CN115005249B - 一种全自动鸡腿智能剥皮机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动鸡腿智能剥皮机，涉及鸡腿加工设备技术领域，包括机架，机架上部设有至少一个进料组件，进料组件与转动设在机架上的切换输送组件相配合，机架上沿切换输送组件的转动中心周向设有仿形切缝组件和仿形剥皮组件、且仿形切缝组件和仿形剥皮组件均与沿切换输送组件的夹持部相对应，机架下部设有与仿形剥皮组件相对应的出料输送组件；降低了人力劳动强度、减少了操作人员数量和设备用量、提高了食品卫生安全性和输送调整效率；解决了现有技术中无法流水剥皮作业、人工参与程度高的问题。

Description

一种全自动鸡腿智能剥皮机

技术领域

本发明涉及鸡腿加工设备技术领域，特别是指一种全自动鸡腿智能剥皮机。

背景技术

在鸡皮和鸡肉之间有一层薄膜，它在保持肉质水分的同时也防止了脂肪的外溢。因此，在烹饪前将鸡肉去皮，这样不仅可减少脂肪摄入，还保证了鸡肉味道的鲜美，为健康的生活提供更好的食材。当前炸鸡等速食炸鸡餐饮连锁企业兴起，对鸡腿的需求量极大，并且当前连锁企业的鸡腿供应大多为工厂加工统一配送，工厂内多在鸡腿解冻后由人工进行统一剥皮，剥皮效率低且占用人工成本，并且难以保证剥皮过程无菌、清洁要求，因此，如何批量处理鸡腿剥皮是亟需解决的问题。

CN207692861U公开了一种鸡腿去皮去脂装置，包括主体、弧形凹槽、固定针、盖板、分层刀片、总开关、按压开关、蓄电池、转盘、电机，但此装置仅适合家用或者单个鸡腿进行去皮，且需要人工参与程度高，整体去皮效率低，不适用于工厂流水作业。

发明内容

针对上述背景技术中的不足，本发明提出一种全自动鸡腿智能剥皮机，解决了现有技术中无法流水剥皮作业、人工参与程度高的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：一种全自动鸡腿智能剥皮机，包括机架，机架上部设有至少一个进料组件，进料组件与转动设在机架上的切换输送组件相配合，机架上沿切换输送组件的转动中心周向设有仿形切缝组件和仿形剥皮组件，且仿形切缝组件和仿形剥皮组件均与切换输送组件的夹持部相对应，机架下部设有与仿形剥皮组件相对应的出料输送组件。

优选的，所述切换输送组件包括夹持器支架安装盘，夹持器支架安装盘通过驱动机构与机架相连接，夹持器支架安装盘上周向设有若干夹持翻转机构，夹持翻转机构分别与进料组件和固定设在机架上的凸轮轨道相配合，进料组件、夹持翻转机构、仿形切缝组件和仿形剥皮组件比例设置。

进一步，所述驱动机构包括转动设在机架上的立柱，立柱上端固定设有齿轮，夹持器支架安装盘固定设在齿轮上，齿轮与固定设在机架上的驱动电机传动连接。

优选的，所述夹持翻转机构包括夹持器支架，夹持器支架固定设在夹持器支架安装盘上，夹持器支架上转动设有转轴，转轴端部设有气动夹持器，转轴上设有翻转齿轮，夹持器支架上竖向滑动设有滑动轴，滑动轴两端通过连接块连接有翻转齿条，翻转齿条与翻转齿轮啮合，翻转齿条底部转动设有齿条滚轮，翻转齿条通过齿条滚轮与凸轮轨道配合。

进一步，所述凸轮轨道为环形轨道，环形轨道上设有凸起部、且凸起部与环形轨道平滑连接，环形轨道下部设有支腿部、且通过支腿部与机架连接，环形轨道、凸起部、支腿部一体成型。

优选的，所述进料组件包括进料输送带，进料输送带设在V型保持架上，V型保持架上设有第一输送带和第二输送带，第一输送带和第二输送带呈V字型设置，第一输送带长度大于第二输送带长度且两者之间输送速度不同；V型保持架一端设有调整端面，V型保持架下部设有与调整端面配合的调整底面、且调整端面与调整底面之间留有与切换输送组件对应的间隙。

优选的，所述仿形切缝组件包括固定设在机架上的双杆伸缩气缸，双杆伸缩气缸的伸缩部设有盘型刀架，盘型刀架上沿周向设有若干组切缝机构，若干组切缝机构的回转中心与切换输送组件的夹持部相对应。

