，设置着将对各绕组UB、VB、WB的通电切断的相继电器313B(U)、313B(V)、313B(W)。

再有，连结逆变器的输出点和各绕组的线路，除了相线路之外，可以称为驱动线路或通电线路。

相继电器313A(U)、313A(V)、313A(W)、313B(U)、313B(V)、313B(W)由N沟道型MOSFET等的半导体开关构成，通过微计算机302控制导通/截止。

但是，作为相继电器313，可以使用将接点物理移动地进行开闭的电磁继电器。

此外，除了图2所示的结构之外，如图3所示，能够设置检测在3相绕组U、V、W各自中流动的电流的相电流检测器314A(U)、314A(V)、314A(W)、314B(U)、314B(V)、314B(W)。

在图3中，相电流检测器314A(U)、314A(V)、314A(W)分别配制在连结第1逆变器1A的输出点和3相绕组UA、VA、WA的相线路中，相电流检测器314B(U)、314B(V)、314B(W)分别配置在连结第2逆变器1B的输出点和3相绕组UB、VB、WB的相线路中。

图3所示的相电流检测器314A(U)、314A(V)、314A(W)、314B(U)、314B(V)、314B(W)的输出被输入到微计算机302。

在连接各相电流检测器314和微计算机302的线路各自中，被配置放大电路315A，并且配置由与相电流检测器314的输出并联的电容器C和与相电流检测器314的输出串联的电阻器R组成的低通滤波器电路315B。

图4是表示微计算机302的逆变器控制功能的一例的框图。

目标辅助转矩运算单元6基于转向转矩、车速、电动机130的转速等的条件，运算目标辅助转矩，即，电动机130的输出转矩的目标值。

这里，目标辅助转矩运算单元6单独地设定第1通电系统的目标辅助转矩和第2通电系统的目标辅助转矩，以在第1通电系统中的通电控制下发生的电机转矩和在第2通电系统中的通电控制下发生的电机转矩的总和，使目标的转向助力发生。

角度运算单元10输入角度传感器308的信号，运算电动机130的转子201的角度。

电机旋转运算单元5基于角度运算单元10运算出的转子201的角度的信息，运算电动机130的转速(rpm)，将电机转速的信号输出到输出电压运算单元4及目标辅助转矩运算单元6。

输出电压运算单元4输入各通电系统的目标辅助转矩的数据、电动机130的转速的数据，而且输入由三相二相转换单元11运算出的每个通电系统的d轴有效电流值Id、q轴有效电流值Iq。

然后，输出电压运算单元4运算并输出第1逆变器1A的d轴电压指令值Vd1、q轴电压指令值Vq1、以及第2逆变器1B的d轴电压指令值Vd2、q轴电压指令值Vq2。

三相二相转换单元11基于相电流检测器314A(U)、314A(V)、314A(W)的输出信号，即，第1绕组组2A的各相中流动的有效电流的检测值，运算第1通电系统的d轴有效电流值Id1及q轴有效电流值Iq1。

此外，三相二相转换单元11基于相电流检测器314B(U)、314B(V)、314B(W)的输出信号，即，第2绕组组2B的各相中流动的有效电流的检测值，运算第2通电系统的d轴有效电流值Id2、q轴有效电流值Iq2。

然后，三相二相转换单元11将第1通电系统的d轴有效电流值Id1、q轴有效电流值Iq1、以及第2通电系统的d轴有效电流值Id2、q轴有效电流值Iq2的数据分别输出到输出电压运算单元4和目标辅助转矩运算单元6。

输出电压运算单元4输出的d轴电压指令值Vd1、q轴电压指令值Vq1被输入到第1输出占空比运算单元7A。

第1输出占空比运算单元7A基于d轴电压指令值Vd1、q轴电压指令值Vq1、以及第1逆变器1A的电源电压，运算第1逆变器1A的PWM控制中的d轴占空比Dutyd1及q轴占空比Dutyq1。

此外，输出电压运算单元4输出的d轴电压指令值Vd2及q轴电压指令值Vq2被输入到第2输出占空比运算单元7B。

第2输出占空比运算单元7B基于d轴电压指令值Vd2、q轴电压指令值Vq2、以及第2逆变器1B的电源电压，运算第2逆变器1B的PWM控制中的d轴占空比Dutyd2及q轴占空比Dutyq2。

第1二相三相转换单元8A输入从第1输出占空比运算单元7A输出的d轴占空比Dutyd1、q轴占空比Dutyq1，而且输入电动机130的转子角度的信息。然后，第1二相三相转换单元8A运算并输出第1绕组组2A的3相各自的占空比指令值DutyU1、DutyV1、DutyW1。

此外，第2二相三相转换单元8B输入从第2输出占空比运算单元7B输出的d轴占空比Dutyd2、q轴占空比Dutyq2，而且输入电动机130的转子角度的信息。然后，第2二相三相转换单元8B运算并输出第2绕组组2B的3相各自的占空比指令值DutyU2、DutyV2、DutyW2。

