KR20160028236A - 가변형 휠 - Google Patents

Abstract

본 발명은 가변형 휠에 관한 것으로서, 휠의 형태를 결정하는 내부 프레임의 형태를 변형시킴으로써 전체적인 휠의 형태를 변형시키는 가변형 휠에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠은 복수의 바퀴를 둘러싸면서, 상기 복수의 바퀴 중 일부로부터 전달된 회전력으로 회전하는 벨트, 및 상기 복수의 바퀴의 배치를 조정하여 상기 벨트의 형상이 원형 또는 타원형으로 변형되도록 하는 변형부를 포함한다.

Description

가변형 휠{Transformable wheel}

본 발명은 가변형 휠에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 휠의 형태를 결정하는 내부 프레임의 형태를 변형시킴으로써 전체적인 휠의 형태를 변형시키는 가변형 휠에 관한 것이다.

캐터필러(caterpillar)는 복수의 바퀴를 둘러싸는 하나의 벨트에게 구성된 장치로서, 복수의 바퀴에 의하여 그 형태가 유지되고 복수의 바퀴 중 동력을 갖는 동륜의 회전에 의하여 벨트가 회전함으로써 이동 능력을 제공하는 장치를 의미한다.

일반적으로, 캐터필러의 전체적인 형태는 타원형인데, 타원의 긴변에 해당하는 캐터필러의 일측 면이 지면과 접촉함에 따라 높은 접지력을 제공하게 된다.

이와 같은 높은 접지력으로 인하여 경사가 급하거나 낮은 마찰계수를 가지고 있는 주행면에서도 캐터필러를 장착하고 있는 이동체는 안정적인 주행을 할 수 있게 된다.

한편, 캐터필러가 지면과의 마찰 면적이 큼에 따라 높은 접지력을 제공하는 반면, 그만큼 마찰로 인한 손실도 발생하게 된다.

즉, 지면과의 마찰 면적이 크기 때문에 마찰력이 커지게 되고 생성된 동력의 많은 부분이 지면과의 마찰로 인해 손실되는 것이다.

또한, 생성된 동력이 마찰로 인해 손실되기 때문에 그만큼 속도를 증가시키는데 제약이 따르게 되며, 지면과의 마찰 면적이 커질수록 속도를 증가시키는 것이 더욱 어려워지게 된다.

따라서, 주변 환경에 따라 지면과의 마찰 정도를 다르게 하는 발명의 등장이 요구된다.

대한민국 등록특허공보 제10-0871447호 (2008. 12. 03)

본 발명은 휠의 형태를 결정하는 내부 프레임의 형태를 변형시킴으로써 전체적인 휠의 형태를 변형시키는데 그 목적이 있다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠은 복수의 바퀴를 둘러싸면서, 상기 복수의 바퀴 중 일부로부터 전달된 회전력으로 회전하는 벨트, 및 상기 복수의 바퀴의 배치를 조정하여 상기 벨트의 형상이 원형 또는 타원형으로 변형되도록 하는 변형부를 포함한다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

상기한 바와 같은 본 발명의 가변형 휠에 따르면 휠의 형태를 결정하는 내부 프레임의 형태를 변형시킴으로써 전체적인 휠의 형태를 변형시킬 수 있고, 이에 따라 주변 환경에 따라 지면과의 마찰 정도를 다르게 할 수 있다는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠의 형상이 변경되는 것을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠의 고정 바퀴를 나타낸 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠의 형태가 타원형인 경우의 변형부를 나타낸 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠의 형태가 원형인 경우의 변형부를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 변형부가 회전하는 것을 나타낸 도면이다.
도 8은 가변형 휠의 형태가 원형인 경우 벨트의 형상을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 가변형 휠의 형상이 변경되는 것을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 가변형 휠의 형상이 변경되는 것을 나타낸 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "이루어지다(made of)"는 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠의 형상이 변경되는 것을 나타낸 도면으로서, 바퀴의 형상이 원형 또는 타원형으로 전환되는 것을 나타낸 도면이다.

