KR20150115142A - 도장로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부, 상기 분사부가 결합되는 암프레임, 상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임, 상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임, 상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임, 및 상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부를 포함하고, 상기 어퍼프레임은 도료를 이송하는 도장유닛을 제어하기 위한 도장제어부가 설치되는 수용부를 포함하되, 상기 수용부를 통해 내부에 설치된 도장제어부를 지지하는 것을 특징으로 하는 도장로봇에 관한 것으로,
본 발명에 따르면, 좁은 공간에도 설치할 수 있도록 구현됨으로써 설치공간에 대한 범용성을 높일 수 있다.

Description

도장로봇{Painting Robot}

본 발명은 대상물을 도장(塗裝)하기 위한 도장로봇에 관한 것이다.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 대상물 및 이를 구성하는 부품들은 디자인적인 측면에서 도장 공정을 거치기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위해 도장 공정을 거치게 된다. 도장로봇은 상기 도장 공정을 수행하기 위한 것이다.

도장로봇은 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장 공정을 수행한다. 이러한 도장로봇에는 전원을 공급받기 위한 전원케이블, 다관절을 제어하기 위한 제어케이블 등 다양한 케이블들 및 도료를 이송하기 위한 도료파이프 등이 설치된다.

한편, 도장로봇에는 도료를 이송하기 위한 도장유닛이 설치된다. 도장유닛은 모터, 펌프 등을 사용하여 도료저장기구로부터 도료를 분사기구로 이송시킨다. 도장제어부는 도장유닛을 제어하기 위해 설치된다. 도장제어부는 도장유닛과 케이블을 통해 연결될 수 있다. 도장제어부는 솔레노이드 밸브, 제어회로 등 다양한 전기장비를 포함할 수 있다.

종래 기술에 따른 도장로봇은 도장제어부를 측방향에 이격되게 설치하여 대상물에 대한 도장 공정을 수행하였다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇은 측방향의 폭이 넓어짐으로써 대상물에 대한 도장 작업시 회전 반경이 컸다.

여기서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 다음과 같은 문제가 있다.

첫째, 종래 기술에 따른 도장로봇은 도장제어부가 측방향에 이격되게 설치됨에 따라 도장공정을 수행하기 위한 회전 반경이 커짐으로써 넓은 설치공간이 요구되는 문제가 있다.

둘째, 종래 기술에 따른 도장로봇은 도장제어부가 측방향에 이격되게 설치됨에 따라 무게중심이 측방향으로 편심되었다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇은 측방향의 하중이 증가됨으로써 측방향의 프레임이 변형되어 도장 공정에 대한 정확성이 저하되는 문제가 있다.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 좁은 공간에서도 도장 공정을 수행할 수 있는 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.

본 발명은 무게중심이 편심됨으로써 도장 공정에 대한 정확성이 저하되는 것을 방지할 수 있는 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부; 상기 분사부가 결합되는 암프레임; 상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임; 상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 및 상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부를 포함할 수 있다. 상기 어퍼프레임은 도료를 이송하는 도장유닛을 제어하기 위한 도장제어부가 설치되는 수용부를 포함하되, 상기 수용부를 통해 내부에 설치된 도장제어부를 지지할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇은 상기 어퍼프레임의 내부에 설치된 도장제어부 및 상기 어퍼프레임의 외부에 설치되는 도장유닛이 케이블을 통해 연결되도록 상기 어퍼프레임에 결합되는 연결기구를 포함할 수 있다. 상기 연결기구는 상기 어퍼프레임의 내부를 향하는 일면에 상기 도장제어부에 연결되기 위한 제1연결부재, 및 상기 어퍼프레임의 외부를 향하는 타면에 상기 도장제어부에 연결되기 위한 제2연결부재를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇은 상기 어퍼프레임의 내부에 설치된 도장제어부 및 상기 어퍼프레임의 외부에 설치되는 도장유닛이 케이블을 통해 연결되도록 상기 어퍼프레임에 결합되는 연결기구를 포함할 수 있다. 상기 분사부는 상기 어퍼프레임의 전면(前面) 쪽에 위치되게 상기 암프레임에 결합되며; 상기 연결기구는 상기 도장제어부와 상기 도장유닛을 연결하는 케이블이 상기 어퍼프레임의 후면(後面)을 지나 상기 도장유닛에 연결되도록 상기 어퍼프레임의 후면에 결합될 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇은 상기 어퍼프레임을 관통하여 형성되는 통과공을 개폐하기 위해 상기 어퍼프레임에 분리 가능하게 결합되는 커버기구를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇은 상기 수용부에 위치되게 상기 어퍼프레임에 결합되는 고정부재를 포함할 수 있다. 상기 고정부재는 상기 어퍼프레임을 통과하는 케이블이 상기 도장제어부로부터 이격되게 위치되도록 상기 케이블을 고정할 수 있다.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.