进一步，所述切缝机构包括与盘型刀架铰接的曲柄滚刀杆，曲柄滚刀杆一端设有切缝滚刀、且另一端与盘型刀架之间设有弹簧。

优选的，所述仿形剥皮组件包括若干周向设置的夹持器单元安装架，夹持器单元安装架为扇形结构且若干周向设置的夹持器单元安装架围成环形基座，夹持器单元安装架上设有多连杆机构，多连杆机构上设有鸡皮夹持器，夹持器单元安装架上设有与鸡皮夹持器相对应的鸡皮排出口。

进一步，所述多连杆机构包括铰接在夹持器单元安装架下部的三角传动推杆，三角传动推杆中部与固定设在夹持器单元安装架下部的驱动器传动连接；夹持器单元安装架上部铰接有第一连杆和第二连杆，第一连杆端部同轴铰接有第三连杆和三角连板，第三连杆与第二连杆铰接，三角连板与鸡皮夹持器铰接；鸡皮夹持器上铰接有第四连杆，第四连杆与第二连杆铰接，第四连杆中部与三角连板之间通过C型连杆连接，C型连杆中部通过第五连杆与三角传动推杆铰接。

进一步，所述鸡皮夹持器包括与三角连板和第四连杆铰接的吸盘支架，吸盘支架一端设有气动吸盘，吸盘支架下部设有薄型气缸，薄型气缸的伸缩部铰接有夹压件，夹压件下部设有坡面，夹压件通过坡面与设在薄型气缸下部的推杆配合，夹压件一端垂直设有夹紧部、且通过夹紧部与气动吸盘配合。

进一步，所述鸡皮排出口包括矩形筒体，矩形筒体两端分别设有进料口和出料口，进料口侧壁设有弧形开口，夹持器单元安装架上固定设有轮毂电机，轮毂电机的转子连接有橡胶轮，橡胶轮与弧形开口相对应。

优选的，所述出料输送组件包括设在机架上的鸡腿输送管和鸡皮输送带，鸡腿输送管和鸡皮输送带上下设置，鸡腿输送管内设有第三输送带，鸡腿输送管顶部开有与环形基座的内环对应的鸡腿收集口；鸡皮输送带设在机架上且与环形基座相对应。

本发明的有益效果：1、本发明通过创新进料组件的结构，利用差速输送的物理特点，将物料输送、姿态适应调节等功能融入到一体式的进料组件中，实现了多功能的物料输送，为后续加工工序的标准化运行奠定了良好基础，并降低了人力劳动强度、减少了操作人员数量和设备用量、提高了食品卫生安全性和输送调整效率；解决了现有技术中无法流水剥皮作业、人工参与程度高的问题。

2、本发明通过创新切换输送组件的结构和工作方式，一方面，使该剥皮机结构更加紧凑，在夹持鸡腿物料后能保持物料不再与其他装置部件相接触，从而避免了肉品与其他物体的摩擦而导致的破损，解决了大多数剥皮机所存在的共同问题，提升了加工品质。第二方面，“同轴多工位”的切换输送组件在驱动电机和滚轮滑道的共同作用下，可在每个转动间歇内同时进行多种工序的同步加工，并能将物料精准的传送到下一个工位，大大提升了工作效率和装备利用率，并实现了两个进料口同时进料加工，提升了设备的工作能力。第三方面，不同进料组件、仿形切缝组件、仿形剥皮组件之间彼此独立、互不影响，能有效满足多种不同规格种类的鸡腿物料、不同物料性状的剥皮加工同时进行，也可仅使用其中单独一组进料组件、仿形切缝组件、仿形剥皮组件来进行小批量的高效率、高质量生产加工，大大提升了该剥皮机的生产原料适应性和生产计划适应性，节约了设备购置成本、降低了生产成本。