본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠(10, 20)은 바퀴(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180, 210, 220) 및 벨트(300)를 포함하여 구성된다.

바퀴(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180, 210, 220)는 복수 개 구비되는데, 바퀴의 배치 형태에 따라 벨트(300)의 형상 즉 전체적인 가변형 휠(10, 20)의 형상이 결정된다.

벨트(300)는 복수의 바퀴(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180, 210, 220)를 둘러싸면서, 복수의 바퀴 중 일부로부터 전달된 회전력으로 회전하는 역할을 수행한다.

본 발명의 가변형 휠(10, 20)은 이동체(미도시)에 부착되어 이동체를 이동시키는 역할을 수행하는데, 예를 들어 차량, 장갑차 또는 전차 등이 이동체에 해당하여 가변형 휠(10, 20)을 통하여 이동할 수 있게 된다.

다시 말해, 이동체에 구비된 전동 수단(미도시)이 회전력을 발생시켜 바퀴 중 일부에 전달하면 해당 바퀴가 회전하면서 벨트(300)를 회전시키고 지면과 접촉한 벨트(300)가 회전함에 따라 이동체가 이동할 수 있게 되는 것이다.

복수의 가변형 휠(10, 20)이 이동체에 부착될 수 있는데, 예를 들어 일반적인 차량에 동일한 크기를 갖는 4개의 휠이 부착된 것과 같이 동일한 크기를 갖는 4개의 가변형 휠(10, 20)이 이동체에 부착될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고 이동체에 부착되는 가변형 휠(10, 20)의 크기 및 개수는 다양하게 결정될 수 있다. 예를 들어, 이동체에 부착되는 위치에 따라 가변형 휠(10, 20)의 크기가 달라질 수 있으며, 이동체의 크기 또는 중량 등에 의하여 가변형 휠(10, 20)의 개수가 달라질 수 있는 것이다. 또는 다양한 다른 이유로 인하여 가변형 휠(10, 20)의 크기 및 개수가 다르게 적용되어 이동체에 부착될 수도 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 가변형 휠(10, 20)은 타원형 또는 원형의 형상을 가질 수 있는데, 그 형상은 바퀴(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180, 210, 220)의 배치에 따라 달라질 수 있다. 즉, 복수의 바퀴가 타원형으로 배치된 경우 가변형 휠(10)의 형상이 타원형으로 결정되고, 복수의 바퀴가 원형으로 배치된 경우 가변형 휠(20)의 형상이 원형으로 결정되는 것이다.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠의 형상은 타원형 또는 원형이 아니라, 복수의 바퀴(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180, 210, 220)의 배치에 따라 보다 다양한 형상으로 결정될 수도 있다.

전술한 바와 같이, 복수의 바퀴 중 일부가 벨트(300)에게 회전력을 전달할 수 있는데, 예를 들어 제 9 바퀴(210) 및 제 10 바퀴(220)가 벨트(300)에게 회전력을 전달할 수 있다. 이러한 경우 나머지 바퀴(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180)는 단순히 그 위치에서 벨트(300)의 형상을 유지시키는 역할을 수행하는 것으로 이해될 수 있다. 이하, 벨트(300)에게 회전력을 전달하는 바퀴를 구동 바퀴라 한다.

그러나, 이는 예시적인 것으로서 제 9 바퀴(210) 및 제 10 바퀴(220)가 아닌 다른 바퀴가 구동 바퀴의 역할을 수행할 수 있으며, 전체 바퀴가 구동 바퀴의 역할을 수행할 수도 있다.

예를 들어, 제 4 바퀴(140), 제 5 바퀴(150), 제 6 바퀴(160) 및 제 7 바퀴(170)가 전동 수단으로부터 회전력을 전달받아 벨트(300)에게 회전력을 전달하는 구동 바퀴의 역할을 수행하는 것이다.