본 발명은 좁은 공간에도 설치할 수 있도록 구현됨으로써 설치공간에 대한 범용성을 높일 수 있다.

본 발명은 무게중심이 편심되는 것을 방지하여 도장공정에 대한 정확성을 향상시킴으로써 도장공정이 완료된 대상물의 품질이 저하되는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 사시도
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도
도 4는 본 발명에 따른 도장로봇 중에서 어퍼프레임에 형성된 수용부를 설명하기 위한 개략적인 사시도
도 5는 본 발명에 따른 도장로봇 중에서 수용부에 설치된 도장제어부가 제1연결부재에 연결된 상태를 설명하기 위한 개략적인 사시도
도 6은 본 발명에 따른 도장로봇 중에서 제2연결부재에 도장유닛이 연결된 상태를 설명하기 위한 개략적인 단면도
도 7은 본 발명에 따른 도장로봇 중에서 커버부재를 나타낸 개략적인 사시도
도 8은 본 발명에 따른 도장로봇 중에서 고정부재가 어퍼프레임을 통과하는 케이블을 고정시킨 상태를 설명하기 위한 개략적인 단면도

이하에서는 본 발명에 따른 도장로봇의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도, 도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 사시도, 도 3은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이다.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 선박, 차량, 건설기계, 휴대폰 등과 같은 대상물에 도료를 분사하여 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행하기 위한 것이다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(110), 상기 분사부(110)가 결합되는 암프레임(120), 상기 암프레임(120)이 결합되는 어퍼프레임(130), 상기 어퍼프레임(130)이 결합되는 선회프레임(140), 상기 선회프레임(140)이 결합되는 베이스프레임(150) 및 구동력을 제공하는 구동부(160)를 포함한다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)로부터 분사된 도료가 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.

상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)에 결합된다. 상기 분사부(110)은 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 대한 상기 분사부(110)의 상대적인 위치를 변경함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.

상기 분사부(110)는 도료파이프를 통해 공급되는 도료를 상기 대상물에 분사한다. 상기 도료파이프는 도료가 저장된 도료저장장치에 연결된다. 상기 분사부(110)는 상기 도료파이프를 통해 상기 도료저장장치에 연결된다. 상기 도료저장장치는 본 발명에 따른 도장로봇의 외부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 분사부(110)와 상기 도료파이프 사이에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 연결될 수 있다. 상기 도장펌프는 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다.

상기 분사부(110)는 복수 개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 상기 분사부(110)는 서로 회전 가능하게 결합되는 3개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 다른 회전축을 기준으로 회전함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.

상기 암프레임(120)은 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(120)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상하방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)을 회전시켜서 상기 분사부(110)의 높이를 조절함으로써, 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다.

상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)을 회전시켜서 상기 분사부(110)를 전후방향으로 이동시킴으로써, 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다.

