KR20160020607A - Cvvt 엔진 캠의 포지션 제어 방법 및 그 제어 시스템. - Google Patents

Cvvt 엔진 캠의 포지션 제어 방법 및 그 제어 시스템. Download PDF

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Abstract

CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법이 소개된다.
이를 위해 본 발명은, 캠의 위치 측정값과 캠의 설정된 목표값과의 차이인 오차를 보상하기 위해 PID 제어가 이루어지는 단계와 PID 제어 중 설정된 타겟기준값에 상기 캠의 위치 측정값이 도달시 상기 PID 제어 중 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계를 포함한다.

Description

CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법 및 그 제어 시스템.{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING CAM POSITION OF CVVT ENGINE}
본 발명은 CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법 및 그 제어 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 중간위상 CVVT 시스템에 적용되는 PID 제어 로직 중 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 제어하여 캠의 측정된 실제 위치가 설정된 목표값에 추종될 수 있도록 하여, CVVT 하드웨어 특성에 맞게 최적화시킴으로써 응답성 향상은 물론, 연비 향상 및 배출가스 저감 등의 효과가 구현되는, CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법 및 그 제어 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 CVVT는 배기가스 저감과 연비 향상 및 출력 향상을 목적으로 차량에 적용된다.
한편, 본 발명의 이해를 돕기 위해 일반적인 CVVT의 구조를 도 1을 참조로 설명하면 다음과 같다.
도시된 바와 같이, CVVT는 캠축의 회전각을 검출하기 위한 캠포지션 센서(11)와, 크랭크축의 회전각을 검출하기 위한 크랭크 포지션 센서(12)를 포함한다. 더불어, 크랭크축에 의해 구동되는 타이밍 벨트(14)는 가변 밸브 타이밍 유니트(15)를 구동시키게 되는데, 상기 가변 밸브 타이밍 유니트(15)는 일반적으로 베인형을 사용한다.
한편, ECU(13)(Electronic Control Unit)는 상기 캠포지션 센서(11) 및 크랭크 포지션 센서(12)에 의해 검출되는 신호를 인가받아 크랭크 위치에 따라 캠의 밸브 타이밍을 조정하고, 이러한 ECU(13)의 제어신호는 엔진 오일펌프(16)로부터 엔진 오일을 공급받는 오일 제어밸브(Oil Flow Control Valve)(16)로 전달되어 캠의 회전을 유발하게 된다.
이 ECU(13)의 제어신호에 따라 오일 제어밸브(16)가 캠의 회전을 유발하게 되면, 캠포지션 센서(11)가 캠축의 위치를 검출하여 ECU(13)로 피드백하게 되고, ECU(13)는 피드백 되어 오는 캠축 위치 정보를 이용하여 캠 회전량을 산정하고, 상기 산정된 캠 회전량에 근거하여 다시 캠축의 위치를 제어하기 위한 신호를 상기 오일 제어밸브(16)로 전달한다.
이러한 제어 로직에 의해 밸브 타이밍에 대한 무단 가변 제어가 수행된다.
한편, 상기 피드백 제어 기능을 원활히 수행하기 위하여 상기 크랭크 위치와 캠 위치에 따른 상기 오일 제어밸브(16)의 제어 로직이 상기 ECU(13)에 맵핑된다.
그래서 상기 맵핑되어 있는 캠 위치(목표값)와 캠포지션 센서(11)에 의해 검출되는 캠 위치가 서로 상이한 경우에는 ECU(13)가 오일 제어밸브(16)를 제어하여 캠축의 회전을 가감하게 되는 것이다.
한편, 도 2에는 크랭크각에 따른 밸브 개방 시기를 나타내는 그래프가 도시되어 있으며, ECU(13)는 크랭크각에 따라 배기 행정과 흡기 행정에서의 밸브 개방 시기를 조정하게 되는데, 통상적으로는 흡기 행정의 밸브 타이밍을 진각 시키거나 지각시키게 된다.
