KR20150093124A - 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업용 로봇 - Google Patents

산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업용 로봇 Download PDF

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게르하르트 히트만
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쿠카 레보라토리즈 게엠베하
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Abstract

본 발명은 적어도 하나의 포즈로 산업용 로봇 (1) 의 매니퓰레이터 암 (2) 을 수동 안내 이동시킴으로써 상기 산업용 로봇 (1) 을 프로그래밍하기 위한 방법에 관한 것이며, 상기 적어도 하나의 포즈에 있어서 로봇 프로그램 안에 기록되어야 하는 적어도 하나의 제어변수는 상기 산업용 로봇 (1) 의 제어 장치 (3) 를 통해 검출되고, 할당된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장된다. 본 발명은 또한 이러한 방법을 실행하도록 형성된 그리고/또는 셋업된 로봇 제어기 (3) 를 구비하는 산업용 로봇 (1) 에 관한 것이다.

Description

산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업용 로봇 {METHOD FOR PROGRAMMING AN INDUSTRIAL ROBOT AND RELATED INDUSTRIAL ROBOT}
본 발명은 적어도 하나의 포즈 (pose) 로 산업용 로봇의 매니퓰레이터 암 (manipulator arm) 을 수동 (manually) 안내 이동시킴으로써 상기 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법에 관한 것이며, 상기 적어도 하나의 포즈에 있어서 로봇 프로그램 안에 기록되어야 하는 적어도 하나의 제어변수 (control variable) 는 상기 산업용 로봇의 제어 장치를 통해 검출되고, 할당된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장된다. 본 발명은 또한 이러한 방법을 실행하도록 형성된 그리고/또는 셋업된 로봇 제어기를 구비하는 산업용 로봇에 관한 것이다.
WO 2010/069429 A1 에는 매니퓰레이터, 특히 로봇의 제어기 안으로의 명령 입력을 위한 방법이 공지되어 있으며, 상기 방법은 제 1 방향에서 상기 매니퓰레이터에 작용하는 제 1 힘을 검출하는 단계; 상기 검출된 제 1 힘을 각각 하나의 명령이 할당된 저장된 힘들과 비교하는 단계; 그리고 상기 검출된 제 1 힘이 저장된 힘과 일치하는 경우, 이 저장된 힘에 할당된 명령을 상기 매니퓰레이터의 상기 제어기에 출력하는 단계를 갖는다.
본 발명의 목적은 매니퓰레이터 암을 수동 안내 이동시킴으로써 간단한 그리고 정확한 방식으로 산업용 로봇이 프로그래밍될 수 있게 하는, 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 상기 목적은, 적어도 하나의 포즈로 산업용 로봇의 매니퓰레이터 암을 수동 안내 이동시킴으로써 상기 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법으로서, 상기 적어도 하나의 포즈에 있어서 로봇 프로그램 안에 기록되어야 하는 적어도 하나의 제어변수는 상기 산업용 로봇의 제어 장치를 통해 검출되고, 할당된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장되며, 상기 방법은,
- 프로그램 명령 유형을 선택하는 단계로서, 상기 프로그램 명령 유형에 대해, 할당된 파라미터들이 저장되어야 하는 단계,
- 미리 결정된 시간 단계들 (time steps) 에서 상기 매니퓰레이터 암을 수동 안내 핸들링 (handling) 하는 동안 상기 적어도 하나의 기록되어야 하는 제어변수를 계속해서 검출하고, 일시적으로 저장하는 단계,
- 미리 결정된 시간 단계들에서 상기 매니퓰레이터 암을 수동 안내 핸들링하는 동안, 상기 매니퓰레이터 암의 각각 현재 포즈의 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수를 계속해서 검출하는 단계,
- 미리 결정된 시간 단계들에서 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들을 미리 결정된, 중지 기준을 나타내는, 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과 비교하는 단계,
- 계속해서 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들 중 하나가 상기 중지 기준을 충족시키면, 제어변수들 중 하나를 선택된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장하는 단계를 포함하는 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법을 통해 달성된다.
관련 로봇 제어기를 갖는 매니퓰레이터 암들, 특히 산업용 로봇들은 물체를 자동적으로 핸들링하기 위한 그리고/또는 가공하기 위한 공구들이 구비될 수 있는 그리고 다수의 운동축에 있어서 예컨대 배향, 위치 및 작업 진행과 관련하여 프로그래밍될 수 있는 작업 기계들이다. 산업용 로봇은 통례적으로 관절들을 통하여 연결된 다수의 부재를 갖는 매니퓰레이터 암과, 프로그래밍될 수 있는 로봇 제어기 (제어 장치) 를 구비하며, 상기 로봇 제어기는 작동 동안 상기 매니퓰레이터 암의 운동 진행을 자동적으로 제어 또는 조절한다. 상기 부재들은 상기 로봇 제어기에 의해 액추에이팅되는 드라이브들, 특히 전기 드라이브들을 통하여, 특히 상기 관절들의 운동 자유도를 나타내는 상기 산업용 로봇의 운동축들과 관련하여, 움직여진다.
매니퓰레이터 암은 예컨대 베이스 (base), 및 상기 베이스에 대해 상대적으로 관절을 이용해 회전 가능하게 설치된 캐로셀 (carrousel) 을 포함할 수 있고, 상기 캐로셀에는 로커 암이 다른 관절을 이용해 선회 가능하게 설치된다. 이때, 상기 로커 암에는 그의 편에서 캔틸레버 암이 다른 관절을 이용해 선회 가능하게 설치될 수 있다. 상기 캔틸레버 암은 로봇 핸드 (robot hand) 를 지니고 있고, 이때 이 점에 있어서는 상기 캔틸레버 암 및/또는 상기 로봇 핸드는 그 밖의 다수의 관절을 구비할 수 있다. 관절들을 통하여 연결된 다수의 부재를 구비하는 매니퓰레이터 암은 직렬로 잇달아 배열된 다수의 부재와 관절들을 갖는 관절식 암 로봇 (articulated arm robot) 으로서 설계될 수 있고, 특히 상기 매니퓰레이터 암은 6축 관절식 암 로봇으로서 형성될 수 있다.
