KR20150139609A - 부품 부착 작업 지원 시스템 및 부품 부착 방법 - Google Patents

부품 부착 작업 지원 시스템 및 부품 부착 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20150139609A
KR20150139609A KR1020157031986A KR20157031986A KR20150139609A KR 20150139609 A KR20150139609 A KR 20150139609A KR 1020157031986 A KR1020157031986 A KR 1020157031986A KR 20157031986 A KR20157031986 A KR 20157031986A KR 20150139609 A KR20150139609 A KR 20150139609A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
component
work
virtual image
operator
Prior art date
Application number
KR1020157031986A
Other languages
English (en)
Inventor
시게카즈 시코다
나오히로 나카무라
신이치 나카노
마사히코 아카마츠
신고 요네모토
다이스케 도카이
다카시 고우모토
Original Assignee
가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤 filed Critical 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤
Publication of KR20150139609A publication Critical patent/KR20150139609A/ko

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/006Mixed reality
    • GPHYSICS
    • G02OPTICS
    • G02BOPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01Head-up displays
    • G02B27/017Head mounted
    • GPHYSICS
    • G02OPTICS
    • G02BOPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01Head-up displays
    • G02B27/017Head mounted
    • G02B27/0172Head mounted characterised by optical features
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06QINFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00Administration; Management
    • G06Q10/06Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/0002Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004Industrial image inspection
    • G06T7/001Industrial image inspection using an image reference approach
    • GPHYSICS
    • G09EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09BEDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G09B19/003Repetitive work cycles; Sequence of movements
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/106Processing image signals
    • H04N13/156Mixing image signals
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/30Image reproducers
    • H04N13/332Displays for viewing with the aid of special glasses or head-mounted displays [HMD]
    • H04N13/344Displays for viewing with the aid of special glasses or head-mounted displays [HMD] with head-mounted left-right displays
    • GPHYSICS
    • G02OPTICS
    • G02BOPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01Head-up displays
    • G02B27/0101Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0132Head-up displays characterised by optical features comprising binocular systems
    • G02B2027/0134Head-up displays characterised by optical features comprising binocular systems of stereoscopic type
    • GPHYSICS
    • G02OPTICS
    • G02BOPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01Head-up displays
    • G02B27/0101Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0138Head-up displays characterised by optical features comprising image capture systems, e.g. camera
    • GPHYSICS
    • G02OPTICS
    • G02BOPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01Head-up displays
    • G02B27/0101Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/014Head-up displays characterised by optical features comprising information/image processing systems
    • GPHYSICS
    • G02OPTICS
    • G02BOPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01Head-up displays
    • G02B27/0101Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0141Head-up displays characterised by optical features characterised by the informative content of the display
    • GPHYSICS
    • G02OPTICS
    • G02BOPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01Head-up displays
    • G02B27/017Head mounted
    • G02B2027/0178Eyeglass type
    • GPHYSICS
    • G02OPTICS
    • G02BOPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01Head-up displays
    • G02B27/0179Display position adjusting means not related to the information to be displayed
    • G02B2027/0187Display position adjusting means not related to the information to be displayed slaved to motion of at least a part of the body of the user, e.g. head, eye
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2200/00Indexing scheme for image data processing or generation, in general
    • G06T2200/04Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving 3D image data
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20Special algorithmic details
    • G06T2207/20212Image combination
    • G06T2207/20221Image fusion; Image merging

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

본 시스템은, 작업자의 시점 위치에서 그 시선 방향의 작업 공간을 부품을 부착해야 할 워크와 함께 촬상하는 촬상 수단과, 작업자의 시점 및 작업 공간 중의 워크의 상대적인 위치 자세 관계를 나타내는 위치 자세 정보를 취득하는 위치 자세 정보 취득 수단과, 위치 자세 정보에 의거하여, 시점 위치 및 그 시선 방향에 있어서의 부착 후의 부품을 나타내는 삼차원의 가상 화상을 생성하는 가상 화상 생성 수단과, 작업 공간의 현실 화상에 가상 화상을 중첩시켜 합성 화상을 생성하는 화상 합성 수단과, 합성 화상을 표시하는 표시 수단을 구비한다. 본 시스템에 의하면, 복합 현실감 기술을 이용하여, 부품의 부착 작업의 효율을 큰 폭으로 향상시킬 수 있다.