한편, CVVT 시스템은 흡기와 배기 밸브의 밸브오버랩을 증대시켜 펌핑 로스를 저감시킴으로써 연비 향상을 도모하고, 이러한 밸브오버랩의 최적화로 인해 내부 배기가스재순환(EGR)에 의한 미연소가스의 재연소 효과로 배출가스가 저감되는 효과가 구현된다.
도 3에 도시된 바와 같이 최근에는 종래의 CVVT 시스템의 응답성 및 작동 영역 제한에 대한 한계점을 인식하여 이를 개선한 중간 위상 CVVT 시스템에 대한 개발이 진행되고 있으며, 이 중간위상 CVVT의 경우 캠의 위치를 최지각(흡기), 최진각(배기) 위치가 아닌 중간 위치에서 제어를 하기 때문에 응답성이 빠르고 캠의 사용 영역을 넓힐 수 있어 연비 향상 및 배출가스 저감의 효과가 구현된다.
이 중간 위상 CVVT의 경우, 솔레노이드 밸브 플랜지(SPOOL)의 정밀한 제어를 통해 오일 공급 유로를 제어함으로써 캠의 위치를 제어하는바, 결국 캠의 정밀한 제어가 수행되기 위해서는 솔레노이드 밸브 플랜지의 정밀한 제어가 필요하다.
그러나, 종래 중간 위상 CVVT가 적용된 차량의 캠 포지션 측정값을 살펴보면, 간헐적인 오버슛 및 오실레이션 문제가 발생하였다.
이는 이미 설명한 솔레노이드 밸브 플랜지의 정밀한 제어가 되지 않음으로 인해 오일 제어가 제대로 이루어지지 않기 때문이다.
이러한 중간 위상 CVVT의 상기와 같은 종래 문제점을 해결하기 위해 PID 제어를 통해 캠의 위치를 보상하는 학습 제어 로직이 적용되었으며, 이 PID 제어 로직은 목표값 대비 실제 측정값에 대한 추종성 개선 및 정밀한 제어를 위해 적용되는 제어 로직이다.
한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 중간 위상 CVVT 시스템에서 캠의 포지션(작동각 또는 위치)가 도시된 바와 같이(흡기 영역) 50°~-30°인 경우, 캠의 작동각 또는 위치의 최대치인 50°(최진각)와 -30°(최지각)의 영역 근처에서는 캠과 기타 설비 등의 하드웨어의 공차 등의 문제로 인해 캠의 설정된 목표값인 최진각인 50°와 최지각인 -30°에 도달하지 못한 채 지속적인 오차가 발생하였다.
이러한 오차는 전자적인 제어인 PID 제어로도 극복할 수 없는 캠을 포함한 여러 기계 부속품들의 기계적인 제약 조건에 기인한다.
이때, 상기와 같은 영역에서는 PID 제어 중 비례적분제어(I)에 의한 학습값에 의한 오차의 누적값이 지속적으로 증가하게 되어 캠의 설정된 목표값인 최진각인 50°와 최지각인 -30°부근의 영역에서는 오학습 및 비정상적인 제어 문제가 발생하고 있었다.
이에 본 발명은, 캠의 최진각인 50°와 최지각인 -30°부근의 영역에서는 PID 제어 로직 중 지속적으로 그 누적되는 오차값이 증가하는 비례적분제어(I)를 보정함에 그 목적이 있다.
이와 관련된 선행기술로 한국공개특허 제10-2005-0118929호인 "엔진의 오일 제어 밸브 모니터링 제어장치 및 방법"이 소개되나, 상기 발명의 경우 캠 포지션을 제어하는 오일 제어 밸브(OCV) 커넥터의 오체결로 인한 엔진 고장 방지를 통해 에프터 서비스 비용을 절감할 수 있는 효과가 구현되기는 하나, 캠 포지션이 최진각 또는 최지각의 근방에 있을 때 그 누적되는 오차값이 증가하는 문제를 줄일 수 보정할 수 있는 제어 로직을 개시하지 못하고 있는 한계점을 가지고 있다.
