KR20160076830A - 래들 관리 시스템 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 일 실시예에 의하면, 래들 관리 시스템은, 신호를 송신 가능한 위치정보인식 대응수단; 상기 신호를 수신하여 래들을 이송 가능한 래들 이송수단의 위치정보를 산출하며, 상기 래들 이송수단의 아이디 및 상기 위치정보를 전송 가능한 위치정보 인식수단; 상기 위치정보 인식수단으로부터 전송된 상기 래들 이송수단 아이디를 상기 위치정보와 매칭시키는 중앙서버;를 포함할 수 있다.
Description
본 발명은 철강 생산 공정 중에 사용되는 래들을 관리하는 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 래들의 위치를 실시간으로 파악할 뿐만 아니라, 일정시점의 래들의 연와상태 및 용융 금속 성분 등을 모니터링하여 생산효율을 높일 수 있는 래들 관리 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종합제철소에는 철광석을 소결한 소결광과 석탄을 소결한 코크스를 고로에 장입하여 고로 하단의 열풍을 통해, 높은 비중으로 인해 로하단으로 가라앉은 쇳물을 출선구를 통해 로 밖으로 용선(hot metal)을 회수하는 제선공정과, 토페도카 혹은 장입래들(용선래들)에 운반된 용선을 철스크랩 등과 함께 전로(converter)에서 산소취련을 하여 탄소를 제거하여 용강(molten steel)을 만드는 제강공정과, 이후 연속주조를 거쳐 슬래브, 블룸, 빌릿 등의 반제품이 생산되는데, 여기까지의 공정을 종합제철소 혹은 일관제철소의 상공정이라 한다.상공정이후 열간/냉간압연, 열처리, 도금 등의 하공정이 진행되어 최종 철강제품이 생산된다.
이 중 전로를 거쳐 연속주조에 이르는 제강공정에서, 전로에서 정련을 마친 용강은 래들(ladle)에 담긴 채로 운반되어, B/S(Bubbling Stand), PI(Powder Injection), LF(Ladle Furnace), RH(감압 탈가스 공정), VD(Vaccum Degassing) 등 다양한 2차 정련공정을 거치고, 이 후 연주(연속주조)공정의 주상으로 이동하고, 래들터렛에 안착되어 래들 하부의 중간용기인 턴디시(Tundish)에 용강을 주입하게 된다.
이와 같이, 용강은 래들 내부에서 각종 정련 및 처리가 이루어지고, 래들의 이동을 통해 각 공정간의 이동이 가능하게 된다.
그러나, 이러한 래들의 위치를 실시간으로 파악할 수 없고, 일정 시점의 래들의 연와 상태 및 용융 금속 성분 등을 모니터링할 수 없으므로 래들을 효율적으로 관리할 수 없다는 문제가 있다.
본 발명의 해결하고자 하는 과제는 래들의 위치를 실시간으로 파악할 수 있는 래들 관리 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 해결하고자 하는 다른 과제는 일정 시점의 래들의 연와 상태 및 용융 금속 성분 등을 모니터링할 수 있는 래들 관리 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 래들 관리 시스템은, 신호를 송신 가능한 위치정보인식 대응수단; 상기 신호를 수신하여 래들을 이송 가능한 래들 이송수단의 위치정보를 산출하며, 상기 래들 이송수단의 아이디 및 상기 위치정보를 전송 가능한 위치정보 인식수단; 상기 위치정보 인식수단으로부터 전송된 상기 래들 이송수단 아이디를 상기 위치정보와 매칭시키는 중앙서버;를 포함할 수 있다.
상기 위치정보 인식수단은 상기 래들 이송수단 및 기설정된 위치 중 어느 하나의 위치에 설치되고 상기 위치정보인식 대응수단은 다른 하나의 위치에 설치될 수 있다.
상기 래들 이송수단 아이디는 상기 위치정보인식 대응수단 및 상기 위치정보 인식수단 중 어느 하나에 저장될 수 있다.
상기 중앙서버는 상기 래들의 위치정보를 상기 래들이 안착된 래들 이송수단의 위치정보로 매칭할 수 있다.
상기 래들 이송수단은 상기 래들이 안착된 제1이송수단 및 상기 래들이 안착되지 않은 제2이송수단을 포함할 수 있다.
상기 중앙서버는 상기 래들이 상기 제2이송수단으로 이동시 상기 래들의 위치정보를 상기 제2이송수단 아이디와 매칭시킬 수 있다.
상기 래들 이송수단은, 서로 이격 설치되는 한 쌍의 벽체를 연결하는 한 쌍의 레일; 상기 한 쌍의 레일에 연결되고, 상기 레일의 길이방향에 대하여 횡으로 배치되며, 상기 레일을 따라 이동 가능한 빔; 그리고 상기 빔에 설치되며, 상기 빔의 길이방향으로 상기 빔을 따라 이동 가능한 트롤리;를 구비할 수 있다.
상기 위치정보인식 대응수단은 상기 벽체 및 상기 빔에 설치되어 일면으로 조사된 조사광을 반사하는 반사판;을 포함할 수 있다. 이때, 상기 위치정보 인식수단은 상기 레일에 설치되어 상기 반사판을 향해 상기 조사광을 조사하며, 상기 조사광과 상기 반사판으로부터 수광된 반사광과의 시간 차이를 이용하여 상기 위치정보를 산출할 수 있다.
상기 래들 이송수단은, 서로 이격 설치되는 한 쌍의 벽체를 연결하는 한 쌍의 레일; 상기 한 쌍의 레일에 연결되고, 상기 레일의 길이방향에 대하여 횡으로 배치되며, 상기 레일을 따라 이동 가능한 빔; 그리고 상기 빔에 설치되며, 상기 빔의 길이방향으로 상기 빔을 따라 이동 가능한 트롤리;를 구비할 수 있다.
상기 위치정보인식 대응수단은 상기 빔의 일단에 설치되어 일면으로 조사된 조사광을 반사하는 반사판;을 포함할 수 있다. 이때, 상기 위치정보 인식수단은 상기 트롤리에 설치되어 상기 반사판을 향해 상기 조사광을 조사하며, 상기 조사광과 상기 반사판으로부터 수광된 반사광과의 시간 차이를 이용하여 상기 위치정보를 산출할 수 있다.