특히, 복수의 바퀴 중 회전력을 전달하는 바퀴가 제 4, 5, 6, 7 바퀴(140, 150, 160, 170)와 같이 벨트(300)의 형상과 무관하게 그 위치가 변경되지 않을 수 있는데, 이에 전동 수단의 회전력을 제 4, 5, 6, 7 바퀴(140, 150, 160, 170)로 전달하는 것이 보다 용이할 수 있다. 예를 들어, 가변형 휠(10, 20)에 하나의 전동 수단이 구비되어 있고, 어떠한 메커니즘에 의하여 전동 수단의 회전력을 바퀴에 전달하고자 할 때, 해당 바퀴가 고정 바퀴인 경우 그 메커니즘이 보다 단순해 질 수 있는 것이다. 전동 수단의 회전력을 바퀴에 전달하는 메커니즘은 본 발명의 범위를 벗어나는 것이므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠의 고정 바퀴를 나타낸 도면으로서, 제 4, 5, 6, 7 바퀴(140, 150, 160, 170)의 위치가 고정된 상태에서 가변형 휠(10, 20)의 형상이 변하는 것을 나타낸 도면이다.

전술한 바와 같이, 제 4, 5, 6, 7 바퀴(140, 150, 160, 170)의 위치가 고정됨에 따라 전동 수단의 회전력을 전달받는 것이 용이할 수 있으나, 이는 예시적인 것으로서 가변형 휠(10, 20)의 형상을 결정함에 있어서 다른 바퀴가 고정 바퀴로서 그 위치가 변경되지 않을 수 있고, 전체 바퀴의 위치가 변경될 수도 있다.

본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠(10, 20)은 변형부(400)를 포함할 수 이는데, 변형부(400)는 복수의 바퀴(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180, 210, 220)의 배치를 조정하여 벨트(300)의 형상이 원형 또는 타원형으로 변형되도록 하는 역할을 수행한다. 그러나, 벨트(300)의 형상이 원형 또는 타원형이 아닌 다른 형상으로 결정될 수 있음은 전술한 바와 같다.

변형부(400)에 의한 가변형 휠(10, 20)의 형태는 도 3 내지 도 6에 도시되어 있는데, 도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠(10)의 형태가 타원형인 경우의 변형부(400)를 나타낸 도면이고, 도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠(20)의 형태가 원형인 경우의 변형부(400)를 나타낸 도면이다.

바퀴(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180, 210, 220)는 링크(431, 432, 433, 434, 435, 436, 437, 438, 441, 442)를 통하여 변형부(400)에 연결되는데, 변형부(400)에는 일부 링크(431, 432, 433, 436, 441, 442)의 위치 변경 경로를 제공하는 슬라이딩 홀(411, 412, 413, 416, 421, 422)이 구비될 수 있다. 일부 링크는 슬라이딩 홀(411, 412, 413, 416, 421, 422)을 따라 그 위치가 변경될 수 있는 것으로서, 전체 링크(431, 432, 433, 434, 435, 436, 437, 438, 441, 442)의 배치가 변경됨에 따라 전체적인 바퀴의 배치가 변경될 수 있게 된다.

따라서, 도 3 및 도 4와 같이 링크가 배치되는 경우 가변형 휠(10)의 형태가 타원형으로 결정되고, 도 5 및 도 6과 같이 링크가 배치되는 경우 가변형 휠(20)의 형태가 원형으로 결정된다.

링크의 배치를 변경하기 위하여 변형부(400)의 내부에는 링크의 위치를 변경시키는 동력 수단(미도시)이 구비될 수 있다.

한편, 고정 바퀴인 제 4, 5, 6, 7 바퀴(140, 150, 160, 170)에 대응하는 링크(434, 435, 437, 438)는 고정 링크로서, 그 위치가 변경되지 않을 수 있다.

가변형 휠(10)의 형태가 타원형인 경우 지면에 접촉하는 벨트(300)의 면적이 크게 형성됨에 따라 이동체에 의한 안정적인 주행이 가능하게 된다. 또한, 가변형의 휠의 형태가 원형인 경우 지면에 접촉하는 벨트(300)의 면적이 작게 형성됨에 따라 마찰로 인한 손실을 감소시킬 수 있게 되고, 동력 효율을 향상시켜 이동체의 이동 속도를 증가시킬 수 있다.