하지만, 산업용 로봇들과 같은, 관련 로봇 제어기를 갖는 매니퓰레이터 암들은 특히 이른바 경량 로봇으로서 형성될 수도 있으며, 상기 경량 로봇은 우선 그가 인간-기계 협력을 위해 유리한 크기를 갖고, 이때 그의 자체 무게에 대해 비교적 높은 하중 지지 능력을 가짐으로써 통례적인 산업용 로봇들과 구별된다. 이 이외에, 경량 로봇은 위치 조절되어 작동되는 대신에 특히 힘 조절되어 그리고/또는 모멘트 조절되어, 예컨대 가요성 조절에 있어서 작동될 수 있고, 이는 예컨대 매니퓰레이터 암의 포즈의 수동 (manual) 이동을 간단하게 한다. 또한, 이를 통해 안전한 인간-기계 협력이 달성될 수 있는데, 왜냐하면 예컨대 매니퓰레이터 암과 사람과의 의도치 않은 충돌이 저지되거나 또는 적어도 약화될 수 있고, 따라서 사람을 다치게 하지 않기 때문이다. 이러한 매니퓰레이터 암 또는 이러한 경량 로봇은 6개를 초과하는 자유도를 가질 수 있으며, 따라서 이 점에 있어서는 과잉 결정된 시스템이 만들어지고, 이를 통해 동일한 배향에서 매니퓰레이터 암의 다수의 여러 가지 포즈에 있어서 공간 안의 동일한 점 (point) 에 도달할 수 있다. 경량 로봇은 적합한 방식으로 외부 힘작용에 반응할 수 있다. 힘을 측정하기 위해, 모든 3개의 공간방향 (direction in space) 에서 힘과 토크를 측정할 수 있는 힘센서들이 사용될 수 있다. 대안적으로 또는 보충적으로, 외부 힘들은 특별한 센서들 없이도, 예컨대 경량 로봇의 관절들에서의 드라이브들의 측정된 모터전류들을 근거로 추정될 수 있다. 조절 컨셉들로서는, 예컨대 경량 로봇의 모델링을 통한 간접적인 힘조절이 기계적 저항 (임피던스) 으로서 사용될 수 있거나 또는 직접적인 힘조절이 사용될 수 있다.
매니퓰레이터 암을 수동 안내 이동시킨다는 것은 특히 산업용 로봇의 조작자가 상기 매니퓰레이터 암을 그의 부재들 중 하나 또는 다수에서 붙잡고, 예컨대 상기 붙잡힌 부재 또는 상기 붙잡힌 부재들을 누르고, 잡아당기고 그리고/또는 회전시켜 상기 매니퓰레이터 암의 포즈를 바꿈으로써, 즉 이동시킴으로써 상기 매니퓰레이터 암의 현재 관절위치들이 바뀌는 것을 말한다. 기본적인 실시예에서, 운동학적 사슬에 있어서 매니퓰레이터 암의 마지막 부재에, 즉 상기 매니퓰레이터 암의 핸드 플랜지 (hand flange) 에 예컨대 손잡이가 고정되거나 또는 적어도 손잡이 섹션이 제공될 수 있고, 특히 단단히 고정될 수 있고, 상기 손잡이를 통하여 안내력이 상기 매니퓰레이터 암의 기계적 구조 안으로 도입될 수 있다. 산업용 로봇의 조작자에 의해 상기 매니퓰레이터 암에 가해진 이러한 안내력은 예컨대 특별히 이를 위해 형성된 그리고 셋업된 센서들, 특히 힘센서들을 통해 직접 측정될 수 있고, 또는 이미 존재하는 관절센서들, 특히 매니퓰레이터 암의 힘/모멘트 센서들에서의 측정값들로부터 간접적으로 산출되거나 또는 간접적으로 산업용 로봇의 관절들의 드라이브들의 모터전류들로부터 결정될 수 있다. 매니퓰레이터 암을 수동 안내 이동시킨다는 것에는 본 발명에 따르면 공간 안의 상기 매니퓰레이터 암을 꽉 잡는 것만도 포함되며, 따라서 상기 매니퓰레이터 암은 그의 현재 포즈를 변함없이 유지한다. 이 점에 있어서는, 일반적으로, 매니퓰레이터 암을 이동시킨다는 것은 변하지 않은 포즈에 있어서 이러한 꽉 잡음을 함께 포함하는 매니퓰레이터 암 핸들링을 말한다.
상기 매니퓰레이터 암의 상기 포즈란 아주 일반적으로 상기 매니퓰레이터 암의 관절들의 모든 관절위치의 합계를 말하며, 상기 관절들은 상기 매니퓰레이터 암의 개별적인 부재들을 연결한다. 좁은 의미에서는, 명백히 결정된 시스템에 있어서 포즈란 이미 예컨대 매니퓰레이터 암의 기준점, 예컨대 공구 기준점 (Tool-Center-Point / TCP) 의 위치와 배향을 말할 수도 있다. 상기 공구 기준점은 예컨대 매니퓰레이터 암의 핸드 플랜지에서의 적합한 점을 통해 형성될 수 있으며, 상기 핸드 플랜지에는 그립퍼 (gripper), 공구 또는 그 밖의 장치가 고정되는데, 왜냐하면 상기 장치를 공간 안의 상기 매니퓰레이터 암의 포즈를 이동시킴으로써 움직일 수 있기 위해서이다. 아주 일반적으로, 상기 공구 기준점은 매니퓰레이터 암의 외부에서의 가상 공간점일 수도 있고, 하지만 상기 공간점은 기하학적으로 상기 매니퓰레이터 암의 부재들 중 하나, 특히 상기 매니퓰레이터 암의 핸드 플랜지와 단단히 연결된다.
상기 매니퓰레이터 암의 원하는 운동들 및 행동들을 자동적으로 실행하도록 하기 위해, 로봇 프로그램은 상기 제어 장치가 상기 매니퓰레이터 암을 또는 그의 관절들을 어떤 방식으로 또는 어떤 유형으로 자동적으로 액추에이팅해야 하는지 제어명령을 형성한다. 이를 위해, 로봇 프로그램은 예컨대 특정한 운동유형들을 나타내는 프로그램 명령들을 포함한다. 하지만, 프로그램 명령은 상기 매니퓰레이터 암의 상태의 설정 또는 특성의 설정에만 관한 것일 수도 있다. 각각의 프로그램 명령에 적어도 하나의 파라미터가 할당될 수 있다. 위치 명령의 경우, 상기 적어도 하나의 파라미터는 예컨대 직교 (Cartesian) 공간 안의 공구 기준점의 X 위치값, Y 위치값 및 Z 위치값을 통해 형성될 수 있다. 다른 경우들에서, 상기 파라미터는 예컨대 속도, 최대 가속도 또는 가요성값 또는 강성값일 수 있고, 상기 파라미터는 이 점에 있어서는 상기 매니퓰레이터 암의 특성을 나타내며, 상기 매니퓰레이터 암은 프로그램 제어되어 (program-controlled) 이 특성을, 특히 다수의 지지점을 넘어서도, 자동적으로 받아들일 수 있다.
특히 로봇 조립 과제들의 프로그래밍은 제어변수들로서의 포즈들의 교시 (teach-in) 이외에, 방향, 힘, 모멘트, 회전축 및 센서 신호들과 같은 다른 제어변수들의 교시도 크게 요구한다.