상기 위치정보인식 대응수단은 일면으로 조사된 조사광을 반사하는 반사판을 포함할 수 있다. 이때, 상기 위치정보 인식수단은, 상기 반사판을 향해 상기 조사광을 조사하는 발광부; 상기 반사판으로부터 반사된 반사광을 수광하는 수광부; 그리고 상기 조사광이 상기 수광부로 되돌아오는데 걸리는 소요시간 및 상기 조사광 및 반사광의 속도를 이용하여 상기 위치정보를 산출하는 연산부;를 구비할 수 있다.
상기 래들 관리 시스템은, 상기 래들을 촬영하여 생성된 영상정보를 전달하는 래들 인식수단;을 더 포함할 수 있다.
상기 래들은 표면에 래들 식별정보를 가질 수 있다.
상기 중앙서버는 상기 래들 인식수단에 연결되고, 상기 래들 인식수단으로부터 전달받은 상기 영상정보로부터 상기 래들 식별정보를 선택하며, 상기 래들 식별정보를 상기 래들 이송수단 아이디와 매칭시킬 수 있다.
상기 래들 식별정보는 숫자 또는 바코드를 포함할 수 있다.
상기 래들 인식수단은 카메라를 포함할 수 있다.
상기 카메라는 제1영상정보를 송신하는 제1카메라와, 상기 제1카메라에 인접 배치되어 제2영상정보를 송신하는 제2카메라를 구비할 수 있다. 이때, 상기 제1카메라의 임계값(Critical Value)은 상기 제2카메라의 임계값보다 클 수 있다.
상기 중앙서버는, 상기 제1영상정보로부터 추출된 제1래들 식별정보와 상기 제2영상정보로부터 추출한 제2래들 식별정보가 동일한 경우 상기 제1래들 식별정보를 상기 래들 이송수단 아이디와 매칭시킬 수 있다.
상기 제1래들 식별정보와 상기 제2래들 식별정보가 다른 경우 상기 제1래들 식별정보를 상기 래들 이송수단 아이디와 매칭시킬 수 있다.
상기 중앙서버는 상기 제1래들 식별정보 및 상기 제2래들 식별정보를 인식하지 못한 경우 경고 신호를 발생할 수 있다.
상기 중앙서버는, 기저장된 상기 래들의 레퍼런스 영상정보를 가지며, 상기 영상정보와 상기 레퍼런스 영상정보를 비교하여 상기 래들 식별정보를 추출할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 의하면, 래들 관리 방법은, 표면에 래들 식별정보를 가지는 래들을 이송 가능한 래들 이송수단의 래들 이송수단 아이디 및 위치정보를 전송하는 위치정보 전송단계; 상기 래들 이송수단 아이디가 상기 위치정보와 매칭되는 제1매칭단계; 상기 래들을 촬영하여 생성되는 영상정보를 전송하는 영상정보 전송단계; 그리고 상기 영상정보를 수신하여 상기 영상정보에 포함된 상기 래들 식별정보와 상기 래들 이송수단 아이디를 매칭시키는 제2매칭단계를 포함할 수 있다.
상기 영상정보는 제1카메라에 의해 촬영된 제1영상정보와, 상기 제1카메라에 인접배치되는 제2카메라에 의해 촬영된 제2영상정보를 포함할 수 있다. 이때, 상기 제1카메라의 임계값(Critical Value)은 상기 제2카메라의 임계값보다 클 수 있다.
상기 제2매칭단계는, 상기 제1영상정보로부터 추출된 제1래들 식별정보와 상기 제2영상정보로부터 추출한 제2래들 식별정보가 동일한 경우 상기 제1래들 식별정보를 상기 래들 이송수단 아이디와 매칭시킬 수 있다.
상기 제1래들 식별정보와 상기 제2래들 식별정보가 다른 경우 상기 제1래들 식별정보를 상기 래들 이송수단 아이디와 매칭시킬 수 있다.
상기 제2매칭단계는, 상기 제1래들 식별정보 및 상기 제2래들 식별정보를 인식하지 못한 경우 경고 신호를 발생할 수 있다.
상기 제2매칭단계는, 기저장된 상기 래들의 레퍼런스 영상정보와 상기 영상정보를 비교하여 상기 래들 식별정보를 추출할 수 있다.
상기 래들 이송수단은, 상기 래들이 안착된 제1래들 이송수단 및 상기 래들이 안착되지 않은 제2래들 이송수단을 포함할 수 있다. 이때, 상기 제2매칭단계는 상기 래들이 상기 제2래들 이송수단 아이디와 매칭시킬 수 있다.
본 발명에 따른 래들 관리 시스템 및 방법의 효과를 설명하면 다음과 같다.
첫째, 래들의 위치를 실시간으로 파악할 수 있는 이점이 있다.
둘째, 일정 시점의 래들의 연와 상태 및 용융 금속 성분 등을 모니터링할 수 있는 이점이 있다.
셋째, 휴대 단말기를 통한 용융금속의 실시간 정·제련 과정 및 래들의 모니터링이 가능한 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 래들 관리 시스템의 개략적인 구성도다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 래들 관리 시스템의 전체 구성도다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 래들대차상에서 래들이 이동되는 과정을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 래들 인식수단의 세부 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 위치정보인식 대응수단 및 위치정보 인식수단을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치정보인식 대응수단 및 위치정보 인식수단을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 열화상카메라의 배치를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 래들 관리 시스템의 제어 흐름을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 래들 관리 방법을 나타낸 순서도다.
도 10은 철강 생산 공정상의 각각의 영역을 도시한 도면이다.
도 11 및 도 12는 도 10의 영역 상에서 래들의 위치정보를 탐색하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 래들 관리 시스템의 전체 구성도다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 래들대차상에서 래들이 이동되는 과정을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 래들 인식수단의 세부 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 위치정보인식 대응수단 및 위치정보 인식수단을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치정보인식 대응수단 및 위치정보 인식수단을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 열화상카메라의 배치를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 래들 관리 시스템의 제어 흐름을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 래들 관리 방법을 나타낸 순서도다.