본 발명은 특정한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
한국공개특허 제10-2005-0118929호(2005.12.20)
본 발명은 상기와 같은 종래 문제점을 해결하기 위해, 캠의 포지션(작동각 또는 위치)라 할 수 있는 최진각 또는 최지각 근방에 있을 때 종래 PID 제어 로직에 의하는 경우 지속적으로 누적되는 오차값이 증가되는 것을 방지하기 위해 캠의 측정된 위치가 설정된 타겟기준값에 진입시 PID 제어 중 비례적분제어(I)를 조정함으로써 비정상적인 캠의 위치를 예방할 수 있는 CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법 및 그 제어 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.
CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법이 소개된다.
이를 위해 본 발명은, 캠의 위치 측정값과 캠의 설정된 목표값과의 차이인 오차를 보상하기 위해 PID 제어가 이루어지는 단계; PID 제어 중 설정된 타겟기준값에 상기 캠의 위치 측정값이 도달시 상기 PID 제어 중 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계를 포함한다.
상기 설정된 타겟 기준값은, 상기 캠의 최진각과 최지각으로부터 소정 각도만큼 이격된 캠의 위치인 것을 특징으로 한다.
상기 PID 제어 중 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계는, 상기 캠의 위치 측정값과 상기 타겟 기준값과 비교하는 단계; 상기 캠의 위치 측정값이 상기 타겟 기준값에 도달시 상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값과 설정된 기준학습값과 비교하는 단계; 및 상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값이 설정된 기준학습값보다 큰 경우 상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계로 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계에서, 상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 제로(0)값으로 리셋하거나 상기 기준학습값으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 시스템이 소개된다.
이를 위해 본 발명은, 캠의 위치 측정값과 캠의 설정된 목표값과 비교하는 연산부; 캠의 설정된 목표값과 타겟기준값 및 기준값이 저장된 데이터 저장부; 및캠의 위치 측정값이 캠의 설정된 목표값으로 추종될 수 있도록 상기 캠의 위치 측정값이 상기 타겟기준값에 도달시 PID제어 로직이 이루어지는 제어부를 포함한다.
상기 데이터저장부에서, 상기 설정된 타겟기준값은 상기 캠의 최진각과 최지각으로부터 소정 각도만큼 이격된 캠의 위치인 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는, 상기 캠의 위치 측정값과 상기 타겟기준값을 비교한 뒤, 상기 캠의 위치 측정값이 상기 타겟 기준값에 도달하는 경우 상기 PID 제어 중 비례적분제어(I)에 의한 학습값과 상기 기준학습값과 비교하여, 상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값이 설정된 기준학습값보다 큰 경우 상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는, 상기 보상값을 제로(0)값으로 리셋하거나, 상기 기준학습값으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 타겟기준값은, 캠의 최진각으로부터 5°만큼 작게, 캠의 최지각으로부터 5°만큼 크게 설정되고, 상기 기준학습값은 상기 캠의 목표값 대비 실제 캠의 위치 측정값이 10%인 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명인 CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법 및 그 제어 시스템에 의한다면, 중간위상 CVVT 시스템 적용 엔진의 오학습에 의한 캠 위치 오실레이션이 예방되어 성능이 향상됨은 물론, 캠의 비정상적인 위치에 대한 제어가 이루어져 고장 진단 오감지 발생이 예방되어 상품성이 향상되는 등 다양한 이점이 제공된다.
도 1은 CVVT의 일반적인 구성도.
도 2는 CVVT의 크랭크각에 따른 밸브 개방 시기를 나타내는 그래프.
도 3은 중간위상 CVVT의 크랭크각에 따른 밸브 개방 시기를 나타내는 그래프.
도 4는 본 발명인 CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법의 전체적인 순서도.
도 5는 본 발명인 CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법의 각 단계에 대한 구체적인 순서도.
도 6은 본 발명인 CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 시스템의 전체 구성도.
이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명인 CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법 및 그 제어 시스템의 바람직한 실시 예를 설명한다.
도 4는 본 발명인 CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법의 전체적인 순서도이고, 도 5는 전체적인 각각의 단계에 대한 구체적인 순서도이다.
