KR20160071061A - 성형물 제품의 외관 검사장치 - Google Patents

성형물 제품의 외관 검사장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20160071061A
KR20160071061A KR1020140178313A KR20140178313A KR20160071061A KR 20160071061 A KR20160071061 A KR 20160071061A KR 1020140178313 A KR1020140178313 A KR 1020140178313A KR 20140178313 A KR20140178313 A KR 20140178313A KR 20160071061 A KR20160071061 A KR 20160071061A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
camera
molded product
fixed
groove
product
Prior art date
Application number
KR1020140178313A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101674472B1 (ko
Inventor
송창동
김현
Original Assignee
유도스타자동화 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 유도스타자동화 주식회사 filed Critical 유도스타자동화 주식회사
Priority to KR1020140178313A priority Critical patent/KR101674472B1/ko
Publication of KR20160071061A publication Critical patent/KR20160071061A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101674472B1 publication Critical patent/KR101674472B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/95—Investigating the presence of flaws or contamination characterised by the material or shape of the object to be examined

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
  • Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

본 발명은 금형에서 제작된 제품을 취출하기 전에, 로봇아암에 장착된 카메라에 의하여 촬영하여 제품의 비젼검사 결과, 양품인지 불량인지를 판단하도록 하여 제품의 생산 공정을 혁신적으로 줄이고 비젼검사 시설비를 크게 줄인 장치를 개발하였다. 본 발명의 주요 구성은 사출 성형물을 성형 후, 성형물 제품을 로봇이동장치(10)로 흡착분리하여 성형물 제품을 외관검사의 한 방법으로 카메라에 의한 검사를 실시하는 성형물 제품의 외관 검사장치에 있어서, 로봇이동장치(10)의 로봇아암(1) 하단에 카메라(2)를 설치하여, 성형물 제품을 금형에서 분리하기 전에, 카메라(2)를 이용하여 성형물 제품을 영상 촬영하여 불량여부를 판단하는 것을 특징으로 하며, 상기 카메라(2)는 로봇이동장치(10) 하단에 설치하는 흡착장치(50)에 설치하는 것을 특징으로 하며, 상기 흡착장치(50)에는 카메라(2)가 장착되는 카메라조정장치(13)를 설치하는 것을 특징으로 하며, 상기 흡착장치(50)는, 흡착구(11)를 고정하고 있으며 수직홈(33)을 형성하고 있는 지주대(14)를 포함하는 것을 특징으로 하며, 상기 지주대(14)의 수직홈(33)에는 가로대(30)가 고정되고, 가로대(30)에는 전후진축(18)이 고정되고, 전후진축(18)에는 브라켓(17)이 고정되며, 브라켓(17)에는 카메라(2)가 고정되는 것을 특징으로 하며, 상기 가로대(30)는 가로홈(31)을 형성하여 상기 수직홈(33)과 결합 고정되게 구성한 것을 특징으로 하며, 상기 브라켓(17)은 호형홈(20)을 형성하는 조절구(15)를 갖추고 있으며, 호형홈(20)에는 체결판(22)이 장착되고, 체결판(22)에는 카메라(2)가 장착되는 것을 특징으로 하며, 상기 체결판(22)은 호형홈(10)의 홈 범위 내에서 틀어지게 한 후, 볼트를 포함하는 고정수단으로 고정하여, 카메라(2)의 위치를 변경 가능하게 구성한 것을 특징으로 한다