도 10은 철강 생산 공정상의 각각의 영역을 도시한 도면이다.
도 11 및 도 12는 도 10의 영역 상에서 래들의 위치정보를 탐색하는 과정을 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예들을 첨부된 도 1 내지 도 12를 참고하여 더욱 상세히 설명한다. 본 발명의 실시예들은 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 설명하는 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시예들은 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 상세하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에 나타난 각 요소의 형상은 보다 분명한 설명을 강조하기 위하여 과장될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 래들 관리 시스템의 개략적인 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 래들 관리 시스템의 전체 구성도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 래들대차상에서 래들이 이동되는 과정을 나타낸 도면이다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 래들 관리 시스템(100)은 래들의 위치를 실시간으로 정확하게 파악하기 위한 것으로, 위치정보인식 대응수단(70), 위치정보 인식수단(80), 래들 인식수단(30), 중앙서버(40) 및 사용자 단말(50)을 포함할 수 있다.
일반적으로, 도 3에서와 같이, 래들(1)은 용융금속을 이동하기 위한 것으로 래들(1)의 내부에는 용융금속이 담겨지며, 래들(1)의 표면에는 래들 고유번호, 숫자 또는 바코드와 같은 래들 식별정보(2)가 부착 또는 설치된다. 이러한 래들(1)을 이송하기 위하여 래들크레인(13) 또는 래들대차(11) 등과 같은 래들 이송수단(10)이 사용된다.
래들 이송수단(10)은 각각 감지센서(18)가 장착되며, 래들(1)이 안착된 제1래들 이송수단(14) 및 래들(1)이 안착되지 않은 제2래들 이송수단(16)을 포함할 수 있다. 감지센서(18)는 래들(1)을 감지한 감지신호 또는 래들(1)이 이탈되는 이탈신호를 생성하여 중앙서버(40)에 전송한다. 이때, 감지센서(18)는 래들(1)의 무게를 감지하는 하중센서가 사용될 수 있다.
위치정보인식 대응수단(70)은 래들 이송수단(10)에 장착되거나 래들 이송수단(10)의 이동 경로 상의 기설정된 위치에 설치되며, 광신호, RF신호 등과 같은 신호를 송신할 수 있다. 상기 신호에는 래들 이송수단(10)의 위치정보 또는 래들 이송수단(10)의 위치정보와 래들 이송수단(10)의 아이디가 함께 포함될 수 있다. 위치정보인식 대응수단(70)은 RFID태그 또는 후술할 반사판이 사용될 수 있다.
예를 들면, RFID 태그는 래들(1), 래들(1)을 수송하는 래들대차 또는 래들크레인과 같은 래들 이송수단(10) 또는 래들 이송수단(10)의 이동 경로상에 설치되는 구조물에 부착될 수 있으며, 내열장비에 의해서 보호되는 능동형(Active) RFID 태그인 것이 바람직하다. 즉, 래들대차 또는 래들크레인의 위치를 인식함으로써 래들의 위치 추적을 가능하게 할 수 있다. 래들대차 또는 래들크레인은 일정한 레일상의 직선운동을 반복하는 형태로 운행되기 때문에, 1차원적 움직임의 인식만으로 래들의 위치추적이 가능하게 된다.
위치정보 인식수단(80)은 위치정보인식 대응수단(70)으로부터 상기 신호를 수신하여 래들 이송수단(10)의 위치정보를 산출하며, 이렇게 산출된 위치정보를 래들 이송수단(10)의 아이디와 함께 중앙서버(40)에 전송할 수 있다. 여기서, 래들 이송수단(10)의 아이디는 위치정보인식 대응수단(70)으로부터 수신되거나 위치정보 인식수단(80)에 저장된 데이터일 수 있다. 위치정보 인식수단(80)은 RFID리더기가 사용될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 래들 인식수단의 세부 구성도이다. 도 4를 참조하면, 래들 인식수단(30)은 래들(1)의 이동 경로상에 래들(1)이 놓이는 위치의 상단 혹은 측단에 설치된다. 래들 인식수단(30)은 복수의 래들(1) 중에서 특정 래들(1)을 인식하기 위한 것으로, 래들(1)을 촬영한 영상신호를 생성하여 중앙서버(40)에 전송한다. 이 영상신호에는 래들 식별정보(2)가 포함된다. 래들 인식수단(30)의 영상정보와 위치정보 인식수단(80)에서 전송되는 래들 이송수단 아이디 및 위치정보의 대상이 동일한 래들에 해당 될 수 있도록, 래들 인식수단(30)은 위치정보 인식수단(80)과 인접 배치되는 것이 바람직하다.
래들 인식수단(30)은 서로 인접 배치되는 제1카메라(31) 및 제2카메라(32)를 포함할 수 있다. 제1카메라(31)는 래들(1)을 촬영한 제1영상신호를 중앙서버(40)에 전송하며, 제2카메라(32)는 래들(1)을 촬영한 제2영상신호를 중앙서버(40)에 전송할 수 있다.
중앙서버(40)는 위치정보 인식수단(70), 래들 인식수단(30) 및 사용자 단말(50)과 유무선 네트워크를 통해서 연결된다. 중앙서버(40)는 위치정보 인식수단(70) 및 래들 인식수단(30)으로부터 전송된 정보를 바탕으로 래들(1)의 정확한 위치정보를 사용자 단말(50)에 전송할 수 있다.
중앙서버(40)는 위치정보 인식수단(80)으로부터 전송된 래들 이송수단 아이디를 래들 이송수단의 위치정보와 매칭시킨다. 즉, 특정 래들 이송수단 아이디를 상기 특정 래들 이송수단의 위치정보와 동기화시키는 것이다.
중앙서버(40)는 래들 인식수단(30)으로부터 전송된 영상정보에서 래들 식별정보(2)를 추출한 후, 이 래들 식별정보(2)를 래들 이송수단 아이디와 매칭시킨다. 즉, 래들 식별정보(2)를 래들 이송수단(10)의 위치정보와 동기화시키는 것이다. 따라서, 래들 이송수단(10)의 위치정보를 통해서 래들(1)의 위치정보를 정확하게 파악할 수 있게 된다.
