KR20180098461A - 자동차의 다양한 동작을 구현하게 하는 가변형 바퀴 장치와 방법 - Google Patents

Abstract

자동차의 움직임을 단순한 주행에 더해 입체적 모션을 구현할 수 있는 고안이다. 바퀴의 직경을 전기모터나 유압모터를 이용하여 크기 조절함으로써 걷거나 뛰거나 점프하거나 춤추거나 급격히 자체 방향을 바꾸는 등의 거동을 구현함으로써 다양한 노면에 응용 및 위험지역 회피 및 위험물체 회피와 레저활동을 위한 차량 모션을 행할 수 있다.

Description

자동차의 다양한 동작을 구현하게 하는 가변형 바퀴 장치와 방법{Method and device to let vehicle act multiple actions by changing the size of wheel}

운송 수단에 있어서 지면과 마찰을 일으키며 구르는 타이어와 그 타이어가 부착된 휠의 크기를 변화시켜 운송수단이 점프동작이나 걷는 동작 등의 다양한 응용기능을 구현하고자 하는 기술 분야이다.

자동차 타이어는 운행 중에 그 크기를 변화시킬 수가 없는 것이 일반적이다.

최근 기술로서 직경을 변화시킬 수 있는 기술도 있기는 하나 이는 중심을 관통하여 타이어를 지지하는 두 개의 지지대 간격을 변화시킴으로써 구현됨으로 인하여 그 직경의 변화량이 다소 작은 단점이 있고 또한 휠에 가해지는 하중을 직접적으로 받는 구조로 인하여 그 구조가 복잡하고 중량이 다소 커지는 단점도 생긴다. 그로 인하여 다양한 동작의 기능수행은 불가능하다.

기존의 기술로써 자동차 등의 점프동작은 자동차와 별개로 자동차가 운행될 도로의 모양을 언덕으로 만들어 놓은 후 이를 빠른 속도로 주행함으로써만 실현 가능하였다.

자동차가 걷거나 기어가는 동작은 주로 유압피스톤을 이용하여 직선형의 왕복운동을 이용하여 시도되어 왔으나 성공적이지 못하며 또한 이는 다소 큰 비용과 중량을 차지하게 되어 비효율적이다.

기존의 기술 중 자동차 바퀴 구조를 크게 변화시키지 않고서도 자동차가 직접 점프하거나 뛰는 등의 동작은 아직 고안되지 아니한 바, 본 고안으로서 발명하고자 한다.

본 발명은 발명자의 발명인 전자동 스노우체인과 유사하지만 바퀴 사이즈를 현저히 크게 변화시킴으로써 차량 운행의 새로운 기능을 구현한다는 점에서 그 효과와 발명 목적이 다르며 구성부분도 약간 상이하다.

바퀴구조를 가진 운송 수단에 있어서 타이어와 휠 결합체의 직경 크기를 운행 중에 변화시킴으로써 다양한 도로상태에 적합한 바퀴 크기를 선택하도록 대응하고 진흙 등의 험로탈출 기능을 수행하거나 또는 다소 고속 주행 중에 급격하게 바퀴 크기를 증가함으로써 지면을 밀어내어 공중으로 솟구치는 힘을 얻어냄으로써 차량의 점프 동작 등을 구현하고자 한다.

바퀴 크기를 운행중에 조절하는 기능을 스티어링과 결합한다면 공중에서 점프하여 차량을 턴하는 기능 등의 더욱 다양한 동작을 구현할 수 있다.

이 기술을 구현하기 위한 과제는 운행 중 바퀴의 크기를 변화 시키는 것, 과도하게 복잡하게 하지 않아야 할 것, 기존의 차량의 강성을 그대로 이용할 수 있을 것, 착지할 때 충격을 다소 회피할 수 있을 것 등이다.

그 중에서 바퀴 직경을 운행 중에 자유롭게 변화시키는 구조를 고안하는 것이 핵심 과제이다.