3、本发明通过仿人工手动剥除鸡皮的方法，创新仿形切缝组件、仿形剥皮组件，使鸡腿物料在剥皮过程中不受到任何非剥皮作业因素的作用，因此，极大的保护了去皮后鸡腿的肉质品质，使加工过程中的损伤、损失等降低至最小，大大提高了生产质量。仿形切缝部件具有自适应不同鸡腿物料外轮廓的特点，能对外表不规则、鸡腿骨弯曲或偏离中心的物料等进行仿形切缝，进一步提高了设备的加工能力。仿形剥皮组件一方面能按照特定的运动轨迹对鸡皮进行夹取和剥离；另一方面把剥去的鸡皮直接投放入鸡皮排出口排出，不需要再进行产物的分离，减少了一道加工步骤；最后，鸡皮夹持器以呈单元体的形式安装于夹持器单元安装架上，夹持器单元安装架也以呈单元体的形式安装于机架上，这提高了该设备的使用维护效率，便于进行快捷拆装，降低了企业应用维护成本。

4、本发明通过优化设计出料输送组件，使剥皮后的鸡腿物料在封闭环境中进行输送，有效保证了加工后的物料不被杂物污染，进一步提高了食品卫生安全性。

5、使用优化设计的滚轮滑道来驱动气动夹持器的翻转运动，有效避免了气动夹持器在夹持翻转运动过程中产生的冲击载荷、振动和抖动，保证了稳定的夹持效果，提升了设备的可靠性，并减少了驱动部件的数量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明立体结构示意图；

图2为本发明切换输送组件、仿形切缝组件、仿形剥皮组件的俯视布局示意图；

图3为本发明切换输送组件与进料组件配合结构示意图；

图4为本发明切换输送组件结构示意图；

图5为本发明夹持翻转机构结构示意图；

图6为本发明凸轮轨道结构示意图；

图7为本发明进料组件结构示意图；

图8为本发明仿形切缝组件结构示意图；

图9为本发明仿形剥皮组件结构示意图；

图10为本发明出料输送组件结构示意图；

图11为本发明夹持器单元安装架和多连杆机构结构示意图；

图12为本发明剥皮时多连杆机构初始位置状态示意图；

图13为本发明剥皮时多连杆机构夹持位置状态示意图；

图14为本发明剥皮时多连杆机构过渡位置状态示意图；

图15为本发明剥皮时多连杆机构释放位置状态示意图；

图16为本发明鸡皮夹持器结构示意图；

图17为本发明鸡皮排出口结构示意图；

图中：1：进料组件、2：切换输送组件、3：仿形切缝组件、4：仿形剥皮组件、5：出料输送组件、6：机架、61：支架安装盘、65：立柱、64：凸轮轨道、62：齿轮、63：驱动电机、24：夹持器支架、21：气动夹持器、22：翻转齿轮、23：翻转齿条、26：齿条滚轮、641：环形轨道、642：凸起部、643：支腿部、11：进料输送带、12：V型保持架、13：第一输送带、14：第二输送带、15：调整端面、16：调整底面、35：双杆伸缩气缸、34：盘型刀架、32：曲柄滚刀杆、31：切缝滚刀、33：弹簧、43：夹持器单元安装架、42：多连杆机构、41：鸡皮夹持器、44：鸡皮排出口、71：三角传动推杆、72：驱动器、73：第一连杆、74：第二连杆、75：第三连杆、76：三角连板、77：第四连杆、78：C型连杆、79：第五连杆、81：吸盘支架、82：气动吸盘、83：夹压件、84：推杆、85：夹紧部、86：弧形开口、87：橡胶轮、88、薄型气缸、52：鸡腿输送管、51：鸡腿收集口、53：鸡皮输送带。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1、2所示，实施例1，一种全自动鸡腿智能剥皮机，包括机架6，机架6上部设有至少一个进料组件1，进料组件1与转动设在机架6上的切换输送组件2相配合，机架6上沿切换输送组件2的转动中心周向设有仿形切缝组件3和仿形剥皮组件4，且仿形切缝组件3和仿形剥皮组件4均与切换输送组件2的夹持部相对应，机架6下部设有与仿形剥皮组件4相对应的出料输送组件5。本实施例中，进料组件共设置两个，分别设在机架两侧，仿形切缝组件3和仿形剥皮组件4分别设置两组，既满足剥皮效率，又能够保证剥皮质量。

该实施例在应用的时候，将待剥皮鸡腿倾倒在进料组件上，经过进料组件的动作将鸡腿排列调整至待夹取状态，然后切换输送组件动作，从进料组件将鸡腿夹持，并进一步对鸡腿姿态进行调整，调整完成将其转运至仿形切缝组件处，仿形切缝组件对鸡腿外皮进行切缝分割，然后切换输送组件继续运动将切缝后的鸡腿转运至仿形剥皮组件处，仿形剥皮组件对已经切缝分割的鸡腿进一步处理，将分割开的鸡皮剥离并将鸡皮抛落至出料输送组件上，然后切换输送组件将已剥皮的鸡腿释放至出料输送组件上，即完成剥皮工序。

