KR20150115134A

KR20150115134A - 도장로봇용 방폭장치 및 이를 포함하는 도장로봇

Info

Publication number: KR20150115134A
Application number: KR1020140039610A
Authority: KR
Inventors: 이상헌; 최희병
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2014-04-02
Filing date: 2014-04-02
Publication date: 2015-10-14
Also published as: KR101761546B1

Abstract

본 발명은 도장로봇의 내부에 존재하는 위험물질을 상기 도장로봇의 외부로 배출시키기 위한 방폭기체를 공급하는 공급부, 상기 공급부로부터 공급되는 방폭기체가 상기 도장로봇의 내부에 공급되도록 상기 도장로봇에 설치되는 방폭라인, 및 상기 도장로봇을 동작시키는 구동부를 제어하기 위한 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 도장로봇의 내부에 방폭기체가 공급된 후에 상기 구동부가 동작하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 방폭장치 및 이를 포함하는 도장로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 위험물질이 내부로 유입되는 것을 방지함으로써, 위험물질로 인해 폭발사고가 발생하는 것을 방지할 수 있으므로, 도장로봇이 파손되는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 대형사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

Description

도장로봇용 방폭장치 및 이를 포함하는 도장로봇{PREVENTING EXPLOSION DEVICE FOR PAINTING ROBOT AND PAINTING ROBOT INCLUDING THE SAME}

본 발명은 대상물을 도장(塗裝)하기 위한 도장로봇용 방폭장치 및 이를 포함하는 도장로봇에 관한 것이다.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 대상물 및 이를 구성하는 부품들은 디자인적인 측면에서 도장공정을 거치기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위해 도장공정을 거치게 된다. 도장로봇은 상기 도장공정을 수행하기 위한 것이다.

도장로봇은 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장공정을 수행한다. 이러한 도장로봇에는 전원을 공급받기 위한 전원케이블, 다관절을 제어하기 위한 제어케이블 등 다양한 케이블들 및 도료를 이송하기 위한 도료파이프 등이 설치된다.

여기서, 도장로봇이 도장공정을 수행하는 작업공간에는 신나 등과 같이 폭발 위엄이 있는 위험물질이 존재한다.

이러한 위험물질은 상기 도장로봇이 정지된 상태에서 상기 도장로봇의 내부로 침투하게 된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇은 재동작 시에 내부로 침투한 위험물질로 인해 폭발 위험이 있는 문제가 있고, 폭발이 발생하면 인명피해 등 대형사고를 초래하게 되는 문제가 있다.

본 발명은 상술한 바와 같은 과제를 해결하고자 안출된 것으로, 위험물질로 인해 폭발사고가 발생하는 것을 방지할 수 있는 도장로봇용 방폭장치 및 이를 포함하는 도장로봇에 관한 것이다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇용 방폭장치는 도장로봇의 내부에 존재하는 위험물질을 상기 도장로봇의 외부로 배출시키기 위한 방폭기체를 공급하는 공급부; 상기 공급부로부터 공급되는 방폭기체가 상기 도장로봇의 내부에 공급되도록 상기 도장로봇에 설치되는 방폭라인; 및 상기 도장로봇을 동작시키는 구동부를 제어하기 위한 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 도장로봇의 내부에 방폭기체가 공급된 후에 상기 구동부가 동작하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 도장로봇은 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부; 상기 분사부가 결합되는 암프레임; 상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임; 상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임; 상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임; 상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부; 및 상기 암프레임에 방폭기체를 공급하기 위한 제1항 내지 제4항 중 어느 하나의 방폭장치를 포함한다.

본 발명에 따르면 하기와 같은 효과를 도모할 수 있다.

본 발명은 위험물질이 내부로 유입되는 것을 방지함으로써, 위험물질로 인해 폭발사고가 발생하는 것을 방지할 수 있으므로, 도장로봇이 파손되는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 대형사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고,
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 사시도이고,
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇용 방폭장치를 설명하기 위한 단면도이고,
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 도장로봇용 방폭장치의 동작상태를 설명하기 위한 단면도이고,
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 도장로봇에서 냉각기구의 동작상태를 설명하기 위한 단면도이다.

