KR20160055455A - 배관 청소로봇 - Google Patents

배관 청소로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR20160055455A
KR20160055455A KR1020140155263A KR20140155263A KR20160055455A KR 20160055455 A KR20160055455 A KR 20160055455A KR 1020140155263 A KR1020140155263 A KR 1020140155263A KR 20140155263 A KR20140155263 A KR 20140155263A KR 20160055455 A KR20160055455 A KR 20160055455A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pipe
wall
cleaning robot
main body
pneumatic line
Prior art date
Application number
KR1020140155263A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101698173B1 (ko
Inventor
정광목
강태훈
한연주
임문빈
Original Assignee
정광목
주식회사 씨씨알테크놀러지
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 정광목, 주식회사 씨씨알테크놀러지 filed Critical 정광목
Priority to KR1020140155263A priority Critical patent/KR101698173B1/ko
Publication of KR20160055455A publication Critical patent/KR20160055455A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101698173B1 publication Critical patent/KR101698173B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B5/00—Machines or devices designed for grinding surfaces of revolution on work, including those which also grind adjacent plane surfaces; Accessories therefor
    • B24B5/36—Single-purpose machines or devices
    • B24B5/40—Single-purpose machines or devices for grinding tubes internally
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
    • B08B1/32—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface using rotary cleaning members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B7/00—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass
    • B08B7/02—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass by distortion, beating, or vibration of the surface to be cleaned
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B7/00—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass
    • B08B7/04—Cleaning by methods not provided for in a single other subclass or a single group in this subclass by a combination of operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/043—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes moved by externally powered mechanical linkage, e.g. pushed or drawn through the pipes
    • B08B9/045—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes moved by externally powered mechanical linkage, e.g. pushed or drawn through the pipes the cleaning devices being rotated while moved, e.g. flexible rotating shaft or "snake"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/049—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes having self-contained propelling means for moving the cleaning devices along the pipes, i.e. self-propelled
    • B08B9/0495—Nozzles propelled by fluid jets
    • B08B9/0497—Nozzles propelled by fluid jets provided with additional mechanical cleaning tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B9/053—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes moved along the pipes by a fluid, e.g. by fluid pressure or by suction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B2209/00—Details of machines or methods for cleaning hollow articles
    • B08B2209/02—Details of apparatuses or methods for cleaning pipes or tubes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B2209/00—Details of machines or methods for cleaning hollow articles
    • B08B2209/02—Details of apparatuses or methods for cleaning pipes or tubes
    • B08B2209/027—Details of apparatuses or methods for cleaning pipes or tubes for cleaning the internal surfaces
    • B08B2209/04—Details of apparatuses or methods for cleaning pipes or tubes for cleaning the internal surfaces using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B2209/00—Details of machines or methods for cleaning hollow articles
    • B08B2209/02—Details of apparatuses or methods for cleaning pipes or tubes
    • B08B2209/027—Details of apparatuses or methods for cleaning pipes or tubes for cleaning the internal surfaces
    • B08B2209/04—Details of apparatuses or methods for cleaning pipes or tubes for cleaning the internal surfaces using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
    • B08B2209/053—Details of apparatuses or methods for cleaning pipes or tubes for cleaning the internal surfaces using cleaning devices introduced into and moved along the pipes being moved along the pipes by a fluid, e.g. by fluid pressure or by suction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

배관 내벽에 쌓인 이물질을 배관 내벽으로부터 거의 완벽제거하기 위한 본 발명에 따른 배관 청소로봇은 배관의 내부에 삽입되는 본체, 상기 본체를 상기 배관의 내부에서 주행시키는 주행구동부, 상기 배관의 중심을 회전축으로 하여 상기 배관의 내주면을 따라 회전 구동되어 상기 배관의 내벽에 부착된 이물질에 균열을 발생시키는 분쇄휠, 벽면의 이물질을 긁거나 진동 또는 초음파 등을 이용하여 내벽에 부착된 이물질을 탈락시키는 청소툴, 상기 본체에 지지되고 상기 분쇄휠을 회전 구동시키는 회전구동부 및 상기 배관 내벽으로부터 분리되는 이물질을 흡입하는 흡입부를 포함하므로, 이물질이 배관 내벽에 쌓인지 오랜시간이 경과하거나 이물질의 경화가 진행된 경우라 하더라도 배관 내부 청소의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

배관 청소로봇{Robot for cleaning dust in pipe}
본 발명은 배관 청소로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 배관 내부에 삽입되어 배관 내부를 주행하며, 배관 내부에 쌓인 이물질을 흡입하여 배관의 외부로 배출하는 배관 청소로봇에 관한 것이다.
반도체 제조공정에는 여러 종류의 공정가스가 사용되는데, 공정가스는 인체에 유해한 유독가스가 사용되기도 하며, 반도체 제조 공정에 따라 공정가스의 온도를 고온으로 유지시켜야 할 필요성이 있다.
공정가스를 공급하거나 배출하는 데 사용되는 배관은 작업자가 투입되기에는 그 관경이 너무 작으며, 작업자의 안전을 보장하기 위해서 해당 배관을 분리하여 교체하는 방식이 채택되고 있다.
하지만 배관을 교체하는 방식은 배관이 교체되는 동안 장비를 사용하지 못하게 되므로 생산효율이 저하될뿐 만 아니라, 배관을 교체하는데 소요되는 설비비용과 인건비 등이 증가되는 문제점이 있다.
