KR20150115135A - 도장로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부, 상기 분사부가 결합되는 암프레임, 상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임, 상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임, 상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임, 및 상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부를 포함하고, 상기 암프레임은 상기 분사부와 연결되는 본체, 및 일측이 상기 본체와 연결되고, 타측이 상기 어퍼프레임과 연결되는 경량부를 포함하고, 상기 경량부는 상기 분사부에서 상기 본체를 향할수록 크기가 감소되게 형성되는 것을 특징으로 하는 도장로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 암프레임의 하중을 줄임으로써, 암프레임을 구동시키기 위한 구동부에 가해지는 부하를 줄일 수 있으므로, 구동부가 손상 내지 파손되는 것을 최소화할 수 있다.

Description

도장로봇{PAINTING ROBOT}

본 발명은 대상물을 도장(塗裝)하기 위한 도장로봇에 관한 것이다.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 대상물 및 이를 구성하는 부품들은 디자인적인 측면에서 도장 공정을 거치기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위해 도장 공정을 거치게 된다. 도장로봇은 상기 도장 공정을 수행하기 위한 것이다.

도장로봇은 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장 공정을 수행한다. 이러한 도장로봇에는 전원을 공급받기 위한 전원케이블, 다관절을 제어하기 위한 제어케이블 등 다양한 케이블들 및 도료를 이송하기 위한 도료파이프 등이 설치된다.

이러한 도장로봇은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부, 도료가 상기 분사부를 통해 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경하는 암프레임 및 어퍼프레임, 상기 분사부를 회전시키기 위한 선회프레임, 상기 선회프레임을 지지하는 베이스프레임 및 상기 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부를 포함한다.

여기서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 암프레임이 무거운 하중을 갖도록 형성됨에 따라 상기 암프레임에 구동력을 제공하기 위한 모터에 과도한 부하가 가해지는 문제가 있다.

따라서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 모터에 가해지는 과도한 부하에 의해 상기 모터가 손상 내지 파손됨에 따라 상기 암프레임의 작동이 멈추게 된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 모터를 보수하는데 요소되는 시간 및 비용이 추가적으로 발생되고, 상기 모터를 보수하는 동안 상기 도장작업을 수행할 수 없는 문제가 있다.

본 발명은 상술한 바와 같은 과제를 해결하고자 안출된 것으로, 모터에 가해지는 부하를 줄임으로써, 모터가 손상 내지 파손되는 것을 최소화하기 위한 도장로봇에 관한 것이다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부; 상기 분사부가 결합되는 암프레임; 상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임; 상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 및 상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부를 포함하고; 상기 암프레임은 상기 분사부와 연결되는 본체, 및 일측이 상기 본체와 연결되고, 타측이 상기 어퍼프레임과 연결되는 경량부를 포함하고, 상기 경량부는 상기 분사부에서 상기 본체를 향할수록 크기가 감소되게 형성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면 하기와 같은 효과를 도모할 수 있다.

본 발명은 암프레임의 하중을 줄임으로써, 암프레임을 구동시키기 위한 구동부에 가해지는 부하를 줄일 수 있으므로, 구동부가 손상 내지 파손되는 것을 최소화할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고,
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이고,
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇에서 암프레임을 설명하기 위한 분해사시도이고,
도 4는 본 발명에 따른 도장로봇에서 경량커버 및 유도홈을 설명하기 위한 단면도이고,
도 5는 본 발명에 따른 도장로봇에서 유도홈의 작동상태를 설명하기 위한 사시도이다.

이하에서는 본 발명에 따른 도장로봇에 관해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 도장로봇에서 암프레임을 설명하기 위한 분해사시도이다.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 선박, 차량, 건설기계, 휴대폰 등과 같은 대상물에 도료를 분사하여 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행하기 위한 것이다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(110), 상기 분사부(110)가 결합되는 암프레임(120), 상기 암프레임(120)이 결합되는 어퍼프레임(130), 상기 어퍼프레임(130)이 결합되는 선회프레임(140), 상기 선회프레임(140)이 결합되는 베이스프레임(150), 구동력을 제공하는 구동부(160)를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)로부터 분사된 도료가 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.