아히에서는 본 발명에 따른 도장로봇의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

본 발명에 따른 도장로봇용 케이블 가이드장치는 본 발명에 따른 도장로봇에 포함되므로, 본 발명에 따른 도장로봇의 바람직한 실시예를 설명하면서 함께 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 도장로봇용 방폭장치를 설명하기 위한 단면도이다.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 선박, 차량, 건설기계, 휴대폰 등과 같은 대상물에 도료를 분사하여 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행하기 위한 것이다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(110), 상기 분사부(110)가 결합되는 암프레임(120), 상기 암프레임(120)이 결합되는 어퍼프레임(130), 상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임(140), 상기 선회프레임(140)이 결합되는 베이스프레임(150) 및 구동력을 제공하는 구동부(160)를 포함한다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)로부터 분사된 도료가 상기 대상물에 분사되는 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.

상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)에 결합된다. 상기 분사부(110)은 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 대한 상기 분사부(110)의 상대적인 위치를 변경함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.

상기 분사부(110)는 도료파이프를 통해 공급되는 도료를 상기 대상물에 분사한다. 상기 도료파이프는 도료가 저장된 도료저장장치에 연결된다. 상기 분사부(110)는 상기 도료파이프를 통해 상기 도료저장장치에 연결된다. 상기 도료저장장치는 본 발명에 따른 도장로봇의 외부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 분사부(110)와 상기 도료파이프 사이에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 연결될 수 있다. 상기 도장펌프는 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다.

상기 분사부(110)는 복수 개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 상기 분사부(110)는 서로 회전 가능하게 결합되는 3개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 다른 회전축을 기준으로 회전함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.

상기 암프레임(120)은 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(120)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상하방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)을 회전시켜서 상기 분사부(110)의 높이를 조절함으로써, 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다.

상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)을 회전시켜서 상기 분사부(110)를 전후방향으로 이동시킴으로써, 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다.

상기 선회프레임(140)은 상기 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(140)이 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상기 선회축을 중심으로 회전한다. 상기 선회축은 상기 상하방향에 대해 평행한 수직방향을 향하는 축을 의미한다. 이 경우, 상기 암프레임(120) 및 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회축에 대해 수직한 수평방향을 향하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회축을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)가 향하는 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.

상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지한다. 상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)을 지지함으로써, 상기 어퍼프레임(130), 상기 암프레임(120) 및 상기 분사부(110)를 지지할 수 있다.

상기 구동부(160)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공한다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.

상기 구동부(160)는 상기 분사부재들을 개별적으로 회전시키기 위한 분사구동기구(161)를 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부재들 중에서 적어도 하나를 회전시킬 수 있다. 상기 분사부재들은 상기 분사구동기구(161)가 제공하는 구동력에 의해 서로 다른 회전축을 기준으로 회전됨으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 분사부재에 전달하기 위한 기어 등을 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)의 모터는 상기 암프레임(120)에 설치될 수 있다. 이 경우, 상기 분사구동기구(161)는 상기 암프레임(120)에 설치된 모터 및 상기 분사부재들을 연결하기 위한 샤프트, 기어 등의 전달수단을 포함할 수 있다.

상기 구동부(160)는 상기 암프레임(120)을 회전시키기 위한 암구동기구(162)를 포함할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 상기 도장위치에 따라 상기 암프레임(120)을 회전시킬 수 있다. 상기 암구동기구(162)가 상기 암프레임(120)을 회전시키면, 상기 분사부(110)의 높이가 조절된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 암프레임(120)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.

상기 구동부(160)는 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키기 위한 어퍼구동기구(163)를 포함할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리에 따라 상기 어퍼프레임(130)을 회전시킬 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)가 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키면, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 어퍼프레임(130)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.

상기 구동부(160)는 상기 선회프레임(140)을 회전시키기 위한 선회구동기구(164)를 포함할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 상기 도장위치에 따라 상기 선회프레임(140)을 회전시킬 수 있다. 상기 선회구동기구(164)가 상기 선회축을 중심으로 상기 선회프레임(140)을 회전시키면, 상기 분사부(110)가 향하는 방향이 변경된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 선회프레임(140)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.