상기 매니퓰레이터 암이 수동으로 조작됨으로써 제어변수들이 학습될 수 있다는 것은, 즉 제어변수들이 생성될 로봇 프로그램 안에 수용될 수 있다는 것은 원칙적으로 공지되어 있다. 예컨대 후에 상기 매니퓰레이터 암의 공구 기준점을 통해 자동적으로 다가가야 하는 공간 안의 점을 학습하기 위해, 상기 매니퓰레이터 암은 예컨대 중력 보상 조절에 있어서, 상기 공구 기준점이 상기 원하는 점, 즉 상기 로봇 프로그램 안에 저장되어야 하는 공간 안의 점에 놓이게 되도록 손으로 조절된다. 상기 원하는 점을 이제 상기 로봇 프로그램 안에 저장할 수 있기 위해서는 일반적으로 확인 푸시버튼이 작동되어야 하며, 상기 확인 푸시버튼은 상기 공구 기준점의 현재 설정된 위치를 할당된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장하도록 상기 제어 장치에 지시한다.
상기 산업용 로봇의 강성 조절 또는 가요성 조절에 있어서, 힘들, 모멘트들, 포즈들 및 방향들이 학습될 수 있다. 이 모드에서 매니퓰레이터 암은 액추에이팅된 스프링 작용을 통해 기준점으로 원위치로 잡아당겨지기 때문에, 상기 매니퓰레이터 암은 상기 확인 푸시버튼의 수동 작동을 통해 상기 현재 설정된 제어변수가 할당된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장될 때까지 줄곧, 원하는 변위점, 즉 프로그래밍되어야 하는 변위점에서 꽉 잡혀져야 한다. 하지만, 상기 원하는 변위점에서 상기 매니퓰레이터 암을 꽉 잡음은 상기 저장되어야 하는 제어변수의 기록에 있어서의 충분한 정확성을 위해 보통 상기 매니퓰레이터 암이 두 손으로 꽉 잡혀질 때에만 보장된다.
중력 보상 조절에 있어서, 매니퓰레이터 암은 상기 매니퓰레이터 암이 사용자에 의해 배치되었던 포즈에서 외부 힘작용 없이 유지된다. 이 모드에서는, 포즈들, 및 2개의 서로 다른 포즈들을 통해 정의될 수 있는 방향들이 학습될 수 있다. 하지만, 실제로는, 예컨대 잘못된 하중 데이터와 같은 모델 오류들은 매니퓰레이터 암이 상기 매니퓰레이터 암의 원하는 위치 밖으로 원치 않는 방식으로 드리프트 (drift) 되는 것을 초래할 수도 있다. 이러한 경우에도, 점을 기록하기 위해, 즉 프로그래밍하기 위해, 특히 저장하기 위해 매니퓰레이터 암은 원하는 포즈에서 꽉 잡혀져야 한다. 포지셔닝에 있어서의 일종의 정확성을 달성하기 위해, 이 경우에도 사용자의 두 손이 필요하다.
중력 보상 조절에 있어서 뿐만 아니라 강성 조절에 있어서도, 상기 설명된 변수들을 학습하기 위해 사람의 두 손이 필요하다. 이 점에 있어서는, 확인 푸시버튼을 수동으로 작동시키기 위해, 즉 제어 장치에 신호를 전달하기 위해, 이제 현재 상황의 원하는 제어변수들, 예컨대 포즈, 힘 및/또는 모멘트 작용 또는 그 밖의 센서 신호들을 로봇 프로그램 안에 저장하기 위해 제 3 의 손이 필요하다.
운동 기반의 제스처 인식은, 예컨대 WO 2010/069429 A1 에 기술된 바와 같이, 이 경우에는 가능하지 않은데, 왜냐하면 특정한 포즈, 힘 또는 모멘트가 학습되어야 하기 때문이고, 즉 로봇 프로그램 안에 저장되어야 하기 때문이고, 매니퓰레이터 암이 이 점에 있어서는 더 이상 움직여져서는 안 되기 때문이다.
그렇기 때문에, 본 발명의 기본 사상은 대표적인 사건이 발생할 때까지, 상기 제어 장치는 상기 매니퓰레이터 암을 핸들링하는 동안 이미, 즉 원하는 기록 (touch-up) 전에 이미 또는 기록되어야 하는 제어변수를 저장하기 전에 이미 이 제어변수를 계속해서 감시하고, 이 점에 있어서는 일시적으로 함께 기록하는 것이며, 상기 대표적인 사건은 상기 매니퓰레이터 암의 특징적인 운동 또는 상기 매니퓰레이터 암의 특징적인 정지일 수 있고, 상기 특징적인 정지는 원하는 제어변수를 이제 기록한다는 신호로서 자동적으로 상기 제어 장치에 의해 인식된다. 상기 대표적인 사건, 특히 상기 매니퓰레이터 암의 상기 특징적인 운동 또는 상기 매니퓰레이터 암의 상기 특징적인 정지는 이 점에 있어서는 동의 행동으로 이해되며, 상기 동의 행동은 자동적으로 상기 제어 장치로 하여금 상기 원하는 제어변수를 미리 선택된 프로그램 명령의 파라미터로서 로봇 프로그램 안에 저장하게 한다.
이러한 본 발명에 따른 프로그래밍 방법의 처음에 우선 프로그램 명령 유형의 선택이 있고, 상기 프로그램 명령 유형에 대해, 할당된 파라미터들이 저장되어야 한다. 이러한 선택은 예컨대 매니퓰레이터 암을 수동 안내 이동시키기 전에 사용자를 통해, 즉 로봇 프로그래머를 통해, 예컨대 그가 산업용 로봇의 상기 제어 장치에 할당된 수동 입력 장치에서 푸시버튼, 메뉴 및/또는 디스플레이를 이용해 원하는 프로그램 명령 유형을 선택함으로써 수행될 수 있다. 하지만, 상기 선택되어야 하는 프로그램 명령 유형은 자동적으로 상기 제어 장치를 통해 선택될 수도 있고, 예컨대 이미 본 발명에 따른 프로그래밍 방법을 시작하기 전에 로봇 프로그램 안에 존재하는, 해석된 프로그램 행들을 기반으로 선택될 수 있다. 상기 선택되어야 하는 프로그램 명령 유형은 운동 명령, 특히 점대점 (Point-to-Point) 명령, 선형 (linear) 명령 또는 스플라인 (spline) 명령일 수 있고 그리고/또는 특히 상기 가요성의 또는 상기 강성의 파라미터화 명령, 상기 제어 장치를 액추에이팅하는 로봇 프로그래밍 언어의 명령일 수 있다.