또한, 중앙서버(40)는 제1카메라(31)로부터 수신한 제1영상신호로부터 추출한 제1래들 식별정보와, 제2카메라(32)로부터 수신한 제2영상신호로부터 추출한 제2래들 식별정보를 비교할 수 있다.
구체적으로, 중앙서버(40)는 제1래들 식별정보와 제2래들 식별정보가 동일한 경우, 제1래들 식별정보를 래들 이송수단 아이디와 매칭시킬 수 있다. 그러나, 중앙서버(40)는 제1래들 식별정보와 제2래들 식별정보가 다른 경우, 제1래들 식별정보를 래들 이송수단 아이디와 매칭시킬 수 있다. 이때, 제1카메라(31)의 임계값(Critical Value)은 제2카메라(32)의 임계값보다 큰 것이 바람직하다. 즉, 제1카메라(31)는 고유번호 인식률은 떨어지지만, 인식의 정확도는 높일 수 있게 세팅한다.
반면에, 중앙서버(40)가 제1래들 식별정보 및 제2래들 식별정보를 모두 인식하지 못한 경우, 경고 신호를 발생할 수 있다.
한편, 중앙서버(40)는 래들(1)의 위치정보를 래들(1)이 안착된 래들 이송수단(10)의 위치정보와 매칭시킬 수 있다. 도 3을 참조하면, 중앙서버(40)는 제1래들 이송수단(14)에 안착된 래들(1)이 제2래들 이송수단(16)으로 이동시 래들(1) 식별정보를 제2래들 이송수단 아이디와 매칭시킬 수 있다. 따라서, 래들(1)이 복수의 래들 이송수단(10) 사이를 이동하더라도 래들(1)의 위치를 실시간으로 정확하게 파악할 수 있게 된다. 예를 들면, 중앙서버(40)는 제1래들 이송수단(14)의 감지센서로부터 이탈신호가 수신되고 제2래들 이송수단(16)의 감지센서로부터 감지신호가 수신되면, 래들 식별정보를 제2래들 이송수단 아이디와 매칭시킨다.
중앙서버(40)는 기설정된 시점에 래들(1)을 촬영하여 저장한 래들(1) 각각의 레퍼런스(Reference) 영상정보를 가지며, 래들(1)의 영상정보와 상기 레퍼런스 영상정보를 비교하여 래들 식별정보를 추출할 수 있다. 여기서, 중앙서버(40)는 래들(1)의 영상정보와 상기 레퍼런스 영상정보가 동일한 경우에 상기 래들 식별정보를 추출할 수 있다.
사용자 단말(50)은 중앙서버(40)로부터 전송된 래들(1)의 위치정보나 후술할 래들정보가 표시되기 위한 것으로, PDA, 스마트폰가 같은 휴대 단말기를 포함할 수 있다. 관리자는 이러한 사용자 단말(50)을 통해서 래들(1)의 위치정보나 용융금속의 품질 정보와 처리시간 등을 확인하고 관리까지 가능하다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 위치정보인식 대응수단 및 위치정보 인식수단을 나타낸 도면이다. 도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 위치정보인식 대응수단(70)은 반사판(210)을 포함할 수 있다. 반사판(210)은 위치정보 산출부(220)가 조사한 광을 위치정보 산출부(220)로 반사하며, 주행레일(205)의 끝단에 설치된 벽체(201) 또는 래들 이송수단(10)에 설치될 수 있다. 반사판(210)은 거울(Mirror)이 사용될 수 있다.
위치정보 인식수단(80)은 반사판(210)으로부터 반사된 광을 이용하여 래들 이송수단(10)의 위치정보를 산출하기 위한 것으로, 래들 이송수단(10) 또는 주행레일(205)의 끝단에 설치된 벽체(201)에 설치될 수 있으며, 발광부(222), 수광부(224), 연산부(226)를 포함할 수 있다.
발광부(222)는 반사판(210)을 향해 조사광(I)을 조사하며, 여기서, 조사광(I)은 직진성이 좋은 레이저광이 사용될 수 있다. 수광부(224)는 반사판(210)에서 반사된 반사광(R)을 수광한다.
연산부(226)는 발광부(222)에서 조사된 조사광(I)이 수광부(224)로 되돌아오는데 걸리는 소요시간 및 광의 속도를 이용하여 래들 이송수단(10)의 위치정보를 산출할 수 있다. 예를 들면, 래들 이송수단(10)의 위치정보는 상기 소요시간에 광의 속도를 곱함으로써 결정될 수 있다.
연산부(226)는 광 시간 영역 반사 측정법 [optical time domain reflectometry, 光時間領域反射測定法]이 사용될 수 있다. 광 시간 영역 반사 측정법은 광 펄스가 전송된 결과 생기는 산란과 반사에 의해 입력 측으로 되돌아오는 광을 시간의 함수로 하여 광 강도 변화를 측정하는 방법. 측정의 공간적 분해능은 광 펄스 폭 및 검출기의 응답 속도로 결정된다. 이 측정법은 거리의 함수로 하여 감쇠 계수를 평가할 때, 또는 결함이나 기타의 국부적 손실을 확인할 때 유용하다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치정보인식 대응수단 및 위치정보 인식수단을 나타낸 도면이다. 도 6을 참조하면, 래들크레인부는 한 쌍의 레일(305), 빔(310(k)) 및 트롤리(320(k))를 포함할 수 있다(여기서, k=1,2,,,,,n-1,n).
레일(305)은 서로 기설정된 거리만큼 이격 설치되는 한 쌍의 벽체(301a, 301b)에 연결되며, 벽체(301a, 301b)가 서로 마주보는 방향으로 부설된다.
각각의 빔(310(k))은 레일(305)에 연결되며, 레일(305)의 길이방향과 직각으로 빔(310(k))상에 설치된다.
트롤리(Trolly)(320(k))는 각각 빔(310(k))상에 설치되며, 트롤리(320(k))에 설치되는 후크(미도시)가 내려져서 래들(1)과 같은 중량물을 들어올리거나 내리게 된다.