Description

성형물 제품의 외관 검사장치{OUTER FIGURE INSPECTING APPARATUS OF MOLED GOODS}
본 발명은 사출 금형기에서 금형 사출물을 제작한 후, 사출된 제품의 외관검사을 통하여 불량 여부를 검사하는 성형물 제품의 외관 검사장치에 관한 것이다
[문헌1] 실용신안등록번호 제 20-0117415(등록일자 : 1998.02.06)
[문헌2] 특허등록번호 :제 10-0276430(등록일자 : 2000.09.28)
종래에는 성형된 제품을 비젼 검사할 경우, 도 1 에서 보듯이, 사출기(40)의 금형(41) 상부 또는 측부에 카메라(2)를 장착하여 고정된 위치에 영상을 촬영하여 영상 데이터를 별도의 피씨에서 영상을 처리하여, 사출기 또는 후공정 장치로 판정결과를 신호로 보내주는 방식을 취해왔다.
이러한 방식으로 비젼 검사를 실시하면 금형의 형상이나 제품이 형상에 따라 카메라의 위치를 변경설치하거나 변경하여야 하는 단점이 있다
또한 이러한 비젼 검사는 금형에서 제품을 취출한 후 검사를 하기 때문에 제품 취출장비와 별도의 비젼검사장비가 소요되고 또한 취출 공정 및 검사공정이 추가로 행해지므로 생산 속도가 저하되고 시설비가 많이 소요되는 단점이 있다
본 발명은 상기한 종래의 단점을 개선하기 위하여 발명한 것으로, 금형에서 제작된 제품을 취출하기 전에, 로봇아암에 장착된 카메라에 의하여 촬영하여 제품의 비젼검사 결과, 양품인지 불량인지를 판단하도록 하여 제품의 생산 공정을 혁신적으로 줄이고 비젼검사 시설비를 크게 줄인 장치를 개발하였다
본 발명의 주요 구성은 사출 성형물을 성형 후, 성형물 제품을 로봇이동장치(10)로 흡착분리하여 성형물 제품을 외관검사의 한 방법으로 카메라에 의한 검사를 실시하는 성형물 제품의 외관 검사장치에 있어서, 로봇이동장치(10)의 로봇아암(1) 하단에 카메라(2)를 설치하여, 성형물 제품을 금형에서 분리하기 전에, 카메라(2)를 이용하여 성형물 제품을 영상 촬영하여 불량여부를 판단하는 것을 특징으로 하며, 상기 카메라(2)는 로봇이동장치(10) 하단에 설치하는 흡착장치(50)에 설치하는 것을 특징으로 하며, 상기 흡착장치(50)에는 카메라(2)가 장착되는 카메라조정장치(13)를 설치하는 것을 특징으로 하며, 상기 흡착장치(50)는, 흡착구(11)를 고정하고 있으며 수직홈(33)을 형성하고 있는 지주대(14)를 포함하는 것을 특징으로 하며, 상기 지주대(14)의 수직홈(33)에는 가로대(30)가 고정되고, 가로대(30)에는 전후진축(18)이 고정되고, 전후진축(18)에는 브라켓(17)이 고정되며, 브라켓(17)에는 카메라(2)가 고정되는 것을 특징으로 하며, 상기 가로대(30)는 가로홈(31)을 형성하여 상기 수직홈(33)과 결합 고정되게 구성한 것을 특징으로 하며, 상기 브라켓(17)은 호형홈(20)을 형성하는 조절구(15)를 갖추고 있으며, 호형홈(20)에는 체결판(22)이 장착되고, 체결판(22)에는 카메라(2)가 장착되는 것을 특징으로 하며, 상기 체결판(22)은 호형홈(10)의 홈 범위 내에서 틀어지게 한 후, 볼트를 포함하는 고정수단으로 고정하여, 카메라(2)의 위치를 변경 가능하게 구성한 것을 특징으로 한다
본 발명에 의하면, 금형에서 제작된 제품을 취출하기 전에, 로봇아암에 장착된 카메라에 의하여 촬영하여 제품의 비젼검사 결과, 양품인지 불량인지를 판단하도록 하여 제품의 생산 공정을 혁신적으로 줄일 수 있다
또한 비젼 검사를 위한 별도의 이송장치와 검사장치가 추가로 필요하지 않아 시설비를 크게 줄일 수 있다.
또한 공정이 단순화 됨으로 인해 생산 속도가 빨라지고 제품의 원가절감에 기여할 수 있다.
.
도 1 은 종래의 비젼검사를 예시하는 도면
도 2 는 본 발명의 비젼검사를 개념을 설명하는 도면
도 3 은 본 발명에 따른 로봇이송장치(10)의 설치 상태를 예시하는 도면
도 4 는 로봇이송장치에 대한 사시도
도 5 는 흡착장치(50)와 카메라 조정장치(13)를 설명하기 위한 도면
도 6 은 카메라(2)의 위치조절에 대한 것을 설명하기 위한 도면
도 7 은 카메라 조정장치(13)에 대한 작동을 설명하기 위한 도면
도 8 은 카메라 촬영에 의한 영상 전송을 설명하기 위한 도면
이하, 본 발명을 첨부 도면에 의거 상술한다
도 2 은 본 발명에 따른 장치를 설명하기 위한 개략 설명도 이다.
도시한 바와 같이, 본 발명은 로봇아암(1)에 카메라(2)를 장착하여 금형에서 성형된 제품(35)을 취출하기 전에, 제품(35)의 전체형상 또는 특정 부위를 카메라(2)로 모니터링한다.
그리하여 제품(35)을 금형(3)에서 취출하기 전, 제품(35)의 형상 변경 상태를 살펴 불량 유무를 판단한다. 또한 제품 취출 후 제품의 이탈상태와 부품 인서트 작업 등의 상태를 모니터링하여 불량 여부를 감시한다.