第1静寂时间补偿单元9A输入从第1二相三相转换单元8A输出的占空比指令值DutyU1、DutyV1、DutyW1，运算实施了静寂时间补偿的占空比指令值DutyU1、DutyV1、DutyW1并输出到第1逆变器1A。

此外，第2静寂时间补偿单元9B输入从第2二相三相转换单元8B输出的占空比指令值DutyU2、DutyV2、DutyW2，运算实施了静寂时间补偿的占空比指令值DutyU2、DutyV2、DutyW2并输出到第2逆变器1B。

静寂时间补偿是，为了逆变器1A、1B的上下臂不短路，在使比较三角波和指令值所得的结果即PWM信号的上升沿延迟相当于静寂时间而生成开关元件的栅极信号的PWM控制中，用于抑制静寂时间电压造成的电压降等的处理。

此外，判定单元12输入相电流检测器314A(U)、314A(V)、314A(W)、314B(U)、314B(V)、314B(W)的输出、峰值保持电路312A、312B的输出、电压监视电路307的输出、第1绕组组2A的3相各自的占空比指令值DutyU1、DutyV1、DutyW1、第2绕组组2B的3相各自的占空比指令值DutyU2、DutyV2、DutyW2等。

然后，判定单元12基于上述的各输入信号，对每个通电系统进行故障诊断，根据故障诊断的结果，控制第1通电系统的截止指令信号、第2通电系统的截止指令信号的输出。

判定单元12输出的第1通电系统的截止指令信号被输入到第1导通截止控制单元13A。

第1导通截止控制单元13A基于截止指令信号，进行第1逆变器1A的开关元件的截止操作、相继电器313A(U)、313A(V)、313A(W)的切断操作。

同样地，判定单元12输出的第2通电系统的截止指令信号被输入到第2导通截止控制单元13B。

第2导通截止控制单元13B基于截止指令信号，进行第2逆变器1B的开关元件的截止操作、相继电器313B(U)、313B(V)、313B(W)的切断操作。

此外，判定单元12输出的第1通电系统的截止指令信号、第2通电系统的截止指令信号被输出到目标辅助转矩运算单元6。

然后，目标辅助转矩运算单元6根据判定单元12产生的逆变器1A、1B的停止指令的输出状态，即，根据使第1通电系统和第2通电系统双方动作、还是使其中一方动作，运算每个通电系统的目标辅助转矩。

接着，根据图5及图6的流程图说明微计算机302的故障诊断功能。

微计算机302通过每规定时间(例如1ms)的中断处理来执行图5及图6的流程图所示的例程。所述规定时间，例如能够设为1ms(毫秒)左右的时间。

首先，微计算机302在步骤S501中，在对第2通电系统进行第2诊断处理的情况下检测上升的标志即第2系统诊断标志是否上升为“1”。

再有，假设上述的第2系统诊断标志、以及后述的第1系统诊断标志为“0”的情况表示处于第2诊断处理的开始前，为“1”的情况表示在第2诊断处理的实施中，为“2”的情况表示在第2诊断处理中被确定为异常状态，为“3”的情况表示处于中断了异常状态的确定处理的状态。

在第2系统诊断标志不是“1”，对第2通电系统不进行第2诊断处理的情况下，微计算机302进至步骤S502，对第1通电系统判定第1诊断处理的结果。

如后述，微计算机302构成为分别对第1通电系统及第2通电系统，进行在通电控制状态下检测有无异常的第1诊断处理、以及在通电控制的停止状态下检测有无异常的第2诊断处理。再有，第2诊断处理是用于验证第1诊断处理产生的异常判定的结果的处理。

然后，在未实施对第2通电系统的第2诊断处理的情况下，微计算机302从步骤S501进至步骤S502，判定对第1通电系统的第1诊断处理的结果。

作为第1诊断处理，在逆变器的开关元件的PWM操作状态，换句话说，在各通电系统的通电控制状态时，微计算机302诊断将3相各自的电流检测值进行总和所得的值有无异常、电机电流值有无异常、控制占空比和电流检测值之间的相关有无异常等。

以下，说明第1诊断处理的细节。

微计算机302对各通电系统，将3相各自的电流检测值进行总和，在该总和值的绝对值超过阈值(阈值＞0)的状态持续了设定时间时，对该通电系统判定为发生异常，将总和异常标志上升为“1”。

即，微计算机302对相电流之和为零附近的通电系统判定正常，对相电流之和脱离了零附近的正常范围的通电系统判定异常。

此外，在各通电系统的电机驱动电流的峰值超过设定电流值的状态持续了规定时间时，微计算机302对该通电系统判定发生过电流，将过电流标志上升为“1”。

即，微计算机302在驱动电流的峰值超过容许最大值的状态持续的情况下判定异常发生。

进而，在各通电系统中，若从PWM控制中的占空比估计的相电流的估计值和相电流的检测值之差的绝对值超过规定电流值的状态持续规定时间，则微计算机302对该通电系统判定通电控制的异常，并将控制异常标志上升为“1”。