Description

부품 부착 작업 지원 시스템 및 부품 부착 방법{PART ATTACHMENT WORK SUPPORT SYSTEM AND PART ATTACHMENT METHOD}
본 발명은, 복합 현실감 기술을 이용하여 부품의 부착 작업을 지원하기 위한 부품 부착 작업 지원 시스템에 관한 것이며, 특히, 부품의 가접 용접 작업의 지원에 적합한 부품 부착 작업 지원 시스템 및 이 시스템을 이용한 부품 부착 방법에 관한 것이다.
종래, 워크에 매달림 금구 등의 부품을 용접하는 경우, 도 7(a)에 나타낸 바와 같이, 워크(40) 상의 부품(41)을 부착하는 위치에 미리 금긋기(42)를 행하고, 작업자는, 이 금긋기(42)를 안표로 하여 부품(41)의 가접 용접을 행하고 있었다(도 7(b)).
그런데, 부품을 부착하는 워크의 치수가 크거나, 혹은 워크가 곡면을 가지고 있는 경우 등, 금긋기 작업 자체가 하기 어려운 경우가 있어, 금긋기 작업에 큰 시간이 걸려 버리는 경우가 있었다.
또, 워크의 성형 전에 금긋기를 행해 버리면, 성형 시의 소성 변형에 의해 금긋기 위치가 어긋나 버린다는 문제도 있었다.
또, 부품의 부착 위치를 금긋기하고, 부착하는 부품의 정보 등을 기재하는데, 작업자가 가접 용접 시에 부착하는 방향을 잘못해 버리는 경우가 있다. 그 결과, 재작업이 발생하여, 작업 효율이 저하되어 버리는 경우가 있었다.
또한, 워크에 부품을 부착한 후의 검사에 있어서도, 도면 등과 대조하여 부착 상태를 확인할 필요가 있었기 때문에, 부착 상태의 양부를 직감적으로 판단하기 어렵다는 문제도 있었다.
그런데 최근, 임의 시점에 있어서의 현실 공간의 화상에, 가상 공간의 화상을 중첩하고, 이것에 의해 얻어진 합성 화상을 관찰자에게 제시하는 복합 현실감(MR: Mixed Reality) 기술이, 현실 세계와 가상 세계를 끊어짐 없이, 실시간으로 융합시키는 화상 기술로서 주목되고 있다(특허 문헌 1-4).
일본국 특허공개 2005-107968호 공보 일본국 특허공개 2005-293141호 공보 일본국 특허공개 2003-303356호 공보 일본국 특허공개 2008-293209호 공보
그래서, 본 발명은, 복합 현실감 기술을 이용하여, 워크로의 부품의 부착 작업에 있어서의 상술한 문제를 해결하고, 작업 효율의 대폭적인 향상을 도모할 수 있는 부품 부착 작업 지원 시스템 및 이 시스템을 이용한 부품 부착 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명은, 부품의 부착 작업을 지원하기 위한 부품 부착 작업 지원 시스템으로서, 작업자의 시점 위치에서 그 시선 방향에 있어서의 작업 공간을 상기 부품을 부착해야 할 워크와 함께 촬상하기 위한 촬상 수단과, 상기 작업자의 시점과, 상기 작업 공간 중의 상기 워크의 상대적인 위치 자세 관계를 나타내는 위치 자세 정보를 취득하기 위한 위치 자세 정보 취득 수단과, 상기 위치 자세 정보에 의거하여, 상기 작업자의 상기 시점 위치 및 그 시선 방향에 있어서의 부착 후의 상기 부품을 나타내는 삼차원의 가상 화상을 생성하기 위한 가상 화상 생성 수단과, 상기 촬상 수단에 의해 촬상된 상기 작업 공간의 현실 화상에 상기 가상 화상을 중첩시켜 합성 화상을 생성하기 위한 화상 합성 수단과, 상기 합성 화상을 표시하기 위한 표시 수단을 구비한 것을 특징으로 한다.
또, 바람직하게는, 상기 위치 자세 정보 취득 수단은, 상기 워크 상의 기준점에 대한 소정의 상대 위치에 잠정적으로 설치되는 복합 현실감용 마커를 가진다.
또, 바람직하게는, 상기 위치 자세 정보 취득 수단은, 상기 작업자의 시점 위치 및 그 시선 방향, 및 상기 워크의 위치를 계측하기 위한 위치 방향 계측 장치를 가진다.
또, 바람직하게는, 상기 가상 화상은, 상기 부착 작업에 있어서의 허용 부착 오차를 포함하여 생성된다.
또, 바람직하게는, 부착 후의 상기 부품의 상기 현실 화상과, 상기 가상 화상의 불일치 개소를 상기 표시부에 있어서 표시하기 위한 오차 판정부를 더 구비한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명은, 부품의 부착 작업을 지원하기 위한 부품 부착 작업 지원 시스템을 이용한 부품 부착 방법으로서, 작업자의 시점 위치에서 그 시선 방향에 있어서의 작업 공간을 상기 부품을 부착해야 할 워크와 함께 촬상하는 촬상 공정과, 상기 작업자의 시점과, 상기 작업 공간 중의 상기 워크의 상대적인 위치 자세 관계를 나타내는 위치 자세 정보를 취득하는 위치 자세 정보 취득 공정과, 상기 위치 자세 정보에 의거하여, 상기 작업자의 상기 시점 위치 및 그 시선 방향에 있어서의 부착 후의 상기 부품을 나타내는 삼차원의 가상 화상을 생성하는 가상 화상 생성 공정과, 상기 촬상 수단에 의해 촬상된 상기 작업 공간의 현실 화상에 상기 가상 화상을 중첩시켜 합성 화상을 생성하는 화상 합성 공정과, 상기 합성 화상을 표시하기 위한 표시 공정을 구비한다.
또, 바람직하게는, 상기 위치 자세 정보 취득 공정은, 상기 워크 상의 기준점에 대한 소정의 상대 위치에 복합 현실감용 마커를 잠정적으로 설치하는 마커 설치 공정을 포함한다.
또, 바람직하게는, 상기 합성 화상에 표시된 상기 가상 화상으로서의 상기 부품과, 상기 합성 화상에 표시된 상기 현실 화상으로서의 상기 부품의 위치 관계를 확인하면서, 상기 현실 화상의 상기 부품을 상기 가상 화상의 상기 부품에 위치 맞춤한다.
본 발명에 의한 부품 부착 작업 지원 시스템 및 이 시스템을 이용한 부품 부착 방법에 의하면, 복합 현실감 기술을 이용함으로써, 종래의 금긋기 작업이 불필요해지거나, 혹은 금긋기 작업이 용이화되므로, 부품 부착의 작업 효율을 큰 폭으로 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시 형태에 의한 부품 부착 작업 지원 시스템의 개략 구성을 나타낸 블럭도.
도 2는 도 1에 나타낸 부품 부착 작업 지원 시스템의 개략 구성을 나타낸 모식도.
도 3은 도 1에 나타낸 부품 부착 작업 지원 시스템의 마커 부재를 확대해서 나타낸 사시도.
도 4는 도 1에 나타낸 부품 부착 작업 지원 시스템을 이용하여, 워크에 부품을 부착하는 모습을 나타낸 모식도.
도 5는 도 1에 나타낸 부품 부착 작업 지원 시스템의 일변형예의 개략 구성을 나타낸 블럭도.
도 6은 도 1에 나타낸 부품 부착 작업 지원 시스템의 다른 변형예의 개략 구성을 나타낸 모식도.
도 7은 종래의 부품 부착 작업을 설명하기 위한 모식도.
이하, 본 발명의 일실시 형태에 의한 부품 부착 작업 지원 시스템에 대해서 설명한다. 또한, 본 시스템에 의한 지원의 대상이 되는 부품 부착 작업은, 전형적으로는 워크로의 부품의 가접 용접 작업이지만, 부품의 가접 용접 작업 이외에도, 워크에 부품을 부착하는 각종의 부착 작업을 지원할 수 있다.
본 실시 형태에 의한 워크 가공 작업 지원 시스템은, 복합 현실감 기술을 이용하는 것이므로, 우선 먼저 복합 현실감 기술에 대해서 개설한다.
이미 서술한 바와 같이 복합 현실감 기술이란, 임의 시점에 있어서의 현실 공간의 화상에, 가상 공간의 화상을 중첩하여, 이것에 의해 얻어진 합성 화상을 관찰자에게 제시하고, 현실 세계와 가상 세계를 끊어짐 없이, 실시간으로 융합시키는 영상 기술이다.
즉, 이 복합 현실감 기술은, 현실 공간 화상과, 관찰자의 시점 위치, 시선 방향에 따라 생성되는 가상 공간 화상을 합성함으로써 얻어지는 합성 화상을, 관찰자에게 제공하는 것이다. 그리고, 가상 물체의 스케일을 관찰자에게 실제 치수 감각으로 파악하게 하여, 가상 물체가 현실 세계에 정말로 존재하고 있도록 느끼게 할 수 있다.
이 복합 현실감 기술에 의하면, 컴퓨터·그래픽(CG)을 마우스나 키보드로 조작하는 것이 아니라, 관찰자가 실제로 이동하여 임의의 위치나 각도에서 볼 수 있다. 즉, 화상 위치 맞춤 기술에 의해 CG를 지정의 장소에 두고, 예를 들면 시스루형의 헤드·마운트·디스플레이(HMD: Head Mount Display)를 사용하여, 그 CG를 다양한 각도에서 보는 것이 가능하다.
복합 현실감 공간(MR공간)을 표현하기 위해서는, 현실 공간 중에 정의한 기준 좌표계, 즉, 현실 공간에 중첩하려고 하는 가상 물체의 위치 자세를 결정하는 기준이 되는 현실 공간 중의 좌표계와, 촬상부의 좌표계(카메라 좌표계) 사이의, 상대적인 위치 자세 관계를 취득하는 것이 필요하다.
그것을 위한 적절한 화상 위치 맞춤 기술로서는, 예를 들면, 자기 센서, 광학식 센서, 또는 초음파 센서를 이용하는 것이나, 마커, 자이로를 이용하는 것 등을 들 수 있다.
여기서, 마커(「랜드마크」라고도 불린다.) 란, 화상의 위치 맞춤을 위해 사용하는 지표이며, 현실 공간 내에 배치된 마커를, HMD에 장착된 카메라(촬상 장치)로 촬영함으로써, 카메라의 위치 자세를 화상 처리에 의해 추정할 수 있다는 것이다.
즉, 현실 공간 중의 이미 알려진 삼차원 좌표에 소정의 시각적 특징을 가지는 마커를 배치하여, 현실 화상 중에 포함되는 마커를 검출하고, 검출한 마커의 구성 요소(마커의 중심이나 정점 등)의 이차원 화상 위치와, 이미 알려진 삼차원 좌표로부터 카메라(촬상 장치)의 위치 자세가 산출된다.
본 실시 형태에 의한 부품 부착 작업 지원 시스템은, 상술한 복합 현실감 기술을 이용한 것이며, 이하에 그 구성에 대해서, 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 부품 부착 작업 지원 시스템(1)은, 시스템 본체(2)와, 이 시스템 본체(2)와의 사이에서 데이터 통신을 행하는 헤드·마운트·디스플레이(HMD)(3)와, 마커 부재(8)를 구비하고 있다.
