JP2016189963A - 把持器、持針器及びアタッチメント - Google Patents

Abstract

【課題】狭小空間等において、対象物を垂直接線方向に効率的かつ安定的に取廻すことが可能な把持器、持針器及びアタッチメントを提供すること。
【解決手段】持針器１であって、開閉軸線周りに回動して開閉可能とされ、挟持部により対象物を挟持する挟持アーム部材１３と、前記挟持アーム部材１３を、前記閉状態における挟持アーム部材１３の長手方向と直交しかつ前記回動軸線と直交する第２方向に形成された回動軸線周りに回動可能に支持する回動支持部材とを有する把持部１０と、前記挟持アーム部材１３を開閉操作する開閉操作部３２を有する挟持アーム開閉駆動部２０と、前記挟持アーム部材１３を前記回動軸線周りに回動操作する回動操作部５４を有する挟持アーム部材回動駆動部４０とを備え、前記挟持アーム部材１３に対する開閉動作を、前記回動軸線を含む範囲内で伝達することを特徴とする。
【選択図】図１

Description

この発明は、狭小空間等において、対象物を安定的かつ効率的に垂直接線方向に取廻すことができる把持器、縫合針を安定的かつ効率的に垂直接線方向に運針することができる持針器、及びこれら把持器、持針器を構成する交換可能なアタッチメントに関するものである。

周知のように、外科手術では、狭小空間をはじめとする種々の環境条件で、生体の把持、穿孔、縫合等が必要とされ、そのために、鉗子、持針器等をはじめとする把持器が用いられている（例えば、特許文献１、非特許文献１参照。）。

このような持針器を用いた縫合手技では、例えば、縫合針を持針器の長手方向と直交する方向（以下、横方向という場合がある）に把持して、横方向に運針することが一般的である。

一方、近年、外科手術の分野では、鏡視下手術を必要とする低侵襲手術が増大しており、低侵襲手術では、狭小視野における効率的な把持操作や効率的な縫合手技を行うことが必要であり、例えば、縫合針を持針器の長手方向（以下、垂直接線方向という場合がある）に運針可能な把持器、持針器が開発されている（例えば、特許文献２参照。）。

特開平８−０３８４９２号公報 特開２０１３−１１１１１９号公報

http://ja.wikipedia.org/wiki/%E6%8C%81%E9%87%9D%E5%99%A8

上記特許文献２に記載された把持器、持針器により、挟小空間において対象物を垂直接線方向に取扱ったり、垂直接線方向に運針することが可能となったが、挟小空間における対象物の把持や垂直接線方向の運針をより効率的かつ安定して行える点で好適であるが、挟小空間においてより効率的かつ安定的に対象物を垂直接線方向に取り扱う技術に対する要請がある。

本発明は、かかる事情を考慮してなされたものであり、狭小空間等において、縫合針等の対象物を容易かつ安定的に把持して、対象物を垂直接線方向に効率的かつ安定的に取廻すことが可能な把持器、及び縫合針を垂直接線方向に安定的かつ効率的に運針することが可能な持針器及びこれら把持器を構成するためのアタッチメントを提供することを目的とする。

そこで、発明者らは、挟小空間において縫合針等の対象物を把持し、術野の状況に応じて対象物や縫合針を垂直接線方向に効率的かつ安定的に取り扱うことができる操作性の高い把持器（持針器）について鋭意研究した結果、挟持アーム部材の姿勢に関わらず、挟持アーム部材に対する垂直接線方向の回動と開閉のための回動動作を伝達可能であることが重要であるとの知見を得た。
すなわち、垂直接線方向の回動に応じて姿勢が変化する挟持アーム部材に対して、挟持アーム部材を開閉するための回動動作を確実に伝達するためには、挟持アーム部材の回動姿勢と対応する三次元空間の任意の位置及び方向から挟持アーム部材と連結することが有効であり、以下に示す技術事項が有効であるとの結論を得て、本発明を完成した。
（１）挟持アーム部材の開閉動作を三次元空間における限定された伝達位置（小さな範囲）で伝達するうえで、挟持アーム部材の開閉動作を、垂直接線方向の回動動作の回動軸線上（又はその軸線を含む範囲内）で伝達することが有効である。
（２）挟持アーム部材の姿勢に関わらず、挟持アーム部材の姿勢と対応する三次元の任意の方向から開閉力を伝達するうえで、挟持アーム部材を開閉するための回動動作を自在連結部材（例えば、球体、自在継手、ユニバーサルジョイント等）を用いて構成することが有効である。

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
請求項１に記載の発明は、対象物を把持する把持器であって、第１方向に沿って形成された開閉軸線周りに回動して開閉可能とされ、閉状態において互いに接近した挟持部により対象物を挟持する一対の挟持アーム部材と、前記一対の挟持アーム部材を、前記閉状態における前記一対の挟持アーム部材の長手方向と直交しかつ前記第１方向と直交する第２方向に形成された回動軸線周りに回動可能に支持する回動支持部材と、を有する把持部と、前記一対の挟持アーム部材を開閉操作する開閉操作部を有し、前記開閉操作部の開閉操作により前記一対の挟持アーム部材を開閉動作させる第１の駆動部と、前記一対の挟持アーム部材を前記回動軸線周りに回動操作する回動操作部を有し、前記回動操作により前記一対の挟持アーム部材を回動動作させる第２の駆動部と、を備え、前記一対の挟持アーム部材に対する開閉動作を、前記回動軸線上又は前記回動軸線を含む範囲内で伝達することを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の把持器において、前記一対の挟持アーム部材により挟持する対象物が縫合針であることを特徴とする。

請求項８に記載の発明は、対象物を把持する把持器に適用されるアタッチメントであって、第１方向に沿って形成された開閉軸線周りに回動して開閉可能とされ、閉状態において互いに接近した挟持部により対象物を挟持する一対の挟持アーム部材と、前記一対の挟持アーム部材を、前記閉状態における前記一対の挟持アーム部材の長手方向と直交しかつ前記第１方向と直交する第２方向に形成された回動軸線周りに回動可能に支持する回動支持部材を有する把持部を、備え、前記一対の挟持アーム部材に対する開閉動作は、前記回動軸線上又は前記回動軸線を含む範囲内で伝達するように構成されていることを特徴とする。

本発明に係る把持器、持針器及びアタッチメントによれば、第１方向に沿って形成された開閉軸線周りに回動して開閉可能とされ、閉状態において互いに接近した挟持部により対象物を挟持する一対の挟持アーム部材と、一対の挟持アーム部材を、閉状態における一対の挟持アーム部材の長手方向と直交しかつ第１方向と直交する第２方向に形成された回動軸線周りに回動可能に支持する回動支持部材と、を有する把持部と、一対の挟持アーム部材を開閉操作する開閉操作部を有し、開閉操作部の開閉操作により一対の挟持アーム部材を開閉動作させる第１の駆動部と、一対の挟持アーム部材を回動軸線周りに回動操作する回動操作部を有し、回動操作により一対の挟持アーム部材を回動動作させる第２の駆動部と、を備え、一対の挟持アーム部材に対する開閉動作を、回動軸線上又は回動軸線を含む範囲内で伝達するので、開閉動作を三次元空間における限定された伝達位置で伝達することができ、対象物を効率的安定的に垂直接線方向に取廻すことができる。
また、持針器、アタッチメントを小型化することができる。