도 3 은 카메라(2)가 로봇아암(1)에 장착된 로봇이동장치(10)를 나타낸다
도시한 바와 같이, 로봇이송장치(10) 하단의 로봇아암(2)에는 카메라(2)가 장착되어 금형(3)에서 제작된 성형물을 촬영하여 촬영된 영상 데이터를 로봇에서 처리 결과 불량여부를 판단하여, 금형에서 성형된 제품을 흡착 분리하여 배출한다
도 4 는 로봇이송장치(10)가 이송대(43)에 설치되어 좌우 이동 가능함을 보여주고 있으며, 로봇아암(1) 하단에는 흡착구(11)가 구성된 흡착장치(50)를 보여 준다. 이 흡착장치(50)는 금형(3)에서 만들어진 성형물을 흡착하여 금형(3)에서 분리하여 내는 작용을 한다. 도면에서 보듯이, 흡착장치(50)에는 카메라(2)가 장착되어 있다
도 5 는 흡착장치(50)에 구성된 카메라 조정장치(13)를 설명하기 위한 도면이다.
도시한 바와 같이, 로봇이동장치(10)에는 흡착구(11)가 4 곳에 형성되어 사출기(40)에서 성형된 성형물을 흡착 분리할 수 있게 구성된다. 흡착 분리 전에 카메라(2)에 의한 영상 촬영 및 불량 여부 판단이 끝나면, 성형물을 흡착 분리한다
그러면 카메라(2)를 원하는 위치에 조절하여 설치할 수 있는 장치를 이하 설명한다.
카메라(2)는 좌우 회전, 전,후진 및 상하 및 가로로 이송가능하여 원하는 임의의 위치에 설치 가능하다. 카메라(2)의 좌우 회전은 브라켓(17)에 형성한 조절구(15)에 의하여 좌우 조절 가능하다. 조절구(15)에는 호형상의 호형홈(20)이 구성되어 있다. 그리하여 이 호형홈(20)에 볼트 등을 삽입하여 고정하면 카메라(2)를 고정하고 있는 체결판(22)과 나사 결합하여 고정된다. 즉, 카메라(2)의 위치를 좌우로 틀어지게 위치시키고자 할 경우엔 호형홈(20)의 홈 범위 내에서 좌우로 틀어서 고정하면 위치 변경이 가능하다.
상기 조절구(15)는 브라켓(17)과 일체로 이루어지며, 브라켓(17)은 틈새(26)와 체결공(25)으로 이루어져 전후진축(18)과 결합하여 볼트 등으로 조일 수 있게 결합된다. 그리하여 전후진축(18)에서 브라켓(17)을 이동시켜 고정하여, 원하는 위치에 고정한다
또한 전후진축(18)은 가로대(30)에 설치되며, 가로대(30)는 좌우 이동 및 상하 승강 위치 조절이 가능하다. 전후진축(18)이 설치되는 가로대(30)의 좌우 및 상하 이동을 이하 설명한다. 가로대(30)의 좌우 상하 이동은 가로대(30)에 형성한 가로홈(31)과 지주대(14)에 형성한 수직홈(33)에 의하여 이루어진다
지주대(14)의 수직홈(33)에서 가로대(30)를 상하 이동 시키고 아울러 가로대(30) 위치를 지주대(14)에 대하여 좌우 가로로 이동 시켜, 수직홈(33) 및 가로홈(31)을 관통하는 고정볼트 등의 체결수단으로 체결 고정하면 가로대(30)의 좌우 상하 위치 이동 및 고정이 가능하다.
이와 같은 장치에 의하면 도 6 에서 보듯이, 카메라(2)의 상하, 전후 및 비스듬한 경사 이동이 가능하다. 따라서 성형물 제품(35)에 대하여 카메라(2)의 상하 위치, 간격 및 각도 조절이 가능하다.
한가지 예를들어 비스듬한 경사지게 카메라(2)를 위치시키고자 한다면, 도 5 의 도면에서, 브라켓(17)을 전후진축(18)에 대하여 회전시켜 위치시키고 아울러 카메라(2)의 체결판(22)을 호형홈(20) 내에서 틀어주면 카메라(2)가 비스듬하게 경사지게 위치시킬 수 있다.
도 7 은 카메라 조정장치(13) 부분에 대한 움직임을 상세히 보여주는 참고도면이다
도 8 은 로봇아암(1) 하단에 구성된 흡착장치(50)에 설치한 카메라(2)를 보여준다. 사출기에서 성형된 제품에 대하여 카메라(2)에서 촬영된 영상은 CPU에서 영상 데이터 처리하여 화면을 전송한다. 그러면 제어장치에서 이 전송된 화면을 소정의 표준화면과 차이 여부를 판단 및 분석하여 불량 여부를 판단한다. 불량이라 판단되면 흡착장치(50)에서 제품을 분리하여 불량처리 라인으로 이동시킨다
이렇게 구성하면, 별도의 불량 처리 여부를 위한 비젼검사장치가 불필요하고, 또한, 불량 감별을 위한 별도의 불량 판단 라인으로의 이송도 불필요하여, 장치의 전체적인 공정이 빨라져 생산성을 높일 수 있다.
또한 카메라조정장치(13)에 의하면, 카메라(2)의 설치 위치를 상하, 좌우, 전후, 경사 및 틀어짐의 위치 등 임의로 조절하여 위치시킬 수 있어 어떠한 형상의 성형물 제품에 대하여 정확한 영상을 얻을 수 있다.
1 로봇아암 2 카메라
3. 금형 10 로봇이송장치
11 흡착구 13 온도센서 이송장치
14 지주대 15 조절구
17 브라켓 18 전후진축
20 호형홈 22 체결판
30 가로대 31 가로홈
33 수직홈 35 제품
40 사출기 41 금형
43 이송대 50 흡착장치