프로그램 명령 유형이 선택된 후, 미리 결정된 시간 단계들에서 적어도 하나의 기록되어야 하는 제어변수의 계속되는 검출 및 일시적 저장이 시작된다. 상기 시간 단계들은 예컨대 상기 제어 장치에 의해 그 자체가 이미 사용된 그리고 그 자체가 알려져 있는 보간 (interpolation) 사이클들일 수 있다. 그 동안에, 움직이기 위해 매니퓰레이터 암은 수동으로 조작되어 핸들링되고, 상응하여 상기 제어 장치를 통해 액추에이팅된다.
이와 유사하게, 본 발명에 따르면, 미리 결정된 시간 단계들에서 매니퓰레이터 암을 수동 안내 핸들링하는 동안, 상기 매니퓰레이터 암의 각각 현재 포즈의 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수의 계속되는 검출이 수행된다. 여기에서도, 상기 시간 단계들은 예컨대 상기 제어 장치에 의해 그 자체가 이미 사용된 그리고 그 자체가 알려져 있는 보간 사이클들일 수 있다. 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수의 계속되는 검출을 통해 상기 제어 장치는 대표적인 사건을 자동적으로 인식할 수 있고, 상기 대표적인 사건은 상기 매니퓰레이터 암의 특징적인 운동 또는 상기 매니퓰레이터 암의 특징적인 정지일 수 있으며, 상기 특징적인 정지는 자동적으로 상기 제어 장치에 의해, 원하는 제어변수를 이제 기록한다는 신호로 파악된다.
상기 대표적인 사건의 자동적인 인식은 본 발명에 따르면 미리 결정된 시간 단계들에서 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과 미리 결정된, 중지 기준을 나타내는, 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과의 비교가 상기 제어 장치에 의해 자동적으로 실행됨으로써 수행된다. 상기 중지 기준은 예컨대 일종의 시간을 넘어선 매니퓰레이터 암의 정지일 수 있다.
상기 대표적인 사건이 상기 제어 장치에 의해 자동적으로 인식되자마자, 계속해서 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들 중 하나가 상기 중지 기준을 충족시키면, 상기 제어변수는 선택된 프로그램 명령으로서 로봇 프로그램 안에 저장된다.
상기 방법의 제 1 변형에 있어서, 그 밖의 단계들로서 제공될 수 있다:
- 상기 매니퓰레이터 암이 상기 제어 장치를 통해 능동적 가요성 조절에 있어서 작동되는 단계,
- 상기 매니퓰레이터 암이 수동으로 기본 포즈 밖으로 검출 포즈 안으로 움직여지면, 상기 제어 장치를 이용해 상기 적어도 하나의 기록되어야 하는 제어변수의 계속되는 검출 및 일시적 저장이 수행되는 단계,
- 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과 미리 결정된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과의 비교를 통해, 상기 가요성 조절을 근거로 수행되는, 상기 검출 포즈로부터 상기 기본 포즈로의 상기 매니퓰레이터 암의 복귀가 상기 제어 장치를 통해 자동적으로 인식되면, 상기 제어변수를 상기 선택된 프로그램 명령으로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장하는 단계.
상기 방법의 이 제 1 변형에 있어서, 상기 제어 장치는 대표적인 사건을 자동적으로 인식할 수 있고, 상기 대표적인 사건은 상기 매니퓰레이터 암의 특징적인 운동이다.
상기 대표적인 사건은 이 점에 있어서는 파지 해제 사건일 수 있다.
예컨대 능동적 가요성 조절 또는 강성 조절에 있어서, 제어변수, 예컨대 포즈, 방향, 힘 또는 모멘트를 학습하기 위해, 즉 로봇 프로그램 안에 기록하기 위해 매니퓰레이터 암은 기본 포즈 밖으로 변위될 수 있다. 원하는 제어변수가 상기 기본 포즈 밖으로 변위된, 이 점에 있어서는 스프링 예비인장된 상기 매니퓰레이터 암의 포즈에서 설정되면, 상기 매니퓰레이터 암은 파지 해제된다. 상기 가요성 조절 또는 상기 강성 조절을 근거로, 상기 매니퓰레이터 암은 파지 해제된 후 바로 다시 상기 기본 포즈로 원위치로 선회한다. 예컨대 상기 매니퓰레이터 암의 측정된 관절 모멘트들 또는 관절 각도값들의 갑작스런 변화를 통해 확인되는, 상기 변위된 매니퓰레이터 암을 파지 해제되는 이 사건은 이 모멘트에 있어서 원하는 제어변수를 검출하기 위해 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수로서 사용된다. 이때, 상기 가요성 조절 또는 상기 강성 조절의 활성화 후 주기적으로 상기 원하는 제어변수가 검출되고, 상기 파지 해제 사건의 발생시 시간적으로 상기 검출된 사건 전에, 측정되어야 하는 변수의 변화가 특정 역치 아래에 있던 시간 섹션이 찾아지고, 예컨대 휴식 시간이 찾아지고, 그 후, 계속해서 이미 상기 휴식 시간에서 검출된 제어변수들 중 다수를 통하여 평균값이 형성되는 것이 가능하다.
이 실시들에 있어서, 상기 산업용 로봇의 드라이브들의 액추에이팅은 임피던스 조절 또는 어드미턴스 (admittance) 조절을 이용해 수행될 수 있다. 상기 제어 장치는 이 점에 있어서는 상기 매니퓰레이터의 상기 가요성 조절 또는 상기 강성 조절을 임피던스 조절 또는 어드미턴스 조절을 이용해 발생시키도록 셋업될 수 있다.
임피던스 조절은 어드미턴스 조절과 달리 관절 평면에서의 존재하는 토크조절에 근거를 두고 있다. 정의된 목표위치로부터의 실제 위치의 편차가 측정되고, 원하는 동적 거동에 상응하여 원하는 일반화 힘 또는 힘들 및 모멘트들이 결정된다. 이 힘은 매니퓰레이터의 알려져 있는 키네메틱스를 통하여 상응하는 관절토크들로 나타낼 수 있다. 토크들은 결국 하위 토크조절을 통하여 조절될 수 있다.
어드미턴스 조절은 관절 평면 상에서의 매니퓰레이터의 존재하는 위치조절에 근거를 두고 있다. 여기에서는, 외부로부터 매니퓰레이터에 작용하는 일반화 힘들이 측정되어야 한다. 이 힘들에 근거하여, 원하는 동적 거동에 상응하는 매니퓰레이터의 운동이 결정되고, 상기 운동은 역운동학 및 하위 위치조절을 통하여 매니퓰레이터에 명령된다.
