KR20150018544A - 활성화 조건을 가진 자동차의 햅틱 가속 페달을 제어하는 방법 및 제어 장치, 그리고 상기 방법을 실시하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품 및 상기 컴퓨터 프로그램 제품용의 컴퓨터 판독 가능한 매체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동차(1) 내의 햅틱 가속 페달(11)을 제어하는 방법 및 제어 장치(3)에 관한 것이다. 휴지 위치와 최대 작동 위치 사이에서 작동 방향(7)으로 이동될 수 있는 페달 레버(5)는 액추에이터(13)에 의해 대항력을 가함으로써 햅틱으로 감지 가능한 신호를 발생시킬 수 있다. 본 발명에 따라, 페달 레버 위치 센서(21)는 페달 레버가 그 위치를 변동하는 페달 변동 속도를 모니터링하기 위해 사용될 수 있다. 페달 변동 속도가 한계치보다 낮은 경우에만 액추에이터(13)가 활성화될 수 있어야 하는 한편, 페달 변동 속도가 상대적으로 높은 경우에는 활성화 조건이 주어짐에도 불구하고 액추에이터(13)의 활성화가 방지되어야 한다. 그 결과, 예를 들면, 페달 레버(5)가 운전자에 의해 매우 신속하게 눌러짐으로써, 신호의 적시의 발생이 기술상 이유로 이루어질 수 없는 경우 또는 운전자가 현재 주행 상태에서 이런 신호를 원하지 않는 것이 가정되는 경우, 페달 레버(5)를 더 누르면 연비 급상승의 위험이 있다는 것을 운전자에게 신호화하는 햅틱으로 감지 가능한 신호가 방지될 수 있다.

Description

활성화 조건을 가진 자동차의 햅틱 가속 페달을 제어하는 방법 및 제어 장치, 그리고 상기 방법을 실시하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품 및 상기 컴퓨터 프로그램 제품용의 컴퓨터 판독 가능한 매체{METHOD AND CONTROL UNIT FOR CONTROLLING A HAPTIC ACCELERATOR PEDAL OF A MOTOR VEHICLE WITH AN ACTIVATION CONDITION, AND COMPUTER PROGRAM PRODUCT FOR CARRYING OUT THE METHOD AND COMPUTER-READABLE MEDIUM THEREFOR}

본 발명은 자동차의 햅틱 가속 페달을 제어하는 방법 및 제어 장치에 관한 것이다. 본 발명은 또한 프로그래밍 가능한 제어 장치에서 실행시 본 발명에 따른 방법을 실시하는 컴퓨터 프로그램 제품, 및 상기 컴퓨터 프로그램 제품이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 매체에 관한 것이다.

최신 자동차에서, 운전자는 자동차의 운전 중에 제공되는 다수의 정보에 의해 지원받는다. 예를 들면 특정 주행 상태와 관련한 또는 운전자에 대한 요구와 관련한 피드백이 운전시 안전성 또는 운전자의 편의를 높이기 위해 또는 연료를 절감하기 위해 특정 조치를 취할 것을 운전자에게 신호화하는 것은 유용할 수 있다. 상기 피드백은 여러 가지 방식으로, 예를 들면 시각적으로 또는 음향적으로 제공될 수 있다.

최신 자동차에서, 추가로 종종 자동차의 가속 페달을 통해 운전자에게 햅틱 피드백을 줄 수 있는 가능성도 실시된다. 이를 위해 가속 페달은 액추에이터를 포함하고, 상기 액추에이터는 운전자에 의해 작동되는 가속 페달의 페달 레버에 의도적으로 힘을 제공하는 것을 가능하게 한다.

예를 들면, 액추에이터는 특정 페달 레버 위치부터 페달 레버를 더 누르는 것을 의도적으로 저지함으로써, 예를 들면 페달 레버를 더 세게 누르는 것이 연비의 과도한 증가를 일으킨다는 것을 운전자에게 신호화할 수 있다.

