KR101634576B1 - 초음파 센서 이상 검출장치 및 그 이상 검출방법 - Google Patents

Abstract

초음파 센서 이상 검출장치 및 이상 검출방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치는 물체 검출 시스템의 초음파 센서 이상 검출장치에 있어서, 차량 주변에 위치한 물체와의 거리를 검출하는 복수의 초음파 센서와, 초음파 센서들에 전원을 공급하는 전원공급부와, 복수의 초음파 센서의 소비전류를 감지하는 전류감지부 및 물체 검출 시스템 작동시 전원공급부를 통해 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하고 전류감지부를 통해 복수의 초음파 센서의 합산 소비전류를 감지하며 감지된 합산 소비전류와 기준전류를 비교하며 비교결과에 따라 초음파 센서의 센서 이상을 판단하는 전자제어유닛을 포함한다.

Description

초음파 센서 이상 검출장치 및 그 이상 검출방법{APPARATUS FOR DETECTING ULTRASONIC SENSOR IN A VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 초음파 센서 이상 검출장치 및 그 이상 검출방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 초음파를 송수신하여 차량 주변에 위치한 물체와의 거리를 측정하는 초음파 센서의 이상을 검출하는 초음파 센서 이상 검출장치 및 그 이상 검출방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량의 주차시 충돌 위험을 줄이기 위해서는 차량 주변에 위치한 장애물이나, 사람 혹은 다른 차량 등의 물체를 검출하여 운전자에게 알려줄 필요가 있다.

최근에는 주차할 때 갑자기 나타나는 물체를 감지해 운전자에게 경고하는 전후방 주차보조시스템(Parking Assist System ; PAS)과 주변 상황을 위에서 보듯 내려다봄으로써 주차할 때 옆 차와의 접촉 사고를 피하게 해주는 어라운드 뷰 모니터(Arround View Monitor ; AVM) 시스템, 핸들 조작 없이 엑셀과 브레이크의 조작만으로 주차를 가능하게 하는 주차 조향 보조 시스템(Smart Parking Assist System ; SPAS) 등 물체 검출 시스템이 개발되어 있다.

물체 검출 시스템은 차량 주변에 위치한 물체의 유무 및 그 물체와의 거리를 검출할 수 있도록 초음파 센서가 마련되어 있다. 이 초음파 센서는 압전 소자를 가진 트랜스듀서(Tranducer)를 이용하여 초음파를 송신하고, 측정 대상이 되는 물체에 반사되어 돌아오는 반사파인 에코(Echo)신호를 수신하며, 초음파 송신으로부터 에코신호를 수신할 때까지의 시간에 따라 물체까지의 거리를 검출한다.

물체 검출 시스템은 차량의 전방, 후방 혹은 측방에 마련된 여러 개의 초음파 센서를 이용하여 초음파를 수신한 후 물체에 반사된 반사파를 수신하여 물체 감지영역 내에 차량 전방, 후방 혹은 측방에 물체가 존재하는지를 판단하고, 물체 감지영역 내에 물체가 존재할 경우, 물체와의 거리에 따라 경고 레벨을 다르게 하여 운전자에게 경고한다.

이러한 물체 검출 시스템의 동작 중 어떤 원인에 의해 초음파 센서가 탈거 또는 고장 등에 의한 통신 불능 상태가 되었을 때, 그에 따른 고장, 에러, 불량 등의 이상 메시지를 발생시켜 사용자에게 경고해야 한다.

기존의 물체 검출 시스템은 시스템에 전원이 인가되면 해당 시스템에 사용되는 각 초음파 센서에 응답을 요청하는 요청메시지를 보내고, 이 요청메시지에 대한 응답으로서 각 초음파 센서로부터 보내오는 응답메시지를 수신하고, 응답메시지가 없는 초음파 센서를 센서 이상으로 판단한다. 센서 이상이 발생할 경우, 부저나 디스플레이 장치를 통해 운전자에게 센서 이상을 경고한다.