상기 방법의 대안적인 또는 보충적인 제 2 변형에 있어서, 그 밖의 단계들로서 제공될 수 있다:
- 상기 매니퓰레이터 암이 상기 제어 장치를 통해 능동적 가요성 조절에 있어서 또는 중력 보상 조절에 있어서 작동되는 단계,
- 상기 매니퓰레이터 암의 각각 현재 포즈의 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수의 계속되는 검출을 통해, 상기 매니퓰레이터 암의 정지가 상기 제어 장치에 의해 자동적으로 인식되는 단계, 그리고
- 미리 결정된 시간 단계들에서 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과 미리 결정된, 상기 중지 기준을 나타내는, 상기 매니퓰레이터 암의 최소 정지상태 기간과의 비교를 통해, 상기 최소 정지상태 기간에 도달할시, 상기 로봇 프로그램 안으로의 상기 선택된 프로그램 명령의 파라미터로서의 상기 제어변수의 저장이 자동적으로 상기 제어 장치를 통해 실행되는 단계.
상기 방법의 이 제 2 변형에 있어서, 상기 제어 장치는 대표적인 사건을 자동적으로 인식할 수 있고, 상기 대표적인 사건은 상기 매니퓰레이터 암의 특징적인 정지이다.
상기 대표적인 사건은 이 점에 있어서는 휴지 사건, 즉 정지 상태 사건일 수 있다.
능동적 가요성 조절 또는 강성 조절에 있어서 또는 중력 보상 조절에 있어서, 상기 매니퓰레이터 암은 예컨대 포즈를 학습하기 위해 변위된다.
정의 가능한 시간 동안 상기 매니퓰레이터 암이 더 이상 움직여지지 않자마자, 즉 정지 상태에 있자마자, 즉 관절 현재각도들이 단지 파라미터화 가능한 각도범위에서만 바뀌자마자, 이는 포즈, 힘들, 모멘트들, 센서 신호들 등등과 같은 제어변수들을 검출하기 위한 사건으로서 인식된다.
상기 사건 자체와, 바로 그 전의 시간은 사용자에게 여러 가지 방법으로 신호로 알려질 수 있다. 예컨대 음향적 신호, 광학적 신호, 예컨대 LED 를 이용해 또는 진동을 이용해 신호로 알려질 수 있다. 상기 사건이 발생하기 바로 전의 시간을 신호로 알림으로써, 사용자에게는, 원하는 상태에 아직 도달하지 않은 경우, 매니퓰레이터 암을 이동시킴으로써 현재 제어변수의 저장을 저지시키는 가능성이 주어질 수 있다.
예컨대 휴지의 시작이 인식되면, 음향적 신호가 특정 펄스 주파수에서 울리기 시작할 수 있다. 상기 펄스 주파수는 매니퓰레이터 암의 계속되는 정지에 있어서 연속음까지 올라 가고, 그러면, 설정된 제어변수가 받아들여지고, 즉 저장된다.
여기에서도, 상기 검출되어야 하는 제어변수로부터, 상기 매니퓰레이터 암이 정지 상태에 있었던 시간에 걸쳐 평균값이 산출될 수 있다.
상기 기능이 스위칭 오프되지 않고 상기 매니퓰레이터 암이 그 후 다시 움직여지면, 예컨대 사건 감시가 새로이 활성화될 수 있다. 이는 예컨대 기록된 제어변수를 새로이 기록하기 위해, 즉 덮어쓰기 위해, 또는 다른 위치에서 그 밖의 제어변수를 기록하기 위해, 즉 예컨대 다가가야 하는 다수의 점의 전체 열을 기록하기 위해 사용될 수 있다.
상기 기술된 본 발명에 따른 방법들로, 산업용 로봇의, 수동으로 행해진 프로그래밍에 있어서 많은 조작 행동들이 생략될 수 있고, 이는 특히 두 손이 매니퓰레이터 암에서 또는 그의 플랜지 공구에서 정확한 위치 사전설정 또는 힘/모멘트 사전 설정을 위해 필요하면 유리하다.
상기 방법의 모든 실시에 있어서, 상기 매니퓰레이터 암의 상기 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수는 상기 매니퓰레이터 암의 직교 또는 관절 특유의 위치값 및/또는 자세값일 수 있다.
상기 방법의 모든 실시에 있어서, 상기 매니퓰레이터 암의 상기 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수는 상기 매니퓰레이터 암의 직교 또는 관절 특유의 위치값 및/또는 자세값에서 도출된 속도값 및/또는 가속도값일 수 있다.
대안적으로 또는 보충적으로, 상기 매니퓰레이터 암의 상기 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수는 상기 매니퓰레이터 암에서 측정된 속도값 및/또는 가속도값일 수 있다.
일반적으로, 계속해서 검출된 그리고 일시적으로 저장된 제어변수들로부터 한 제어변수가 상기 선택된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장될 수 있고, 상기 시간적으로 미리 결정된 개수의 시간 단계들은 상기 중지 기준이 충족된 시점 전에 있다.
상기 파라미터로서 저장되어야 하는 제어변수를 상기 계속해서 검출된 그리고 일시적으로 저장된 제어변수들로부터 선별하기 위해, 프로그램 명령의 각각의 유형에, 자신의 특정한 개수의 시간 단계들이 할당될 수 있고, 상기 프로그램 명령 유형의 선택을 근거로, 이 프로그램 명령에 할당된 개수의 시간 단계들이 사용될 수 있다.
상기 기록되어야 하는 제어변수는 공구 기준점의 또는 상기 매니퓰레이터 암의 적어도 하나의 관절의 위치, 배향, 속도, 가속도 및/또는 궤적, 또는 상기 매니퓰레이터 암의 작용하는 힘, 작용하는 모멘트, 가요성 및/또는 강성, 또는 외부 센서의 변수, 예컨대 간격을 측정하는 센서의 변수일 수 있다.
상기 선택되어야 하는 프로그램 명령 유형은 운동 명령, 특히 점대점 명령, 선형 명령, 스플라인 명령, 또는 예컨대 “접촉할 때까지 주행할 것”“구멍 안으로 핀을 결합시킬 것”과 같은 보다 고급의 명령일 수 있고, 그리고/또는 특히 상기 가요성의 또는 상기 강성의 파라미터화 명령, 상기 제어 장치를 액추에이팅하는 로봇 프로그래밍 언어의 명령일 수 있다. 이 점에 있어서는, 일반적으로, 보다 고급의 명령이란 각각의 로봇 프로그래밍 언어의 기본적인 명령유형들을 넘어서는 명령내용을 갖는 고급 언어 명령으로 간주될 수 있는 로봇 프로그래밍 언어의 명령유형을 의미할 수 있다.