도 3은 본 발명에 따른 도장로봇용 방폭장치를 설명하기 위한 단면도이고, 도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 도장로봇용 방폭장치의 동작상태를 설명하기 위한 단면도이다.

도 3 내지 도 5를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)에 방폭기체를 공급하기 위한 방폭장치(200)을 포함할 수 있다.

상기 방폭장치(200)는 상기 암프레임(120)에 방폭기체를 공급함으로써, 상기 도장로봇(100)의 내부 압력이 상기 도장로봇(100)의 외부 압력보다 높은 압력을 갖도록 상기 도정로봇(100) 내부의 압력을 변환시킬 수 있다. 상기 방폭장치(200)는 상기 암프레임(120)에 방폭기체를 공급함으로써, 상기 암프레임(120)으로부터 상기 어퍼프레임(130) 및 상기 선회프레임(140)에 방폭기체를 공급할 수 있다. 이를 위해, 상기 방폭장치(200)는 방폭기체를 공급하는 공급부(210), 상기 상기 도장로봇(100)에 설치되는 방폭라인(220), 상기 구동부(160)를 제어하기 위한 제어부(230)를 포함할 수 있다.

상기 공급부(210)는 상기 도장로봇(100)의 내부에 존재하는 위험물질을 상기 도장로봇(100)의 외부로 배출시키기 위한 방폭기체를 공급한다. 이를 위해, 상기 공급부(210)는 상기 방폭라인(220)과 결합될 수 있다. 예컨대, 상기 공급부(210)는 방폭기체가 상기 방폭라인(220)을 따라 상기 도장로봇(100)의 내부에 공급되도록 상기 방폭라인(220)에 방폭기체를 공급할 수 있다.

상기 방폭라인(220)은 상기 공급부(210)로부터 공급되는 방폭기체가 상기 도장로봇(100)의 내부에 공급되도록 상기 도장로봇(100)에 설치된다. 상기 방폭라인(220)은 일측이 상기 공급부(210)에 결합되고, 타측이 상기 베이스프레임(150), 상기 선회프레임(140) 및 상기 어퍼프레임(130)을 거쳐 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 이 경우, 상기 방폭라인(220)은 상기 공급부(210)로부터 공급되는 방폭기체를 상기 암프레임(120), 상기 어퍼프레임(130) 및 상기 선회프레임(140)에 공급할 수 있다.

상기 제어부(230)는 상기 구동부(160)의 동작을 제어한다. 예컨대, 상기 제어부(170)는 상기 도장로봇(100)의 내부에 방폭기체가 공급된 후에 상기 구동부(160)가 동작하도록 상기 구동부(160)를 제어할 수 있다. 이에 따라, 상기 제어부(170)는 상기 도장로봇(100)의 내부로 침투한 위험물질이 배출된 상태에서 상기 구동부(160)가 동작하도록 상기 구동부(160)를 제어할 수 있다.

이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 내부로 침투한 위험물질을 방폭기체를 따라 배출시킨 상태에서, 상기 구동부(160)를 동작시킴으로써, 위험물질이 폭발하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 종래 기술과 비교하면, 재동작시에 내부로 침투한 위험물질로 인해 폭발 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 폭발 사고가 발생함에 따라 인명피해 등의 대형사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

도 4 및 도 5를 참고하면, 상기 방폭라인(220)은 도 4에 도시된 바와 같이 상기 암프레임(120)에 방폭기체를 공급할 수 있다. 예컨대, 상기 방폭라인(220)은 도 5에 도시된 바와 같이 방폭기체를 상기 암프레임(120)에서 상기 어퍼프레임(130), 상기 선회프레임(140) 및 상기 베이스프레임(150)을 따라 이동시킬 수 있다. 이 경우, 상기 도장로봇(100)의 내부에 존재하는 위험물질은 상기 방폭기체를 따라 상기 암프레임(120)에서 상기 어퍼프레임(130), 상기 선회프레임(140) 및 상기 베이스프레임(150)을 따라 이동하여 상기 도장로봇(100)의 외부로 배출될 수 있다.

