KR20150055738A - 레이더를 이용한 차량용 사각지대 감지 시스템 및 이의 고장 표시 방법 - Google Patents

레이더를 이용한 차량용 사각지대 감지 시스템 및 이의 고장 표시 방법 Download PDF

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Abstract

레이더를 이용한 차량용 사각지대 감지 장치 및 이의 고장 표시 방법을 공개한다. 본 발명은 차량 후방 양단에 구비되는 2개의 레이더 중 대응하는 레이더로부터 표적 정보를 수신하여 기설정된 방식으로 처리하고, 고장 여부를 감지하여 사설 CAN을 통해 상호 통신을 수행하여 에러 정보 상호 전송하는 2개의 레이더 ECU, 2개의 레이더 ECU 중 대응하는 레이더 ECU 의 제어하에 고장 발생 여부를 운전자에게 표시하는 복수개의 경고 LED 및 2개의 레이더 ECU 중 하나 또는 외부에 구비된 차량 ECU 에서 인가되는 제어 신호에 응답하여 온 오프 되어 2개의 레이더 ECU를 활성화 또는 비활성화하는 스위치를 포함하고, 2개의 레이더 ECU 중 하나의 ECU가 상호 에러 정보 교환을 통해 에러 정보를 차량 CAN을 통해 에러 정보를 차량의 클러스터를 제어하기 위한 클러스터 ECU로 전송하여 운전자에게 에러를 표시하는 것을 특징으로 한다.

Description

레이더를 이용한 차량용 사각지대 감지 시스템 및 이의 고장 표시 방법{BLIND SPOT DETECTION SYSTEM FOR VEHICLE USING RADAR AND METHOD FOR WARNING FAULT THEREOF}
본 발명은 사각지대 감지 시스템에 관한 것으로, 특히 레이더를 이용한 사각지대 감지 시스템 및 이의 고장 표시 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 후방에서 접근하는 차량을 감지하기 위한 사이드 미러가 구비되어 있다. 그러나 차량의 좌우측에 배치된 사이드 미러만으로는 운전자가 후측방에서 접근하는 차량을 관측할 수 없는 사각지대(blind spot)가 발생한다. 이러한 사각지대는 운전자가 차량 운행 중 차선 변경을 시도하거나, 회전하고자 하는 경우에 미처 확인하지 못한 차량이 갑작스럽게 나타나게 됨으로써 사고를 유발하는 원인이 되는 경우가 빈번하다.
이에 최근 차량 제조사들은 다양한 방법으로 사각지대를 감지하는 사각지역 감시 시스템(Blind Spot Detection System : BSD)를 제공함으로써, 교통 안전을 도모하고 있다. 사각 지역 감시 장치는 레이더, 레이저, 초음파 등의 다양한 센서를 이용하여 운전자가 인식하지 못하는 위치의 차량이나 장애물의 존재를 운전자에게 사전에 경고함으로써, 안전 운전에 큰 도움을 주고 있다.
상기한 사각 지역 감시 시스템이 장착된 차량을 이용하는 운전자는 안전운전을 위해 사각 지역 감시 장치를 신뢰하고 운전을 하게 되므로, 사각 지역 감시 시스템이 장착되지 않은 차량에 비해 상대적으로 사각 지역에 대한 주의가 소홀해 지게 된다. 따라서 만일 사각 지역 감시 시스템에 고장이 발생한 경우에는 사각 지역 감시 시스템이 장착되지 차량보다 더 큰 사고가 발생할 위험이 존재한다. 따라서 사각 지역 감시 시스템의 고장 발생 여부를 운전자에게 명확하게 인식할 수 있도록 표시할 수 있어야만 한다.
