KR20150141963A - 살균 랩핑들을 갖는 수술 시스템 - Google Patents

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Abstract

수술 시스템은 수술 사용을 위한 수술 기구(14)를 제거 가능하게 수용하는 시트(19)를 갖는 제 1 요소를 포함한다. 시트(19)에는 기구가 시트에 장착된 때 기구 상에 존재하는 상보형 제 2 전기 커넥터(26)와 전기 접속하도록 의도된 적어도 하나의 제 1 전기 커넥터(25)가 제공된다. 2개의 상기 커넥터들(25, 26) 중 적어도 하나는 다른 커넥터와 함께 전기 접속을 위해 제 1 후퇴 정지 위치와 제 2 전진 위치 사이에서 제어가능하게 이동하도록 설계되고 제 1 및 제 2 위치들 사이에서의 이동 동안, 천공에 적합한 다른 커넥터에 결합하기 위한 전기 접점들이 제공되고 적어도 하나의 살균 덮개(18, 24)는 제 1 및 제 2 커넥터들 사이에 배열된다.

Description

살균 랩핑들을 갖는 수술 시스템{SURGICAL SYSTEM WITH STERILE WRAPPINGS}
본 발명은 바람직하게는 그렇지만 배타적이지 않게 로봇형의, 특히 최소-절개 외과 수술들, 예컨대 내시경 수술들을 위한 수술 시스템에 관한 것이다.
종래 기술에서 예를 들어 최소-절개 외과 수술들을 위해 의도된 수술기구가 고정되는 제 1 지지 요소(예를 들어 매니퓰레이터 또는 로봇 팔)로 구성되는 수술 시스템들이 존재하는 것으로 알려져 있다. 메인 보디는 내부에 기계적 전달 시스템들 및 임의의 전기 액튜에이터들 및/또는 기구의 센서들을 수용한다.
예를 들어, 수술 기구는 상기 제 1 요소 상에 제공되는 적절한 시트에 고정되도록 의도되고 그것으로부터 돌출하는, 기구(포셉들 등)의 활성 단부에서 종결하는 내시경 튜브를 가지는 메인 보디를 포함할 수 있다. 메인 보디는 기계적 전달 시스템들 및 임의의 전기 액튜에이터들 및/또는 기구의 센서들을 내부에 수용한다.
이렇게 설계된 수술 기구에는 일반적으로 고속 배출 시스템(rapid release system)이 제공되어 그것은 시트 내에서 용이하게 대체될 수 있다.
알려진 시스템들에 영향을 주는 하나의 문제는 수술 관경(operating environment)의 무균 상태(sterility)를 보장하는 것이다. 예를 들어, 로봇 팔은 명백히 전체가 살균될 수 없으므로, 외과 수술 전에, 그것은 보통 미리 살균된 특수 플라스틱 슬리브가 덧대어 진다.
일부 경우들에는 전체 수술 기구가 살균될 수 있지만 종종 전자 및 전자기계 구성요소들이 메인 보디 내에 포함된다는 사실은 이러한 목적을 위해 메인 보디로부터 분리되도록 설계되는 내시경 튜브에 대해서만 행해지는 살균을 방해한다.
그러나, 살균한 슬리브는 수술 중 그것의 대체를 방해하는 것을 피하기 위해 기구 위에서 연장하지 않아야 하는 것이 바람직하다. 기구의 대체는 실제로 상이한 형태의 기구들 사이에서 전환할 수 있도록 하기 위해 불가결이다. 기구의 작동을 위해, 기계적 결합 시스템들이 제안되었고 예를 들어 여기서 이들 2개의 반부들은 함께 결합되고 그 결과 이들은 살균 덮개 또는 커버의 2개의 측면들 상에 남아 있다.
그러나, 특정 형태들의 기구들은 특정 기능의 동력화된 동작을 위한 및/또는 센서들을 사용하기 위한 겉모습을 갖는 전기 접속들을 가지는 것이 바람직할 수 있다. 그러나, 이것은 살균된 장벽이 시트가 제공되는 부분(예를 들어 로봇 팔)과 수술 환경 사이에, 특히 기구의 신속 제거를 위한 가능성을 허용하면서 수술 장소와 가장 가까운 영역에 유지되는 것을 보장하기 위한 요구와 충돌한다.