상기 선회프레임(140)은 상기 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(140)이 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상기 선회축을 중심으로 회전한다. 상기 선회축은 상기 상하방향에 대해 평행한 수직방향을 향하는 축을 의미한다. 이 경우, 상기 암프레임(120) 및 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회축에 대해 수직한 수평방향을 향하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회축을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)가 향하는 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.

상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지한다. 상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지함으로써, 상기 어퍼프레임(130), 상기 암프레임(120) 및 상기 분사부(110)를 지지할 수 있다.

상기 구동부(160)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공한다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.

상기 구동부(160)는 상기 분사부재들을 개별적으로 회전시키기 위한 분사구동기구(161)를 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부재들 중에서 적어도 하나를 회전시킬 수 있다. 상기 분사부재들은 상기 분사구동기구(161)가 제공하는 구동력에 의해 서로 다른 회전축을 기준으로 회전됨으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 분사부재에 전달하기 위한 기어 등을 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)의 모터는 상기 암프레임(120)에 설치될 수 있다. 이 경우, 상기 분사구동기구(161)는 상기 암프레임(120)에 설치된 모터 및 상기 분사부재들을 연결하기 위한 샤프트, 기어 등의 전달수단을 포함할 수 있다.

상기 구동부(160)는 상기 암프레임(120)을 회전시키기 위한 암구동기구(162)를 포함할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 상기 도장위치에 따라 상기 암프레임(120)을 회전시킬 수 있다. 상기 암구동기구(162)가 상기 암프레임(120)을 회전시키면, 상기 분사부(110)의 높이가 조절된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 암프레임(120)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.

상기 구동부(160)는 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키기 위한 어퍼구동기구(163)를 포함할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리에 따라 상기 어퍼프레임(130)을 회전시킬 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)가 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키면, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 어퍼프레임(130)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.

상기 구동부(160)는 상기 선회프레임(140)을 회전시키기 위한 선회구동기구(164)를 포함할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 상기 도장위치에 따라 상기 선회프레임(140)을 회전시킬 수 있다. 상기 선회구동기구(164)가 상기 선회축을 중심으로 상기 선회프레임(140)을 회전시키면, 상기 분사부(110)가 향하는 방향이 변경된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 선회프레임(140)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.

도 4는 본 발명에 따른 도장로봇 중에서 어퍼프레임에 형성된 수용부를 설명하기 위한 개략적인 사시도, 도 5는 본 발명에 따른 도장로봇 중에서 수용부에 설치된 도장제어부가 제1연결부재에 연결된 상태를 설명하기 위한 개략적인 사시도, 도 6은 본 발명에 따른 도장로봇 중에서 제2연결부재에 도장유닛이 연결된 상태를 설명하기 위한 개략적인 단면도, 도 7은 본 발명에 따른 도장로봇 중에서 커버부재를 나타낸 개략적인 사시도,도 8은 본 발명에 따른 도장로봇 중에서 고정부재가 어퍼프레임을 통과하는 케이블을 고정시킨 상태를 설명하기 위한 개략적인 단면도이다.

도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)에 수용부(131)를 포함할 수 있다.

상기 수용부(131)는 상기 어퍼프레임(130) 내부에 형성된 공간(空間)이다. 상기 수용부(131)에는 도료를 이송하는 도장유닛(400)을 제어하기 위한 도장제어부(300)가 설치된다. 상기 도장제어부(300)는 볼트결합 또는 용접결합 등의 방법으로 상기 어퍼프레임(130)에 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 어퍼프레임(130)은 상기 도장제어부(300)를 지지할 수 있다.

따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 종래에는 도장로봇 외부에 설치되었던 상기 도장제어부(300)를 상기 어퍼프레임(130)의 내부에 형성된 상기 수용부(131)에 위치시킴으로써 별도의 설치공간이 불필요함에 따라 설치공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있다.