即，微计算机302对在各相中不流动与占空比的设定相称的电流的通电系统判定通电控制的异常。

再有，在第1诊断处理中，将异常值持续规定时间以上设为异常判定的条件。这是因为抑制在电流检测值中重叠了噪声的状态和电流控制的过渡状态下被错误地检测异常。即，规定时间是比因噪声等的影响而测量值为异常值的持续时间长的时间，如果异常值持续规定时间以上，则可以估计为异常值并未受到噪声等影响。

如上述，在通电控制状态下实施的第1诊断处理中，对每个通电系统诊断电流检测值有无异常。

在表示对第1通电系统的第1诊断处理的结果的总和异常标志(1)、过电流标志(1)、控制异常标志(1)全部为“0”，在第1诊断处理中未检测到第1通电系统的异常的情况下，微计算机302从步骤S502进至步骤S503。

在步骤S503中，微计算机302检测在对第1通电系统进行第2诊断处理的情况下上升为“1”的标志即第1系统诊断标志是否上升为“1”。

然后，在第1系统诊断标志不是“1”，对第1通电系统没有进行第2诊断处理的情况下，微计算机302进至步骤S504，判定对第2通电系统的第1诊断处理的结果。

即，微计算机302在步骤S504中，判定表示对第2通电系统的第1诊断处理的结果的总和异常标志(2)、过电流标志(2)、控制异常标志(2)是否全部为“0”。

然后，在总和异常标志(2)、过电流标志(2)、控制异常标志(2)全部为“0”的情况下，即，在第1诊断处理中没有检测到第2通电系统的异常的情况下，微计算机302使本例程直接结束。

换句话说，在第1通电系统及第2通电系统都正常的情况下，微计算机302以步骤S501、步骤S502、步骤S503、步骤S504的顺序地推进，不进行异常判定或不进行基于异常判定的逆变器的输出停止处理等而使本例程结束。

这里，在第1通电系统中，若发生相电流的总和值的异常、过电流、通电控制的异常之中的至少一个，总和异常标志(1)、过电流标志(1)、控制异常标志(1)之中的至少一个为“1”，则微计算机302从步骤S502进至步骤S505。

在步骤S505中，对在第1诊断处理中检测出异常的第1通电系统，微计算机302检测用于确定故障位置的诊断处理即第2诊断处理是否在实施中。

在紧接对第1通电系统的第1诊断处理中检测出故障之后，如果处于未实施第2诊断处理的状态，则微计算机302从步骤S505进至步骤S506。

在步骤S506中，为了实施第2诊断处理，微计算机302实施停止第1通电系统的逆变器1A的PWM操作而将逆变器1A的全部开关元件固定为截止状态的处理，即，实施将第1通电系统的通电控制成为停止状态的处理，同时将第1系统诊断标志上升为“1”。

接着，微计算机302进至步骤S507，判断在停止第1通电系统的第1逆变器1A的PWM操作之后，即，在进行将第1逆变器1A的全部开关元件固定为截止状态的控制之后，是否经过了规定时间。

步骤S507的规定时间是，基于在进行将第1逆变器1A的全部开关元件固定为截止状态的控制之后，至第1逆变器1A的全部开关元件实际地稳定为截止状态为止的时间而预先适合的时间。

然后，如果在进行将第1逆变器1A的全部开关元件固定为截止状态的控制之后经过所述规定时间，则所述规定时间被设定得能够估计为第1逆变器1A的全部开关元件实际地稳定为截止状态。

在进行将第1逆变器1A的全部开关元件固定为截止状态的控制之后未经过规定时间的情况下，即，如果处于稳定为截止状态之前的过渡状态，则微计算机302从步骤S507直接结束本例程，延迟向下一个步骤的转移。

在本例程再次开始时对第1通电系统的第1诊断处理中的异常检测的历史被保存，所以微计算机302再次以步骤S502、步骤S505、步骤S506、步骤S507推进，在从第1逆变器1A的开关元件的截止操作至经过规定时间之前，反复进行这样的处理。

由此，抑制在第1逆变器1A的开关元件没有实际地稳定为截止状态的状态、换句话说在没有稳定为通电控制的停止状态时实施第2诊断处理，在第2诊断处理中有无异常被误诊断。

例如，在发生了第1通电系统的相线路和第2通电系统的相线路之间的短路的情况下，因将一方的通电系统的逆变器的全部开关元件控制为截止，通过短路路径的电流的流入、流出停止，另一方的通电系统中的电流值返回到正常值。

但是，在紧接将逆变器的全部开关元件控制为截止之后没有稳定为截止状态的状态中，通过短路路径的电流的流入、流出的影响依然存在，有可能另一方的通电系统中的电流检测值仍表示异常值。