본 발명의 일반적인 목적은, 그럼에도 불구하고 기구와 상기 기구를 수용하는 시트 사이에 존재하는 전기 접속들의 경우에도 적절한 무균 상태가 제공되고 또한 유지되게 하면서, 수술 기구들의 신속 전환을 허용하는 수술 시스템을 제공하는 것이다.
이러한 목적의 면에서, 본 발명에 따라 생긴 아이디어는 수술 사용을 위한 수술 기구를 제거 가능한 방식으로 수용하는 시트(seat)를 갖는 제 1 지지 요소를 포함하는 수술 시스템에 있어서, 기구가 시트 내에 수용될 때 기구에 존재하는 상보형 제 2 전기 커넥터와의 전기 접속을 위해 의도된 적어도 하나의 제 1 전기 커넥터가 시트 안에 존재하고, 2개의 커넥터들 중 적어도 하나는 다른 커넥터와 함께 전기 접속시키기 위해 제 1 후퇴 정지 위치와 제 2 전진 위치 사이에서 명령 시 이동 가능하도록 설계되고 제 1 커넥터와 제 2 커넥터 사이에 개재되는 적어도 하나의 살균 덮개의, 제 1 및 제 2 위치들 사이에서의 이동 동안, 천공을 일으키기에 적합한 다른 커넥터에 결합하기 위한 전기 접점들이 제공되는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템을 제공하는 것이다.
종래 기술과 비교되는 본 발명의 혁신적인 원리들 및 그것의 이점들을 더 명확히 설명하기 위해, 이들 원리들을 적용하는 실시예의 예가 첨부 도면들의 도움으로서 이하에 기재될 것이다.
- 도 1은 수술 시스템에서 제 1 지지 요소 및 수술 기구를 함께 결합하기 위한 영역의 뷰를 나타내고;
- 도 2는 기구 및 시트를 함께 전기적으로 접속하기 위한 조립체를 개략 단면도로 나타내는 도 1에 따른 결합 영역의 다른 뷰를 나타내고;
- 도 3 및 4는 분리 조건 및 전기 결합 상태에서의 전기 접속 조립체의 개략도들을 나타내고;
- 도 5는 작동 조건에서의 도 1에 따른 시스템의 개략 측면도를 나타내고;
- 도 6은 수술 기구의 결합/분리의 중간 스테이지 동안 도 1에 따른 시스템의 측면도를 나타내고;
- 도 7은 초기 분리 스테이지 동안의 커넥터 영역의 부분, 확대 단면도를 나타내고;
- 도 8은 본 발명의 원리들을 적용하는 자동화된 수술 시스템의 개략 사시도를 나타낸다.
도면과 관련하여, 도 1은 수술 시스템에서 제 1 지지 요소(13) 및 기구(14)를 함께 결합하기 위한 영역을 나타낸다.
이러한 기구는 일반적인 용어들로, 예를 들어 적절한 수술용 공구(예를 들어 고정 또는 직접적인(fixed or directable) 포셉들(forceps), 아스피레이터(aspirator), 외과용 메스 등)와 같은, 기구의 활동 단부(17)에서 끝나는 튜브의 단부를 갖는, 내시경 수술들을 수행하기 위한 알려진 기구일 것이다. 포셉들의 경우에, 이 단부는 예를 들어 회전 및/또는 선회하도록 관절로 연결될 수 있고, 이들 운동들은 바람직하게는 기구 본체에 배열되는 전기 액튜에이터들에 의해 제어될 것이다. 기구들 중 하나는 또한 유리하게는 환자 내부에서 수술야(operating field)를 기록하는 내시경 카메라를 포함할 수 있다.