상기 어퍼프레임(130) 내부에 형성된 상기 수용부(131)는 도장공정이 이루어지는 외부와 차단되는 방폭(防爆)구조로 형성된다. 예컨대, 상기 수용부(131)에 형성된 상기 방폭구조는 상기 어퍼프레임(130) 내부의 압력을 외부의 압력보다 높게 형성함으로써 이루어질 수 있다. 예컨대, 상기 내부 압력을 높이는 방법은 상기 어퍼프레임(130) 내부에 기체를 공급함으로써 이루어질 수 있다.

이에 따라, 상기 수용부(131)는 도장작업시 발생되는 발화성 물질이 내부로 유입되는 것을 차단할 수 있다. 예컨대, 상기 발화성 물질은 대상물에 대한 도장공정시 비산(飛散)되는 도료, 신나 등과 같은 물질일 수 있다. 상기 수용부(131)에는 상기 도장제어부(300)가 설치될 수 있지만, 이에 한정되지 않으며 제어회로, 솔레노이드 밸브 및 전원케이블 등 전원이 공급되는 전기장비들이 설치될 수도 있다. 상기 수용부(131)는 방폭구조로 형성됨으로써 상기 발화성 물질이 상기 전기장비들에 공급되는 전원과 접촉됨으로써 폭발하는 등 안전사고가 발생되는 것을 방지할 수 있다.

따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)에 방폭구조로 형성된 상기 수용부(131)에 상기 전기장비들을 설치함으로써 종래의 도장로봇이 방폭구조로 형성된 설치공간을 개별적으로 구비하였던 것에 비해 설치공간 활용도를 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 방폭구조로 설치하는 설치비용도 절감할 수 있다.

도 5 및 도 6을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 연결기구(170)를 포함할 수 있다.

상기 연결기구(170)는 상기 어퍼프레임(130)의 내부에 설치된 장비와 상기 어퍼프레임(130)의 외부에 설치된 장비를 연결시키기 위해 상기 어퍼프레임(130)에 결합된다. 예컨대, 상기 연결기구(170)는 상기 어퍼프레임(130)의 내부에 설치된 상기 도장제어부(300) 및 상기 어퍼프레임(130)의 외부에 설치되는 도장유닛(400)이 연결되도록 할 수 있다. 상기 연결기구(170)는 일측에 상기 도장제어부(300)에 연결되는 케이블이 연결되고, 타측에 상기 도장유닛(400)에 연결되는 케이블이 연결됨으로써 상기 도장제어부(300) 및 상기 도장유닛(400)을 연결시킬 수 있다. 상기 도장유닛(400)은 도료를 이송할 수 있다. 예컨대, 상기 도장유닛(400)은 모터, 펌프일 수 있다.

상기 연결기구(170)는 상기 어퍼프레임(130)의 방폭구조를 유지시키기 위해 외부와 차단되도록 상기 어퍼프레임(130)에 결합될 수 있다. 상기 연결기구(170)는 방폭구조로 형성된 상기 어퍼프레임(130)의 내부와 비방폭(非防爆)인 상기 어퍼프레임(130)의 외부를 연결시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 연결기구(170)는 도료, 신나 등의 발화성 물질 뿐만 아니라 강수와 같은 물도 상기 어퍼프레임(130)의 내부로 유입되는 것을 방지하면서 상기 어퍼프레임(130)의 내부와 외부를 연결시킬 수 있다.

예컨대, 상기 연결기구(170)는 니쁠홀(Nipple Hole)을 포함함으로써 상기 어퍼프레임(130)의 내부에 설치된 상기 도장제어부(300)와 상기 어퍼프레임(130)의 외부에 설치된 상기 도장유닛(400)이 케이블을 통해 서로 연결되도록 할 수 있다. 예컨대, 상기 연결기구(170)는 복수개의 니쁠홀을 포함함으로써 상기 어퍼프레임(130)의 내부에 설치되는 복수개의 장비들과 상기 어퍼프레임(130)의 외부에 설치되는 복수개의 장비들을 서로 연결시킬 수 있다. 상기 연결기구(170)는 상기 어퍼프레임(130)에 설치될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 방폭구조를 유지하면서 상기 도장로봇(100)의 내부와 외부를 연결시킬 수 있으면 상기 암프레임(120), 상기 선회프레임(140), 상기 베이스프레임(150) 등에 설치될 수도 있다. 상기 연결기구(170)는 상기 도장로봇(100)에 복수개 설치될 수도 있다.