この明細書において、閉状態における一対の挟持アーム部材の長手方向とは、例えば、把持器、持針器の長手方向と概ね同義であり、対象物を垂直接線方向に回動する回動軸線を定義するための定義である。
また、この明細書で、一対の挟持アーム部材に対する開閉動作を回動軸線上又は回動軸線を含む範囲内で伝達するとは、例えば、把持器の長手方向を意味する。
また、この明細書で、アタッチメントとは、把持部と、第１駆動部、第２駆動部の一部を含んだ構成とされてもよい。
また、この明細書において、対象物とは、生体（一部を含む）や組織、穿孔器具、切開器具、縫合針等を含むものとする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の把持器であって、前記回動支持部材は、前記一対の挟持アーム部材に対する開閉動作を、三次元の任意の方向から伝達可能な自在連結部材とされていることを特徴とする。

請求項９に記載の発明は、請求項８に記載のアタッチメントであって、前記回動支持部材は、前記一対の挟持アーム部材に対する開閉動作を、三次元の任意の方向から伝達可能な自在連結部材とされていることを特徴とする。

本発明に係る把持器、アタッチメントによれば、回動支持部材が自在連結部材とされ、一対の挟持アーム部材に対する開閉動作を、三次元の任意の方向から伝達可能とされているので、一対の挟持アーム部材の開閉動作及び回動動作を効率的かつ安定して行うことができる。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の把持器であって、前記自在連結部材は、前記回動軸線上又は前記回動軸線を含む範囲に配置された球体と、前記一対の挟持アーム部材に形成された前記球体の受け面と、を備えることを特徴とする。

請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載のアタッチメントであって、前記自在連結部材は、前記回動軸線上又は前記回動軸線を含む範囲に配置された球体と、前記一対の挟持アーム部材に形成された前記球体の受け面と、を備えることを特徴とする。

本発明に係る把持器、アタッチメントによれば、自在連結部材が、回動軸線上又は回動軸線を含む範囲に配置された球体と、一対の挟持アーム部材に形成された球体の受け面とを備えているので、簡単な構造により、一対の挟持アーム部材の開閉動作及び回動動作を効率的かつ安定して行うことができる。
また、把持器、アタッチメントを容易に小型化することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の把持器であって、前記開閉操作部による閉操作を保持するラチェット機構を備えることを特徴とする。

本発明に係る把持器によれば、開閉操作部による閉操作を保持するラチェット機構を備えているので、不意の操作により対象物が一対の挟持アーム部材から離脱することが防止される。
その結果、手術等において、対象物を安全かつ安定的に取り扱うことができる。

請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の把持器であって、ラチェット機構は、前記開閉操作部における操作により、解除可能とされていることを特徴とする。

本発明に係る把持器によれば、ラチェット機構は、開閉操作部における操作により、解除可能とされているので、開操作をする際に、効率的にラチェット機構を解除することができるので、効率的に開閉操作をすることができる。

請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか１項に記載の把持器であって、前記開閉操作部は、前記回動操作を、前記第２方向の軸線回りに回動して入力される開閉操作レバーを備えることを特徴とする把持器。

本発明に係る把持器によれば、開閉操作部が、回動操作を第２方向の軸線回りに回動して入力される開閉操作レバーを備えているので、把持器における一対の挟持アーム部材の開閉操作を容易かつ効率的に行うことができる。

本発明に係る把持器によれば、狭小空間において、対象物を垂直接線方向に効率的かつ安定的に取扱うことができる。
また、本発明に係る持針器によれば、狭小空間において、縫合針を垂直接線方向に効率的かつ安定的に運針することができる。
また、本発明に係るアタッチメントによれば、挟持アーム部材を、容易かつ効率的に交換することができ、使い捨てすることによって手術における衛生状態を確保することができる。

本発明の第１実施形態に係る持針器の概略構成を説明する正面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器に適用される挟持アーム回動駆動部を除いた状態の把持部の要部詳細の一例を説明する平面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器に適用される挟持アーム回動駆動部を除いた状態の把持部の概略構成の一例を説明する図であり、挟持アーム部材が閉じた状態を示す平面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器に適用される挟持アーム回動駆動部を除いた状態の把持部の概略構成の一例を説明する図であり、挟持アーム部材が開いた状態を示す平面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器に適用される把持部の概略構成の一例を説明する正面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器の操作部の概略構成を説明する正面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器の作用の概略を説明する図であり、挟持アーム部材を閉じる際の操作を示す正面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器の作用の概略を説明する図であり、図４Ａの操作による挟持アーム部材の動作を示す平面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器の作用の概略を説明する図であり、挟持アーム部材を回動する際の操作を示す正面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器の作用の概略を説明する図であり、図５Ａの操作による挟持アーム部材の動作（第１姿勢）を示す正面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器の作用の概略を説明する図であり、図５Ａの操作による挟持アーム部材の動作（第２姿勢）を示す正面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器の作用の概略を説明する図であり、図５Ａの操作による挟持アーム部材の動作（第３姿勢）を示す正面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器の作用の概略を説明する図であり、挟持アーム部材を開く際の操作を示す正面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器において、挟持アーム部材を開く際の操作による解除動作の概略を示す正面図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器の作用を説明する図であり、挟持アーム部材により縫合針を挟持した状態を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器の作用を説明する図であり、縫合針を第１の生体組織に突き刺した状態を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器の作用を説明する図であり、縫合針を第１の生体組織から突き出した状態を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態に係る持針器の作用を説明する図であり、生体組織を縫合した状態の一例を示す斜視図である。 本発明の第２実施形態に係る把持器の作用の一例を説明する図であり、生体組織の姿勢を変更する場合の第１の姿勢を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る把持器の作用の一例を説明する図であり、生体組織の姿勢を変更する場合の第１の姿勢を示す図である。

以下、図１から図７Ｄを参照して、この発明の第１実施形態に係る持針器（把持器）について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る持針器の概略構成を説明する正面図であり、符号１は持針器を、符号２はアタッチメントを、符号１０は把持部を、符号２０は挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）を、符号４０は挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）を、符号６０は持針器本体を示している。

また、図２Ａは、第１実施形態に係る持針器１に適用される把持部１０の挟持アーム回動駆動部４０を除いた状態の要部詳細の一例を説明する平面図であり、図２Ｂから図２Ｄは、把持部１０の挟持アーム回動駆動部を除いた状態の４０概略構成の一例を説明する図であり、図２Ｂは挟持アーム部材１３が閉じた状態を示す平面図であり、図２Ｃは挟持アーム部材１３が開いた状態を示す平面図であり、図２Ｄは把持部１０の正面図である。また、図３は第１実施形態に係る持針器１の持針器本体６０の概略構成を説明する正面図である。