제 1 요소(시트를 갖는 그것의 단부만이 더 단순한 도해를 위해 도시됨)는, 이하에서 더 명백하게 될, 예를 들어 기구 또는 로봇 팔의 터미널 영역 또는 손목 영역을 지지하고 작동시키기 위한 알려진 수동 매니퓰레이터일 수 있다. 단순성을 위해, 도 1에서 활동 단부(17)가 파단선들로 타원형으로 도시되고, 그것은 이 기술에서 숙련된 사람이 그것의 많은 가능한 형태들을 상상하기 용이하다.
상기 도 1에 명확하게 알 수 있는 것과 같이, 요소(13)는 기구(14)의 본체(20)가 착탈 가능하게 고정되어 있는 적절한 시트(19)를 가진다. 적절한 얇은 플라스틱 재료(유리하게는 폴리우레탄)로 만들어지는 살균 덮개 또는 커버(18)는 손목 및 시트(19)를 둘러싸기 위해 폐쇄 단부에서 종결한다. 이러한 방식으로 지지 요소(예를 들어 로봇 팔) 및 시트(19)는 살균을 필요로 하지 않는다.
기구(14)는 중간에 살균 덮개(18)를 배열하여 시트 내부에 기계적으로 결합된다. 예를 들어, 유리하게는, 기구는 기구 상의 상보형 강자성 플레이트들을 끌어 당기는 시트에 영구 자석들을 포함할 수 있는 적절한 자기 고정 시스템(21) - 그 자체가 알려진 - 에 의해 고정될 수 있다.
시트와 기구 본체 사이의 알려진 기계적 전달 시스템은 또한 중간에 살균 덮개(18)를 배열하여 존재할 수 있다. 예를 들어, 기계 운동을 기구에 전달하기 위해, 기구의 주축과 나란히 슬라이드하도록 자동화되고, 시트 내부에서 결합하는 기구의 측면 상에 존재하는 상보형 메이팅 요소(예를 들어 도 5에 파선들로 개략적으로 나타낸, 핀(34) 형태의)와 결합하는 포크형 결합 시스템(22)을 제공하는 것이 가능하다. 예를 들어, 포셉들 형태의 수용 공구의 경우에, 전달된 운동은, 포셉들의 개폐하기 위한 목적을 위해 기구 내의 전기 액튜에이터를 가질 필요성을 피하기 위해, 포셉들의 개폐를 수행하기 위한 운동일 수 있다.
핸들(23)은 시트로부터 기구의 제거를 용이하게 하기 위해 제공될 수 있다. 이러한 핸들은 또한 레버 형태로 될 수 있고 그 결과 당겨지거나 밀릴 때, 그것은 도 6에 파선들로 개략적으로 나타낸 것과 같이, 기구의 해제를 용이하게 하기 위해 기구의 시트 상의 그것의 대향 단부(38)에 의해 작동한다.
도 1에서 다시 알 수 있는 것과 같이, 만약 기구의 살균이 가능하지 않거나 바람직하지 않으면(예를 들어 기구가 정교한 전자 구성요소들을 포함하기 때문에), 그것은 유리하게는 제 2의 특수 살균 덮개 또는 덮개(18)의 것과 유사한 유연한 플라스틱(유리하게는 폴리우레탄)으로 만들어지고 바람직하게는 환자(예를 들어 내시경 튜브)(15)와 접촉시켜야 하는 단부만이 돌출하는 커버(24) 내에 삽입될 수 있고, 후자는 이 경우에 본체(20)로부터 알려진 방식으로 분리되어 그것이 알려진 방법을 이용하여 살균될 수 있도록 설계된다.
제 2 덮개(24)는 유리하게는 튜브를 갖는 기구가 거기에 삽입될 수 있고 개구로부터 돌출할 수 있는 정면만이 개방된 주머니(bag) 형태로 된다. 개구는 이때 예를 들어 적절한 접착 테이프 또는 탄성 밴드를 이용하여 튜브 주위에서 밀봉된다. 그러므로, 제 2 덮개는 존재하는 경우에 또한 기구 본체와 시트(19) 사이에 배열될 것이다.