하지만, 기존의 물체 검출 시스템에서는 단가 절감 차원에서 초음파 센서를 관리하는 서브 마이크로컨트롤러가 없어 초음파 센서들간의 통신이 불가능하기 때문에 각 초음파센서는 시스템의 전반적인 제어를 수행하는 전자제어유닛의 요청이 있을 경우에만 응답이 가능하다.

따라서, 초음파 센서는 전자제어유닛의 응답 요청이 없을 경우, 응답을 하지 않는다. 즉, 기능에 따라 구동하는 센서를 달리하는 시스템에서 시스템이 어떤 기능으로 동작을 할 때, 해당 기능에 필요하지 않는 나머지 초음파 센서들 중 하나가 탈거 또는 고장 등에 의한 통신 불능 상태가 되어도 전자제어유닛이 해당 초음파 센서에 응답 요청을 하지 않는 한, 전자제어유닛은 초음파 센서의 탈거 또는 고장에 의한 통신 불능 유무 등의 센서 이상 여부를 알 수 없다. 이로 인해, 전자제어유닛은 초음파 센서의 이상을 사용자에게 경고할 수 없다.

공개특허 제2012-0025662호

본 발명의 실시예에 따르면, 차량에 장착된 초음파 센서 중 작동 중인 시스템의 기능에 참여하지 않는 초음파 센서의 이상 여부를 검출할 수 있는 초음파 센서 이상 검출장치 및 그 이상 검출방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 차량 주변에 위치한 물체와의 거리를 검출하는 복수의 초음파 센서; 상기 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하는 전원공급부; 상기 복수의 초음파 센서의 소비전류를 감지하는 전류감지부; 및 물체 검출 시스템에 전원이 인가되면 상기 복수의 초음파 센서 중 상기 물체 검출 시스템에서 실행되는 기능에 참여하는 초음파 센서들에 응답을 요청하는 요청메시지를 보내고, 상기 보낸 요청메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하지 않으면 상기 전원공급부를 통해 상기 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하고, 상기 전류감지부를 통해 상기 복수의 초음파 센서의 합산 소비전류를 감지하고, 상기 감지된 합산 소비전류와 기준전류를 비교하며, 상기 비교결과 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서들 중에 센서 이상이 발생한 것으로 판단하는 전자제어유닛을 포함하는 초음파 센서 이상 검출장치가 제공될 수 있다.

여기서, 초음파 센서의 이상시 사용자에게 센서 이상을 경고하는 경고출력부를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 전자제어유닛은 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면 상기 초음파 센서의 탈거 또는 고장으로 인한 통신 불능으로 판단할 수 있다.

여기서, 상기 복수의 초음파 센서는 서로 병렬로 연결되어 있고, 상기 물체 검출 시스템에서 실행되는 기능에 참여하는 초음파 센서와 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서로 구분될 수 있다.

삭제

본 발명의 다른 측면에 따르면, 복수의 초음파 센서 중에서 센서 이상이 발생한 초음파 센서를 검출하는 방법에 있어서, 물체 검출 시스템에 전원이 인가되면 상기 복수의 초음파 센서 중 상기 물체 검출 시스템에서 실행되는 기능에 참여하는 초음파 센서들에 응답을 요청하는 요청메시지를 보내고, 상기 보낸 요청메시지에 대한 응답여부에 따라 상기 요청메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하는지를 판단하고, 상기 요청메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하지 않으면 상기 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하고, 상기 복수의 초음파 센서의 합산 소비전류를 감지하고, 상기 감지된 합산 소비전류와 기준전류를 비교하며, 상기 비교결과 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서들 중에 센서 이상이 발생한 것으로 판단하는 초음파 센서 이상 검출방법이 제공될 수 있다.

