KR101756505B1 - 도장로봇용 구동장치 및 이를 포함하는 도장로봇 - Google Patents

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KR101756505B1 KR1020140039605A KR20140039605A KR101756505B1 KR 101756505 B1 KR101756505 B1 KR 101756505B1 KR 1020140039605 A KR1020140039605 A KR 1020140039605A KR 20140039605 A KR20140039605 A KR 20140039605A KR 101756505 B1 KR101756505 B1 KR 101756505B1
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Abstract

본 발명은 대상물에 도료를 분사하기 위한 제 1 분사기구, 구동부로부터 제공된 구동력을 상기 제 1 분사기구에 전달하는 동력전달부, 상기 제 1 분사기구 및 상기 동력전달부의 백래쉬를 조절하기 위한 백래쉬조절부, 및 상기 백래쉬조절부가 제 1 회전축을 중심으로 회전되도록 상기 백래쉬조절부의 회전을 가이드하는 가이드기구를 포함하고, 상기 동력전달부는 상기 제 1 회전축으로부터 이격되어 상기 백래쉬조절부에 편심되게 결합되고, 상기 백래쉬조절부는 상기 제 1 분사기구 및 상기 동력전달부 간의 백래쉬를 조절하기 위해 상기 동력전달부가 이동되도록 상기 제 1 회전축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 구동장치 및 이를 포함하는 도장로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따르면 동력전달부가 삽입공에 삽입된 상태에서 조절본체를 회전시킴으로써, 제 1 분사기구와 동력전달부의 백래쉬를 조절할 수 있으므로, 제 1 분사기구와 동력전달부의 백래쉬를 조절하는 과정에서 추가적인 공정이 발생되는 것을 방지할 수 있다.

Description

도장로봇용 구동장치 및 이를 포함하는 도장로봇{DRIVING DEVICE FOR PAINTING ROBOT AND PAINTING ROBOT INCLUDING THE SAME}
본 발명은 대상물을 도장(塗裝)하기 위한 도장로봇용 구동장치 및 이를 포함하는 도장로봇에 관한 것이다.
일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 대상물 및 이를 구성하는 부품들은 디자인적인 측면에서 도장공정을 거치기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위해 도장공정을 거치게 된다. 도장로봇은 상기 도장공정을 수행하기 위한 것이다.
도장로봇은 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장공정을 수행한다. 이러한 도장로봇에는 전원을 공급받기 위한 전원케이블, 다관절을 제어하기 위한 제어케이블 등 다양한 케이블들 및 도료를 이송하기 위한 도료파이프 등이 설치된다.
이러한 도장로봇은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부, 도료가 상기 분사부를 통해 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경하는 암프레임 및 어퍼프레임, 상기 분사부를 회전시키기 위한 선회프레임, 상기 선회프레임을 지지하는 베이스프레임 및 상기 분사부를 구동시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다.
여기서, 종래 기술에 따른 도장로봇은 상기 분사부 및 상기 구동부간의 간격인 백래쉬를 조절하기 위해 상기 구동부가 설치된 위치의 프레임 전체를 분해하는 공정 및 분해한 프레임을 재결합시키는 공정이 추가적으로 발생한다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇은 추가적인 작업이 발생됨에 따라 상기 백래쉬를 조절하는 작업에 소요되는 시간이 증가되는 문제가 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 과제를 해결하고자 안출된 것으로, 백래쉬를 조절하는 과정에서 추가적으로 발생되는 작업을 줄임으로써, 백래쉬를 조절하는 작업에 소요되는 시간을 줄일 수 있는 도장로봇용 구동장치 및 이를 포함하는 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치는 대상물에 도료를 분사하는 분사부를 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동부; 상기 구동부가 발생시킨 구동력을 상기 분사부에 전달하기 위해 구동축을 중심으로 회전하는 동력전달부; 및 상기 분사부 및 상기 동력전달부 간의 백래쉬를 조절하기 위해 백래쉬조절축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 백래쉬조절부를 포함하고, 상기 동력전달부는 상기 구동축이 상기 백래쉬조절축으로부터 편심되게 상기 백래쉬조절부에 결합되고, 상기 백래쉬조절부는 상기 구동축이 상기 백래쉬조절축을 중심으로 이동하여 상기 동력전달부 및 상기 분사부 간의 백래쉬가 조절되도록 상기 백래쉬조절축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 도장로봇은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부; 상기 분사부가 결합되는 암프레임; 상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임; 상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 및 상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키기 위한 구동장치를 포함한다.