바퀴에 부착되는 모터 등의 장치에 쓰이는 전원은 무선 충전기술이나 태양광 전지을 이용할 수 있으며 또는 무한회전하면서 전원을 공급할 수 있는 센터조인트 등의 기술을 이용하여 해결할 수 있다.

차량의 휠과 타이어세트를 지름이 변화될 수 있는 구조로 만들기 위하여 자동차 바퀴의 휠에 부착되는 스테이터와 이 스테이터와 베어링 등으로 연결되어 회전운동을 구현할 수 있는 로터를 구비한다.

다수개의 직선형 로드를 스테이터에 부착된 지지대 고리를 관통하여 방사형으로 로터에 핀 구조로 연결하여 부착한다.

상기한 로드가 스테이터에 연결되는 고리는 미끄러짐이 가능한 베어링을 구비할 수 있으며 고리는 회전 가능하게 함으로써 로드가 미끄러지면서 방사형으로 확장할 때 저항이 작아지도록 할 수 있다.

상기한 로터를 회전시킬 수 있는 모터를 스테이터에 부착하여 이 모터가 구동되면서 로터가 회전할 때 로드가 중심으로부터 멀어지는 방향으로 밀려나가거나 끌려 들어오도록 한다.

이때 로터 측에서 로드가 결합되는 핀들이 로터중심을 기준으로 마주보는 핀들의 거리가 길수록 또한, 로터의 회전각이 클수록 로터의 회전에 의한 로드의 미끄러져 나가는 길이가 증가하게 되어 결국은 로드의 말단에 부착된 폴대 말단으로 이루어진 바퀴 크기의 증가량이 커지게 된다.

모터의 회전량과 모터의 속도를 조절함으로써 지면 위로 솟구치는 힘을 조절할 수 있으며 네 개의 바퀴의 크기조정을 개별적으로 조절하게 함으로써 다양하고 안정적인 동작 구현이 가능할 수 있다.

상기한 다수개의 로드 말단에 지면에 닿는 면적이 크게 하기 위하여 타이어 조각을 지그재그 모양으로 부착할 수 있다.

타이어 조각들이 바퀴 지름의 증감으로 인하여 간섭되지 아니하도록 지그재그 형식으로 만들 수 있다.

상기한 로드에는 스프링과 댐퍼를 구비하여 진동과 충격을 흡수하는 기능을 가지도록 할 수 있다. 또한, 로드의 형상을 굴곡을 줌으로써 충격을 완화 시키거나 지면 반력이 바퀴의 회전에 저항하지 않도록 반력의 작용점을 옮겨서 구성할 수 있다. 이 경우 로드 말단에 폴대를 가결합하는 것도 바람직 할 수 있다.

또한 로터가 로드를 견인하는 결합구조를 스프링 등으로 연결 구성함으로써 로드의 밀려나간 정도가 로드 개별적으로 달라질 수 있게끔 구성할 수도 있다.

이 경우 바퀴가 지면과 닿는 부위와 가까운 범위에 있는 로드는 덜 밀려나가고 그 외 범위의 로드는 모터의 회전량을 그대로 반영하여 온전히 돌아가게 된다.

상기한 경우 바퀴가 진행함에 따라 바퀴가 위로 솟구치는 힘을 부드럽게 받게 하는 효과가 있게 된다.

