KR20160041972A - 뼈달린 살의 탈골 장치 및 탈골 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 탈골 장치는, 적어도 일단에 골두를 가지는 뼈달린 살을 파지하기 위한 클램퍼와, 상기 클램퍼에 한쪽 단부가 파지된 상기 뼈달린 살에 대해 접근 및 이격 가능하고, 상기 뼈달린 살의 피파지부 근방의 육부에 둘레 방향으로 칼집을 형성하기 위한 제1 절단날과, 상기 클램퍼에 파지된 상기 뼈달린 살의 칼집에 삽입 가능한 육부 박리 부재와, 상기 육부 박리 부재가 상기 뼈달린 살에 탄성력을 부가하도록 상기 육부 박리 부재를 탄성적으로 지지하는 탄성 지지부와, 상기 클램퍼와 상기 육부 박리 부재의 간격을 가변으로 하는 육부 박리 구동부와, 상기 클램퍼에 파지된 상기 뼈달린 살에 대해 접근 및 이격 가능하고, 상기 뼈달린 살의 골두를 포함하는 다른쪽 단부에 부착된 육부를 절단하기 위한 제2 절단날을 구비한다.

Description

뼈달린 살의 탈골 장치 및 탈골 방법{DEVICE AND METHOD FOR DEBONDING MEAT WITH BONE}

본 개시는, 뼈달린 살의 육부를 골부로부터 수율 좋게 분리 가능한 탈골 장치 및 탈골 방법에 관한 것이다.

닭 등의 식조(食鳥)도체를 해체할 때에, 식조도체의 견부에서 흉부와 분리되고, 또한 날개부가 분리된 날개원(手羽元)은, 골부를 분리하여 튀김으로서 많이 먹고 있다. 또, 뼈달린 채로 육부를 반전시켜 튤립 형상으로 형성한 것이, 「튤립」으로고 칭해지며, 튀김으로서 다용되고 있다. 튤립은 튀김으로 했을 때의 겉보기 좋은 점이나, 골부를 손으로 집어 먹을 수 있는 먹기 편함 등의 이유로 다용되고 있다.

종래, 날개원의 육부와 골부의 분리 작업은, 튤립의 제조도 포함하여, 수작업으로 행해지고 있었다. 예를 들어, 작업원이 날개원의 날개선(手羽先)측 단부의 육부에 식칼로 칼집을 넣고, 칼집으로부터 흉측 단부를 향해 육부를 젖히도록 하여 골부로부터 벗기도록 반전시켜, 육부를 골부로부터 분리시키고 있다.

그러나, 수작업에 의한 탈골 작업은 다대한 노력과 시간을 필요로 하고 있으므로, 이 탈골 작업을 기계를 이용하여 자동화함으로써, 작업원의 노력을 경감하고, 작업 시간을 단축하는 것이 요구되고 있다.

특허 문헌 1에는, 튤립의 제조를 자동화한 장치가 개시되어 있다. 이 자동화 장치는, 날개원의 날개선측 단부를 협지하는 날개원 고정 기구와, 날개원의 협지부 근방의 육부에 둘레 방향으로 칼집을 넣는 칼집 형성 기구와, 한 쌍의 육절 클로를 칼집에 삽입하여, 다른쪽 단부를 향해 이동함으로써, 육부를 골부로부터 젖히도록 하여 반전시켜 튤립 형상으로 형성하는 육절 반전 기구를 구비하고 있다.

일본국 특허 공개 평 07-313049호 공보

식조도체, 가축도체의 다리 등의 뼈달린 살의 육부와 골부를 완전히 분리하는 탈골 작업에서는, 특허 문헌 1에 개시된 상기 육절 클로에 상당하는 미트 세퍼레이터를 일단부터 타단까지 전체 길이에 걸쳐 이동시켜, 골부로부터 육부를 박리시키는 박리 공정과, 단부에 부착되어 있는 육부를 골부로부터 절단하는 절단 공정을 행할 필요가 있다.

육부의 수율을 좋게 하기 위해서는, 상기 절단 공정에서 가능한 한 흉측 단부의 골부 근처에서 육부를 절단하여, 골부에 부착된 육부를 줄여 육부의 수율을 좋게 할 필요가 있다.

또, 상기 분리 공정에서는, 길이 방향으로 굵기가 변화하는 골부의 곡면을 따르도록 미트 세퍼레이터를 유연하게 이동시켜, 대경의 골두(骨頭) 등이 손상되어 육부에 섞여, 정육의 상품 가치가 저하하는 것을 방지할 필요가 있다.

특허 문헌 1에 개시된 장치는, 날개원을 이용하여 튤립을 형성하기 위한 장치이며, 육부와 골부를 완전히 분리하기 위한 탈골 처리는 개시되어 있지 않고, 또, 육부의 수율을 좋게 하는 수단도 개시되어 있지 않다.

또, 다리부 등의 뼈달린 살은 각각 개체 길이가 상이하나, 특허 문헌 1에는, 개체 길이의 차이를 고려하여 상기 한 쌍의 육절 클로의 길이 방향의 이동량을 변경한다고 하는 기술 사상은 개시되어 있지 않다.

본 발명의 적어도 일 실시 형태는, 이러한 종래 기술의 과제를 감안하여 이루어진 것이며, 날개원 등과 같이, 적어도 일단에 골두를 가지는 뼈달린 살을 그 개체 길이의 차이를 고려하여 육부를 골부로부터 수율 좋게 분리할 수 있는 탈골 수단을 제안하는 것을 목적으로 한다.

(1) 본 발명의 적어도 일 실시 형태에 따른 뼈달린 살의 탈골 장치는,

적어도 일단에 골두를 가지는 뼈달린 살을 파지하기 위한 클램퍼와,

상기 클램퍼에 한쪽 단부가 파지된 상기 뼈달린 살에 대해 접근 및 이격 가능하고, 상기 뼈달린 살의 피파지부 근방의 육부에 둘레 방향으로 칼집을 형성하기 위한 제1 절단날과,

상기 클램퍼에 파지된 상기 뼈달린 살의 칼집에 삽입 가능한 육부 박리 부재와,

상기 육부 박리 부재가 상기 뼈달린 살에 탄성력을 부가하도록 상기 육부 박리 부재를 탄성적으로 지지하는 탄성 지지부와,

상기 클램퍼와 상기 육부 박리 부재의 간격을 가변으로 하는 육부 박리 구동부와,

상기 클램퍼에 파지된 상기 뼈달린 살에 대해 접근 및 이격 가능하고, 상기 뼈달린 살의 골두를 포함하는 다른쪽 단부에 부착된 육부를 절단하기 위한 제2 절단날을 구비한다.

상기 구성 (1)에 있어서, 적어도 일단에 골두를 가지는 뼈달린 살(이하 「뼈달린 살」이라고도 말한다)은, 클램퍼에 매달린 상태로 탈골 처리된다.

즉, 제1 절단날로 뼈달린 살에 칼집을 형성한 후, 상기 육부 박리 부재로 골부로부터 육부를 박리시킨다. 육부 박리 부재는 뼈달린 살에 탄성력을 부가하여 접하므로, 상기 육부 박리 구동부에 의해 뼈달린 살이 상승할 때, 육부 박리 부재가 골부에 부착된 골막이나 연골을 손상시킬 우려를 없애고, 또한 육부를 수율 좋게 분리할 수 있다.

또, 육부 박리 부재는 탄성적으로 지지되어 있으므로, 뼈달린 살의 골두를 포함하는 다른쪽 단부(이하 「다른쪽 단부」라고도 말한다)가 대경이어도, 다른쪽 단부가 육부 박리 부재 사이를 통과할 때, 다른쪽 단부에 과대한 힘이 가해지지 않는다. 그로 인해, 골두 등을 파손시킬 우려가 없고, 이것에 의해, 뼛조각이 육부에 혼입하여 정육의 상품 가치를 저하시킬 우려가 없어진다.

또한, 다른쪽 단부가 육부 박리 부재를 통과한 타이밍으로, 제2 절단날로 다른쪽 단부에 부착된 육부를 다른쪽 단부로부터 떼어내도록 한다. 그로 인해, 개체 길이가 상이한 뼈달린 살에 대해, 육부의 수율을 향상시킬 수 있다.

상기 타이밍의 검지 방법은, 예를 들어, 육부 박리 부재와 제2 절단날을 링크 기구 등에 의해 연동시켜, 육부 박리 부재가 다른쪽 단부를 통과할 때의 육부 박리 부재의 움직임에 맞추어 육부 박리 부재를 동작시키도록 한다.

(2) 몇 개의 실시 형태에서는, 상기 구성 (1)에 있어서,

상기 육부 박리 부재는, 서로 접근 및 이격 가능한 한 쌍의 육부 박리 부재로 구성되고,

상기 뼈달린 살의 탈골 장치는,

상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격을 검출하는 검출부와,

상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 역치 이하가 되었을 때, 상기 제2 절단날을 상기 뼈달린 살에 접근시켜 상기 다른쪽 단부에 부착된 육부를 떼어내기 위한 제어 장치를 구비한다.