대안으로서, 액추에이터에 의해 시간에 따라 변하는 힘이 페달 레버에 가해짐으로써, 페달 레버가 예를 들면 진동 또는 맥동 형태의 스윙 상태로 될 수 있다.

이로 인해, 운전자는 그 햅틱 감지에 의해 지시 및 경고를 통보받거나 또는 편의 기능을 제공받을 수 있으며, 이 경우 운전자는 시각 또는 음향 신호에 의해 예컨대 교통 상황의 주시로부터 눈을 돌리지 않아도 된다.

DE 25 55 429는 자동차에서 햅틱으로 감지 가능한 신호의 발생을 위한 시스템을 개시한다.

본 발명의 과제는 자동차 내의 햅틱 가속 페달의 바람직한 제어를 가능하게 하는 햅틱 가속 페달의 제어 방법, 제어 장치, 상기 제어 방법의 실행을 위한 컴퓨터 프로그램 제품, 상기 컴퓨터 프로그램 제품용의 컴퓨터 판독 가능한 매체를 제공하는 것이다.

상기 과제는 독립 청구항들에 따른 제어 방법, 제어 장치, 컴퓨터 프로그램 제품 및 컴퓨터 판독 가능한 매체에 의해 달성된다.

본 발명은 그 실시예들에서 자동차 내의 햅틱 가속 페달의 바람직한 제어를 가능하게 한다. 특히, 본 발명은 가속 페달의 액추에이터의 활성화를, 예를 들면 운전자에 의해 간섭으로서 감지될 수 있는, 가속 페달에 대한 액추에이터의 영향이 방지되거나 또는 적게 유지될 수 있거나 또는 액추에이터의 불필요한 활성화가 방지될 수 있도록, 제어할 수 있다.

여기에 제시된, 햅틱 가속 페달의 제어 방법에서는, 가속 페달의 페달 레버가 변위 범위 내에서 휴지 위치와 최대 작동 위치 사이에서 작동 방향을 따라 변위될 수 있다는 것이 전제된다. 페달 레버는, 액추에이터가 활성화 조건의 발생시 활성화되면, 액추에이터에 의해 작동 방향과 반대로 대항력을 가함으로써 햅틱으로 감지 가능한 신호를 발생시킬 수 있어야 한다. 비-활성화된 상태에서, 액추에이터는 경우에 따라 페달 레버와 기계적으로 접촉하지 않을 수 있고, 이 경우 액추에이터는 활성화 시에 페달 레버와 기계적으로 접촉할 수 있다. 제시된 방법은 하기 단계들을 포함한다: 현재 페달 변동 속도, 즉 페달 레버가 그 위치를 변동시키는 속도를 검출하는 단계, 검출된 현재 페달 변동 속도를 미리 정해진 페달 변동 속도 한계치와 비교하는 단계, 상기 검출된 현재 페달 변동 속도가 상기 페달 변동 속도 한계치보다 작은 경우에만 액추에이터를 활성화하는 단계.

본 발명에 따른 방법에 기초가 되는 동기 또는 사상은 특히, 한편으로는 햅틱 신호가 기술적 가능성의 범주에서 충분히 적시에 발생될 수 있는 경우에만 햅틱으로 감지 가능한 신호가 운전자에게 유용할 수 있고 그런 경우에만 발생되며, 운전자는 상기 햅틱 신호에 대해 적절하게 반응할 수 있도록, 햅틱 가속 페달의 액추에이터가 제어되어야 한다는 것에 있다. 다른 한편으로는 햅틱으로 감지 가능한 신호는 운전자 적절한 정보 제공을 원한다는 것이 전제될 수 있는 상황에서만 발생되어야 한다.

상기 2개의 조건들 중 하나가 주어지는 경우 현재 검출된 페달 변동 속도가 모니터링될 적합한 파라미터라는 것은 확인되었다.