상기한 경우 지면이 미는 힘으로 인하여 로드와 스테이터 사이에 설치될 수 있는 스프링과 댐퍼가 작동되더라도 지면의 반력에 의한 슬라이딩에 제한을 가하는 구조물인 지지대를 로드의 회전각에 대응하여 곡선적으로 스테이터나 로터에 설치함으로써 불완전하게 돌아간 로드 말단에 취부된 폴대와 완전히 돌아간 로드의 폴대 모두가 지면에 의하여 바퀴 중심을 향하여 미는 힘을 온전히 스테이터에 전달하여 차체에 전달될 수 있도록 하고 또한 이 경우 지면 반력에 의하여 로터가 역회전하는 것을 방지할 수 있으며 부드러운 점핑 동작을 보조하게 된다. 이때 로드의 형상이나 폴대의 형상을 굴절시킴으로써 지면의 반력이 바퀴의 회전을 감소시키지 않도록 할 수 있다. 이 경우 폴대는 로드에 대하여 상대적으로 미끄러짐이 가능하게 구성할 수 도 있으며 폴대 자체의 탄성을 이용할 수도 있다. 또한, 로드의 로터와의 연결 되는 측의 말단이 중심에 대하여 안정적인 회전이 가능하도록 가이드를 설치하는 것이 바람직하다.

상기한 모터를 구동하기 위한 전원을 위하여 배터리와 태양광 발전장치 등을 본 장치에 직접 구비하거나 또는 배터리와 무선 충전 수신 장치 등을 구비할 수도 있으며 다른 방법으로는 차량으로부터 직접 유선으로 전원을 공급받기 위한 센터조인트 등과 배선을 구비할 수도 있다.

상기한 모터를 제어하기 위한 모터제어부와 조작자로부터의 신호 송수신을 위한 송수신부 등을 본 장치와 운전석 및 차량 하부 등에 구비할 수 있다.

부가적으로 타이어 공기압이나 타이어 변형크기 등을 측정하여 운행 중 차량의 무게중심 위치를 계산하고 속도 등을 검출하여 점프 등의 동작 시 안정적인 자세나 구현하고자 하는 동작을 실현하기 위한 직경 변화량 목표값 산출을 위한 프로그램과 장치를 부가하여 구비할 수 있다.

상기한 모터 등의 구동장치는 전기 구동으로 하거나 또는 유압회전조인트를 사용하여 유압으로 구현시킬 수도 있으며 공압으로도 구현 가능하다.

또한, 본 장치에 있어서 기술되는 스테이터와 로터는 서로 역할을 바꾸어 구동되어서 스테이터를 모터가 구동하고 로터가 스테이터의 역할을 할 수도 있긴 하다.

또한, 상기한 모든 내용에 있어 회전하는 물체 사이에 베어링을 꼭 연결하여야 하는 것은 아니며 다소의 저항이 있더라도 회전만 가능하다면 본 장치의 작동은 문제없이 수행될 수도 있다.

또한, 상기한 장치에서 스테이터 측 고리에서 미끄러짐과 회전운동이 동시에 일어나게 하는 대신 회전운동만 일어나도록 핀구조로 대체 할 수도 있다. 이 경우 장점은 안정적으로 장치가 작동하게 되는 것이고 단점은 바퀴 크기의 증가량이 다소 작다는 것이다.

상기한 스테이터측의 구비된 고리에서 슬라이딩운동은 안 일어나게 하고 회전운동만 일어나게 하는 구조인 핀 등의 장치로 구성할 때에는 로드 말단의 폴대가 고리를 중심으로 원운동을 하게 되므로 로드를 굴절시켜 폴대와 로드가 같은 직선상에 있지 않도록 구성하여야 하며 회전중심인 고리로부터 폴대 말단까지의 거리가 다소 길게 구성되어야 로드가 회전할 때 폴대 말단을 이은 바퀴 크기가 커지게 된다.

폴대가 지면의 반력에 의해 중심방향으로 이동할 때 이를 지지하는 지지대를 스테이터에 위치시킬 때에는 로드가 완전히 회전한 경우와 불완전하게 이동한 경우에 대하여 지지대와 폴대 사이의 거리를 다르게 조정하여 부드러운 동작을 구현할 수 있다. 이 경우 로터가 로드를 견인하는 구조는 스프링 등의 완충장치를 매개로하여 동작되게 하여야 각개의 로드가 견인되는 양이 다르게 구현할 수 있음은 물론이다.