본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.
본 발명은 백래쉬를 조절하는 과정에서 추가적으로 발생되는 작업을 줄임으로써, 백래쉬를 조절하는 작업에 소요되는 시간을 줄일 수 있으므로, 도장공정의 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고,
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이고,
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치에서 동력전달부와 분사부의 결합상태를 설명하기 위한 개략도이고,
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치에서 백래쉬조절부를 설명하기 위한 단면도이고,
도 6은 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치에서 가이드홈 및 고정부재를 설명하기 위한 단면도이고,
도 7은 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치에서 통과홈을 설명하기 위한 단면도이다.
이하에서는 본 발명에 따른 도장로봇의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치에서 동력전달부와 분사부의 결합상태를 설명하기 위한 개략도이고, 도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치에서 백래쉬조절부를 설명하기 위한 단면도이다.
도 1 내지 도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 선박, 차량, 건설기계, 휴대폰 등과 같은 대상물에 도료를 분사하여 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행하기 위한 것이다.
본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(110), 상기 분사부(110)가 결합되는 암프레임(120), 상기 암프레임(130)이 결합되는 어퍼프레임(130), 상기 어퍼프레임(130)이 결합되는 선회프레임(140), 상기 선회프레임(140)이 결합되는 베이스프레임(150) 및 구동력을 제공하는 구동장치(200)를 포함한다.
본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동장치(200)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)로부터 분사된 도료가 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.
상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)에 결합된다. 상기 분사부(110)은 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 대한 상기 분사부(110)의 상대적인 위치를 변경함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.
상기 분사부(110)는 도료파이프를 통해 공급되는 도료를 상기 대상물에 분사한다. 상기 도료파이프는 도료가 저장된 도료저장장치에 연결된다. 상기 분사부(110)는 상기 도료파이프를 통해 상기 도료저장장치에 연결된다. 상기 도료저장장치는 본 발명에 따른 도장로봇의 외부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 분사부(110)와 상기 도료파이프 사이에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 연결될 수 있다. 상기 도장펌프는 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다.
상기 분사부(110)는 복수 개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 상기 분사부(110)는 서로 회전 가능하게 결합되는 3개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 다른 회전축을 기준으로 회전함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.
상기 암프레임(120)은 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(120)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상하방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)을 회전시켜서 상기 분사부(110)의 높이를 조절함으로써, 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다.
상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)을 회전시켜서 상기 분사부(110)를 전후방향으로 이동시킴으로써, 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다.
상기 선회프레임(140)은 상기 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(140)이 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상기 선회축을 중심으로 회전한다. 상기 선회축은 상기 상하방향에 대해 평행한 수직방향을 향하는 축을 의미한다. 이 경우, 상기 암프레임(120) 및 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회축에 대해 수직한 수평방향을 향하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회축을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)가 향하는 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.
상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지한다. 상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지함으로써, 상기 어퍼프레임(130), 상기 암프레임(120) 및 상기 분사부(110)를 지지할 수 있다.
여기서, 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치(200)는 상기 분사부(110)를 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동부(210), 구동축(A1)을 중심으로 회전하는 동력전달부(220), 백래쉬조절축(A2)을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 백래쉬조절부(230)를 포함할 수 있다.
도 1 내지 도 5를 참고하면, 상기 구동부(210)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공한다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(210)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)를 이동시켜 상기 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.
예컨대, 상기 구동부(210)는 상기 분사부재들을 개별적으로 회전시키기 위한 분사구동기구(211)를 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(2110는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부재들 중에서 적어도 하나를 회전시킬 수 있다. 상기 분사부재들은 상기 분사구동기구(211)가 제공하는 구동력에 의해 서로 다른 회전축을 중심으로 회전됨으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 분사구동기구(211)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 분사부재에 전달하기 위한 기어 등을 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(211)의 모터는 상기 암프레임(120)에 설치될 수 있다. 이 경우, 상기 분사구동기구(211)는 상기 암프레임(120)에 설치된 모터 및 상기 분사부재들을 연결하기 위한 샤프트, 기어 등의 전달수단을 포함할 수 있다
상기 구동부(210)는 상기 암프레임(120)을 회전시키기 위한 암구동기구(212)를 포함할 수 있다. 상기 암구동기구(212)는 상기 도장위치에 따라 상기 암프레임(120)을 회전시킬 수 있다. 상기 암구동기구(212)가 상기 암프레임(120)을 회전시키면, 상기 분사부(110)의 높이가 조절된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다. 상기 암구동기구(212)는 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 상기 암구동기구(212)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 암프레임(120)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.