도 5 및 도 6을 참고하면, 상기 연결기구(170)는 제1연결부재(171) 및 제2연결부재(172)를 포함할 수 있다.

상기 제1연결부재(171)는 상기 어퍼프레임(130)에 결합된 상기 연결기구(170)에서 상기 어퍼프레임(130)의 내부를 향하는 일면에 설치된다. 이에 따라, 상기 제1연결부재(171)는 상기 어퍼프레임(130)의 내부에 설치된 상기 도장제어부(300)에 연결될 수 있다. 예컨대, 상기 제1연결부재(171)에는 상기 도장제어부(300)에 연결되는 케이블이 결합될 수 있다. 상기 제1연결부재(171)는 상기 제2연결부재(172)와 연결될 수 있다. 예컨대, 상기 제1연결부재(171)는 니쁠홀을 통해 상기 제2연결부재(172)와 연결될 수 있다. 상기 제1연결부재(171)는 방폭구조로 형성됨으로써 상기 어퍼프레임(130) 내부의 방폭구조를 유지시킬 수 있다. 예컨대, 상기 제1연결부재(171)는 방폭구조로 형성된 니쁠홀일 수 있다.

상기 제2연결부재(172)는 상기 어퍼프레임(130)에 결합된 상기 연결기구(170)에서 상기 어퍼프레임(130)의 외부를 향하는 타면에 설치된다. 이에 따라, 상기 제2연결부재(172)는 상기 어퍼프레임(130)의 외부에 설치된 상기 도장유닛(400)에 연결될 수 있다. 예컨대, 상기 제2연결부재(172)에는 상기 도장유닛(400)에 연결되는 케이블이 결합될 수 있다. 상기 제2연결부재(172)는 상기 제1연결부재(171)와 연결될 수 있다. 예컨대, 상기 제2연결부재(172)는 니쁠홀을 통해 상기 제1연결부재(171)와 연결될 수 있다.

따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 연결부재(170)가 상기 어퍼프레임(130)에 결합됨으로써 상기 어퍼프레임(130) 내부의 방폭구조를 유지시키면서 상기 어퍼프레임(130)의 내부에 설치된 상기 도장제어부(300)와 상기 어퍼프레임(130)의 외부에 설치된 상기 도장유닛(400)을 연결시킬 수 있다.

상기 연결기구(170)는 상기 도장제어부(300)와 상기 도장유닛(400)을 연결하는 케이블이 상기 어퍼프레임(130)의 후면(後面)을 지나 상기 도장유닛(400)에 연결되도록 상기 어퍼프레임(130)의 후면에 결합된다. 이에 따라, 상기 어퍼프레임(130)의 전면(前面) 쪽에 위치되게 상기 암프레임(120)에 결합된 상기 분사부(110)는 도료를 분사하기 위한 도장위치가 변경될 경우에도 상기 케이블에 의해 이동이 제한되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 연결기구(170)가 상기 어퍼프레임(130)의 후면에 결합됨에 따라 상기 도장제어부(300)와 상기 도장유닛(400)을 연결하는 케이블도 상기 어퍼프레임(130)의 후면에 위치됨으로써 측면에 위치되었을 경우에 비해 무게중심이 편심되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 도장공정의 정확성을 향상시킴으로써 도장공정이 완료된 대상물에 대한 품질이 저하되는 것을 방지할 수 있다.

도 6을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 통과공(180)을 포함할 수 있다.