본 발명의 목적은 고장 발생 여부를 운전자에게 표시할 수 있는 사각 지역 감시 시스템를 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은 사각 지역 감시 시스템의 고장 표시 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 사각 지역 감시 시스템는 차량 후방 양단에 구비되는 2개의 레이더 중 대응하는 레이더로부터 표적 정보를 수신하여 기설정된 방식으로 처리하고, 고장 여부를 감지하여 사설 CAN을 통해 상호 통신을 수행하여 에러 정보 상호 전송하는 2개의 레이더 ECU; 상기 2개의 레이더 ECU 중 대응하는 레이더 ECU 의 제어하에 고장 발생 여부를 운전자에게 표시하는 복수개의 경고 LED; 및 상기 2개의 레이더 ECU 중 하나 또는 외부에 구비된 차량 ECU 에서 인가되는 제어 신호에 응답하여 온 오프 되어 상기 2개의 레이더 ECU를 활성화 또는 비활성화하는 스위치; 를 포함하고, 상기 2개의 레이더 ECU 중 하나의 ECU가 상호 에러 정보 교환을 통해 에러 정보를 차량 CAN을 통해 상기 에러 정보를 차량의 클러스터를 제어하기 위한 클러스터 ECU로 전송하여 운전자에게 에러를 표시하는 것을 특징으로 한다.
상기 복수개의 경고 LED는 상기 차량의 좌측 사이드 미러에 배치되는 왼쪽 경고 LED; 상기 차량의 우측 사이드 미러에 배치되는 오른쪽 경고 LED; 및 상기 운전석 정면에 배치되는 스위치 LED; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 2개의 레이더 ECU는 차량용 사각지대 감지 시스템에서 상기 차량 CAN, 상기 사설 CAN 메시지의 수신 여부와, 상기 스위치 및 상기 복수개의 LED 고장 여부, 상기 2개의 레이더의 고장 여부 및 설치 오류 등을 진단하여 상기 에러 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 2개의 레이더 ECU는 상기 왼쪽 경고 LED와 상기 스위치를 제어하고, 상기 클러스터 ECU와 상기 차량 CAN을 통해 데이터를 송수신하여 에러 정보를 전송하는 왼쪽 레이더 ECU; 및 상기 오른쪽 경고 LED와 상기 스위치 LED를 제어하고, 상기 왼쪽 레이더 ECU와 상기 사설 CAN을 통해 데이터를 송수신하여 에러 정보를 전송하는 오른쪽 레이더 ECU; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 사각 지역 감시 시스템의 고장 표시 방법은 차량 후방 양단에 구비되는 2개의 레이더 중 대응하는 레이더로부터 표적 정보를 수신하여 기설정된 방식으로 처리하고, 고장 여부를 감지하는 2개의 레이더 ECU와, 복수개의 경고 LED 및 스위치를 포함하는 차량용 사각지대 감지 시스템의 고장 표시 방법에 있어서, 차량 ECU에서 전송되는 제어 신호에 응답하여 상기 스위치가 온되어, 상기 2개의 레이더 ECU를 초기화하는 단계; 상기 2개의 레이더 ECU 중 적어도 하나의 레이더 ECU가 에러를 감지하는 단계; 상기 적어도 하나의 레이더 ECU가 에러를 감지하면, 사설 CAN을 통해 상호 통신을 수행하여 에러 정보를 다른 레이더 ECU로 전송하는 단계; 상기 2개의 레이더 ECU 각각이 상기 복수개의 경고 LED 중 상기 대응하는 경고 LED를 제어하여 온 또는 오프하여 운전자에게 고장 여부를 표시하는 단계; 및 상기 2개의 레이더 ECU 중 상기 스위치에 전기적으로 연결된 하나의 레이더 ECU가 상기 스위치를 오프하는 단계; 를 포함한다.