Claims (8)

  1. 사출 성형물을 성형 후, 성형물 제품을 로봇이동장치(10)로 흡착분리하여 성형물 제품을 외관검사의 한 방법으로 카메라에 의한 검사를 실시하는 성형물 제품의 외관 검사장치에 있어서,
    로봇이동장치(10)의 로봇아암(1) 하단에 카메라(2)를 설치하여, 성형물 제품을 금형에서 분리하기 전에, 카메라(2)를 이용하여 성형물 제품을 영상 촬영하여 불량여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 성형물 제품의 외관 검사장치
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 카메라(2)는 로봇이동장치(10) 하단에 설치하는 흡착장치(50)에 설치하는 것을 특징으로 하는 성형물 제품의 외관 검사장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 흡착장치(50)에는 카메라(2)가 장착되는 카메라조정장치(13)를 설치하는 것을 특징으로 하는 성형물 제품의 외관 검사장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 흡착장치(50)는, 흡착구(11)를 고정하고 있으며 수직홈(33)을 형성하고 있는 지주대(14)를 포함하는 것을 특징으로 하는 성형물 제품의 외관 검사장치
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 지주대(14)의 수직홈(33)에는 가로대(30)가 고정되고,
    가로대(30)에는 전후진축(18)이 고정되고,
    전후진축(18)에는 브라켓(17)이 고정되며,
    브라켓(17)에는 카메라(2)가 고정되는 것을 특징으로 하는 성형물 제품의 외관 검사장치
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 가로대(30)는 가로홈(31)을 형성하여 상기 수직홈(33)과 결합 고정되게 구성한 것을 특징으로 하는 성형물 제품의 외관 검사장치
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 브라켓(17)은 호형홈(20)을 형성하는 조절구(15)를 갖추고 있으며, 호형홈(20)에는 체결판(22)이 장착되고, 체결판(22)에는 카메라(2)가 장착되는 것을 특징으로 하는 성형물 제품의 외관 검사장치
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 체결판(22)은 호형홈(10)의 홈 범위 내에서 틀어지게 한 후, 볼트를 포함하는 고정수단으로 고정하여, 카메라(2)의 위치를 변경 가능하게 구성한 것을 특징으로 하는 성형물 제품의 외관 검사장치



