KR20160056622A - 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템 - Google Patents

모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템 Download PDF

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Abstract

모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템이 개시된다. 모터의 회전자 위치를 측정하는 레졸버; 상기 모터를 기반으로 모델링되어 상기 모터의 회전자 위치를 추정하는 비례 적분 관측기; 및 상기 비례 적분 관측기가 추정한 회전자 위치를 이용하여 상기 레졸버가 측정한 회전자 위치의 오차를 산출하는 오차 산출부를 포함하며, 상기 비례 적분 관측기는 상기 모터의 특성을 기반으로 상기 산출된 오차를 연산하여 상기 모터의 회전자 정보를 추정할 수 있다.

Description

모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템{Estimation system for rotor information}
본 발명은 회전자 정보 추정 시스템에 관한 것으로, 특히 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템에 관한 것이다.
교류 전동기 제어 시스템은 하이브리드 전기 차량(Hybrid Electric Vehicle) 또는 전기 차량(Electric Vehicle) 등에도 적용되어 차량을 동작시키기 위해 교류 전동기 제어를 제어하는 바, 이러한 교류 전동기 제어 시스템은 교류 전동기에 장착된 회전자의 위치정보를 이용하여 교류 전동기를 제어하고 있으며, 회전자의 위치정보를 얻기 위해 레졸버(Resolver)를 주로 사용하고 있다.
또한, 교류 전동기 제어 시스템은 교류 전동기 제어를 위해 레졸버가 측정한 회전자 위치정보를 디지털 값으로 변환하는 Resolver to Digital Chip(RDC)를 함께 사용하고 있다.
최근에는 원가절감을 위해 RDC를 사용하지 않고, 회전자의 위치정보를 획득하기 위해 교류 전동기 제어시스템의 마이크로컴퓨터(Micro Computer)에서 레졸버 출력신호를 직접 처리하는 방법이 제안되고 있다.
레졸버는 아날로그 방식의 회전자 위치(각도) 검출기로서, 교류 전동기의 회전축에 장착되어, 인가되는 여자신호에 따라 회전자의 위치를 측정하고, 이 때 측정된 회전자 위치에 대응하는 교류 전압을 출력할 수 있다.
이러한 레졸버의 출력 교류 전압은 사인 신호와 코사인 신호로 구분되어 출력되며, RDC IC는 레졸버의 사인 신호와 코사인 신호를 디지털 값으로 변환하고 있었으나, RDC IC를 사용하지 않는 경우에는 마이크로컴퓨터에서 레졸버의 사인 신호와 코사인 신호를 디지털 값으로 직접 변환하여 회전자 위치를 검출하는 방법이 제안되고 있다.
레졸버의 사인 신호와 코사인 신호를 디지털 값으로 직접 변환하는 방법으로는, 삼각(Trigonometric) 기법과 각도 추적 관측기(Angle Tracking observer)를 이용하는 방법 등이 있다.
삼각 기법을 이용하는 방법은 아크탄젠트(arctan)를 이용하여 레졸버의 사인 신호와 코사인 신호로부터 회전자 위치를 획득하는 방법인 바, 통상적으로는 개방 루프 시스템에 널리 적용되고 있지만, 노이즈에 취약하고 계산된 회전자 위치의 정확도가 떨어지는 단점이 있다.
도 1을 참조하여 각도 추적 관측기를 이용하는 방법을 설명하면, 이 방법은 다음의 수학식1을 통해 표현될 수 있다.
Figure pat00001
수학식1에서 F(s)는 각도 추적 관측기를 이용하는 시스템을 나타내며,
Figure pat00002
는 각도 추적 관측기가 측정한 회전자 위치를 나타내며, θ는 레졸버가 추정한 회전자 위치를 나타내며, k1, k2는 이득을 나타내며, s는 라플라스 연산자를 말한다. 여기서, k1, k2는 다음의 수학식2에 따라 결정된다.
Figure pat00003
수학식2에서 ωn는 각도 추적 관측기를 기반으로 한 고유 주파수를 나타내며, ζ는 각도 추적 관측기를 기반으로 한 댐핑 팩터이다.
상기와 같은 각도 추적 관측기를 이용하는 방법은, 폐쇄 루프 시스템에 적용되며, 각도 추적 관측기가 추정한 회전자 위치를 이용하여 레졸버가 측정한 회전자 위치의 오차를 계산하고, 계산된 오차를 이용하여 회전자 위치를 추정하기 때문에 추정된 회전자 위치에 대한 정확성이 높다는 장점이 있지만, 외란에 취약하며, 교류 전동기의 물리적 특성을 고려하지 않기 때문에 교류 전동기의 물리적 특성이 변경될 시에 오차가 발생하는 문제점이 있었다.