持針器１は、図１に示すように、把持部１０と、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）２０と、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０と、持針器本体６０とを備えており、縫合針（対象物）を挟持するとともに垂直接線方向に運針できるようになっている。
なお、持針器１は、縫合針に代えて、生体（一部を含む）や組織、穿孔器具、切開器具等を対象物とする把持器として用いてもよい。

把持部１０は、図２Ａから図２Ｄに示すように、例えば、把持部基台１１と、挟持アーム部材保持基台１２と、一対の挟持アーム部材１３（以下、挟持アーム部材１３という）と、挟持アーム開閉軸１４と、挟持アーム開動作スプリング１５と、挟持アーム回動軸１６とを備えており、挟持アーム開閉軸１４、挟持アーム開動作スプリング１５、挟持アーム回動軸１６は、左右の挟持アーム部材１３Ｌ、１３Ｒと対応して配置されている。

把持部基台１１は、例えば、図２Ａから図２Ｄに示すように、略円柱形状に形成されており、把持部基台１１の第１端（先端）側には、長手方向と直交する方向から見た（側方から見た）ときに、チャネル形状（コの字形状）とされ挟持アーム部材設置凹部１１１Ｈが形成されている。
そして、挟持アーム部材設置凹部１１１Ｈの両側は、互いに対向する支持壁部１１１Ｗとされ、それぞれの支持壁部１１１Ｗには、同軸に配置された回動軸孔１１Ｈが形成されている。

また、挟持アーム部材設置凹部１１１Ｈには、挟持アーム部材保持基台１２が配置され、挟持アーム部材保持基台１２に形成された回動軸孔１２Ｈに、回動軸孔１１Ｈを介して挟持アーム回動軸１６が挿通されている。
その結果、挟持アーム部材保持基台１２は、把持部基台１１に対して、挟持アーム回動軸１６が構成する回動軸線J２周りに回動可能とされている。

また、把持部基台１１には、挟持アーム部材設置凹部１１１Ｈの底部から第２端（基端）側に向かって軸方向連結孔１１２Ｈが形成されている。

また、把持部基台１１には、把持部基台１１の長手方向から見たときに互いに直交する方向に形成され、把持部基台１１の外周面から反対側の外周面に向かって貫通するアタッチメント連結窓（横方向窓）１１３Ｈと、アタッチメント連結窓（上下方向窓）１１４Ｈが形成されている。

そして、アタッチメント連結窓（横方向窓）１１３Ｈ、アタッチメント連結窓（上下方向窓）１１４Ｈ、軸方向連結孔１１２Ｈを介して挟持アーム部材設置凹部１１１Ｈと接続されている。

また、把持部基台１１には、第２端（基端）側端面から長手方向に沿って互いに平行に形成され、アタッチメント連結窓（横方向窓）１１３Ｈ及びアタッチメント連結窓（上下方向窓）１１４Ｈに貫通する開閉ロッド孔１１５Ｈ、回動ロッド孔１１６Ｈが形成されている。

また、把持部基台１１の第２端（基端）側には、外周面から反対側の外周面に向かって貫通するアタッチメント取付孔１１７Ｈが形成されている。

挟持アーム部材保持基台１２は、挟持アーム部材１３をそれぞれ開閉軸線Ｊ１周りに回動可能、かつ挟持アーム部材１３を把持部基台１１に対して回動軸線Ｊ２周りに回動可能に保持するようになっている。
また、挟持アーム部材保持基台１２には、回動軸孔１２Ｈが形成されるとともに、回動軸線Ｊ２からオフセットされた位置にアーム部１２１が形成されている。

挟持アーム部材１３は、例えば、図２Ａから図２Ｄに示すように、左挟持アーム部材１３Ｌと、右挟持アーム部材１３Ｒとを備えていて、左挟持アーム部材１３Ｌ、右挟持アーム部材１３Ｒの先端部は、先端側が漸次細く形成されるとともに、閉状態において互いに対向する挟持部１３１Ｌ、挟持部１３１Ｒが形成されている。

また、左挟持アーム部材１３Ｌ、右挟持アーム部材１３Ｒには、それぞれ開閉軸孔１３Ｈが形成されていて、この開閉軸孔１３Ｈに挟持アーム開閉軸１４を挿入して挟持アーム部材保持基台１２に取付けることにより、それぞれ開閉軸線Ｊ１周りに回動可能とされている。

また、左挟持アーム部材１３Ｌ、右挟持アーム部材１３Ｒは、開閉軸孔１３Ｈよりも第２端（基端）側には、互いに対向する側の面に略球面形状とされ回動軸線Ｊ２が通過する範囲に配置されたステンレスボール受凹部（球体の受け面）１３２が形成され、互いに反対向きとなる面にはスプリング受凹部１３３が形成されている。

ステンレスボール受凹部１３２は、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）２０と連結されている。
また、スプリング受凹部１３３には、挟持アーム開動作スプリング１５の一端側が挿入されており、この挟持アーム開動作スプリング１５が、左挟持アーム部材１３Ｌ、右挟持アーム部材１３Ｒと、挟持アーム部材保持基台１２の間に配置されることにより、左挟持アーム部材１３Ｌの挟持部１３１Ｌと、右挟持アーム部材１３Ｒの挟持部１３１Ｒが互いに近接する方向に付勢されている。

挟持アーム開閉駆動部２０は、図１から図３に示すように、ステンレスボール（球体）２１と、挟持アーム開リンク部材２２と、挟持アーム開リンク部材回動軸２３と、第１開閉リンク部材２４と、第１開閉連結ピン２５と、第２開閉リンク部材２６と、第２開閉連結ピン２７と、開閉ロッド部材２８と、開閉ロッド連結ピン２９と、第３開閉リンク部材３０と、第３開閉連結ピン３１と、開閉操作レバー（開閉操作部）３２と、第４開閉連結ピン３３と、開閉操作レバー支持軸３４と、開閉操作レバー戻しバネ３５と、開閉ロッド戻しスプリング３６と、ラチェット機構３７とを備えている。

また、ステンレスボール２１、挟持アーム開リンク部材２２、第１開閉リンク部材２４、第２開閉リンク部材２６、開閉ロッド部材２８、第３開閉リンク部材３０、開閉操作レバー（開閉操作部）３２は、把持部１０側からこの順に配置されている。