레일(305) 상에서 빔(310(k))의 주행과 빔(310(k)) 상에서 트롤리(320(k))의 횡방향 이동을 적당히 조절하면 건물 내의 어느 장소에도 중량물을 운반할 수 있다. 이러한 래들크레인부 중에서 작은 것은 사람이 수동으로 운전할 수 있으나, 일반적으로, 빔(310(k))에 매달린 운전실에 사람이 타고, 상기 운전실에서 후크에 매달린 중량물을 내려다보면서 운전을 하게 된다.
이하, 빔(310(k))에 설치된 위치정보 산출부(220)가 빔(310(k))의 Y축 방향(레일(305)의 길이 방향)상의 위치정보를 산출하는 구성에 대하여 설명한다.
본 실시예에 따른 위치정보인식 대응수단(70)은 반사판(210)을 포함할 수 있다. 반사판(210)은 벽체(301a, 301b) 및 빔(310(k))에 각각 설치될 수 있으며, 위치정보 인식수단(80)으로부터 조사된 광을 위치정보 인식수단(80)으로 반사한다. 반사판(210)은 거울(Mirror)이 사용될 수 있다.
위치정보 인식수단(80)은 래들크레인부(미도시)의 트롤리(320(k))의 위치정보를 산출함으로써 래들의 위치정보를 산출할 수 있다.
위치정보 인식수단(80)은 빔(310(k))에 설치될 수 있으며, 반사판(210)으로부터 반사된 반사광(R)을 이용하여 빔(310(k))의 Y축 방향(레일(305)의 길이 방향) 상의 위치정보를 산출할 수 있다. 예를 들면, 제1 빔(310(1))에 위치한 위치정보 인식수단(80)이 벽체(301b)에 위치한 반사판(210)까지의 거리 Y1을 측정하고, 제2빔(310(2))에 위치한 위치정보 인식수단(80)이 제1빔(310(1))에서 제2빔(320(2))까지의 거리 Y2를 측정하고, 제n빔(310(n))에 위치한 위치정보 인식수단(80)이 제n-1빔(310(n-1))에서 제n 빔(310(n)까지의 거리 Yn을 측정하여, 각각의 상대적 거리로부터 n개의 빔(310(k))의 Y축 방향(레일(305)의 길이 방향)상의 위치정보를 산출할 수 있다. 즉, 제2빔(310(2))의 위치정보는 Y1+Y2에 의해서 산출될 수 있다.
이하, 트롤리(320(k))에 설치된 위치정보 인식수단(80)이 트롤리(320(k))의 X축 방향(빔(310(k))의 길이 방향) 상의 위치정보를 산출하는 구성에 대하여 설명한다.
반사판(210)은 빔(310(k))의 길이 방향으로 빔(310(k))의 끝단에 설치될 수 있으며, 트롤리(320(k))에 설치된 위치정보 인식수단(80)으로부터 조사된 광을 위치정보 인식수단(80)으로 반사한다.
위치정보 인식수단(80)은 트롤리(320(k))에 설치될 수 있으며, 반사판(210)으로부터 반사된 광을 이용하여 트롤리(320(k))의 X축 방향(빔(310(k))의 길이 방향)상의 위치정보를 산출할 수 있다.
상기 래들크레인부(도시 안함)의 위치정보 인식수단(80)은 앞서 설명한 래들 이송수단(10)의 위치정보 인식수단(80)과 동일하므로, 반사판(210) 및 위치정보 인식수단(80)의 구성 및 작용에 대한 설명은 생략하기로 한다.
한편, 래들크레인부의 트롤리(320(k))에 연결된 후크는 일반적으로 전동기, 브레이크, 기어감속장치, 드럼, 후크, 리미트 스위치 등으로 구성되는 권상장치와 상기 권상장치에 권취되어 하단에 후크가 연결된 와이어를 이용해 상승 또는 하강하는데, 무게센서인 로드셀(Loadcell)을 이용하여 해당 트롤리(320(k))에 래들이 탑재되어 있는지의 유무를 확인할 수 있고, 또한 로드셀의 변화값으로부터 탑재된 래들의 높이(Z축) 정보를 확인할 수 있다.
또는, 권상장치의 일측면에 돌기를 형성하고, 상기 권상장치 일측면 앞에 상기 돌기가 접촉될 수 있는 거리에 계수장치를 두어 권상장치의 회전 횟수를 감지할 수 있도록 구성된 권상카운터 장치를 두어 회전수를 이용한 래들의 높이(Z축) 정보를 확인할 수도 있다. 상기 돌기는 다수 개를 설치하여 높이 정보의 정밀도를 높일 수 있다.
본 실시예에 따른 래들 관리 시스템(100)은 래들정보 측정수단(60)을 더 포함할 수 있다.
래들정보 측정수단(60)은 래들정보를 측정하기 위한 것으로, 중앙서버(40)에 유무선 네트워크를 통해서 연결되며, 래들정보를 중앙서버(40)에 전송한다. 여기서 래들정보는 래들 내화물의 두께 정보, 래들의 표면온도 정보, 래들 내부의 용융금속의 온도, 성분, 레벨을 포함할 수 있다. 또한, 래들정보는 용융금속에 사용된 원료, 부원료, 개질재, 취입가스, 승온전력 등의 사용량 정보를 포함할 수 있다. 래들정보는 전로에서 사용된 총산소량, 버블링 단계에서 사용된 취입가스량, 개질재량, LF에서 사용된 승온전략량, 부원료, RH에서 사용된 취입산소, 냉각제, 부원료 등의 용융금속 처리 정보 및 처리시간을 포함할 수 있다.
래들정보 측정수단(60)은 열화상카메라(61), 열전대(도시 안함), 전기화학센서(도시 안함), 전자기식센서(도시 안함)가 사용될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 열화상카메라의 배치를 나타낸 도면이다. 도 7을 참조하면, 열화상카메라(31)는 래들(1)의 이동 경로상에 배치되며, 래들(1)의 외부를 촬영한 외부영상정보를 생성하여 중앙서버(40)에 전송한다. 이때, 중앙서버(40)는 수신된 외부영상정보로부터 기설정된 온도 이상인 영역을 내화물의 크랙이 발생한 부분으로 판단한다. 이때, 기설정된 온도는 사용자에 의해 입력될 수도 있다.