因此，在第1诊断处理中将检测出异常的通电系统的全部开关元件进行截止控制后，微计算机302在经过了全部开关元件实际地稳定为截止状态为止的时间之后进至到步骤S508以后。

如果实施上述步骤S507的延迟处理，则在发生了系统间的短路时，能够抑制错误地诊断双方的通电系统的异常而停止两通电系统的通电控制，能够停止一方的通电系统的通电控制，并继续另一方的通电系统的通电控制。

在步骤S508中，微计算机302判定第2通电系统中的相电流的检测值的总和的绝对值超过阈值的状态是否持续了规定时间以上。

然后，在第2通电系统的相电流的总和的绝对值没有超过阈值、或总和的绝对值即使超过阈值但其持续时间没有达到规定时间的情况下，微计算机302进至步骤S509，开始确定第1通电系统的故障位置的诊断即第2诊断处理。

再有，因在步骤S506的处理后进至步骤S509，微计算机302在逆变器1A的全部开关元件被截止的状态、即，在第1通电系统的通电控制的停止状态下实施步骤S509中的对第1通电系统的第2诊断处理。

作为第2诊断处理，微计算机302实施系统间短路的诊断、电源故障和接地故障的诊断、通电线路的断线诊断、相电流检测功能的诊断、峰值检测功能的诊断等。

系统间短路的诊断是，诊断第1通电系统和第2通电系统之间有无短路的处理。

微计算机302将对实施第2诊断处理的通电系统的绕组组之中的1相的输出电压设为高或低，在这样的相输出控制影响到不进行第2诊断处理之侧的通电系统的相电流检测值或相电流的总和的情况下，检测通电系统间的短路的发生。

这里，微计算机302顺序切换将诊断对象的通电系统的3相之中输出电压设为高或低的1相，在全部3相中的输出电压的控制没有影响到另一方的通电系统的相电流的情况下，判定为没有通电系统间的短路。

此外，电源故障和接地故障诊断是，诊断有无绕组和电源之间的短路即电源故障、以及有无绕组和接地点之间的短路即接地故障的处理。

再有，在电源故障中，除了各绕组的驱动线路和电源之间的短路以外，还包含高电位侧开关元件的短路，在接地故障中，除了各绕组的驱动线路和接地点之间的短路以外，还包含低电位侧开关元件的短路。

微计算机302将作为第2诊断处理的对象的通电系统的电源继电器304设为导通，基于将逆变器的各开关元件全部控制为截止的状态下的各绕组的电压，诊断高电位侧开关元件或低电位侧开关元件有无短路故障。

此外，微计算机302基于将作为第2诊断处理的对象的通电系统的电源继电器304截止的状态下的各绕组的电压，诊断在驱动线路和电源或接地点之间有无短路。

例如，在电压监视电路307对作为第2诊断处理的对象的通电系统检测出的3相各自的电压的相加值脱离了基于上拉电阻RA产生的固定电位的规定范围的情况下，微计算机302判定为发生电源故障或接地故障。

通电线路断线诊断是，诊断在各绕组各自的驱动线路中是否发生断线的处理。

在将对作为第2诊断处理的对象的通电系统的绕组组之中的1相的输出电压设为高或低时，在其他相的电压检测值不为规定电压值的情况下，微计算机302诊断发生了通电线路中的断线。

另一方面，在顺序切换将作为第2诊断处理的对象的通电系统的绕组组之中的输出电压设为高或低的1相，在全部3相中输出电压的控制被反映到其他相的电压检测值的情况下，微计算机302判定为没有驱动线路的断线。

相电流检测功能的诊断是，诊断各相的电流检测功能，即，诊断在相电流检测器314中是否发生了异常的处理。

在作为第2诊断处理的对象的通电系统的逆变器的全部开关元件为截止的状态下，相电流的检测值的总和超过规定电流值的情况下，微计算机302诊断发生了相电流检测器314的故障。

峰值检测功能的诊断是，诊断电机驱动电流的峰值的检测功能，即，诊断峰值保持电路312有无故障的处理。

在作为第2诊断处理的对象的通电系统的逆变器的全部开关元件为截止的状态下，驱动电流的峰值的检测结果超过规定电流值的情况下，微计算机302诊断发生了驱动电流的峰值的检测功能的异常，即，诊断峰值保持电路312发生了故障。

如上述那样，在对第1诊断处理中检测出异常的发生的第1通电系统停止了PWM操作的状态下，即，在停止了用于电机驱动的通电控制的状态下，微计算机302实施包含前述的系统间短路的诊断、电源故障和接地故障诊断、通电线路断线诊断、相电流检测功能的诊断、峰值检测功能的诊断的第2诊断处理。