부품 부착 작업 지원 시스템(1)의 시스템 본체(2)는, CPU, RAM, ROM, 외부 기억 장치, 기억 매체 드라이브 장치, 표시 장치, 입력 디바이스 등을 구비한 컴퓨터에 의해 구성되어 있다.
도 2에 나타낸 바와 같이 HMD(3)는, 작업자(4)의 머리부에 장착되어 있으며, 촬상부(5) 및 표시부(6)를 구비하고 있다. 촬상부(5) 및 표시부(6)는, 각각 2개씩 설치되어 있으며, 촬상부(5R) 및 표시부(6R)는 오른쪽 눈용, 촬상부(5L) 및 표시부(6L)는 왼쪽 눈용이다. 이 구성에 의해, HMD(3)를 머리부에 장착한 작업자(4)의 오른쪽 눈과 왼쪽 눈에 대해 시차 화상을 제시할 수 있어, MR화상(합성 화상)을 삼차원 표시할 수 있다.
HMD(3)의 촬상부(5)는, 마커 설치 공정에 있어서 워크(7) 상에 잠정적으로 설치된 MR용 마커 부재(8)와 함께, 부품의 설치 대상인 워크(7)를 촬상한다(촬상 공정). 마커 부재(8)는, 워크(7) 상의 기준점에 대한 소정의 상대 위치에 설치되는 것이다. 또한, 도 2에서는, 부품의 가상 화상(30V)을 파선으로 나타내고 있다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 마커 부재(8)는, 삼각형의 틀부(9)와, 삼각형의 틀부재(9)의 각 정점의 하면에 설치된 각 지지부(10)와, 삼각형의 틀부재(9)의 각 정점의 상면에 설치된 각 복합 현실감용 마커(11)를 구비하고 있다.
도 1에 나타낸 바와 같이, HMD(3)의 촬상부(5)에 의해 취득된 현실 공간의 현실 화상은, 시스템 본체(2)의 현실 화상 취득부(12)에 입력된다. 이 현실 화상 취득부(12)는, 입력된 현실 화상의 데이터를, 시스템 본체(2)의 기억부(13)에 출력한다.
기억부(13)는, MR화상(합성 화상)의 제시 처리를 위해 필요한 정보를 유지하고, 처리에 따라 정보의 읽어내기나 갱신을 행하는 것이다.
또, 시스템 본체(2)는, 기억부(13)가 유지하고 있는 현실 화상 중으로부터, 마커 부재(8)에 설치된 마커(11)를 검출하기 위한 마커 검출부(14)를 구비하고 있다.
그리고, 현실 물체인 워크(7) 상에 배치한 마커 부재(8)의 마커(11)의 검출 결과가, 마커 검출부(14)로부터 기억부(13)를 통하여 촬상부 위치 자세 추정부(15)에 보내진다. 이 촬상부 위치 자세 추정부(15)는, 마커(11)의 검출 결과에 의거하여, 워크(7) 자신의 물체 좌표계를 기준 좌표계로 한 HMD(3)의 촬상부(5)의 위치 자세를 추정한다(위치 자세 정보 취득 공정).
여기서, 마커 부재(8), 마커 검출부(14), 및 촬상부 위치 자세 추정부(15)가, 워크 가공 작업 지원 시스템(1)에 있어서의 위치 자세 정보 취득 수단을 구성하고 있다.
촬상부 위치 자세 추정부(15)에 의해 추정된 HMD(3)의 촬상부(5)의 위치 자세는, 가상 화상 생성부(16)에 보내진다. 가상 화상 생성부(16)는, 촬상부 위치 자세 추정부(15)로부터 보내진 촬상부(5)의 위치 자세, 즉, 작업자(4)의 시점 위치 및 그 시선 방향에 의거하여, 촬상부(5)의 위치 자세로부터 보이는 가상 물체의 삼차원의 가상 화상(30V)을 생성한다(가상 화상 생성 공정).
여기서, 부품 부착 작업 지원 시스템(1)에서는, 이 가상 화상 생성부(16)에 있어서, 소정의 가접 용접 작업에 의해 워크(7)에 부착된 후의 부품의 가상 화상(30V)이 생성된다. 이 부착 후의 부품의 가상 화상(30V)은, 허용 부착 오차분만큼 두께를 갖게 하여 표시된다.
가상 화상 생성부(16)에 있어서 생성된 부착 후의 부품의 가상 화상(30V)은, 시스템 본체(2)의 화상 합성부(17)에 보내진다. 화상 합성부(17)는, 기억부(13)가 유지하고 있는 부품 부착 전의 워크(7)의 현실 화상에, 가상 화상 생성부(16)로부터 보내지는 가상 화상(30V)을 중첩하여, MR화상(합성 화상)을 생성한다(화상 합성 공정).
화상 합성부(17)에서 생성된 MR화상(합성 화상)은, HMD(3)의 표시부(6)에 출력된다(표시 공정). 이것에 의해, HMD(3)의 표시부(6)에는, HMD(3)의 촬상부(5)의 위치 자세에 따른 현실 공간의 화상과. 가상 공간의 화상이 중첩된 MR화상이 표시되고, 이 HMD(3)를 머리부에 장착한 작업자(4)에게, 복합 현실 공간을 체험시킬 수 있다.
그리고, 작업자(4)는, 도 4(a)에 나타낸 바와 같이, MR화상에 표시된 가상 화상(30V)으로서의 부품과, 마찬가지로 MR화상에 표시된 현실의 부품의 현실 화상(30R)의 위치 관계를 확인하면서, 도 4(b)에 나타낸 바와 같이, 현실 화상(30R)의 부품을 가상 화상(30V)의 부품에 위치 맞춤한다.
이 상태로 작업자는, 도 4(c)에 나타낸 바와 같이, 부품(30)을 워크(7)에 대해 가접 용접한다. 이것에 의해, 사전의 금긋기 작업을 필요로 하지 않아, 소정의 부품(30)을, 소정의 위치에서, 소정의 방향으로 부착할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 실시 형태에 의한 부품 부착 작업 지원 시스템(1)에 의하면, 현실 화상(30R)의 부품을 가상 화상(30V)의 부품에 위치 맞춤함으로써, 부품(30)의 위치 맞춤을 용이하게 행하는 것이 가능하고, 부품(30)의 부착 작업의 효율을 큰 폭으로 높일 수 있다.
또, 작업자(4)는, 부착 후의 부품(30)의 가상 화상(30V)을, 부착 작업에 앞서 볼 수 있으므로, 부착해야 할 부품(30)의 선택을 실수 없이 행할 수 있음과 함께, 부품(30)의 부착 방향을 잘못하는 경우도 없다. 이것에 의해, 재작업이 불필요해져, 부품(30)의 부착 작업의 효율을 큰 폭으로 높일 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 의한 부품 부착 작업 지원 시스템(1)은, 상기대로 부착 작업 자체를 지원할 수도 있지만, 부품 부착 후의 상태 확인에 이용할 수도 있다.
즉, 워크(7)에 부품(30)을 부착한 후, HMD(3)를 통해 워크(7)를 촬상함으로써, 워크(7)에 부착된 실제의 부품(30)의 현실 화상(30R)과, 가상 화상(30V)으로서의 부품의 합성 화상을 볼 수 있다.
따라서, 작업자(이 경우는 검사자)(4)는, 도면과의 대조 작업을 행하지 않고, 현실 화상(30R)과 가상 화상(30V) 사이의 부품의 어긋남을 시인함으로써, 부품(30)의 부착 상태의 양부를 의사적인 육안 검사에서 직감적으로 판단할 수 있다. 이것에 의해, 부품(30)의 부착 상태의 검사 시간을 큰 폭으로 단축할 수 있다.
또, 본 실시 형태에 의한 부품 부착 작업 지원 시스템(1)은, 워크(7)에 대한 금긋기 작업을 지원할 수도 있다. 즉, HMD(3)를 통해 워크(7)를 촬상함으로써, 워크(7)에 부착된 상태의 부품(30)의 가상 화상(30V)을, 워크(7)의 현실 화상에 중첩시켜 볼 수 있다. 그래서, 작업자(4)는, HMD(3)의 표시부(6)에 표시된 부품(30)의 가상 화상(30V)에 맞추어 금긋기 작업을 행한다. 이것에 의해, 워크(7)의 치수가 큰 경우나, 워크(7)가 곡면을 가지고 있는 경우에도, 금긋기 작업을 용이하게 행하는 것이 가능해진다.
다음에, 상술한 실시 형태의 일 변형예에 대해서, 도 5를 참조하여 설명한다.
본 변형예에 의한 부품 부착 작업 지원 시스템은, 도 5에 나타낸 바와 같이, 부착 후의 부품(30)의 현실 화상(30R)과, 부착 후의 부품(30)의 가상 화상(30V)의 불일치 개소를, 패턴 매칭에 의해 검출하고, 그 불일치의 정도를 나타내는 정보와 함께, HMD(3)의 표시부(6)에 있어서 표시하기 위한 오차 판정부(20)를 더 구비하고 있다.
또한, 상술한 실시 형태 및 그 변형예에 있어서는, 부품 부착 작업 지원 시스템(1)에 있어서의 위치 자세 정보 취득 수단을, 마커 부재(8), 마커 검출부(14), 및 촬상부 위치 자세 추정부(15)에 의해 구성하도록 했지만, 이것 대신에, 혹은 이것과 아울러, 도 6에 나타낸 바와 같이, 작업자(4)의 시점 위치 및 그 시선 방향, 및 워크(7)의 위치를 계측하기 위한 위치 방향 계측 장치(22)를 설치할 수도 있다. 이런 종류의 위치 방향 계측 장치(22)로서는, 예를 들면, 초음파 센서나 자기식·광학식 위치 계측 센서를 이용할 수 있다.
또, 복합 현실감용 마커(11)는, 부품(30)의 가접 작업에 앞서, 미리 워크(7)에 붙여 두는 타입의 것이어도 된다.
또, 상술한 바와 같은 별도 준비하는 복합 현실감용 마커(11) 대신에, 워크(7) 자신의 일부(예를 들면, 기하학적 특징점인 각부(角部))를 위치 맞춤용의 기준점(일종의 마커)으로서 이용할 수도 있다.
1 부품 부착 작업 지원 시스템 2 시스템 본체
3 헤드·마운트·디스플레이(HMD) 4 작업자
5, 5R, 5L HMD의 촬상부 6, 6R, 6 LHMD의 표시부
7 워크 8 마커 부재
9 마커 부재의 틀부재 10 마커 부재의 지지부
11 마커 12 현실 화상 취득부
13 기억부 14 마커 검출부
15 촬상부 위치 자세 추정부 16 가상 화상 생성부
17 화상 합성부 18 유지 부재
20 오차 판정부 22 위치 방향 계측 장치
30 부품 30R 부품의 현실 화상
30V 부품의 가상 화상