삭제

여기서, 상기 초음파 센서 이상 판단은, 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면, 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서 중에 탈거 또는 고장으로 인한 통신 불능이 발생한 것으로 판단할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 차량에 장착된 초음파 센서 중 작동 중인 시스템의 기능에 참여하지 않는 초음파 센서의 이상 발생시 센서 이상을 검출할 수 있어 사용자에게 경고할 수 있어 시스템 진단 기능을 강화시킬 수 있고 시스템을 안정적으로 작동시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치의 초음파 센서가 장착된 차량에서 차량 주변의 물체를 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치의 제어블록도이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치에서 시스템의 기능에 참여한 초음파 센서에 대한 응답을 요청하는 방식을 이용하여 초음파 센서 이상 검출을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치에서 초음파센서의 소비전류를 이용하여 초음파 센서의 이상 발생을 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.

이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치의 초음파 센서가 장착된 차량에서 차량 주변의 물체를 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.

도 1을 참조하면, 초음파 센서(10)는 차량의 전방, 후방, 측방 중 적어도 어느 한 곳에 마련된다.

초음파 센서(10)는 점선의 검출영역(DZ)을 형성한다. 초음파 센서(10)는 초음파 신호를 송신하고, 물체에 의해 반사되어 돌아오는 초음파를 수신함으로써 그 검출영역에서의 물체의 존재 여부를 판단함과 함께 그 물체와의 거리를 측정할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치의 제어블록도이다.

도 2를 참조하면, 초음파 센서 이상 검출장치는 복수의 초음파 센서(10), 전자제어유닛(20), 전류감지부(30), 전원공급부(40) 및 경고출력부(50)을 포함할 수 있다.

복수의 초음파 센서(10)는 서로 병렬로 연결되어 있을 수 있다.

초음파 센서(10)는 하우징에 마련된 초음파 소자를 통해 일정 대역의 주파수를 초음파 신호를 송출하고, 물체에 의한 반사파를 수신함으로써 물체를 검출한다. 송신파와 수신파의 시간차를 T〔sec〕라고 하고, 차량과 물체와의 거리 L〔m〕라 하며, 음속을 C〔m/sec〕라고 가정하면, 물체와의 거리(D)는 다음 식 [1]과 같이 나타낼 수 있다.

D=(T/2)×C 식 [1]

이와 같이, 초음파 센서(10)에서 초음파 신호가 송신되고 나서 물체에 도달한 후 반사되어 다시 초음파 센서(10)로 돌아올 때까지의 시간을 측정함으로써 초음파 센서(10)와 물체와의 거리를 검출할 수 있다. 예를 들어, 물체가 가까이 있으면 초음파 신호가 반사파로 돌아오는 시간이 짧아지고, 물체가 멀리 있으면 초음파 신호가 반사파로 돌아오는 시간이 길어지는 것을 이용하여 물체가 초음파 센서(10)로부터 떨어진 거리를 검출할 수 있다.

전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)를 통해 일정 대역의 주파수를 가진 초음파 신호를 송신시키고, 그 초음파가 물체에 의해 반사되어 돌아오는 초음파를 수신하며, 초음파가 송신되고 나서 물체에 의해 반사되어 반사파로서 돌아올 때까지의 시간을 측정함으로써 그 물체와의 거리를 검출한다.

또한, 전자제어유닛(20)은 각 초음파 센서(10)의 이상 검출을 위한 전반적인 제어를 수행한다. 전자제어유닛(20)은 마이크로 컨트롤러 유닛(Micro Controller Unit ; MCU)로 이루어질 수 있다. 전자제어유닛(20)은 예를 들면, 신호 처리에 필요한 데이터나 프로그램이 저장된 메모리와, 시간 경과의 기준이 되는 내부 타이머가 포함할 수 있다.

전류감지부(30)는 각 초음파 센서(10)에서 소비되는 전류를 감지한다. 예를 들면, 전류감지부(30)는 션트 저항을 이용하여 각 초음파 센서(10)에 흐르는 전류를 검출할 수 있다.