KR1020140178313A 2014-12-11 2014-12-11 성형물 제품의 외관 검사장치 KR101674472B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140178313A KR101674472B1 (ko) 2014-12-11 2014-12-11 성형물 제품의 외관 검사장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140178313A KR101674472B1 (ko) 2014-12-11 2014-12-11 성형물 제품의 외관 검사장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160071061A true KR20160071061A (ko) 2016-06-21
KR101674472B1 KR101674472B1 (ko) 2016-11-09

Family

ID=56353703

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140178313A KR101674472B1 (ko) 2014-12-11 2014-12-11 성형물 제품의 외관 검사장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101674472B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019171756A1 (ja) * 2018-03-08 2019-09-12 宇部興産機械株式会社 成形品の撮影方法および成形品の撮影装置
JP2021030535A (ja) * 2019-08-22 2021-03-01 有限会社光和サービス 射出成形品取出装置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102183723B1 (ko) * 2020-09-24 2020-11-26 안재일 플라스틱 케이스 재활용 공정

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090005516A (ko) * 2007-07-09 2009-01-14 강상원 비전 검사 장치
KR20100131192A (ko) * 2009-06-05 2010-12-15 주식회사 세동 자동차 몰딩류 표면 불량을 검사하기 위한 영상 계측 시스템
KR20120012242A (ko) * 2010-07-30 2012-02-09 주식회사 서울금속 부품 검사 장치
KR20130141950A (ko) * 2012-06-18 2013-12-27 (주)쎄미시스코 기판 검사장치 및 그 검사방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090005516A (ko) * 2007-07-09 2009-01-14 강상원 비전 검사 장치
KR20100131192A (ko) * 2009-06-05 2010-12-15 주식회사 세동 자동차 몰딩류 표면 불량을 검사하기 위한 영상 계측 시스템
KR20120012242A (ko) * 2010-07-30 2012-02-09 주식회사 서울금속 부품 검사 장치
KR20130141950A (ko) * 2012-06-18 2013-12-27 (주)쎄미시스코 기판 검사장치 및 그 검사방법

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019171756A1 (ja) * 2018-03-08 2019-09-12 宇部興産機械株式会社 成形品の撮影方法および成形品の撮影装置
JP2019155625A (ja) * 2018-03-08 2019-09-19 宇部興産機械株式会社 成形品の撮影方法および成形品の撮影装置
JP2021030535A (ja) * 2019-08-22 2021-03-01 有限会社光和サービス 射出成形品取出装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR101674472B1 (ko) 2016-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20160071063A (ko) 성형물 제품의 외관 검사방법
KR101641164B1 (ko) 중량측정장치를 갖춘 다관절 로봇
KR101623455B1 (ko) 사출 금형 취출로봇의 불량 측정 장치
CN208580039U (zh) 一种视觉影像检测装置
CN106239125A (zh) 一种用于安装柴油机气缸盖螺柱的自动装配机及装配方法
KR20160071061A (ko) 성형물 제품의 외관 검사장치
CN100459034C (zh) 全自动晶圆背面打标机
CN110068579B (zh) 智能ai外观检测系统
CN210005452U (zh) 一种pvc地板的表观图像采集系统
KR101617337B1 (ko) 금형 사출물 표면온도 측정장치
CN109865679A (zh) 视觉检测装置
CN112056614A (zh) 一种带有翻转结构的烟支外观检测装置
CN108593677A (zh) 一种异形零件全自动视觉检测设备
CN109335602B (zh) 一种发动机缸套的输送装置
KR101641163B1 (ko) 사출 금형 취출로봇의 무게에 의한 불량측정장치
CN117589791A (zh) 一种基于机器视觉的注塑缺损检测设备
CN208383744U (zh) 一种USB Type-C引脚的视觉检测装置
CN110665833B (zh) 一种用于视觉检测的c型卡自动定位装置
CN103506324B (zh) 过滤器自动检测机
WO2021031602A1 (zh) 图像采集设备
CN109821773B (zh) 一种自动检测筛选系统的上下料装置
CN107962366B (zh) 一种防错装配工装
KR101857395B1 (ko) 불량볼트 검사 및 선별 시스템
CN215707540U (zh) 一种用于纸盒生产的多功能输送装置
CN111715558A (zh) 一种多输送盘的自动检测筛选系统

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190819

Year of fee payment: 4