골두를 포함하는 뼈달린 살의 다른쪽 단부가 한 쌍의 육부 박리 부재를 통과할 때, 육부 박리 부재 사이의 간격이 가장 커지고, 다른쪽 단부가 통과한 후, 상기 간격은 작아진다.

상기 구성 (2)에 있어서, 상기 검출부에 의해, 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격의 변화를 검출함으로써, 골부의 다른쪽 단부가 한 쌍의 육부 박리 부재 사이를 통과하는 타이밍을 검출할 수 있다. 즉, 상기 제어 장치에 의해, 육부 박리 부재 사이의 간격이 역치를 초과한 상태로부터 역치 이하가 되었을 때를 골부의 다른쪽 단부가 한 쌍의 육부 박리 부재 사이를 통과했을 때로 판정하고, 상기 제2 절단날을 뼈달린 살에 접근시켜 육부를 골부로부터 떼어낸다.

이것에 의해, 탈골의 자동화가 가능하게 됨과 더불어, 뼈달린 살의 개체 길이가 상이해도, 뼈달린 살마다 절단 타이밍을 조정할 수 있으므로, 각 뻐달린 살의 육부의 수율을 향상시킬 수 있다.

(3) 몇 개의 실시 형태에서는, 상기 구성 (2)에 있어서,

상기 검출부는, 근접 센서 및 검출체로 구성되고,

상기 근접 센서 또는 상기 검출체 중 한쪽이 상기 뼈달린 살의 탈골 장치의 고정부에 배치됨과 더불어, 다른쪽이 상기 한 쌍의 육부 박리 부재 중 이동 가능한 육부 박리 부재에 장착되며,

상기 제어 장치는, 상기 근접 센서가 상기 검출체를 검출했을 때 또는 검출하지 않을 때, 상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치 이하인 것을 판정하는 것이다.

상기 구성 (3)에 의하면, 상기 검출부가 근접 센서 및 검출체로 구성되어 있기 때문에, 검출부를 간단하고 저비용화할 수 있다.

(4) 몇 개의 실시 형태에서는, 상기 구성 (2) 또는 (3)에 있어서,

상기 탄성 지지부는, 상기 한 쌍의 육부 박리 부재로 상기 뼈달린 살에 부가하는 탄성력을 가변으로 하는 것이고,

상기 제어 장치는,

상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치 이하가 되었을 때, 상기 탄성력을 제1 탄성력으로 하며, 상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치를 초과했을 때, 상기 탄성력을 상기 제1 탄성력보다 작은 제2 탄성력으로 하도록, 상기 탄성 지지부를 제어하는 것이다.

상기 구성 (4)에 의하면, 탈골 장치의 가동 중에 한 쌍의 육부 박리 부재에 의해 뼈달린 살에 부가하는 탄성력을 적어도 2단계로 변경할 수 있다.

즉, 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 역치 이하가 되는 육부 박리시 및 육부 절단시에, 비교적 큰 제1 탄성력을 뼈달린 살에 부가함으로써, 뼈달린 살을 안정 지지한다. 이것에 의해, 육부 박리 및 육부 절단을 확실히 행할 수 있다. 한편, 골두가 한 쌍의 육부 박리 부재 사이를 통과하기 때문에 한 쌍의 육부 박리 부재 사이의 간격이 역치를 초과할 때에, 제1 탄성력보다 작은 제2 탄성력을 뼈달린 살에 부가함으로써, 육부 박리 부재가 골부에 부착된 골막이나 연골을 손상시킬 우려를 없앨 수 있다. 이것에 의해, 뼛조각이 육부에 혼입하여 정육의 상품 가치를 저하시킬 우려가 없어진다.

(5) 몇 개의 실시 형태에서는, 상기 구성 (4)에 있어서,

상기 탄성 지지부는,

적어도 한쪽의 상기 한 쌍의 육부 박리 부재를 탄성적으로 지지하는 에어 실린더와,

상기 에어 실린더에 접속된 주 가압 공기 공급로와,

상기 주 가압 공기 공급로에 설치된 삼방 밸브와,

상기 삼방 밸브를 통해 상기 주 가압 공기 공급로에 전환 가능하게 접속된 2개의 가압 공기 공급로와,

상기 2개의 가압 공기 공급로에 각각 설치된 2개의 압력 조정 밸브를 구비하고,

상기 제어 장치는,

상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치 이하가 되었을 때, 상기 탄성력을 상기 제1 탄성력으로 하며, 상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치를 초과했을 때, 상기 탄성력을 상기 제2 탄성력으로 하도록, 상기 삼방 밸브를 제어하는 것이다.

상기 구성 (5)에 의하면, 탄성 지지부가 에어 실린더를 가짐으로써, 간단하고 저비용인 구성으로, 탈골 장치의 가동 중에, 한 쌍의 육부 박리 부재로 뼈달린 살에 부가하는 탄성력을 2단계로 가변으로 할 수 있다.

(6) 몇 개의 실시 형태에서는, 상기 구성 (1)~(5) 중 어느 하나에 있어서,

상기 클램퍼를 회전축을 중심으로 회전시키는 회전 구동부를 더 구비하고,

상기 클램퍼의 원 궤도를 따라, 상기 제1 절단날을 가지는 칼집 형성부와, 상기 육부 박리 부재를 가지는 육부 박리부와, 상기 제2 절단날을 가지는 골육 분리부가 배치된다.

상기 구성 (6)에 의하면, 상기 클램퍼에 매달린 뼈달린 살을 상기 각 처리부에 차례로 이동시킴으로써, 상기 각 처리부를 고정한 상태로 배치할 수 있기 때문에, 각 처리부의 구성을 간단하고 저비용화할 수 있음과 더불어, 처리 효율을 향상시킬 수 있다.

(7) 몇 개의 실시 형태에서는, 상기 구성 (1)~(6) 중 어느 하나에 있어서,

상기 육부 박리부는,

상기 뼈달린 살의 골부의 축 방향 중간 위치까지 육부를 박리하는 제1 육부 박리부와,

상기 뼈달린 살의 골부의 축 방향 중간 위치부터 상기 다른쪽 단부까지 육부를 박리하는 제2 육부 박리부로 구성된다.

상기 구성 (7)에 의하면, 뼈달린 살이 날개원 등인 경우, 제1 육부 박리부에서 뼈달린 살을 골부의 축 방향 중간 위치까지 육부를 박리한 시점에서, 튤립의 제조가 가능하게 된다. 또한, 제2 육부 박리부에서의 처리를 속행함으로써, 육부의 완전 분리가 가능하게 된다. 즉, 튤립의 제조와 육부의 완전 분리를 선택할 수 있다.

(8) 몇 개의 실시 형태에서는, 상기 구성 (7)에 있어서,

상기 제1 육부 박리부에 있어서, 상기 간격을 검출하지 않고 고정값을 사용하며,

상기 골육 분리부에 상기 제2 육부 박리부를 배치한다.

상기 구성 (8)에 의하면, 제1 육부 박리부에서 검출부를 삭감할 수 있고, 또한 골육 분리부에서 제2 육부 박리부를 겸용으로 해도, 새로운 부품을 추가 설치할 필요가 없다. 그로 인해, 탈골 장치의 설비비를 저감할 수 있다.

또한, 제1 육부 박리부에서 역치를 고정값으로 해도, 뼈달린 살의 한쪽 단부부터 중간 위치까지의 뼈의 굵기는 뼈달린 살마다 그다지 변하지 않으므로, 골부의 손상이나 육부의 수율 저하를 허용 범위에 억제할 수 있다.

(9) 본 발명의 적어도 일 실시 형태에 따른 뼈달린 살의 탈골 방법은,

적어도 일단에 골두를 가지는 뼈달린 살을 클램퍼에 파지시키는 클램프 공정과,

상기 클램퍼에 한쪽 단부가 파지된 상기 뼈달린 살의 피파지부 근방의 육부에 둘레 방향으로 칼집을 형성하는 칼집 형성 공정과,

상기 칼집에 삽입된 육부 박리 부재로 상기 클램퍼와 상기 육부 박리 부재의 간격을 벌려, 상기 뼈달린 살의 육부를 박리시키는 육부 박리 공정과,

상기 육부 박리 공정에서, 상기 뼈달린 살의 골두를 포함하는 다른쪽 단부가 상기 육부 박리 부재에 이르렀을 때, 상기 다른쪽 단부에 부착된 육부를 상기 다른쪽 단부로부터 떼어내는 골육 분리 공정을 구비하고,

상기 육부 박리 공정에 있어서, 상기 육부 박리 부재가 상기 뼈달린 살에 탄성력을 부가하여 접하도록, 탄성적으로 지지되어 있다.

상기 방법 (9)에 있어서, 뼈달린 살은, 클램퍼에 매달린 상태로 탈골 처리된다.

상기 육부 박리 공정에 있어서, 육부 박리 부재가 뼈달린 살에 탄성력을 부가한 상태로 접하고 있으므로, 클램퍼에 매달린 뼈달린 살이 상승할 때, 육부 박리 부재가 골부에 부착된 골막이나 연골을 손상시킬 우려를 없애고, 또한 육부를 수율 좋게 분리할 수 있다.