如图1、7所示，实施例2，在实施例1的基础上，机架两侧以对称形式安装布置了两个进料组件1，该两个进料组件1可同时或单独开启来进行待剥皮的鸡腿物料的输送，以应对不同的生产速度需求。进料组件1包括进料输送带11，进料输送带11设在V型保持架12上，V型保持架12上设有第一输送带13和第二输送带14，第一输送带13和第二输送带14呈V字型设置且两者底部留有间距。第一输送带13长度大于第二输送带14长度且两者之间输送速度不同，本实施例中设置第二输送带14的速度大于第一输送带速度并且速度差较大，利用两条输送带形成的速度差并结合“V字型设置”的输送横截面，使自由落入到“V字型设置”的第一输送带13和第二输送带14之间的待剥皮鸡腿物料成团或单独的进行逆时针方向的旋转运动。V型保持架12一端设有调整端面15，V型保持架12下部设有与调整端面15配合的调整底面16、且调整端面15与调整底面16之间留有与切换输送组件2对应的间隙。为防止物料的堆积散落，V型保持架12在进料输送带一侧的端部设有封堵板。

该实施例在应用的时候，首先将待剥皮的鸡腿物料倾倒在进料输送带上，进料输送带将鸡腿输送到“V字型设置”的第一输送带和第二输送带一端，并随第一输送带和第二输送带运动，在输送过程中，无序成团的鸡腿物料逐渐分散开，在“V字型设置”的第一输送带和第二输送带和自身重力的作用下逐渐向输送槽底部运动，在此过程中由于存在输送速度差而使鸡腿产生逆时针方向的旋转运动，又由于鸡腿的重心在中部，因此鸡腿物料的细端会在旋转运动和自身重心的共同作用下，使鸡腿细端逐渐朝向“V字型设置”的第一输送带和第二输送带的底部。由于在两输送带的底部存在一定的间距，该间距大于鸡腿细端的最大外径，因此鸡腿物料的细端会脱离输送带而垂向间隙下方，此过程实现了自由倾倒后无序鸡腿物料的自动整理并有序排列。

随着继续输送，已经垂下的鸡腿细端底部被调整底面16逐渐托起到一定的高度，鸡腿腿骨的下垂倾斜方向也统一调节到了同一个方向，随后脱离第二输送带14的输送，并在鸡腿肉接触到调整端面15后停止运动。停止运动时，鸡腿物料的倾斜方向、“站立”姿态和底部高度都规则一致的停靠在由第一输送带13、调整端面15和调整底面16构成的半敞开角落里，等待切换输送组件2的取料。

如图3、4、5、6所示，实施例3，在实施例2的基础上，切换输送组件2包括夹持器支架安装盘61，夹持器支架安装盘61通过驱动机构与机架6相连接，夹持器支架安装盘61上周向设有若干夹持翻转机构，夹持翻转机构分别与进料组件1和固定设在机架6上的凸轮轨道64相配合，进料组件1、夹持翻转机构、仿形切缝组件3和仿形剥皮组件4比例设置。本实施例中，进料组件设置两组，进料组件之间呈180°设置；夹持翻转机构共设置六组，等角度沿夹持器支架安装盘设置；仿形切缝组件3和仿形剥皮组件4分别设置两个，仿形切缝组件3之间呈180°设置；仿形剥皮组件4之间呈180°设置；进料组件与仿形切缝组件、仿形切缝组件与仿形剥皮组件之间均呈60°夹角设置，满足夹持器支架安装盘61每转动1圈，本机器单次加工完成2个加工循环，实现3个加工步骤，生产出6只去皮鸡腿。

进一步，驱动机构包括转动设在机架6上的立柱，立柱上端固定设有齿轮62，夹持器支架安装盘61固定设在齿轮62上，齿轮62与固定设在机架6上的驱动电机63传动连接。具体为驱动电机63输出轴设有输出齿轮，输出齿轮与齿轮62形成齿轮副。