이 이외에, 본 발명의 상기 목적은 로봇 프로그램을 실행하도록 형성된 그리고/또는 셋업된 로봇 제어기를 구비하는, 그리고 상기 로봇 프로그램에 따라 자동화된 그리고/또는 수동 주행 작동에 있어서 자동적으로 이동 가능한 적어도 3개의 관절을 갖는 매니퓰레이터 암을 구비하는 산업용 로봇을 통해 달성되며, 이때 상기 로봇 제어기는 상기 기술한 바와 같이 방법을 실행하도록 형성되고 그리고/또는 셋업된다.
본 발명에 따른 방법에 따라 작동 가능한 산업용 로봇의 구체적인 실시예는 첨부된 도면들을 참조로 하기의 설명에서 상세히 설명된다. 이 실시예의 구체적인 특징들은 그들이 어떤 구체적인 관련하에 언급되는지에 상관없이 경우에 따라서는 개별적으로도 또는 조합되어 고려될 수 있고, 본 발명의 일반적인 특징들을 나타낼 수 있다.
도 1 은 도식적으로 도시된 로봇 제어기와 기본 포즈에서의 매니퓰레이터 암을 갖는 경량 로봇의 구조에서의 산업용 로봇의 도식적인 도면이고,
도 2 는 도식적으로 도시된 로봇 제어기와 수동으로 변위된 검출 포즈에서의 매니퓰레이터 암을 갖는, 도 1 에 따른 산업용 로봇의 도식적인 도면이고,
도 3 은 기본 포즈에서의 매니퓰레이터 암의 도식적인 도면이며, 상기 기본 포즈로부터 예시적인 운동방향이 학습되어야 하고,
도 4 는 상기 기본 포즈와 관련하여 운동방향을 정의하는, 수동으로 변위된 검출 포즈에서의, 도 3 에 따른 매니퓰레이터 암의 도식적인 도면이고,
도 5 는 파지 해제된 후 다시 상기 기본 포즈로 자동적으로 돌아가는 매니퓰레이터 암의 도식적인 도면이며, 상기 기본 포즈에 있어서 상기 운동방향이 학습되고,
도 6 은 방법단계들 (S1 내지 S5) 을 갖는 본 발명에 따른 방법의 도식적인 흐름도이다.
도 1 과 도 2 는 예시적인 실시에서 이른바 경량 로봇으로서의 산업용 로봇 (1) 을 나타내며, 상기 경량 로봇은 매니퓰레이터 암 (2) 과 로봇 제어기 (3) 를 구비한다. 매니퓰레이터 암 (2) 은 본 실시예의 경우 잇달아 배치된 그리고 관절들 (4) 을 이용해 회전 가능하게 서로 연결된 다수의 부재 (5 내지 12) 를 포함한다.
산업용 로봇 (1) 의 로봇 제어기 (3) 는 로봇 프로그램을 실행하도록 형성되고 또는 셋업되고, 상기 로봇 프로그램을 통해 매니퓰레이터 암 (2) 의 관절들 (4) 은 상기 로봇 프로그램에 따라 자동화되거나 또는 수동 주행 작동에 있어서 자동적으로 이동될 수 있고 또는 회전할 수 있게 된다. 이를 위해, 로봇 제어기 (3) 는 액추에이팅될 수 있는 전기 드라이브들과 연결되며, 상기 전기 드라이브들은 산업용 로봇 (1) 의 관절들 (4) 을 이동시키도록 형성된다.
하기에서 구체적인 실시예들을 근거로 상세히 기술되는 바와 같이, 로봇 제어기 (3) 는 매니퓰레이터 암 (2) 을 수동 안내 이동시킴으로써 산업용 로봇 (1) 을 프로그래밍하기 위한 방법을 실행하도록 형성되고 그리고/또는 셋업된다.
산업용 로봇 (1) 의 강성 조절 또는 가요성 조절에 있어서, 힘들, 모멘트들, 포즈들 및 방향들이 학습될 수 있다. 이 모드에서 매니퓰레이터 암 (2) 은 액추에이팅된 스프링 작용을 통해 기준점 (기본 포즈 G) 으로 원위치로 잡아당겨지기 때문에, 매니퓰레이터 암 (2) 은 원하는, 즉 프로그래밍되어야 하는 변위점 (검출 포즈 E) 에서 사용자의 적어도 한 손 (13) 을 이용해 꽉 잡혀져야 한다. 2개의 공간방향으로의 상기 존재하는 스프링 작용은 도 1 과 도 2 에 평면에서의 도식적으로 도시된 스프링-댐퍼 기호들 (14, 15) 을 통해 도시된다.
도 1 에 따르면, 매니퓰레이터 암 (2) 은 제어 장치 (3) 를 통해 우선 능동적 가요성 조절에 있어서 작동된다. 이때, 매니퓰레이터 암 (2) 이, 도 2 에 도시된 바와 같이, 손 (13) 을 이용해 수동으로 기본 포즈 (G) 밖으로 검출 포즈 (E) 안으로 움직여지면, 제어 장치 (3) 를 이용해, 적어도 하나의 기록되어야 하는 제어변수, 여기에서는 도 2 에 따른 매니퓰레이터 암 (2) 의 포즈의 계속되는 검출 및 일시적 저장이 수행된다. 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과 미리 결정된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과의 비교를 통해, 상기 가요성 조절을 근거로 수행되는, 검출 포즈 (E) 로부터 기본 포즈 (G) 로의 매니퓰레이터 암 (2) 의 복귀가 제어 장치 (3) 를 통해 자동적으로 인식되면, 제어변수, 즉 매니퓰레이터 암 (2) 의 모든 관절 (4) 의 각도값들, 또는 상기 각도값들로부터 변환된, 매니퓰레이터 암 (2) 의 공구 기준점 (16) 의 직교 위치값들은 선택된 프로그램 명령의 파라미터로서 로봇 프로그램 안에 저장된다.
방법의 이 제 1 변형에 있어서, 제어 장치 (3) 는 대표적인 사건을 자동적으로 인식할 수 있고, 상기 대표적인 사건은 도 2 에 따른 검출 포즈 (E) 로부터 도 1 에 따른 기본 포즈 (G) 로 매니퓰레이터 암 (2) 을 원위치로 복귀시키는 것이다.
사용자가 그의 손 (13) 을 매니퓰레이터 암 (2) 에서 떼어놓고, 매니퓰레이터 암 (2) 이 그의 스프링 특성을 근거로 (스프링-댐퍼 기호들 (14, 15)) 다시 도 1 의 기본 포즈로 돌아가면, 상기 대표적인 사건은 이 점에 있어서는 파지 해제 사건일 수 있다.