따라서 최근에는 배관의 내부에 투입되어 배관 내부를 청소하는 장치에 대해 개발된 바 있다. 이러한 배관 청소장치에 대해서는 이미 "대한민국 등록실용 20-0412324;배관의 내부검사 및 청소용 로봇" 등에 의해 개시된 바 있다. 상기 등록특허는 브러시를 이용하여 배관 내부에 쌓인 이물질을 제거하도록 구성된다.
하지만 상기 등록실용은 브러시가 배관의 길이방향으로 회전되도록 배치된다. 이와 같이 배관의 길이방향으로 회전되는 브러쉬를 이용하여 배관 내부를 청소하게 되면, 배관 내부에 이물질이 쌓인지 오랜 시간이 경과하거나, 배관 내부의 이물질이 어느 정도 경화가 진행되면 이물질이 배관의 내벽으로부터 원활하게 분리되지 않을 뿐만 아니라, 브러쉬가 배관의 내벽에 접촉되지 않는 곳에 공백이 생기기 때문에 배관 내부가 제대로 청소되지 못하는 문제점이 있다.
또한 상술된 바와 같이 고온으로 유지되는 배관의 내부를 청소할 때 청소 로봇이 고온에 노출되기 때문에 장치의 내구성이 현저하게 저하되는 문제점이 있다.
대한민국 등록실용 제20-0412324호
본 발명의 목적은 배관 내벽에 쌓인 이물질을 배관 내벽으로부터 거의 완벽제거하기 위한 배관 청소로봇을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 다른 목적은 고온의 배관에 투입되더라도 안전하게 배관 청소를 수행할 수 있도록 한 배관 청소로봇을 제공하기 위한 것이다.
본 발명에 따른 배관 청소로봇은 배관의 내부에 삽입되는 본체, 상기 본체를 상기 배관의 내부에서 주행시키는 주행구동부, 상기 배관의 중심을 회전축으로 하여 상기 배관의 내주면을 따라 회전 구동되어 상기 배관의 내벽에 부착된 이물질에 균열을 발생시키는 분쇄휠, 상기 본체에 지지되고 상기 분쇄휠을 회전 구동시키는 회전구동부 및 상기 배관 내벽으로부터 분리되는 이물질을 흡입하는 흡입부를 포함할 수 있다.
상기 배관 청소로봇은 상기 회전구동부와 상기 분쇄휠을 연결하며 상기 분쇄휠을 상기 배관의 내벽에 압착시키는 압착부를 더 포함할 수 있다.
상기 배관 청소로봇은 상기 압착부에 지지되고 상기 이물질을 분쇄하는 청소툴을 더 포함할 수 있다.
상기 배관 청소로봇은 상기 배관 내벽을 향해 압축공기를 분사하는 분사노즐을 더 포함할 수 있다.
상기 주행구동부는 상기 본체에 지지되며 공압에 의해 구동되는 실린더, 주행휠을 지지하고 상기 주행휠을 회전시키는 드라이빙모듈, 상기 실린더의 출력단에 연결되는 슬라이더 및 상기 실린더의 구동에 따라 상기 주행휠이 상기 배관의 내벽에 밀착되도록 상기 슬라이더와 상기 드라이빙모듈을 연결하는 링크를 포함할 수 있다.
상기 배관 청소로봇은 상기 실린더에 연결되는 제 1공압라인, 상기 제 1공압라인과 별도의 공압이 형성되는 제 2공압라인 및 상기 제 2공압라인에 연결되어 상기 제 2공압라인을 통해 공급되는 공기를 분배하는 분배기를 더 포함할 수 있다.
상기 회전구동부는 상기 분쇄휠을 회전시키는 베인모터를 포함하며, 상기 분배기를 통해 상기 제 2공압라인으로부터 분배되는 공기의 일부는 상기 베인모터로 공급될 수 있다.
상기 배관 청소로봇은 상기 본체가 진행하는 전방을 촬영하기 위해 상기 본체의 선단부에 설치되는 카메라모듈을 더 포함하며, 상기 분배기를 통해 상기 제 2공압라인으로부터 분기되는 공기의 일부는 상기 카메라모듈의 둘레로 분사되어 상기 카메라모듈이 상기 이물질에 의해 오염되는 것을 방지할 수 있다.
상기 카메라모듈로 공급되는 상기 공기는 상기 본체에 설치되는 제어부와 상기 드라이빙모듈을 통과하여 상기 카메라모듈로 공급되어 상기 제어부와 상기 드라이빙모듈을 냉각시키고 상기 제어부와 상기 드라이빙모듈의 내부로 이물질이 침투하는 것을 방지할 수 있다.
본 발명에 따른 배관 청소로봇은 배관 내부에 쌓인 이물질을 분쇄휠 및 청소툴에 의해 분쇄시키고 배관 내벽으로부터 탈락시키기 때문에, 이물질이 배관 내벽에 쌓인지 오랜시간이 경과하거나 이물질의 경화가 진행된 경우라 하더라도 배관 내부 청소의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명에 따른 배관 청소로봇은 공압을 사용하여 배관 청소로봇을 공냉시키므로 고온의 배관에 투입된다 하더라도 안전하게 배관 청소를 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇이 구성된 배관 청소시스템을 간략하게 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 배관 청소로봇을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 주행구동부를 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 일부를 나타낸 확대단면도이다.
도 5는 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 제어부를 개방한 사시도이다.