내화물은 급격한 온도변화에 의해서, 혹은 내화물 축조시에 내화물벽돌과 벽돌사이에서 크랙이 발생할 수 있으며, 이와 같은 내화물 크랙은 전체적인 내화물 두께변화의 측정에 의해서는 발견되기 어렵지만, 크랙을 따라 용융금속이 흘러들어갈 경우 래들 외피의 온도를 급속히 상승시켜 때에 따라 래들이 용손되어 큰 사고로 이어질 수 있다. 따라서, 래들(1)의 하부에 1개와, 측면의 120° 방향의 세 개의 열화상카메라(31)를 설치하여 래들(1)의 표면온도들 측정함으로써, 래들 내화물의 두께변화로 감지할 수 없는 래들 내화물 크랙을 확인함으로써, 래들 열화상태를 관리할 수 있고, 이와 같은 열화상카메라(31)는 래들크레인이 레들을 이동하는 중에 측정이 가능하도록 공정간(間)에 설치될 수도 있고, 일정 공정에 정착되어 처리중인 래들을 측정할 수도 있다. 이와 같은 래들 내화물 정보는 측정 이미지 프로파일링 값 혹은 계산된 결과값으로 수용이 가능하다.
열전대는 전로의 출강, 각 2차 정련 공정에서 용융금속의 온도를 측정한다. 용융금속 정보는 래들에 설치되어, 측온 데이터를 검출하여 무선 전송하는 무선 측온장치와 상기 무선 측온장치와 통신을 수행하는 무선 수신기를 구비하고, 상기 무선 측온장치에서 검출 및 전송되는 측온 데이터를 수신 및 처리하여 제강 및 정련 작업의 수행을 감시하는 모니터 화면으로 출력하는 마이크로 프로세서를 내장한 무선 처리 컴퓨터로 구성되며, 수강 래들에서 일체로 설치된 무선 측온장치를 이용하여 래들에 담긴 용강의 온도 및 용강을 담기 위해 대기하는 공 래들의 온도를 실시간 연속으로 측정하고 그 측정 결과를 무선 송수신하여 전로 정련 작업자가 실시간 모니터링하는 장치로부터 수신받을 수 있게 된다.
전기화학센서는 용융금속의 성분을 측정한다. 즉, 용융금속의 시료채취에 의한 용융금속 샘플의 응고온도를 측정하여 용융금속의 성분을 분석한다.
전자기식센서에서 측정된 레벨 정보를 바탕으로 용융금속의 상태가 확인되며, 다음 처리공정에서 활용될 수 있다. 각각의 센서에 의해 측정되거나 처리공정을 통해 입력된 내부정보는 래들정보 인터페이스로 전송하는데, 예를 들면, 이더넷(Ethernet)을 통하여 용융금속과 래들 내화물 정보 등이 수신되고 수신된 정보를 별도의 DB에 저장할 수도 있으며, 각 공정 혹은 관리자에 의해 모니터링이 가능하다.
또한, 본 실시예에 따른 래들 관리 시스템(100)은 사용 최초에 전체 래들(1)의 식별정보(2)와 위치정보를 입력하여 사용할 수 있고, 일정한 위치 예를 들면, 용강이 최초로 장입되는 전로에서 출강 위치에 래들 인식수단(30)을 설치하여, 초기 입력을 실시간으로 할 수도 있다. 이렇게 최초 각 위치가 입력된 래들(1)은 래들 이송수단(10)으로 이동 시에 래들 이송수단(10)의 이동 위치에 따라 래들(1)의 위치가 실시간 변동되며, 전 후 공정에서 확인이 가능하다.
그리고, 제강공장의 설계에 따라, 각각의 2차 정련 공정과 출강위치 및 연주공정의 하나 이상의 위치에 래들 인식수단(30)과 래들 측정수단(60)을 설치하여 래들 식별정보(2) 체크와 래들 내화물 크랙발생상태를 체크 할 수 있으며, 크랙발생 시 래들 수리 위치로 이동하여 즉각적인 수리가 가능하다.
본 발명에 의한 래들 관리 시스템은 비단 제강공정에서만 설치운용될 수 있는 것은 아니고, 전로 공정이 존재하지 않지만, 전기로 등을 통해 정련이 이루어지고, 2차 정련공정 및 연주 공정을 갖추고 있는 전기로 제철소; 고로에서 생산된 용선을 전로에 장입하기 전에 예비처리를 할 수 있는 제선 공정 및; 알루미늄 용탕을 생산하여 제품화하는 알루미늄 제조공장에도 사용될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 래들 관리 시스템의 제어 흐름을 나타낸 도면이다. 도 8을 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 래들 관리 방법을 설명한다.
먼저, 래들 인식수단(30)이 설치된 전로 출강래들대차에 안착된 래들(1)이 래들 이송수단(10)의 이동에 따라 전로 출강위치에 다다르면, 래들 인식수단(30)이 래들(1)을 촬영하면, 이렇게 표면에 래들 식별정보를 가지는 래들(1)을 촬영한 영상정보가 중앙서버(40)로 전송된다(S10).
다음으로, 위치정보 인식수단(80)이 래들 이송수단(10)의 래들 이송수단 아이디 및 위치정보를 중앙서버(40)로 전송한다(S20).
다음으로, 중앙서버(40)가 상기 래들 이송수단 아이디와 상기 위치정보를 매칭시킨다(S30).
다음으로, 중앙서버(40)가 전송된 상기 영상정보에 포함된 상기 래들 식별정보와 상기 래들 이송수단 아이디를 매칭시킨다(S40). 이때, 상기 영상정보는 제1카메라(31)에 의해 촬영된 제1영상정보와, 상기 제1카메라(32)에 인접 배치되는 제2카메라(32)에 의해 촬영된 제2영상신호를 포함할 수 있다. 그리고, 중앙서버(40)는 상기 제1영상신호로부터 추출된 제1래들 식별정보와 상기 제2영상신호로부터 추출한 제2래들 식별정보를 비교할 수 있다. 이렇게 복수의 카메라를 이용함으로써 래들 식별정보(2)의 인식도를 향상시킬 수 있다.
다음으로, 중앙서버(40)가 상기 래들 식별정보에 해당하는 래들의 위치정보를 사용자 단말에 전송한다(S50).