또, 육부 박리 부재는 탄성적으로 지지되어 있으므로, 뼈달린 살의 골두를 포함하는 다른쪽 단부가 굵어도, 다른쪽 단부가 육부 박리 부재를 통과할 때, 다른쪽 단부에 과대한 힘이 가해지지 않는다. 그로 인해, 골두 등을 파손시킬 우려가 없고, 육부의 수율을 향상시킬 수 있음과 더불어, 뼛조각이 육부에 혼입하여 정육의 상품 가치를 저하시킬 우려가 없어진다.

또한, 상기 육부 박리 공정에서는, 다른쪽 단부가 육부 박리 부재 사이를 통과한 타이밍으로, 제2 절단날로 다른쪽 단부에 부착된 육부를 다른쪽 단부로부터 떼어내기 때문에, 개개의 뼈달린 살의 개체 길이에 차이가 있어도, 각 뼈달린 살의 육부의 수율을 향상시킬 수 있다.

(10) 몇 개의 실시 형태에서는, 상기 방법 (9)에 있어서,

상기 육부 박리 부재는, 서로 접근 및 이격 가능한 한 쌍의 육부 박리 부재로 구성되고,

상기 골육 분리 공정은,

상기 한 쌍의 육부 박리 부재 사이의 간격을 검출하는 검출 단계와,

상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 역치 이하가 되었을 때, 상기 다른쪽 단부에 부착된 육부를 떼어내는 골육 분리 단계를 포함한다.

상기 방법 (10)에서는, 한 쌍의 육부 박리 부재 사이의 간격이 역치 이상 상태로부터 역치 이하가 되었을 때를 뼈달린 살의 다른쪽 단부가 한 쌍의 육부 박리 부재를 통과했을 때라고 판정하고, 상기 제2 절단날을 뼈달린 살에 접근시켜 육부를 골부로부터 떼어낸다.

이것에 의해, 뼈달린 살의 개체 길이가 상이해도, 뼈달린 살마다 절단 타이밍을 조정할 수 있으므로, 개개의 뼈달린 살의 수율을 향상시킬 수 있다.

(11) 몇 개의 실시 형태에서는, 상기 방법 (10)에 있어서,

상기 육부 박리 공정은,

상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치 이하가 되었을 때, 상기 탄성력을 제1 탄성력으로 하고, 상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치를 초과했을 때, 상기 탄성력을 상기 제1 탄성력보다 작은 제2 탄성력으로 하는 것이다.

상기 방법 (11)에 의하면, 탈골 장치의 가동 중에 한 쌍의 육부 박리 부재에 의해 뼈달린 살에 부가하는 탄성력을 적어도 2단계로 변경할 수 있다.

즉, 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 역치 이하가 되는 육부 박리시 및 육부 절단시에, 비교적 큰 제1 탄성력을 뼈달린 살에 부가함으로써, 뼈달린 살을 안정적으로 지지한다. 이것에 의해, 육부 박리 및 육부 절단을 확실히 행할 수 있다. 한편, 골두가 한 쌍의 육부 박리 부재 사이를 통과하기 때문에 한 쌍의 육부 박리 부재 사이의 간격이 역치를 초과할 때에, 제1 탄성력보다 작은 제2 탄성력을 뼈달린 살에 부가함으로써, 육부 박리 부재가 골부에 부착된 골막이나 연골을 손상시킬 우려를 없앨 수 있다. 이것에 의해, 뼛조각이 육부에 혼입하여 정육의 상품 가치를 저하시킬 우려가 없어진다.

(12) 몇 개의 실시 형태에서는, 상기 방법 (9)~(11) 중 어느 하나에 있어서,

상기 뼈달린 살은, 식조도체의 날개 중 본체에 가까운 상방 부분이며, 식조도체의 견부에서 흉부와 분리되고, 또한 날개선부가 분리된 부분(이하 「날개원(手羽元)」이라고도 말한다)을 포함한다.

상기 방법 (12)에 의하면, 날개원의 골부를 손상시키지 않고 육부를 수율 좋게 분리할 수 있음과 더불어, 다른쪽 단부의 골두 등을 파손시킬 우려가 없으며, 뼛조각이 육부에 혼입하여 정육의 상품 가치가 저하할 우려가 없어진다. 또, 개개의 날개원의 개체 길이에 차이가 있어도, 각 날개원의 육부의 수율을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 적어도 일 실시 형태에 의하면, 골부를 손상시키는 일 없이 육부를 수율 좋게 박리시킬 수 있다. 또, 뼈달린 살의 개체 길이에 차이가 있어도 육부를 골부로부터 수율 좋게 분리할 수 있음과 더불어, 골두 등의 대경부를 파손시킬 우려가 없고, 이것에 의해, 뼛조각이 육부에 혼입하여 정육의 상품 가치를 저하시킬 우려가 없다.

도 1은 본 발명의 몇 개의 실시 형태에 따른 탈골 장치의 측면도이다.
도 2는 도 1 중의 A-A선을 따르는 시시도이다.
도 3은 상기 탈골 장치의 칼집 형성부의 동작 설명도이다.
도 4는 상기 탈골 장치의 제1 육부 박리부의 사시도이다.
도 5는 상기 제1 육부 박리부의 동작 설명도이다.
도 6은 상기 탈골 장치의 제2 육부 박리부의 사시도이다.
도 7은 상기 제2 육부 박리부의 동작 설명도이다.
도 8은 상기 탈골 장치의 골육 분리부의 사시도이다.
도 9는 상기 골육 분리부의 동작 설명도이며, (A)는 클램퍼 상승 단계를 도시하고, (B)는 육부 절단 단계를 도시하고 있다.
도 10은 일 실시 형태에 따른 제1 육부 박리부의 사시도이다.
도 11은 일 실시 형태에 따른 탈골 공정을 도시하는 공정도이다.
도 12는 일 실시 형태에 따른 골육 분리 공정의 공정도이다.
도 13은 일 실시 형태에 따른 육부 박리 공정의 공정도이다.
도 14는 일 실시 형태에 따른 탄성 지지부의 계통도이다.
도 15의 (A)~(F)는 일 실시 형태에 따른 탈골 공정의 동작 설명도이다.
도 16은 일 실시 형태에 따른 탈골 장치의 평면도이다.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 몇 개의 실시 형태에 대해 설명한다. 단, 실시 형태로서 기재되고 또는 도면에 도시되어 있는 구성 부품의 치수, 재질, 형상, 그 상대적 배치 등은, 본 발명의 범위를 이것에 한정하는 취지가 아니며, 단순한 설명예에 지나지 않는다.

예를 들어, 「어느 방향으로」, 「어느 방향을 따라」, 「평행」, 「직교」, 「중심」, 「동심」 혹은 「동축」 등의 상대적 혹은 절대적인 배치를 나타내는 표현은, 엄밀하게 그러한 배치를 나타낼 뿐만 아니라, 공차, 혹은, 같은 기능이 얻어지는 정도의 각도나 거리를 가지고 상대적으로 변위하고 있는 상태도 나타내는 것으로 한다.

예를 들어, 「동일」, 「동일하다」 및 「균질」 등의 사물이 동일한 상태인 것을 나타내는 표현은, 엄밀하게 동일한 상태를 나타낼 뿐만 아니라, 공차, 혹은, 같은 기능이 얻어지는 정도의 차가 존재하고 있는 상태도 나타내는 것으로 한다.

예를 들어, 사각형 형상이나 원통 형상 등의 형상을 나타내는 표현은, 기하학적으로 엄밀한 의미에서의 사각형 형상이나 원통 형상 등의 형상을 나타낼 뿐만 아니라, 같은 효과가 얻어지는 범위에서, 요철부나 모따기부 등을 포함하는 형상도 나타내는 것으로 한다.

한편, 하나의 구성 요소를 「준비한다」, 「갖춘다」, 「구비한다」, 「포함한다」, 또는 「가진다」라고 하는 표현은, 다른 구성 요소의 존재를 제외하는 배타적인 표현이 아니다.

본 발명의 적어도 일 실시 형태에 따른 탈골 장치(10A)는, 도 1~도 10에 도시하는 바와 같이, 적어도 일단에 골두(b1)를 가지는 뼈달린 살(예를 들어, 식조도체의 견부에서 흉부와 분리되고, 또한 날개선부가 날개 중관절에서 분리된 날개원. 예를 들어 도 3 참조)(t)을 골부(b)로부터 육부(m)를 분리하는 탈골 처리를 행한다.

탈골 장치(10A)는, 뼈달린 살(t)의 한쪽 단부(예를 들어, 날개원이면 날개 중관절부)(e1)를 파지하는 클램퍼(30)를 구비하고, 뼈달린 살(t)은 클램퍼(30)에 매달린 상태로 탈골 처리가 실시된다.

탈골 장치(10A)는, 또한, 커터 유닛(50)(제1 절단날)과, 미트 세퍼레이터(52)(육부 박리 부재)와, 미트 세퍼레이터(52)를 탄성적으로 지지하는 탄성 지지부와, 클램퍼 승강 구동부(38)(육부 박리 구동부)와, 둥근 날(78)(제2 절단날)을 구비하고 있다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 커터 유닛(50)은, 클램퍼(30)에 한쪽 단부(e1)가 파지된 뼈달린 살(t)에 대해 접근 및 이격 가능하고, 탈골 처리의 초기 단계에서, 뼈달린 살(t)의 피파지부 근방의 육부에 둘레 방향으로 칼집(c)을 넣는다.