전원공급부(40)는 각 초음파 센서(10)에 전원을 공급한다. 전자제어유닛(20)의 제어신호에 따라 전원공급부(40)는 초음파 센서 이상 검출시 시스템의 기능에 참여하는 초음파 센서는 물론 그 기능에 참여하지 않는 다른 초음파 센서에 대해서도 전원을 공급한다. 전원공급부(40)는 초음파 센서 이상 검출시 각 초음파 센서(10)에 동시에 전원을 공급할 수 있다. 한편, 전원공급부(40)는 각 초음파 센서(10)별로 선택적이고 순차적으로 전원을 공급할 수 있다.

경고출력부(50)는 초음파 센서(10)의 이상을 경고한다. 경고출력부(50)는 차량의 내부 적소에 설치되는 경고램프와 같은 시각적인 구성 또는 부저와 같은 청각적인 구성으로 구현되어 전자제어유닛(20)의 제어신호에 따라 경고램프 또는 부저를 작동하여 초음파 센서(10)의 이상을 경고한다. 경고출력부(50)는 청각적인 구성으로 스피커가 이용될 수도 있으며, 이러한 스피커는 차량의 내부에 구비된 카 오디오 시스템의 스피커를 이용하거나 차량 내의 적소에 별도의 스피커를 마련하여 사용될 수도 있다. 경고출력부(50)는 차량의 HMI(Human Machine Interface)를 포함할 수 있다.

전자제어유닛(20)은 차량 주차시 전원공급부(40)를 통해 복수의 초음파 센서(10)에 전원을 공급하고, 전류감지부(30)를 통해 감지된 소비전류가 기준전류보다 감소하면 초음파 센서(10)의 센서 이상이 발생한 것으로 판단한다.

전자제어유닛(20)은 전류감지부(30)을 통해 감지된 복수의 초음파 센서(10)의 합산 소비전류가 기준전류보다 낮으면 초음파 센서(10)의 탈거 또는 고장으로 인한 통신 불능으로 판단한다.

또한, 전자제어유닛(20)은 소비전류 변화로 인한 초음파 센서 이상 발생으로 판단되면, 복수의 초음파 센서 중 물체 검출 시스템의 기능에 참여하지 않은 초음파 센서 중에서 이상이 발생하였음을 경고한다. 이는 물체 검출 시스템의 기능에 참여하는 초음파 센서의 경우 전자제어유닛(20)가 응답을 요청하고 응답을 확인하는 방식에 의해 메시지를 주고 받기 때문에 탈거나 고장이 발생하더라도 곧바로 어느 초음파 센서에 센서 이상이 발생하였는지를 검출할 수 있기 때문이다.

또한, 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)의 센서 이상이 발생한 것으로 판단되면, 경고출력부(50)를 통해 사용자에게 초음파 센서(10)에 이상이 발생하였음을 경고한다.

이하에서는 초음파 센서(10)의 이상 발생을 검출하는 것을 보다 구체적으로 설명한다.

상술한 바와 같이, 물체 검출 시스템의 작동시 어떤 원인에 의해 초음파 센서가 탈거 또는 고장 등에 의한 통신 불능 상태가 발생할 수 있다. 이때, 초음파 센서의 이상을 사용자에게 경고해야 한다.

물체 검출 시스템에 전원이 인가되면 전자제어유닛(20)은 물체 검출 시스템의 기능에 참여하는 각 초음파 센서에 응답을 요청하는 요청메시지를 보내고, 이 요청메시지에 대한 응답으로서 각 초음파 센서(10)로부터 보내온 응답메시지를 수신한다. 이때, 전자제어유닛(20)은 응답메시지가 없는 초음파 센서(10)를 센서 이상으로 판단한다.