Claims (8)

  1. 부품의 부착 작업을 지원하기 위한 부품 부착 작업 지원 시스템으로서,
    작업자의 시점 위치에서 그 시선 방향에 있어서의 작업 공간을 상기 부품을 부착해야 할 워크와 함께 촬상하기 위한 촬상 수단과,
    상기 작업자의 시점과, 상기 작업 공간 중의 상기 워크의 상대적인 위치 자세 관계를 나타내는 위치 자세 정보를 취득하기 위한 위치 자세 정보 취득 수단과,
    상기 위치 자세 정보에 의거하여, 상기 작업자의 상기 시점 위치 및 그 시선 방향에 있어서의 부착 후의 상기 부품을 나타내는 삼차원의 가상 화상을 생성하기 위한 가상 화상 생성 수단과,
    상기 촬상 수단에 의해 촬상된 상기 작업 공간의 현실 화상에 상기 가상 화상을 중첩시켜 합성 화상을 생성하기 위한 화상 합성 수단과,
    상기 합성 화상을 표시하기 위한 표시 수단을 구비한, 부품 부착 작업 지원 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 위치 자세 정보 취득 수단은, 상기 워크 상의 기준점에 대한 소정의 상대 위치에 잠정적으로 설치되는 복합 현실감용 마커를 가지는, 부품 부착 작업 지원 시스템.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 위치 자세 정보 취득 수단은, 상기 작업자의 시점 위치 및 그 시선 방향, 및 상기 워크의 위치를 계측하기 위한 위치 방향 계측 장치를 가지는, 부품 부착 작업 지원 시스템.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 가상 화상은, 상기 부착 작업에 있어서의 허용 부착 오차를 포함하여 생성되는, 부품 부착 작업 지원 시스템.
  5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    부착 후의 상기 부품의 상기 현실 화상과, 상기 가상 화상의 불일치 개소를 상기 표시부에 있어서 표시하기 위한 오차 판정부를 더 구비한, 부품 부착 작업 지원 시스템.
  6. 부품의 부착 작업을 지원하기 위한 부품 부착 작업 지원 시스템을 이용한 부품 부착 방법으로서,
    작업자의 시점 위치에서 그 시선 방향에 있어서의 작업 공간을 상기 부품을 부착해야 할 워크와 함께 촬상하는 촬상 공정과,
    상기 작업자의 시점과, 상기 작업 공간 중의 상기 워크의 상대적인 위치 자세 관계를 나타내는 위치 자세 정보를 취득하는 위치 자세 정보 취득 공정과,
    상기 위치 자세 정보에 의거하여, 상기 작업자의 상기 시점 위치 및 그 시선 방향에 있어서의 부착 후의 상기 부품을 나타내는 삼차원의 가상 화상을 생성하는 가상 화상 생성 공정과,
    상기 촬상 수단에 의해 촬상된 상기 작업 공간의 현실 화상에 상기 가상 화상을 중첩시켜 합성 화상을 생성하는 화상 합성 공정과,
    상기 합성 화상을 표시하기 위한 표시 공정을 구비한, 부품 부착 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 위치 자세 정보 취득 공정은, 상기 워크 상의 기준점에 대한 소정의 상대 위치에 복합 현실감용 마커를 잠정적으로 설치하는 마커 설치 공정을 포함하는, 부품 부착 방법.
  8. 청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,
    상기 합성 화상에 표시된 상기 가상 화상으로서의 상기 부품과, 상기 합성 화상에 표시된 상기 현실 화상으로서의 상기 부품의 위치 관계를 확인하면서, 상기 현실 화상의 상기 부품을 상기 가상 화상의 상기 부품에 위치 맞춤하는, 부품 부착 방법.
KR1020157031986A 2013-04-24 2014-04-23 부품 부착 작업 지원 시스템 및 부품 부착 방법 KR20150139609A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013091419A JP6138566B2 (ja) 2013-04-24 2013-04-24 部品取付作業支援システムおよび部品取付方法
JPJP-P-2013-091419 2013-04-24
PCT/JP2014/061403 WO2014175323A1 (ja) 2013-04-24 2014-04-23 部品取付作業支援システムおよび部品取付方法

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177022210A Division KR20170095400A (ko) 2013-04-24 2014-04-23 부품 부착 작업 지원 시스템 및 부품 부착 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20150139609A true KR20150139609A (ko) 2015-12-11

Family

ID=51791893

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020157031986A KR20150139609A (ko) 2013-04-24 2014-04-23 부품 부착 작업 지원 시스템 및 부품 부착 방법
KR1020177022210A KR20170095400A (ko) 2013-04-24 2014-04-23 부품 부착 작업 지원 시스템 및 부품 부착 방법

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177022210A KR20170095400A (ko) 2013-04-24 2014-04-23 부품 부착 작업 지원 시스템 및 부품 부착 방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20160078682A1 (ko)
JP (1) JP6138566B2 (ko)
KR (2) KR20150139609A (ko)
CN (1) CN105144249B (ko)
WO (1) WO2014175323A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200137922A (ko) * 2019-05-30 2020-12-09 삼성전자주식회사 증강 현실의 가상 객체 데이터 획득 방법 및 그에 관한 장치

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6344890B2 (ja) * 2013-05-22 2018-06-20 川崎重工業株式会社 部品組立作業支援システムおよび部品組立方法
US20170061700A1 (en) * 2015-02-13 2017-03-02 Julian Michael Urbach Intercommunication between a head mounted display and a real world object
US10410419B2 (en) * 2015-03-02 2019-09-10 Virtek Vision International Ulc Laser projection system with video overlay
GB2540351A (en) * 2015-07-10 2017-01-18 Jetcam Int S A R L Transfer of fabric shapes from a nest to stacks of fabric shapes, and to moulds
JP6532393B2 (ja) * 2015-12-02 2019-06-19 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント 表示制御装置及び表示制御方法
JP6279159B2 (ja) * 2016-03-04 2018-02-14 新日鉄住金ソリューションズ株式会社 表示システム、情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
JP2017181374A (ja) * 2016-03-31 2017-10-05 三井住友建設株式会社 表面高さ表示方法
JP6617291B2 (ja) 2016-10-25 2019-12-11 パナソニックIpマネジメント株式会社 部品実装システムおよび段取り作業の進捗表示システム
JP6833460B2 (ja) * 2016-11-08 2021-02-24 株式会社東芝 作業支援システム、作業方法、および処理装置
WO2018155670A1 (ja) * 2017-02-27 2018-08-30 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 画像配信方法、画像表示方法、画像配信装置及び画像表示装置
JP6438995B2 (ja) * 2017-03-24 2018-12-19 株式会社インフォマティクス 図面投影システム、図面投影方法及びプログラム
JP6803794B2 (ja) * 2017-04-12 2020-12-23 株式会社Ecadソリューションズ 画像処理装置及び製造システム
US20190057180A1 (en) * 2017-08-18 2019-02-21 International Business Machines Corporation System and method for design optimization using augmented reality
DE102017130913A1 (de) * 2017-12-21 2019-06-27 Rehau Ag + Co Verfahren zum Aufbau eines Rohrsystems unter Erzeugung mindestens einer Rohrverbindung
WO2020049999A1 (ja) 2018-09-03 2020-03-12 三菱自動車工業株式会社 製造支援システム,方法,プログラム
JP6802547B2 (ja) * 2018-10-10 2020-12-16 株式会社日立製作所 拡張現実による機械的締結部の管理方法
EP3640767A1 (de) * 2018-10-17 2020-04-22 Siemens Schweiz AG Verfahren zum bestimmen mindestens eines bereichs in mindestens einem eingabemodell für mindestens ein zu platzierendes element
JP6816175B2 (ja) * 2019-01-10 2021-01-20 本田技研工業株式会社 製品測定結果表示システム
WO2020217591A1 (ja) * 2019-04-25 2020-10-29 株式会社Nttドコモ 治具の配置を示す映像処理システム
JP7336253B2 (ja) * 2019-04-26 2023-08-31 三菱重工業株式会社 据付物の施工方法
CN115066313B (zh) * 2020-02-14 2023-06-30 山崎马扎克公司 用于加工装置的工件的安装方法、工件安装支援系统及存储介质
JP7435330B2 (ja) 2020-07-14 2024-02-21 株式会社島津製作所 ヘッドモーショントラッカ装置および航空機用ヘッドモーショントラッカ装置