미트 세퍼레이터(52)는, 클램퍼(30)에 파지된 뼈달린 살(t)의 칼집(c)에 삽입 가능하고, 클램퍼 승강 구동부(38)는 클램퍼(30)와 미트 세퍼레이터(52)의 간격을 가변으로 할 수 있다. 미트 세퍼레이터(52)를 칼집(c)에 삽입한 상태로, 클램퍼 승강 구동부(38)에 의해 클램퍼(30)와 미트 세퍼레이터(52)의 간격을 벌림으로써, 육부(m)를 골부(b)로부터 박리할 수 있다.

상기 탄성 지지부는, 미트 세퍼레이터(52)가 뼈달린 살(t)에 탄성력을 부가하도록, 미트 세퍼레이터(52)를 탄성적으로 지지하는 것이며, 예시적인 실시 형태에서는, 도 4에 도시하는 에어 실린더(68)이며, 혹은 도 10에 도시하는 압축 스프링(88)을 가리킨다.

둥근 날(78)은, 클램퍼(30)에 파지된 뼈달린 살(t)에 대해 접근 및 이격 가능하고, 뼈달린 살(t)의 골두(b1)를 포함하는 다른쪽 단부(e2)에 부착된 육부(m)를 절단한다.

제어반(23)은, 뼈달린 살(t)의 다른쪽 단부(e2)가 미트 세퍼레이터(52)에 이르렀을 때, 둥근 날(78)을 작동시켜, 다른쪽 단부(e2)에 부착된 육부를 떼어낸다.

예시적인 실시 형태에서는, 미트 세퍼레이터(52)는 서로 접근 및 이격 가능한 한 쌍의 고정 세퍼레이터(54) 및 가동 세퍼레이터(56)를 가지고, 이들 세퍼레이터를 칼집(c)에 삽입하여, 골부(b)로부터 육부(m)를 박리시킨다. 그리고, 고정 세퍼레이터(54)와 가동 세퍼레이터(56)의 간격(이하 「세퍼레이터 간격」이라고도 말한다)을 검출하는 검출부와, 제어반(23)(제어 장치)을 구비한다.

제어반(23)은, 세퍼레이터 간격이 역치 이하가 되었을 때, 둥근 날(78)을 뼈달린 살(t)에 접근시켜, 다른쪽 단부(e2)에 부착된 육부(m)를 떼어낸다.

상기 검출부는, 도시한 실시 형태에서는, 도 6 및 도 8에 도시하는 바와 같이, 근접 센서(70)와 도그(72)(검출체)로 구성되고, 근접 센서(70) 또는 도그(72)의 한쪽이 고정부에 배치됨과 더불어, 다른쪽이 가동 세퍼레이터(56)에 장착된다.

제어반(23)은, 근접 센서(70)가 도그(72)를 검출했을 때 또는 검출하지 않을 때, 세퍼레이터 간격이 역치 이하인 것을 판정하고, 둥근 날(78)을 뼈달린 살(t)에 접근시켜 단부(e2)에 부착된 육부(m)를 떼어낸다.

예시적인 실시 형태에서는, 도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 클램퍼(30)를 회전축(24)을 중심으로 회전시키는 메인 모터(32)(회전 구동부)를 구비하고 있다. 클램퍼(30)는 회전축(24)을 중심으로 하는 원 궤도 상을 이동하고, 상기 원 궤도를 따라, 적어도 칼집 형성부(2st), 육부 박리부(I) 및 골육 분리부(5st)가 배치된다.

도시한 실시 형태에서는, 도 2에 도시하는 바와 같이, 육부 박리부(I)는, 제1 육부 박리부(3st)와 제2 육부 박리부(4st)로 구성되고, 제1 육부 박리부(3st)에서 뼈달린 살(t)의 골부(b)의 축 방향 중간 위치(날개원이면 관절부)까지 육부(m)를 박리하고, 제2 육부 박리부(4st)에서 상기 중간 위치부터 다른쪽 단부(e2)까지 육부(m)를 박리한다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 칼집 형성부(2st)는 커터 유닛(50)을 구비하고, 커터 유닛(50)은 클램퍼(30)에 한쪽 단부(e1)가 파지된 뼈달린 살(t)에 대해 접근 및 이격 가능한 한 쌍의 둥근 날(50a, 50a)을 가진다. 한 쌍의 둥근 날(50a, 50a)에 의해 클램퍼(30)에 파지된 한쪽 단부(e1) 근방의 육부에 둘레 방향으로 칼집(c)을 형성한다.

도 4~도 7에 도시하는 바와 같이, 제1 육부 박리부(3st) 및 제2 육부 박리부(4st)는 미트 세퍼레이터(52)를 구비하고, 세퍼레이터(54, 56)로 뼈달린 살(t)의 칼집(c)을 사이에 둔 상태로 클램퍼(30)를 상승시켜, 뼈달린 살(t)의 육부(m)를 박리시킨다. 또, 가동 세퍼레이터(56)가 뼈달린 살(t)에 탄성력을 부가하여 접하도록, 상기 탄성 지지부로 가동 세퍼레이터(56)를 탄성적으로 지지한다.

도 8 및 도 9에 도시하는 바와 같이, 골육 분리부(5st)는, 미트 세퍼레이터(52) 및 둥근 날(78)을 구비하고 있다. 골육 분리부(5st)에서는, 뼈달린 살(t)의 다른쪽 단부(e2)가 세퍼레이터(54, 56) 사이를 통과한 타이밍으로, 둥근 날(78)로 단부(e2)에 부착된 육부(m)를 다른쪽 단부(e2)로부터 떼어낸다. 또, 세퍼레이터 간격을 검출하는 상기 검출부를 구비하고, 근접 센서(70)가 발신하는 검출 신호는 제어반(23)에 입력되며, 제어반(23)은, 세퍼레이터 간격이 역치 이하가 된 타이밍으로, 둥근 날(78)을 뼈달린 살(t)에 접근시켜 다른쪽 단부(e2)에 부착된 육부(m)를 떼어낸다.

본 발명의 적어도 일 실시 형태에 따른 탈골 방법은, 도 11에 도시하는 바와 같이, 클램프 공정(S10)과, 칼집 형성 공정(S12)과, 육부 박리 공정(S14)과, 골육 분리 공정(S16)을 구비하고 있다.

클램프 공정(S10)은, 뼈달린 살(t)의 한쪽 단부(e1)를 클램퍼(30)에 파지시킨다.

칼집 형성 공정(S12)은, 클램퍼(30)에 한쪽 단부(e1)가 파지된 뼈달린 살(t)의 피파지부 근방의 육부에 둘레 방향으로 칼집(c)을 형성한다.

육부 박리 공정(S14)은, 미트 세퍼레이터(52)로 뼈달린 살(t)의 칼집(c)을 사이에 둔 상태로 클램퍼(30)와 미트 세퍼레이터(52)의 간격을 벌려, 뼈달린 살(t)의 골부(b)로부터 육부(m)를 박리시킨다. 예시적인 실시 형태에서는, 클램퍼 승강 구동부(38)에 의해 클램퍼(30)를 상승시켜, 미트 세퍼레이터(52)와의 간격을 벌린다.

골육 분리 공정(S16)은, 뼈달린 살(t)의 골두(b1)를 포함하는 다른쪽 단부(e2)가 미트 세퍼레이터(52)를 통과했을 때, 다른쪽 단부(e2)에 부착된 육부(m)를 다른쪽 단부(e2)로부터 떼어낸다.

육부 박리 공정(S14)에서는, 미트 세퍼레이터(52)가 뼈달린 살(t)에 탄성력을 부가하여 접하도록, 적어도 한쪽을 탄성적으로 지지한다.

예시적인 실시 형태에서는, 도 11에 도시하는 바와 같이, 골육 분리 공정(S16) 후에, 골부(b) 및 육부(m)를 각각 탈골 장치(10A)로부터 배출하는 배출 공정(S18)을 더 구비한다.

예시적인 실시 형태에서는, 도 12에 도시하는 바와 같이, 미트 세퍼레이터(52)는 고정 세퍼레이터(54)와 가동 세퍼레이터(56)를 가지는 한 쌍의 세퍼레이터로 구성된다. 그리고, 골육 분리 공정(S16)은, 세퍼레이터 간격을 검출하는 검출 단계(S16a)와, 세퍼레이터 간격이 역치 이하가 되었을 때, 다른쪽 단부(e2)에 부착된 육부(m)를 떼어내는 골육 분리 단계(S16b)를 포함하고 있다.

예시적인 실시 형태에서는, 도 13에 도시하는 바와 같이, 육부 박리 공정(S14)은, 제1 육부 박리 공정(S14a)과 제2 육부 박리 공정(S14b)을 포함하고 있다. 제1 육부 박리 공정(S14a)에서는, 뼈달린 살(t)의 골부(b)의 축 방향 중간 위치(날개원이면 관절부)까지 육부(m)를 박리하고, 제2 육부 박리 공정(S14b)에서는, 상기 축 방향 중간 위치부터 다른쪽 단부(e2)까지 육부(m)를 박리한다.