도 2(여기서는 단순성을 위해 덮개들(18, 24)이 도시되지 않음)의 부분 단면도에서 명백히 알 수 있는 것과 같이, 상보형 전기 커넥터들(25, 26)은 시트 및 기구 본체 상에 존재하고, 상기 커넥터들은 살균 덮개 또는 덮개들의 벽을 통해 서로 결합하도록 의도되어, 시트와 기구 본체 사이에 고정되는 덮개의 벽을 천공한다. 커넥터들(25, 26)은 한쪽에서는 시트 내에서 연장하고 다른 쪽에서는 기구 내부에 위치되는 각각의 전기 회로들(도시하지 않음)에 내부적으로 접속된다. 이들 회로들은 이 기술에서 숙련된 사람에 의해 용이하게 상상될 수 있는 것과 같이, 센서들, 액튜에이터들, 제어 유닛들 등을 포함할 수 있다.
2개의 상기 커넥터들 중 적어도 하나는 다른 커넥터와 함께 전기 접속시키기 위해 제 1 후퇴 정지 위치와 제 2 전진 위치 사이에서 제어 가능하게 이동할 수 있도록 설계되고 제 1 및 제 2 위치 사이에서의 이동 중 천공을 위해 적합한 다른 커넥터에 결합하는 전기 접점들이 제공되고, 살균 덮개는 시트에 의해 제 1 요소의 상기 단부 및 (존재한다면) 또한 기구를 둘러싸고 제 1 및 제 2 커넥터들 사이에 배열되는 살균 덮개를 둘러싸도록 배열된다.
만약 이동 가능 커넥터가 기구 상에 배열된다면 특히 유리한 것이 발견되었다.
유리하게는, 수동으로 작동되는 제어 장치(30)(바람직하게는 푸쉬버튼)는 커넥터들의 상호 결합 운동을 기계적으로 제어한다. 이러한 방식으로, 기구가 제 위치에 배열되고 시트 내부에 고정된 후, 제어 장치(30) 상의 수동 압력은 다른 커넥터(25)의 상보형 접점들 또는 핀들을 향해 이동 가능 커넥터(26)의 접점들 또는 핀들의 전진 운동을 일으켜서, 살균 덮개들을 천공하고 커넥터들을 함께 결합시킨다. 유리하게는, 천공이 시트와 기구 본체 사이에 고정되는 덮개들의 한 지점에서 일어난다는 사실은 천공 지점들에서 덮개의 파열을 회피하는 것을 돕고 구멍들이 작고 천공하는 핀들의 측벽들에 부착하는 것을 보장하는 것을 돕는다. 따라서 살균 배리어의 밀봉이 보장된다. 유리하게는, 덮개들의 플라스틱은 천공 가능하지만 용이하게 파열되지 않는 알려진 유형이 되도록 선택될 수 있다.
전기 커넥터의 핀들 또는 접점들의 수, 배열 및 크기는, 이 기술에서 숙련된 사람에 의해 용이하게 상상될 수 있는 것과 같이, 기구의 특정 접속 요건들에 의존할 것이다. 예를 들어, 특히 상대적으로 큰 수의 핀들의 경우에, 이들은 수개의 병렬 행들로 배열될 수 있다.
이하에 더 기술되는 것과 같이, 이동 가능 커넥터의 전진 운동은 제 1 정지 위치를 향해 복귀시키기 위해 추력을 작용시키는 스프링 수단의 작동에 대항하여 발생할 수 있다. 게다가, 기구가 시트 내부에 장착되고 이동 가능 커넥터가 제 1 위치로부터 제 2 위치로 이동되었을 때 제 2 위치에 이동 가능 커넥터를 고정하기 위한 수단이 유리하게는 시트와 기구 사이에 제공된다. 이러한 방식으로, 기구를 시트로부터 분리함으로써, 고정 수단은 또한 그것의 정지 위치로 복귀시키는 이동 가능 커넥터를 자동으로 해제할 수 있다. 고정 수단은 유리하게는 자기 형태로 될 수 있다.