상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)에 결합된다. 상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 대한 상기 분사부(110)의 상대적인 위치를 변경함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.

상기 분사부(110)는 도료파이프를 통해 공급되는 도료를 상기 대상물에 분사한다. 상기 도료파이프는 도료가 저장된 도료저장장치에 연결된다. 상기 분사부(110)는 상기 도료파이프를 통해 상기 도료저장장치에 연결된다. 상기 도료저장장치는 본 발명에 따른 도장로봇의 외부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 분사부(110)와 상기 도료파이프 사이에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 연결될 수 있다. 상기 도장펌프는 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다.

상기 분사부(110)는 복수 개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 상기 분사부(110)는 서로 회전 가능하게 결합되는 3개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로다른 회전축을 기준으로 회전함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.

상기 암프레임(120)은 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(120)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상하방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)을 회전시켜서 상기 분사부(110)의 높이를 조절함으로써, 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다.

상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)을 회전시켜서 상기 분사부(110)를 전후방향으로 이동시킴으로써, 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다.

상기 선회프레임(140)은 상기 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(140)이 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상기 선회축을 중심으로 회전한다. 상기 선회축은 상기 상하방향에 대해 평행한 수직방향을 향하는 축을 의미한다. 이 경우, 상기 암프레임(120) 및 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회축에 대해 수직한 수평방향을 향하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회축을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)가 향하는 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.

상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지한다. 상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지함으로써, 상기 어퍼프레임(130) 상기 암프레임(120) 및 상기 분사부(110)를 지지할 수 있다.

상기 구동부(160)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공한다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)를 이동시켜 상기 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.

예컨대, 상기 구동부(160)는 상기 분사부재들을 개별적으로 회전시키기 위한 분사구동기구(161)를 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부재들 중에서 적어도 하나를 회전시킬 수 있다. 상기 분사부재들은 상기 분사구동기구(161)가 제공하는 구동력에 의해 서로 다른 회전축을 중심으로 회전됨으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 분사부재에 전달하기 위한 기어 등을 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)의 모터는 상기 암프레임(120)에 설치될 수 있다. 이 경우, 상기 분사구동기구(161)는 상기 암프레임(120)에 설치된 모터 및 상기 분사부재들을 연결하기 위한 샤프트, 기어 등의 전달수단을 포함할 수 있다.

상기 구동부(160)는 상기 암프레임(120)을 회전시키기 위한 암구동기구(162)를 포함할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 도장위치에 따라 상기 암프레임(120)을 회전시킬 수 있다. 상기 암구동기구(162)가 상기 암프레임(120)을 회전시키면, 상기 분사부(110)의 높이가 조절된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 회전력을 발 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 암프레임(120)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.

상기 구동부(160)는 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키기 위한 어퍼구동기구(163)를 포함할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리에 따라 상기 어퍼프레임(130)을 회전시킬 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)가 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키면, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 어퍼프레임(130)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.

상기 구동부(160)는 상기 선회프레임(140)을 회전시키기 위한 선회구동기구(164)를 포함할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 상기 도장위치에 따라 상기 선회프레임(140)을 회전시킬 수 있다. 상기 선회구동기구(164)가 상기 선회축을 중심으로 상기 선회프레임(140)을 회전시키면, 상기 분사부(110)가 향하는 방향이 변경된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 선회프레임(140)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.

여기서, 상기 암프레임(120)은 상기 분사부(110)와 연결되는 본체(121) 및 상기 본체(121) 및 상기 어퍼프레임(130)과 연결되는 경량부(122)를 포함한다.

상기 본체(121)는 일측이 상기 분사부(110)와 연결되고, 타측이 상기 경량부(122)와 연결된다. 상기 본체(121)에는 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 펌프에 구동력을 제공하는 펌프구동유닛(미도시)이 설치될 수 있다.