微计算机302在步骤S509中开始了对第1通电系统的第2诊断处理后进至步骤S510，检测是否完成了对第1通电系统的第2诊断处理。

然后，如果处于对第1通电系统的第2诊断处理的中途，则微计算机302使本例程直接结束，若对第1通电系统的第2诊断处理完成，则进至步骤S511。

在处于对第1通电系统的第2诊断处理的中途的情况下，微计算机302没有从步骤S510进至步骤S511而使本例程结束。

然后，再次进至到步骤S501的处理时，微计算机302如果在步骤S501中判定为第2系统诊断标志不是“1”，进而在步骤S502中对第1通电系统的第1诊断处理中判定为检测到异常，在第2通电系统的相电流之和上没有异常，则进至步骤S505-步骤S510。

然后，若在步骤S510中检测到对第1通电系统的第2诊断处理完成，则微计算机302进至步骤S511。

在步骤S511中，对在第1诊断处理中检测出异常发生的第1通电系统实施了第2诊断处理的结果，微计算机302判别是否检测出故障的发生。

对在第1诊断处理中检测出异常的第1通电系统实施了第2诊断处理的结果，若检测到在第1通电系统中没有异常，则微计算机302从步骤S511进至步骤S528，在对第1系统诊断标志设定了“3”后，进至到步骤S515以后，对第2通电系统实施第2诊断处理。

然后，若在第2诊断处理中检测到第2通电系统的故障，则微计算机302进至步骤S524，将第1通电系统的异常判定标志清为零，同时使第1通电系统的通电控制重新开始。

也就是说，在对第1通电系统的第1诊断处理中检测到异常，此外，对第2通电系统的相电流之和检测出没有异常的情况下，微计算机302实施对第1通电系统的第2诊断处理。

然后，若在第2诊断处理中检测到第1通电系统为正常，则第1诊断处理的第1通电系统的异常检测有可能受到第2通电系统的异常的影响，所以微计算机302实施对第2通电系统的第2诊断处理。

这里，在第2诊断处理中检测出第2通电系统的异常的情况下，对第1诊断处理中的第1通电系统的异常检测受到第2通电系统的异常影响的结果被确认。因此，若在第2诊断处理中检测到第2通电系统的异常，则微计算机302使对处于正常的第1通电系统的通电控制重新开始。

另一方面，对在第1诊断处理中检测出异常的第1通电系统实施了第2诊断处理的结果，若检测到第1通电系统发生故障，则微计算机302进至步骤S512。

即，在对第1通电系统的第2诊断处理中，若检测到系统间短路、电源故障和接地故障、通电线路的断线、相电流检测功能的故障、峰值检测功能的故障之中的至少一个，则微计算机302从步骤S511进至步骤S512。

微计算机302在步骤S512中，将第1通电系统的相继电器313A(U)、313A(V)、313A(W)全部控制为截止，对第1通电系统的第1绕组组2A的各绕组的通电成为通过相继电器313A(U)、313A(V)、313A(W)而被切断的状态。

此外，在步骤S512中，微计算机302对第1系统诊断标志设定表示确定了第1通电系统的异常发生的“2”。

进而，在步骤S512中，微计算机302分别对表示对第1通电系统的第1诊断处理的结果的总和异常标志(1)、过电流标志(1)、以及控制异常标志(1)设定表示确定了异常检测的结果的“2”。

接着，微计算机302进至步骤S513，判定将第1通电系统的相继电器313A(U)、313A(V)、313A(W)在步骤S512中控制为截止之后是否经过了规定时间(例如，10ms)以上。

这是判断从相继电器313A(U)、313A(V)、313A(W)的截止操作至经过对各相的通电实际地被切断为止的延迟时间的处理。

再有，步骤S513的规定时间，例如被设定为10ms(毫秒)。

例如使用电磁继电器作为相继电器313的情况下，从相继电器313的截止操作到实际地成为通电切断状态为止的延迟时间变长。因此，微计算机302通过实施步骤S513的处理，抑制实际上在通电被切断前进至步骤S514的处理。

微计算机302在步骤S513中若检测到经过延迟时间，则进至步骤S514。

微计算机302在步骤S514中，将第2通电系统的总和异常标志(2)、过电流标志(2)、以及控制异常标志(2)全部清为零，进而开始第2通电系统的第2逆变器1B的PWM操作。

即，微计算机302若在对第1通电系统的第1诊断处理中检测到异常，进而在对第1通电系统的第2诊断处理中也检测到异常，则将第1通电系统设为通电控制的停止状态而使第1逆变器1A的输出停止，另一方面，实施第2通电系统的通电控制，以第2逆变器1B的输出来驱动电动机130。

如上述，在第1通电系统中发生了异常时，若成为将第1通电系统的相继电器313A全部截止控制的结构，则能够抑制受到第1通电系统的异常影响而被误检测为第2通电系统的异常。

即，若在第1通电系统发生短路，经由短路部位流动环路电流，则第2通电系统的外表上的绕组电感因该电流变小而通电电流过冲(overshoot)，有可能误检测第2通电系统的异常。