도 3은 전기 커넥터들(25, 26)의 유리한 실시예를 개략 형태로 나타낸다. 특히, 커넥터(25)는 시트에서 기구를 결합시키기 위해 시트 내부에서 연장하는, 유리하게는 피메일 형태의, 특정 수의 전기 접점들 또는 핀들(27)을 갖는 실질적으로 고정된 커넥터이다. 커넥터(26)는 대신 접점들(27)을 보완하고 접점들(27)을 향해 지지체로부터 돌출하도록 이동 지지체(29) 상에 장착되는 접점들 또는 핀들(28)을 포함한다. 접점들(28)은 살균 덮개의 벽을 천공하기에 적합한 첨단을 갖는 단부를 가진다. 예를 들어, 이들은 원뿔형 첨단을 갖는 원통형일 수 있다. 첨단은 충분히 테이퍼지고 첨예화될 수 있어 그것을 파열시키지 않고 덮개의 시트를 천공할 수 있고, 또한 피메일 접점들 내부로 들어가는 것을 용이하게 한다. 유리하게는 피메일 접점들은 완벽하지 않은 축방향 운동을 갖는 메일 핀들의 들어감/나감을 용이하게 하기 위해 나팔 모양(또는 깔때기형) 입구 개구를 가질 수 있다. 이것은 예를 들어 이하에 기재되는 것과 같이, 곡선 궤적에 따른 운동과의 용이 결합 및 분리를 허용한다.
지지체(29)는 접점들(28)이 후퇴되는 정지 위치(도 3에 도시됨)와, 이들이 살균 덮개를 천공하고 대응하는 접점들(27) 내부에 삽입할 때까지 접점들(28)이 기구의 벽으로부터 돌출하도록 전진되는 동작 위치(도 4에 도시됨) 사이에서, 스프링들(예를 들어 푸쉬버튼(30) 아래에서 작용하는 스프링(31))의 작용에 대항하여 슬라이드할 수 있다.
유리하게는, 정지 위치에서, 모바일 접점들의 첨단들은 접점들의 가능한 뒤틀림 및/또는 기구들을 취급하는 사람들에게 상해를 입히는 것을 피하도록 기구 본체 내부에 완전히 후퇴된다.
일단 커넥터들이 결합되면, 커넥터(26)는, 기구가 대체를 위해 시트로부터 결합될 때까지 고정 수단 때문에 동작 위치에서 접점들과 함께 유지할 수 있다. 이들 고정 수단은 예를 들어, 지지체(26), 예컨대 풀-푸쉬 시스템들(푸쉬버튼에 대한 초기 압력이 이들을 결합하고 제 2 압력이 이들을 분리함)의 해제 가능한 결합 또는 시트로부터 기구의 재 분리에 의해 수행되는 분리를 위해 그 자체가 알려진 형태의 기계적 수단일 수 있다. 대안으로, 고정 수단은 또한, 만약 우연한 추출을 반대하는 적합한 상대 마찰을 가지도록 설계되면, 동일한 접점들(27, 28)로 구성될 수 있다. 그러나, 결합을 위해 서로를 향한 2개의 커넥터들의 이동으로 인해 결합하고 시트로부터 기구의 후속 분리에 의해 간단히 해제되는 자기 고정 시스템을 사용하는 것이 특히 유리한 것으로 발견되었다. 이러한 시스템은 특히 간단하고 매우 신뢰성이 있다.
도 3 및 4에서 명확히 알 수 있는 것과 같이, 그와 같은 자기 시스템을 제공하기 위해, 유리하게는 자석들(32)은 2개의 커넥터들(바람직하게는 시트에 존재하는 커넥터) 중 하나 및 다른 커넥터의 상보형 강자성 인서트들(33)에 제공된다. 자석들 및 인서트들의 상대 위치는, 커넥터들이 제어 장치(30)에 가해지는 압력에 의해 결합될 때, 자석들 및 인서트들이 살균 덮개를 통해 서로를 충분히 끌어당기도록 서로를 향해 이동하고 예컨대 복귀 스프링(31)의 것을 극복하도록 힘과 결합되도록 유지되도록 되어 있다. 기구 본체가 시트로부터 멀리 상승될 때, 자석들 및 인서트들은 분리되고 이동 가능 커넥터는 그것의 복귀 스프링의 작용으로 인해 자유롭게 후퇴할 수 있다.