Family Cites Families (229)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5588139A (en) * 1990-06-07 1996-12-24 Vpl Research, Inc. Method and system for generating objects for a multi-person virtual world using data flow networks
US6963792B1 (en) * 1992-01-21 2005-11-08 Sri International Surgical method
US6731988B1 (en) * 1992-01-21 2004-05-04 Sri International System and method for remote endoscopic surgery
ATE215430T1 (de) * 1992-01-21 2002-04-15 Stanford Res Inst Int Endoskopisches chirurgisches instrument
US6788999B2 (en) * 1992-01-21 2004-09-07 Sri International, Inc. Surgical system
US5631973A (en) * 1994-05-05 1997-05-20 Sri International Method for telemanipulation with telepresence
US5394202A (en) * 1993-01-14 1995-02-28 Sun Microsystems, Inc. Method and apparatus for generating high resolution 3D images in a head tracked stereo display system
JPH07508449A (ja) * 1993-04-20 1995-09-21 ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ 外科手術の際に身体構造をよく見える様にするコンピュータ・グラフィック及びライブ・ビデオ・システム
US6061064A (en) * 1993-08-31 2000-05-09 Sun Microsystems, Inc. System and method for providing and using a computer user interface with a view space having discrete portions
US5577981A (en) * 1994-01-19 1996-11-26 Jarvik; Robert Virtual reality exercise machine and computer controlled video system
US5765561A (en) * 1994-10-07 1998-06-16 Medical Media Systems Video-based surgical targeting system
US8228305B2 (en) * 1995-06-29 2012-07-24 Apple Inc. Method for providing human input to a computer
US6625299B1 (en) * 1998-04-08 2003-09-23 Jeffrey Meisner Augmented reality technology
JP3653196B2 (ja) * 1998-06-30 2005-05-25 飛島建設株式会社 仮想現実感を利用した施工支援情報システム。
US6629065B1 (en) * 1998-09-30 2003-09-30 Wisconsin Alumni Research Foundation Methods and apparata for rapid computer-aided design of objects in virtual reality and other environments
EP1157314B1 (de) * 1999-03-02 2004-09-22 Siemens Aktiengesellschaft Nutzung von augmented reality-basistechnologien zur situationsgerechten unterstützung des facharbeiters durch entfernte experten
JP2001126085A (ja) * 1999-08-16 2001-05-11 Mitsubishi Electric Corp 画像生成システム、画像表示システム、画像生成プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体および画像生成方法
JP2001195115A (ja) * 2000-01-06 2001-07-19 Canon Inc 工数自動設定システム、工数自動設定方法、分散型クライアントサーバシステム及びコンピュータプログラムの記憶媒体
US6701174B1 (en) * 2000-04-07 2004-03-02 Carnegie Mellon University Computer-aided bone distraction
JP2002006919A (ja) * 2000-06-20 2002-01-11 Nissan Motor Co Ltd 作業指示装置における位置検出方法および位置検出装置
JP2002157607A (ja) * 2000-11-17 2002-05-31 Canon Inc 画像生成システム、画像生成方法および記憶媒体
US6690960B2 (en) * 2000-12-21 2004-02-10 David T. Chen Video-based surgical targeting system
US7274380B2 (en) * 2001-10-04 2007-09-25 Siemens Corporate Research, Inc. Augmented reality system
JP3805231B2 (ja) * 2001-10-26 2006-08-02 キヤノン株式会社 画像表示装置及びその方法並びに記憶媒体
JP2003144454A (ja) * 2001-11-16 2003-05-20 Yoshio Koga 関節手術支援情報算出方法、関節手術支援情報算出プログラム、及び関節手術支援情報算出システム
US20030163917A1 (en) * 2002-03-04 2003-09-04 Davidshofer Patrick J. Wire harness guided assembly and method for use thereof
US8010180B2 (en) * 2002-03-06 2011-08-30 Mako Surgical Corp. Haptic guidance system and method
JP3894150B2 (ja) * 2002-04-17 2007-03-14 セイコーエプソン株式会社 表示制御装置
JP3735086B2 (ja) * 2002-06-20 2006-01-11 ウエストユニティス株式会社 作業誘導システム
JP3944019B2 (ja) * 2002-07-31 2007-07-11 キヤノン株式会社 情報処理装置および方法
US7427996B2 (en) * 2002-10-16 2008-09-23 Canon Kabushiki Kaisha Image processing apparatus and image processing method
JP2004213355A (ja) * 2002-12-27 2004-07-29 Canon Inc 情報処理方法
US20050033117A1 (en) * 2003-06-02 2005-02-10 Olympus Corporation Object observation system and method of controlling object observation system
JP3991020B2 (ja) * 2003-09-30 2007-10-17 キヤノン株式会社 画像表示方法及び画像表示システム
US7676079B2 (en) * 2003-09-30 2010-03-09 Canon Kabushiki Kaisha Index identification method and apparatus
JP4401727B2 (ja) * 2003-09-30 2010-01-20 キヤノン株式会社 画像表示装置及び方法
JP4502361B2 (ja) * 2003-09-30 2010-07-14 キヤノン株式会社 指標姿勢検出方法および装置
JP2005108108A (ja) * 2003-10-01 2005-04-21 Canon Inc 三次元cg操作装置および方法、並びに位置姿勢センサのキャリブレーション装置
US20160267720A1 (en) * 2004-01-30 2016-09-15 Electronic Scripting Products, Inc. Pleasant and Realistic Virtual/Augmented/Mixed Reality Experience
US20050281465A1 (en) * 2004-02-04 2005-12-22 Joel Marquart Method and apparatus for computer assistance with total hip replacement procedure
WO2005091220A1 (en) * 2004-03-12 2005-09-29 Bracco Imaging S.P.A Accuracy evaluation of video-based augmented reality enhanced surgical navigation systems
JP4537104B2 (ja) * 2004-03-31 2010-09-01 キヤノン株式会社 マーカ検出方法、マーカ検出装置、位置姿勢推定方法、及び複合現実空間提示方法
JP2005339377A (ja) * 2004-05-28 2005-12-08 Canon Inc 画像処理方法、画像処理装置
SE0401582L (sv) * 2004-06-18 2005-05-10 Totalfoersvarets Forskningsins Interaktivt förfarande för att presentera information i en bild
US7221489B2 (en) * 2004-08-23 2007-05-22 Cross Match Technologies, Inc Live print scanner with holographic platen
JP4434890B2 (ja) * 2004-09-06 2010-03-17 キヤノン株式会社 画像合成方法及び装置
CA2482240A1 (en) * 2004-09-27 2006-03-27 Claude Choquet Body motion training and qualification system and method
WO2006081198A2 (en) * 2005-01-25 2006-08-03 The Board Of Trustees Of The University Of Illinois Compact haptic and augmented virtual reality system
DE102005009437A1 (de) * 2005-03-02 2006-09-07 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Einblenden von AR-Objekten
WO2007011306A2 (en) * 2005-07-20 2007-01-25 Bracco Imaging S.P.A. A method of and apparatus for mapping a virtual model of an object to the object
JP4726194B2 (ja) * 2005-04-01 2011-07-20 キヤノン株式会社 キャリブレーション方法及び装置
US7868904B2 (en) * 2005-04-01 2011-01-11 Canon Kabushiki Kaisha Image processing method and image processing apparatus
JP4738870B2 (ja) * 2005-04-08 2011-08-03 キヤノン株式会社 情報処理方法、情報処理装置および遠隔複合現実感共有装置
WO2006111965A2 (en) * 2005-04-20 2006-10-26 Visionsense Ltd. System and method for producing an augmented image of an organ of a patient
US7756563B2 (en) * 2005-05-23 2010-07-13 The Penn State Research Foundation Guidance method based on 3D-2D pose estimation and 3D-CT registration with application to live bronchoscopy
JP4914123B2 (ja) * 2005-07-15 2012-04-11 キヤノン株式会社 画像処理装置及び方法
WO2007111749A2 (en) * 2005-12-20 2007-10-04 Intuitive Surgical, Inc. Method for handling an operator command exceeding a medical device state limitation in a medical robotic system
US7453227B2 (en) * 2005-12-20 2008-11-18 Intuitive Surgical, Inc. Medical robotic system with sliding mode control
US20070238981A1 (en) * 2006-03-13 2007-10-11 Bracco Imaging Spa Methods and apparatuses for recording and reviewing surgical navigation processes
US8165659B2 (en) * 2006-03-22 2012-04-24 Garrett Sheffer Modeling method and apparatus for use in surgical navigation
US20070236514A1 (en) * 2006-03-29 2007-10-11 Bracco Imaging Spa Methods and Apparatuses for Stereoscopic Image Guided Surgical Navigation
JP4810295B2 (ja) * 2006-05-02 2011-11-09 キヤノン株式会社 情報処理装置及びその制御方法、画像処理装置、プログラム、記憶媒体
WO2007136770A2 (en) * 2006-05-19 2007-11-29 Mako Surgical Corp. System and method for verifying calibration of a surgical device
JP4757142B2 (ja) * 2006-08-10 2011-08-24 キヤノン株式会社 撮影環境校正方法及び情報処理装置
US7920124B2 (en) * 2006-08-29 2011-04-05 Canon Kabushiki Kaisha Force sense presentation device, mixed reality system, information processing method, and information processing apparatus
US20080123910A1 (en) * 2006-09-19 2008-05-29 Bracco Imaging Spa Method and system for providing accuracy evaluation of image guided surgery
WO2008066856A2 (en) * 2006-11-27 2008-06-05 Northeastern University Patient specific ankle-foot orthotic device
JP2008165488A (ja) * 2006-12-28 2008-07-17 Fujitsu Ltd 組立操作性評価装置、方法及びプログラム
US8060186B2 (en) * 2007-02-15 2011-11-15 Siemens Aktiengesellschaft System and method for intraoperative guidance of stent placement during endovascular interventions
WO2008103383A1 (en) * 2007-02-20 2008-08-28 Gildenberg Philip L Videotactic and audiotactic assisted surgical methods and procedures
US7782319B2 (en) * 2007-03-28 2010-08-24 Autodesk, Inc. Three-dimensional orientation indicator and controller
US9043707B2 (en) * 2007-03-28 2015-05-26 Autodesk, Inc. Configurable viewcube controller
US8849373B2 (en) * 2007-05-11 2014-09-30 Stanford University Method and apparatus for real-time 3D target position estimation by combining single x-ray imaging and external respiratory signals
US20100266171A1 (en) * 2007-05-24 2010-10-21 Surgiceye Gmbh Image formation apparatus and method for nuclear imaging
JP5113426B2 (ja) * 2007-05-29 2013-01-09 キヤノン株式会社 頭部装着型表示装置、及びその制御方法
US20080297535A1 (en) * 2007-05-30 2008-12-04 Touch Of Life Technologies Terminal device for presenting an improved virtual environment to a user
