KR100860486B1 - 차량자세제어시스템에서 캔 메시지 타임아웃 에러 체크방법 - Google Patents

차량자세제어시스템에서 캔 메시지 타임아웃 에러 체크방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량자세제어시스템(ESP)에서 캔 메시지 타임아웃 에러 체크 방법에 관한 것으로, 본 발명은 캔 메시지의 수신 시간이 경과 하면 캔 메시지의 수신 확인을 하고, 상기 수신 확인 결과 상기 캔 메시지가 수신되지 않았으면, 캔 메시지 에러 시간을 상기 캔 메시지 수신 시간만큼 증가시키고, 상기 캔 메시지 수신 시간만큼 증가 된 캔 메시지 에러 시간을 기 설정된 캔 메시지의 타임아웃 시간과 비교하여 상기 캔 메시지 에러 시간이 크다면, 상기 캔 메시지 에러 시간을 상기 캔 메시지의 타임아웃 시간으로 설정하고, 경보등을 점등하여 사용자에게 캔 메시지의 타임 아웃을 알린다.
차량자세제어시스템(ESP), 캔 (CAN) 메시지, 안티록 브레이크

Description

차량자세제어시스템에서 캔 메시지 타임아웃 에러 체크 방법{CAN message timeout error check method in an electronic stability program system of an automobile}
도 1은 본 발명에 따른 차량자세제어시스템에서 캔 메시지 타임아웃 에러 체크 방법이 적용되는 차량자세제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량자세제어시스템에서 캔 메시지 타임아웃 에러 체크 방법을 도시한 흐름도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10 : 캔 메시지 네트워크부
20 : ECU(Electronic Control Unit)
본 발명은 차량자세제어시스템(ESP)에서 캔 메시지 타임아웃 에러 체크 방법에 관한 것으로, 더욱상게하게는 캔 메시지의 수신 시간이 경과 하면 캔 메시지의 수신 확인을 하고, 상기 수신 확인 결과 상기 캔 메시지가 수신되지 않았으면, 캔 메시지 에러 시간을 상기 캔 메시지 수신 시간만큼 증가시키고, 상기 캔 메시지 수 신 시간만큼 증가 된 캔 메시지 에러 시간을 기 설정된 캔 메시지의 타임아웃 시간과 비교하여 상기 캔 메시지 에러 시간이 크다면, 상기 캔 메시지 에러 시간을 상기 캔 메시지의 타임아웃 시간으로 설정하고, 경보등을 점등하여 사용자에게 캔 메시지의 타임 아웃을 알린다.
최근 전자 제어 기술이 발전함에 따라 차량자세제어시스템(ESP), 안티록 브레이크 시스템(ABS) 등이 개발되어 많은 차량에 장착되고 있다.
상기 차량자세제어시스템(ESP)은 제동력과 구동력, 조향장치의 3가지 시스템의 종합적인 제어를 통해 운전자가 요구하는 차량 주행방향과 실제 차량의 주행 방향과의 차이를 최소화시켜 어떤 운전조건에서도 안전하게 운전자가 의도한 차량의 주행방향을 유지시켜주는 시스템이다.
상기한 차량자세제어시스템(ESP)은 캔 메시지 네트워크부와 통신을 하면서 운전자가 의도한 차량의 주행방향을 유지시켜주도록 하는 제어를 수행한다.
이러한 차량자세제어시스템(ESP)과 캔 메시지 네트워크부 사이의 통신은 일반적으로 캔 버스(CAN bus)를 통하여 이루어지며, 그 통신 신호는 캔 메시지로 이루어진다.
상기 차량자세제어시스템(ESP)의 캔 메시지는 ESP 엔진 제어시에 매우 중요한 요소이며, 이 캔 메시지로 인한 에러는 차량자세제어시스템(ESP)의 기능을 제대로 발휘시키지 못하게 되고 그로 인하여 상대적인 승차감이 낮아지는 요인이 될 수 있다.