상기 고장 여부를 표시하는 단계는 상기 2개의 레이더 ECU 중 왼쪽 레이더 ECU가 상기 복수개의 경고 LED 중 상기 차량의 좌측 사이드 미러에 배치되는 왼쪽 경고 LED의 온 또는 오프를 제어하는 단계; 및 상기 2개의 레이더 ECU 중 오른쪽 레이더 ECU가 상기 복수개의 경고 LED 중 상기 차량의 우측 사이드 미러에 배치되는 오른쪽 경고 LED와 상기 차량의 운전석 전면에 배치되는 스위치 LED의 온 또는 오프를 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량용 사각지대 감지 시스템의 고장 표시 방법은 상기 2개의 레이더 ECU 중 하나의 레이더 ECU가 직접 감지하여 생성하거나, 다른 레이더 ECU에서 감지하여 전송된 오류 정보를 차량 CAN을 통해 차량의 클러스터를 제어하기 위한 클러스터 ECU로 전송하여 운전자에게 에러를 표시하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명의 레이더를 이용한 차량용 사각지대 감지 시스템 및 이의 고장 표시 방법은 차량용 사각지대 감지 시스템이 자체 고장 진단을 수행한 결과를 차량의 좌측 및 우측에 배치된 LED와 개별적으로 배치된 스위치 LED 및 차량 클러스터를 통해 운전자에게 표시할 수 있으므로, 운전자는 사각지대 감지 장치가 정상적으로 동작하고 있는지 여부를 명확하게 판단할 수 있다. 그러므로, 사각지대 감지 장치가 정상 동작을 수행하지 않을 때, 운전자는 사각지대에 대해 더욱 주의를 기울일 수 있으므로 안전 운전을 수행할 수 있어 사고를 예방한다.
도1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용한 차량용 사각지대 감지 장치의 구성을 나타낸다.
도2 는 도1 의 차량용 사각지대 감지 시스템이 실제 차량에 적용된 예를 나타낸다.
도3 은 차량용 사각지대 감지 시스템의 네트워크 연결 구성을 나타낸다.
도4 는 도3 의 차량용 사각지대 감지 시스템의 동작 구성을 나타낸다.
도5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사각지대 감지 시스템의 고장 표시 방법을 나타낸다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로서, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용한 차량용 사각지대 감지 장치의 구성을 나타낸다.
본 발명에서 사각지대 감지 장치는 레이더를 이용한 사각지대 감지 장치인 것으로 가정하여 설명한다.
도1 을 참조하면 차량용 사각지대 감지 장치는 ECU와 복수개의 LED(LI LED, RI LED, SW LED), 스위치(SW) 및 배터리(Battery)를 구비한다.
여기서 ECU()는 일반적으로 차량 전체를 제어하는 ECU가 아니라 차량용 사각지대 감지 장치에 구비되면 개별 ECU를 나타낸다. ECU는 대응하는 차량에 구비된 레이더에서 감지된 표적 정보를 수신하여 표적을 추적한다. ECU는 표적 정보 처리하기 위한 소프트웨어와 데이터 등을 저장하고, 사각지대 감지 장치의 정상 동작여부를 판별하기 위한 데이터를 저장하는 각종 메모리(RAM STACK, EEPROM, ROM)와 차량용 사각지대 감지 장치의 정상 동작 여부를 판별하기 위한 와치독 타이머(WatchDog Timer),를 구비한다.
복수개의 LED(LI LED, RI LED, SW LED)는 왼쪽 경고 LED(LI LED)와 오른쪽 경고 LED(RI LED) 및 스위치 LED(SW LED)로 구성된다. 상기한 바와 같이 차량에서는 사이드 미러의 배치 각도에 의해 좌측 및 우측 후방으로 사각지대가 형성된다. 이에 대부분의 차량에서 사각지대 감지 장치는 좌측 후방 및 우측 후방을 감지하는 2개의 사각지대 감지 장치가 구비된다. 이에 사각지대 감지 장치가 차량의 좌측 후방을 감지하는 경우에, 경고를 사용자에게 표시하기 위해 왼쪽 경고 LED(LI LED)를 구비하며, 사각지대 감지 장치가 차량의 우측 후방을 감지하는 경우에는 오른쪽 경고 LED(RI LED)를 구비한다. 즉 사각지대 감지 장치는 감지하는 위치에 따라 왼쪽 경고 LED(LI LED)와 오른쪽 경고 LED(RI LED) 중 하나만을 구비한다. 그리고 스위치 LED는 사각지대 경고 장치가 정상 동작함을 사용자에게 표시하기 위해 사용되며, 각각 좌측 및 우측 후방을 감지하는 2개의 사각지대 경고 장치 중 하나만 구비하면 된다. 이는 후술하겠지만 본 발명에서 2개의 사각지대 경고 장치가 상호 통신을 수행하여 서로의 상태를 다른 사각지대 경고 장치로 통지할 수 있기 때문이다.