상기 통과공(180)은 상기 어퍼프레임(130)을 관통하여 형성된다. 상기 통과공(180)은 상기 어퍼프레임(130)에 형성된 상기 수용부(131)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 상기 도장제어부(300) 및 상기 도장제어부(300)와 상기 제1연결부재(171)를 연결하는 케이블은 상기 통과공(180)을 통해 상기 어퍼프레임(130) 내부에 설치될 수 있다. 상기 통과공(180)은 상기 어퍼프레임(130)의 전면을 향하는 방향으로 상기 어퍼프레임(180)에 설치된다. 상기 어퍼프레임(130) 내부에 설치된 상기 도장제어부(130) 및 케이블은 상기 통과공(180)을 통해 교체 및 유지보수될 수 있다.

따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 통과공(180)을 통해 상기 어퍼프레임(130) 내부에 도장제어부(300) 등을 설치할 수 있으므로 설치작업 시간을 단축할 수 있다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 통과공(180)을 통해 상기 도장제어부(300) 등에 대한 교체 및 유지보수 작업을 수행할 수 있도록 구현됨으로써 교체 및 유지보수 작업 시간을 단축할 수도 있다.

도 6 및 도 7을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 커버기구(190)를 포함할 수 있다.

상기 커버기구(190)는 상기 통과공(180)을 개폐하기 위해 설치된다. 상기 커버기구(190)는 상기 어퍼프레임(130)에 분리 가능하게 결합됨으로써 상기 통과공(180)을 개폐할 수 있다. 상기 커버기구(190)는 상기 통과공(180)의 크기보다 크게 형성되어 상기 어퍼프레임(130)에 결합됨으로써 상기 통과공(180)을 밀폐시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 커버기구(190)는 상기 어퍼프레임(130)의 방폭구조를 유지시킬 수 있다. 예컨대, 상기 커버기구(190)는 상기 어퍼프레임(130)에 형성된 상기 통과공(180)의 위치에 위치되어 상기 어퍼프레임(130)에 나사결합됨으로써 상기 통과공(180)을 밀폐할 수 있다. 도시되지 않았지만, 상기 커버기구(190)는 상기 어퍼프레임(130)에 결합되는 결합부위가 상기 방폭구조를 유지시킬 수 있는 소재로 형성됨으로써 상기 어퍼프레임(130) 내부의 방폭구조를 유지시킬 수 있다. 예컨대, 상기 소재는 탄성을 지닌 고무일 수 있다. 예컨대, 상기 커버기구(190)는 상기 어퍼프레임(130)과 결합된 나사결합이 해제됨으로써 상기 어퍼프레임(130)으로부터 이격될 수 있다. 이에 따라, 상기 통과공(180)은 개방될 수 있다.

상기 커버기구(190)는 상기 어퍼프레임(130)으로부터 이격됨으로써 상기 통과공(180)을 개방시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 통과공(180)을 통해 상기 어퍼프레임(130) 내부에 설치된 상기 도장제어부(300) 및 케이블에 대한 교체 및 유지보수 작업이 수행되도록 할 수 있다.

상기 커버기구(190)는 상기 어퍼프레임(130)에 결합됨으로써 상기 통과공(180)을 밀폐시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130) 내부의 방폭구조를 유지시킴으로써 상기 어퍼프레임(130) 내부로 도료, 신나 등과 같은 발화성 물질이 유입되는 것을 방지할 수 있다.

도 8을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 고정부재(200)를 포함할 수 있다.