또한, 예시적인 실시 형태로서, 탈골 장치(10A)는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 가대(12)의 상면 네 모서리에 4개의 하부 입주(立柱)(14)가 세워 설치되고, 하부 입주(14)의 상단에 사각형의 하부 기판(16)이 수평으로 고정되어 있다. 또, 하부 기판(16)의 상면 네 모서리에 4개의 상부 입주(18)가 세워 설치되고, 상부 입주(18)의 상단에 사각형의 상부 기판(20)이 수평으로 고정된 골조로 구성되어 있다.

상부 기판(20)의 일측에서 하부 기판(16) 상에 제어반(23)이 수납된 제어 박스(22)가 설치되어 있다. 하부 기판(16)의 중앙에는 회전축(24)이 세워 설치되고, 회전축(24)의 하단에 원형 판 형상의 회전 베이스(26)가 결합되어 있다. 회전 베이스(26)는 하부 기판(16)의 하면 근방에 수평으로 배치되고, 그 외주연부에 둘레 방향 등 간격으로 6개의 승강축(28)이 수하되어 있다. 각 승강축(28)의 하단에 클램퍼(30)가 장착되어 있다. 가대(12) 상에 6개의 처리부가 원형이고 또한 등 간격으로 배치되고, 승강축(28)은 처리부의 수에 맞추어 설치되어 있다.

상부 기판(20)에는 메인 모터(32)가 설치되고, 메인 모터(32)의 출력은 동력 전달부(34)를 통해 회전축(24) 및 회전 베이스(26)에 전달된다. 회전 베이스(26)는, 클램퍼(30)가 처리부 사이를 등속으로 이동하고, 또한 처리부에서 일정 시간 정지하는 단속 회전 운동을 행한다.

또, 상부 기판(20)에는, 후술하는 투입부(46)를 회전 베이스(26)로 동기시키면서 회전 구동하는 투입부 모터(36)가 설치되어 있다.

하부 기판(16)과 상부 기판(20) 사이에는, 승강축(28)을 승강시키는 승강 기구(38)가 설치되어 있다. 승강축(28)은 승강 기구(38)에 형성된 가이드 홈(40)을 주행하는 롤러(42)가 일체로 설치되어 있다. 각 처리부 사이의 영역에서는, 승강축(28)은 둘레 방향으로 회전하면서, 가이드 홈(40)을 주행하는 롤러(42)의 승강에 맞추어 승강한다. 또, 각 처리부에서는, 서보 모터와 볼 나사의 조합으로 구성된 승강 수단에 의해 승강한다. 즉, 승강축(28)은 볼 나사에 나사 결합한 승강대와 일체로 구성되고, 서보 모터에 의해 볼 나사가 회전함으로써, 승강축(28)이 승강한다. 이렇게 하여, 각 처리부에서의 처리에 필요한 클램퍼(30)의 승강량을 확보한다(이 승강 수단의 상세는 일본국 특허 공개 2013-255471호 공보 참조).

또한, 도 2에 도시하는 바와 같이, 가대(12)의 상면 중앙에 지주(44)가 세워 설치되고, 지주(44)에 각 처리부를 구성하는 기기류가 장착되어 있다.

6개의 처리부(1st~6st)는 지주(44)의 주위에 등 간격으로 원형으로 배치되어 있다. 클램퍼(30)는 오목부(30a)를 가지고, 오목부(30a)로 뼈달린 살(t)의 한쪽 단부(e1)를 협지한다. 오목부(30a)의 개구는 차폐 바(30b)로 차폐된다. 차폐 바(30b)는 제어반(23)의 지령을 받는 클램퍼 개폐부(30c)에 의해 동작한다.

회전 베이스(26) 및 클램퍼(30)는 화살표(a) 방향으로 단속 회전하고, 클램퍼(30)는 각 처리부에 이르면 소정 시간 정지한다. 클램퍼(30)가 각 처리부에서 정지하고 있는 동안에, 클램퍼(30)로부터 매달린 뼈달린 살(t)에 대해 탈골 처리가 행해진다.

투입부(1st)에는, 원형의 투입판(48)을 가지는 투입 장치(46)가 설치되어 있다. 투입판(48)의 주연부에는 둘레 방향으로 90° 간격으로 오목부(48a)가 형성되어 있다. 오목부(48a)는 뼈달린 살(t)의 단부(e1) 근방의 잘록부를 삽입 가능하고, 또한 단부(e1)를 걸을 수 있는 크기를 가지고 있다.

투입판(48)은 90°씩 단속 회전한다. 그 사이 클램퍼(30)는 60°씩 단속 회전하며, 오목부(48a)에 대해 오목부(30a)가 동기된 타이밍으로 서로 대면한 상태로 일정 시간 정지한다. 그 사이에, 푸셔(도시 생략)에 의해 뼈달린 살(t)이 오목부(48a)로부터 오목부(30a)로 밀려 나온다. 뼈달린 살(t)이 오목부(30a)에 밀려 나온 후, 제어반(23)에 의해 차폐 바(30b)가 오목부(30a)를 닫도록 작동한다. 이렇게 하여, 뼈달린 살(t)은 클램퍼(30)에 파지되고, 그 후, 클램퍼(30)는 60° 회전하여 칼집 형성부(2st)로 이동한다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 칼집 형성부(2st)에서는, 둥근 날(50a, 50a)은 에어 실린더(도시 생략)에 의해 클램퍼(30)에 대해 진퇴 가능하게 구성되어 있다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 둥근 날(50a, 50a)은 수평 방향으로 배치되고, 수평 방향으로 이동하여 클램퍼(30)에 접근함으로써, 클램프 위치 직하의 뼈달린 살(t)에 칼집을 형성할 수 있는 높이에 배치되어 있다. 둥근 날(50a, 50a) 사이의 간격은 클램퍼 위치 직하의 뼈달린 살(t)의 육부에 칼집을 형성할 수 있는 간격을 가지고 있다.

그리고, 둥근 날(50a, 50a)이 뼈달린 살(t)에 접근하여, 클램퍼 위치 직하의 뼈달린 살(t)의 육부에 둘레 방향으로 칼집(c)을 넣는다. 클램퍼(30)는 클램퍼 승강 구동부(38)에 의해 90° 회전 가능하게 구성되고, 둥근 날(50a, 50a)의 작동 중, 클램퍼(30)를 90° 회전시킨다. 이것에 의해, 뼈달린 살(t)의 전체 둘레의 육부에 칼집을 넣을 수 있다. 이 동작 후, 커터 유닛(50)은 뼈달린 살(t)로부터 후퇴한다. 그 후, 클램퍼(30)는 이동을 개시하여 제1 육부 박리부(3st)로 이동한다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 제1 육부 박리부(3st), 제2 육부 박리부(4st) 및 골육 분리부(5st)에 있어서, 고정 세퍼레이터(54)는 지주(44)에 고정되고, 가동 세퍼레이터(56)의 선단에는 뼈달린 살(t)의 단부(e1)를 수용하기 위한 오목부(56a)가 형성되어 있다. 한쪽 단부(e1)를 고정 세퍼레이터(54) 및 가동 세퍼레이터(56)로 양측에서 협지한다.

도 4에 도시하는 바와 같이, 고정 세퍼레이터(54)의 하방에서 지주(44)에 고정 블록(62)이 장착되고, 고정 블록(62)에 지축(64)이 회동 자유롭게 지지되며, 가동 세퍼레이터(56)는 아암(58 및 60)을 통해 지축(64)에 결합된다. 지축(64)에는 아암(60)에 일정의 상대 각도를 가지는 아암(66)이 장착되고, 고정 블록(62)과 아암(66) 사이에 에어 실린더(68)가 설치되어 있다. 가동 세퍼레이터(56)는 에어 실린더(68)에 의해 고정 세퍼레이터(54)에 접근하는 방향으로 탄성력이 부여된다.

또한, 아암(58)은 나사부(58a)로 아암(60)에 나사 결합하여, 아암(60)과의 접속 개소를 길이 방향으로 조정 가능하게 되어 있다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 제1 육부 박리부(3st)에서는, 고정 세퍼레이터(54) 및 가동 세퍼레이터(56)를 양측으로부터 뼈달린 살(t)의 칼집(c)에 삽입하고, 그 후, 클램퍼(30)를 설정량만큼 끌어올린다. 클램퍼(30)의 상승에 의해 뼈달린 살(t)의 전체 길이의 중간 위치(날개원이면, 관절부)까지 육부(m)가 골부(b)로부터 당겨 벗겨진다. 제1 육부 박리부(3st)에서는, 장치의 간소화를 위해 클램퍼(30)의 승강량은 뼈달린 살(t)의 개체 길이의 차를 고려하지 않고, 모든 뼈달린 살(t)에 대해 일정량이 되도록 설정되어 있다.

다음에, 제어반(23)의 지령으로 에어 실린더(68)에 압축 공기의 급배를 행하여, 가동 세퍼레이터(56)를 후퇴시킨다. 그 후, 클램퍼(30)를 제2 육부 박리부(4st)로 이동시킨다.