そして、挟持アーム開リンク部材２２と第１開閉リンク部材２４、第１開閉リンク部材２４と第２開閉リンク部材２６、第２開閉リンク部材２６と開閉ロッド部材２８、開閉ロッド部材２８と第３開閉リンク部材３０、第３開閉リンク部材３０と開閉操作レバー（開閉操作部）３２は、それぞれ第１開閉連結ピン２５、第２開閉連結ピン２７、開閉ロッド連結ピン２９、第３開閉連結ピン３１、第４開閉連結ピン３３によって相互の姿勢を変化可能に連結されている。

ステンレスボール２１は、左右の挟持アーム部材１３Ｌ、１３Ｒと挟持アーム開リンク部材２２の間に配置されている。具体的には、左右の挟持アーム部材１３Ｌ、１３Ｒに形成されたステンレスボール受凹部１３２と、挟持アーム開リンク部材２２に形成されたステンレスボール受凹部２２１とによって、回動軸線Ｊ２上又は回動軸線Ｊ２を含む範囲に回転自在に保持されている。

そして、ステンレスボール受凹部１３２は前述のとおり球面形状であり、ステンレスボール受凹部２２１も球面形状とされているので、挟持アーム部材１３が回動軸線Ｊ２周りに回動して姿勢を変えても、挟持アーム開リンク部材２と左右の挟持アーム部材１３Ｌ、１３Ｒとの間で、挟持アーム部材１３の回動姿勢と対応する方向に押圧力を安定して伝達することができる。

挟持アーム開リンク部材２２は、左右の挟持アーム部材１３Ｌ、１３Ｒと対応して配置され、挟持アーム開リンク部材回動軸２３により把持部基台１１に回動可能に支持されるとともに、第２端側（基端側）が、第１開閉連結ピン２５により第１開閉リンク部材２４と連結されている。
そして、挟持アーム開リンク部材２２、２２が互いに離間する方向に回動すると、ステンレスボール２１を介して左右の挟持アーム部材１３Ｌ、１３Ｒを開動作させるようになっている。

第１開閉リンク部材２４は、左右の挟持アーム開リンク部材２２と対応して左右に配置されていて、第２端側（基端側）が、第２開閉連結ピン２７により第２開閉リンク部材２６と一ケ所で連結され、第２開閉リンク部材２６が進退することにより姿勢が変化するようになっている。

第２開閉リンク部材２６は、例えば、第２端側（基端側）に軸方向に形成された孔に、開閉ロッド部材２８の先端側を挿入して、第２開閉リンク部材２６の外周面に形成された上下方向に形成された孔に開閉ロッド連結ピン２９を挿入することにより開閉ロッド部材２８と連結されている。
また、開閉ロッド連結ピン２９は、例えば、第２開閉リンク部材２６の外周面に横方向に形成された孔に周防入されたスプリングピン２９１により抜け落ちないようになっている。

そして、開閉ロッド連結ピン２９は、スプリングピン２９１を抜くことにより、第２開閉リンク部材２６及び開閉ロッド部材２８から容易に着脱可能とされていて、第２開閉リンク部材２６と開閉ロッド部材２８とを効率的に着脱できるようになっている。

また、開閉ロッド部材２８の周囲には、把持部基台１１の開閉ロッド孔１１５Ｈの周囲の端部と第２開閉リンク部材２６の第２端側（基端側）の端面との間に、スプリングピン２９１が配置されていて、第２開閉リンク部材２６を把持部基台１１から離間する方向に付勢するようになっている。

開閉ロッド部材２８は、第２端側（基端側）に形成されたブラケットが、第３開閉連結ピン３１により第３開閉リンク部材３０と連結されていて、軸方向に進退して第２開閉リンク部材２６を進退させるようになっており、開閉操作レバー（開閉操作部）３２による開閉操作を第２開閉リンク部材２６に伝達するようになっている。

第３開閉リンク部材３０は、第４開閉連結ピン３３によって開閉操作レバー（開閉操作部）３２と連結されている。

開閉操作レバー（開閉操作部）３２は、開閉操作レバー本体３２１と、開閉切換レバー３２２と、開閉切換レバー回動軸３２３と、ラチェット機構３７とを備えている。

開閉操作レバー本体３２１は、一端が、第４開閉連結ピン３３により第３開閉リンク部材３０と連結され、他端が、開閉切換レバー回動軸３２３を介して開閉切換レバー３２２と連結されている。
また、開閉操作レバー本体３２１は、開閉操作レバー支持軸３４を介して持針器本体６０に支持され、開閉操作レバー支持軸３４周りに回動可能とされている。
また、開閉操作レバー本体３２１は、例えば、開閉操作レバー支持軸３４に装着された開閉操作レバー戻しバネ３５によって挟持アーム部材１３が開く側に付勢されている。

この実施形態では、開閉操作レバー戻しバネ３５は、例えば、一端が開閉操作レバー本体３２１の開閉操作レバー戻しバネ可動端受部３５１に支持され、他端が持針器本体６０の開閉操作レバー戻しバネ固定端受部３５２に支持されたねじりスプリングにより構成されている。

開閉切換レバー３２２は、開閉切換レバー回動軸３２３周りに回動して、開閉操作レバー本体３２１に対する姿勢を変えられるようになっている。
また、開閉切換レバー３２２は、先端側に閉操作部３２２Ａが形成され、基端側に開操作部３２２Ｂが形成されている。そして、開閉切換レバー３２２の基端側は、ラチェット機構３７に連結されている。

ラチェット機構３７は、例えば、ラチェットロックバネ３７１と、可動側ラチェット部材３８と、固定側ラチェット部材３９とを備えている。

可動側ラチェット部材３８は、略Ｔ字形状に形成されていて、縦壁部の一方側に形成された可動側ラチェット歯３８１と、可動側ラチェット歯３８１を挟んで横壁部側に形成された可動側ラチェット部材回動軸３８２とを備え、可動側ラチェット部材回動軸３８２により開閉操作レバー本体３２１に支持されている。

また、可動側ラチェット歯３８１側に位置される横壁部は、上側が開閉切換レバー３２２の開操作部３２２Ｂと対応する部位と当接し、下側がラチェットロックバネ３７１と当接して上方に付勢されていて、開操作部３２２Ｂを押圧すると、ラチェットロックバネ３７１が圧縮されて、可動側ラチェット部材回動軸３８２周りに回動するようになっている。

固定側ラチェット部材３９は、持針器本体６０に固定されていて、可動側ラチェット歯３８１と係合可能に形成された固定側ラチェット歯３９１を備えている。

挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０は、挟持アーム回動リンク部材４１と、挟持アーム回動リンク部材連結ピン４２と、第１回動リンク部材４３と、第１回動連結ピン４４と、回動ロッド部材４５と、回動ロッド連結ピン４６と、第２回動リンク部材４７と、第２回動連結ピン４８と、第３回動リンク部材４９と、第３回動連結ピン５０と、第３回動リンク部材回動軸５１と、第４回動リンク部材５２と、第４回動連結ピン５３と、回動操作レバー（回動操作部）５４と、回動操作レバー連結ピン５５と、回動操作レバー回動軸５６とを備えている。