스위치(SW)는 사각지대 경고 장치를 온 또는 오프 하기 위해 구비되는 소자이다. 스위치(SW)는 차량의 ECU로부터 인가되는 제어 신호를 응답하여 사각지대 경고 장치를 온 또는 오프 한다. 스위치(SW) 또한 스위치 LED(SW LED)와 마찬가지로, 2개의 사각지대 경고 장치 중 하나만 구비하면 된다.
배터리(Battery)는 사각지대 경고 장치에 전원 전압을 제공한다.
본 발명에서는 설명의 편의를 위하여 좌측 후방을 감지하는 사각지대 감지 장치의 ECU를 좌측 레이더에 대응하는 LR ECU라하고, 우측 후방을 감지하는 사각지대 감지 장치의 우측 레이더에 대응하는 RR ECU라 한다.
도2 는 도1 의 차량용 사각지대 감지 시스템이 실제 차량에 적용된 예를 나타내고, 도3 은 차량용 사각지대 감지 장치의 네트워크 연결 구성을 나타낸다.
도2 에 도시된 바와 같이 사각지대 감지 시스템에서 사각지대 감지 장치 각각은 하나의 통합 장치로 구성되는 것이 아니라, 각 구성요소가 차량에 여러 위치에 분배되어 배치될 수 있다. LR ECU와 RR ECU는 레이더가 차량의 좌측 후방 및 우측 후방을 감시하기 위해 각각 차양의 후방 양단에 배치되므로, 이에 따라 도2 에 도시된 바와 같이 차량 후방에 배치될 수 있다. 그러나 복수개의 LED(LI LED, RI LED, SW LED)는 운전자가 경고 표시를 인식할 수 있도록 운전자의 위치를 고려하여 차량 전방에 배치된다. 스위치 LED(SW LED)는 운전자가 용이하게 확인할 수 있도록 운전석의 전방에 배치되는 것이 바람직하며, 왼쪽 경고 LED(LI LED) 및 오른쪽 경고 LED(RI LED)는 각각 왼쪽 및 오른쪽 사각지대에서 감지된 장애물의 존재 여부를 운전자가 식별하기 용이하게 운전석을 기준으로 좌측 및 우측에 배치되는 것이 바람직하다. 이에 도2 에서는 좌측 사이드 미러 위치에 왼쪽 경고 LED(LI LED)가 배치되는 것으로 도시하였고, 우측 사이드 미러 위치에 오른쪽 경고 LED(RI LED)가 배치되는 것으로 도시하였다. 그리고 LR ECU와 RR ECU는 도2 및 도3 에 도시된 바와 같이 각각 대응하는 왼쪽 경고 LED(LI LED)와 오른쪽 경고 LED(RI LED)와 직접 전기적으로 연결되어 점멸을 제어한다.
또한 LR ECU와 RR ECU 중 하나의 ECU는 스위치 LED(SW LED)와 전기적으로 연결되어 스위치 LED(SW LED)의 점멸을 제어한다. 도3 에서는 스위치 LED(SW LED)가 LR ECU와 전기적으로 연결되어 제어되는 것으로 가정하여 도시하였다.
스위치(SW)의 위치는 특별한 제약이 없으나, 일반적으로 차량 ECU와 인접하여 배치되는 것이 바람직하며, 더불어 스위치 LED(SW LED)와 인접하여 배치되는 것이 바람직하다. 이에 도2 에서 스위치(SW)는 스위치 LED(SW LED)와 함께 배치되어 있다. 그리고 도3 에서 스위치(SW)는 RR ECU와 전기적으로 연결되어 사각지대 감지 장치의 온 또는 오프를 제어한다.