운송수단의 운행 중 고정되어 있었던 바퀴 크기를 본 고안을 이용함으로써 변화시킴으로써 그동안 단순히 주행만 하던 차량의 동작을 다양하게 구현할 수 있다.

다소 고속 주행중 네 개의 바퀴 크기를 모두 또는 부분적으로 일괄적이거나 순차적으로 확장시킴으로써 지면의 반력으로 인하여 차량은 공중으로 솟구치는 힘을 받게 되며 이로써 점프 동작을 구현할 수 있다.

운전대로 조향을 하면서 상기한 점프 동작을 구현하는 경우는 점프하면서 차체를 비트는 동작을 하게되며 이는 점프턴(jump turning)의 동작이 된다.

전륜과 후륜의 바퀴 증감을 교대로 하게 되면 차체가 마치 말처럼 뛰는 동작도 구현하게 되는데 이 때 차체를 이등분하여 허리처럼 만들어 핀(pin)과 스프링 구조로 연결하면 더욱 완전히 뛰는 동작을 구현할 수 있다.

다소 저속 중에 전륜과 후륜의 바퀴 크기를 교대로 증감시키면 기는 듯한 동작을 구현하게 되며 이는 가파른 비포장 절벽 등의 험로를 오르는데 도움을 줄 수 있다.

다소 고속으로 운행 시 좌우 어느 한쪽의 바퀴들의 크기를 증가시킴으로써 운행중 차량이 옆으로 서는 동작도 구현할 수 있다.

네 개의 바퀴 각각에 개별적이며 주기적으로 크기를 변화시킴으로써 걷거나 춤추는 동작도 구현 가능하다.

또한, 좌회전 또는 우회전 등의 곡선주행시 바퀴 크기를 조절함으로써 안정된 자세를 유지하는데 보조할 수 있으며 직경변화로 인한 좌우 측의 주행거리의 차이를 이용하여 차체가 곡선 주행할 때의 회전성능을 휠의 조향에 관계없이 구현할 수도 있거나 보조할 수 있다.

또한, 타이어가 이중으로 구성되어 있는 경우 즉, 두 개의 타이어가 나란히 장착된 경우에는 두 타이어 사이에 본 고안을 구비할 수도 있으며 이 경우 동작의 안정성을 향상시킬 수 있다.

또한, 타이어가 에어리스(airless)인 경우에는 휠 측면이 아닌 휠 내부에 장착 가능하여 더욱 안정적인 기능수행이 가능하다.

또한, 차량의 타이어를 완전히 없애고 대신 본 고안을 장착하고 에어리스 타이어 조각이나 또는 일반 타이어 조각을 본 고안의 로드 말단에 부착하여 지면에 닿게 함으로써 차량의 일반적인 주행기능과 점프 등의 다양한 동작도 구현할 수도 있다.

본 고안은 기존 차량의 구조를 크게 변화시키지 않고서도 다양한 차량의 동작을 구현할 수 있으며 또한 점프 후 모터를 반대방향으로 구동함으로써 착지 충격을 본 고안의 중요장치가 직접 받지는 않게끔 구성할 수 있음으로써 경제적 비용을 더욱 줄일 수 있다.

차량의 중량을 작게 하고 본 장치의 모터를 다소 큰 걸로 장착하여 전륜과 후륜의 동작을 시간차를 두고 강약을 조절하여 실행하면 차량의 덤블링도 가능하다. 또한 전륜과 후륜이 커지면서 바퀴 사이의 간격은 좁아지게 되는데 이를 이용하면 일반 브레이크로는 차량이 정지하여 있을 수 없는 절벽에 정차하는 등의 기능도 수행할 수 있다.