また、挟持アーム回動リンク部材４１、第１回動リンク部材４３、回動ロッド部材４５、第２回動リンク部材４７、第３回動リンク部材４９、第４回動リンク部材５２、回動操作レバー（回動操作部）５４は、把持部１０側からこの順に配置されている。

そして、挟持アーム回動リンク部材４１と第１回動リンク部材４３、第１回動リンク部材４３と回動ロッド部材４５、回動ロッド部材４５と第２回動リンク部材４７、第２回動リンク部材４７と第３回動リンク部材４９、第３回動リンク部材４９と第４回動リンク部材５２、第４回動リンク部材５２と回動操作レバー（回動操作部）５４は、それぞれ挟持アーム回動リンク部材連結ピン４２、第１回動連結ピン４４、回動ロッド連結ピン４６、第２回動連結ピン４８、第３回動連結ピン５０、第４回動連結ピン５３、回動操作レバー連結ピン５５によって、相互の姿勢を変化可能に連結されている。

挟持アーム回動リンク部材４１は、第１端側（先端側）が挟持アーム部材保持基台１２のアーム部１２１に連結されるとともに、第２端側（基端側）が、挟持アーム回動リンク部材連結ピン４２により第１回動リンク部材４３に連結されていて、挟持アーム部材保持基台１２に、回動軸線Ｊ２周りの回動動作を付与するようになっている。

第１回動リンク部材４３は、例えば、第２端側（基端側）に軸方向に形成された孔に、回動ロッド部材４５の先端側を挿入して、第２開閉リンク部材２６の外周面に横方向に形成された孔に回動ロッド連結ピン４６を挿入することにより回動ロッド部材４５と連結されている。

回動ロッド部材４５は、第２端側（基端側）に形成されたブラケットが、第２回動連結ピン４８により第２回動リンク部材４７と連結されていて、軸方向に進退して第１回動リンク部材４３を進退させるようになっており、回動操作レバー（回動操作部）５４による回動操作を第１回動リンク部材４３に伝達するようになっている。

第２回動リンク部材４７は、第２端側（基端側）が、第３回動連結ピン５０により第３回動リンク部材４９に連結されている。

第３回動リンク部材４９は、一端が、第２回動連結ピン４８により第２回動リンク部材４７と連結され、他端が、第４回動連結ピン５３により第４回動リンク部材５２と連結されている。
また、第３回動リンク部材４９は、第３回動リンク部材回動軸５１を介して持針器本体６０に支持されるとともに、第３回動リンク部材回動軸５１周りに回動可能とされている。

第４回動リンク部材５２は、第２端側（基端側）が、回動操作レバー連結ピン５５を介して回動操作レバー（回動操作部）５４に連結されている。そして、回動操作レバー（回動操作部）５４による回動操作を第３回動リンク部材４９に伝達するようになっている。

回動操作レバー（回動操作部）５４は、一端が、回動操作レバー連結ピン５５により第４回動リンク部材５２と連結され、他端には回動操作レバー指かけ凹部５４１が形成されている。また、回動操作レバー（回動操作部）５４は、回動操作レバー回動軸５６を介して持針器本体６０に支持され、回動操作レバー回動軸５６周りに回動可能とされている。

第１実施形態において、アタッチメント２は、例えば、把持部１０を構成する把持部基台１１、挟持アーム部材保持基台１２、挟持アーム部材１３、挟持アーム開閉軸１４、挟持アーム開動作スプリング１５、挟持アーム回動軸１６と、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）２０を構成する挟持アーム開リンク部材２２、挟持アーム開リンク部材回動軸２３、第１開閉リンク部材２４、第１開閉連結ピン２５と、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０を構成する挟持アーム回動リンク部材４１、挟持アーム回動リンク部材連結ピン４２、第１回動リンク部材４３、第１回動連結ピン４４と、を備えている。

そして、アタッチメント２は、第２開閉リンク部材２６を取外すことにより開閉ロッド部材２８と着脱可能とされ、回動ロッド連結ピン４６を取外すことにより回動ロッド部材４５と着脱可能とされている。

第２開閉リンク部材２６と開閉ロッド部材２８の取付け、取外しは、アタッチメント連結窓（横方向窓）１１３Ｈを介してスプリングピン２９１を取外した状態で、アタッチメント連結窓（上下方向窓）１１４Ｈを介して開閉ロッド連結ピン２９を着脱することにより行う。

また、第１回動リンク部材４３と開閉ロッド部材２８との取付け、取外しは、アタッチメント連結窓（上下方向窓）１１４Ｈを介して回動ロッド連結ピン４６を着脱することにより行う。

持針器本体６０は、持針器ケーシング６１と、ロッドガイド部材６２と、ロッドパイプ６３と、ロッドパイプ取付ナット６４と、スリーブ６５とを備えている。

持針器ケーシング６１は、操作者が把持する外形を構成し、第１端部側（先端側）にロッドガイド部材６２が設けられていて、ロッドガイド部材６２の第１端側（先端側）にはロッドパイプ６３が配置され、ロッドガイド部材６２は、スリーブ６５及びロッドパイプ取付ナット６４により、ロッドパイプ６３がロッドガイド部材６２二取付けられるようになっている。
また、持針器ケーシング６１の内部には、挟持アーム開閉駆動部２０と挟持アーム回動駆動部４０が配置されている。

ロッドパイプ６３は、開閉ロッド部材２８及び回動ロッド部材４５を、把持部１０に向かって露出しないように案内するように構成されている。また、ロッドパイプ６３には、把持部基台１１に形成されたアタッチメント取付孔１１７Ｈと対応して形成された取付孔がロッドパイプ６３を横方向に貫通して形成されている。

そして、ボルト等の取付部材（不図示）をこの貫通孔を介して把持部基台１１のアタッチメント取付孔１１７Ｈに嵌挿することにより、把持部１０を含むアタッチメント２をロッドパイプ６３を介して持針器本体６０に着脱可能とされている。

次に、図４Ａ、図４Ｂを参照して、持針器１の閉動作について説明する。
図４Ａ、図４Ｂは、第１実施形態に係る持針器１の閉動作の概略を説明する図であり、図４Ａは挟持アーム部材１３を閉じる際の操作を示す正面図であり、図４Ｂは挟持アーム部材１３の閉動作を示す平面図である。