하지만, 각 초음파 센서(10)는 전자제어유닛(20)의 요청이 있을 경우에만 응답메시지를 보내기 때문에 전자제어유닛(20)이 초음파 센서(10)에 응답 요청을 하지 않을 경우, 해당 초음파 센서(10)는 응답을 하지 않는다. 즉, 기능에 따라 구동하는 초음파 센서를 달리하는 물체 검출 시스템에서 시스템이 어떤 기능으로 동작을 할 때, 해당 기능에 참여하지 않는 나머지 초음파 센서들 중 하나가 탈거 또는 고장 등에 의한 통신 불능 상태가 되어도 전자제어유닛(20)이 해당 초음파 센서(10)에 응답 요청을 하지 않는 한, 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)의 탈거 또는 고장에 의한 통신 불능 유무 등의 센서 이상 여부를 알 수 없다. 이로 인해, 전자제어유닛(10)은 초음파 센서(10)의 이상을 사용자에게 경고할 수 없다.

이하에서는 설명의 편의상 기능에 사용되는 초음파 센서 개수가 다른 전후방 주차보조시스템(PAS)와 주차 조향 보조 시스템(SPAS)를 일예로 설명한다. 예를 들면, PAS는 물체 감지 기능에 10개의 초음파 센서가 참여하고, SPAS는 12개의 초음파 센서가 참여한다. 본 발명의 일실시예는 초음파 센서를 사용하며, 기능에 따라 사용하는 센서를 달리하는 모든 시스템에 적용 가능하다.

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치에서 스템의 기능에 참여한 초음파 센서에 대한 응답을 요청하는 방식을 이용하여 초음파 센서 이상 검출을 설명하기 위한 도면이다.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, SPAS는 기능 구현을 위해 제1 초음파 센서(10-1) 및 제2 초음파 센서(10-2)를 모두 구동하지만, PAS는 제1 초음파 센서(10-1)만을 구동하고 제2 초음파 센서(10-2)를 구동하지 않는다고 가정하면, 먼저, 전자제어유닛(20)은 제1 초음파 센서(10-1)에 응답을 요청하는 요청메시지를 보낸다. 전자제어유닛(20)은 이 요청메시지에 대하여 응답으로서 제1 초음파 센서(10-1)로부터 응답메시지가 수신되면, 제1 초음파 센서(10-1)가 정상인 것으로 판단한다(도 3 참조). 하지만, 전자제어유닛(20)는 제1 초음파 센서(10-1)이 탈거되서 제1 초음파 센서(10-1)로부터 응답메시지를 수신하지 못하면 제1 초음파 센서(10-1)에 센서 이상이 발생한 것으로 판단한다. 즉, 전자제어유닛(20)이 응답 요청한 제1 초음파 센서(10-1)가 탈거됨으로 인해 통신 불능 상태라 응답을 못할 경우, 이에 대해 제1 초음파 센서(10-1)의 센서 이상을 검출할 수 있다. 이때, 전자제어유닛(20)은 PAS에 참여하지 않는 제2 초음파 센서(10-2)에 대해서는 요청메시지를 전송하지 않는다.

하지만, 도 5에 도시된 바와 같이, 전자제어유닛(20)이 응답을 요청하지 않은 제2 초음파 센서(10-2)가 탈거되서 통신 불능 상태일 경우, 통신 불능 상태를 확인하지 못하므로 제2 초음파 센서(10-2)의 센서 이상을 검출할 수 없다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치에서 초음파센서의 소비전류를 이용하여 초음파 센서의 이상 발생을 검출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 먼저, 시스템 전원 온 상태에서 기능과 초음파 센서 구동 여부에 상관 없이 모든 초음파 센서(10)에 전원을 공급한다. 이때, 각 초음파 센서(10)는 서로 병렬로 연결되어 있기 때문에 탈거되거나 고장인 센서가 없다면 전류감지부(50)에 항상 기준전류가 감지될 것이다.

하지만, 탈거되거나 고장인 센서가 있다면 전류감지부(50)에서 기준전류보다 낮은 전류값을 합산 소비전류가 감지된다. 따라서, 탈거되거나 고장 등의 센서 이상을 곧바로 검출할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 초음파 센서 이상 검출장치의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.