JP5067850B2 (ja) * 2007-08-02 2012-11-07 キヤノン株式会社 システム、頭部装着型表示装置、その制御方法
JP4989383B2 (ja) * 2007-09-10 2012-08-01 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法
JP4963094B2 (ja) * 2007-09-11 2012-06-27 独立行政法人産業技術総合研究所 作業支援装置
JP4950834B2 (ja) * 2007-10-19 2012-06-13 キヤノン株式会社 画像処理装置、画像処理方法
KR100963238B1 (ko) * 2008-02-12 2010-06-10 광주과학기술원 개인화 및 협업을 위한 테이블탑-모바일 증강현실 시스템과증강현실을 이용한 상호작용방법
US8233206B2 (en) * 2008-03-18 2012-07-31 Zebra Imaging, Inc. User interaction with holographic images
NL1035303C2 (nl) * 2008-04-16 2009-10-19 Virtual Proteins B V Interactieve virtuele reality eenheid.
US9352411B2 (en) * 2008-05-28 2016-05-31 Illinois Tool Works Inc. Welding training system
AT507021B1 (de) * 2008-07-04 2010-04-15 Fronius Int Gmbh Vorrichtung zur simulation eines schweissprozesses
US9330575B2 (en) * 2008-08-21 2016-05-03 Lincoln Global, Inc. Tablet-based welding simulator
US8237784B2 (en) * 2008-11-10 2012-08-07 Medison Co., Ltd. Method of forming virtual endoscope image of uterus
US8611985B2 (en) * 2009-01-29 2013-12-17 Imactis Method and device for navigation of a surgical tool
JP5247590B2 (ja) * 2009-05-21 2013-07-24 キヤノン株式会社 情報処理装置及びキャリブレーション処理方法
JP5414380B2 (ja) * 2009-06-23 2014-02-12 キヤノン株式会社 画像処理方法及び画像処理装置
US10026016B2 (en) * 2009-06-26 2018-07-17 Regents Of The University Of Minnesota Tracking and representation of multi-dimensional organs
KR101695809B1 (ko) * 2009-10-09 2017-01-13 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 그 제어방법
WO2011058584A1 (en) * 2009-11-10 2011-05-19 Selex Sistemi Integrati S.P.A. Avatar-based virtual collaborative assistance
US20110190774A1 (en) * 2009-11-18 2011-08-04 Julian Nikolchev Methods and apparatus for performing an arthroscopic procedure using surgical navigation
US8947455B2 (en) * 2010-02-22 2015-02-03 Nike, Inc. Augmented reality design system
US8842893B2 (en) * 2010-04-30 2014-09-23 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for image-based navigation
US8520027B2 (en) * 2010-05-14 2013-08-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system of see-through console overlay
US8384770B2 (en) * 2010-06-02 2013-02-26 Nintendo Co., Ltd. Image display system, image display apparatus, and image display method
JP5643549B2 (ja) * 2010-06-11 2014-12-17 任天堂株式会社 画像処理システム、画像処理プログラム、画像処理装置および画像処理方法
JP5514637B2 (ja) * 2010-06-11 2014-06-04 任天堂株式会社 情報処理プログラム、情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理方法
CN101920233A (zh) * 2010-07-09 2010-12-22 广东工业大学 一种基于虚拟现实技术的喷涂工业机器人综合控制系统及控制方法
US9035944B2 (en) * 2010-08-06 2015-05-19 Intergraph Corporation 3-D model view manipulation apparatus
JP5769392B2 (ja) * 2010-08-26 2015-08-26 キヤノン株式会社 情報処理装置およびその方法
JP5675227B2 (ja) * 2010-08-31 2015-02-25 富士フイルム株式会社 内視鏡画像処理装置および作動方法、並びに、プログラム
JP5709440B2 (ja) * 2010-08-31 2015-04-30 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法
US8860760B2 (en) * 2010-09-25 2014-10-14 Teledyne Scientific & Imaging, Llc Augmented reality (AR) system and method for tracking parts and visually cueing a user to identify and locate parts in a scene
US8854356B2 (en) * 2010-09-28 2014-10-07 Nintendo Co., Ltd. Storage medium having stored therein image processing program, image processing apparatus, image processing system, and image processing method
CN103237518A (zh) * 2010-10-28 2013-08-07 菲亚戈股份有限公司 在医学中用于光学仪器的导航附加部和方法
KR101390383B1 (ko) * 2010-11-16 2014-04-29 한국전자통신연구원 가상현실 기반 훈련 시뮬레이터를 위한 가변형 플랫폼 관리 장치
JP5799521B2 (ja) * 2011-02-15 2015-10-28 ソニー株式会社 情報処理装置、オーサリング方法及びプログラム
JP2012243147A (ja) * 2011-05-20 2012-12-10 Nintendo Co Ltd 情報処理プログラム、情報処理装置、情報処理システム、および、情報処理方法
JP2012252091A (ja) * 2011-06-01 2012-12-20 Sony Corp 表示装置
FR2976681B1 (fr) * 2011-06-17 2013-07-12 Inst Nat Rech Inf Automat Systeme de colocalisation d'un ecran tactile et d'un objet virtuel et dispostif pour la manipulation d'objets virtuels mettant en oeuvre un tel systeme
US9498231B2 (en) * 2011-06-27 2016-11-22 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
US9084565B2 (en) * 2011-07-29 2015-07-21 Wisconsin Alumni Research Foundation Hand-function therapy system with sensory isolation
US9123155B2 (en) * 2011-08-09 2015-09-01 Covidien Lp Apparatus and method for using augmented reality vision system in surgical procedures
US9554866B2 (en) * 2011-08-09 2017-01-31 Covidien Lp Apparatus and method for using a remote control system in surgical procedures
US9101994B2 (en) * 2011-08-10 2015-08-11 Illinois Tool Works Inc. System and device for welding training
US9345957B2 (en) * 2011-09-30 2016-05-24 Microsoft Technology Licensing, Llc Enhancing a sport using an augmented reality display
WO2013061225A1 (en) * 2011-10-26 2013-05-02 Koninklijke Philips Electronics N.V. Endoscopic registration of vessel tree images
AU2011253973B2 (en) * 2011-12-12 2015-03-12 Canon Kabushiki Kaisha Keyframe selection for parallel tracking and mapping
EP2795893A4 (en) * 2011-12-20 2015-08-19 Intel Corp PRESENTATIONS OF AN ADVANCED REALITY BETWEEN SEVERAL EQUIPMENT
US9573215B2 (en) * 2012-02-10 2017-02-21 Illinois Tool Works Inc. Sound-based weld travel speed sensing system and method
US9147111B2 (en) * 2012-02-10 2015-09-29 Microsoft Technology Licensing, Llc Display with blocking image generation
US9539112B2 (en) * 2012-03-28 2017-01-10 Robert L. Thornberry Computer-guided system for orienting a prosthetic acetabular cup in the acetabulum during total hip replacement surgery
JP5966510B2 (ja) * 2012-03-29 2016-08-10 ソニー株式会社 情報処理システム
JP5912059B2 (ja) * 2012-04-06 2016-04-27 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システム
US20130267838A1 (en) * 2012-04-09 2013-10-10 Board Of Regents, The University Of Texas System Augmented Reality System for Use in Medical Procedures
US8989843B2 (en) * 2012-06-05 2015-03-24 DePuy Synthes Products, LLC Methods and apparatus for estimating the position and orientation of an implant using a mobile device
US9152226B2 (en) * 2012-06-15 2015-10-06 Qualcomm Incorporated Input method designed for augmented reality goggles
US20140081659A1 (en) * 2012-09-17 2014-03-20 Depuy Orthopaedics, Inc. Systems and methods for surgical and interventional planning, support, post-operative follow-up, and functional recovery tracking
US9563266B2 (en) * 2012-09-27 2017-02-07 Immersivetouch, Inc. Haptic augmented and virtual reality system for simulation of surgical procedures
JP2014071499A (ja) * 2012-09-27 2014-04-21 Kyocera Corp 表示装置および制御方法
US9368045B2 (en) * 2012-11-09 2016-06-14 Illinois Tool Works Inc. System and device for welding training
JP5818773B2 (ja) * 2012-11-22 2015-11-18 キヤノン株式会社 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム
US9448407B2 (en) * 2012-12-13 2016-09-20 Seiko Epson Corporation Head-mounted display device, control method for head-mounted display device, and work supporting system
US9058693B2 (en) * 2012-12-21 2015-06-16 Dassault Systemes Americas Corp. Location correction of virtual objects
US9076257B2 (en) * 2013-01-03 2015-07-07 Qualcomm Incorporated Rendering augmented reality based on foreground object
US9858721B2 (en) * 2013-01-15 2018-01-02 The University Of North Carolina At Chapel Hill Methods, systems, and computer readable media for generating an augmented scene display
JP2014149712A (ja) * 2013-02-01 2014-08-21 Sony Corp 情報処理装置、端末装置、情報処理方法及びプログラム
JP6281495B2 (ja) * 2013-02-01 2018-02-21 ソニー株式会社 情報処理装置、端末装置、情報処理方法及びプログラム
US10529134B2 (en) * 2013-02-01 2020-01-07 Sony Corporation Information processing device, client device, information processing method, and program
US20140240349A1 (en) * 2013-02-22 2014-08-28 Nokia Corporation Method and apparatus for presenting task-related objects in an augmented reality display
US20140247281A1 (en) * 2013-03-03 2014-09-04 Geovector Corp. Dynamic Augmented Reality Vision Systems
KR20140112207A (ko) * 2013-03-13 2014-09-23 삼성전자주식회사 증강현실 영상 표시 시스템 및 이를 포함하는 수술 로봇 시스템
US9245387B2 (en) * 2013-04-12 2016-01-26 Microsoft Technology Licensing, Llc Holographic snap grid
CN105144248B (zh) * 2013-04-16 2019-08-06 索尼公司 信息处理设备和信息处理方法、显示设备和显示方法与信息处理系统
JP6255706B2 (ja) * 2013-04-22 2018-01-10 富士通株式会社 表示制御装置、表示制御方法、表示制御プログラムおよび情報提供システム
US10140767B2 (en) * 2013-04-24 2018-11-27 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Workpiece machining work support system and workpiece machining method
KR20140129702A (ko) * 2013-04-30 2014-11-07 삼성전자주식회사 수술 로봇 시스템 및 그 제어방법
JP6344890B2 (ja) * 2013-05-22 2018-06-20 川崎重工業株式会社 部品組立作業支援システムおよび部品組立方法
EP3005195A4 (en) * 2013-05-24 2017-05-24 Awe Company Limited Systems and methods for a shared mixed reality experience
US20160250809A1 (en) * 2013-05-24 2016-09-01 Looking Glass Hk Ltd. Method for manufacturing a physical volumetric representation of a virtual three-dimensional object
JP6122495B2 (ja) * 2013-06-11 2017-04-26 敦 丹治 骨切支援システム、情報処理装置、画像処理方法、および画像処理プログラム