도1은 내측에 로터가 위치하고 외측에 스테이터가 위치한 경우에 있어서 로터의 구동 전과 구동 후의 장치 개략도의 예시이다.
도2는 지지대를 구비하고 로터가 스프링을 거쳐서 다수개의 로드를 견인하여 로드가 밀려나갈 때의 예시 개략도이며 지면의 저항에 의하여 불완전하게 슬라이딩된 로드의 상태를 볼 수 있다.

원형 등의 일반 판재 등의 스테이터를 바퀴에 구비된 휠 체결 볼트 등에 장착하여 휠에 부착한다.

상기한 스테이터에 베어링을 취부하고 이 베어링에 로터를 장착한다.

상기한 로터의 가장자리에 구비된 다수개의 핀에 다수개의 직선형 로드의 말단을 장착한다. 이때 로터가 핀을 견인할 때 스프링을 거쳐 견인하게끔 스프링으로 연결한다. 이는 각 로드의 슬라이딩되는 정도를 다르게 할 수 있다.

상기한 다수개의 로드를 스테이터에 구비된 다수개의 고리에 관통시켜 외부로 향하게 장착한다. 이 때 고리는 회전 가능하게 하여 로드가 직선으로 미끄러질 때 저항이 적게끔 할 수 있다. 필요한 경우 슬라이딩을 허용하는 베어링과 회전베어링을 결합하여 구성할 수도 있다.

상기한 로드의 말단에 지그재그 형상의 말단을 가진 폴대를 스프링이나 댐퍼를 가진 구조로 연결하고 그 폴대 말단에 다시 타이어 조각 등의 부드러운 재질의 지면접촉부품를 부착한다.

또한 스테이터에 상기한 로드나 폴대의 일정지점의 이동 궤적에 따라서 일정한 간격을 두고 지지대를 설치하고 상기한 폴대가 지면의 반력으로 인하여 중심을 향하여 밀려 들어가면 상기한 로드나 폴대에 결합된 브라켓 등이 스테이터에 설치된 지지대에 지지됨으로써 반력이 차체에 전달되도록 할 수도 있다.

상기한 로터를 구동시킬 모터를 스테이터에 장착한다.

상기한 전기 모터를 제어할 제어부와 배터리 등의 전원부를 스테이터에 장착한다.

상기한 전기모터 바퀴측에 회전에 관계없이 전원을 전달할 수 있는 무선 전원 충전장치의 송수신부를 휠과 차량하부에 각각 장착한다.

상기한 배터리 등을 보조 충전하기 위한 태양열 전지판이나 또는 전기센터조인트를 이용한 유선 전원 충전 시스템 등을 스테이터 또는 본 장치의 커버나 차량하부에 구비할 수 있다.

차량의 네 개의 바퀴 각각의 모터에 신호를 주는 제어기를 스테이터나 운전석등에 장착할 수 있다.

차량의 타이어 각각의 공기압을 측정하여 차량 무게중심을 계산하여 목표하는 수행 동작의 원활한 구현을 보조하는 제어기능을 제어기에 구현할 수도 있다.

또한, 차체를 전후로 이등분하여 핀과 스프링과 댐퍼를 가진 구조로 연결하여 차체에 허리를 만들어주고 본 장치를 전륜과 후륜을 번갈아가면서 구동하게 되면 말처럼 뛰는 동작을 구현할 수 있게 된다. 이 때 좌우로도 분할하여 유사한 구조를 만들게 되면 조향을 하면서 옆으로도 기거나 뛰는 동작을 수행할 수도 있게 된다.

고출력 모터를 사용하고 충분한 강성의 구조를 구현하면 차체의 덤불링 액션도 가능하게 할 수 있다.

본 고안의 구조상 직선형의 로드를 다소 굴절시키거나 곡선형으로 만들어서 충격을 완화 시킬 수도 있다.

본 고안에 있어서 모터와 로터 사이의 감속비가 충분하고 모터 출력이 충분하고 로드와 로터를 잇는 핀의 강성과 로터와 스테이터를 연결하는 베어링의 강성이 충분하다면 지지대를 생략할 수도 있다.