이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)에 방폭기체를 공급함으로써, 상기 로장로봇(100) 내부에 잔존하는 위험물질을 배출시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 종래 기술과 비교하면, 위험물질로 인해 폭발사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 폭발 사고가 발생함에 따라 인명피해 등의 대형사고가 발생하는 것을 방지하는데 더 기여할 수 있다.

도 3 내지 도 5를 참고하면, 상기 방폭라인(220)은 방폭기체를 상기 도장로봇(100)의 내부에 공급하기 위한 공급공(221)을 포함한다.

상기 공급공(221)은 상기 도장로봇(100)의 내부에서 방폭기체가 배출되는 배출부(240)로부터 이격된 위치에 위치되게 상기 도장로봇(100)에 설치된다. 예컨대, 상기 공급공(221)은 상기 방폭라인(220)이 상기 도장로봇(100)의 내부에 설치됨에 따라 상기 암프레임(120)에 위치될 수 있다. 예컨대, 상기 공급공(221)은 위험물질을 방폭기체를 따라 상기 암프레임(120)으로부터 상기 어퍼프레임(130), 상기 선회프레임(140) 및 상기 베이스프레임(150)을 거쳐 상기 배출부(240)를 통해 외부로 배출시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 공급공(221)을 통해 상기 암프레임(120)에 방폭기체를 공급함으로써, 상기 로장로봇(100) 내부에 잔존하는 위험물질을 배출시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 종래 기술과 비교하면, 위험물질로 인해 폭발사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 폭발 사고가 발생함에 따라 인명피해 등의 대형사고가 발생하는 것을 방지하는데 더 기여할 수 있다.

여기서, 상기 배출부(240)는 상기 도장로봇(100)의 내부에 공급된 방폭기체를 상기 도장로봇(100)의 외부로 배출시킬 수 있다. 예컨대, 상기 배출부(240)는 상기 도장로봇(100)에 압력에 따라 상기 방폭라인(220)을 차단하거나 상기 방폭라인(220)을 개방시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 내부의 압력을 일정 범위 내에서 유지할 수 있다.

도 3 내지 도 5를 참고하면, 상기 제어부(230)는 상기 도장로봇(100) 내부에 기설정된 대기시간동안 방폭기체가 공급되면, 상기 구동부(160)가 동작하도록 상기 구동부(160)를 제어한다. 예컨대, 상기 제어부(230)는 방폭기체가 상기 대기시간동안 상기 도장로봇(100) 내부에 공급 됨에 따라 위험물질이 배출되면, 상기 분사구동기구(161), 상기 암구동기구(162), 상기 어퍼구동기구(163) 및 상기 선회구동기구(164)를 동작시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대기시간이 지난 후에 상기 구동부(160)를 동작시킴으로써, 상기 구동부(160)가 동작함에 따라 위험물질이 폭발하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 위험물질이 폭발함에 따라 대형사고가 발생하는 것을 방지할 수 있으므로, 작업자에 대한 안전성을 향상시킬 수 있다.

여기서, 상기 대기시간은 상기 방폭기체가 상기 암프레임(120)에 공급됨에 따라 상기 도장로봇(100)의 내부에 존재하는 위험물질이 상기 어퍼프레임(130), 상기 선회프레임(140) 및 상기 베이스프레임(150)을 거쳐 상기 배출부(240)로 배출되기까지 걸리는 시간일 수 있다.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대기시간 동안의 압력과 상기 대기시간이 지난 후의 내부압력이 동일할 경우, 내부에 설치된 상기 구동부(160)등의 내부구성이 파손될 수 있다.