도 6은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 유로를 설명하기 위한 단면도이다.
도 7은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 카메라모듈 세정동작을 나타낸 작동도이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 본 발명에 따른 배관 청소로봇에 대해 첨부된 도면을 참조하여 설명하도록 한다.
도 1은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇이 구성된 배관 청소시스템을 간략하게 나타낸 개념도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 배관 청소로봇(100)은 로봇 컨트롤러(200), 영상 저장부(300), 공압 발생장치(401) 및 진공 흡입장치(402)와 함께 운용될 수 있다.
로봇 컨트롤러(200)는 배관 청소로봇(100)의 구동을 제어한다. 로봇 컨트롤러(200)에는 배관 청소로봇(100)으로 전력을 공급하기 위한 전력용 케이블(210)과, 배관 청소로봇(100)과의 신호를 송수신 하기 위한 신호용 케이블(220)이 연결될 수 있다. 영상 저장부(300)는 로봇 컨트롤러(200)에 내장될 수 있다. 영상 저장부(300)에는 이후 설명될 배관 청소로봇(100)에 설치된 카메라모듈에 의해 취득되는 영상이 저장될 수 있다.
여기서, 배관의 내부에 삽입된 배관 청소로봇(100)은 공압을 이용하여 주행휠이 배관의 내벽을 향해 확장되며, 배관 내부를 청소할 수 있다.
따라서 공압 발생장치(401)에는 배관 청소로봇(100)에 필요한 공압을 공급하기 위한 공급라인들이 연결될 수 있다. 공급라인들은 주행휠의 확장을 위해 배관 청소로봇(100)에 연결되는 제 1공압라인(410)과, 배관의 청소를 위해 배관 청소로봇(100)에 연결되는 제 2공압라인(420)으로 구분될 수 있다.
도 1에서, 제 1공압라인(410)과 제 2공압라인(420)은 별도의 라인으로 공압 발생장치(401)로부터 배관 청소로봇(100)에 연결되는 것으로 도시하고 있다. 다른 실시예로, 제 1공압라인(410)과 제 2공압라인(420)은 단일 라인의 형태로 공압 발생장치(401)로부터 인출되며, 배관 청소로봇(100)에서 분기되고, 분기된 각 라인에 밸브를 설치하여 공압을 각각 개별 제어하도록 구성될 수 있다.
진공 흡입장치(402)는 배관 청소로봇(100)에 의해 흡입되는 이물질을 배관의 외부로 배출되도록 한다. 진공 흡입장치(402)와 배관 청소로봇(100)은 진공흡입관(430)에 의해 연결될 수 있다. 진공 흡입장치(402)는 진공펌프로 마련될 수 있다.
도 1에서 공압 발생장치(401)와 진공 흡입장치(402)는 별개의 구성요소로 도시하고 있지만, 공압 발생장치(401)와 진공 흡입장치(402)는 일체형으로 구성되고 배관 내부로부터 진공 흡입된 공기를 여과하고, 여과된 공기를 압축하여 순환시키는 장치로도 변형 실시될 수 있다.
상술된 전력용 케이블(210), 신호용 케이블(220), 제 1, 2공급라인(410, 420) 및 진공흡입관(430)은 플렉시블한 재질로 이루어지는 관의 내부에 설치된 단일 케이블의 형태로 배관 청소로봇에 연결될 수 있다.
도 2는 본 실시예에 따른 배관 청소로봇을 나타낸 사시도이이며, 도 3은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 주행구동부를 간략하게 나타낸 단면도이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 배관 청소로봇(100)은 본체(110), 주행구동부(120), 분쇄휠(130), 회전구동부(140) 및 흡입부(150)를 포함할 수 있다.
본체(110)는 주행구동부(120)와 함께 배관 청소로봇(100)의 골격을 형성한다. 본체(110)는 배관(T)의 길이 방향으로 이격되는 제 1, 2베이스(111, 112)를 포함할 수 있다.
주행구동부(120)는 제 1베이스(111)와 제 2베이스(112)의 사이에 배치될 수 있다. 주행구동부(120)는 실린더(121), 가이드(122), 슬라이더(123), 링크(124), 복귀 스프링(125), 드라이빙모듈(126), 주행휠(127) 및 지지휠(128)을 포함할 수 있다.
실린더(121)는 복수로 마련되며, 복수의 실린더(121)는 제 1베이스(111)와 제 2베이스(112)의 중심을 기준으로 하여 방사형으로 배치될 수 있다. 실린더(121)에는 제 1공압라인(410)이 연결되어 공압에 의해 구동된다. 가이드(122)는 제 1베이스(111)와 제 2베이스(112)의 중심에 연결될 수 있다. 슬라이더(123)는 중앙부에 관통홀이 형성되는 이송블럭(123a)과, 이송블럭(123a)으로부터 방사형으로 연장되어 복수의 실린더(121)의 각 출력단에 연결되는 복수의 연결바(123b)를 포함할 수 있다. 링크(124)는 복수로 마련되며, 복수의 링크(124)는 일단부와 타단부가 복수의 연결바(123b)와 드라이빙모듈(126)에 각각 회전가능하게 연결된다.