이에 따라, 차량자세제어시스템(ESP)에 있어서 캔 메시지를 신속 정확하게 체크하여 캔 메시지 에러에 의한 고장을 신속하게 검출할 수 있는 기술의 개발이 요망되고 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 차량자세제어시스템(ESP)에 있어서 캔 메시지 에러에 의한 고장을 신속하게 검출함으로써 캔 메시지에 대한 신뢰성을 확보할 수 있도록 하는 차량자세제어시스템(ESP)에서 캔 메시지 타임아웃 에러 체크 방법을 제공함에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 캔 메시지의 수신 시간이 경과 하면 캔 메시지의 수신 확인을 하고, 상기 수신 확인 결과 상기 캔 메시지가 수신되지 않았으면, 캔 메시지 에러 시간을 상기 캔 메시지 수신 시간만큼 증가시키고, 상기 캔 메시지 수신 시간만큼 증가 된 캔 메시지 에러 시간을 기 설정된 캔 메시지의 타임아웃 시간과 비교하여 상기 캔 메시지 에러 시간이 크다면, 상기 캔 메시지 에러 시간을 상기 캔 메시지의 타임아웃 시간으로 설정하고, 경보등을 점등하여 사용자에게 캔 메시지의 타임 아웃을 알린다.
또한, 상기 캔 메시지의 수신 시간은 캔 메시지가 전송되는 시간보다 긴 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 수신 확인 결과 상기 캔 메시지가 수신되었으면, 상기 캔 메시지 에러 시간이 상기 캔 메시지가 전송되는 시간보다 크거나 같다면 상기 캔 메시지 에러 시간에서 캔 메시지가 전송되는 시간만큼 감소시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 캔 메시지 에러 시간이 상기 캔 메시지가 전송되는 시간보다 작으면, 상기 캔 메시지 에러 시간을 '0'으로 설정하는 것을 특징으로 한다.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다. 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 차량자세제어 시스템은 캔 메시지를 전송하는 캔 메시지 콘트롤러(10), 캔 메시지 콘트롤러(10)에서 캔 메시지를 전송받아 차량 자세 제어를 하는 ECU(20)로 구성된다.
캔(CAN) 프로토콜은 독일의 자동차 전장품 개발 업체인 BOSCH 社에 의해 최초로 제안되었으며, 1993년 ISO 11898(고속애플리케이션용) 및 ISO 11519(저속 애플리케이션용)로 표준이 정립되었다. 이러한 캔 프로토콜의 설계 목적은 자동차의 각종 ECU 및 차량 센서 사이에 정보를 공유하고, 노이즈가 많은 차량 환경에 적합한 통신 방식을 제공하는 데 있다. 응용 분야에 있어서는 주로 자동차 분야에서 센서 및 기타 정보의 공유를 목적으로 활발히 채용되고 있으며, 그 외에 기계 설비 분야에 채용하는 사례도 점점 증가하고 있다.
캔은 지점-대-지점(Poin-to-Point) 방식에 기한 종래의 제어 시스템 구성과는 달리 버스 방식에 의하여 네트워크를 구성하며, 버스 제어와 관련하여 멀티 마스터(Multi-Master) 방식을 채택하고 있다.
즉, 각각의 컨트롤러 또는 프로세서는 우선 순위(Priority)가 존재하지만, 각자 마스터(Master) 또는 슬레이브(Slave)가 될 수 있으며, 어느 한 컨트롤러(프로세서)가 보낸 데이터는 필요에 따라 다수의 컨트롤러(프로세서)가 공유할 수 있으며, 이에 따라 차량 센서의 공유에 매우 적합하다.
캔은 최대 1 Mbps 의 데이터 통신을 제공하여 실시간 제어를 지원하며, 오류 제한(Error Confinement) 및 오류 검출(Error Detection) 기능도 제공된다.
어드레싱과 관련하여, 캔 프로토콜 메시지는 소스 혹은 목적지 주소를 포함하지 않고, 대신에 소스 혹은 목적지 주소들의 함수 및/또는 우선순위와 관련된 식별자(ID; identifier)를 포함한다.