进一步，夹持翻转机构包括夹持器支架24，夹持器支架24固定设在夹持器支架安装盘61上，夹持器支架24上转动设有转轴，转轴端部设有气动夹持器21，气动夹持器21包括第二双杆伸缩气缸、活动爪和固定爪，固定爪设在第二双杆伸缩气缸的固定部，活动爪设在第二双杆伸缩气缸的伸缩部，活动爪和固定爪配合实现夹持或释放鸡腿的动作。转轴上设有翻转齿轮22，夹持器支架24上竖向滑动设有滑动轴25，滑动轴25两端通过连接块连接有翻转齿条23，翻转齿条23与翻转齿轮22啮合，翻转齿条23底部转动设有齿条滚轮26，翻转齿条23通过齿条滚轮26与凸轮轨道64配合。

进一步，凸轮轨道64为环形轨道641，环形轨道641上设有凸起部642、且凸起部642与环形轨道641平滑连接，环形轨道641下部设有支腿部643、且通过支腿部643与机架6连接，环形轨道641、凸起部642、支腿部643一体成型。本实施例中，凸起部共设置两个，周向等角度设在环形轨道上，且凸起部与环形轨道圆弧平滑连接，凸起部和环形轨道上表面共同形成两组平滑交替的高轨道和低轨道，驱动电机63带动齿条滚轮26在高轨道和低轨道上周向连续滚动。本实施例中，气动夹持器21进行夹持鸡腿动作时处于高轨道，夹持完成后进入低轨道实现对鸡腿翻转180°，切缝、剥皮均在地轨道上进行，释放鸡腿后再由低轨道进入高轨道，再次对气动夹持器21翻转180°使其处于便于夹持的姿态。

该实施例在应用的时候，驱动电机63带动齿轮62转动进而带动夹持器支架安装盘61转动，夹持器支架安装盘61带动气动夹持器21的开口方向朝前运转到调整端面15与调整底面16之间的间隙中，气动夹持器21在第二双杆伸缩气缸的作用下张开并夹持鸡腿，随着继续转动实现对鸡腿取出。随着夹持器支架安装盘61转动60°角，齿条滚轮26在滚轮滑道64上由高滑道运动到低滑道或由低滑道运动到高滑道，带动了翻转齿条23向下运动，而最终使气动夹持器21进行了180°角的翻转运动，并在到达仿形切缝部件3处时停止运动，此时鸡腿的粗端处于下垂姿态。由于本实施例中夹持翻转机构共设置六组，其中一组气动夹持器21到达仿形切缝部件3处时另一动夹持器支架安装盘61处于进入调整端面15与调整底面16之间的间隙处且刚好实现对下个鸡腿夹持，从而实现流水作业。

如图8所示，实施例4，在实施例3的基础上，仿形切缝组件3包括固定设在机架6上的双杆伸缩气缸35，双杆伸缩气缸35的伸缩部设有盘型刀架34，设置动作部件双杆伸缩气缸35为“双轴”气缸，以保证刀架34在切缝过程中不发生自转，避免影响到切缝效果。盘型刀架34上周向设有若干组切缝机构，若干组切缝机构的回转中心与切换输送组件2的夹持部相对应。本实施例中优选设置六组切缝机构，六组切缝机构沿盘型刀架34周向等角度设置，六组切缝机构的回转中心到夹持器支架安装盘61的回转中心的距离等于气动夹持器21的U型槽中心到夹持器支架安装盘61的回转中心的距离，以使夹持器支架安装盘61旋转后气动夹持器21与六组切缝机构的回转中心对应，设置六组切缝机构能够对一个鸡腿表皮切开六个缝隙，方便剥皮动作，并能提高剥皮质量。

进一步，切缝机构包括与盘型刀架34铰接的曲柄滚刀杆32，曲柄滚刀杆32一端设有切缝滚刀31、且另一端与盘型刀架34之间设有弹簧33。

该实施例在应用的时候，随着夹持器支架安装盘61转动带动鸡腿旋转至仿形切缝工位后，待剥皮鸡腿物料的粗端向下垂，且刚好位于六个切缝机构的回转中心处，在双杆伸缩气缸35的推动作用下，安装在盘型刀架34上的六个切缝滚刀31向上运动，并对鸡腿外表皮进行仿形滚动切缝。切缝滚刀所需的外表面仿形贴靠力由弹簧33来提供，同时弹簧提供的仿形贴靠力又能避免划伤鸡腿表皮下的肉质部位。切缝后双杆伸缩气缸复位，切缝机构下移与鸡腿脱离，夹持器支架安装盘61转动带动切缝后的鸡腿旋转至仿形剥皮组件4处。