복귀 스프링(125)은 슬라이더(123)와 제 1베이스(111)의 사이에 배치되어 제 1베이스(111)로부터 슬라이더(123)를 탄성지지한다. 주행휠(127) 및 지지휠(128)은 링크(124)에 지지되는 드라이빙모듈(126)에 회전가능하게 설치된다. 드라이빙모듈(126)은 전력용 케이블(210)과 신호용 케이블(220)에 연결될 수 있다. 도시되지 않았지만 드라이빙모듈(126)은 케이스와, 케이스의 내부에 내설된 모터, 감속기, 모터 제어기로 구성될 수 있다. 이러한 드라이빙모듈(126)은 이미 본 기술 분야에서 널리 알려진 기술이므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.
이러한 주행구동부(120)는 실린더(121)로 공급되는 공압의 제어에 의해 슬라이더(123)가 전진되고, 슬라이더(123)가 전진됨에 따라 링크(124)가 회전 구동되어 주행휠(127) 및 지지휠(128)이 배관(T)의 내벽을 향해 확장될 수 있다. 반대로, 주행구동부(120)는 실린더(121)로 공급되는 공압의 제어에 의해 슬라이더(123)가 후진되고, 슬라이더(123)가 후진됨에 따라 링크(124)가 회전 구동되어 주행휠(127) 및 지지휠(128)이 배관 청소로봇(100)을 향해 압축될 수 있다.
한편, 배관 청소로봇(100)이 배관(T) 내부에서 고장 등의 이유로 정지했을 때, 외부에서 실린더(121)의 공기를 차단하면 슬라이더(123)는 복귀스프링(125)에 의해 후진될 수 있다. 이에 따라 주행휠(127) 및 지지휠(128)은 배관 청소로봇(100)을 향해 압축될 수 있다. 이와 같이 복귀스프링(125)은 비상 시 배관 청소로봇(100)을 배관(T)의 내부에서 자유롭게 견인될 수 있도록 한다.
복귀 스프링(125)은 전방을 향해 그 직경이 점차 축소되는 코일 스프링으로 마련될 수 있다. 즉, 복귀 스프링(125)는 비선형 스프링으로 마련되는 것이 바람직하다. 왜냐하면 복귀 스프링(125)의 탄성력에 의해 복귀되는 슬라이더(123)가 원위치로 복귀될 때, 급격한 탄성력에 의해 슬라이더(123)가 복귀된다면 슬라이더(123)가 제 2베이스(112)에 충돌하거나 슬라이더(123)에 연결된 다른 구성요소들에 부하가 걸릴 수 있기 때문에, 슬라이더(123)가 전진될 때에는 복귀 스프링(125)이 빠르게 변형되고, 슬라이더(123)가 복귀 될 때에는 복귀 스프링(125)이 천천히 변형되어 슬라이더(123)가 보다 안정적으로 복귀되도록 하기 위한 것이다.
이와 같이 주행휠(127) 및 지지휠(128)이 배관(T)의 내벽을 향해 확장됨에 따라, 본체(110)는 배관(T)의 내벽에 밀착된 상태를 유지하여 배관(T)의 내부를 주행할 수 있다. 따라서 배관(T)의 길이가 길어질수록 배관 청소로봇(100)에 증가되는 하중에 대하여 높은 견인력과 밀착력을 확보할 수 있다.
도 4는 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 일부를 나타낸 확대단면도이다.
도 4를 참조하면, 회전구동부(130)는 제 1베이스(111)에 지지되는 베인모터(131)를 포함할 수 있다. 베인모터(131)는 제 1베이스(111)의 일면에 지지되는 부동체(131a)와, 부동체(131a)의 내부에 배치되는 베인(131b)을 포함할 수 있다. 이러한 베인모터(131)는 제 2공압라인(420)을 통해 형성되는 공압에 의해 베인(131b)이 회전된다. 따라서 제 1베이스(111)에 접하는 부동체(131a)의 일측벽에는 제 2공압라인(420)에 연통되어 공압이 흡입되는 흡입홀(131c)이 형성되며, 부동체(131a)의 외측벽에는 부동체(131a)의 내부 공압이 토출되는 토출홀(131d)이 형성될 수 있다.
베인모터(131)의 외주면에는 회전링(132)이 설치될 수 있다. 베인(131b)의 회전축(131e)은 베인(131b)의 회전동력을 회전링(132)으로 전달하기 위해 부동체(131a)의 외측으로 연장되고 회전링(132)에 결합될 수 있다. 따라서 회전링(132)은 베인(131b)과 함께 회전될 수 있다. 그리고 회전링(132)의 내부에는 토출홀(131d)을 통해 배기되는 공기가 유입되는 배기챔버(132a)가 형성될 수 있다. 배기챔버(132a)에는 배관(T)의 내벽을 향해 개방되는 분사노즐(133)이 연통될 수 있다. 따라서 베인모터(131)로부터 토출되는 공기는 배기챔버(132a)에서 압축되어 분사노즐(133)을 통해 배관(T)의 내벽을 향해 분사될 수 있다.
도시되지 않았지만, 베인모터(131)와 스크류(140)의 사이에는 스크류(140)의 회전 토크를 조절하기 위한 감속기가 추가로 설치될 수 있다.
한편, 분쇄휠(140)은 회전링(132)의 둘레에 배치될 수 있다. 분쇄휠(140)은 배관(T)의 중심을 회전축으로 하여 배관(T)의 내주면을 따라 회전 구동되도록 설치될 수 있다.
