KR20150065708A - 자동차를 위한 파워 스티어링 관리 - Google Patents
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Abstract
Description
도 1에는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차가 도시된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 방법의 예시가 도시되는 흐름도이다.
도 3a는 본 발명의 실시예에 따른 방법에서 이용되도록 의도되는 맵핑에 대하여 가속도 및 조향 휠 각도의 함수로서 이득 값들이 도시되는 3차원 그래프(three-dimensional graph)이다.
도 3b에는 도 3a의 그래프로부터 나온 제1 곡선이 도시되며, 여기에는 수평축을 따라 조향 휠 각도가 그려졌으며 수직축을 따라 가속도가 그려졌는바, 이 제1 곡선은, 이득이 100%인 제1 영역과 이득이 100% 미만일 제2 영역 사이의 한계 값들(limit values)에 해당된다.
도 3c에는 도 3a의 그래프로부터 나온 제2 곡선이 도시되며, 여기에는 주어진 가속도 값에 대하여 수평축을 따라 조향 휠 각도의 값들이 그려졌으며, 수직축을 따라 이득 값들이 그려진바, 이 제2 곡선은 제2 영역에서의 이득 값들을 결정하기 위하여 이용되도록 의도된다.
Claims (9)
- 자동차의 파워 스티어링(power steering)을 관리하기 위한 방법으로서:
파워 스티어링 제어 값을 상기 자동차의 가속도 값 및 상기 자동차의 조향 휠 각도 값(steering wheel angle value)의 함수로서 결정함(23, 24);
이득 값(gain value)을 상기 자동차의 가속도 값 및 상기 자동차의 조향 휠 각도 값의 함수로서 결정함(23); 및
상기 파워 스티어링 제어 값을 얻기 위하여 초기 보조 토크 값(initial assistance torque value)에 상기 이득 값을 적용함(24);으로 이루어지는 단계를 포함하는, 파워 스티어링 관리 방법. - 제1항에 있어서, 상기 이득 값은 맵핑(mapping)을 이용하여 결정되는, 파워 스티어링 관리 방법.
- 제2항에 있어서:
상기 파워 스티어링 관리 방법은, 가속도 값 및 조향 휠 각도 값으로 이루어지는 복수개의 더블릿(doublet)들을 메모리에 보유함으로 이루어지는 단계를 포함하고, 상기 더블릿들의 복수개의 값들은, 상기 이득 값이 미리 결정된 값과 같은 영역(zone)을 획정하는 곡선에 해당되는, 파워 스티어링 관리 방법. - 제2항 또는 제3항 중 어느 한 항에 있어서:
미리 결정된 가속도 값에 해당되는, 이득 값 및 조향 휠 각도 값으로 이루어지는 더블릿들의 세트를 메모리에 보유함으로 이루어지는 단계를 포함하는, 파워 스티어링 관리 방법. - 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서:
상기 파워 스티어링 제어의 상기 가속도에 대한 적합화의 종료의 상황들(situations of end)을 검출함; 및
상기 검출에 따라, 상기 이득이 미리 결정된 값으로 할당되는, 상기 적합화의 비활성화 모드로 변경함;으로 이루어지는 단계들을 포함하는, 파워 스티어링 관리 방법. - 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서:
상기 파워 스티어링 제어의 계속적인 적합화의 지속시간을 산출함(estimating);
상기 산출된 지속시간을 문턱값과 비교함; 및
상기 산출된 지속시간이 상기 문턱값에 도달하거나 상기 문턱값을 초과한다면, 상기 이득에 미리 결정된 값을 부여함으로써 상기 파워 스티어링 제어의 적합화를 금지함(prohibiting);으로 이루어지는 단계들을 포함하는, 파워 스티어링 관리 방법. - 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서:
상기 자동차의 하나 또는 2개의 비-구동 휠들에 대응되는 센서 속력 값들을 수신함(20)으로 이루어지는 단계를 포함하는, 파워 스티어링 관리 방법. - 자동차(1)의 파워 스티어링을 관리하기 위한 장치로서:
상기 자동차의 가속도 값을 수신하기 위한 수단;
조향 휠 각도 값을 수신하기 위한 수단;
이득 값을 상기 자동차의 가속도 값 및 상기 자동차의 조향 휠 각도 값의 함수로서 결정(23)하기 위한 프로세싱 수단; 및
파워 스티어링 제어 값을 얻기 위하여 보조 토크의 초기 값에 상기 이득 값을 적용(24)하는 수단;을 포함하는, 파워 스티어링 관리 장치. - 제8항에 따른 상기 파워 스티어링(10)을 관리하기 위한 장치를 포함하는 자동차(1).
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