도2 및 도3 에 도시된 바와 같이 본 발명에서 LR ECU와 RR ECU는 차량에 구비된 다양한 장치들 사이의 상호 통신을 제공하기 위한 네트워크인 차량 CAN(Vehicle Controller Area Network)(VCAN)에 각각 연결된다. 다만, LR ECU와 RR ECU가 개별적으로 차량 내 다른 장치와 통신하는 경우에 불필요하게 데이터양이 증가할 수 있다. 이에 LR ECU는 차량 CAN로 데이터를 송신 및 수신 모두를 수행할 수 있도록 구성되는 반면, RR ECU는 차량 CAN로부터 데이터를 수신만 할 수 있도록 구성된다.
그리고 LR ECU와 RR ECU는 사설 CAN(Private Controller Area Network)(PCAN)를 통해 차량 내의 다른 장치의 간섭없이 상호 통신을 수행할 수 있도록 구성된다. 따라서 LR ECU와 RR ECU는 차량 CAN의 데이터 트래픽에 무관하게 상호 통신을 수행하여 서로의 상태를 인지할 수 있으며, RR ECU가 차량 내의 다른 장치와 통신을 수행하고자 하는 경우에는 LR ECU를 통해 통신을 수행할 수 있도록 한다.
상기에서 스위치 LED(SW LED)가 왼쪽 경고 LED(LR LED)가 LR ECU와 전기적으로 연결되어 LR ECU에 의해 제어되는데 반해, 스위치(SW)가 RR ECU에 전기적으로 연결되는 것은 두 개의 사각지대 감지 장치가 정상적으로 연결되어 동작하는지를 판별하기 위해서이다. 즉 스위치(SW)가 온 되어 RR ECU가 동작하더라도, RR ECU와 LR ECU 사이의 통신이 원활하지 않으면, 스위치 LED(SW LED)가 온 되지 않으므로, 2개의 사각지대 감지 장치 모두의 동작 여부를 확인할 수 있도록 한다.
도4 는 도3 의 차량용 사각지대 감지 시스템의 동작 구성을 나타낸다.
도4 를 참조하면 차량용 사각지대 감지 시스템은 먼저 스위치(SW)로 스위치 제어 신호가 인가되면 스위치가 온 된다. 스위치(SW)가 온 되면, LR ECU가 활성화되고, 활성화된 LR ECU는 사설 CAN(PCAN)을 통해 RR ECU를 활성화한다. 활성화된 LR ECU와 RR ECU는 각각 대응하는 사각지대 감지 장치의 정상 동작 여부를 진단한다. LR ECU와 RR ECU는 도1 의 각 장치의 진단을 소프트웨어적으로 수행하며, 아래와 같은 기설정된 진단 항목을 진단한다.
1. CAN 메시지 미수신 여부 진단
2. 스위치 고장 여부 진단
3. 스위치 LED 고장 여부 진단
4. 왼쪽 경고 LED 고장 여부 진단.
5. 오른쪽 경고 LED 고장 여부 진단.