（１）まず、左右の挟持アーム部材１３Ｌ、１３Ｒを、左右挟持部１３１Ｌ、１３１Ｒにより対象物（不図示）が挟持可能な位置に位置させる。
（２）次に、図４Ａに示すように、開閉切換レバー３２２の閉操作部３２２Ａを矢印Ｔ１１方向に押圧する。
（３）開閉切換レバー３２２の閉操作部３２２Ａを矢印Ｔ１１方向に押圧すると、開閉操作レバー本体３２１は、開閉操作レバー支持軸３４周りに矢印Ｆ１１方向に回動し、開閉ロッド部材２８を矢印Ｐ１１方向に移動する。
（４）開閉ロッド部材２８を矢印Ｐ１１方向に移動すると、第１開閉リンク部材２４を介して挟持アーム開リンク部材２２が挟持アーム開リンク部材回動軸２３周りに回動して、ステンレスボール２１を介して、回動軸線Ｊ２上において左右挟持部１３１Ｌ、１３１Ｒの第２端側（基端側）に位置されたステンレスボール受凹部１３２を押圧して、左右挟持部１３１Ｌ、１３１Ｒを開閉軸線Ｊ１周りに、矢印Ｒ１１方向に回動して、左右の挟持アーム部材１３Ｌ、１３Ｒが閉じられる。
（５）また、ラチェット機構３７では、この閉操作に際して、閉操作部３２２Ａを押圧された開閉切換レバー３２２の位置に応じて、ラチェットロックバネ３７１により開閉切換レバー回動軸３２３周りに揺動され、可動側ラチェット歯３８１と固定側ラチェット歯３９１がロック、解除を繰り返しながら係合することで、開閉切換レバー３２２は押圧方向のみに移動する。
その結果、開閉操作レバー本体３２１は閉じ操作方向でロックされ、左右の挟持アーム部材１３Ｌ、１３Ｒの開き動作が抑制される。

次に、図５Ａから図５Ｄを参照して、持針器１の回動動作について説明する。
図５Ａから図５Ｄは、第１実施形態に係る持針器１の回動動作の概略を説明する図であり、図５Ａは挟持アーム部材１３を回動動作させる際の操作を示す正面図であり、図５Ｂから図５Ｄは挟持アーム部材１３の回動動作させる際の第１から第３姿勢を示す平面図である。
（１）まず、回動操作レバー５４が、図５Ａに二点鎖線で示す時計回りの前進端側にあるものとする。このとき、挟持アーム部材１３は、図５Ａに示すように、第１姿勢（運針方向後退端側）に位置されている。
（２）次に、回動操作レバー５４の指かけ凹部５４１に指（不図示）を引掛けて、図５Ａに示すように、回動操作レバー５４を回動操作レバー回動軸５６周りに矢印Ｔ２１方向（反時計回り）に回動する。
（３）回動操作レバー５４を矢印Ｔ２１方向に回動すると、第４回動リンク部材５２、回動ロッド部材４５は、それぞれ矢印Ｆ２１、Ｐ２１方向に移動する。
（４）図５Ｂに示すように、回動ロッド部材４５が矢印Ｐ２１方向に移動すると、挟持アーム部材１３は、矢印Ｒ２１方向に回動されて縫合針１００を運針することができる。
（５）次に、回動操作レバー５４が、図５Ａに実線で示す中間位置に位置されると、挟持アーム部材１３は、図５Ｂに示すように、第２姿勢（持針器１の長手方向）に位置される。
（６）次に、挟持アーム部材１３が、図５Ｃに示す第２姿勢（又は中間位置）に位置された状態で、回動操作レバー５４を、図５Ａに示すように、矢印Ｔ２１方向に回動すると、第４回動リンク部材５２、回動ロッド部材４５は、それぞれ矢印Ｆ２１、Ｐ２１方向に移動する。
その結果、図５Ｃに示すように、挟持アーム部材１３は矢印Ｒ２１方向に回動される。
（７）一方、回動操作レバー５４を矢印Ｔ２２に回動すると、第４回動リンク部材５２、回動ロッド部材４５は、それぞれ矢印Ｆ２２、Ｐ２２方向に移動する。
その結果、図５Ｃに示すように、挟持アーム部材１３は矢印Ｒ２２方向に回動される。
（８）次に、挟持アーム部材１３３が、図５Ｄに示す第３姿勢（又は中間位置）に位置された状態で、図５Ａに二点鎖線で示す時計回りの後退端側にある回動操作レバー５４を、矢印Ｔ２２方向に回動すると、第４回動リンク部材５２、回動ロッド部材４５は、それぞれ矢印Ｆ２２、Ｐ２２方向に移動する。
その結果、図５Ｄに示すように、挟持アーム部材１３は矢印Ｒ２２方向に回動される。

次に、図６Ａ、図６Ｂを参照して、持針器１の開動作について説明する。
図６Ａ、図６Ｂは、持針器１の開動作させる際の操作の概略を説明する図であり、図６Ａはラチェット機構３７を解除する際の操作を示す正面図であり、図６Ｂはラチェット機構３７が解除された後の動作を示す正面図である。
（１）まず、図６Ａに示すように、開閉切換レバー３２２の開操作部３２２Ｂを矢印Ｔ１２方向に押圧する。
（２）開閉切換レバー３２２の開操作部３２２Ｂを矢印Ｔ１２方向に押圧すると、ラチェット機構３７においてラチェットロックバネ３７１が圧縮されて、開閉切換レバー３２２が開閉切換レバー回動軸３２３周りに矢印Ｆ１２方向に回動される。
（３）開閉切換レバー３２２が、開閉切換レバー回動軸３２３周りに矢印Ｆ１２方向に回動されると、可動側ラチェット歯３８１と固定側ラチェット歯３９１との係合がなくなり、ラチェット機構３７が解除される。
（４）ラチェット機構３７が解除されると、開閉切換レバー３２２は矢印Ｇ１２方向に移動可能となる。
（５）開閉切換レバー３２２は矢印Ｇ１２方向に移動すると、開閉操作レバー（開閉操作部）３２は、開閉操作レバー戻しバネ３５の付勢力により、開閉操作レバー支持軸３４周りに矢印Ｇ１２方向に回動する。
（６）また、開閉ロッド部材２８は、開閉ロッド戻しスプリング３６の付勢力よって矢印Ｐ１２方向に移動する。
（７）開閉ロッド部材２８が矢印Ｐ１２方向に移動すると、第１開閉リンク部材２４、挟持アーム開リンク部材２２、ステンレスボール２１を介して伝達されていた左右挟持部１３１Ｌ、１３１Ｒに対する閉動作が開場されて、挟持アーム開動作スプリング１５の付勢力により、左右挟持部１３１Ｌ、１３１Ｒが開閉軸線Ｊ１周りに、矢印Ｒ１２方向に回動して、左右の挟持アーム部材１３Ｌ、１３Ｒが開かれる。

次に、図７Ａ〜図７Ｄを参照して、持針器１による縫合針１００の運針について説明する。図７Ａ〜図７Ｄにおいて、符号１００は縫合針を、符号１０１は縫合糸を示している。また、符号Ｓ１は、縫合針１００を先に突き刺す第１の生体組織を、符号Ｓ２は、第１の生体組織Ｓ１と縫合される生体組織を示している。持針器１における操作及び縫合針１００の挟持及び回動については、図４Ａ〜図６Ｂに示すとおりである。