도 6에 제2 육부 박리부(4st)의 구성을 도시하고, 도 7에 제2 육부 박리부(4st)에서의 처리 공정을 도시한다. 제2 육부 박리부(4st)에서는, 제1 육부 박리부(3st)에서 상반분을 탈골한 뼈달린 살(t)의 하반분의 탈골 처리를 계속하여 행하고, 육부(m)를 다른쪽 단부(e2) 부근까지 골부(b)로부터 당겨 벗긴다. 그로 인해, 다른쪽 단부(e2) 부근의 골부의 형상에 맞추어 가동 세퍼레이터(56)의 오목부(50a)의 면적을 크게 하고 있다.

도 6에 도시하는 바와 같이, 고정 블록(62)의 하단에 근접 센서(70)가 설치되고, 아암(66)에 도그(72)가 고정되어 있다. 도그(72)는 가동 세퍼레이터(56)의 움직임에 따라 근접 센서(70)의 앞을 통과하도록 배치되어 있다.

세퍼레이터 간격이 역치 이하에서는 근접 센서(70)가 도그(72)를 검출한 온 신호를 제어반(23)에 입력한다. 세퍼레이터 간격이 역치를 웃돌면, 근접 센서(70)가 도그(72)를 검출하지 않는 오프 신호를 제어반(23)에 입력한다. 그 외의 구성은 제1 육부 박리부(3st)의 구성과 동일하다.

도 7에 도시하는 바와 같이, 육부를 박리시킨 후의 골부(b)를 미트 세퍼레이터(52)로 협지한 후, 클램퍼(30)를 상승시킨다. 뼈달린 살(t)의 상승에 따라 미트 세퍼레이터(52)가 협지하는 골부(b)가 점차 굵어지기 때문에, 세퍼레이터 간격은 서서히 커진다. 상기 간격이 역치를 웃돌면, 오프 신호가 제어반(23)에 입력된다. 제어반(23)은 세퍼레이터 간격이 역치를 웃돈 시점에서, 미트 세퍼레이터(52)의 파지 위치가 단부(e2)에 이르렀다고 판정한다.

오프 신호가 제어반(23)에 입력되면, 제어반(23)은 클램퍼(30)의 상승을 정지시킨다. 다음에, 제어반(23)이 에어 실린더(68)를 작동시켜 가동 세퍼레이터(56)를 후퇴시키고, 클램퍼(30)는 골육 분리부(5st)로 이동한다.

도 8에 골육 분리부(5st)의 구성을 도시한다. 골육 분리부(5st)에는, 구동 모터를 내장한 모터 박스(74)가 설치되어 있다. 모터 박스(74)에는 동력 전달부(76)가 설치되고, 동력 전달부(76)에 둥근 날(78)이 장착되어 있다. 상기 구동 모터의 출력은 동력 전달부(76)를 통해 둥근 날(78)에 전달된다. 동력 전달부(76)는 모터 박스(74)에 대해 수평면 내에서 클램퍼(30)에 접근 또는 이격하는 방향으로 요동 가능하게 장착되어 있다. 둥근 날(78)은 날면이 수평면 상을 향해, 세퍼레이터(54, 56)의 상면 근방의 높이에 배치되어 있다. 모터 박스(74), 동력 전달부(76) 및 둥근 날(78)로 절단 기구(73)를 구성하고 있다. 그 외의 구성은, 도 6에 도시하는 제2 육부 박리부(4st)의 구성과 동일하다.

도 9(A)에 도시하는 바와 같이, 최종 분리부(5st)에서는, 제2 육부 박리부(4st)에서 행한 탈골 공정의 계속을 행한다. 즉, 미트 세퍼레이터(52)로 한쪽 단부(e1)를 파지한 상태로 클램퍼(30)를 더 끌어올린다. 다른쪽 단부(e2)가 미트 세퍼레이터(52)의 파지부에 위치하면, 세퍼레이터 간격이 역치를 웃돈다. 이때, 근접 센서(70)는 제어반(23)에 오프 신호를 발신한다. 세퍼레이터 간격이 역치 이하가 되면, 근접 센서(70)의 온 신호가 제어반(23)에 입력된다. 제어반(23)은 근접 센서(70)의 온 신호를 수신했을 때, 세퍼레이터 간격이 역치 이하가 되어, 미트 세퍼레이터(52)가 다른쪽 단부(e2)를 통과했다고 판정하고, 클램퍼(30)의 상승을 정지시킨다.

다음에, 도 9(B)에 도시하는 바와 같이, 정지한 뼈달린 살(t)에 둥근 날(78)이 근접하고, 다른쪽 단부(e2)의 골부에 부착된 육부(m)를 골부(b)로부터 떼어낸다.

떼어내진 육부(m)는, 골육 분리부(5st)의 하방으로 가대(12)에 설치된 배출 호퍼(80)(도 1 참조)로 배출된다. 육부(m)는 배출 호퍼(80)로부터 컨베이어(82)에 떨어져, 다음 처리 공정을 위해 반송된다. 육부(m)가 분리된 후의 골부(b)를 파 지한 클램퍼(30)는 배출부(6st)로 이동한다.

배출부(6st)에서는, 제어반(23)의 지령에 의해 차폐 바(30b)가 작동하고, 오목부(30a)의 개구가 개방된다. 클램퍼(30)에 파지된 골부(b)가 상기 개구로부터 낙하하여, 하방의 가대(12)에 설치된 배출 호퍼(84)에 떨어진다. 골부(b)는 배출 호퍼(84)로부터 또한 컨베이어(86)에 떨어져, 외부로 운반된다.

본 실시 형태에 의하면, 육부 박리부(I)에 있어서, 미트 세퍼레이터(52)가 뼈달린 살(t)에 탄성력을 부가하여 접하고 있으므로, 클램퍼(30)에 매달린 뼈달린 살(t)이 상승할 때, 미트 세퍼레이터(52)가 골부(b)에 부착된 골막이나 연골을 손상시킬 우려를 없애고, 또한 육부(m)를 수율 좋게 분리할 수 있다.

또, 가동 세퍼레이터(56)는 상기 탄성 지지부에 의해 탄성적으로 지지되어 있으므로, 다른쪽 단부(e2)가 대경이어도, 다른쪽 단부(e2)가 세퍼레이터(54, 56) 사이를 통과할 때, 다른쪽 단부(e2)에 과대한 힘이 가해지지 않는다. 따라서, 골두(b1) 등을 파손시킬 우려가 없고, 이것에 의해, 뼛조각이 육부(m)에 혼입하여 정육의 상품 가치를 저하시킬 우려가 없어진다.

또한, 골육 분리부(5st)에서는, 다른쪽 단부(e2)가 세퍼레이터(54, 56) 사이를 통과한 타이밍으로, 둥근 날(78)로 다른쪽 단부(e2)에 부착된 육부(m)를 다른쪽 단부(e2)로부터 떼어내기 때문에, 개체 길이가 상이한 개개의 뼈달린 살(t)에 대해, 개개의 육부의 수율을 향상시킬 수 있다.

또, 골육 분리부(5st)에서는, 근접 센서(70)와 제어반(23)을 구비하고, 다른쪽 단부(e2)가 세퍼레이터(54, 56) 사이를 통과하는 타이밍으로, 다른쪽 단부(e2)에 부착된 육부(m)를 골부(b)로부터 떼어내므로, 뼈달린 살의 자동화가 가능하게 됨과 더불어, 뼈달린 살(t)의 개체 길이가 상이해도, 개개의 뼈달린 살의 육부의 수율을 향상시킬 수 있다.

또한, 다른쪽 단부(e2)가 세퍼레이터(54, 56) 사이를 통과하는 타이밍을 검출하는 검출부는, 근접 센서(70) 및 도그(72)로 구성되어 있으므로, 검출 수단을 간단하고 저비용화할 수 있다.

또한, 다른쪽 단부(e2)가 세퍼레이터(54, 56) 사이를 통과하는 타이밍은, 제어반(23)에 의하지 않고 검출하는 것도 가능하다. 예를 들어, 세퍼레이터(54, 56)와 둥근 날(78)을 링크 기구 등에 의해 연동시켜, 세퍼레이터(54, 56)가 다른쪽 단부(e2)를 통과할 때의 세퍼레이터(54, 56)의 움직임에 맞추어 둥근 날(78)을 동작시키도록 한다.

또, 육부 박리부(I)에 설치되는 탄성 지지부는, 에어 실린더(8) 또는 압축 스프링(88)으로 구성되어 있으므로, 탄성 지지부를 간단하고 저비용화할 수 있다.

또, 클램퍼(30)를 회전축(24)을 중심으로 원 궤도를 따라 각 처리부에 차례로 이동시킴으로써, 각 처리부를 고정한 상태로 배치할 수 있기 때문에, 각 처리부의 구성을 간단하고 저비용화할 수 있음과 더불어, 처리 효율을 향상시킬 수 있다.

또한, 육부 박리부(I)를 제1 육부 박리부(3st)와 제2 육부 박리부(4st)로 분리함으로써, 뼈달린 살(t)이 날개원인 경우, 제1 육부 박리부(3st)에서의 처리로, 튤립의 제조가 가능하게 된다. 혹은, 또한, 제2 육부 박리부(4st)에서 육부(m)를 골부(b)로부터 떼어냄으로써, 육부(m)의 완전 분리가 가능하게 된다. 즉, 튤립의 제조와 육부(m)의 완전 분리를 선택할 수 있다.