상기 경량부(122)는 일측이 상기 본체(121)와 연결되고, 타측이 상기 선회부(130)와 연결된다. 상기 경량부(122)는 상기 간격변경부(122)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 경량부(122)는 회전됨으로써, 상기 본체(121)가 향하는 높이를 변경시킴에 따라 상기 분사부(110)의 높이를 변경시킬 수 있다. 상기 경량부(122)에는 상기 구동부(160)가 설치될 수 있다. 상기 경량부(122)는 상기 분사부(110)에서 상기 본체(121)를 향할수록 크기가 감소되게 형성된다.

이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 경량부(122)가 상기 분사부(110)에서 상기 본체(121)를 향할수록 크기가 감소되게 형성되어 상기 암프레임(120)의 하중을 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암구동기구(162)에 가해지는 부하를 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암구동기구(162)가 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있으므로, 상기 암구동기구(162)를 보수하는데 소요되는 시간 및 비용을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 상기 도장공정의 효율을 향상시킬 수 있다.

도 4는 본 발명에 따른 도장로봇에서 경량커버 및 유도홈을 설명하기 위한 단면도이다.

도 4를 참고하면, 상기 암프레임(120)은 경사면(123) 및 상기 경사면(123)에 결합되는 경량커버(124)를 포함할 수 있다.

상기 경사면(123)은 상기 분사부(110)에서 상기 본체(121)를 향할수록 경사기제 상기 경량부(122)에 형성된다. 이에 따라, 상기 경사면(123)은 상기 경량부(122)의 크기가 상기 분사부(110)에서 상기 본체(121)를 향할수록 감소되게 할 수 있다. 여기서, 상기 경사면(123)에는 상기 경량부(122)를 관통하는 관통동(123a)이 형성될 수 있다.

상기 경량커버(124)는 상기 경사면(123)에 탈부착 가능하게 결합된다. 상기 경량커버(123)는 상기 관통공(123a)을 개폐할 수 있다. 여기서, 상기 경사면(123)은 상기 구동유닛에 대한 보수작업을 수행할 경우, 상기 경량커버(124)는 상기 관통공(123a)을 개방시킬 수 있다. 또한, 상기 구동유닛에 대한 보수작업이 종료되면, 상기 경량커버(124)는 상기 관통공(123a)을 폐쇄시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 경사면(123)이 경사지게 형성됨에 따라 상기 암구동기구(162)에 대한 보수작업 시 작업 시야각 및 작업공간을 확보할 수 있도록 구현된다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 작업자가 상기 보수작업을 수행하기 위한 작업 시야각 및 작업공간을 확보함으로써, 상기 보수작업에 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 보수작업의 효율성을 향상시킬 수 있고, 더 나아가, 상기 도장공정의 효율성을 향상시키는데 기여할 수 있다.

도 4를 참고하면, 상기 경량커버(124)는 상기 경량부(122)보다 얇은 두께를 갖도록 형성될 수 있다.

상기 경량커버(124)는 상기 경량부(122)가 제 1 두께로 형성될 경우, 상기 제 1 두께보다 작은 두께인 제 2 두께를 갖도록 형성될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 경량커버(124)가 상기 제 2 두께로 형성됨에 따라 상기 암프레임(120)의 하중을 감소시킬 수 있도록 구현된다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(200)은 상기 암프레임(120)의 하중을 감소시킬 수 있으므로, 상기 암구동기구(162)에 가해지는 부하를 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암구동기구(162)에 가해지는 부하가 증가됨에 따라 상기 암구동기구(162)가 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있으므로, 상기 암구동기구(162)를 보수하는데 소요되는 시간 및 비용을 줄일 수 있고, 더 나아가, 상기 도장공정의 효율을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 경량커버(124)는 상기 경량부(122)보다 가벼운 재질로 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 경량커버(124)는 상기 경량부(122)보다 가벼우면서, 상기 경량부(122) 내부의 압력을 견딜 수 있는 강도를 갖는 알루미늄 등의 재질로 형성될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 경량커버(124)가 상기 경량부(122)보다 가벼운 재질로 형성됨에 따라 상기 암프레임(120)의 하중을 감소시킬 수 있도록 구현된다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(200)은 상기 암프레임(120)의 하중을 더 감소시킬 수 있으므로, 상기 암구동기구(162)에 가해지는 부하를 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암구동기구(162)에 가해지는 부하가 증가됨에 따라 상기 구동부(160)가 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있으므로, 상기 암구동기구(162)를 보수하는데 소요되는 시간 및 비용을 더 줄일 수 있고, 더 나아가, 상기 도장공정의 효율을 향상시키는데 더 기여할 수 있다.