예를 들면 햅틱 가속 페달에 의해 종종 실시되는 기능은, 햅틱 가속 페달이 그 액추에이터를 통해 햅틱으로 감지 가능한 신호를 발생시키도록 활성화되게 하는 활성화 조건을, 가속 페달을 더 누르는 것이 연비의 과도한 증가를 야기할 수 있는 경우 액추에이터에 의해 페달 레버에 햅틱으로 감지 가능한 신호가 발생되도록, 선택하는 것이다. 이로 인해, 가속 페달을 누를 때 예컨대 연비 면에서 바람직한 작동을 위한 한계가 운전자에게 신호화될 수 있다. 이는 일반적으로 가속 페달에 대한 가변 압점의 형태로 나타날 수 있다. 이를 위해, 가속 페달 내에 통합된 액추에이터가 대개 가정된 한계 위치 조금 전에 페달 레버에 대해 추가의 대항력을 행사한다. 상기 대항력은 한계 위치에 도달할 때까지 커진다. 한계 위치를 초과해서 누를 때 상기 대항력은 대개 적절한 짧은 페달 경로에 걸쳐 다시 감소한다.

햅틱으로 감지 가능한 신호들은 운전자에게 경고 또는 지시를 알리기 위해 전송될 수 있다. 가변 압점의 발생에 대한 대안으로서, 햅틱으로 감지 가능한 신호가 진동 또는 맥동의 형태로도 운전자에게 전송될 수 있다.

운전자가 가속 페달을 누르는 속도와 무관하게, 압점 또는 진동 또는 맥동을 실제로 소정 한계 위치에서 발생시키기 위해, 액추에이터는 예컨대 수 밀리초의 매우 짧은 시간 내에 그 힘을 페달에 가할 수 있어야 한다.

물론, 액추에이터가 그 기술적 특성으로 인해 또는 액추에이터가 제어되는 방식으로 인해, 페달 레버에 연결한 다음 대항력을 페달 레버에 가할 수 있기 위해 특정 조절 시간을 필요로 하는 햅틱 가속 페달이 주어질 수 있다. 예를 들면 많은 햅틱 가속 페달에서, 햅틱으로 감지 가능한 신호가 발생되어야 하는 시간 동안 액추에이터가 파킹 또는 중간 위치로 이동되고, 상기 위치에서 액추에이터는 페달 레버와 기계적으로 접촉하지 않으며 바람직하게는 완전히 페달 레버의 변위 범위 외부에 배치됨으로써, 페달 레버의 거동에 대한, 운전자를 방해하는 의도치 않은 영향이 방지된다. 이러한 경우, 액추에이터를 페달 레버와 접촉하기 위해 예를 들면 50 내지 100 ms의 조절 시간이 필요할 수 있다.

그러나, 운전자가 페달 레버를 그 최대 작동 위치의 방향으로 매우 신속하게 누르면, 액추에이터가 최대로 가능한 이동 속도에서조차, 운전자에게 적합한 페달 위치에서 적시에 햅틱으로 감지 가능한 신호가 발생될 수 있기에는 너무 늦게 페달 레버와 접촉하는 상황이 주어질 수 있다. 페달 레버를 이렇게 신속하게 누르는 것이 검출되면, 햅틱으로 감지 가능한 신호의 적시 발생이 불가능해서, 후속해서 햅틱으로 감지 가능한 신호의 발생이 생략되는 것이 전제될 수 있다.

다른 한편으로는, 예컨대 주위가 잘 보이지 않는 장소에서 추월시 또는 분명한 양방향 통행시 자동차의 최대 가속을 일으키기 위해, 운전자가 페달 레버를 신속하게 그리고 최대 노력으로 아래로 누르는 상황이 있을 수 있다. 이러한 상황에서 자동차의 연비 면에서 바람직한 작동을 신호화하는 햅틱으로 감지 가능한 신호는 중요하지 않으며 운전자에게 요구되지 않는다.