6. 왼쪽/오른쪽 센서 장착 각도 오류 여부 진단
7. 배터리 고전압/저전압 여부 진단
8. 왼쪽/오른쪽 센서 간의 통신 여부 진단
9. 왼쪽/오른쪽 센서 하드웨어 에러 진단
- WATCH DOG 에러
- ROM 에러
- RAM 에러
- EEPROM 에러
- Stack 초과 사용여부 진단
상기에서 각 진단 내용에 대한 기준의 일예를 들면, 스위치 고장은 1분동안 스위치가 눌려져 있을 때 에러 발생하고, 복수개의 LED(LI LED, RI LED, SW LED)의 고장 진단은 LED의 + 단자와 배터리의 +단자와 단락 됐을 때, LED의 + 단자와 배터리의 -단자가 단락됐을 때 및 LED의 + 단자또는 - 단자가 단선이 됐을때 에러를 발생한다. 그리고 왼쪽/오른쪽 센서 장착 각도 오류진단은 기설정된 장착각도와 수평으로 5도 이상 수직으로 2도 이상 틀어졌을 때 발생한다. 오류가 발생이 되면 도1 의 EEPROM에 오류발생 플래그(Flag)를 발생시켜 외부에서 Clear를 시켜 주지 않으면 계속 오류가 발생이 된다. 배터리 저전압 에러는 시동이 켜진 상태에서 배터리 전압이 9V 이하일 때 발생하고, 고전압 에러는 배터리 전압이 16.5V 이상일 때 발생한다. Watch dog 에러는 도1 의 와치독 타이머(WatchDog Timer)에 에러 발생시 발생한다. Watch Dog 에러 감지 시점은 시스템 시작 시 체크한다. 진단 통신을 통한 Watch Dog Reset을 구분해야 된다. 구분 방법은 Watch Dog Reset 신호가 진단 통신으로 수신되면, 특정 패턴을 EEPROM에 적는다. 시스템 초기화 시 특정 패턴이 있으면 진단통신에 의한 Watch Dog Reset 으로 판단하여 에러로 정의 하지 않는다. ROM에러는 코드영역의 CheckSum이 예상 값과 맞지 않을 때 발생한다. Checksum 은 Word Sum을 한다. 코드영역의 CheckSum 예상값은 PC로 계산하여 ECU 다운로드 헥사 파일에 넣어 다운로드 한다. RAM 에러 체크전에, 시스템 초기화시 스택영영이외의 RAM에 특정 패턴(0xAA55AA55)을 썼다 읽었을 때 읽은 값이 특정 패턴과 맞지 않을 때 발생한다. EEPROM 에러는 EEPROM 영역의 Checksum 이 예상 값과 맞지 않을때 발생한다. Checksum 은 Word sum을 사용한다. 10ms 마다 EEPROM 에러를 체크한다. 시스템 초기화시 Statck 사용 전에 특정 Pattern(0xAA)을 Statck 영역을 쓴다. Statck 사용량은 전체 스택 중 0xAA 이외의 값을 Counting 하여 전체 스택 영역으로 나눈다.( 0xAA 아닌 영역 / 전체 스택 영역 * 100 ). Statck Stack 초과 사용 에러는 지정된 스택 영역을 80%이상 사용시 발생한다. 10ms 마다 체크한다.
LR ECU와 RR ECU는 진단을 통해 에러 발생시 Private CAN을 통해 상호 에러 정보를 전송한다. 그리고 LR ECU와 RR ECU 중 적어도 하나가 에러를 감지하면, 도4 에 도시된 바와 같이 차량 CAN(VCAN)에 데이터 송신이 가능한 LR ECU가 차량 CAN(VCAN)를 통해 차량에 구비된 클러스터 ECU(CLU ECU)로 에러 정보를 전송하고, 클러스터 ECU(CLU ECU)는 에러 정보를 차량의 디스플레이 장치(Display)를 통해 운전자에게 표시한다. 여기서 디스플레이 장치(Display)는 일반적으로 차량의 클러스터이다.
도5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 사각지대 감지 시스템의 고장 표시 방법을 나타낸다.
도1 내지 도4 를 참조하여 도5 의 고장 표시 방법을 설명하면, 먼저 차량에 시동이 켜지면, 차량 ECU에서 전송되는 제어 신호에 응답하여 스위치(SW)가 온되고, 차량용 사각지대 감지 시스템, 즉 2개의 차량용 사각지대 감지 장치의 LR ECU와 RR ECU가 초기화된다(S11). 그리고 초기화된 LR ECU와 RR ECU는 각각 내장된 진단 프로그램을 이용하여 자체 진단을 수행하고, 자체 진단 결과 중 LR ECU에 에러가 감지되는지 판별한다(S12). 만일 LR ECU에서 에러가 감지되면, LR ECU는 감지된 에러 정보를 사설 CAN(PCAN)을 통해 RR ECU로 전송한다(S13). 그리고 왼쪽 경고 LED(LI LED)를 오프한다(S14). 동시에 LR ECU로부터 에러 정보를 수신한 RR ECU는 오른쪽 경고 LED(RI LED)를 오프한다(S20). 왼쪽 경고 LED(LI LED)를 오프한 LR ECU는 스위치(SW) 또한 오프하고(S15), 오른쪽 경고 LED(RI LED)를 오프한 RR ECU는 스위치 LED(SW LED)를 오프하여 운전자가 사각지대 감지 장치가 동작하지 않음을 인식할 수 있도록 한다(S21).