相对于此，如果将第1通电系统的相继电器313A截止，没有经由第1通电系统的短路部位而流动环路电流，能够抑制在正常的第2通电系统的通电中发生的磁通被抵消，而且能够抑制第2通电系统的异常被误检测。

如以上，在发生了通电系统间的短路的情况、第1通电系统为异常而第2通电系统为正常的情况下，微计算机302实施前述的步骤S512-S514的处理，使第1通电系统的通电控制停止，实施第2通电系统的通电控制。

在该状态下，在再次返回到步骤S501的情况下，微计算机302以步骤S501→步骤S502→步骤S503→步骤S504推进，在第2通电系统为正常的期间使第1通电系统的动作停止，继续第2通电系统的通电控制。

另一方面，在第1通电系统为正常而在第2通电系统中发生了异常的情况下，微计算机302实施与前述的处理同样的处理。

即，在第1诊断处理中检测出第2通电系统的异常的情况下，微计算机302从步骤S504进至步骤S515。

然后，与前述的第1通电系统的故障时同样，微计算机302实施对第2通电系统的第2诊断处理，如果在第2诊断处理中检测到第2通电系统的异常，则停止第2通电系统的通电控制，通过第1通电系统的通电控制驱动电动机130。

即，步骤S505-步骤S508、步骤S526、步骤S509-步骤S514表示对第1通电系统的第2诊断处理，步骤S515-步骤S518、步骤S525、步骤S519-步骤S524表示对第2通电系统的第2诊断处理，尽管作为对象的通电系统不同，但构成为在各步骤中进行同样的处理。

这里，若在第2诊断处理中检测到第2通电系统的故障，则微计算机302在步骤S522中将第2通电系统的相继电器313B截止而切断通电，所以抑制受到第2通电系统的短路影响而误诊断为第1通电系统的故障。

可是，在第1通电系统中发生短路，有可能受到这样的短路的影响而在第1诊断处理中误诊断为处于正常的第2通电系统异常。

这种情况下，微计算机302从步骤S504进至步骤S515、步骤S516-步骤S517，在经过了截止控制后的待机时间之后，进至步骤S518。

这里，由于在第1通电系统中发生了短路，所以即使在经过截止控制后的待机时间之后进至步骤S518，微计算机302也检测为处于通电控制中的第1通电系统中的相电流之和是异常值。

由此，微计算机302从步骤S518进至步骤S525，因第1系统诊断标志不是“3”，进而进至步骤S527。

在步骤S527中，微计算机302对第2系统诊断标志设定“3”。

接着，微计算机302进至步骤S505以后，实施对第1通电系统的第2诊断处理。然后，微计算机302若诊断第1通电系统的故障，则进至步骤S512-步骤S514，使第1通电系统的通电控制停止，另一方面，使第2通电系统的通电控制重新开始，转移到以第2通电系统驱动电动机130的状态。

在第2通电系统中发生短路，受到这样的短路影响而在第1诊断处理中误诊断为处于正常的第1通电系统异常的情况下，也被实施同样的处理。

即，微计算机302通过在步骤S508中检测第2通电系统的相电流之和为异常值，从步骤S508进至步骤S526，因第2系统诊断标志不是“3”，进而经由步骤S528，进至步骤S515以后的对第2通电系统进行第2诊断处理的步骤。

此外尽管在对第1通电系统的第1诊断处理中检测出异常，但如果第2通电系统的相电流之和为正常，则微计算机302从步骤S508进至步骤S509以后，实施对第1通电系统的第2诊断处理。

然后，在第2诊断处理中没有检测出第1通电系统的异常的情况下，微计算机302从步骤S511经由步骤S528，进至步骤S515以后的对第2通电系统进行第2诊断处理的步骤。

在步骤S528中，微计算机302对第1系统诊断标志设定“3”。

接着，微计算机302进至步骤S515以后，实施对第2通电系统的第2诊断处理，若诊断第2通电系统的故障，则进至步骤S522-步骤S524，使第2通电系统的通电控制停止，另一方面，使第1通电系统的通电控制重新开始，移动到以第1通电系统驱动电动机130的状态。

这样，在本实施方式的通电控制中，即使是受到发生了短路的通电系统的影响，在第1诊断处理中检测出处于正常的通电系统的故障的情况下，也能够使实际地发生短路的通电系统的动作停止，继续处于正常的通电系统的动作。

进而，在两通电系统发生短路的状态下，例如，基于对第1通电系统的第1诊断处理的结果，推进到步骤S505-步骤S508的情况下，微计算机302通过在步骤S508中检测第2通电系统的异常，经由步骤S528推进到步骤S515-步骤S518，若在步骤S518中检测到第1通电系统的异常，则通过在步骤S525中判断为第1系统诊断中标志是“3”，进至步骤S529。

在步骤S529中，微计算机302将第1通电系统及第2通电系统的全部开关元件截止，进而将第1通电系统的相继电器313A及第2通电系统的相继电器313B截止，使对第1绕组组2A及第2绕组组2B的通电停止。