캔 메시지 콘트롤러(10)는 바퀴의 상태정보에 대한 정보, 엔진 알피엠, 기어 위치등의 정보를 캔 프로토콜로 만들어 ECU로 전송한다. 캔 메시지 콘트롤러(10)는 이 정보들이 정상적으로 수신되지 않을 경우, 오작동을 수행할 가능성이 있기 때문에 제어에 반드시 필요한 캔 메시지가 정상적으로 수신되지 못한 경우에 경고등(미도시)을 점등하고, 제어를 금지시키는 메시지를 ECU(20)로 전송한다.
차량자세제어시스템(ESP)의 ECU(20)는 제동력과 구동력, 조향장치의 3가지 시스템의 종합적인 제어를 통해 운전자가 요구하는 차량 주행방향과 실제 차량의 주향방향과의 차이를 최소화시켜 어떤 운전조건에서도 안전하게 운전자가 의도한 차량의 주행방향을 유지시켜준다.
이하에서는 도 2를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 차량자세제어시스템에서 캔 메시지 타임아웃 에러 체크 방법을 설명한다.
캔 메시지 컨트롤러는 설정된 캔 메시지 수신 시간이 지나면 (105) 캔 메시지 수신 플래그가 '1'로 세팅되었는지 검사하여 캔 메시지가 수신되었는지 확인한다. 여기서 캔 메시지 수신 시간은 캔 메시지가 캔 메시지 컨트롤러로 전송되는 시간보다 길게 한다. 왜냐하면, 송수신 노드간의 타이밍 오차로 인하여 수신되는 시 점과 검사하는 시점이 어긋날 경우가 있기 때문이다(105).
확인 결과 캔 메시지가 정상적으로 수신되었다면 캔 메시지 수신 플래그를 다시 0으로 리셋하여 다음번 캔 메시지의 타임아웃 체크 시, 캔 메시지가 수신되지 않았는데 수신되었다고 나타나는 오류의 가능성을 제거한다(115).
120 단계가 지나면, 캔 메시지 컨트롤러는 캔 메시지 에러 시간이 캔 메시지의 전송시간보다 작은지 검사를 한다(120).
125 단계의 검사 결과 캔 메시지 에러 시간이 캔 메시지의 전송시간보다 작다면, 캔 메시지가 정상적으로 도착하였다고 판단하여 캔 메시지의 에러 시간을 '0'으로 리셋한다(125).
한편, 125 단계에서 캔 메시지 에러 시간이 캔 메시지의 전송시간보다 크다면, 캔 메시지 컨트롤러는 지금 실행하는 캔 메시지의 타임아웃 체크 검사에서는 캔 메시지가 정상적으로 검사 되었다고 판단하여 캔 메시지 에러 시간을 캔 메시지 전송 시간만큼 감소시킨다. 여기서 캔 메시지의 수신 시간만큼 감소시키지 않는 이유는 캔 메시지가 수신될 경우에 에러 체크가 안되는 경우를 방지하기 위함이다(130).
125 단계 및 130 단계가 끝나면, 캔 메시지 컨트롤러는 캔 메시지 수신 시간 을 '0'으로 리셋하여 다음번 캔 메시지의 타임아웃 체크 검사를 위한 준비를 한다.그리고 캔 메시지 사용가능 플래그를 '1'로 세팅하여 후에 ECU가 상기 캔 메시지를 받아 분석할때, 캔 메시지의 정상을 쉽게 분석하도록 한다(135).
한편, 110 단계에서 캔 메시지를 수신하지 못하였다면, 캔 메시지 컨트롤러 는 현 실행하는 캔 메시지의 타임아웃 체크 검사에서 캔 메시지가 정상적으로 수신되지 않았다고 판단하여 캔 메시지 에러 시간을 캔 메시지 수신 시간만큼 증가시키키고(140), 캔 메시지 사용가능 플래그를 '0'으로 리셋하여 ECU가 이 캔 메시지를 받아 분석할때, 이 캔 메시지를 사용 할 수 없음을 쉽게 분석하도록 한다. 그리고 캔 메시지 수신 시간을 '0'으로 리셋하여 다음번 캔 메시지의 타임아웃 체크 검사를 위한 준비를 한다(145).