별도의 예시적 실시 형태에서는, 도 14 및 도 15에 도시하는 바와 같이, 탄성 지지부는, 한 쌍의 육부 박리 부재, 즉, 고정 세퍼레이터(54) 및 가동 세퍼레이터(56)에서 뼈달린 살(t)에 부가하는 탄성력을 가변으로 하는 것이다.

즉, 육부 박리부(I)에 있어서, 제어반(23)은, 한 쌍의 세퍼레이터(54 및 56)의 간격이 역치 이하가 되었을 때, 뼈달린 살(t)에 부가하는 탄성력을 제1 탄성력(F1)으로 하고, 세퍼레이터(54, 56) 사이의 간격이 역치를 초과했을 때, 상기 탄성력을 제1 탄성력보다 작은 제2 탄성력(F2)으로 하도록, 탄성 지지부를 제어한다.

예시적인 구성에서는, 탄성 지지부는, 적어도 한쪽의 육부 박리 부재, 예를 들어, 가동 세퍼레이터(56)를 탄성적으로 지지하는 에어 실린더(68)와, 에어 실린더(68)에 접속된 주 가압 공기 공급로(90)와, 주 가압 공기 공급로(90)에 설치된 삼방 밸브(92)와, 삼방 밸브(92)를 통해 주 가압 공기 공급로(90)에 전환 가능하게 접속된 2개의 가압 공기 공급로(94 및 96)와, 가압 공기 공급로(94 및 96)에 각각 설치된 압력 조정 밸브(98 및 100)를 구비하고 있다.

제어반(23)은, 세퍼레이터 간격이 역치 이하가 되었을 때, 가동 세퍼레이터(56)에 부가하는 탄성력을 제1 탄성력(F1)으로 하고, 세퍼레이터 간격이 역치를 초과했을 때, 가동 세퍼레이터(56)에 부가하는 탄성력을 제2 탄성력(F2)으로 하도록, 삼방 밸브(92)를 제어한다.

예시적인 구성에서는, 에어 실린더(68)는, 피스톤(68a)이 피스톤 로드(68b), 아암(66), 지축(64) 및 아암(60)을 통해 가동 세퍼레이터(56)에 접속되어 있다. 주 가압 공기 공급로(90)는 에어 실린더(68)의 한쪽의 공기실(p1)에 접속되고, 별도의 가압 공기 공급로(102)가 에어 실린더(68)의 다른쪽 공기실(p2)에 접속되어 있다.

가압 공기 공급로(94 및 96)는 상류측에서 가압 공기 공급로(104)에 합류하고, 가압 공기 공급로(102 및 104)는, 전환 밸브(106)를 통해 가압 공기 공급원(108)에 접속하고 있다.

가압 공기 공급로(94)를 통과하는 가압 공기는, 압력 조정 밸브(98)에 의해 가압 공기 공급로(96)보다 높은 압력으로 설정되어 있다. 가압 공기 공급로(94)를 통해 공기실(p1)에 가압 공기가 공급되었을 때에 가동 세퍼레이터(56)에 제1 탄성력(F1)이 부가된다. 가압 공기 공급로(96)를 통해 가압 공기가 공기실(p1)에 공급되었을 때에 가동 세퍼레이터(56)에 부가되는 제2 탄성력(F2)은, F1보다 작다.

에어 실린더(68)는, 공기실(p1)에 가압 공기가 공급되었을 때, 세퍼레이터 간격이 좁아지고, 공기실(p2)에 가압 공기가 공급되었을 때, 세퍼레이터 간격이 넓어진다.

회전축(24)을 중심으로 원 궤도를 그리는 클램퍼(30)의 위치를 엔코더(도시 생략)로 검출하고, 제어반(23)은 클램퍼(30)의 위치에 따라, 즉, 클램퍼(30)가 어느 처리부에 위치하고 있는지로 전환 밸브(106)를 전환하여, 공기실(p1 또는 P2)에 선택적으로 가압 공기를 공급한다.

도 15는, 제1 육부 박리부(3st)로부터 골육 분리부(5st)의 클램퍼(30) 및 가동 세퍼레이터(56)의 동작을 도시하고 있다.

도 15(A)는, 제1 육부 박리부(3st)에서 골육 분리 개시 시기를 나타내고, 세퍼레이터(54, 56)는 한쪽 단부(e1)의 근방 위치를 사이에 둔다. 이때, 세퍼레이터 간격은 역치 이하이며, 뼈달린 살(t)에 제1 탄성력(F1)이 부가된다.

도 15(B)는, 클램퍼(30)의 상승이 시작되어, 세퍼레이터(54, 56)가 접하는 골부(b)가 굵어지고, 클램퍼(30)의 상승 후반에 세퍼레이터 간격이 역치를 초과하여, 가동 세퍼레이터(56)에 제2 탄성력(F2)이 부가된다.

도 15(C)는, 제2 육부 박리부(4st)에 있어서, 세퍼레이터(54, 56)가 접하는 골부(b)가 더 굵어지고, 제2 탄성력(F2)이 부가된다.

도 15(D)는, 다른쪽 단부(e2)가 세퍼레이터(54, 56) 사이를 통과함으로써, 세퍼레이터 간격이 역치 이하가 되고, 가동 세퍼레이터(56)에 제1 탄성력(F1)이 부가된다.

도 15(E)는, 골육 분리부(5st)에 있어서, 가동 세퍼레이터(56)에 제1 탄성력(F1)이 부가된 상태로, 둥근 날(78)에 의해 다른쪽 단부(e2)로부터 육부(m)가 떼어내지며, 육부(m)는 배출 호퍼(80)에 낙하한다.

본 실시 형태에 의하면, 세퍼레이터 간격이 역치 이하가 되는 제1 육부 박리 공정(S14a)의 박리 개시 시기, 및 골육 분리 공정(S16)에 있어서, 큰 제1 탄성력(F1)을 뼈달린 살(t)에 부가할 수 있다. 이것에 의해, 뼈달린 살(t)을 안정적으로 지지하여, 절단 위치 등을 정확하게 위치 결정할 수 있다.

한편, 세퍼레이터 간격이 역치를 초과하는 육부 박리시에, 제1 탄성력(F1)보다 작은 제2 탄성력(F2)을 뼈달린 살(t)에 부가함으로써, 뼈가 부러지는 것을 막고, 또한 골부(b)의 골막이나 연골을 손상시킬 우려를 없앨 수 있다. 이것에 의해, 뼛조각이 육부(m)에 혼입하여 정육의 상품 가치를 저하시킬 우려를 없앨 수 있다.

또, 간단하고 저비용인 구성으로, 탈골 장치의 가동 중에, 세퍼레이터(54, 56)에 의해 뼈달린 살(t)에 부가하는 탄성력을 2단계로 변경할 수 있다.

다음에, 도 1 및 도 2에 도시하는 탈골 장치(10A)를 더 저비용화한 실시 형태에 따른 탈골 장치(10B)의 구성을 도 16(도 2에 상당)에 의거하여 설명한다.

도 16에 도시하는 바와 같이, 탈골 장치(10B)는, 칼집 형성부(2st)를 탈골 장치(10A)의 제1 육부 박리부(3st)에 배치하고, 제1 육부 박리부(3st)를 탈골 장치(10A)의 제2 육부 박리부(4st)에 배치하며, 골육 분리부(5st)를 탈골 장치(10A)의 제2 육부 박리부(4st)를 겸한 골육 분리부로 한다.

즉, 탈골 장치(10B)의 골육 분리부(5st)에서는, 도 13에 도시하는 제2 육부 박리 공정(S14b)과, 도 11에 도시하는 골육 분리 공정(S16)을 행한다.

그리고, 제1 육부 박리부(3st)에서는, 세퍼레이터 간격은, 뼈달린 살마다 한쪽 단부(e1)부터 중간 위치까지의 골부의 굵기에 큰 차가 없으므로, 세퍼레이터 간격을 검출하지 않고, 세퍼레이터 간격을 고정값으로 한다.

한편, 제2 육부 박리부(4st)에서는, 탈골 장치(10A)와 마찬가지로, 뼈달린 살마다 근접 센서(70)로 세퍼레이터 간격을 검출한다.

본 실시 형태에 따른 탈골 장치(10B)에 의하면, 탈골 장치(10A)에 비해, 스테이션수를 줄일 수 있음과 더불어, 제1 육부 박리부(3st)에서 세퍼레이터 간격을 검출하는 검출부를 삭감할 수 있다. 또, 골육 분리부(5st)에서 탈골 장치(10A)의 제2 육부 박리부(4st)를 겸용해도, 새로운 부품을 추가 설치할 필요가 없다. 그로 인해, 탈골 장치(10A)에 비해 설비비를 저감할 수 있다.

또, 제1 육부 박리부(3st)에서 역치를 고정값으로 해도, 한쪽 단부(e1)부터 중간 위치까지의 뼈의 굵기는 뼈달린 살마다 그다지 변하지 않으므로, 골부(b)의 손상이나 육부(m)의 수율 저하를 허용 범위에 억제할 수 있다.