도시된 바와 같이 본 발명은 크게, 캠의 위치 측정값과 캠의 설정된 목표값과의 차이인 오차를 보상하기 위해 PID 제어가 이루어지는 단계(S100)와 PID 제어 중 설정된 타겟기준값에 캠의 위치 측정값이 도달시 PID 제어 중 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계(S200)를 포함한다.
우선, 실제 캠의 포지션(캠의 작동각 또는 위치)가 캠의 설정된 목표값과의 차이인 오차를 보상하기 위한 PID 제어가 이루어지는데, 캠의 위치 측정값은 다양한 방법으로 측정될 수 있으나, 일반적으로 캠축의 회전각을 검출하기 위한 캠 포지션 센서로 측정될 수 있을 것이다.
그리고, 캠의 설정된 목표값이란 현재 차량의 주행 상태에 따라 가장 이상적인 캠의 위치값을 의미하며, 이하 설명할 데이터저장부(200)에 차량의 주행 상태에 따라 미리 저장되어 있는 캠의 위치값이다.
이때, 캠의 위치 측정값과 캠의 설정된 목표값과의 차이인 오차를 보상하기 위해 일반적인 제어로직인 PID 제어 로직이 구현된다.
한편, PID 제어 중 설정된 타겟기준값에 캠의 위치 측정값이 도달시 PID 제어 중 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계(S200)가 이루어지는데, 그 과정을 구체적으로 설명하기에 앞서 PID 제어 과정을 살펴보면 다음과 같다.
주지하다시피, PID 제어는 측정된 다양한 수치와 미리 설정된 목표값 사이의 오차에 근거하여 측정값이 목표값에 수렴하도록 그 오차를 보상하여 피드백 제어하는 로직이다.
이 PID 제어는, 비례제어(P)와, 비례적분제어(I) 및 비례미분제어(D)를 조합한 것으로, 비례제어(P)는, 기준 신호와 현재 신호 사이의 오차 신호(e(t))에 적당한 비례 상수 이득(Kp)을 곱해서 제어 신호를 만들고, 'Rise time' 을 줄여 측정값이 목표값에 이르는 반응속도를 높여 그 오차를 보정하는 제어이다.
즉, 목표값에 되도록 빠른 속도로 수렴 또는 추종 될 수 있도록 보상하는 것이다.
한편, 비례적분제어(I)는, 오차 신호(e(t))를 적분(∫e(t)dt)하고, 적당한 비례 상수 이득(KI)을 곱해서 제어 신호를 만들어, 최대한 측정값이 목표값에 접근하도록 주변 요소들을 제어하어 그 오차를 보정하는 제어로, 누적되는 공차를 보상하여 측정값이 목표값에 도달하도록 제어하는 것이다.
마지막으로, 비례미분제어(D)는, 오차 신호를 미분(de(t)/dt)하고, 적당한 비례 상수 이득(Kp)을 곱해서 제어 신호를 만들어, 위 비례적분제어(I)에서 발생하는 급격한 변화를 최대한 완화하여 오차를 최소화하는 제어 로직이다.
이때, 캠의 위치가 목표값을 추종하도록 상기 PID 제어의 적용시, 캠의 최진각 또는 최지각의 부근에서는 기계적 공차에 의해 상기 비례적분제어(I)에 의한 오차값의 적분값을 누적해서 보상하더라도 목표값에 수렴되지 않고 지속적으로 오차가 발생하는 문제점이 있으며, 이 경우, 그 오차를 보상하더라도 과학습 또는 과보정이 이루어져 캠의 위치가 목표값을 상회하거나 도달하지 못하는 등의 문제가 발생하였다.
이에, 본 발명은 캠의 위치가 캠의 최진각 또는 최지각의 근처에 인접하는 경우 상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 소정의 값으로 제한하여 과학습 또는 과보정에 의해 캠의 위치가 목표값을 상회 하거나 도달하지 못하는 문제를 해결하고자 함에 있다.
즉, 캠의 위치 측정값이 최진각 또는 최지각의 근방인 타겟기준값에 도달시 상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 소정의 값으로 제한하게 되는데, 이때, 타겟 기준값은 최진각 또는 최지각으로부터 소정의 각도만큼 이격된 캠의 위치를 의미한다.