또한 LR ECU는 에러 정보를 차량 CAN(VCAN)을 통해 클러스터 ECU(CLU ECU)로 전달한다(S16). 에러 정보를 수신한 클러스터 ECU(CLU ECU)는 클러스터 디스플레이 창에 사각지대 감지 시스템에 에러가 발생하였음을 나타내는 시스템 경고 문구를 발생하여 표시함으로써 운전자가 사각지대 감지 장치가 동작하지 않음을 더욱 명확하게 인식할 수 있도록 할 뿐만 아니라 구체적으로 발생한 에러의 내용을 표시하여 수리가 용이하게 할 수 있다(S17).
한편, 자체 진단 결과 중 LR ECU에 에러가 감지되지 않으면, RR ECU에서 에러가 감지되는지 판별한다(S18). 만일 RR ECU에서 에러가 감지되면, RR ECU는 감지된 에러 정보를 LR ECU로 전달한다(S19). 이후 오른쪽 경고 LED(RI LED)를 오프한다(S20). 동시에 RR ECU로부터 에러 정보를 수신한 LR ECU는 왼쪽 경고 LED(LI LED)를 오프한다(S14). 오른쪽 경고 LED(LI LED)를 오프한 RR ECU는 스위치 LED(SW LED) 또한 오프하고(S21), 왼쪽 경고 LED(LI LED)를 오프한 LR ECU는 스위치(SW)를 오프하여 운전자가 사각지대 감지 장치가 동작하지 않음을 인식할 수 있도록 한다(S15).
이후 LR ECU는 에러 정보를 차량 CAN(VCAN)을 통해 클러스터 ECU(CLU ECU)로 전달하고(S16), 에러 정보를 수신한 클러스터 ECU(CLU ECU)는 클러스터 디스플레이 창에 사각지대 감지 시스템에 에러가 발생하였음을 나타내는 시스템 경고 문구를 발생하여 표시한다(S17).
상기에서는 에러 발생시 복수개의 LED(LI LED, RI LED, SW LED)를 오프하는 것으로 설명하였으나, 이는 일 예로서, 에러 발생시 복수개의 LED(LI LED, RI LED, SW LED)가 온되도록 구현되어도 무방하다.
본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 장치에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 장치에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

Claims (7)

  1. 차량 후방 양단에 구비되는 2개의 레이더 중 대응하는 레이더로부터 표적 정보를 수신하여 기설정된 방식으로 처리하고, 고장 여부를 감지하여 사설 CAN을 통해 상호 통신을 수행하여 에러 정보 상호 전송하는 2개의 레이더 ECU;
    상기 2개의 레이더 ECU 중 대응하는 레이더 ECU 의 제어하에 고장 발생 여부를 운전자에게 표시하는 복수개의 경고 LED; 및
    상기 2개의 레이더 ECU 중 하나 또는 외부에 구비된 차량 ECU 에서 인가되는 제어 신호에 응답하여 온 오프 되어 상기 2개의 레이더 ECU를 활성화 또는 비활성화하는 스위치; 를 포함하고,
    상기 2개의 레이더 ECU 중 하나의 ECU가 상호 에러 정보 교환을 통해 에러 정보를 차량 CAN을 통해 상기 에러 정보를 차량의 클러스터를 제어하기 위한 클러스터 ECU로 전송하여 운전자에게 에러를 표시하는 것을 특징으로 하는 차량용 사각지대 감지 시스템.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 복수개의 경고 LED는
    상기 차량의 좌측 사이드 미러에 배치되는 왼쪽 경고 LED;
    상기 차량의 우측 사이드 미러에 배치되는 오른쪽 경고 LED; 및
    운전석 정면에 배치되는 스위치 LED; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사각지대 감지 시스템.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 2개의 레이더 ECU는
    차량용 사각지대 감지 시스템에서 상기 차량 CAN, 상기 사설 CAN 메시지의 수신 여부와, 상기 스위치 및 상기 복수개의 LED 고장 여부, 상기 2개의 레이더의 고장 여부 및 설치 오류 등을 진단하여 상기 에러 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량용 사각지대 감지 시스템.