도 5는 함께 결합된 커넥터들과 함께, 그것의 시트에 결합되는 기구(20)를 개략 형태로 나타낸다.
유리하게는, 안내 수단은 기구와 시트 사이에 존재하고 커넥터들이 접점들을 변경할 수 없이 뒤틀지 않고 서로로부터 추출될 수 있도록 미리 결정된 분리 궤적이 추종되는 것을 (적어도 제 1 분리 이동) 보장한다.
특히, 도 6에 개략적으로 나타낸 것과 같이, 안내 수단(35)은 되돌릴 수 없는 비틀림 없이 접점들의 추출을 허용할 수 있을 만큼 충분히 넓은 접점들이 추종하는 궤적의 반경을 갖는 초기의 굽은 궤적을 추종하도록 기구를 돕기 위해 제공될 수 있다.
유리하게는, 안내 수단(예를 들어 적절한 유극을 갖는 시트들(37) 내부에 결합하는 핀들(36)로 구성됨)은 본체 및 시트의 정면을 향해 배열될 수 있고, 한편 커넥터 영역은 예컨대 커넥터들과 안내 수단(35)에 의해 제공되는 회전 지점 간의 상대적으로 큰 거리 및 그러므로 충분히 넓은 반경을 가지도록 그것의 후방 부분에 가깝다. 도 6에서 다시 알 수 있는 것과 같이, 릴리스 레버(23)는, 존재하면, 시트로부터 기구의 후속 분리를 돕기 위해 시트 내부에서 시트의 저부를 미는 스러스팅 단부(thrusting end; 38)를 가질 수 있다. 도 5 및 6의 비교로부터, 어떻게 레버가 시트로부터 기구의 분리를 돕기 위해 작동될 수 있는지를 이해할 수 있다.
도 7은 접점들을 영구적으로 비틀지 않는 굽은 궤적을 따라 2개의 커넥터들의 핀들의 초기 추출의 예를 개략 형태로 나타낸다.
도 8은 로봇화된 외과 응용에서, 총칭하여 10으로 나타낸, 본 발명에 따른 수술 시스템의 유리한 실시예를 개략 형태로 나타낸다.
시스템(10)은 외과 의사에 의해 조작되는 명령 콘솔(12)의 제어 하에서 동작하는 적어도 하나의 로봇 팔(11)을 포함한다.
로봇 팔은 특정 용도를 위해 실질적으로 알려지고 설계된 형태로 될 수 있을 것이다.
외과 스테이션(surgical station)은 또한 비록 단순성을 위해, 단지 하나가 도시되고 설명되었지만 수개의 로봇 팔들을 포함할 수 있다.
로봇 팔(또는 각각의 로봇 팔)은 지지체에 대해 설계된 손목 부분(13)에서 종결하고 환자(16)에 대해 그것의 단부(15)(예를 들어 내시경 튜브)에 의해 작용하도록 수술 기구(14)를 작동시킨다. 로봇 팔은 수술 공간에서 기구를 제어 가능하게 위치결정하고 조종하기 위해 상기 제 1 위치결정 요소를 형성하는 손목 부분(13)에서 시트(19) 내부에 기구를 수용한다.
이 기술에서 숙련된 사람에 의해 그 자체가 알려져 있고 용이하게 상상되는 로봇 팔들, 기구들 및 이들 기구들을 작동시키기 위한 액튜에이터들은 더 기재되지 않거나 또는 상세히 도시되지 않을 것이다. 이 기술에서 숙련된 사람에 의해 용이하게 상상되는 시스템 및 이들의 준비 및 실행 모드들에 의해 가능한 외과 수술들은 여기서 더 기재되지 않는다.