일반적으로, 캠의 최진각이 50°인 경우 이보다 5°낮은 45°를 타겟기준값으로 하고, 캠의 최지각이 -30°인 경우 이보다 5°큰 -25°를 타겟기준값으로 설정하는데, 실험적으로 5°근방에서 오차가 많이 발생하고, 그 오차를 보상하기 위한 학습이 진행되더라도 과학습이 되거나 학습이 미달되어 목표값에 추종되지 않는 경우가 빈번하기 때문이다.
캠의 실제 측정된 위치값이 45°보다 큰 경우이거나, -25°보다 작은 경우에는, 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 소정의 값으로 제한하게 되는 것이다.
한편, PID 제어 중 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계는, 크게 캠의 위치 측정값과 타겟 기준값과 비교하는 단계(S210)와, 캠의 위치 측정값이 타겟 기준값에 도달시 비례적분제어(I)에 의한 학습값과 설정된 기준학습값과 비교하는 단계(S220) 및 비례적분제어(I)에 의한 학습값이 설정된 기준학습값보다 큰 경우 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계(S230)로 구성된 것을 특징으로 한다.
즉 도 5에 도시된 바와 같이, 캠의 위치 측정값과 타겟 기준값과 비교하는 단계(S210)가 이루어지는데, 캠의 위치 측정값이 타겟기준값인 45°보다 큰지 여부 또는, 타겟기준값인 -25°보다 작은지 여부를 판단하게 된다.
이때, 캠의 위치 측정값이 타겟 기준값에 도달시(타겟 기준값인 45°보다 큰 경우 또는 타겟기준값인 -25°보다 작은 경우) 비례적분제어(I)에 의한 학습값과 설정된 기준학습값과 비교하는 단계(S220)가 이루어진다.
한편, 비례적분제어(I)에 의한 학습값은 아래 식과 같이 정의할 수 있다.
비례적분제어(I)에 의한 학습값(I 학습값) =
(설정된 목표값-캠의 위치 측정값)×100/설정된 목표값
즉, 설정된 목표값 대비 캠의 위치 측정값의 오차율을 의미한다.
상기와 같이 정의된 비례적분제어(I)에 의한 학습값이 설정된 기준학습값보다 큰지를 판단하는 단계(S220)가 수행된다.
이 기준학습값은 10%으로 설정함이 바람직하고, 실험적으로 비례적분제어(I)에 의한 학습값이 이 기준학습값 10%보다 작은 경우에는 통상적인 제어 범위에 속한다고 판단되나, 이 수치를 넘는 경우에는 비례적분제어(I)에 의해 오차를 보상하더라도 지속적으로 목표값에 도달하지 못하는 한계점이 있는바, 본 발명 역시 비례적분제어(I)에 의한 학습값이 설정된 기준학습값인 10%보다 큰 경우에는 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하게 된다.
한편, 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계(S230)는, 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 제로(0)값으로 설정하거나 기준학습값으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
즉, 상기와 같이 비례적분제어(I)에 의한 학습값이 허용될 수 있는 기준학습값을 넘는 경우에는, 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 제로(0)값으로 리셋(reset)하거나, 비례적분제어(I)에 의한 학습값이 10%를 넘는 경우라도 그 최대치(Max)를 기준학습값인 10%로 제한하여 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 10%로 설정하게 된다.
그 후에 상기와 같은 비례적분제어(I)와 함께 비례제어(P)와 비례미분제어(D)를 조합하여 PID 학습 과정이 진행되어 캠의 실제 측정값이 목표값에 추종될 수 있도록 제어 과정이 진행된다.
한편, 도 6은 본 발명인 CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 시스템의 전체 구성도로, 도시된 바와 같이 본 발명은 크게, 연산부(100), 데이터저장부(200) 및 제어부(300)를 포함한다.