如图9、16、17所示，实施例5，在实施例4的基础上，仿形剥皮组件4包括若干周向设置的夹持器单元安装架43，夹持器单元安装架43为扇形结构且若干周向设置的夹持器单元安装架43围成环形基座，且为满足去皮后鸡腿的下放，环形基座的内环直径设置较大。夹持器单元安装架43上设有多连杆机构42，多连杆机构42上设有鸡皮夹持器41，夹持器单元安装架43上设有与鸡皮夹持器41相对应的鸡皮排出口44。本实施例中，每个夹持器单元安装架43上的多连杆机构共设置两个，对称设在鸡皮夹持器两侧，以形成稳定的支撑结构。鸡皮夹持器41共设在六个，切缝机构的安装部位与鸡皮夹持器41对应设置，经过切缝后的鸡腿物料经夹持运转到仿形剥皮组件4时，任意相邻两条切缝之间的鸡腿肉表皮均与唯一一个鸡皮夹持器41对应。夹持器单元安装架43、多连杆机构分组设置，方便在设备使用过程中便于维护和更换，同时多组夹持器单元安装架43形成环形基座，使剥皮后的鸡腿能方便、顺利、安全的进行收集。

进一步，鸡皮夹持器41包括与多连杆机构42铰接的吸盘支架81，吸盘支架81一端设有气动吸盘82，吸盘支架81下部设有薄型气缸88，薄型气缸88的伸缩部铰接有夹压件83，夹压件83下部设有坡面，夹压件83通过坡面与设在薄型气缸88下部的推杆84配合，夹压件83一端垂直设有夹紧部85、且通过夹紧部85与气动吸盘82配合。

进一步，鸡皮排出口44包括矩形筒体，矩形筒体两端分别设有进料口和出料口，进料口侧壁设有弧形开口86，夹持器单元安装架43上固定设有轮毂电机，轮毂电机的转子连接有橡胶轮87，橡胶轮87与弧形开口86相对应。设置轮毂电机能够避免其与多连杆机构发生干涉。

该实施例在应用的时候，仿形切缝加工完成后，夹持器支架安装盘61再次转动60°角到达仿形剥皮加工位置，同时使鸡腿与六个鸡皮夹持器41的回转中心对应，每块鸡皮与一个鸡皮夹持器41对应，多连杆机构动作，带动鸡皮夹持器41移向鸡皮，同时，薄型气缸88收缩，夹压件83的夹紧部与气动吸盘之间分离并形成开口。随着多连杆机构动作，气动吸盘与夹压件分别移动到鸡皮两侧，气动吸盘作用，将鸡皮吸附，同时，薄型气缸88伸展，夹压件83的夹紧部压向气动吸盘，从而将鸡皮进一步夹紧。夹紧完成后多连杆机构动作使鸡皮夹持器向后、向下移动，进而将鸡皮扯下。在实际应用中，鸡腿的细部区域鸡皮大多缺失，尤其是与气动夹持器夹持部位的鸡皮大多缺失，鸡肉直接裸露，因此在切缝之后能够轻松将鸡皮扯下。遇到鸡腿细部鸡皮未完全缺失状态的鸡腿时，由于细部鸡皮宽度比鸡腿粗部鸡皮宽度小，因此，得益于气动吸盘和夹压件对鸡皮的压紧作用，随着向后向下移动能够将鸡皮从细部扯断，从而完成去皮操作。随着多连杆机构继续动作，鸡皮夹持器41与鸡皮排出口的进料口对应，同时薄型气缸88收缩，夹压件83的夹紧部与气动吸盘分离，鸡皮自然落下至进料口，最终从出料口到达出料输送组件5。同时轮毂电机转动，带动橡胶轮转动，以便鸡皮粘在气动吸盘或者夹紧部上时由橡胶轮的旋转能够将鸡皮带动进而与气动吸盘或者夹紧部分离进入进料口。鸡皮剥下后，气动夹持器21松开，鸡腿自然落下并从环形基座内环孔落入出料输送组件5。