另一方面，在两通电系统中发生短路的状态下，例如，在基于对第2通电系统的第1诊断处理的结果，推进到步骤S515-步骤S518的情况下，微计算机302通过在步骤S518中检测到第1通电系统的异常，经由步骤S527推进到步骤S505-步骤S508，若在步骤S508中检测到第2通电系统的异常，则通过在步骤S526中判断为第2系统诊断中标志是“3”，进至步骤S529。

这样，如果是在两通电系统中发生了短路的状态，则微计算机302使两通电系统的动作都停止。

根据图5、图6的流程图所示的诊断处理，在2个通电系统的其中一方中发生了短路的情况下，将发生了短路的通电系统的相继电器313截止，继续另一方的正常的通电系统的动作。

因此，能够抑制在发生了短路的通电系统中发生环路电流而正常的通电系统中发生的磁通被抵消，在继续正常的通电系统的动作时，能够抑制因环路电流的影响发生电流的过冲而被误诊断发生故障。

由此，即使在通电系统的一方中发生短路故障，也能够通过另一方的正常的通电系统使电动机130的驱动继续，发生辅助转矩。

此外，在一方的通电系统中发生短路故障，受其影响而另一方的通电系统的通电电流为过冲的状态下，即使另一方的通电系统的异常被先检测出，微计算机302也基于一方的通电系统的相电流之和的异常，实施一方的通电系统的第2诊断处理，检测一方的通电系统中发生的短路，重新开始另一方的通电系统的动作。

因此，即使受到一方的通电系统中的短路的影响而检测另一方的通电系统的异常，也能够停止一方的通电系统的动作，并通过另一方的通电系统的动作，继续电动机130的驱动。

此外，微计算机302将一方的通电系统的全部开关元件操作为截止，等待实际地稳定为截止状态的期间的结果后，诊断另一方的通电系统中的有无控制异常，所以在第1通电系统和第2通电系统之间的短路发生时，能够在通电系统间的电流的流入、流出停止的状态下诊断另一方的通电系统中的有无控制异常。

因此，抑制在系统间短路发生时双方的通电系统都被异常判定，能够使其中一方的通电系统动作，继续电动机130的驱动。

此外，例如，在对第1通电系统在第1诊断处理中检测出异常，对第1通电系统停止通电控制并实施第2诊断处理时，能够在第2通电系统的动作中继续电动机130的驱动，能够抑制电动机130的动作为了诊断而被间断。

以上，参照优选的实施方式具体地说明了本发明的内容，但基于本发明的基本的技术思想及指教，只要是本领域技术人员，则显然可采用各种各样的变形方式。

本发明的电机控制装置，除了三相绕组U、V、W被星形连接的电动机130之外，也可以适用于三相绕组U、V、W通过三角形连接或被称为三角连接的连接结构的电动机。

此外，在包括3个以上由三相绕组U、V、W组成的绕组组、包括3个以上驱动各个绕组组的逆变器的装置中，也能够适用本发明的电动机的控制装置。

此外，适用本发明的控制装置的电机不限定于在车辆用的电动动力转向装置中发生转向助力的电动机，能够适用于作为引擎的可变气门机构的促动器的电机、用于泵驱动的电机等的各种各样的电机。

此外，在多个通电系统的任意一个中发生了故障时，能够使车灯、蜂呜器等的报警装置动作而使车辆的驾驶员知道使用电动机的电动动力转向装置等的异常。

标号说明

1A...第1逆变器、1B...第2逆变器、2A...第1绕组组、2B...第2绕组组、4...输出电压运算单元、5...电机旋转运算单元、6...目标辅助转矩运算单元、7A...第1输出占空比运算单元、7B...第2输出占空比运算单元、8A...第1二相三相变换单元、8B...第2二相三相变换单元、9A...第1静寂时间补偿单元、9B...第2静寂时间补偿单元、11...三相二相变换单元、12...判定单元、13A...第1导通截止控制单元、13B...第2导通截止控制单元、130...电动机、150...电子控制单元、301A、301B...电流检测器、302...微计算机、304A，304B...电源继电器、313A(U)，313A(V)，313A(W)，313B(U)，313B(V)，313B(W)...相继电器、314A(U)，314A(V)，314A(W)，314B(U)，314B(V)，314B(W)...相电流检测器、307...电压监视电路、UHA，VHA，WHA，UHB，VHB，WHB...高电位侧开关元件、ULA，VLA，WLA，ULB，VLB，WLB...低电位侧开关元件。

Claims (15)

1.一种电动机的控制装置，在包括多个由逆变器和与多个相对应的绕组构成的通电系统的电动机的控制装置中，包括：

控制单元，输入各通电系统的电流的检测值，对各通电系统的逆变器输出控制信号，

所述控制单元

进行在通电控制状态下检测各通电系统有无异常的第1诊断处理、在通电控制的停止状态下检测各通电系统有无异常的第2诊断处理，

在所述第1诊断处理中检测到第1通电系统的异常并在所述第2诊断处理中检测出第1通电系统的正常时，或在所述第1诊断处理中检测到所述第1通电系统的异常，并停止了通电控制的状态下对其他的通电系统检测出异常时，重新开始通电控制。