도 7을 참조하면, 먼저, 전자제어유닛(20)은 전원공급부(40)를 통해 전체 초음파 센서(10)에 전원을 공급한다(100).

그리고, 전자제어유닛(20)은 전류감지부(30)를 통해 복수의 초음파 센서(10)의 합산 소비전류를 측정한다(110).

합산 소비전류를 측정한 후 전자제어유닛(20)은 측정된 합산 소비전류(Id)와 기준전류(Iref)를 비교하여 측정된 합산 소비전류(Id)가 기준전류(Iref) 이상인지를 판단한다(120).

만약, 작동모드 120의 판단결과 측정된 합산 소비전류(Id)가 기준전류(Iref) 이상이면, 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)가 정상인 것으로 판단한다(130).

한편, 작동모드 120의 판단결과 측정된 합산 소비전류(Id)가 기준전류(Iref) 미만이면, 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)에 센서 이상이 발생한 것으로 판단한다(140). 전자제어유닛(20)은 초음파 센서(10)에 센서 이상이 발생한 것으로 판단되면, 경고출력부(50)를 통해 사용자에게 초음파 센서(10)에 이상이 발생하였음을 경고한다(150).

10 : 초음파 센서 20 : 전자제어유닛
30 : 전류감지부 40 : 전원공급부
50 : 경고출력부

Claims (8)

1. 차량 주변에 위치한 물체와의 거리를 검출하는 복수의 초음파 센서;
   상기 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하는 전원공급부;
   상기 복수의 초음파 센서의 소비전류를 감지하는 전류감지부; 및
   물체 검출 시스템에 전원이 인가되면 상기 복수의 초음파 센서 중 상기 물체 검출 시스템에서 실행되는 기능에 참여하는 초음파 센서들에 응답을 요청하는 요청메시지를 보내고, 상기 보낸 요청메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하지 않으면 상기 전원공급부를 통해 상기 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하고, 상기 전류감지부를 통해 상기 복수의 초음파 센서의 합산 소비전류를 감지하고, 상기 감지된 합산 소비전류와 기준전류를 비교하며, 상기 비교결과 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서들 중에 센서 이상이 발생한 것으로 판단하는 전자제어유닛을 포함하는 초음파 센서 이상 검출장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 초음파 센서의 이상시 사용자에게 센서 이상을 경고하는 경고출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 이상 검출장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 전자제어유닛은 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면 상기 초음파 센서의 탈거 또는 고장으로 인한 통신 불능으로 판단하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 이상 검출장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 복수의 초음파 센서는 서로 병렬로 연결되어 있고, 상기 물체 검출 시스템에서 실행되는 기능에 참여하는 초음파 센서와 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서로 구분되는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 이상 검출장치.
5. 삭제
6. 복수의 초음파 센서 중에서 센서 이상이 발생한 초음파 센서를 검출하는 방법에 있어서,
   물체 검출 시스템에 전원이 인가되면 상기 복수의 초음파 센서 중 상기 물체 검출 시스템에서 실행되는 기능에 참여하는 초음파 센서들에 응답을 요청하는 요청메시지를 보내고,
   상기 보낸 요청메시지에 대한 응답여부에 따라 상기 요청메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하는지를 판단하고,
   상기 요청메시지에 응답하지 않은 초음파 센서가 존재하지 않으면 상기 복수의 초음파 센서에 전원을 공급하고,
   상기 복수의 초음파 센서의 합산 소비전류를 감지하고,
   상기 감지된 합산 소비전류와 기준전류를 비교하며,
   상기 비교결과 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서들 중에 센서 이상이 발생한 것으로 판단하는 초음파 센서 이상 검출방법.
7. 삭제
8. 제6항에 있어서,
   상기 초음파 센서 이상 판단은, 상기 감지된 합산 소비전류가 상기 기준전류보다 감소하면, 상기 기능에 참여하지 않는 초음파 센서 중에 탈거 또는 고장으로 인한 통신 불능이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서 이상 검출방법.

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