전술한 2가지 상황에서, 즉 한편으로는 페달 레버에 액추에이터의 연결까지 액추에이터 다이내믹의 제한시 또는 다른 한편으로는 운전자의 무조건적 가속 요구시, 모니터링될 페달 변동 속도는, 한편으로는 주어진 상황에서 햅틱으로 감지 가능한 신호의 발생이 기술적으로 가능하며 적시에 발생될 수 있는지 그리고 다른 한편으로는 중요하며 운전자에 의해 요구되는지의 여부를 결정할 수 있게 하는 적합한 파라미터일 수 있다.

현재 페달 변동 속도가 페달 변동 속도 한계치보다 큰 것이 검출되면, 액추에이터가 이전에 이미 활성화된 경우 액추에이터는 페달 레버의 이동 경로 외부의 파킹 위치로 이동될 수도 있다.

페달 레버의 현재 위치가 예를 들면 페달 레버 위치 센서에 의해 검출될 수 있다. 예를 들면 페달 레버가 현재 방향 설정된 각(α)을 나타내는, 페달 레버 위치 센서에 의해 출력된 신호의 변동 레이트로부터 현재 페달 변동 속도 dα/dt가 결정될 수 있다. 페달 레버 위치 센서는 다양한 방식으로, 예를 들면 페달 레버와 연결된 포텐쇼미터로서 구현될 수 있다.

페달 변동 속도 한계치는 가장 간단한 실시예에서 고정적으로 미리 설정된 값일 수 있다. 이 경우, 페달 레버의 위치가 페달 변동 속도 한계치에 의해 지시되는 것보다 더 신속하게 변동되는 것이 검출되면 항상, 액추에이터의 활성화가 활성화 조건이 주어짐에도 불구하고 방지된다. 햅틱 가속 페달의 부품들이 배치된 현재의 구성은 이 경우 고려되지 않는다.

대안으로서, 페달 변동 속도 한계치는 페달 레버의 현재 위치에 따라 선택될 수 있다. 대안으로서 또는 보완적으로, 페달 변동 속도 한계치는 액추에이터의 현재 위치에 따라 선택될 수 있다. 따라서, 예를 들면 액추에이터가 커버해야 하는 이동 거리는 액추에이터가 페달 레버와 기계적으로 접촉하기 전에는 페달 레버의 현재 위치 및/또는 액추에이터의 현재 위치에 의존할 수 있다는 것이 고려될 수 있다.

특히, 현재 페달 위치가 페달 레버의 최대 작동 위치에 더 가까울수록, 페달 변동 속도 한계치는 더 작게 선택될 수 있다. 이로 인해, 페달 레버를 이미 부분적으로 누른 경우, 한편으로는 페달 레버가 햅틱으로 감지 가능한 신호가 발생되어야 하는 페달 위치에 도달하기 전에, 액추에이터가 페달 레버와 적시에 기계적으로 접촉하지 못할 확률이 커지고, 다른 한편으로는 페달 레버를 이미 부분적으로 누른 위치로부터 페달 레버를 비교적 신속하게 더 누른 경우 운전자의 강력한 가속 요구가 전제될 수 있으므로, 햅틱으로 감지 가능한 신호의 발생이 도외시될 수 있는 확률이 커진다는 것이 고려될 수 있다.

페달 변동 속도 한계치는 예를 들면 전기로 판독 가능한 메모리에 저장될 수 있어서, 햅틱 가속 페달을 제어하는 제어 장치에 의해 판독될 수 있다. 전술한 바와 같이, 페달 변동 속도 한계치는 예를 들면 고정적으로 미리 설정된 개별 값으로서 저장될 수 있거나 또는 페달 레버 및/또는 액추에이터의 현재 위치에 따른 한계치의 리스트 또는 테이블로서 저장될 수 있다. 제어 장치에 의한 예컨대 학습 프로세스에 기초한 페달 변동 속도 한계치의 다이내믹 변동도 가능하다. 페달 변동 속도 한계치의 전형적인 값들은 100°/s보다 큰, 바람직하게는 200°/s보다 큰 페달 레버의 각 변동 레이트의 범위 내에 놓인다.