（１）まず、図７Ａに示すように、例えば、挟持アーム部材１３によって、縫合針１００を挟持する。
（２）次に、図７Ｂに示すように、例えば、挟持アーム部材１３で挟持した縫合針１００を狭小空間に位置する第１の生体組織Ｓ１及び第２の生体組織Ｓ２の近傍に配置する。
そして、挟持アーム部材１３を矢印Ｒ２１方向に回動して縫合針１００の長手方向に運針して、縫合針１００を第１の生体組織Ｓ１に突き刺す。このとき、第１の生体組織Ｓ１に対する持針器１の姿勢及び位置を適宜調整する。
（３）次いで、図７Ｃに示すように、第１の生体組織Ｓ１を通過した縫合針１００を第２の生体組織Ｓ２に向かって運針する。
（４）次いで、図７Ｄに示すように、第１の生体組織Ｓ１と第２の生体組織Ｓ２を突き当てるとともに、縫合針１００を矢印Ｒ２１方向に運針して第２の生体組織Ｓ２に突き刺す。
そして、挟持アーム部材１３を一旦開いて、縫合針１００の先端側を挟持し直すとともに縫合針１００を第２の生体組織Ｓ２から引き抜いて、縫合糸１０１によって第１の生体組織Ｓ１と第２の生体組織Ｓ２を接続する。

第１実施形態に係る持針器１及びアタッチメント２によれば、開閉動作を三次元空間における限定された伝達位置で伝達することができ、縫合針（対象物）１００を効率的安定的に垂直接線方向に取廻すことができる。また、持針器１、アタッチメント２を容易に小型化することができる。

また、第１実施形態に係る持針器１及びアタッチメント２によれば、開閉軸線Ｊ１周りの回動動作を、回動軸線Ｊ２を含む範囲に配置されたステンレスボール（球体）２１を介して、挟持アーム開リンク部材２２のステンレスボール受凹部２２１から挟持アーム部材１３のステンレスボール受凹部１３２に伝達するので、開閉動作及び回動動作を、簡単な構造により効率的かつ安定して行うことができる。
また、把持器１、アタッチメント２を効率的に小型化することができる。

また、第１実施形態に係る持針器１によれば、開閉操作レバー（開閉操作部）３２による閉操作を保持するラチェット機構３７を備えているので、不意の操作により縫合針１００が落下又は離脱することが防止される。
その結果、手術等において、縫合針１００を安全かつ安定的に取り扱うことができる。

また、第１実施形態に係る持針器１によれば、ラチェット機構３７が開閉操作レバー３２における操作により解除可能とされているので、開操作をする際に、効率的にラチェット機構３７を解除することができ、効率的に開閉操作をすることができる。

また、第１実施形態に係る持針器１によれば、開閉操作レバー３２が、回動操作を行う回動操作レバー５４と同様に、回動軸線Ｊ２回りに回動して入力するように構成されているので、開閉操作を容易かつ効率的に行うことができる。

次に、図８Ａ、図８Ｂを参照して、本発明の第２の実施形態に係る把持器１Ａの使用方法の一例について説明する。図８Ａ、図８Ｂは、本発明の第２実施形態に係る把持器の作用の一例を説明する図である。図８Ａ、図８Ｂにおいて、符号１２０は、腹腔手術において、腹腔内に把持器１Ａを挿入する際に用いるトロカーを示しており、例えば、腹腔内において生体（例えば、臓器等）Ｙ１、Ｙ２の奥側に位置する血管Ｙ３の姿勢を変える場合の例を示す図である。また、把持器１Ａの構成は、第１の実施形態に係る持針器１と同様であるので、第１の実施形態と同じ符号を付して説明を省略する。
以下、把持器１Ａの動作について説明する。

（１）まず、図８Ａに示すように、トロカー１２０を介して腹腔内に把持器１Ａを挿入する。
（２）次に、図８Ａに示すように、挟持アーム部材１３を開いた状態で、回動操作レバー５４を矢印Ｔ２２方向に操作して、挟持アーム部材１３を矢印Ｒ２２方向に回動させて挟持アーム部材１３を血管Ｙ３の近傍に位置させる。
（３）次いで、図８Ａに示すように、開閉操作レバー３２を矢印Ｔ１１方向に操作して挟持アーム部材１３を矢印１１方向に閉じて血管Ｙ３を把持する。
（４）次に、図８Ｂに示すように、回動操作レバー５４を矢印Ｔ１２方向に操作して、血管Ｙ３を挟持したまま挟持アーム部材１３を矢印Ｒ２１方向に回動させて、血管Ｙ３の向きを変える。
以上のように、把持器１Ａを使用することにより、例えば、血管をはじめとする生体の一部や生体組織の姿勢を容易かつ安定して変えることが可能となり、挟小空間内の小さなスペースにおける対象物の把持や向き変更等、困難な手技を効率的に行うことができる。

なお、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更をすることができる。
例えば、上記実施の形態においては、挟持アーム部材１３の開閉軸Ｊ１が左右の挟持アーム部材１３Ｌ、１３Ｒのそれぞれと対応して設けられている場合について説明したが、左右の挟持アーム部材１３Ｌ、１３Ｒに共用される開閉軸Ｊ１を有する構成としてもよい。

また、上記実施の形態においては、アタッチメント２が、把持部１０と、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）２０及び挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０を構成する一部の厚生部材を備える場合について説明したが、アタッチメント２の構成については、任意に設定することができる。

また、上記実施の形態においては、把持器１がラチェット機構３７を備える場合について説明したが、ラチェット機構３７を備えない構成としてもよい。
また、上記実施の形態においては、開閉操作レバー（開閉操作部）３２がラチェット機構３７を備える場合について説明したが、ラチェット機構３７をいずれの位置に配置するかは、任意に設定することができる。
また、ラチェット機構３７を、上記以外の構成としてもよい。

また、上記実施の形態においては、持針器１及びアタッチメント２が、回動支持部材として自在連結部材を有する場合について説明したが、開閉動作を三次元の任意の方向から伝達可能とするかどうかは任意に設定することができる。

また、上記実施の形態においては、自在連結部材が、ステンレスボール２１と、挟持アーム部材１３のステンレスボール受凹部１３２とを備える場合について説明したが、例えば、ユニバーサルジョイント等、他の自在継手を用いてもよい。

また、上記実施の形態においては、挟持アーム開閉駆動部２０、挟持アーム回動駆動部４０が、複数のリンク部材を組み合わせることにより構成される場合について説明したが、挟持アーム開閉駆動部２０、挟持アーム回動駆動部４０の構成は任意に設定することができ、例えば、リンク部材に代えて、ウォームギア、ラック＆ピニオン、アクチュエータ（例えば、形状記憶合金、圧電素子、モータ等）等を備えた構成としてもよい。

本発明に係る把持器、持針器、及びアタッチメントによれば、狭小空間等において、効率的かつ安定した対象物の把持や効率的かつ安定した運針、縫合ができるので、産業上利用可能である。

