JPH06219341A - クローラ走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 地形に合わせてクローラ形状を変化させ、ク
ローラの接地点や接地面積を変えることにより、不整地
においても安定に走行できるクローラ走行車を実現す
る。 【構成】 車体２の両側面に固定プーリ３ａ、３ｂを回
転可能に支持し、固定プーリ３ａは動力により駆動可能
とする。固定プーリ３ａ、３ｂと同一の回転中心をもつ
揺動リンク５ａ、５ｂを取り付け、それぞれの他端に
は、固定プーリ３ａ、３ｂと平行な中心軸を持つ揺動プ
ーリ６ａ、６ｂを回転可能に取り付ける。揺動プーリ６
ａ、６ｂと同一の回転中心を持つように、それぞれ支持
リンク７ａ、７ｂを取り付け、その他端は互いに回転可
能に取り付け、その回転軸まわりにテンションプーリ８
を取り付ける。テンションプーリ８はシリンダ９を介し
て車体２に回転可能に取り付ける。固定プーリ３ａ、３
ｂ、揺動プーリ６ｂ、テンションプーリ８、揺動プーリ
６ａの周囲には履帯１０を掛ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場、工事現場、化学
プラント、デパート、病院などで、人または物資の運搬
手段、監視や点検のための移動手段、清掃、農作業など
各種作業のための移動手段として用いる不整地移動用の
クローラ走行車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から不整地を走行する場合にはクロ
ーラ走行車が用いられている。従来のクローラ走行車は
不整地を走行する際もクローラ形状は変化しないためク
ローラの底面は常に平面である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のクローラ走行車
は、不整地の走破は可能であっても、急激な地形の変
化、特に斜面や階段から平地への遷移、段差の登り降り
などでは、走行車の重心が階段や段差の端を越える瞬間
に、非常に車体が不安定となる状態が存在する。このよ
うに従来のクローラ走行車では、地形によってはクロー
ラ底面の接地点により囲まれるエリア上から走行車重心
が外に出てしまうと、走行車は安定を失う。そこで本発
明は、地形に合わせてクローラ形状を変化させ、クロー
ラの接地点や接地面積を変えることにより、不整地にお
いても安定に走行できるクローラ走行車を実現すること
を目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明では、車体側面の
片側に回転可能に支持した２つの固定プーリと、該固定
プーリの各々の中心軸を回転軸とする２つの揺動リンク
と、該揺動リンク各々の他端に取り付けた、前記固定プ
ーリの中心軸と平行な中心軸を持つ２つの揺動プーリ
と、該揺動プーリの各々の中心軸を回転軸とする、前記
揺動リンクとは別の２つの支持リンクと、該支持リンク
各々の他端同士を前記固定プーリの中心軸と平行な回転
軸で回転可能に結合し、該回転軸まわりに回転可能に支
持したテンションプーリと、前記固定プーリ、揺動プー
リ、テンションプーリに懸架した履帯と、テンションプ
ーリの回転軸と車体との間を、テンションプーリの回転
軸および車体に対して回転可能に連結した直動手段と、
固定プーリを回転させる駆動モータと、により構成した
走行部を、車体側面の両側に配する。

【０００５】

【作用】上記のように構成した本発明のクローラ走行車
は、直動手段を、揺動プーリが地形に追従する様に力を
制御しながら動かすことで、平地においても、階段、斜
面上においても安定した走行を得ることができる。した
がって、不整地、特に階段や斜面の上端での移動を滑ら
かに行うことができる。また、平地においてはテンショ
ンプーリを上端まで上げることにより、クローラの接地
面積が小さくなり、狭い場所のすり抜けや階段踊り場で
の旋回が容易となる。そして、旋回時においては旋回抵
抗が非常に小さくて済む。

【０００６】

【実施例】図１は本発明のクローラ走行車１の一例であ
る。図１に示すように、車体２の右側面に２つの固定プ
ーリ３ａ、３ｂを回転可能に支持し、固定プーリ３ａに
は駆動モータ（図示略）を取り付けて駆動可能とする。
揺動リンク５ａの一端は固定プーリ３ａの回転中心と同
一の回転中心で回転可能に取り付け、同様に揺動リンク
５ｂの一端は固定プーリ３ｂの回転中心と同一の回転中
心で回転可能に取り付ける。各々の揺動リンクの他端に
は、各々固定プーリ３ａおよび３ｂと平行な中心軸を持
つ揺動プーリ６ａ、６ｂを回転可能に取り付ける。支持
リンク７ａと７ｂはそれぞれの一端を回転軸４で互いに
回転可能に接合し、その回転軸４にはテンションプーリ
８を回転可能に取り付ける。支持リンク７ａと７ｂの他
端は、各々揺動プーリ６ａ、６ｂの回転中心回りに回転
可能に取り付ける。回転軸４はシリンダ９を介して車体
２に回転可能に取り付ける。固定プーリ３ａ、３ｂ、揺
動プーリ６ｂ、テンションプーリ８、揺動プーリ６ａの
周囲には履帯１０を掛ける。