즉, 분쇄휠(140)은 압착부(141)에 의해 회전링(132)에 결합되고, 압착부(141)는 배관(T)의 내주면을 향해 분쇄휠(140)을 압착한다. 압착부(141)는 지지핀(141a), 탄성체(141b) 및 지지블럭(141c)을 포함할 수 있다. 지지핀(141a)은 회전링(132)으로부터 배관(T)을 향해 돌출되는 형태로 설치된다. 탄성체(141b)는 지지핀(141a)의 외경부에 설치된다. 탄성체(141b)는 배관(T)의 내벽을 향해 가압력이 작용하도록 설치되는 압축스프링일 수 있다. 지지블럭(141c)은 지지핀(141a)을 따라 이동가능하게 지지핀(141a)에 결합될 수 있다. 분쇄휠(140)은 자유롭게 회전가능하도록 지지블럭(141c)에 지지될 수 있다. 이러한 압착부(141)는 분쇄휠(140)이 배관(T)의 내벽에 원활하게 압착되도록 한다.
이와 같이 분쇄휠(140)은 압착부(141)에 의해 배관(T)의 내벽에 압착되면서, 회전구동부(130)에 의해 배관(T)의 내주면을 따라 회전할 수 있다. 따라서 배관(T)의 내벽에 부착된 이물질은 분쇄휠(140)에 의해 분쇄되면서 배관(T)의 내벽으로부터 분리될 수 있다.
또한, 지지블럭(141c)에는 분쇄휠(140)과 함께 청소툴(142)이 지지될 수 있다. 청소툴(142)은 분쇄휠(140)와 함께 배관(T)의 내벽에 견고하게 부착된 이물질을 분쇄하기 위한 것으로, 스크래퍼, 초음파분쇄기, 진동모터 등이 사용될 수 있다.
이 중에서 스크래퍼는 휠의 형태로 마련될 수 있다. 휠 형태의 스크래퍼는 배관(T)의 형태가 직관이 아닌 곡관(Ta)일 때, 배관 청소로봇(100)이 곡관(Ta)을 원활하게 극복하여 배관(T) 내부를 원활하게 주행하도록 도와주고, 배관(T) 내벽에 부착된 이물질을 효율적으로 분쇄하기 위하여 배관(T)의 내벽에 접촉되면서 배관(T)의 길이방향으로 회전되는 것이 바람직하다.
초음파분쇄기는 초음파 진동을 배관(T)의 내벽에 가하여 이물질이 배관(T)의 내벽으로부터 탈락되도록 한다. 진동모터(T)는 관벽에 진동을 가하여 이물질이 배관(T)의 내벽으로부터 탈락되도록 한다. 이러한 청소툴은 상호 독립적으로 또는 상호 보완적으로 장착되어 활용될 수 있다.
이러한 청소툴(142)이 배관(T)의 내벽에 충돌되어 배관(T)의 내벽 손상, 청소툴(142)의 파손, 지나친 마찰에 의한 주행 간섭을 방지하기 위하여 배관(T)의 내벽으로부터 일정 간격으로 이격되는 것이 바람직하다. 이때 분쇄휠(140)은 청소툴(142)이 배관(T)의 내벽으로부터 일정 간격을 유지하도록 하는 가이드 역할을 수행할 수 있다.
한편, 회전구동부(130)의 전방에는 카메라모듈(160)이 배치될 수 있다. 카메라모듈(160)은 렌즈(161), 이미지센서(162) 및 조명(163)을 포함할 수 있다. 렌즈(161)는 배관(T) 내부의 영상이 이미지센서에 촬상되도록 하며, 조명(163)은 배관(T) 내부의 촬영이 용이하도록 배관(T) 내부의 조도가 확보되도록 한다. 이미지센서(162)로는 시모스(CMOS;Complementary metal??oxide??semiconductor, 시모스), 시시디(CCD;Charge-Coupled Device) 등이 사용될 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 흡입부(150)는 제 2베이스(112)의 후방에 배치될 수 있다. 흡입부(150)는 진공흡입관(430)에 연결될 수 있다. 흡입부(150)는 전방을 향해 점차 확관되는 나팔관 형태로 개방되는 흡입관(151)을 포함할 수 있다. 흡입부(150)는 배관(T)의 내벽으로부터 분리되어 비산되는 이물질을 흡입한다.
이하, 본 실시예에 따른 배관 청소로봇으로 공급되는 공기의 유로에 대해 설명하도록 한다.
도 5는 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 제어부를 개방한 사시도이며, 도 6은 본 실시예에 따른 배관 청소로봇의 유로를 설명하기 위한 단면도이다.
도 5를 참조하면, 제어부(101)는 드라이빙모듈(126)과 카메라모듈(160)에 연결된 신호라인들을 통합하여 신호용 케이블(220)에 연결하기 위한 것으로, 제 2베이스(112) 내부의 밀폐된 챔버에 마련될 수 있다.
한편, 배관 청소로봇(100)은 제 1공압라인(410)을 통해 형성되는 공압을 이용하여 주행휠(127)이 배관(T)의 내벽을 향해 확장될 수 있다. 이를 위해 제 1공압라인(410)은 실린더(121)에 연결될 수 있다. 즉, 제 1공압라인(410)은 흡입부(150)를 향하는 제 2베이스(112)의 일측벽을 관통하여 제어부(101)의 내부로 인입될 수 있다. 제어부(101)의 내부에는 복수의 실린더(121)에 각각 연결되는 니쁠과 같은 복수의 연결구(411)가 배치될 수 있다. 제 1공압라인(410)은 복수로 분기되어 복수의 연결구(411)에 각각 연결될 수 있다. 따라서 제 1공압라인(410)을 통해 실린더(121)로 공급되는 공기는 주행휠(127)의 확장에 필요한 공압을 형성한다.