이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 교류 전동기의 특성을 기반으로 모델링되어 교류 전동기에 장착된 레졸버가 측정한 회전자 위치의 오차를 정확히 산출할 수 있으며, 산출된 오차에 교류 전동기 특성에 따른 이득을 연산하여 실제 회전자 위치를 정확하게 추정할 수 있는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템은, 모터의 회전자 위치를 측정하는 레졸버; 상기 모터를 기반으로 모델링되어 상기 모터의 회전자 위치를 추정하는 비례 적분 관측기; 및 상기 비례 적분 관측기가 추정한 회전자 위치를 이용하여 상기 레졸버가 측정한 회전자 위치의 오차를 산출하는 오차 산출부를 포함하며, 상기 비례 적분 관측기는 상기 모터의 특성을 기반으로 상기 산출된 오차를 연산하여 상기 모터의 회전자 정보를 추정할 수 있다.
상기 비례 적분 관측기는 상기 오차에 이득을 곱하여 출력하는 이득부; 상기 이득부 출력에 상기 모터의 특성에 따른 변수를 연산하여 출력하는 연산부; 상기 이득부 출력에 상기 연산부 출력을 가산하여 출력하는 가산부;상기 가산부 출력을 적분하여 상기 회전자 정보 중 회전자 위치를 추정하는 제1 적분기; 및 상기 이득부 출력을 적분하여 상기 회전자 정보 중 부하토크를 추정하는 제2 적분기를 포함할 수 있다.
상기 이득부는 상기 오차에 제1 이득을 곱하여 출력하는 제1 이득부; 상기 오차에 제2 이득을 곱하여 출력하는 제2 이득부;및 상기 오차에 제3 이득을 곱하여 출력하는 제3 이득부;를 포함할 수 있다.
상기 제1 이득, 상기 제2 이득 및 상기 제3 이득은 상기 비례 적분 관측기의 특성방정식을 기반으로 결정될 수 있다.
상기 비례 적분 관측기의 특성방정식은 수학식
Figure pat00004
(여기서, s는 라플라스 인자를 말하고, L1은 제1 이득을 말하고, 상기 L2는 제2 이득을 말하며, 상기 L3은 제3 이득을 나타내고,
Figure pat00005
는 모터의 마찰계수를 나타내며,
Figure pat00006
는 모터의 관성모멘트를 나타낸다.)에 따라 나타낼 수 있다.
상기 비례 적분 관측기의 특성방정식은 3차 시스템의 극점 β를 기반으로 수학식
Figure pat00007
에 따라 나타낼 수 있다.
상기 제1 이득, 제2 이득, 제3 이득은 상기 특성방정식을 기초로 계산된 수학식
Figure pat00008
에 따라 결정될 수 있다.
상기 연산부는 상기 제2 이득부 출력에 상기 모터의 관성모멘트를 곱하여 출력하는 제1 곱셈기; 상기 제1 곱셈기 출력에 상기 모터의 출력 토크를 더하고, 상기 제2 적분기 출력을 감산하여 출력하는 연산기; 상기 연산기 출력에 상기 모터의 관성모멘트의 역수를 곱하여 출력하는 제2 곱셈기; 상기 제2 곱셈기 출력을 적분하여 상기 회전자 정보 중 회전자 속도를 추정하는 제3 적분기; 및 상기 제3 적분기 출력에 상기 모터의 마찰계수를 곱하여 상기 연산기로 출력하는 제3 곱셈기를 포함할 수 있다.
상기 연산기는 상기 제3 곱셈기 출력을 감산하여 상기 제2 곱셈기로 출력할 수 있다.
상기 가산부는 상기 제1 이득부 출력을 가산하여 상기 제1 적분기로 출력할 수 있다.
상기 제2 적분기는 상기 제3 이득부 출력을 적분하여 상기 연산기로 출력할 수 있다.
상기 오차 산출부는 상기 제1 적분기 출력의 코사인 신호와 상기 레졸버가 측정한 회전자 위치의 코사인 신호를 곱하여 출력하는 제1 곱셈 연산기; 상기 제1 적분기 출력의 사인 신호와 상기 레졸버가 측정한 회전자 위치의 사인 신호를 곱하여 출력하는 제2 곱셈 연산기; 및 상기 제1 곱셈 연산기 출력과 상기 제2 곱셈 연산기 출력을 감산하여 상기 이득부로 출력하는 감산기를 포함할 수 있다.