예컨대 능동적 가요성 조절 또는 강성 조절에 있어서, 매니퓰레이터 암 (2) 은 제어변수, 예컨대 포즈, 방향, 힘 또는 모멘트를 학습하기 위해, 즉 로봇 프로그램 안에 기록하기 위해 도 1 에 따른 기본 포즈 (G) 밖으로 변위될 수 있다. 상기 원하는 제어변수가 상기 기본 포즈 (G) 밖으로 변위된, 이 점에 있어서는 스프링 예비인장된, 도 2 에 따른 매니퓰레이터 암 (2) 의 검출 포즈 (E) 에서 설정되면 매니퓰레이터 암 (2) 은 파지 해제된다. 상기 가요성 조절 또는 상기 강성 조절을 근거로, 매니퓰레이터 암 (2) 은 파지 해제된 후 바로 다시 도 1 에 따른 기본 포즈 (G) 로 원위치로 선회한다. 예컨대 매니퓰레이터 암 (2) 의 측정된 관절 모멘트들 또는 관절 각도값들의 갑작스런 변화를 통해 확인되는, 상기 변위된 매니퓰레이터 암 (2) 을 파지 해제하는 이 사건은, 이 모멘트에 있어서 원하는 제어변수를 검출하기 위해 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수로서 사용된다. 이때, 상기 가요성 조절 또는 상기 강성 조절의 활성화 후 주기적으로 상기 원하는 제어변수가 검출되고, 상기 파지 해제 사건의 발생시 시간적으로 상기 검출된 사건 전에, 상기 측정되어야 하는 변수의 변화가 특정 역치 아래에 있던 시간 섹션이 조사되고, 예컨대 휴식 시간이 조사되고, 그 후, 계속해서 이미 상기 휴식 시간에서 검출된 제어변수들 중 다수를 통하여 평균값이 형성되는 것이 가능하다.
도 3 내지 도 5 는 상기 방법의 보충적인 제 2 변형을 나타낸다. 도 3 에서 매니퓰레이터 암 (2) 은 다시 기본 포즈 (G) 에 있다. 매니퓰레이터 암 (2) 은 제어 장치 (3) 를 통해 능동적 가요성 조절에 있어서 또는 중력 보상 조절에 있어서 작동된다. 매니퓰레이터 암 (2) 의 각각 현재 포즈의 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수의 계속되는 검출을 통해, 도 4 에 따른 변위된 검출 포즈 (E) 에서의 매니퓰레이터 암 (2) 의 정지가 제어 장치 (3) 에 의해 자동적으로 인식된다. 미리 결정된 시간 단계들에서 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과 미리 결정된, 중지 기준을 나타내는, 상기 매니퓰레이터 암의 최소 정지상태 기간과의 비교를 통해, 상기 최소 정지상태 기간에 도달할시, 로봇 프로그램 안으로의, 선택된 프로그램 명령의 파라미터로서의 제어변수의 저장이 자동적으로 제어 장치 (3) 를 통해 실행된다.
방법의 이 변형에 있어서, 제어 장치 (3) 는 대표적인 사건을 자동적으로 인식할 수 있고, 상기 대표적인 사건은 매니퓰레이터 암 (2) 의 특징적인 정지이다. 상기 대표적인 사건은 이 점에 있어서는 휴지 사건, 즉 정지 상태 사건일 수 있다.
능동적 가요성 조절 또는 강성 조절에 있어서 또는 중력 보상 조절에 있어서, 방향을 학습하기 위해 매니퓰레이터 암 (2) 은 도 4 에 따라 변위된다.
정의 가능한 시간 동안 상기 매니퓰레이터 암이 더 이상 움직여지지 않자마자, 즉 정지 상태에 있자마자, 즉 관절 현재각도들이 단지 파라미터화 가능한 각도범위에서만 바뀌자마자, 이는 검출 포즈 (E) 를 검출하기 위한 사건으로서 인식된다. 하지만, 이 변형에서는, 공간점이 학습되어야 하는 것이 아니라 운동방향 (B) 이 학습되어야 한다. 그렇기 때문에, 도 3 에 따른 기본 포즈 (G) 로부터 출발하여, 매니퓰레이터 암 (2) 은 사용자에 의해 그의 손 (13) 을 이용해 원하는 운동방향 (B) 으로 도 3 에 따른 기본 포즈 (G) 밖으로, 이를 통해 발생하는 도 4 에 따른 검출 포즈 (E) 안으로 움직여진다. 매니퓰레이터 암 (2) 을 파지 해제시킨 후, 상기 매니퓰레이터 암 (2) 은, 도 5 에 도시된 바와 같이, 다시 도 3 에 따른 그의 기본 포즈로 되돌아간다. 이러한 유형의 스프링 작용을 통한 상기 출발위치로의 이러한 자동적인, 원위치로의 잡아당김은 본 실시예의 경우 능동적 강성 조절에서만 발생하며, 중력 보상에서는 발생하지 않는다.
운동방향 학습은, 후에 자동적인 프로그램 작동에서 예컨대 이 방향으로 운동 또는 힘을 가하기 위해 필요할 수 있다.
매니퓰레이터 암 (2) 을 파지 해제하는 순간에, 그의 스프링 특성은 도 5 에 도시된 바와 같이 이완되고, 즉시 이 파지 해제 사건은 제어 장치 (3) 에 의해 자동적으로 인식되고, 도 4 에 따른 파지 해제 포즈가 검출된다. 기본 포즈 (G) 에서의 출발점과 함께, 운동방향 (B) 의 방향벡터가 정의된다. 매니퓰레이터 암 (2) 은 도 3 의, 이전의 기본 포즈로 스프링 작용을 통해 돌아가고, 강성 모드는 스위칭 오프될 수 있다.
도 6 은 적어도 하나의 포즈로 산업용 로봇 (1) 의 매니퓰레이터 암 (2) 을 수동 안내 이동시킴으로써 상기 산업용 로봇 (1) 을 프로그래밍하기 위한 본 발명에 따른 기본 방법의 흐름을 도식적으로 나타내며, 상기 포즈에 있어서 로봇 프로그램 안에 기록되어야 하는 적어도 하나의 제어변수는 상기 산업용 로봇 (1) 의 제어 장치 (3) 를 통해 검출되고, 할당된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장된다.
방법단계 (S1) 에서, 프로그램 명령 유형의 선택이 수행되며, 상기 프로그램 명령 유형에 대해, 할당된 파라미터들이 저장되어야 한다.
방법단계 (S2) 에서, 미리 결정된 시간 단계들에서 매니퓰레이터 암을 수동 안내 핸들링하는 동안, 적어도 하나의 기록되어야 하는 제어변수의 계속되는 검출 및 일시적 저장이 수행된다.
방법단계 (S3) 에서, 미리 결정된 시간 단계들에서 상기 매니퓰레이터 암을 수동 안내 핸들링하는 동안, 상기 매니퓰레이터 암의 각각 현재 포즈의 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수의 계속되는 검출이 수행된다.