한편, 배관 청소로봇(100)은 제 2공압라인(420)을 통해 형성되는 공압을 이용하여 배관(T)을 청소할 수 있으며, 카메라모듈(610)의 오염을 방지할 수 있다. 따라서 배관 청소로봇(100)은 제 2공압라인(420)을 통해 형성되는 공압의 효율적인 분배를 위한 분배기(170)를 포함할 수 있다.
즉, 제 2공압라인(420)은 제 2베이스(112)의 일측벽을 관통하여 제어부(101)의 내부로 인입될 수 있다. 분배기(170)는 제어부(101)의 내부에 배치되며, 제 2공압라인(420)은 분배기(170)에 연결될 수 있다. 그리고 각 실린더(121)에는 길이방향으로 관통되는 관통홀(121a)이 형성될 수 있다. 제 2공압라인(420)은 복수로 분기되고 실린더(121)를 향하는 제 2베이스(112)의 타측벽을 관통하여 각 관통홀(121a)에 연결될 수 있다.
제 1베이스(111)에는 관통홀(121a)에 연통되는 연통홀(111a)이 형성될 수 있다. 그리고 연통홀(111a)은 흡입홀(131c)에 연통된다. 따라서 베인(131b)은 제 2공압라인(420)으로 공급되어 분배기(170), 관통홀(121a), 연통홀(111a)을 통해 흡입홀(131c)로 유입되는 공압에 의해 회전될 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 배관 청소로봇(100)은 주행휠(127)의 전력공급 및 신호의 송수신을 위해 전력용 케이블(210)과, 신호용 케이블(220)이 제어부(101)의 내부로 인입되고, 이러한 케이블들(210, 220)은 제 2베이스(112)를 관통하여 드라이빙모듈(126)의 내부로 인입될 수 있다. 이러한 케이블들(210, 220)의 연결을 위해 제 2베이스(112)와 드라이빙모듈(126)은 플렉시블한 재질로 이루어지는 연결관(113)에 의해 연결될 수 있다. 케이블들(210, 220)을 연결관(113)의 내부를 통해 제어부(101)로부터 드라이빙모듈(126)의 케이스 내부로 연결될 수 있다.
따라서 본 실시예에 따른 배관 청소로봇(100)은 제 2공압라인(420)을 통해 공급되는 공기는 배관 청소로봇 내부의 압력을 외부보다 상대적으로 높게 유지하여 외부의 이물질이나 공기가 유입되는 것을 방지하고, 배관 청소로봇(100)의 내부, 예를 들어 제어부(101), 드라이빙모듈(126), 카메라모듈(160) 등을 냉각시킬 수 있다.
즉, 분배기(170)의 일측벽에는 분기홀(171)이 형성될 수 있다. 제 2공압라인(420)을 통해 분배기(170)로 공급된 공기는 분기홀(171)을 통해 제어부(101)의 내부로 공급될 수 있다. 이와 같이 제어부(101) 내부의 압력이 형성되면 연결관(113)을 통해 드라이빙모듈(126)의 케이스 내부로 공기가 공급될 수 있다. 드라이빙모듈(126)의 케이스 내부로 공급된 공기는 배관(T) 내부의 이물질이 드라이빙모듈(126)의 케이스 내부로 침투하는 것을 방지하는 역할을 하며, 제어부와 드라이빙모듈(126)을 공냉시킨다.
이어서, 드라이빙모듈(126)의 케이스와 제 1베이스(111)는 플렉시블한 재질로 이루어지는 전달관(114)에 의해 연결될 수 있다. 전달관(114)은 제 1베이스(111)의 내부에 형성되는 전달홀(111b)에 의해 가이드(122)의 중공(122a)에 연결될 수 있다. 가이드(122)와 전달홀(111b)의 사이에는 가이드(122)의 중공(122a)으로 전달되는 공기의 원활한 공압을 형성하기 위한 전달챔버(111c)가 형성될 수 있다. 따라서 드라이빙모듈(126)의 케이스 내부의 공기는 가이드(122)에 형성된 중공(122a)으로 공급될 수 있다.
가이드(122)는 부동체(131a)를 관통하여 카메라모듈(160)의 내부에서 개방될 수 있다. 카메라모듈(160)의 내부로 공급되는 공기는 외부의 분진이나 공기의 침입을 방지하고, 이미지센서(162) 및 조명(163)의 냉각 기능을 수행한다.
특히, 렌즈(161)의 둘레에는 외부로 개방되는 개방홀들(164)이 형성되고 이 개방홀들(164)은 가이드(122)의 중공(122a)에 연통된다. 따라서 가이드(122)의 중공(122a)으로 공급된 공기는 개방홀들(164)을 통해 분사되는데, 도 7에 도시된 바와 같이 개방홀들(164)을 통해 분사되는 공기는 물체의 표면을 따라 흐르는 코안다 효과(Coanda effet)에 의해 카메라모듈(160)의 외부 렌즈가 분진에 의해 오염되는 것을 방지하는 에어 커튼의 역할을 수행한다.