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 래들 관리 방법을 나타낸 순서도이다. 도 8 및 도 9를 참조하면, 단계 (S40)에서, 중앙서버(40)는 상기 제1래들 식별정보와 상기 제2래들 식별정보가 동일한 경우, 상기 제1래들 식별정보를 상기 래들 이송수단 아이디와 매칭시킨다.
그러나, 중앙서버(40)는 상기 제1래들 식별정보와 상기 제2래들 식별정보가 다른 경우, 상기 제1래들 식별정보를 상기 래들 이송수단 아이디와 매칭시킨다. 이때, 제1카메라(31)의 임계값(Critical Value)은 제2카메라(32)의 임계값보다 큰 것이 바람직하다.
반면에, 중앙서버(40)는 상기 제1래들 식별정보 및 상기 제2래들 식별정보를 인식하지 못한 경우 경고 신호를 발생할 수 있다. 이때, 중앙서버(40)는 제1카메라(31) 및 제2카메라(32)가 복수 회 촬영하게 하고, 2회 이상 상기 제1래들 식별정보 및 상기 제2래들 식별정보를 인식하지 못한 경우, 경고 신호를 발생할 수도 있다.
도 10은 철강 생산 공정상의 각각의 영역을 도시한 도면이고, 도 11 및 도 12는 도 10의 영역 상에서 래들의 위치정보를 탐색하는 과정을 나타낸 도면이다. 도 10 내지 도 12를 참조하면, 단계 (S40)에서, 중앙서버(40)는 래들(1)이 제1래들 이송수단(14)에서 제2래들 이송수단(16)으로 이동시 상기 래들 식별정보를 상기 제2래들 이송수단 아이디와 매칭시킨다.
래들 이송수단(10)이 래들크레인인 경우를 예를 들어 설명하면, 래들크레인에 장착된 하중센서(로드셀)가 무게증가로 인한 압력변화를 통해 래들(1)을 인식하게 되면, Y축 방향 1미터 반경 내에 있는 래들(1)을 검색하고, 그 래들크레인에 놓여져 있던 래들(1)의 식별정보를 현재 래들크레인이 장착하고 있다고 받아들이게 된다.
만약, Y축 방향 1미터 내에 래들(1)이 없다면, X축 방향으로 1미터 이내에 위치한 래들(1)을 검색하고, 그 위치에 있는 래들(1)을 현재 래들크레인이 장착하고 있다고 받아들이게 된다.
만약, 아무런 래들(1)이 발견되지 않는다면, 경보를 울리게 되고, 추후 수동으로 래들 식별정보(2)를 입력시키거나 하는 방법으로 문제를 해결할 수 있다. 여기서 1미터의 크기는 래들(1)의 크기를 감안하면 래들크레인의 진동 등의 오차범위를 충분히 감안한 크기라 할 수 있다.
단계 (S40)에서, 중앙서버(40)는 기저장된 상기 래들의 레퍼런스 영상정보와 상기 영상정보를 비교하여 상기 래들 식별정보를 추출할 수 있다. 여기서, 중앙서버(40)는 상기 영상정보와 상기 레퍼런스 영상정보가 동일한 경우에 상기 래들 식별정보를 추출할 수 있다.
본 발명을 바람직한 실시예들을 통하여 상세하게 설명하였으나, 이와 다른 형태의 실시예들도 가능하다. 그러므로, 이하에 기재된 청구항들의 기술적 사상과 범위는 바람직한 실시예들에 한정되지 않는다.
1: 래들
2: 래들 식별정보
10: 래들 이송수단 14: 제1래들 이송수단
16: 제2래들 이송수단 30: 래들 인식수단
31: 제1카메라 32: 제2카메라
40: 중앙서버 50: 사용자 단말
60: 래들정보 측정수단 70: 위치정보인식 대응수단
80: 위치정보 인식수단
10: 래들 이송수단 14: 제1래들 이송수단
16: 제2래들 이송수단 30: 래들 인식수단
31: 제1카메라 32: 제2카메라
40: 중앙서버 50: 사용자 단말
60: 래들정보 측정수단 70: 위치정보인식 대응수단
80: 위치정보 인식수단
Claims (14)
- 신호를 송신 가능한 위치정보인식 대응수단;
상기 신호를 수신하여 래들을 이송 가능한 래들 이송수단의 위치정보를 산출하며, 상기 래들 이송수단의 아이디 및 상기 위치정보를 전송 가능한 위치정보 인식수단;
상기 위치정보 인식수단으로부터 전송된 상기 래들 이송수단 아이디를 상기 위치정보와 매칭시키는 중앙서버;를 포함하되,
상기 위치정보 인식수단은 상기 래들 이송수단 및 기설정된 위치 중 어느 하나의 위치에 설치되고 상기 위치정보인식 대응수단은 다른 하나의 위치에 설치되고,
상기 래들 이송수단 아이디는 상기 위치정보인식 대응수단 및 상기 위치정보 인식수단 중 어느 하나에 저장되며,
상기 중앙서버는 상기 래들의 위치정보를 상기 래들이 안착된 래들 이송수단의 위치정보로 매칭하되,
상기 래들 이송수단은 상기 래들이 안착된 제1이송수단 및 상기 래들이 안착되지 않은 제2이송수단을 포함하며,
상기 중앙서버는, 상기 래들이 상기 제2이송수단으로 이동시 상기 래들의 위치정보를 상기 제2이송수단 아이디와 매칭시키는 것을 특징으로 하는 래들 관리 시스템. - 청구항 1에 있어서,
상기 래들 이송수단은,
서로 이격 설치되는 한 쌍의 벽체를 연결하는 한 쌍의 레일;
상기 한 쌍의 레일에 연결되고, 상기 레일의 길이방향에 대하여 횡으로 배치되며, 상기 레일을 따라 이동 가능한 빔; 및
상기 빔에 설치되며, 상기 빔의 길이방향으로 상기 빔을 따라 이동 가능한 트롤리;를 구비하되,
상기 위치정보인식 대응수단은 상기 벽체 및 상기 빔에 설치되어 일면으로 조사된 조사광을 반사하는 반사판;을 포함하며,