상기 모터는 영구 자석형 동기 전동기일 수 있다.
상기 모터의 기계모델은 수학식
Figure pat00009
(여기서, Te는 모터의 출력토크를 말하고, J는 모터의 관성모멘트를 말하며, ωrm은 각속도를 나타내고, B는 마찰계수를 나타내며, TL은 부하토크를 나타낸다.)에 따라 나타낼 수 있다.
상기 비례 적분 관측기는 수학식
Figure pat00010
(여기서, θrm는 회전자 위치이고, ωrm는 회전자 속도(각속도)이며,
Figure pat00011
는 모터의 부하토크를 말하고, Bmot는 모터의 마찰계수를 나타내고, Jmot는 모터의 관성모멘트를 나타낸다.)에 따라 모델링될 수 있다.
상기 비례 적분 관측기는 수학식
Figure pat00012
(여기서,
Figure pat00013
는 추정 회전자 위치이고,
Figure pat00014
는 추정 회전자 속도를 나타내고,
Figure pat00015
는 추정 부하토크를 나타내며, θrm은 레졸버 출력(회전자 위치)을 나타내고,
Figure pat00016
는 모터의 마찰계수를 나타내며,
Figure pat00017
는 모터의 관성모멘트를 나타내고,
Figure pat00018
는 모터의 출력토크를 나타내며, L1은 제1 이득이고, L2는 제2 이득을 나타내며, L3은 제3 이득을 말한다.)에 따라 모델링될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템에 의하면, 모터의 특성을 기반으로 모델링된 비례 적분 관측기를 이용하여 레졸버가 측정한 모터의 회전자 위치의 오차를 정확히 산출할 수 있다.
또한, 비례 적분 관측기가 오차에 모터 특성에 따른 이득을 연산하여 회전자 위치를 정확히 추정할 수 있으며, 정확히 추정된 회전자 위치를 이용하여 모터를 제어할 수 있으므로, 모터 제어 성능이 현저하게 향상될 수 있다.
이와 더불어, 비례 적분 관측기의 이득은 모터 특성에 상응하게 변경될 수 있으므로, 모터 특성이 변경되는 경우에도 레졸버가 측정한 회전자 위치의 오차를 정확히 산출할 수 있다.
도1은 종래 기술에 따른 각도 추적 관측기에 대한 상세 구성을 보여주는 기능 블록도이다.
도2는 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템을 간략히 나타내는 블록도이다.
도3은 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템에 대한 상세 구성을 보여주는 기능 블록도이다.
도4는 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 방법을 간략히 나타내는 흐름도이다.
도5는 본 발명의 실시 예에 따른 레졸버 출력신호 그래프이다.
도6 내지 도8은 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기의 추정 성능을 설명하기 위한 그래프이다.
도9 내지 도11은 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기의 추정 오차를 설명하기 위한 그래프이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로서, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시 예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템(10)은 레졸버(100), 오차 산출부(200) 및 비례 적분 관측기(300)를 포함할 수 있다.
레졸버(100)는 모터의 회전축에 장착되는 위치(각도) 측정 센서로서, 모터의 회전자가 회전할 때 자신의 회전자가 동시에 회전하면서 자신의 회전자 위치에 따른 출력 신호를 사인 신호와 코사인 신호로 출력하는 장치이다.
여기서, 모터는 하이브리드 전기 자동차 및 전기 자동차의 엔진 역할을 하는 구동모터일 수 있고, 예컨대 영구 자석형 동기 전동기(Permanent Magnet Synchronous Motor; PMSM)일 수 있으며, 이는 교류 전동기일 수 있다.
오차 산출부(200)는 모터의 회전자 위치를 측정한 레졸버로부터 신호를 전달 받아 비례적분 관측기(300)가 추정한 회전자 위치를 이용하여 레졸버가 측정한 회전자 위치의 오차를 산출하는 장치이다.
비례 적분 관측기(300)는 모터의 특성을 나타내는 변수를 기반으로 모델링되어, 모터의 회전자 위치를 추정하는 장치이다. 이러한 비례 적분 관측기(300)는 오차 산출부(200)가 산출한 오차에 모터 특성에 따른 이득을 연산하여 모터의 회전자 위치를 추정할 뿐만 아니라, 모터의 회전자 속도 및 모터의 부하토크 또한 추정할 수 있다. 여기서, 추정된 모터의 회전자 위치, 회전자 속도 및 부하토크는 예를 들면 인버터에 입력되어 인버터 출력을 통해 모터의 제어에 이용될 수 있다.