이를 해결하기 위해, 상기 공급부(210)는 상기 대기시간이 경과하면, 방폭기체의 유량을 감소시킨다. 상기 공급부(2100는 상기 대기시간외 경과함에 따라 방폭기체의 유량을 감소시킴으로써, 상기 도장로봇(100) 내부의 압력이 상기 대기시간동안의 압력보다 낮은 압력이 되도록 할 수 있다. 상기 공급부(210)는 상기 대기시간이 경과함에 따라 기설정된 기준압력까지 상기 도장로봇(100) 내부의 압력을 감소시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대기시간 동안의 압력과 상기 대기시간이 지난 후의 압력을 조절함으로써, 상기 내부구성이 파손되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 내부장치의 수명을 늘림으로써, 유지보수하는데 소요되는 시간 및 비용을 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장공정의 효율성을 향상시키는데 기여할 수 있다.

또한, 상기 제어부(160)는 상기 도장로봇(100)의 내부에 방폭기체가 공급됨에 따라 상기 도장로봇(100)의 내부가 기설정된 기준압력에 도달하면, 상기 구동부(160)가 동작하도록 상기 구동부(160)를 제어할 수도 있다. 예컨대, 상기 제어부(230)는 상기 도장로봇(100) 내부에 존재하는 위험물질이 배출된 상태에서 상기 도장로봇(100) 내부에 압력이 상기 기준압력이 되면, 상기 분사구동기구(161), 상기 암구동기구(162), 상기 어퍼구동기구(163) 및 상기 선회구동기구(164)를 작동시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 내부에 존재하는 위험물질이 배출된 상태에서 외부의 위험물질이 내부로 유입되는 것을 방지할 수 잇다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 위험물질이 폭발함에 따라 대형사고가 발생하는 것을 방지하는데 더 기여할 수 있으므로, 작업자에 대한 안전성을 향상시키는데 더 기여할 수 있다.

도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 도장로봇에서 냉각기구의 동작상태를 설명하기 위한 단면도이다.

도 6 및 도 7을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)를 냉각시키기 위한 냉각기구(170) 및 상기 구동부(160)의 온도를 측정하기 위한 측정부(180)를 포함할 수 있다.

상기 냉각기구(170)는 상기 도장로봇(100) 외부로 배출되는 방폭기체를 이용하여 상기 구동부(160)를 냉각시킨다. 예컨대, 상기 냉각기구(170)는 상기 도장로봇(100)의 상부로부터 하부로 배출되는 방폭기체가 상기 구동부(160)를 경유하여 배출되도록 함으로써, 상기 구동부(160)를 냉각시킬 수 있다. 이를 위해, 상기 냉각기구(170)는 방폭기체가 배출되는 경로를 변경할 수 있다. 상기 냉각기구(170)는 경유위치 및 배출위치간에 이동 가능하게 상기 도장로봇(100)에 결합될 수 있다. 예컨대, 상기 냉각기구(170)는 상기 구동부(160)가 과열되면, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 경유위치로 이동한다. 또한, 상기 구동부(160)가 냉각되면, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 배출위치로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)의 온도에 따라 상기 구동부(160)를 경유하는 방폭기체의 유량을 조절할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)를 냉각시키기 위한 별도의 냉각설비를 생략할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 냉각설비를 유지하는데 소요되는 비용을 줄일 수 있고 더 나아가, 상기 구동부(160)를 냉각시키는 작업의 효율성을 향상시키는데 기여할 수 있다.

여기서, 상기 경유위치는 상기 냉각기구(170)가 상기 구동부(160)를 향하는 방향으로 기울어진 위치일 수 있다. 또한, 상기 배출위치는 상기 냉각기구(170)가 상기 경유위치에서 상기 구동부(160)와 멀어지는 방향으로 기울어진 위치일 수 있다.

도 6 및 도 7을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)의 온도를 측정하기 위한 측정부(180)를 포함할 수 있다.

상기 측정부(180)는 상기 도장로봇(100)을 동작시키기 위한 상기 구동부(160)의 온도를 측정한다. 예컨대, 상기 측정부(180)는 상기 구동부(160)의 주변 온도를 측정할 수 있다. 상기 측정부(180)는 측정한 온도를 상기 냉각기구(170)에 제공할 수 있다.