JP2015001875A (ja) * 2013-06-17 2015-01-05 ソニー株式会社 画像処理装置、画像処理方法、プログラム、印刷媒体及び印刷媒体のセット
JP5845211B2 (ja) * 2013-06-24 2016-01-20 キヤノン株式会社 画像処理装置、画像処理方法
US9129430B2 (en) * 2013-06-25 2015-09-08 Microsoft Technology Licensing, Llc Indicating out-of-view augmented reality images
US9965897B2 (en) * 2013-07-08 2018-05-08 OPS Solutions, LLC Eyewear operational guide system and method
KR20150010432A (ko) * 2013-07-19 2015-01-28 엘지전자 주식회사 디스플레이 디바이스 및 그 제어 방법
US10349031B2 (en) * 2013-07-28 2019-07-09 Michael J. DeLuca Augmented reality based user interfacing
JP6225546B2 (ja) * 2013-08-02 2017-11-08 セイコーエプソン株式会社 表示装置、頭部装着型表示装置、表示システムおよび表示装置の制御方法
JP6314394B2 (ja) * 2013-09-13 2018-04-25 富士通株式会社 情報処理装置、設定方法、設定プログラム、システムおよび管理装置
US9256072B2 (en) * 2013-10-02 2016-02-09 Philip Scott Lyren Wearable electronic glasses that detect movement of a real object copies movement of a virtual object
JP6264834B2 (ja) * 2013-10-24 2018-01-24 富士通株式会社 ガイド方法、情報処理装置およびガイドプログラム
US9704295B2 (en) * 2013-11-05 2017-07-11 Microsoft Technology Licensing, Llc Construction of synthetic augmented reality environment
KR101354133B1 (ko) * 2013-12-12 2014-02-05 한라아이엠에스 주식회사 증강현실을 이용한 원격관리형 선박평형수 처리장치
US20160307374A1 (en) * 2013-12-19 2016-10-20 Metaio Gmbh Method and system for providing information associated with a view of a real environment superimposed with a virtual object
US20160335578A1 (en) * 2014-01-17 2016-11-17 Hitachi, Ltd Program for creating work assistance data
WO2015111283A1 (ja) * 2014-01-23 2015-07-30 ソニー株式会社 画像表示装置及び画像表示方法
CN106104361B (zh) * 2014-02-18 2019-06-07 摩致实验室有限公司 与移动计算装置一起使用的头戴式显示器眼罩
US10152796B2 (en) * 2014-02-24 2018-12-11 H. Lee Moffitt Cancer Center And Research Institute, Inc. Methods and systems for performing segmentation and registration of images using neutrosophic similarity scores
US9723300B2 (en) * 2014-03-17 2017-08-01 Spatial Intelligence Llc Stereoscopic display
KR101570857B1 (ko) * 2014-04-29 2015-11-24 큐렉소 주식회사 로봇 수술 계획 조정 장치
US9996976B2 (en) * 2014-05-05 2018-06-12 Avigilon Fortress Corporation System and method for real-time overlay of map features onto a video feed
US10579207B2 (en) * 2014-05-14 2020-03-03 Purdue Research Foundation Manipulating virtual environment using non-instrumented physical object
HK1201682A2 (en) * 2014-07-11 2015-09-04 Idvision Ltd Augmented reality system
US9858720B2 (en) * 2014-07-25 2018-01-02 Microsoft Technology Licensing, Llc Three-dimensional mixed-reality viewport
US9746984B2 (en) * 2014-08-19 2017-08-29 Sony Interactive Entertainment Inc. Systems and methods for providing feedback to a user while interacting with content
US9861882B2 (en) * 2014-09-05 2018-01-09 Trigger Global Inc. Augmented reality gaming systems and methods
US9547940B1 (en) * 2014-09-12 2017-01-17 University Of South Florida Systems and methods for providing augmented reality in minimally invasive surgery
US10070120B2 (en) * 2014-09-17 2018-09-04 Qualcomm Incorporated Optical see-through display calibration
US10043319B2 (en) * 2014-11-16 2018-08-07 Eonite Perception Inc. Optimizing head mounted displays for augmented reality
US10154239B2 (en) * 2014-12-30 2018-12-11 Onpoint Medical, Inc. Image-guided surgery with surface reconstruction and augmented reality visualization
US9685005B2 (en) * 2015-01-02 2017-06-20 Eon Reality, Inc. Virtual lasers for interacting with augmented reality environments
US10303435B2 (en) * 2015-01-15 2019-05-28 Seiko Epson Corporation Head-mounted display device, method of controlling head-mounted display device, and computer program
US10235807B2 (en) * 2015-01-20 2019-03-19 Microsoft Technology Licensing, Llc Building holographic content using holographic tools
US20160232715A1 (en) * 2015-02-10 2016-08-11 Fangwei Lee Virtual reality and augmented reality control with mobile devices
JP6336929B2 (ja) * 2015-02-16 2018-06-06 富士フイルム株式会社 仮想オブジェクト表示装置、方法、プログラムおよびシステム
JP6336930B2 (ja) * 2015-02-16 2018-06-06 富士フイルム株式会社 仮想オブジェクト表示装置、方法、プログラムおよびシステム
CN107912061B (zh) * 2015-03-06 2021-06-01 伊利诺斯工具制品有限公司 用于焊接的传感器辅助头戴式显示器
GB2536650A (en) * 2015-03-24 2016-09-28 Augmedics Ltd Method and system for combining video-based and optic-based augmented reality in a near eye display
US20160287337A1 (en) * 2015-03-31 2016-10-06 Luke J. Aram Orthopaedic surgical system and method for patient-specific surgical procedure
US9972133B2 (en) * 2015-04-24 2018-05-15 Jpw Industries Inc. Wearable display for use with tool
US9883110B2 (en) * 2015-05-09 2018-01-30 CNZ, Inc. Toggling between augmented reality view and rendered view modes to provide an enriched user experience
US9589390B2 (en) * 2015-05-13 2017-03-07 The Boeing Company Wire harness assembly
US9892506B2 (en) * 2015-05-28 2018-02-13 The Florida International University Board Of Trustees Systems and methods for shape analysis using landmark-driven quasiconformal mapping
US9503681B1 (en) * 2015-05-29 2016-11-22 Purdue Research Foundation Simulated transparent display with augmented reality for remote collaboration
US9956054B2 (en) * 2015-06-25 2018-05-01 EchoPixel, Inc. Dynamic minimally invasive surgical-aware assistant
US20170017301A1 (en) * 2015-07-16 2017-01-19 Hand Held Products, Inc. Adjusting dimensioning results using augmented reality
KR20170020998A (ko) * 2015-08-17 2017-02-27 엘지전자 주식회사 웨어러블 디바이스 및 그 제어 방법
KR20170029320A (ko) * 2015-09-07 2017-03-15 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 그 제어방법
US10092361B2 (en) * 2015-09-11 2018-10-09 AOD Holdings, LLC Intraoperative systems and methods for determining and providing for display a virtual image overlaid onto a visual image of a bone
US9600938B1 (en) * 2015-11-24 2017-03-21 Eon Reality, Inc. 3D augmented reality with comfortable 3D viewing
JP6420229B2 (ja) * 2015-12-10 2018-11-07 ファナック株式会社 仮想物体の画像をロボットの映像に重畳表示する映像表示装置を備えるロボットシステム
JP6765823B2 (ja) * 2016-02-23 2020-10-07 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム、及びプログラム
US10327624B2 (en) * 2016-03-11 2019-06-25 Sony Corporation System and method for image processing to generate three-dimensional (3D) view of an anatomical portion
EP3878391A1 (en) * 2016-03-14 2021-09-15 Mohamed R. Mahfouz A surgical navigation system
US10373381B2 (en) * 2016-03-30 2019-08-06 Microsoft Technology Licensing, Llc Virtual object manipulation within physical environment
US20170312032A1 (en) * 2016-04-27 2017-11-02 Arthrology Consulting, Llc Method for augmenting a surgical field with virtual guidance content
US10194990B2 (en) * 2016-04-27 2019-02-05 Arthrology Consulting, Llc Method for augmenting a surgical field with virtual guidance content
KR20170129509A (ko) * 2016-05-17 2017-11-27 엘지전자 주식회사 헤드 마운티드 디스플레이 장치 및 그것의 제어방법
US10126553B2 (en) * 2016-06-16 2018-11-13 Microsoft Technology Licensing, Llc Control device with holographic element
US10788682B2 (en) * 2016-06-27 2020-09-29 Virtual Marketing Incorporated Mobile hologram apparatus
US10019839B2 (en) * 2016-06-30 2018-07-10 Microsoft Technology Licensing, Llc Three-dimensional object scanning feedback
US10234935B2 (en) * 2016-08-11 2019-03-19 Microsoft Technology Licensing, Llc Mediation of interaction methodologies in immersive environments
KR102526083B1 (ko) * 2016-08-30 2023-04-27 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 그의 동작 방법
CN110248618B (zh) * 2016-09-09 2024-01-09 莫比乌斯成像公司 用于在计算机辅助手术中显示患者数据的方法及系统
KR102369905B1 (ko) * 2016-10-31 2022-03-03 주식회사 테그웨이 피드백 디바이스 및 이를 이용하는 열적 피드백 제공 방법
US10140773B2 (en) * 2017-02-01 2018-11-27 Accenture Global Solutions Limited Rendering virtual objects in 3D environments
US10010379B1 (en) * 2017-02-21 2018-07-03 Novarad Corporation Augmented reality viewing and tagging for medical procedures
KR102544062B1 (ko) * 2017-02-21 2023-06-16 삼성전자주식회사 가상 이미지 표시 방법, 저장 매체 및 이를 위한 전자 장치
KR20180099182A (ko) * 2017-02-28 2018-09-05 엘지전자 주식회사 헤드 마운티드 디스플레이를 포함하는 시스템 및 그 제어 방법
EP3596658A1 (en) * 2017-03-13 2020-01-22 Zimmer, Inc. Augmented reality diagnosis guidance
EP3385912B1 (en) * 2017-04-06 2022-08-24 Hexagon Technology Center GmbH Near field manoeuvring for ar-devices using image tracking
US10489651B2 (en) * 2017-04-14 2019-11-26 Microsoft Technology Licensing, Llc Identifying a position of a marker in an environment
JP2019016044A (ja) * 2017-07-04 2019-01-31 富士通株式会社 表示制御プログラム、表示制御方法及び表示制御装置
ES2945711T3 (es) * 2017-08-15 2023-07-06 Holo Surgical Inc Sistema de navegación quirúrgica para proporcionar una imagen de realidad aumentada durante la operación
EP3445048A1 (en) * 2017-08-15 2019-02-20 Holo Surgical Inc. A graphical user interface for a surgical navigation system for providing an augmented reality image during operation
US11357576B2 (en) * 2018-07-05 2022-06-14 Dentsply Sirona Inc. Method and system for augmented reality guided surgery