  4. 제2 항에 있어서, 상기 2개의 레이더 ECU는
    상기 왼쪽 경고 LED와 상기 스위치를 제어하고, 상기 클러스터 ECU와 상기 차량 CAN을 통해 데이터를 송수신하여 에러 정보를 전송하는 왼쪽 레이더 ECU; 및
    상기 오른쪽 경고 LED와 상기 스위치 LED를 제어하고, 상기 왼쪽 레이더 ECU와 상기 사설 CAN을 통해 데이터를 송수신하여 에러 정보를 전송하는 오른쪽 레이더 ECU; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사각지대 감지 시스템.
  5. 차량 후방 양단에 구비되는 2개의 레이더 중 대응하는 레이더로부터 표적 정보를 수신하여 기설정된 방식으로 처리하고, 고장 여부를 감지하는 2개의 레이더 ECU와, 복수개의 경고 LED 및 스위치를 포함하는 차량용 사각지대 감지 시스템의 고장 표시 방법에 있어서,
    차량 ECU에서 전송되는 제어 신호에 응답하여 상기 스위치가 온되어, 상기 2개의 레이더 ECU를 초기화하는 단계;
    상기 2개의 레이더 ECU 중 적어도 하나의 레이더 ECU가 에러를 감지하는 단계;
    상기 적어도 하나의 레이더 ECU가 에러를 감지하면, 사설 CAN을 통해 상호 통신을 수행하여 에러 정보를 다른 레이더 ECU로 전송하는 단계;
    상기 2개의 레이더 ECU 각각이 상기 복수개의 경고 LED 중 상기 대응하는 경고 LED를 제어하여 온 또는 오프하여 운전자에게 고장 여부를 표시하는 단계; 및
    상기 2개의 레이더 ECU 중 상기 스위치에 전기적으로 연결된 하나의 레이더 ECU가 상기 스위치를 오프하는 단계; 를 포함하는 차량용 사각지대 감지 시스템의 고장 표시 방법.
  6. 제5 항에 있어서, 상기 고장 여부를 표시하는 단계는
    상기 2개의 레이더 ECU 중 왼쪽 레이더 ECU가 상기 복수개의 경고 LED 중 상기 차량의 좌측 사이드 미러에 배치되는 왼쪽 경고 LED의 온 또는 오프를 제어하는 단계; 및
    상기 2개의 레이더 ECU 중 오른쪽 레이더 ECU가 상기 복수개의 경고 LED 중 상기 차량의 우측 사이드 미러에 배치되는 오른쪽 경고 LED와 상기 차량의 운전석 전면에 배치되는 스위치 LED의 온 또는 오프를 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사각지대 감지 시스템의 고장 표시 방법.
  7. 제5 항에 있어서, 상기 차량용 사각지대 감지 시스템의 고장 표시 방법은
    상기 2개의 레이더 ECU 중 하나의 레이더 ECU가 직접 감지하여 생성하거나, 다른 레이더 ECU에서 감지하여 전송된 오류 정보를 차량 CAN을 통해 차량의 클러스터를 제어하기 위한 클러스터 ECU로 전송하여 운전자에게 에러를 표시하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 사각지대 감지 시스템의 고장 표시 방법.
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