이 기술에서 숙련된 사람에 의해 용이하게 상상될 수 있는, 로봇 팔은 로봇 팔의 운동을 방해하지 않도록 적합한 형상으로 되어 있는, 그 위에 끼워맞춰진 특수 살균 덮개 또는 주머니(18)를 가진다. 이러한 덮개(18)는 기구 주위에 배치된 제 2 덮개와 함께 적용 가능한 경우, 위에 기재된 것과 같은 커넥터에 의해 천공되도록 의도된다. 따라서, 전체 로봇 팔을 살균할 필요성이 회피된다.
이러한 점에서 어떻게 미리 규정된 목적들이 달성되었는지 명백하다. 살균 덮개들 - 그것의 벽은 커넥터 핀들의 접촉 운동에 의해 전기 커넥터의 영역에서만 천공됨 - 의 사용으로 인해, 살균 배리어가 보존된다. 또한 기구의 대체의 경우에, 이미 천공된 접촉 영역은 구멍들이 작다는 사실로 인해 무균 상태를 실질적으로 변경하지 않는다. 게다가, 살균 덮개의 재료는 천공 접점들이 후퇴될 때 구멍들의 실질적인 재폐쇄를 얻도록 적절한 탄성으로 선택될 수 있다.
기재된 해결방법에 의해, 기구의 제거가 특히 신속하고, 특별한 절차들, 예를 들어 요구되지 않는 커넥터를 해제하기 위한 시스템의 수동 조작을 요구하지 않는다는 추가 이점이 있다.
명백히, 본 발명의 혁신적인 원리들을 적용하는 실시예의 위에 제공된 설명은 이들 원리들의 예로서 제공되므로 본원에 청구된 권리들의 범위를 제한하는 것으로서 간주되지 않아야 한다. 예를 들어, 커넥터의 운동을 위한 제어 장치는 푸쉬버튼(예를 들어 레버)과 상이할 수 있고 및/또는 또한 살균 덮개들을 천공하고 함께 결합되도록 하기 위해 2개의 커넥터들에 의해 요구되는 힘에 의존하여 기계적 트랜스미션을 포함할 수 있다.
수술 기구는 또한 기재된 것과 상이할 수 있고 반드시 내시경 용도로 설계될 필요가 없을 수 있다.
임의의 관련된 천공/결합 메커니즘을 갖는 메일 및 피메일 접점들은 또한 시트를 갖는 부분 및 기구 상에 존재하는 활용 가능한 공간에도 의존하여 상호 결합 가능할 수 있다. 예를 들어, 로봇 팔의 경우에, 유리하게는 커버들의 천공을 운동 메커니즘이 기구 상에 제공되도록 제한된 양의 공간일 수 있다.
게다가, 커넥터들은 또한 커넥터들의 결합 또는 분리 동안 메일과 피메일 접점들 사이에서 일어나는 힘들에 의존하여 이들이 삽입 방향에 적응되도록 탄성적으로 피봇하는 방식으로(elastically pivoting manner) 지지될 수 있다.
끝으로, 예를 들어 광학, 무선 또는 전자기 유도형의 추가 무접촉 신호 전달 시스템들이 또한 기구와 시트 사이에 제공될 수 있다.