상기 고정부재(200)는 상기 수용부(131)에 위치되게 상기 어퍼프레임(130)에 결합된다. 상기 고정부재(200)는 상기 어퍼프레임(130)을 통과하는 케이블을 고정시킬 수 있다. 상기 케이블은 상기 분사부(110)나 상기 암프레임(120)에 위치된 장비를 제어하는 제어케이블일 수 있다. 상기 고정부재(200)는 상기 도장제어부(300)로부터 이격된 위치에 위치되어 상기 어퍼프레임(130)에 결합됨으로써 상기 케이블이 상기 도장제어부(300)에 접촉되는 것을 방지할 수 있다. 상기 고정부재(200)는 'L'자로 형성되고, 상기 어퍼프레임(130)의 측면과 소정거리 이격되게 상기 어퍼프레임(130)에 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)의 측면은 상기 통과공(180)이 형성된 상기 어퍼프레임(130)의 전면과 수직되게 위치한 상기 어퍼프레임(130)의 면을 의미한다. 상기 소정거리는 상기 어퍼프레임(130)을 통과하는 케이블이 상기 고정부재(200)와 상기 어퍼프레임(130)의 측면 사이에 삽입됨으로써 고정될 수 있는 거리를 의미한다.

이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 고정부재(200)가 상기 케이블을 고정함으로써 상기 분사부(110)의 도장위치를 변경하는 중에 발생되는 진동, 흔들림에 의해 상기 케이블이 이동되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 고정부재(200)가 상기 도장제어부(300)로부터 이격되게 위치되도록 상기 케이블을 고정함으로써 상기 도장제어부(300)에 케이블이 접촉됨으로써 오작동이 발생되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 고정부재(200)가 상기 수용부(131)의 일측으로 상기 케이블을 고정시켜 상기 수용부(131) 내부의 장비가 설치될 수 있는 설치공간을 넓힘으로써 상기 도장제어부(300) 뿐만 아니라 장비 및 제어장치를 추가로 설치할 수도 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

100 : 도장로봇 110 : 분사부
120 : 암프레임 130 : 어퍼프레임
140 : 선회프레임 150 : 베이스프레임
160 : 구동부 170 : 연결기구
180 : 통과공 190 : 커버기구
200 : 고정부재 300 : 도장제어부
400 : 도장유닛 500 : 케이블

Claims (5)

1. 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부;
   상기 분사부가 결합되는 암프레임;
   상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임;
   상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임;
   상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 및
   상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부를 포함하고,
   상기 어퍼프레임은 도료를 이송하는 도장유닛을 제어하기 위한 도장제어부가 설치되는 수용부를 포함하되, 상기 수용부를 통해 내부에 설치된 도장제어부를 지지하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 어퍼프레임의 내부에 설치된 도장제어부 및 상기 어퍼프레임의 외부에 설치되는 도장유닛이 케이블을 통해 연결되도록 상기 어퍼프레임에 결합되는 연결기구를 포함하고;
   상기 연결기구는 상기 어퍼프레임의 내부를 향하는 일면에 상기 도장제어부에 연결되기 위한 제1연결부재, 및 상기 어퍼프레임의 외부를 향하는 타면에 상기 도장제어부에 연결되기 위한 제2연결부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
3. 제1항에 있어서,
   상기 어퍼프레임의 내부에 설치된 도장제어부 및 상기 어퍼프레임의 외부에 설치되는 도장유닛이 케이블을 통해 연결되도록 상기 어퍼프레임에 결합되는 연결기구를 포함하고;
   상기 분사부는 상기 어퍼프레임의 전면(前面) 쪽에 위치되게 상기 암프레임에 결합되며;
   상기 연결기구는 상기 도장제어부와 상기 도장유닛을 연결하는 케이블이 상기 어퍼프레임의 후면(後面)을 지나 상기 도장유닛에 연결되도록 상기 어퍼프레임의 후면에 결합되는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
4. 제1항에 있어서,
   상기 어퍼프레임을 관통하여 형성되는 통과공을 개폐하기 위해 상기 어퍼프레임에 분리 가능하게 결합되는 커버기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
5. 제1항에 있어서,
   상기 수용부에 위치되게 상기 어퍼프레임에 결합되는 고정부재를 포함하고;
   상기 고정부재는 상기 어퍼프레임을 통과하는 케이블이 상기 도장제어부로부터 이격되게 위치되도록 상기 케이블을 고정하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.

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