도 5는 본 발명에 따른 도장로봇에서 유도홈의 작동상태를 설명하기 위한 사시도이다.

상기 유도홈(124a)은 상기 본체(121) 및 상기 경량부(122) 내부의 압력이 기설정된 기준압력을 초과하면, 기체의 배출경로를 유도함으로써 상기 본체(121) 및 상기 경량부(122) 내부의 기체를 외부로 배출시킨다. 상기 유도홈(124a)은 상기 경량부(122)에서 상기 경량커버(124)를 향하는 방향을 향하도록 상기 관통공(123a)과 대향되는 상기 경량커버(124)의 측면에 형성된다. 예컨대, 상기 유도홈(124a)은 상기 본체(121) 및 상기 경량부(122) 내부의 압력이 기설정된 기준압력을 초과하면, 상기 경량커버(124)의 일부분을 파손시킴으로써, 상기 방폭부로부터 공급되는 기체가 외부로 배출되도록 할 수 있다.

이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 본체(121) 및 상기 경량부(122) 내부의 압력이 기설정된 기준압력을 초과하면, 기체가 상기 배출경로를 따라 배출되도록 유도함으로써, 불특정한 위치에서 파손되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 파손위치를 파악할 수 있으므로, 파손위치가 불특정한 경우와 비교하면, 상기 파손위치를 보수하는데 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장공정의 효율을 향상시키는데 더 기여할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 유도홈(123a)이 상기 경량커버(124)의 측면에 형성됨으로써, 상기 경량커버(124)가 파손됨에 따라 발생되는 편이 상기 도장로봇(100)의 측면으로 확산되도록 할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 경량커버(124)가 파손됨에 따라 발생되는 파편에 의해 작업자가 다치는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장공정에 대한 안정성을 향상시키는데 더 기여할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

100: 도장로봇 110: 분사부
120: 암프레임 130: 어퍼프레임
140: 선회프레임 150:베이스프레임
160: 구동부 121: 본체
1212: 경량부 123: 경사면
124: 경량커버 124a: 유도홈

Claims (5)

1. 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부;
   상기 분사부가 결합되는 암프레임;
   상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임;
   상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임;
   상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 및
   상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부를 포함하고;
   상기 암프레임은 상기 분사부와 연결되는 본체, 및 일측이 상기 본체와 연결되고, 타측이 상기 어퍼프레임과 연결되는 경량부를 포함하고,
   상기 경량부는 상기 분사부에서 상기 본체를 향할수록 크기가 감소되게 형성되는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 암프레임은 상기 분사부에서 상기 본체를 향할수록 크기가 감소됨에 따라 경사를 갖도록 상기 경량부에 형성되는 경사면, 및 상기 경사면에 탈부착 가능하게 결합되는 경량커버를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
3. 제2항에 있어서,
   상기 경량커버는 상기 경량부보다 가벼운 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
4. 제2항에 있어서,
   상기 경량커버는 상기 경랑부가 갖는 제 1 두께보다 작은 제 2 두께를 갖도록 형성되는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
5. 제2항에 있어서,
   상기 경량커버는 상기 본체 및 상기 경량부 내부에 수용된 기체의 배출경로를 유도하기 위한 유도홈을 포함하고,
   상기 유도홈은 상기 본체 및 상기 경량부 내부의 압력이 기설정된 기준압력을 초과하면, 상기 본체 및 상기 경량부 내부의 기체를 상기 본체 외부로 배출시키는 것을 특징으로 하는 도장로봇.

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