도 3을 참조하면, 레졸버(100)는 모터의 회전자 위치를 측정하고, 측정한 모터의 회전자 위치를 사인신호(sin(θrm))와 코사인 신호(cos(θrm))로 출력한다.
오차 산출부(200)는 레졸버(100)가 측정한 회전자 위치의 오차를 산출하기 위해 제1 곱셈 연산기(210), 제2 곱셈 연산기(220) 및 감산기(230)를 포함할 수 있다.
제1 곱셈 연산기(210)는 레졸버(100)로부터 회전자 위치를 나타내는 사인신호(sin(θrm))를 전달 받을 수 있다. 이러한 제1 곱셈 연산기(210)는 비레 적분 관측기(300)의 출력단에 접속되어, 비례 적분 관측기(300)가 추정한 회전자 위치의 코사인신호(cos(
Figure pat00019
))를 전달 받을 수 있으며, 레졸버(100)로부터 전달 받은 사인신호(sinθrm)에 비례 적분 관측기(300)로부터 전달 받은 코사인신호(cos(
Figure pat00020
))를 곱하여 출력할 수 있다.
제2 곱셈 연산기(220)는 레졸버(100)의 출력단에 접속되어, 레졸버(100)로부터 회전자 위치를 나타내는 코사인신호(cosθrm)를 전달 받을 수 있다. 이러한 제1 곱셈 연산기(210)는 비례 적분 관측기(300)의 출력단에 접속되어, 비례 적분 관측기(300)가 추정한 회전자 위치의 사인신호(sin(
Figure pat00021
))를 전달 받을 수 있으며, 레졸버(100)로부터 전달 받은 코사인신호(cosθrm)에 비례 적분 관측기(300)로부터 전달 받은 사인신호(sin(
Figure pat00022
))를 곱하여 출력할 수 있다.
감산기(230)는 제1 곱셈 연산기(210)와 제2 곱셈 연산기(220)의 출력단에 접속되어, 제1 곱셈 연산기(210)와 제2 곱셈 연산기(200)의 출력신호를 전달 받을 수 있다. 이러한 감산기(230)는 제1 곱셈 연산기(210)의 출력신호에 제2 곱셈 연산기(200)의 출력신호를 감산하여 출력할 수 있다. 여기서, 감산기(230)의 출력은 레졸버(100)가 측정한 회전자 위치의 오차(sin(θrm-
Figure pat00023
))를 말한다.
또한, 오차 산출부(200)의 오차 산출은 다음의 수학식3로부터 도출될 수 있다.
Figure pat00024
수학식3에서,
Figure pat00025
는 감산기(230)가 출력한 오차를 나타내며,
Figure pat00026
는 제1 곱셈 연산기 출력을 나타내며,
Figure pat00027
는 제2 곱셈 연산기 출력을 나타낸다.
Figure pat00028
는 레졸버가 측정한 회전자 위치와 비례 적분 관측기가 추정한 회전자 위치의 차를 나타내며, 이는 감산기(230)가 출력한 오차(
Figure pat00029
)와 근사한 값임을 나타낸다.
비례 적분 관측기(300)는 모터의 회전자 위치, 회전자 속도 및 부하토크 등의 회전자 정보를 추정하기 위한 장치로서, 다음의 수학식4로 표현되는 모터(PMSM)의 기계모델을 기반으로 모델링될 수 있다.
Figure pat00030
수학식4에서, Te는 모터의 출력토크, J는 모터의 관성모멘트, ωrm은 각속도, B는 마찰계수, TL은 부하토크를 나타낸다. 이때, 부하토크의 변화는 모터의 회전속도에 영향을 미치므로, 부하 토크의 변화를 저주파 외란으로 간주할 수 있으며, 이에 따라 비례 적분 관측기(300)는 수학식5을 기반으로 수학식6와 같이 최종적으로 모델링될 수 있다.
Figure pat00031
수학식5에서, θrm는 회전자 위치이고, ωrm는 회전자 속도(각속도)이며,
Figure pat00032
는 모터의 부하토크를 말하고, Bmot는 모터의 마찰계수를 나타내고, Jmot는 모터의 관성모멘트를 나타낸다.