한편, 이동체의 이동 속도는 구동 바퀴의 회전 속도 및 구동 바퀴의 크기와 벨트(300)의 길이간 비율에 의하여 결정된다. 즉, 구동 바퀴의 회전 속도를 증가시키는 경우 이동체의 이동 속도가 증가하고, 구동 바퀴의 동일한 회전 속도에서 구동 바퀴의 크기가 커질수록 이동체의 이동 속도가 증가하는 것이다.

즉, 구동 바퀴가 동일한 회전 속도로 회전할 때 구동 바퀴의 크기가 커지고 벨트(300)의 길이가 작아질수록 이동체의 이동 속도가 증가하는 것인데, 복수의 바퀴와 벨트(300)로 구성된 가변형 휠(20)의 형태를 그대로 유지한 상태에서 구동 바퀴의 크기와 벨트(300)의 길이를 결정함에는 제약이 따르게 된다.

다시 말해, 어떠한 경우에도 구동 바퀴의 크기보다 벨트(300)의 크기가 크게 형성될 수밖에 없는 것으로서, 이는 구동 바퀴를 1회전 시켰을 때 이동체가 이동할 수 있는 이동 거리가 구동 바퀴의 원주 길이로 제한될 수밖에 없는 것이다.

이에, 본 발명의 다른 실시예에 따르면 변형부(400) 전체가 회전하여 이동체를 이동시킬 수 있다. 다시 말해, 벨트(300)의 형상이 타원형인 경우 복수의 바퀴(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180, 210, 220) 각각은 자신들의 회전 축을 기준으로 제자리에서 회전하면서 벨트(300)만이 벨트(300)의 중심을 기준으로 회전하고, 벨트(300)의 형상이 원형인 경우 복수의 바퀴(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180, 210, 220)는 벨트(300)와 함께 벨트(300)의 중심을 기준으로 회전할 수 있는 것이다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 변형부가 회전하는 것을 나타낸 도면으로서, 별도로 구비된 전동 수단(500)의 회전력이 변형부(400)로 전달되고, 전달된 회전력으로 변형부(400) 전체가 회전하는 것을 나타낸 도면이다.

이와 같이, 변형부(400) 전체가 회전함에 따라 이동체의 이동 속도가 보다 증가할 수 있게 된다. 즉, 전술한 구동 바퀴가 1회전 하는 경우 구동 바퀴의 원주 길이만큼 이동체가 이동하지만 도 7의 전동 수단(500)이 변형부(400)를 1회전 시키는 경우 벨트(300)의 원주 길이만큼 이동체가 이동하는 것이다.

변형부(400) 전체를 회전시키는 것은 가변형 휠(20)의 형태가 원형으로 변경된 이후에 수행될 수 있는데, 이에 가변형 휠(20)의 세부적인 형태에 따라 이동체의 승차감이 달라질 수 있다.

한편, 도 1 및 도 2는 복수의 바퀴(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180, 210, 220)가 원형으로 배치된 경우 벨트(300)의 형상이 원형으로 변경되는 것으로 도시하고 있으나, 실제로는 벨트(300)가 원형을 형성하지 않을 수 있다.

도 8은 가변형 휠의 형태가 원형인 경우 벨트의 형상을 나타낸 도면으로서, 벨트(300)의 형상이 완전한 원이 아닌 바퀴의 수에 대응하는 다각형의 형상으로 형성되는 것을 나타내고 있다.

이와 같이, 전체적인 가변형 휠의 형태가 다각형인 상태에서 변형부(400) 전체가 회전하는 경우 큰 진동이 이동체에 전달될 수 있게 된다.

이를 방지하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 가변형 휠은 공기 주머지를 구비할 수 있다.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 가변형 휠의 형상이 변경되는 것을 나타낸 도면으로서, 타원형의 가변형 휠(30)이 원형의 가변형 휠(40)로 그 형태가 변경되고, 유체 주머니(600)에 유체가 주입된 형태의 가변형 휠(50)로 전환되는 것을 나타낸 도면이다.