2.如权利要求1所述的电动机的控制装置，

在存在所述第2诊断处理中检测出正常的通电系统和所述第2诊断处理中检测出异常的通电系统时，所述控制单元使所述第2诊断处理中检测出正常的通电系统的通电控制重新开始。

3.如权利要求2所述的电动机的控制装置，

在所述第2诊断处理中检测出的异常为短路时，所述控制单元使所述第2诊断处理中检测出正常的通电系统的通电控制重新开始。

4.如权利要求2所述的电动机的控制装置，

所述控制单元对所述通电状态下异常的所述通电系统实施所述第2诊断处理，通过未实施所述第2诊断处理的通电系统，对所述电动机通电。

5.如权利要求2所述的电动机的控制装置，

所述控制单元对所述第1诊断处理中检测出异常的通电系统进行所述第2诊断处理，在所述第2诊断处理中检测出正常状态时，对其他的通电系统进行所述第2诊断处理。

6.如权利要求1所述的电动机的控制装置，

所述电动机包括在所述逆变器的输出点和所述绕组之间分别切断通电的继电器，

所述控制单元通过所述继电器切断对所述第2诊断处理中检测出异常状态的通电系统的通电。

7.如权利要求1所述的电动机的控制装置，

所述电动机包括所述第1通电系统和第2通电系统，

所述控制单元在对所述第1通电系统的第1诊断处理中检测出异常时停止所述第1通电系统的通电控制，在停止了所述第1通电系统的通电控制的状态下所述第2通电系统的各相中流动的电流的总和为正常时对所述第1通电系统实施第2诊断处理，在第2诊断处理中检测出所述第1通电系统的正常时实施对所述第2通电系统的第2诊断处理，在第2诊断处理中检测出所述第2通电系统的异常时重新开始所述第1通电系统的通电控制。

8.如权利要求7所述的电动机的控制装置，

所述电动机包括在所述逆变器的输出点和所述绕组之间分别切断通电的继电器，

所述控制单元在检测出一方的通电系统的异常时，将一方的通电系统的继电器全部控制为截止，实施另一方的通电系统的通电控制。

9.如权利要求8所述的电动机的控制装置，

在停止了一方的通电系统的通电控制的状态下另一方的通电系统的各相中流动的电流的总和为异常时，所述控制单元停止一方的通电系统的通电控制及另一方的通电系统的通电控制，并将一方的通电系统的继电器及另一方的通电系统的继电器全部控制为截止。

10.如权利要求7所述的电动机的控制装置，

在停止一方的通电系统的通电控制后经过了规定时间之后，所述控制单元检测在另一方的通电系统的各相中流动的电流的总和是正常还是异常。

11.如权利要求1所述的电动机的控制装置，

作为所述第1诊断处理，所述控制单元进行通电系统的各相中流动的电流的总和是否异常的检测、各通电系统产生的电机驱动电流是否超过设定值的检测、以及逆变器的操作量和各相中流动的电流的检测值之间的相关是否异常的检测。

12.如权利要求1所述的电动机的控制装置，

作为所述第2诊断处理，所述控制单元进行有无短路的检测、有无断线的检测、以及有无电流检测功能的异常的检测。

13.一种电动机的控制方法，是包括了两个由逆变器和与多个相对应的绕组构成的通电系统的电动机的控制方法，该方法包括：

在对一方的通电系统的第1诊断处理中检测出异常时，停止一方的通电系统的通电控制的步骤；

在停止了一方的通电系统的通电控制的状态下，另一方的通电系统的各相中流动的电流的总和为正常时，对一方的通电系统实施第2诊断处理的步骤；

在第2诊断处理中检测出一方的通电系统的正常时，实施对另一方的通电系统的第2诊断处理的步骤；以及

在第2诊断处理中检测出另一方的通电系统的异常时，重新开始一方的通电系统的通电控制的步骤，

所述第1诊断处理在通电控制状态下检测各通电系统有无异常，所述第2诊断处理在通电控制的停止状态下检测各通电系统有无异常。

14.如权利要求13所述的电动机的控制方法，

所述电动机包括在所述逆变器的输出点和所述绕组之间分别切断通电的继电器，

该方法还包括：在检测出一方的通电系统的异常时，将一方的通电系统的继电器全部控制为截止，实施另一方的通电系统的通电控制的步骤。

15.如权利要求14所述的电动机的控制方法，还包括：

在停止了一方的通电系统的通电控制的状态下，另一方的通电系统的各相中流动的电流的总和为异常时，停止一方的通电系统的通电控制及另一方的通电系统的通电控制，并将一方的通电系统的继电器及另一方的通电系统的继电器全部控制为截止的步骤。