상술된 설명에서, 분배기(170)는 제 2베이스(112)의 밀폐된 내부, 즉 제어부(101)의 내부에 배치되는 것으로 도시하고 설명하고 있지만, 분배기(170)는 제어부(101)의 외측에 배치되어도 무방하다. 이때 분배기(170)로부터 분기되는 제 2공압라인(420)은 분사노즐(133)에 각각 연결될 수 있으며, 분기홀(171)을 통해 분기되는 공기는 제어부(101)의 내부로 공급될 수 있도록 별도의 라인이 부가 설치될 수 있을 것이다.
상술된 바와 같이 본 실시예에 따른 배관 청소로봇(100)은 공압을 이용하여 배관 내부에 나선형의 와류를 형성하여 배관 내부의 이물질을 거의 완벽하게 제거할 수 있으며, 공압을 이용하여 에어커튼을 형성하고 오염을 방지하고 공냉시켜 고온의 환경에서도 안전하게 배관을 청소할 수 있다.
앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호 범위에 속하게 될 것이다.
T : 배관 100 : 배관 청소로봇
110 : 본체 120 : 주행구동부
130 : 회전구동부 140 : 분쇄휠
150 : 흡입부 160 : 카메라모듈
170 : 분배기 200 : 로봇 콘트롤러
300 : 영상저장부 401 : 공압 발생장치
402 : 진공 흡입장치 410 : 제 1공압라인
420 : 제 2공압라인 430 : 진공흡입관

Claims (9)

  1. 배관의 내부에 삽입되는 본체;
    상기 본체를 상기 배관의 내부에서 주행시키는 주행구동부;
    상기 배관의 중심을 회전축으로 하여 상기 배관의 내주면을 따라 회전 구동되어 상기 배관의 내벽에 부착된 이물질에 균열을 발생시키는 분쇄휠;
    상기 본체에 지지되고 상기 분쇄휠을 회전 구동시키는 회전구동부;및
    상기 배관 내벽으로부터 분리되는 이물질을 흡입하는 흡입부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 회전구동부와 상기 분쇄휠을 연결하며 상기 분쇄휠을 상기 배관의 내벽에 압착시키는 압착부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 압착부에 지지되고 상기 이물질을 분쇄하는 청소툴을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 배관 내벽을 향해 압축공기를 분사하는 분사노즐을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 주행구동부는
    상기 본체에 지지되며 공압에 의해 구동되는 실린더;
    주행휠을 지지하고 상기 주행휠을 회전시키는 드라이빙모듈;
    상기 실린더의 출력단에 연결되는 슬라이더;및
    상기 실린더의 구동에 따라 상기 주행휠이 상기 배관의 내벽에 밀착되도록 상기 슬라이더와 상기 드라이빙모듈을 연결하는 링크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 실린더에 연결되는 제 1공압라인;
    상기 제 1공압라인과 별도의 공압이 형성되는 제 2공압라인;및
    상기 제 2공압라인에 연결되어 상기 제 2공압라인을 통해 공급되는 공기를 분배하는 분배기;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 회전구동부는 상기 분쇄휠을 회전시키는 베인모터를 포함하며,
    상기 분배기를 통해 상기 제 2공압라인으로부터 분배되는 공기의 일부는 상기 베인모터로 공급되는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 본체가 진행하는 전방을 촬영하기 위해 상기 본체의 선단부에 설치되는 카메라모듈을 더 포함하며,
    상기 분배기를 통해 상기 제 2공압라인으로부터 분기되는 공기의 일부는 상기 카메라모듈의 둘레로 분사되어 상기 카메라모듈이 상기 이물질에 의해 오염되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 카메라모듈로 공급되는 상기 공기는 상기 본체에 설치되는 제어부와 상기 드라이빙모듈을 통과하여 상기 카메라모듈로 공급되어 상기 제어부와 상기 드라이빙모듈을 냉각시키고 상기 제어부와 상기 드라이빙모듈의 내부로 이물질이 침투하는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 배관 청소로봇.