Figure pat00033
수학식6에서,
Figure pat00034
는 추정 회전자 위치이고,
Figure pat00035
는 추정 회전자 속도를 나타내고,
Figure pat00036
는 추정 부하토크를 나타내며, θrm은 레졸버 출력(회전자 위치)을 나타내고,
Figure pat00037
는 모터의 마찰계수를 나타내며,
Figure pat00038
는 모터의 관성모멘트를 나타내고,
Figure pat00039
는 모터의 출력토크를 나타내며, L1은 제1 이득이고, L2는 제2 이득을 나타내며, L3은 제3 이득을 말한다.
수학식6과 같이 모델링된 비례 적분 관측기(300)는 이득부(310), 연산부(320), 가산부(330), 제1 적분기(340), 제2 적분기(350) 및 분배부(360)를 포함할 수 있다.
이득부(310)는 감산기(230)의 출력단에 접속되어, 감산기(230)로부터 레졸버(100)가 산출한 회전자 위치의 오차를 전달 받을 수 있다. 이러한 이득부(310)는 전달 받은 오차에 이득을 곱하여 출력할 수 있으며, 이득으로는 제1 이득, 제2 이득 및 제3 이득이 포함된다. 이러한 제1 이득, 제2 이득 및 제3 이득은 모터 특성에 따라 모델링된 비례 적분 관측기의 특성방정식(수학식7)을 기반으로 결정될 수 있다.
Figure pat00040
수학식7은 3차 시스템에서의 극점(β1,β2,β3)에 의한 특성방정식(수학식8)으로 변환되어 표현될 수 있다. 여기서, 극점은 시스템의 안정성과 시간 응답 특성을 결정하는 역할이다.
Figure pat00041
3차 시스템에서의 극점이 β=β1=β2=β3 와 같이 3중근으로 선정되면, 수학식7과 수학식8을 통해 비례 적분 관측기의 이득은 다음의 수학식9와 같이 구해질 수 있다.
Figure pat00042
수학식9에서, β는 적용 시스템을 고려하여 선정되며, 비례 적분 관측기의 제1 이득(L1), 제2 이득(L2) 및 제3 이득(L3)은 β에 따라 결정된다.
이득부(310)는 제1 이득부(311), 제2 이득부(312) 및 제3 이득부(313)를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 이득부(311)는 감산기(230)의 출력에 대응하는 오차에 제1 이득을 곱하여 출력하고, 제2 이득부(312)는 감산기(230)의 출력에 대응하는 오차에 제2 이득을 곱하여 출력하고 및 제3 이득부(313)는 감산기(230)의 출력에 대응하는 오차에 제3 이득을 곱하여 출력할 수 있다.
연산부(320)는 제1 곱셈기(321), 연산기(322), 제2 곱셈기(323), 제3 적분기(324) 및 제3 곱셈기(325)를 포함할 수 있다.
제1 곱셈기(321)는 제2 이득부(312)의 출력단에 접속되어, 제2 이득부(312)의 출력(L2(
Figure pat00043
-
Figure pat00044
))을 전달 받을 수 있으며, 전달 받은 제2 이득부(312)의 출력(L2(
Figure pat00045
-
Figure pat00046
))에 모터의 관성모멘트(J)를 곱하여 출력할 수 있다.
연산기(322)는 일종의 감가산기로서, 제1 곱셈기(321)의 출력단에 접속되어, 제1 곱셈기(321)의 출력을 전달 받을 수 있으며, 제1 곱셈기(321)의 출력(L2(
Figure pat00047
-
Figure pat00048
)*J)에 모터의 출력토크(Te)를 더하여 출력할 수 있다.
제2 곱셈기(323)는 연산기(322)의 출력단에 접속되어, 연산기(322)의 출력을 전달 받을 수 있으며, 연산기(322)의 출력에 모터의 관성모멘트(J)의 역수()를 곱하여 출력할 수 있다.
제3 적분기(324)는 제2 곱셈기(323)의 출력단에 접속되어, 제2 곱셈기(323)의 출력을 전달 받을 수 있으며, 제2 곱셈기(323)의 출력을 적분하여 모터의 회전자 속도(
Figure pat00049
)를 추정할 수 있다.
제3 곱셈기(325)는 제3 적분기(324)의 출력단에 접속되어, 제3 적분기(324)의 출력을 전달 받을 수 있으며, 제3 적분기(324)의 출력에 모터의 마찰계수(B)를 곱하여 연산기(322)에게 출력할 수 있다. 여기서, 연산기(322)는 제3 곱셈기(325)의 출력단과 제2 곱셈기(323)의 입력단에 접속되어, 앞서 산출한 출력에 제3 곱셈기(325)의 출력을 감산하여 제2 곱셈기(323)에게 출력할 수 있다.