상기 구동부(210)는 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키기 위한 어퍼구동기구(213)를 포함할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(213)는 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리에 따라 상기 어퍼프레임(130)을 회전시킬 수 있다. 상기 어퍼구동기구(213)가 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키면, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(213)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 어퍼프레임(130)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.
상기 구동부(210)는 상기 선회프레임(140)을 회전시키기 위한 선회구동기구(214)를 포함할 수 있다. 상기 선회구동기구(214)는 상기 도장위치에 따라 상기 선회프레임(140)을 회전시킬 수 있다. 상기 선회구동기구(214)가 상기 선회축을 중심으로 상기 선회프레임(140)을 회전시키면, 상기 분사부(110)가 향하는 방향이 변경된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 선회구동기구(214)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 선회프레임(140)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.
상기 동력전달부(220)는 상기 구동부(210)로부터 제공된 구동력을 상기 분사부(110)에 전달한다. 이를 위해, 상기 동력전달부(220)는 일측이 상기 분사부(110)에 연결되고, 타측이 상기 구동부(210)에 연결된다. 상기 동력전달부(220)는 상기 구동부(210)가 회전함에 따라 상기 구동축(A1)을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)를 회전시킬 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이 상기 동력전달부(220)는 상기 분사부(110)와 치합될 수 있다. 이에 따라, 상기 동력전달부(220)는 상기 분사부(110)와의 백래쉬에 따라 마모가 발생하거나 헛도는 현상이 발생할 수 있다.
상기 백래쉬조절부(230)는 상기 분사부(110) 및 상기 동력전달부(220) 간의 백래쉬를 조절한다. 상기 백래쉬조절부(230)는 상기 백래쉬조절축(A2)을 중심으로 회전 가능하게 상기 암프레임(120)에 설치될 수 있다. 예컨대, 상기 백래쉬조절부(230)는 상기 구동축(A1)이 상기 백래쉬조절축(A2)을 중심으로 이동하여 상기 동력전달부(220) 및 상기 분사부(110) 간의 백래쉬가 조절되도록 상기 백래쉬조절축을 중심으로 회전할 수 있다. 이 경우, 상기 백래쉬조절부(230)는 회전 방향에 따라 상기 동력전달부(220)와 상기 분사부(110)가 서로 멀어지는 방향 또는 상기 동력전달부(220)와 상기 분사부(110)가 서로 가까워지는 방향으로 상기 동력전달부(220)를 이동시킬 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 동력전달부(220)가 상기 백래쉬조절축(A2)으로부터 편심되에 상기 백래쉬조절부(230)에 결합된 상태에서, 상기 백래쉬조절부(220)를 회전시킴으로써, 상기 동력전달부(220) 및 상기 분사부(110) 간의 백래쉬를 조절할 수 있도록 구현된다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 종래 기술과 비교하면, 상기 구동부(210)가 설치된 상기 암프레임(120)을 분해하는 공정 및 분해한 상기 암프레임(120)을 재결합시키는 공정 등 추가적으로 발생하는 공정을 생략할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110) 및 상기 동력전달부(220) 간의 백래쉬를 조절하는 작업에 소요되는 시간을 줄일 수 있다.
도 4 및 도 5를 참고하면, 상기 백래쉬조절부(230)는 상기 동력전달부(220)가 회전 가능하게 삽입되는 삽입공(231)을 포함할 수 있다.