Claims (15)

  1. 수술 사용을 위한 수술 기구(14)를 제거 가능한 방식으로 수용하는 시트(seat; 19)를 갖는 제 1 지지 요소(13)를 포함하는 수술 시스템에 있어서,
    상기 기구가 상기 시트 내에 수용될 때 상기 기구에 존재하는 상보형 제 2 전기 커넥터(26)와의 전기 접속을 위해 의도된 적어도 하나의 제 1 전기 커넥터(25)가 상기 시트(19) 안에 존재하고, 상기 2개의 상기 커넥터들(25, 26) 중 적어도 하나는 상기 다른 커넥터와 함께 전기 접속시키기 위해 제 1 후퇴 정지 위치와 제 2 전진 위치 사이에서 명령 시 이동 가능하도록 설계되고 상기 제 1 커넥터와 제 2 커넥터 사이에 개재되는 적어도 하나의 살균 덮개(18)의, 제 1 및 제 2 위치들 사이에서의 이동 동안, 천공을 일으키기에 적합한 상기 다른 커넥터에 결합하기 위한 전기 접점들이 제공되는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치로의 상기 이동 가능 커넥터(26)의 상기 이동을 위해, 수술 시스템은 상기 제 2 위치로부터 상기 제 1 위치로 상기 이동 가능 커넥터를 복귀시키기 위해 제공되는 스프링(31)에 대해 작용하는 수동으로 작동되는 제어 명령(30)이 제공되는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 기구가 상기 시트 내에 수용되고 상기 이동 가능 커넥터가 상기 제 1 위치로부터 상기 제 2 위치로 이동된 때 상기 제 2 위치에 상기 이동 가능 커넥터를 자기적으로 고정하기 위한 수단(32, 33)이 상기 시트(19)와 상기 기구(14) 사이에 제공되는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 자기 고정 수단은 이들의 전기적으로 접속되는 조건에서 상호 인력을 위해 상기 2개의 커넥터들 중 하나에 영구 자석들(32)을 그리고 2개의 커넥터들 중 나머지에 강자성 인서트들(ferromagnetic inserts; 33)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 시트(19)에 상기 기구를 자기적으로 고정하기 위한 시스템(21)이 상기 시트와 상기 기구(14) 사이에 제공되는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 가능 커넥터(26)는 상기 기구 상에 제공되고 상기 고정된 커넥터(25)는 상보 위치(complementary position)에서 상기 시트에 제공되는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 가능 커넥터(26)는 상기 다른 커넥터의 상보형 피메일 접점들(27) 내부에 삽입되도록 의도된 메일 접점들(male contacts; 28)을 가지는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 기구(14)는 상기 시트(19) 내에 수용되도록 의도되고 상기 제 2 커넥터(26)가 제공되는 본체(20), 및 상기 본체(20)로부터 돌출하고 상기 기구(17)의 활동 단부(17)에서 자유단에서 종결하는 내시경 튜브(15)가 제공되는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 1 커넥터와 제 2 커넥터 사이에 개재되는 상기 살균 덮개는 상기 시트를 갖는 상기 제 2 요소의 상기 영역을 적어도 부분적으로 둘러싸도록 배열된 덮개 부분 및/또는 상기 기구의 상기 본체(20)를 둘러싸는 덮개 부분을 포함하는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    안내 수단(35)은 상기 제 1 및 제 2 커넥터들의 상대 추출을 위해 미리 정의된 궤적을 따라 상기 시트로부터 멀리 상기 기구의 제 1 분리 이동을 위해 상기 기구와 시트 사이에 제공되는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇팔에 의해, 상기 공간에 위치시키고 지향시키기 위해 상기 제 1 지지 요소(13)에서 그것의 단부에서 종결하는 로봇 팔(11)을 포함하고, 상기 기구(14)는 상기 시트에 장착되는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 1 지지 요소를 갖는 상기 로봇 팔의 적어도 상기 단부는 상기 시트(19)를 덮는 살균 덮개(18)에 의해 둘러싸이고 상기 기구가 상기 시트 내부에 수용되고 상기 다른 커넥터와의 전기 접속을 위해 그것의 전진 위치를 향해 상기 적어도 하나의 커넥터의 상기 이동이 수행된 때 상기 적어도 하나 커넥터(25, 26)의 상기 전기 접점들에 의해 천공되는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 살균 덮개는 적어도 상기 제 1 커넥터와 제 2 커넥터 사이에 배열되는 상기 부분을 따라 폴리우레탄으로 만들어지는 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  14. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 덮개의 상기 천공을 수행하도록 설계된 상기 전기 접점들은 상기 다른 커넥터의 피메일 접점들 내부에 삽입되는 뾰족한 단부를 갖는 메일 접점들인 것을 특징으로 하는, 수술 시스템.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 피메일 접점들은 상기 메일 접점들의 진입(entry)을 안내하기 위해 테이퍼진 입구 개구(tapered inlet opening)를 가지는, 수술 시스템.

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