KR1020140155263A 2014-11-10 2014-11-10 배관 청소로봇 KR101698173B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140155263A KR101698173B1 (ko) 2014-11-10 2014-11-10 배관 청소로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140155263A KR101698173B1 (ko) 2014-11-10 2014-11-10 배관 청소로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160055455A true KR20160055455A (ko) 2016-05-18
KR101698173B1 KR101698173B1 (ko) 2017-01-19

Family

ID=56113322

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140155263A KR101698173B1 (ko) 2014-11-10 2014-11-10 배관 청소로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101698173B1 (ko)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108311972A (zh) * 2018-01-25 2018-07-24 成都科盛石油科技有限公司 一种适用于弯曲石油管道内壁打磨清洗方法
CN108453576A (zh) * 2018-01-25 2018-08-28 成都科盛石油科技有限公司 一种具有弯曲功能的石油管道内壁打磨清洗装置
KR101994139B1 (ko) * 2019-01-23 2019-06-28 (주)다흥 슬러지 제거 및 흡입 배출용 파이프 클린 로봇 장치
KR20190140331A (ko) * 2018-06-11 2019-12-19 (주)신정개발 소형관로 준설로봇 및 그 운전방법
CN110935700A (zh) * 2019-11-28 2020-03-31 中煤科工集团重庆研究院有限公司 一种定距离吸尘杆组件
CN111069200A (zh) * 2019-12-09 2020-04-28 西安工业大学 管道内壁清洁机器人
CN111360003A (zh) * 2020-03-25 2020-07-03 上海隧道工程股份有限公司 用于管道内衬的碾压破碎装置及其使用方法
CN112974435A (zh) * 2021-02-07 2021-06-18 安徽工业大学 一种管道爬壁清洗机器人
CN113579982A (zh) * 2021-07-23 2021-11-02 绍兴银球压力容器制造有限公司 一种蒸发器用通用性强寿命高的抛光装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200412324Y1 (ko) 2005-12-19 2006-03-27 정석동 배관의 내부검사 및 청소용 로봇
KR20070101015A (ko) * 2006-04-10 2007-10-16 최인환 원형관로의 보링ㆍ준설장치 및 그 장치를 이용한원형관로의 보링ㆍ준설방법
KR100832836B1 (ko) * 2006-12-21 2008-05-28 (주)그린로보테크 파이프용 내부 코팅 및 이물질 제거장치
KR20090025881A (ko) * 2007-09-07 2009-03-11 덕원산업개발주식회사 노후 관로의 콜타르 제거장치

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200412324Y1 (ko) 2005-12-19 2006-03-27 정석동 배관의 내부검사 및 청소용 로봇
KR20070101015A (ko) * 2006-04-10 2007-10-16 최인환 원형관로의 보링ㆍ준설장치 및 그 장치를 이용한원형관로의 보링ㆍ준설방법
KR100832836B1 (ko) * 2006-12-21 2008-05-28 (주)그린로보테크 파이프용 내부 코팅 및 이물질 제거장치
KR20090025881A (ko) * 2007-09-07 2009-03-11 덕원산업개발주식회사 노후 관로의 콜타르 제거장치

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108311972A (zh) * 2018-01-25 2018-07-24 成都科盛石油科技有限公司 一种适用于弯曲石油管道内壁打磨清洗方法
CN108453576A (zh) * 2018-01-25 2018-08-28 成都科盛石油科技有限公司 一种具有弯曲功能的石油管道内壁打磨清洗装置
KR20190140331A (ko) * 2018-06-11 2019-12-19 (주)신정개발 소형관로 준설로봇 및 그 운전방법
KR101994139B1 (ko) * 2019-01-23 2019-06-28 (주)다흥 슬러지 제거 및 흡입 배출용 파이프 클린 로봇 장치
CN110935700A (zh) * 2019-11-28 2020-03-31 中煤科工集团重庆研究院有限公司 一种定距离吸尘杆组件
CN111069200A (zh) * 2019-12-09 2020-04-28 西安工业大学 管道内壁清洁机器人
CN111069200B (zh) * 2019-12-09 2023-08-18 西安工业大学 管道内壁清洁机器人
CN111360003A (zh) * 2020-03-25 2020-07-03 上海隧道工程股份有限公司 用于管道内衬的碾压破碎装置及其使用方法
CN112974435A (zh) * 2021-02-07 2021-06-18 安徽工业大学 一种管道爬壁清洗机器人
CN113579982A (zh) * 2021-07-23 2021-11-02 绍兴银球压力容器制造有限公司 一种蒸发器用通用性强寿命高的抛光装置
CN113579982B (zh) * 2021-07-23 2022-05-03 绍兴银球压力容器制造有限公司 一种蒸发器用通用性强寿命高的抛光装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR101698173B1 (ko) 2017-01-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101698173B1 (ko) 배관 청소로봇
KR101671201B1 (ko) 배관 청소로봇
KR101671200B1 (ko) 배관 청소로봇
KR101003754B1 (ko) 배관 내 파이프 로봇 및 작업방법
KR101543904B1 (ko) 배관 이물질 청소장치
KR101867006B1 (ko) 관로 세척장치
KR20160023961A (ko) 배관청소장치
WO2007030625A3 (en) Air driven hard surface cleaning tool
JP2015000387A (ja) 空調ダクト内洗浄システム
JP2017013025A (ja) 空調ダクト内洗浄システム
WO2014010535A2 (ja) 管内を移動し且つ作業を行う装置
EP1112434B1 (en) Device for application of dope on male threads
KR100935966B1 (ko) 관내 점검구를 이용한 상수관의 점검보수 및 관리시스템
KR20190112594A (ko) 관로 내부를 이동하면서 관로 내부 표면처리 및 세정과 동시에 처리물질을 실시간으로 배출하는 원뿔대 형상의 셕션스크레이퍼를 구비한 처리 물질 배출시스템 및 이를 이용한 세정물질 배출 방법
KR20140121303A (ko) 신선공정용 와이어의 클리닝 장치
EP1920853A3 (de) Vorrichtung zum Behandeln von Werkstücken oder dergleichen
JP2011036790A (ja) 配管内作業装置および方法
JP4420935B2 (ja) ライニング配管内の洗浄方法
KR100867754B1 (ko) 파이프 내부표면 처리장치
KR101649316B1 (ko) 클린 로터리 밸브
KR101193801B1 (ko) 중대형 노후 상수 관로 내면의 세척장치
KR101418424B1 (ko) 파이프 내벽용 청소 검사 장치
CN106311683A (zh) 一种工业零件清洁装置
KR101376463B1 (ko) 디스플레이 장치용 프레임 브러쉬 세정장치
KR102093362B1 (ko) 브러싱 공정 및 라이닝 시공을 선택적 혹은 순차적으로 진행하는 관로 보수 장치 및 공법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
N231 Notification of change of applicant
E701 Decision to grant or registration of patent right
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191031

Year of fee payment: 4