산업상의 이용 가능성

본 발명에 의하면, 뼈달린 살의 탈골 처리에 있어서, 골부를 손상시키는 일 없이, 또한 육부를 수율 좋게 박리할 수 있다. 또, 뼈달린 살의 개체 길이에 차이가 있어도 육부를 골부로부터 수율 좋게 분리할 수 있음과 더불어, 골두 등을 파손시킬 우려가 없고, 뼛조각이 육부에 혼입하여 정육의 상품 가치가 저하할 우려가 없다.

10A, 10B 탈골 장치
12 가대
22 제어 박스
23 제어반
24 회전축
26 회전 베이스
28 승강축
30 클램퍼
32 메인 모터
34, 76 동력 전달부
36 투입부 모터
38 클램퍼 승강 구동부
40 가이드 홈
42 롤러
44 지주
46 투입 장치
48 투입판
50 커터 유닛(제1 절단날)
50a 둥근 날
52 미트 세퍼레이터(육부 박리 부재)
54 고정 세퍼레이터
56 가동 세퍼레이터
58, 60, 66 아암
58a 나사부
62 고정 블록
64 지축
68 에어 실린더
70 근접 센서(검출부)
72 도그(검출체)
73 절단 기구
74 모터 박스
78 둥근 날(제2 절단날)
80, 84 배출 호퍼
82, 86 컨베이어
88 압축 스프링
90 주 가압 공기 공급로
92 삼방 밸브
94, 96 가압 공기 공급로
98, 100, 102, 104 압력 조정 밸브
106 전환 밸브
108 가압 공기 공급원
1st 투입부
2st 칼집 형성부
3st 제1 육부 박리부
4st 제2 육부 박리부
5st 골육 분리부
6st 배출부
F1 제1 탄성력
F2 제2 탄성력
I 육부 박리부
b 골부
c 칼집
e1 한쪽 단부
e2 다른쪽 단부
m 육부
p1, p2 공기실
t 뼈달린 살

Claims (12)

1. 적어도 일단에 골두(骨頭)를 가지는 뼈달린 살을 파지하기 위한 클램퍼와,
   상기 클램퍼에 한쪽 단부가 파지된 상기 뼈달린 살에 대해 접근 및 이격 가능하고, 상기 뼈달린 살의 피파지부 근방의 육부에 둘레 방향으로 칼집을 형성하기 위한 제1 절단날과,
   상기 클램퍼에 파지된 상기 뼈달린 살의 칼집에 삽입 가능한 육부 박리 부재와,
   상기 육부 박리 부재가 상기 뼈달린 살에 탄성력을 부가하도록 상기 육부 박리 부재를 탄성적으로 지지하는 탄성 지지부와,
   상기 클램퍼와 상기 육부 박리 부재의 간격을 가변으로 하는 육부 박리 구동부와,
   상기 클램퍼에 파지된 상기 뼈달린 살에 대해 접근 및 이격 가능하고, 상기 뼈달린 살의 골두를 포함하는 다른쪽 단부에 부착된 육부를 절단하기 위한 제2 절단날을 구비하는 것을 특징으로 하는 뼈달린 살의 탈골 장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 육부 박리 부재는, 서로 접근 및 이격 가능한 한 쌍의 육부 박리 부재로 구성되고,
   상기 뼈달린 살의 탈골 장치는,
   상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격을 검출하는 검출부와,
   상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 역치 이하가 되었을 때, 상기 제2 절단날을 상기 뼈달린 살에 접근시켜 상기 다른쪽 단부에 부착된 육부를 떼어내기 위한 제어 장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 뼈달린 살의 탈골 장치.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 검출부는, 근접 센서 및 검출체로 구성되고,
   상기 근접 센서 또는 상기 검출체 중 한쪽이 상기 뼈달린 살의 탈골 장치의 고정부에 배치됨과 더불어, 다른쪽이 상기 한 쌍의 육부 박리 부재 중 이동 가능한 육부 박리 부재에 장착되며,
   상기 제어 장치는, 상기 근접 센서가 상기 검출체를 검출했을 때 또는 검출하지 않을 때, 상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치 이하인 것을 판정하는 것임을 특징으로 하는 뼈달린 살의 탈골 장치.
4. 청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
   상기 탄성 지지부는, 상기 한 쌍의 육부 박리 부재로 상기 뼈달린 살에 부가하는 탄성력을 가변으로 하는 것이고,
   상기 제어 장치는,
   상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치 이하가 되었을 때, 상기 탄성력을 제1 탄성력으로 하며, 상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치를 초과했을 때, 상기 탄성력을 상기 제1 탄성력보다 작은 제2 탄성력으로 하도록, 상기 탄성 지지부를 제어하는 것임을 특징으로 하는 뼈달린 살의 탈골 장치.
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 탄성 지지부는,
   적어도 한쪽의 상기 한 쌍의 육부 박리 부재를 탄성적으로 지지하는 에어 실린더와,
   상기 에어 실린더에 접속된 주 가압 공기 공급로와,
   상기 주 가압 공기 공급로에 설치된 삼방 밸브와,
   상기 삼방 밸브를 통해 상기 주 가압 공기 공급로에 전환 가능하게 접속된 2개의 가압 공기 공급로와,
   상기 2개의 가압 공기 공급로에 각각 설치된 2개의 압력 조정 밸브를 구비하고,
   상기 제어 장치는,
   상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치 이하가 되었을 때, 상기 탄성력을 상기 제1 탄성력으로 하며, 상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치를 초과했을 때, 상기 탄성력을 상기 제2 탄성력으로 하도록, 상기 삼방 밸브를 제어하는 것임을 특징으로 하는 뼈달린 살의 탈골 장치.
6. 청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 클램퍼를 회전축을 중심으로 회전시키는 회전 구동부를 더 구비하고,
   상기 클램퍼의 원 궤도를 따라, 상기 제1 절단날을 가지는 칼집 형성부와, 상기 육부 박리 부재를 가지는 육부 박리부와, 상기 제2 절단날을 가지는 골육 분리부가 배치되는 것을 특징으로 하는 뼈달린 살의 탈골 장치.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 육부 박리부는,
   상기 뼈달린 살의 골부의 축 방향 중간 위치까지 육부를 박리하는 제1 육부 박리부와,
   상기 뼈달린 살의 골부의 축 방향 중간 위치부터 상기 다른쪽 단부까지 육부를 박리하는 제2 육부 박리부로 구성되는 것을 특징으로 하는 뼈달린 살의 탈골 장치.
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 제1 육부 박리부에 있어서, 상기 간격을 검출하지 않고 고정값을 사용하며,
   상기 골육 분리부에 상기 제2 육부 박리부를 배치하는 것을 특징으로 하는 뼈달린 살의 탈골 장치.
9. 적어도 일단에 골두를 가지는 뼈달린 살을 클램퍼에 파지시키는 클램프 공정과,
   상기 클램퍼에 한쪽 단부가 파지된 상기 뼈달린 살의 피파지부 근방의 육부에 둘레 방향으로 칼집을 형성하는 칼집 형성 공정과,
   상기 칼집에 삽입된 육부 박리 부재로 상기 클램퍼와 상기 육부 박리 부재의 간격을 벌려, 상기 뼈달린 살의 육부를 박리시키는 육부 박리 공정과,
   상기 육부 박리 공정에서, 상기 뼈달린 살의 골두를 포함하는 다른쪽 단부가 상기 육부 박리 부재에 이르렀을 때, 상기 다른쪽 단부에 부착된 육부를 상기 다른쪽 단부로부터 떼어내는 골육 분리 공정을 구비하고,
   상기 육부 박리 공정에 있어서, 상기 육부 박리 부재가 상기 뼈달린 살에 탄성력을 부가하여 접하도록, 탄성적으로 지지되어 있는 것을 특징으로 하는 뼈달린 살의 탈골 방법.
10. 청구항 9에 있어서,
    상기 육부 박리 부재는, 서로 접근 및 이격 가능한 한 쌍의 육부 박리 부재로 구성되고,
    상기 골육 분리 공정은,
    상기 한 쌍의 육부 박리 부재 사이의 간격을 검출하는 검출 단계와,
    상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 역치 이하가 되었을 때, 상기 다른쪽 단부에 부착된 육부를 떼어내는 골육 분리 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 뼈달린 살의 탈골 방법.
11. 청구항 10에 있어서,
    상기 육부 박리 공정은,
    상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치 이하가 되었을 때, 상기 탄성력을 제1 탄성력으로 하고, 상기 한 쌍의 육부 박리 부재의 간격이 상기 역치를 초과했을 때, 상기 탄성력을 상기 제1 탄성력보다 작은 제2 탄성력으로 하는 것임을 특징으로 하는 뼈달린 살의 탈골 방법.
12. 청구항 9 내지 청구항 11 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 뼈달린 살은, 식조(食鳥)도체의 날개 중 본체에 가까운 상방 부분이며, 식조도체의 견부에서 흉부와 분리되고, 또한 날개선부(手羽先部)가 분리된 부분을 포함하는 것을 특징으로 하는 뼈달린 살의 탈골 방법.

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