연산부(100)는, 캠의 위치 측정값과 캠의 설정된 목표값과 비교하고, 데이터저장부(200)는, 캠의 설정된 목표값과 타겟기준값 및 기준값이 저장되어 있으며, 제어부는, 캠의 위치 측정값이 캠의 설정된 목표값으로 추종될 수 있도록 상기 캠의 위치 측정값이 상기 타겟기준값에 도달시 PID제어 로직이 이루어진다.
한편, 설정된 타겟기준값은 캠의 최진각과 최지각으로부터 소정 각도만큼 이격된 캠의 위치인 것을 특징으로 한다.
이때, 제어부(300)는, 캠의 위치 측정값과 타겟기준값을 비교한 뒤, 캠의 위치 측정값이 타겟 기준값에 도달하는 경우 PID 제어 중 비례적분제어(I)에 의한 학습값과 기준학습값과 비교하여, 비례적분제어(I)에 의한 학습값이 설정된 기준학습값보다 큰 경우 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제어부(300)는, 보상값을 제로(0)값으로 리셋하거나, 기준학습값으로 설정하는 것을 특징으로 하고, 타겟기준값은, 캠의 최진각으로부터 5°만큼 작게, 캠의 최지각으로부터 5°만큼 크게 설정되며, 기준학습값은 캠의 목표값 대비 실제 캠의 위치 측정값이 10%인 것을 특징으로 한다.
그 구체적인 제어 과정은 이미 설명한바 여기서는 생략한다.
본 발명은 특정한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100 : 연산부 200 : 데이터저장부
300 : 제어부

Claims (9)

  1. 캠의 위치 측정값과 캠의 설정된 목표값과의 차이인 오차를 보상하기 위해 PID 제어가 이루어지는 단계;
    PID 제어 중 설정된 타겟기준값에 상기 캠의 위치 측정값이 도달시 상기 PID 제어 중 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계를 포함하는, CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 설정된 타겟 기준값은,
    상기 캠의 최진각과 최지각으로부터 소정 각도만큼 이격된 캠의 위치인 것을 특징으로 하는, CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 PID 제어 중 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계는,
    상기 캠의 위치 측정값과 상기 타겟 기준값과 비교하는 단계;
    상기 캠의 위치 측정값이 상기 타겟 기준값에 도달시 상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값과 설정된 기준학습값과 비교하는 단계; 및
    상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값이 설정된 기준학습값보다 큰 경우 상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계로 구성된 것을 특징으로 하는, CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 단계에서,
    상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 제로(0)값으로 리셋하거나 상기 기준학습값으로 설정하는 것을 특징으로 하는, CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 방법.
  5. 캠의 위치 측정값과 캠의 설정된 목표값과 비교하는 연산부;
    캠의 설정된 목표값과 타겟기준값 및 기준값이 저장된 데이터 저장부; 및
    캠의 위치 측정값이 캠의 설정된 목표값으로 추종될 수 있도록 상기 캠의 위치 측정값이 상기 타겟기준값에 도달시 PID제어 로직이 이루어지는 제어부를 포함하는, CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 데이터저장부에서,
    상기 설정된 타겟기준값은 상기 캠의 최진각과 최지각으로부터 소정 각도만큼 이격된 캠의 위치인 것을 특징으로 하는, CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 캠의 위치 측정값과 상기 타겟기준값을 비교한 뒤, 상기 캠의 위치 측정값이 상기 타겟 기준값에 도달하는 경우 상기 PID 제어 중 비례적분제어(I)에 의한 학습값과 상기 기준학습값과 비교하여, 상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값이 설정된 기준학습값보다 큰 경우 상기 비례적분제어(I)에 의한 학습값을 설정된 기준값으로 보정하는 것을 특징으로 하는, CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 보상값을 제로(0)값으로 리셋하거나, 상기 기준학습값으로 설정하는 것을 특징으로 하는, CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 타겟기준값은, 캠의 최진각으로부터 5°만큼 작게, 캠의 최지각으로부터 5°만큼 크게 설정되고,
    상기 기준학습값은 상기 캠의 목표값 대비 실제 캠의 위치 측정값이 10%인 것을 특징으로 하는, CVVT 엔진 캠의 포지션 제어 시스템.
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