가산부(330)는 제3 적분기(324)의 출력단과 제1 이득부(311)의 출력단에 접속되어, 제3 적분기의(324)의 출력과 제1 이득부(311)의 출력을 전달 받을 수 있으며, 제3 적분기의(324)의 출력에 제1 이득부(311)의 출력을 더하여 출력할 수 있다.
제1 적분기(340)는 가산부(330)의 출력단에 접속되어, 가산부(330)의 출력을 전달 받을 수 있으며, 가산부(330)의 출력을 적분하여 모터의 회전자 위치(
Figure pat00050
)를 추정할 수 있다.
제2 적분기(350)는 제3 이득부(313)의 출력단에 접속되어, 제3 이득부(313)의 출력을 전달 받을 수 있으며, 제3 이득부(313)의 출력(L3(
Figure pat00051
-
Figure pat00052
))을 적분하여 모터의 부하토크(TL)를 추정할 수 있다. 여기서, 연산기(322)는 제2 적분기(350)의 출력단에 접속되어, 제2 적분기(350)의 출력을 전달 받을 수 있으며, 앞서 산출한 출력에 제2 적분기(350)의 출력(TL)을 더욱 감산하여 출력할 수 있다.
분배부(360)는 제1 적분기(340)의 출력단에 접속되어, 제1 적분기(340)의 출력을 전달 받을 수 있으며, 제1 적분기(340)의 출력(
Figure pat00053
)을 사인 신호(sin(
Figure pat00054
))와 코사인 신호(cos(
Figure pat00055
))로 분배하여 출력할 수 있다. 여기서, 오차 산출부(200)의 제1 곱셈 연산기(210)는 분배부(360)의 제1 출력단에 접속되어, 분배부(360)로부터 사인 신호(sin(
Figure pat00056
))를 전달 받을 수 있으며, 오차 산출부(200)의 제2 곱셈 연산기(220)는 분배부(360)의 제2 출력단에 접속되어, 분배부(360)로부터 코사인 신호(cos(
Figure pat00057
))를 전달 받을 수 있으며, 이를 통해 오차 산출부(200)의 감산기(230)는 제1 곱셈 연산기(210)의 출력에 제2 곱셈 연산기(222)의 출력을 감산하여 레졸버(100) 출력의 오차를 산출할 수 있다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 방법은 모터의 회전자 위치를 측정하는 단계(S301), 회전자 위치의 오차를 산출하는 단계(S303), 오차를 이용하여 회전자 정보를 추정하는 단계(S305) 및 회전자 위치, 회전자 속도 및 부하토크를 출력하는 단계(S307)를 포함할 수 있다.
측정하는 단계(S301)는 레졸버를 이용하여 모터의 회전자 위치를 측정한다. 여기서, 레졸버는 모터의 회전자 위치를 교류 전압으로 출력할 수 있다.
산출하는 단계(S303)는 레졸버가 측정한 모터의 회전자 위치의 오차를 산출한다. 여기서, 오차는 모터 특성을 기반으로 모델링된 비례 적분 관측기에 의해 추정된 회전자 위치를 이용하여 산출될 수 있다.
추정하는 단계(S305)는 산출된 오차를 이용하여 회전자 정보를 추정한다. 여기서, 회전자 정보 추정은 비례 적분 관측기에 의해 가능하며, 비례 적분 관측기는 산출된 오차에 모터 특성에 따른 이득을 곱하고, 앞서 설명한 바 있는 각종 연산 과정을 적용한 후 최종적으로 적분하여 회전자 정보를 추정할 수 있다.
출력하는 단계(S307)는 모터 제어를 위해 추정한 회전자 정보를 출력한다. 여기서, 회전자 정보에는 모터의 회전자 위치, 모터의 회전자 속도 및 모터의 부하토크가 있을 수 있으며, 회전자 정보 중 회전자 위치는 궤환되어 오차 산출에 이용될 수 있다.
도 5를 참조하면, 시간에 대한 이상적인 레졸버의 출력(Ideal Resolver Angle)과 실제 레졸버의 출력(Real Resolver Angle)을 확인할 수 있으며, 실제 레졸버의 출력에는 레졸버의 물리적인 특성으로 인해 모터의 회전주기와 동일한 정현파(왜곡 신호)가 포함되며, 이에 따라 레졸버 출력을 디지털 값으로 변환하는 관측기는 이러한 왜곡 신호를 정확하게 측정할 수 있어야 하며, 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기는 왜곡 신호를 정확하게 측정할 수 있으며, 정확하게 추정한 왜곡 신호를 통해 모터의 회전자 정보를 추정할 수 있다.