如图11~15所示，实施例6，在实施例5的基础上，多连杆机构42包括铰接在夹持器单元安装架43下部的三角传动推杆71，三角传动推杆71中部与固定设在夹持器单元安装架43下部的驱动器72传动连接，具体的，驱动器72输出轴上固定设有摇臂，三角传动推杆71中部通过连杆与摇臂端部铰接，本实施例中，驱动器72两端均设有输出轴，分别与两个多连杆机构传动配合。夹持器单元安装架43上部铰接有第一连杆73和第二连杆74，第一连杆73端部同轴铰接有第三连杆75和三角连板76，第三连杆75与第二连杆74铰接，三角连板76与鸡皮夹持器41铰接；鸡皮夹持器41上铰接有第四连杆77，第四连杆77与第二连杆74铰接，第四连杆77中部与三角连板76之间通过C型连杆78连接，C型连杆78中部通过第五连杆79与三角传动推杆71铰接。

该实施例在应用的时候，驱动器72的输出轴旋转，带动摇臂旋转，摇臂通过连杆带动三角传动推杆71绕其铰接部做逆时针运动，三角传动推杆71带动第五连杆79推动C型连杆78运动，C型连杆78两端分别带动三角连板76和第四连杆77运动，进而改变鸡皮夹持器41的高度；随着鸡皮夹持器41的高度的变化及C型连杆78和第四连杆77的支撑作用，第一连杆73和第二连杆74绕其与夹持器单元安装架43的铰接部位转动，同时在第三连杆75的作用下起到改变第四连杆角度和三角连板76角度的作用，进而改变鸡皮夹持器41的俯仰角度，在C型连杆78的连接作用下，鸡皮夹持器41的高度和俯仰角度改变过程同步进行。从而实现在剥皮时，鸡皮夹持器由保持水平初始位置，先后移动至指向左上角的夹持位置，然后移动至指向左下的过渡位置，最终到达释放鸡皮时朝下的释放位置，释放鸡皮时鸡皮夹持器41的气动吸盘与鸡皮排出口的进料口对应。

如图10所示，实施例7，在实施例6的基础上，出料输送组件5包括设在机架6上的鸡腿输送管52和鸡皮输送带53，鸡腿输送管52和鸡皮输送带53上下设置，鸡腿输送管52内设有第三输送带，鸡腿输送管52顶部开有与环形基座的内环对应的鸡腿收集口51；鸡皮输送带53设在机架6上且与鸡皮排出口44相对应。鸡腿输送管52与鸡皮排出口44错开设置避免鸡皮落在鸡腿输送管52上。

该实施例在应用的时候，剥皮完成的鸡腿从鸡腿收集口51进入鸡腿输送管52，并落在第三输送带上，经第三输送带排出；经鸡皮排出口44落下的鸡皮落在鸡皮输送带53上，并进行输送和收集。在仿形剥皮加工后，夹持器支架安装盘61继续转动60°角到达下一个夹持翻转工位，继续循环进行后续的剥皮加工。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种全自动鸡腿智能剥皮机，包括机架（6），其特征在于：机架（6）上部设有至少一个进料组件（1），进料组件（1）与转动设在机架（6）上的切换输送组件（2）相配合，机架（6）上沿切换输送组件（2）的转动中心周向设有仿形切缝组件（3）和仿形剥皮组件（4），且仿形切缝组件（3）和仿形剥皮组件（4）均与切换输送组件（2）的夹持部相对应，机架（6）下部设有与仿形剥皮组件（4）相对应的出料输送组件（5）；

所述仿形剥皮组件（4）包括若干周向设置的夹持器单元安装架（43），夹持器单元安装架（43）为扇形结构且若干周向设置的夹持器单元安装架（43）围成环形基座，夹持器单元安装架（43）上设有多连杆机构（42），多连杆机构（42）上设有鸡皮夹持器（41），夹持器单元安装架（43）上设有与鸡皮夹持器（41）相对应的鸡皮排出口（44）；所述多连杆机构（42）包括铰接在夹持器单元安装架（43）下部的三角传动推杆（71），三角传动推杆（71）中部与固定设在夹持器单元安装架（43）下部的驱动器（72）传动连接；夹持器单元安装架（43）上部铰接有第一连杆（73）和第二连杆（74），第一连杆（73）端部同轴铰接有第三连杆（75）和三角连板（76），第三连杆（75）与第二连杆（74）铰接，三角连板（76）与鸡皮夹持器（41）铰接；

鸡皮夹持器（41）上铰接有第四连杆（77），第四连杆（77）与第二连杆（74）铰接，第四连杆（77）中部与三角连板（76）之间通过C型连杆（78）连接，C型连杆（78）中部通过第五连杆（79）与三角传动推杆（71）铰接；