기존 휠에 부착하는 장치가 아니라 휠 자체에 본 고안을 적용하고자 하는 경우 차량에 장착된 타이어와 휠 사이의 공간으로 로드가 빠져나오도록 본 고안을 적용할 수 있는데 이때 타이어 내부면을 로드의 말단이 밀게 됨으로써 안정적인 동작을 구현할 수도 있다. 이때 공기가 없는 타이어라면 타이어 밑면으로 로드 말단이 빠져나와 지면을 직접 접촉함으로써 더 정밀하게 동작을 구현할 수 있다.

본 고안의 전기모터를 대체하여 유압모터나 공압모터 등을 이용할 수도 있으나 중량과 장치의 복잡성을 고려한다면 효율면에서는 다소 불리하다. 유공압을 이용할 때는 회전에 상관없이 유공압을 전달할 수 있는 센터조인트를 추가하여 장착하여야 한다.

본 고안의 로드가 로터에 부착되는 핀의 위치를 변경하여 장착함으로써 바퀴의 크기 조절량의 최대치를 더욱 키우거나 줄일 수 있으며 또한, 로드에 장착되는 스프링과 댐퍼의 위치나 크기나 강성을 조절함으로써 바퀴 직경의 크기 조절량을 변화시킬 수 있다.

바퀴의 크기를 충분히 키움으로써 브레이크 작동만으로는 정차하여 있을 수 없는 구조의 비탈진 곳의 돌출된 암석 등에 견고히 부착하여 정차할 수 있다.

차량의 중량이 충분히 작은 경우에는 전륜과 후륜의 바퀴 사이의 공간이 작아지는 점을 이용하여 돌출 부위에 매달리는 기능을 구현할 수도 있다.

차량의 타이어를 완전히 없애고 본 장치의 로드 말단에 타이어 조각을 이용하여 기존 타이어를 대체하여 주행과 다양한 동작을 구현할 수도 있는데 이 경우에는 승차감은 소 불리할 것이다.

또한 상기한 외측의 스테이터 측에 구비된 슬라이딩과 회전을 허용하면서 지지하는 고리 구조물을 대체하여 슬라이딩이 안되고 회전만 가능한 구조로 바꾸어서 본 장치를 구성할 수도 있다. 이경우에 있어서는 로드의 말단과 폴대가 고리를 중심으로 하여 원운동을 하게 되므로 지지대의 위치를 원주의 자취 모양에서 일정한 off-set 값이 아닌 불균일한 off-set 값으로 설치하여야 완전히 회전한 로드와 불완전히 회전한 로드에 대응하는 폴대가 지면의 반력을 바퀴의 회전이 진행됨에 따라서 부드럽게 차체에 전달할 수 있다.

또한 상기한 모든 경우에 있어서 로터와 스테이터의 역할을 서로 바꾸어 동작할 수도 있는데 로터를 외측에 스테이터를 내측에 위치시켜서 본 고안을 실시할 수도 있으며 이 경우 모터가 내측에 있는 스테이터에 결합하여 구성되고 모터는 외측의 로터를 구동하게 된다.

Claims (14)