도 6을 참조하면, 모터의 회전 속도(500rpm)에 따른 실제 레졸버 출력, 종래의 관측기 출력 및 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기 출력을 확인할 수 있다. 여기서, 종래의 관측기는 각도 추적 관측기를 나타낸다.
도 7을 참조하면, 모터의 회전 속도(2000rpm)에 따른 실제 레졸버 출력, 종래의 관측기 출력 및 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기 출력을 확인할 수 있다.
도 8을 참조하면, 모터의 회전 속도(4000rpm)에 따른 실제 레졸버 출력, 종래의 관측기 출력 및 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기 출력을 확인할 수 있다.
도 6에서, 실제 레졸버 출력, 종래의 관측기 출력 및 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기 출력의 차이는 거의 없지만, 도 7 및 도 8에서, 실제 레졸버 출력, 종래의 관측기 출력 및 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기 출력의 차이는 증가하고 있다. 이는 모터의 속도가 증가함에 따라 종래의 관측기 출력에 지연이 발생한 것을 나타내며, 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기가 회전자 위치를 빠르게 추정한 것을 보여준다.
도 9를 참조하면, 모터의 회전 속도(500rpm)에 따른 종래 관측기가 추정한 회전자 위치와, 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기가 추정한 회전자 위치에 대한 오차를 확인할 수 있다.
도 10을 참조하면, 모터의 회전 속도(2000rpm)에 따른 종래 관측기가 추정한 회전자 위치와, 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기가 추정한 회전자 위치에 대한 오차를 확인할 수 있다.
도 11을 참조하면, 모터의 회전 속도(4000rpm)에 따른 종래 관측기가 추정한 회전자 위치와, 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기가 추정한 회전자 위치에 대한 오차를 확인할 수 있다.
도 9 내지 도 11에서 살펴본 바와 같이 전체 속도 영역에서 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기의 오차는 종래의 관측기의 오차 보다 작다. 예컨대, 모터의 회전 속도가 4000rpm인 경우, 종래의 관측기의 정상상태 오차는 ±3.683도이고, 과도 상태 오차(오버슛 최대값)는 27.75 이다. 반면에, 본 발명의 실시 예에 따른 비례 적분 관측기의 정상상태 오차는 ±0.210도이고, 과도상태 오차는 7.22도이다.
따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템은 새롭게 모델링된 비례 적분 관측기를 이용함으로써, 종래의 관측기 보다 오차가 줄어든 회전자 위치를 추정할 수 있다.
본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100: 레졸버
200: 오차 산출부
210: 제1 곱셈 연산기
220: 제2 곱셈 연산기
230: 감산기
300: 비례 적분 관측기
310: 이득부
311: 제1 이득부
312: 제2 이득부
313: 제3 이득부
320: 연산부
321: 제1 곱셈기
322: 연산기
323: 제2 곱셈기
324: 제3 적분기
325: 제3 곱셈기
330: 가산부
340: 제1 적분기
350: 제2 적분기
360: 분배부

Claims (16)

  1. 모터의 회전자 위치를 측정하는 레졸버;
    상기 모터를 기반으로 모델링되어 상기 모터의 회전자 위치를 추정하는 비례 적분 관측기; 및
    상기 비례 적분 관측기가 추정한 회전자 위치를 이용하여 상기 레졸버가 측정한 회전자 위치의 오차를 산출하는 오차 산출부를 포함하며,
    상기 비례 적분 관측기는 상기 모터의 특성을 기반으로 상기 산출된 오차를 연산하여 상기 모터의 회전자 정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 비례 적분 관측기는
    상기 오차에 이득을 곱하여 출력하는 이득부;
    상기 이득부 출력에 상기 모터의 특성에 따른 변수를 연산하여 출력하는 연산부;
    상기 이득부 출력에 상기 연산부 출력을 가산하여 출력하는 가산부;
    상기 가산부 출력을 적분하여 상기 회전자 정보 중 회전자 위치를 추정하는 제1 적분기; 및
    상기 이득부 출력을 적분하여 상기 회전자 정보 중 부하토크를 추정하는 제2 적분기
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 이득부는
    상기 오차에 제1 이득을 곱하여 출력하는 제1 이득부;
    상기 오차에 제2 이득을 곱하여 출력하는 제2 이득부;및
    상기 오차에 제3 이득을 곱하여 출력하는 제3 이득부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 제1 이득, 상기 제2 이득 및 상기 제3 이득은 상기 비례 적분 관측기의 특성방정식을 기반으로 결정되는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 비례 적분 관측기의 특성방정식은 수학식