상기 삽입공(231)은 중심축(A3)이 상기 백래쉬조절축(A2)으로부터 편심되게 상기 백래쉬조절부(230)에 형성된다. 이에 따라, 상기 삽입공(231)의 내주면은 상기 백래쉬조절부(230)의 외주면을 중심으로 편심되게 위치될 수 있다. 이 경우, 상기 동력전달부(220)는 상기 삽입공(231)에 삽입됨에 따라 상기 구동축(A1)이 상기 백래쉬조절축(A2)으로부터 편심되게 상기 백래쉬조절부(230)에 결합된다. 이 상태에서, 상기 삽입공(231)은 상기 백래쉬조절부(230)가 회전함에 따라 상기 동력전달부(220)의 위치를 변경시킬 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 삽입공(231)에 상기 동력전달부(220)를 삽입시킴에 따라 상기 동력전달부(220)를 상기 백래쉬조절축(A2)으로부터 편심되게 상기 백래쉬조절부(230)에 결합시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 삽입공(231)이 상기 동력전달부(220)의 위치를 안내할 수 있으므로, 상기 동력전달부(220)를 상기 백래쉬조절축(A2)으로부터 편심되게 상기 백래쉬조절부(230)에 결합시키는 작업에 효율성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 삽입공(231)을 정확한 위치에 형성함으로써, 상기 동력전달부(220)의 위치를 정확하게 안내할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 백래쉬를 조절하는 작업의 정확성을 향상시키는데 기여할 수 있다.
도 6은 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치에서 가이드홈 및 고정부재를 설명하기 위한 단면도이다.
도 6을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치(200)는 상기 백래쉬조절부(230)의 회전을 가이드하는 가이드공(240) 및 조절위치에 상기 백래쉬조절부(230)를 고정시키기 위한 고정부재(250)를 포함할 수 있다.
상기 가이드공(240)은 상기 백래쉬조절부(230)와 같은 곡률을 갖도록 상기 백래쉬조절부(230)에 형성된다. 상기 가이드공(240)에는 상기 고정부재(250)가 삽입된다. 상기 가이드공(240)은 상기 고정부재(250)가 삽입된 상태에서 상기 백래쉬조절부(230)가 회전함에 따라 이동함으로써 상기 백래쉬조절부(230)의 회전을 가이드할 수 있다. 예컨대, 상기 가이드공(240)은 상기 백래쉬조절부(230)가 상기 백래쉬조절축(A2)을 중심으로 회전하도록 상기 백래쉬조절부(230)의 회전을 가이드 할 수 있다. 이 경우, 상기 가이드공(240)은 상기 백래쉬조절부(230)가 회전함에 따라 상기 고정부재(250)와 접한상태에서 이동함으로써, 상기 백래쉬조절축(A2)의 위치가 변경되는 것을 방지할 수 있다.
상기 고정부재(250)는 상기 가이드공(240)에 삽입된다. 상기 고정부재(250)는 상기 가이드공(240)이 상기 백래쉬조절축(A2)을 중심으로 회전하도록 상기 가이드공(240)의 이동범위를 결정할 수 있다. 상기 고정부재(250)는 상기 가이드공(240)의 위치를 고정시킬 수 있다. 이 경우, 상기 상기 가이드공(240)은 상기 고정부재(250)에 의해 위치가 고정된 상태에서 상기 백래쉬조절축(A2)을 중심으로 회전할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 백래쉬조절축(A2)의 위치가 변경되는 것을 방지하기 위해 상기 백래쉬조절부(230)의 위치를 고정시킨 상태에서 백래쉬를 조절할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 백래쉬를 조절하는 과정에서 상기 백래쉬조절축(A2)의 위치가 변경됨에 따라 백래쉬가 어긋나는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 백래쉬조절축(A2)의 위치를 재조정하는 등의 추가적인 공정을 생략할 수 있으므로, 백래쉬를 조절하는 작업의 효율성을 향상시킬 수 있다.
여기서, 상기 고정부재(250)는 상기 백래쉬조절부(230)가 회전함에 따라 상기 분사부(110) 및 상기 동력전달부(220)의 백래쉬가 조절된 조절위치에 상기 백래쉬조절부(230)를 고정시킬 수 있다. 예컨대, 상기 고정부재(250)는 상기 가이드공(240)에 삽입된 상태에서 회전함으로써, 상기 백래쉬조절부(230)를 상기 조절위치에 고정시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 백래쉬조절부(230)를 상기 조절위치에 고정시킴으로써 상기 도장공정중에 임의로 상기 백래쉬조절부(230)가 이동되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 백래쉬조절부(230)의 위치가 임의로 변경됨에 따라 상기 분사부(110) 및 상기 동력전달부(220) 간의 백래쉬가 임의로 변경되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 도장공정에 있어서, 상기 분사부(110) 및 상기 동력전달부(220)가 마찰되거나, 상기 동력전달부(220)가 상기 분사부(110)로부터 분리되는 등의 작동오류가 발생하는 것을 방지할 수 있으므로, 상기 도장공정의 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 도장로봇용 구동장치에서 통과홈을 설명하기 위한 단면도이다.