Ｊ１ 開閉軸線
Ｊ２ 回動軸線
Ｓ１、Ｓ２ 生体組織
Ｙ１、Ｙ２ 生体
Ｙ３ 血管（対象物）
１ 持針器（把持器）
２ アタッチメント
１Ａ 把持器
１０ 把持部
１１ 把持部基台
１１Ｈ 回動軸孔
１１１Ｈ 挟持アーム部材設置凹部
１１１Ｗ 支持壁部
１１２Ｈ 軸方向連結孔
１１３Ｈ アタッチメント連結窓（横方向窓）
１１４Ｈ アタッチメント連結窓（上下方向窓）
１１５Ｈ 開閉ロッド孔
１１６Ｈ 回動ロッド孔
１１７Ｈ アタッチメント取付孔
１２ 挟持アーム部材保持基台
１２１ アーム部
１２Ｈ 回動軸孔
１３ 挟持アーム部材（一対の挟持アーム部材）
１３Ｌ 左挟持アーム部材
１３Ｒ 右挟持アーム部材
１３Ｈ 開閉軸孔
１３１Ｒ 挟持部
１３１Ｌ 挟持部
１３２ ステンレスボール受凹部（球体の受け面）
１３３ スプリング受凹部
１４ 挟持アーム開閉軸
１５ 挟持アーム開動作スプリング
１６ 挟持アーム回動軸
２０ 挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）
２１ ステンレスボール（球体、自在連結部材）
２２ 挟持アーム開リンク部材
２２１ ステンレスボール受凹部
２３ 挟持アーム開リンク部材回動軸
２４ 第１開閉リンク部材
２５ 第１開閉連結ピン
２６ 第２開閉リンク部材
２７ 第２開閉連結ピン
２８ 開閉ロッド部材
２９ 開閉ロッド連結ピン
２９１ スプリングピン
３０ 第３開閉リンク部材
３１ 第３開閉連結ピン
３２ 開閉操作レバー（開閉操作部）
３２１ 開閉操作レバー本体
３２２ 開閉切換レバー
３２２Ａ 閉操作部
３２２Ｂ 開操作部
３２３ 開閉切換レバー回動軸
３３ 第４開閉連結ピン
３４ 開閉操作レバー支持軸
３５ 開閉操作レバー戻しバネ
３５１ 開閉操作レバー戻しバネ可動端受部
３５２ 開閉操作レバー戻しバネ固定端受部
３６ 開閉ロッド戻しスプリング
３７ ラチェット機構
３７１ ラチェットロックバネ
３８ 可動側ラチェット部材
３８１ 可動側ラチェット歯
３８２ 可動側ラチェット部材回動軸
３９ 固定側ラチェット部材
３９１ 固定側ラチェット歯
４０ 挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）
４１ 挟持アーム回動リンク部材
４２ 挟持アーム回動リンク部材連結ピン
４３ 第１回動リンク部材
４４ 第１回動連結ピン
４５ 回動ロッド部材
４６ 回動ロッド連結ピン
４７ 第２回動リンク部材
４８ 第２回動連結ピン
４９ 第３回動リンク部材
５０ 第３回動連結ピン
５１ 第３回動リンク部材回動軸
５２ 第４回動リンク部材
５３ 第４回動連結ピン
５４ 回動操作レバー（回動操作部）
５４１ 回動操作レバー指かけ凹部
５５ 回動操作レバー連結ピン
５６ 回動操作レバー回動軸
６０ 持針器本体
６１ 持針器ケーシング
６２ ロッドガイド部材
６３ ロッドパイプ
６４ ロッドパイプ取付ナット
６５ スリーブ
１００ 縫合針

Claims (10)

1. 対象物を把持する把持器であって、
   第１方向に沿って形成された開閉軸線周りに回動して開閉可能とされ、閉状態において互いに接近した挟持部により対象物を挟持する一対の挟持アーム部材と、前記一対の挟持アーム部材を、前記閉状態における前記一対の挟持アーム部材の長手方向と直交しかつ前記第１方向と直交する第２方向に形成された回動軸線周りに回動可能に支持する回動支持部材と、を有する把持部と、
   前記一対の挟持アーム部材を開閉操作する開閉操作部を有し、前記開閉操作部の開閉操作により前記一対の挟持アーム部材を開閉動作させる第１の駆動部と、
   前記一対の挟持アーム部材を前記回動軸線周りに回動操作する回動操作部を有し、前記回動操作により前記一対の挟持アーム部材を回動動作させる第２の駆動部と、
   を備え、
   前記一対の挟持アーム部材に対する開閉動作を、
   前記回動軸線上又は前記回動軸線を含む範囲内で伝達することを特徴とする把持器。
2. 請求項１に記載の把持器であって、
   前記回動支持部材は、
   前記一対の挟持アーム部材に対する開閉動作を、三次元の任意の方向から伝達可能な自在連結部材とされていることを特徴とする把持器。
3. 請求項２に記載の把持器であって、
   前記自在連結部材は、
   前記回動軸線上又は前記回動軸線を含む範囲に配置された球体と、
   前記一対の挟持アーム部材に形成された前記球体の受け面と、
   を備えることを特徴とする把持器。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の把持器であって、
   前記開閉操作部による閉操作を保持するラチェット機構を備えることを特徴とする把持器。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の把持器であって、
   ラチェット機構は、
   前記開閉操作部における操作により、解除可能とされていることを特徴とする把持器。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の把持器であって、
   前記開閉操作部は、
   前記回動操作を、前記第２方向の軸線回りに回動して入力される開閉操作レバーを備えることを特徴とする把持器。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の把持器において、前記一対の挟持アーム部材により挟持する対象物が縫合針であることを特徴とする持針器。
8. 対象物を把持する把持器に適用されるアタッチメントであって、
   第１方向に沿って形成された開閉軸線周りに回動して開閉可能とされ、閉状態において互いに接近した挟持部により対象物を挟持する一対の挟持アーム部材と、前記一対の挟持アーム部材を、前記閉状態における前記一対の挟持アーム部材の長手方向と直交しかつ前記第１方向と直交する第２方向に形成された回動軸線周りに回動可能に支持する回動支持部材を有する把持部を、備え、
   前記一対の挟持アーム部材に対する開閉動作は、
   前記回動軸線上又は前記回動軸線を含む範囲内で伝達するように構成されていることを特徴とするアタッチメント。
9. 請求項８に記載のアタッチメントであって、
   前記回動支持部材は、
   前記一対の挟持アーム部材に対する開閉動作を、三次元の任意の方向から伝達可能な自在連結部材とされていることを特徴とするアタッチメント。
10. 請求項９に記載のアタッチメントであって、
    前記自在連結部材は、
    前記回動軸線上又は前記回動軸線を含む範囲に配置された球体と、
    前記一対の挟持アーム部材に形成された前記球体の受け面と、
    を備えることを特徴とするアタッチメント。

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