    Figure pat00058

    (여기서, s는 라플라스 인자를 말하고, L1은 제1 이득을 말하고, 상기 L2는 제2 이득을 말하며, 상기 L3은 제3 이득을 나타내고,
    Figure pat00059
    는 모터의 마찰계수를 나타내며,
    Figure pat00060
    는 모터의 관성모멘트를 나타낸다.)에 따라 나타내는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 비례 적분 관측기의 특성방정식은
    3차 시스템의 극점을 기반으로 한 수학식
    Figure pat00061

    에 따라 나타내는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 제1 이득, 제2 이득, 제3 이득은 상기 특성방정식을 기초로 계산된 수학식
    Figure pat00062

    에 따라 결정된 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  8. 제3 항에 있어서,
    상기 연산부는
    상기 제2 이득부 출력에 상기 모터의 관성모멘트를 곱하여 출력하는 제1 곱셈기;
    상기 제1 곱셈기 출력에 상기 모터의 출력 토크를 더하고, 상기 제2 적분기 출력을 감산하여 출력하는 연산기;
    상기 연산기 출력에 상기 모터의 관성모멘트의 역수를 곱하여 출력하는 제2 곱셈기;
    상기 제2 곱셈기 출력을 적분하여 상기 회전자 정보 중 회전자 속도를 추정하는 제3 적분기; 및
    상기 제3 적분기 출력에 상기 모터의 마찰계수를 곱하여 상기 연산기로 출력하는 제3 곱셈기
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 연산기는
    상기 제3 곱셈기 출력을 감산하여 상기 제2 곱셈기로 출력하는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  10. 제3 항에 있어서,
    상기 가산부는
    상기 제1 이득부 출력을 가산하여 상기 제1 적분기로 출력하는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  11. 제9 항에 있어서,
    상기 제2 적분기는
    상기 제3 이득부 출력을 적분하여 상기 연산기로 출력하는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  12. 제2 항에 있어서,
    상기 오차 산출부는
    상기 제1 적분기 출력의 코사인 신호와 상기 레졸버가 측정한 회전자 위치의 코사인 신호를 곱하여 출력하는 제1 곱셈 연산기;
    상기 제1 적분기 출력의 사인 신호와 상기 레졸버가 측정한 회전자 위치의 사인 신호를 곱하여 출력하는 제2 곱셈 연산기; 및
    상기 제1 곱셈 연산기 출력과 상기 제2 곱셈 연산기 출력을 감산하여 상기 이득부로 출력하는 감산기
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  13. 제1 항에 있어서,
    상기 모터는 영구 자석형 동기 전동기인 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 모터의 기계모델은 수학식
    Figure pat00063

    (여기서, Te는 모터의 출력토크를 말하고, J는 모터의 관성모멘트를 말하며, ωrm은 각속도를 나타내고, B는 마찰계수를 나타내며, TL은 부하토크를 나타낸다.)에 따라 나타내는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  15. 제14 항에 있어서,
    상기 비례 적분 관측기는 수학식
    Figure pat00064

    (여기서, θrm는 회전자 위치이고, ωrm는 회전자 속도(각속도)이며,
    Figure pat00065
    는 모터의 부하토크를 말하고, Bmot는 모터의 마찰계수를 나타내고, Jmot는 모터의 관성모멘트를 나타낸다.)에 따라 모델링되는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 비례 적분 관측기는
    수학식
    Figure pat00066

    (여기서,
    Figure pat00067
    는 추정 회전자 위치이고,
    Figure pat00068
    는 추정 회전자 속도를 나타내고,
    Figure pat00069
    는 추정 부하토크를 나타내며, θrm은 레졸버 출력(회전자 위치)을 나타내고,
    Figure pat00070
    는 모터의 마찰계수를 나타내며,
    Figure pat00071
    는 모터의 관성모멘트를 나타내고,
    Figure pat00072
    는 모터의 출력토크를 나타내며, L1은 제1 이득이고, L2는 제2 이득을 나타내며, L3은 제3 이득을 말한다.)에 따라 모델링되는 것을 특징으로 하는 모터 제어를 위한 회전자 정보 추정 시스템.
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