상기 위치정보 인식수단은 상기 레일에 설치되어 상기 반사판을 향해 상기 조사광을 조사하며, 상기 조사광과 상기 반사판으로부터 수광된 반사광과의 시간 차이를 이용하여 상기 위치정보를 산출하는, 래들 관리 시스템. - 청구항 1에 있어서,
상기 래들 이송수단은,
서로 이격 설치되는 한 쌍의 벽체를 연결하는 한 쌍의 레일;
상기 한 쌍의 레일에 연결되고, 상기 레일의 길이방향에 대하여 횡으로 배치되며, 상기 레일을 따라 이동 가능한 빔; 및
상기 빔에 설치되며, 상기 빔의 길이방향으로 상기 빔을 따라 이동 가능한 트롤리; 를 구비하되,
상기 위치정보인식 대응수단은 상기 빔의 일단에 설치되어 일면으로 조사된 조사광을 반사하는 반사판;을 포함하며,
상기 위치정보 인식수단은 상기 트롤리에 설치되어 상기 반사판을 향해 상기 조사광을 조사하며, 상기 조사광과 상기 반사판으로부터 수광된 반사광과의 시간 차이를 이용하여 상기 위치정보를 산출하는, 래들 관리 시스템. - 청구항 1에 있어서,
상기 위치정보인식 대응수단은 일면으로 조사된 조사광을 반사하는 반사판을 포함하되,
상기 위치정보 인식수단은,
상기 반사판을 향해 상기 조사광을 조사하는 발광부;
상기 반사판으로부터 반사된 반사광을 수광하는 수광부; 및
상기 조사광이 상기 수광부로 되돌아오는데 걸리는 소요시간 및 상기 조사광 및 반사광의 속도를 이용하여 상기 위치정보를 산출하는 연산부;를 구비하는, 래들 관리 시스템. - 청구항 1에 있어서,
상기 래들 관리 시스템은,
상기 래들을 촬영하여 생성된 영상정보를 전달하는 래들 인식수단;을 더 포함하되,
상기 래들은 표면에 래들 식별정보를 가지며,
상기 중앙서버는 상기 래들 인식수단에 연결되고, 상기 래들 인식수단으로부터 전달받은 상기 영상정보로부터 상기 래들 식별정보를 선택하며, 상기 래들 식별정보를 상기 래들 이송수단 아이디와 매칭시키는, 래들 관리 시스템. - 청구항 5에 있어서,
상기 래들 식별정보는 숫자 또는 바코드를 포함하며,
상기 래들 인식수단은 카메라를 포함하는, 래들 관리 시스템. - 청구항 6에 있어서,
상기 카메라는 제1영상정보를 송신하는 제1카메라와, 상기 제1카메라에 인접 배치되어 제2영상정보를 송신하는 제2카메라를 구비하되,
상기 제1카메라의 임계값(Critical Value)은 상기 제2카메라의 임계값보다 크며,
상기 중앙서버는,
상기 제1영상정보로부터 추출된 제1래들 식별정보와 상기 제2영상정보로부터 추출한 제2래들 식별정보가 동일한 경우 상기 제1래들 식별정보를 상기 래들 이송수단 아이디와 매칭시키며,
상기 제1래들 식별정보와 상기 제2래들 식별정보가 다른 경우 상기 제1래들 식별정보를 상기 래들 이송수단 아이디와 매칭시키는, 래들 관리 시스템. - 청구항 7에 있어서,
상기 중앙서버는 상기 제1래들 식별정보 및 상기 제2래들 식별정보를 인식하지 못한 경우 경고 신호를 발생하는, 래들 관리 시스템. - 청구항 5에 있어서,
상기 중앙서버는,
기저장된 상기 래들의 레퍼런스 영상정보를 가지며, 상기 영상정보와 상기 레퍼런스 영상정보를 비교하여 상기 래들 식별정보를 추출하는, 래들 관리 시스템. - 표면에 래들 식별정보를 가지는 래들을 이송 가능한 래들 이송수단의 래들 이송수단 아이디 및 위치정보를 전송하는 위치정보 전송단계;
상기 래들 이송수단 아이디가 상기 위치정보와 매칭되는 제1매칭단계;
상기 래들을 촬영하여 생성되는 영상정보를 전송하는 영상정보 전송단계; 및
상기 영상정보를 수신하여 상기 영상정보에 포함된 상기 래들 식별정보와 상기 래들 이송수단 아이디를 매칭시키는 제2매칭단계를 포함하는, 래들 관리 방법. - 청구항 10에 있어서,
상기 영상정보는 제1카메라에 의해 촬영된 제1영상정보와, 상기 제1카메라에 인접배치되는 제2카메라에 의해 촬영된 제2영상정보를 포함하되,
상기 제1카메라의 임계값(Critical Value)은 상기 제2카메라의 임계값보다 크며,
상기 제2매칭단계는,
상기 제1영상정보로부터 추출된 제1래들 식별정보와 상기 제2영상정보로부터 추출한 제2래들 식별정보가 동일한 경우 상기 제1래들 식별정보를 상기 래들 이송수단 아이디와 매칭시키며,
상기 제1래들 식별정보와 상기 제2래들 식별정보가 다른 경우 상기 제1래들 식별정보를 상기 래들 이송수단 아이디와 매칭시키는 단계인, 래들 관리 방법. - 청구항 11에 있어서,
상기 제2매칭단계는,
상기 제1래들 식별정보 및 상기 제2래들 식별정보를 인식하지 못한 경우 경고 신호를 발생하는 단계인, 래들 관리 방법. - 청구항 10에 있어서,
상기 제2매칭단계는,
기저장된 상기 래들의 레퍼런스 영상정보와 상기 영상정보를 비교하여 상기 래들 식별정보를 추출하는 단계인, 래들 관리 방법. - 청구항 11에 있어서,
상기 래들 이송수단은,
상기 래들이 안착된 제1래들 이송수단 및 상기 래들이 안착되지 않은 제2래들 이송수단을 포함하며,
상기 제2매칭단계는 상기 래들이 상기 제2래들 이송수단 아이디와 매칭시키는 단계인, 래들 관리 방법.
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