1. 바퀴 크기를 변화시킴으로써 운송수단의 입체적 동작을 구현하는 방법
2. 바퀴 크기를 변화시킴으로써 운송수단의 입체적 동작을 구현하는 장치
3. 휠에 결합하는 스테이터를 구비하고;
   상기한 스테이터에 대하여 상대적인 회전운동을 할 수 있는 로터를 구비하고;
   상기한 로터에 핀 등의 구조로 연결되어 직선운동과 회전운동을 할 수 있는 다수개의 로드를 구비하고;
   상기한 다수개의 로드가 회전운동과 슬라이딩운동을 하면서 지지되도록 회전운동과 슬라이딩을 허용하는 고리구조를 스테이터나 또는 로터나 또는 스테이터와 로터 모두에 구비하고;
   상기한 로터를 구동하기 위한 전기모터 등의 구동장치가 구비되어서;
   모터 구동시 상기한 다수 로드의 회전 및 병진 운동의 결과로 로드 말단부로 구성된 바퀴의 크기가 변화하는 장치
4. 휠에 결합하는 스테이터를 구비하고;
   상기한 스테이터에 대하여 상대적인 회전운동을 할 수 있는 로터를 구비하고;
   상기한 로터에 스프링을 매개하여 핀 등의 구조로 연결되어 회전운동을 할 수 있는 다수개의 로드를 구비하고;
   상기한 다수개의 로드의 회전운동 중심인 핀구조물을 스테이터에 구비하고;
   상기한 로터를 구동하기 위한 전기모터 등의 구동장치가 구비되어;
   모터 구동시 상기한 다수개 로드의 회전운동의 결과로 로드 말단부로 이루어진 바퀴의 크기가 변화하는 장치
5. 청구항3 또는 청구항4에 있어서 구동장치 구동을 위하여 배터리와 무선충전 장치를 부가한 장치
6. 청구항3 또는 청구항4에 있어서 구동장치 구동을 위한 전원을 바퀴의 무한 회전에 관계없이 자동차 전원으로부터 직접 얻기 위하여 전기 센터조인트나 또는 유압 센터조인트를 바퀴측에 구비한 장치
7. 청구항3 또는 청구항4에 있어서 모터구동을 위한 배터리와 태양광 충전장치를 부가한 장치
8. 청구항3 또는 청구항4에 있어서 전기모터 대신 유압이나 공압을 이용하여 로터를 구동하는 장치
9. 청구항1에 있어서 타이어 공기압 수치 등을 이용하여 차량의 무게중심 위치를 계산하여 운송수단의 입체적 동작에 활용하는 방법
10. 청구항1에 있어서 바퀴의 지름을 증가시킴으로써 바퀴끼리의 간격이 좁아지는 힘을 이용하여 운송수단이 물체에 매달리는 방법
11. 청구항1에 있어서 차량의 프레임을 두 개 이상으로 나누고 핀 등의 관절구조로 프레임을 연결하는 것을 특징으로 하여 차량의 뛰는 동작 등을 보조하는 방법
12. 지면의 반력을 이용하여 바퀴 크기의 변화량을 부분적으로 달리하는 방법
13. 바퀴 구조에 있어서 스테이터와 로터를 구비하고;
    스테이터측에 슬라이딩운동과 회전운동을 허용하거나 또는 회전운동만 허용하며 지지기능을 담당하는 고리 구조를 구비하고;
    로터 측에는 다수개의 핀과 스프링구조를 특징적으로 구비하여 ;
    상기한 로터측 스프링에 다수개의 로드가 회전운동이 가능한 핀구조로 연결되어;
    상기한 로터의 구동시 스프링의 완충 역할로 인하여 로드별로 슬라이딩양과 회전량을 달리하여 바퀴 크기 변화량을 부분적으로 달리하는 장치
    
14. 바퀴에 부착된 스테이터와;
    상기한 스테이터에 상대적 회전운동을 할 수 있는 로터를 구비하고;
    스테이터와 로터에 핀이나 스프링 등의 구조물로 가결합되어 회전운동과 미끄러지는 운동을 동시에 하거나 회전운동만 하는 로드를 구비하고;
    상기한 로터의 구동시 회전하거나 또는 미끄러지는 또는 회전하면서 미끄러지는 로드의 움직임을 이용하여 바퀴 크기를 변화시킴에 있어서 지면과의 간섭으로 인하여 로드 말단에 가결합된 폴대가 이동할 때 그 이동을 제한하며 지지하여 지면의 반력을 차체에 전달하기 위하여 구비하는 지지대가 스테이터 측에 구비된 것을 특징으로 하는 바퀴 크기 변화 장치
    
    
    

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