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200137922A (ko) * 2019-05-30 2020-12-09 삼성전자주식회사 증강 현실의 가상 객체 데이터 획득 방법 및 그에 관한 장치

Also Published As

Publication number Publication date
CN105144249B (zh) 2019-07-12
CN105144249A (zh) 2015-12-09
KR20170095400A (ko) 2017-08-22
JP2014215748A (ja) 2014-11-17
US20160078682A1 (en) 2016-03-17
WO2014175323A1 (ja) 2014-10-30
JP6138566B2 (ja) 2017-05-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20150139609A (ko) 부품 부착 작업 지원 시스템 및 부품 부착 방법
KR101800949B1 (ko) 워크 가공 작업 지원 시스템 및 워크 가공 방법
JP6344890B2 (ja) 部品組立作業支援システムおよび部品組立方法
JP4757142B2 (ja) 撮影環境校正方法及び情報処理装置
JP5845211B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法
JP5390813B2 (ja) 空間情報表示装置及び支援装置
JP2009053147A (ja) 3次元計測方法および3次元計測装置
CN112446906A (zh) 虚拟空间配准的视频覆盖显示
JP7005224B2 (ja) 情報処理装置、システム、画像処理方法、コンピュータプログラム、及び記憶媒体
JP5858773B2 (ja) 3次元計測方法、3次元計測プログラム及びロボット装置
WO2020130006A1 (ja) 情報投影システム、制御装置、及び情報投影方法
JP6364389B2 (ja) 検査方法及び検査システム
JP2017185503A (ja) 溶接作業補助装置、溶接作業補助方法
JP6800599B2 (ja) 情報処理装置、方法及びプログラム
JP2021058979A (ja) ロボットアーム試験装置
CN114465910B (zh) 一种基于增强现实技术的机械加工设备校准方法
JP2006051550A (ja) 移動体への位置教示装置および位置教示方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application
J201 Request for trial against refusal decision
J301 Trial decision

Free format text: TRIAL NUMBER: 2017101003773; TRIAL DECISION FOR APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL REQUESTED 20170808

Effective date: 20190422