所述鸡皮夹持器（41）包括与三角连板（76）和第四连杆（77）铰接的吸盘支架（81），吸盘支架（81）一端设有气动吸盘（82），吸盘支架（81）下部设有薄型气缸（88），薄型气缸（88）的伸缩部铰接有夹压件（83），夹压件（83）下部设有坡面，夹压件（83）通过坡面与设在薄型气缸（88）下部的推杆（84）配合，夹压件（83）一端垂直设有夹紧部（85）、且通过夹紧部（85）与气动吸盘（82）配合；所述鸡皮排出口（44）包括矩形筒体，矩形筒体两端分别设有进料口和出料口，进料口侧壁设有弧形开口（86），夹持器单元安装架（43）上固定设有轮毂电机，轮毂电机的转子连接有橡胶轮（87），橡胶轮（87）与弧形开口（86）相对应。

2.根据权利要求1所述的全自动鸡腿智能剥皮机，其特征在于：所述切换输送组件（2）包括夹持器支架安装盘（61），夹持器支架安装盘（61）通过驱动机构与机架（6）相连接，夹持器支架安装盘（61）上周向设有若干夹持翻转机构，夹持翻转机构分别与进料组件（1）和固定设在机架（6）上的凸轮轨道（64）相配合；所述驱动机构包括转动设在机架（6）上的立柱（65），立柱（65）上端固定设有齿轮（62），夹持器支架安装盘（61）固定设在齿轮（62）上，齿轮（62）与固定设在机架（6）上的驱动电机（63）传动连接。

3.根据权利要求2所述的全自动鸡腿智能剥皮机，其特征在于：所述夹持翻转机构包括夹持器支架（24），夹持器支架（24）固定设在夹持器支架安装盘（61）上，夹持器支架（24）上转动设有转轴，转轴端部设有气动夹持器（21），转轴上设有翻转齿轮（22），夹持器支架（24）上竖向滑动设有滑动轴（25），滑动轴（25）两端通过连接块连接有翻转齿条（23），翻转齿条（23）与翻转齿轮（22）啮合，翻转齿条（23）底部转动设有齿条滚轮（26），翻转齿条（23）通过齿条滚轮（26）与凸轮轨道（64）配合；所述凸轮轨道（64）为环形轨道（641），环形轨道（641）上设有凸起部（642）、且凸起部（642）与环形轨道（641）平滑连接，环形轨道（641）下部设有支腿部（643）、且通过支腿部（643）与机架（6）连接，环形轨道（641）、凸起部（642）、支腿部（643）一体成型。

4.根据权利要求1~3任一项所述的全自动鸡腿智能剥皮机，其特征在于：所述进料组件（1）包括进料输送带（11），进料输送带（11）设在V型保持架（12）上，V型保持架（12）上设有第一输送带（13）和第二输送带（14），第一输送带（13）和第二输送带（14）呈V字型设置，第一输送带（13）长度大于第二输送带（14）长度且两者之间输送速度不同；V型保持架（12）一端设有调整端面（15），V型保持架（12）下部设有与调整端面（15）配合的调整底面（16）、且调整端面（15）与调整底面（16）之间留有与切换输送组件（2）对应的间隙。

5.根据权利要求4所述的全自动鸡腿智能剥皮机，其特征在于：所述仿形切缝组件（3）包括固定设在机架（6）上的双杆伸缩气缸（35），双杆伸缩气缸（35）的伸缩部设有盘型刀架（34），盘型刀架（34）上沿周向设有若干组切缝机构，若干组切缝机构的回转中心与切换输送组件（2）的夹持部相对应。

6.根据权利要求5所述的全自动鸡腿智能剥皮机，其特征在于：所述切缝机构包括与盘型刀架（34）铰接的曲柄滚刀杆（32），曲柄滚刀杆（32）一端设有切缝滚刀（31）、且另一端与盘型刀架（34）之间设有弹簧（33）。

7.根据权利要求6所述的全自动鸡腿智能剥皮机，其特征在于：所述出料输送组件（5）包括设在机架（6）上的鸡腿输送管（52）和鸡皮输送带（53），鸡腿输送管（52）和鸡皮输送带（53）上下设置，鸡腿输送管（52）内设有第三输送带，鸡腿输送管（52）顶部开有与环形基座的内环对应的鸡腿收集口（51）；鸡皮输送带（53）设在机架（6）上且与环形基座相对应。

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