벨트(300)의 외주면을 따라 유체 주머니(600)가 구비될 수 있다. 즉, 복수의 바퀴가 타원형에서 원형으로 그 배치가 전환된 경우 가변형 휠(40)의 전체적인 형상은 다각형을 갖게 되는데, 이 때 벨트(300)의 외주면을 따라 구비된 유체 주머니(600)에 유체를 주입함에 따라 유체 주머니(600)가 부풀어 오르면서 그 형태가 원형에 가깝게 전환되는 것이다.

이와 같이, 유체가 주입된 유체 주머니(600)가 벨트(300)의 외주면에 구비됨에 따라 지면과의 접촉에서 발생하는 충격이 완화될 수 있게 되며, 유체 주머니(600)의 외주 형태가 원형으로 형성됨에 따라 변형부(400) 전체가 회전하더라도 큰 진동이 발생하지 않게 된다.

한편, 본 발명에서 가변형 휠의 형태는 원형 또는 타원형일 수 있는데, 어떠한 경우에도 대응되는 형태를 가질 수 있도록 하기 위하여 유체 주머니(600)는 탄성력을 가지고 있는 것이 바람직하다.

도 10은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 가변형 휠의 형상이 변경되는 것을 나타낸 도면으로서, 타원형의 가변형 휠(30)이 원형의 가변형 휠(40)로 그 형태가 변경되고, 바퀴(110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180, 210, 220)의 간격이 조절되어 축소된 형태의 가변형 휠(60)로 그 형태가 변경되며, 유체 주머니(600)에 유체가 주입된 형태의 가변형 휠(70)로 전환되는 것을 나타낸 도면이다.

변형부(400) 전체가 회전할 때 발생하는 진동은 가변형 휠의 형태가 다각형임에 따라 발생하는데, 이 때 바퀴간의 거리가 클수록 그 진동은 커지게 된다.

이에, 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면 변형부(400) 전체를 회전시킴에 있어서 복수의 바퀴간의 간격을 좁힐 수 있다. 즉, 도 10에 도시된 바와 같이 타원형 가변형 휠(30)에서 원형 가변형 휠(40)로 그 형태를 변경한 이후에 복수의 바퀴간 간격을 좁힘으로써 전체적인 가변형 휠의 크기를 축소시키는 것(60)이다.

이와 같이, 복수의 바퀴간 간격이 감소함에 따라 변형부(400) 전체가 회전할 때 발생하는 진동이 감소될 수 있게 된다.

또한, 가변형 휠의 크기를 축소시킨 이후에 벨트(300)의 외주면을 따라 구비된 유체 주머니(600)에 유체를 주입함으로써 지면과 접촉하면서 발생하는 진동을 보다 효과적으로 완화할 수 있게 된다.

이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

10, 20, 30, 40, 50, 60, 70: 가변형 휠
110, 120, 130, 140, 150, 160, 170, 180, 210, 220: 바퀴
300: 벨트
400: 변형부
431, 432, 433, 434, 435, 436, 437, 438, 441, 442: 링크
411, 412, 413, 416, 421, 422: 슬라이딩 홈
500: 전동 수단
600: 유체 주머니

Claims (3)

1. 복수의 바퀴를 둘러싸면서, 상기 복수의 바퀴 중 일부로부터 전달된 회전력으로 회전하는 벨트; 및
   상기 복수의 바퀴의 배치를 조정하여 상기 벨트의 형상이 원형 또는 타원형으로 변형되도록 하는 변형부를 포함하는 가변형 휠.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 복수의 바퀴 중 상기 회전력을 전달하는 바퀴는 상기 벨트의 형상이 원형 또는 타원형이 되더라도 그 위치가 변경되지 않는 가변형 휠.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 벨트의 형상이 타원형인 경우 상기 복수의 바퀴 각각은 자신들의 회전 축을 기준으로 제자리에서 회전하면서 상기 벨트만이 그 중심을 기준으로 회전하고,
   상기 벨트의 형상이 원형인 경우 상기 복수의 바퀴는 상기 벨트와 함께 상기 벨트의 중심을 기준으로 회전하는 가변형 휠.

Images