이 경우, 상기 냉각기구(170)는 상기 측정부(180)가 측정한 온도가 기설정된 온도 이상이면, 상기 도장로봇(100) 외부로 배출되는 방폭기체를 이용하여 상기 구동부(160)를 냉각시킨다. 예컨대, 상기 냉각기구(170)는 상기 측정부(180)가 측정한 온도가 기설정된 온도 이상이면, 상기 경유위치에 위치됨으로써, 배출되는 방폭기체가 상기 구동부(160)를 경유하여 배출되도록할 수 있다. 상기 냉각기구(170)는 상기 측정부(180)가 측정한 온도가 기설정된 온도 미만이면, 상기 방폭기체가 상기 구동부(160)를 경유하지 않고 상기 도장로봇(100) 외부로 배출되도록 할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 측정부(180)가 측정한 상기 구동부(160)의 주변 온도에 따라 방폭기체가 상기 구동부(160)를 경유하도록 함으로써, 상기 구동부(160)를 냉각할 수 있도록 구현된다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)의 주변 온도를 측정함으로써, 상기 구동부(160)가 과열됨에 따라 파손되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)를 유지보수하는데 소요되는 비용을 줄일 수 있으므로, 상기 도장공정의 효율성을 향상시키는데 더 기여할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

100: 도장로봇 110: 분사부
120: 암프레임 130: 어퍼프레임
140: 선회프레임 150: 베이스프레임
160: 구동부 170: 냉각기구
180: 측정부 200: 도장로봇용 방폭장치
210: 공급부 220: 방폭라인
230: 제어부 240: 배출부

Claims

도장로봇의 내부에 존재하는 위험물질을 상기 도장로봇의 외부로 배출시키기 위한 방폭기체를 공급하는 공급부;
상기 공급부로부터 공급되는 방폭기체가 상기 도장로봇의 내부에 공급되도록 상기 도장로봇에 설치되는 방폭라인; 및
상기 도장로봇을 동작시키는 구동부를 제어하기 위한 제어부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 도장로봇의 내부에 방폭기체가 공급된 후에 상기 구동부가 동작하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 방폭장치.
제1항에 있어서,
상기 방폭라인은 상기 공급부로부터 공급되는 방폭기체를 상기 도장로봇의 내부에 공급하기 위한 공급공을 포함하되,
상기 공급공이 상기 도장로봇에서 방폭기체가 배출되는 배출부로부터 이격된 위치에 위치되게 상기 도장로봇에 설치되는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 방폭장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 도장로봇의 내부에 상기 방폭기체가 공급됨에 따라 상기 도장로봇의 내부가 기설정된 기준압력에 도달하면, 상기 구동부가 동작하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 방폭장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 도장로봇의 내부에 기설정된 대기시간동안 방폭기체가 공급되면, 상기 구동부가 동작하도록 상기 구동부를 제어하고,
상기 공급부는 상기 대기시간이 경과하면, 상기 방폭기체의 유량을 감소시키는 것을 특징으로 하는 도장로봇용 방폭장치.
대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부;
상기 분사부가 결합되는 암프레임;
상기 암프레임이 결합되는 어퍼프레임;
상기 어퍼프레임이 결합되는 선회프레임;
상기 선회프레임이 결합되는 베이스프레임;
상기 분사부가 상기 대상물에 도료를 분사하는 도장위치를 변경하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부; 및
상기 암프레임에 방폭기체를 공급하기 위한 제1항 내지 제4항 중 어느 하나의 방폭장치를 포함하는 도장로봇.
제5항에 있어서,
상기 방폭라인은 상기 방폭기체가 상기 암프레임에서 상기 어퍼프레임, 상기 선회프레임 및 상기 베이스프레임을 따라 이동하여 상기 도장로봇의 내부에 존재하는 위험물질을 상기 도장로봇의 외부로 배출시키도록 상기 암프레임에 상기 방폭기체를 공급하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.
제5항에 있어서,
상기 구동부의 온도를 측정하기 위한 측정부; 및
상기 측정부가 측정한 온도가 기설정된 온도 이상이면, 상기 도장로봇의 외부로 배출되는 방폭기체를 이용하여 상기 구동부를 냉각시키기 위한 냉각기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 도장로봇.