방법단계 (S4) 에서, 미리 결정된 시간 단계들에서 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과 미리 결정된, 중지 기준을 나타내는, 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과의 비교가 수행된다.
방법단계 (S5) 에서, 계속해서 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들 중 하나가 상기 중지 기준을 충족시키면, 제어변수들 중 하나는 선택된 프로그램 명령의 파라미터로서 로봇 프로그램 안에 저장된다.

Claims (11)

  1. 적어도 하나의 포즈로 산업용 로봇 (1) 의 매니퓰레이터 암 (2) 을 수동 안내 이동시킴으로써 상기 산업용 로봇 (1) 을 프로그래밍하기 위한 방법으로서, 상기 적어도 하나의 포즈에 있어서 로봇 프로그램 안에 기록되어야 하는 적어도 하나의 제어변수는 상기 산업용 로봇 (1) 의 제어 장치 (3) 를 통해 검출되고, 할당된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장되며, 상기 방법은,
    - 프로그램 명령 유형을 선택하는 단계로서, 상기 프로그램 명령 유형에 대해, 할당된 파라미터들이 저장되어야 하는, 상기 선택하는 단계,
    - 미리 결정된 시간 단계들에서 상기 매니퓰레이터 암 (2) 을 수동 안내 핸들링하는 동안 상기 적어도 하나의 기록되어야 하는 제어변수를 계속해서 검출하고, 일시적으로 저장하는 단계,
    - 미리 결정된 시간 단계들에서 상기 매니퓰레이터 암 (2) 을 수동 안내 핸들링하는 동안, 상기 매니퓰레이터 암 (2) 의 각각 현재 포즈의 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수를 계속해서 검출하는 단계,
    - 미리 결정된 시간 단계들에서 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들을 미리 결정된, 중지 기준을 나타내는, 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과 비교하는 단계,
    - 계속해서 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들 중 하나가 상기 중지 기준을 충족시키면, 제어변수들 중 하나를 선택된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장하는 단계를 포함하는, 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    - 상기 매니퓰레이터 암 (2) 이 상기 제어 장치 (3) 를 통해 능동적 가요성 조절에 있어서 작동되며,
    - 상기 매니퓰레이터 암 (2) 이 수동으로 기본 포즈 (G) 밖으로 검출 포즈 (E) 안으로 움직여지면, 상기 제어 장치 (3) 를 이용해 상기 적어도 하나의 기록되어야 하는 제어변수의 계속되는 검출 및 일시적 저장이 수행되고,
    - 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과 미리 결정된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과의 비교를 통해, 상기 가요성 조절을 근거로 수행되는, 상기 검출 포즈 (E) 로부터 상기 기본 포즈 (G) 로의 상기 매니퓰레이터 암 (2) 의 복귀가 상기 제어 장치 (3) 를 통해 자동적으로 인식되면, 상기 제어변수를 상기 선택된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장하는, 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    - 상기 매니퓰레이터 암 (2) 이 상기 제어 장치 (3) 를 통해 능동적 가요성 조절에 있어서 또는 중력 보상 조절에 있어서 작동되며,
    - 상기 매니퓰레이터 암 (2) 의 각각 현재 포즈의 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수의 계속되는 검출을 통해, 상기 매니퓰레이터 암 (2) 의 정지가 상기 제어 장치 (3) 에 의해 자동적으로 인식되고,
    - 미리 결정된 시간 단계들에서 검출된 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수들과 미리 결정된, 상기 중지 기준을 나타내는, 상기 매니퓰레이터 암 (2) 의 최소 정지상태 기간과의 비교를 통해, 상기 최소 정지상태 기간에 도달할 시에, 상기 로봇 프로그램 안에 상기 선택된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 제어변수의 저장이 상기 제어 장치 (3) 를 통해 자동적으로 실행되는, 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 매니퓰레이터 암 (2) 의 상기 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수는 상기 매니퓰레이터 암 (2) 의 직교 (Cartesian) 또는 관절 특유의 위치값 및/또는 자세값인, 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 매니퓰레이터 암 (2) 의 상기 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수는 상기 매니퓰레이터 암 (2) 의 직교 또는 관절 특유의 위치값 및/또는 자세값에서 도출된 속도값 및/또는 가속도값인, 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 매니퓰레이터 암 (2) 의 상기 적어도 하나의 위치 관련 및/또는 운동 관련 변수는 상기 매니퓰레이터 암 (2) 에서 측정된 속도값 및/또는 가속도값인, 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 계속해서 검출된 그리고 일시적으로 저장된 제어변수들로부터 한 제어변수가 상기 선택된 프로그램 명령의 파라미터로서 상기 로봇 프로그램 안에 저장되고, 시간적으로 미리 결정된 개수의 시간 단계들은 상기 중지 기준이 충족된 시점 전에 있는, 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 파라미터로서 저장되어야 하는 제어변수를 상기 계속해서 검출된 그리고 일시적으로 저장된 제어변수들로부터 선별하기 위해, 프로그램 명령의 각각의 유형에, 자신의 특정한 개수의 시간 단계들이 할당되고, 상기 프로그램 명령 유형의 선택을 근거로, 이 프로그램 명령에 할당된 개수의 시간 단계들이 사용되는, 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 기록되어야 하는 제어변수는 공구 기준점의 또는 상기 매니퓰레이터 암 (2) 의 적어도 하나의 관절의 위치, 배향, 속도, 가속도 및/또는 궤적, 또는 상기 매니퓰레이터 암 (2) 의 작용하는 힘, 작용하는 모멘트, 가요성 및/또는 강성, 또는 외부 센서의 변수인, 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    선택되어야 하는 프로그램 명령 유형은 운동 명령, 특히 점대점 (Point-to-Point) 명령, 선형 (linear) 명령 또는 스플라인 (spline) 명령이고 그리고/또는 특히 가요성의 또는 강성의 파라미터화 명령, 및/또는 상기 제어 장치 (3) 를 액추에이팅하는 로봇 프로그래밍 언어의 예컨대 “접촉할 때까지 주행할 것”, “구멍 안으로 핀을 결합시킬 것”과 같은 보다 고급의 명령인, 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법.
  11. 로봇 프로그램을 실행하도록 형성된 그리고/또는 셋업된 로봇 제어기 (3) 를 구비하는, 그리고 상기 로봇 프로그램에 따라 자동화된 그리고/또는 수동 주행 작동에 있어서 자동적으로 이동 가능한 적어도 3개의 관절 (4) 을 갖는 매니퓰레이터 암 (2) 을 구비하는 산업용 로봇으로서,
    상기 로봇 제어기 (3) 는 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하도록 형성되고 그리고/또는 셋업되는 산업용 로봇.
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