135 단계 또는 145 단계 중 어느 하나의 단계가 끝나면, 캔 메시지 컨트롤러는 캔 메시지 에러 시간이 캔 메시지의 타임아웃 시간을 경과 하였는지 검사한다(150).
150단계의 검사결과 캔 메시지의 에러 시간이 캔 메시지의 타임아웃 시간을 경과 하였다면, 캔 메시지 컨트롤러는 캔 메시지가 정상적으로 도착하지 못하고 있다고 판단을 하여 캔 메시지 수신 에러 플래그를 '1'로 세팅한다(155).
그리고 캔 메시지 에러 시간을 캔 메시지의 타임아웃 시간으로 설정하여 캔 메시지의 타임아웃 체크 검사가 반복되는 동안 계속해서 캔 메시지가 비정상적으로 도착하는지를 확인하기 쉽게 하고(160), 경고등을 점등하여 현재 캔 메시지가 정상적으로 수신이 안 되고 있음을 사용자에게 알린다(165).
150단계 또는 165단계가 끝나면, 캔 메시지 컨트롤러는 지금까지 설정된 시간 및 플래그들의 정보를 프로토콜로 만들어 ECU에 전송하고 계속적인 캔 메시지의 타임아웃 체크 검사를 수행하다가 차량의 운전이 정지하면 작업을 종료한다(170).
한편, 본 발명은 상기한 특정 실시 예에 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요 지를 이탈하지 않는 범위 내에서 여러 가지로 변형 및 수정하여 실시할 수 있는 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부되는 특허청구범위에 포함되는 것이라면 본 발명에 속하는 것이라는 것은 자명한 것이다.
이상 설명한 바와 같이, 차량자세제어시스템(ESP)에서 일정 시간 동안 캔 메시지가 수신되지 않으면, 캔 메시지에 결함이 있다고 판단하여 신속하게 경보해 줌으로써 캔 메시지에 대한 신뢰성을 확보할 수 있게 된다.

Claims (4)

  1. 캔 메시지의 수신 시간이 경과 하면 캔 메시지의 수신 확인을 하고,
    상기 수신 확인 결과 상기 캔 메시지가 수신되지 않았으면, 캔 메시지 에러 시간을 상기 캔 메시지 수신 시간만큼 증가시키고,
    상기 캔 메시지 수신 시간만큼 증가 된 캔 메시지 에러 시간을 기 설정된 캔 메시지의 타임아웃 시간과 비교하여 상기 캔 메시지 에러 시간이 크다면,
    상기 캔 메시지 에러 시간을 상기 캔 메시지의 타임아웃 시간으로 설정하고, 경보등을 점등하여 사용자에게 캔 메시지의 타임 아웃을 알리는 차량자세제어시스템에서 캔 메시지 타임아웃 에러 체크 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 캔 메시지의 수신 시간은 캔 메시지가 전송되는 시간보다 긴 것을 특징으로 하는 차량자세제어시스템에서 캔 메시지 타임아웃 에러 체크 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 수신 확인 결과 상기 캔 메시지가 수신되었으면,
    상기 캔 메시지 에러 시간이 캔 메시지가 전송되는 시간보다 크거나 같다면 상기 캔 메시지 에러 시간에서 상기 캔 메시지가 전송되는 시간만큼 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량자세제어시스템에서 캔 메시지 타임아웃 체크 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 캔 메시지 에러 시간이 상기 캔 메시지가 전송되는 시간보다 작으면,
    상기 캔 메시지 에러 시간을 '0'으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량자세제어시스템에서 캔 메시지 타임아웃 체크 방법.
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