【０００７】シリンダ９は、空気圧により直線的に動作
する。空気圧の代わりに油圧などの他の動作流体を用い
ても良く、シリンダ９はボールネジなどの他の直動手段
に置き換えることもできる。

【０００８】揺動プーリ６ａは、固定プーリ３ａに固着
した駆動スプロケット１１と揺動プーリ６ａに固着した
従動スプロケット１３により、チェーン１２を介して、
固定プーリ３ａと同じ速度で回転する様取り付ける。

【０００９】また、車体２の左側面にも固定プーリ、駆
動モータ、揺動リンク、揺動プーリ、支持リンク、テン
ションプーリ、シリンダ、履帯を右側面同様に取り付け
る。

【００１０】図１に示した以上のような構成のクローラ
走行車１が、シリンダ９内の空気の圧力を検出し、その
圧力値より求めた力によりシリンダ９をを縮める方向に
力制御しながら走行すると、揺動プーリ６ａ、６ｂを一
定の力で地面に押しつけながら走行するため地形に沿っ
た安定した走行が可能となる。

【００１１】図２は、平地に揺動プーリ６ａ、６ｂを一
定の力で地面に押しつけるようにシリンダ９を力制御し
た状態である。クローラが平らな地面に沿っており、非
常に安定した走行状態が得られる。

【００１２】図３は、同様の力制御を行いながら走行す
る様子で、階段を降り始める状態、または登り切った状
態を示す。図３（ａ）に示すように、従来のクローラ走
行車では不安定であった階段、平地の遷移も、シリンダ
９の力を制御することにより、図３（ｂ）に示すように
安定して走行することができる。

【００１３】図４は、同様の力制御を行いながら走行す
る様子で、階段を登り始める状態、または降り切った状
態を示す。図４（ａ）に示すように、従来のクローラ走
行車では不安定であった階段、平地の遷移も、シリンダ
９の力を制御することにより、図４（ｂ）に示すように
安定して走行することができる。

【００１４】次に、旋回、および狭い場所の走行につい
て図５を用いて説明する。図５のようにシリンダ９を伸
ばし、揺動リンク５ａ、５ｂを上げて揺動プーリ６ａ、
６ｂを地面より離すことにより、履帯１０の接地面積は
狭くなるため、旋回摩擦が小さくなり旋回に要するエネ
ルギーが小さくなる。また、小回りが利くため平地での
機動性が上がり、狭い場所での移動が容易となる。ま
た、クローラ走行車を使用しないとき図５のようにして
保管すると、保管時の床面積が小さくてよい。

【００１５】

【発明の効果】本発明のクローラ走行車によれば、階段
や段差をはじめとする不整地の移動が容易に実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のクローラ走行車の一例を示す側面図で
ある。

【図２】平地においての走行の様子である。

【図３】階段の登り始め、または降り切りの走行状態を
示し、（ａ）は従来のクローラ走行車、（ｂ）は本発明
のクローラ走行車の場合である。

【図４】階段の登り切り、または降り始めの走行状態を
示し、（ａ）は従来のクローラ走行車、（ｂ）は本発明
のクローラ走行車の場合である。

【図５】旋回、および狭い場所での走行の場合の状態で
ある。

【符号の説明】

１ クローラ走行車 ２ 車体 ３ａ、３ｂ 固定プーリ ４ 回転軸 ５ａ、５ｂ 揺動リンク ６ａ、６ｂ 揺動プーリ ７ａ、７ｂ 支持リンク ８ テンションプーリ ９ シリンダ １０ 履帯 １１ 駆動スプロケット １２ チェーン １３ 従動スプロケット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体側面の片側に回転可能に支持した２つ
   の固定プーリと、 該固定プーリの各々の中心軸を回転軸とする２つの揺動
   リンクと、 該揺動リンク各々の他端に取り付けた、前記固定プーリ
   の中心軸と平行な中心軸を持つ２つの揺動プーリと、 該揺動プーリの各々の中心軸を回転軸とする、前記揺動
   リンクとは別の２つの支持リンクと、 該支持リンク各々の他端同士を前記固定プーリの中心軸
   と平行な回転軸で回転可能に結合し、該回転軸まわりに
   回転可能に支持したテンションプーリと、 前記固定プーリ、揺動プーリ、テンションプーリに懸架
   した履帯と、 テンションプーリの回転軸と車体との間を、テンション
   プーリの回転軸および車体に対して回転可能に連結した
   直動手段と、 固定プーリを回転させる駆動モータと、 により構成される走行部を、車体側面の両側に配したク
   ローラ走行車。