도 7을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 백래쉬조절부(230)에 형성되는 통과홈(260)을 포함할 수 있다.
상기 통과홈(260)은 상기 백래쉬조절부(230)가 회전하는 과정에서 상기 분사부(110)가 상기 백래쉬조절부(230)를 통과하도록 상기 백래쉬조절부(230)에 형성된다. 예컨대, 상기 통과홈(260)은 상기 백래쉬조절부(230)의 외주면에서 상기 백래쉬조절축(A2)을 향할수록 상기 백래쉬조절부(230)의 크기를 감소시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 통과홈(260)은 상기 백래쉬조절부(230)의 크기를 줄임으로써, 상기 백래쉬조절부(230)가 회전하는 과정에서 상기 분사부(110)가 상기 백래쉬조절부(230)와 간섭되는 것을 방지할 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 백래쉬조절부(230)가 상기 분사부(110)와 간섭됨에 따라 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 백래쉬조절부(230)를 보수하는데 소요되는 시간 및 비용을 줄일 수 있으므로, 상기 도장공정의 효율성을 향상시키는데 더 기여할 수 있다.
도시되지 않았지만, 상기 백래쉬조절부(230)는 상기 분사부재들 각각과 상기 분사부재들 각각에 연결되는 상기 동력전달부(220)들 간의 백래쉬를 조절하기 위해 복수 개가 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 백래쉬조절부(230)는 서로 다른방향으로 회전함에 따라 상기 분사부재들 각각과 상기 동력전달부(220)들 간의 백래쉬를 각각 조절할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부재들과 상기 동력전달부(220)들 각각의 백래쉬를 조절함으로써, 상기 분사부재들 중에서 어느 하나와 상기 동력전달부(220) 중에서 어느 하나사이에서 작동오류가 발생되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장공정의 효율성을 향상시키는데 더 기여할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
100: 도장로봇 110: 분사부
120: 암프레임 130: 어퍼프레임
140: 선회프레임 150: 베이스프레임
200: 구동장치 210: 구동부
220: 동력전달부 230: 백래쉬조절부
240: 가이드공 250: 고정부재
260: 통과홈 A1: 구동축
A2: 백래쉬조절축 A3: 삽입공의 중심축

Claims (5)

  1. 대상물에 도료를 분사하는 분사부를 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동부;상기 구동부가 발생시킨 구동력을 상기 분사부에 전달하기 위해 구동축을 중심으로 회전하는 동력전달부; 및
    상기 동력전달부가 회전 가능하게 삽입되는 삽입공을 포함하고, 상기 분사부 및 상기 동력전달부 간의 백래쉬를 조절하기 위해 백래쉬조절축을 중심으로 회전 가능하게 설치되는 백래쉬조절부를 포함하고,
    상기 삽입공은 중심축이 상기 백래쉬조절축으로부터 편심되게 상기 백래쉬조절부에 형성되며,
    상기 동력전달부는 상기 삽입공에 삽입되면, 상기 구동축이 상기 백래쉬조절축으로부터 편심되게 상기 백래쉬조절부에 결합되고,
    상기 백래쉬조절부는 상기 구동축이 상기 백래쉬조절축을 중심으로 이동하여 상기 동력전달부 및 상기 분사부 간의 백래쉬가 조절되도록 상기 백래쉬조절축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 구동장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 백래쉬조절부의 회전을 가이드하는 가이드공; 및
    상기 동력전달부 및 상기 분사부 간의 백래쉬가 조절된 조절위치에 상기 백래쉬조절부를 고정시키기 위한 고정부재를 포함하고,
    상기 고정부재는 상기 가이드공이 상기 백래쉬조절축을 중심으로 회전함에 따라 상기 백래쉬조절부가 상기 백래쉬조절축을 중심으로 회전되도록 상기 가이드공에 삽입되는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 구동장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 백래쉬조절부가 회전하는 과정에서 상기 분사부가 상기 백래쉬조절부를 통과하도록 상기 백래쉬조절부에 형성되는 통과홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 구동장치.
  5. 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부;
    상기 분사부가 결합되는 암프레임;
    상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임;
    상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임;
    상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 및
    상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키기 위한 제1항, 제3항, 제4항 중 어느 한 항의 구동장치를 포함하는 도장로봇.
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