본 발명에 따른 방법의 전술한 실시예들 및 그에 따라 달성 가능한 기능들 및 장점들은 자동차에 제공된, 페달 레버를 제어하는 제어 장치에 의해 실시될 수 있다.

제어 장치는 적합한 인터페이스를 통해 예컨대 신호를 페달 레버 위치 센서에 의해 수신할 수 있고 제어 신호들을 페달 레버의 액추에이터로 전송할 수 있도록 설계될 수 있다. 포괄적으로 사용되는 "제어 장치"라는 표현은 이 경우 액추에이터의 제어뿐만 아니라 능동적인 조절도 실시할 수 있는 장치를 말한다.

제어 장치는 제시된 제어 방법 및 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 센서 신호의 정보 평가를 실시할 수 있다. 프로그래밍 가능한 제어 장치가 전술한 방법의 실시를 위해 프로그래밍되는 것이 바람직할 수 있다. 이를 위해, 컴퓨터 프로그램 제품은 각각의 방법의 단계들을 실시할 것을 프로그래밍 가능한 제어 장치에 명령하는 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 포함할 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 판독 가능한 매체, 예를 들면 CD, DVD, 플래시 메모리, ROM, EPROM 또는 유사한 것에 저장될 수 있다. 액추에이터와 맞물리는 장치를 정확히 제어하기 위해, 추가의 센서 데이터의 처리와 더불어, 특정 제어 신호에 대해 액추에이터에 의해 실시되는 반응 거동 또는 액추에이터의 제어 시스템 거동에 대한 데이터 뱅크 내에 또는 특성 곡선의 형태로 저장된 정보도 사용될 수 있다.

본 발명의 실시예들의 특징들 및 장점들은 부분적으로 본 발명에 따른 방법과 관련해서 그리고 부분적으로 본 발명에 따른 제어 장치와 관련해서 설명된다. 당업자는 개별 특징들이 적합한 방식으로 서로 조합되거나 교환될 수 있어서, 특히 제어 장치로부터 방법으로 그리고 방법으로부터 제어 장치로 적용될 수 있어서, 다른 실시예들 및 시너지 효과가 달성될 수 있다는 것을 알 수 있다.

이하, 본 발명의 실시예들이 첨부된 도면을 참고로 상세히 설명된다. 그러나, 본 발명이 하기 설명 및 도면에 의해 제한되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 방법을 실시하기 위한 제어 장치를 구비한 자동차의 개략도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치를 구비한 햅틱 가속 페달의 개략도.

도 1은 햅틱 가속 페달(11)을 구비한 자동차(1)의 단면도를 도시한다. 페달 레버(5)를 누름으로써, 운전자는 케이블(15) 또는 엔진 제어 장치에 연결된 라인(도시되지 않음)을 통해 자동차(1)의 엔진(17)을 가속시킨다. 이를 위해, 운전자는 페달 레버(5)를 화살표(7)의 작동 방향으로 누름으로써, 페달 레버(5)가 휴지 위치로부터 변위 범위를 따라 최대 작동 위치로 변위될 수 있다. 페달 레버 위치 센서(21)는 페달 레버(5)의 현재 위치를 결정할 수 있다. 스프링(19)은 페달 레버(5)에 작동 방향(7)과 반대로 휴지 위치를 향해 예비 응력을 가한다.

가속 페달(11)은 햅틱 가속 페달로서 형성된다. 이를 위해, 가속 페달(11)은 액추에이터(13)를 포함하고, 상기 액추에이터에 의해 페달 레버(5)가 작동 방향(7)과 반대로 소정 방향으로 이동되거나 또는 작동 방향으로 힘을 받을 수 있다. 이 경우, 액추에이터(13)는 페달 레버(5)에서 예를 들면 진동 또는 맥동 형태의 스윙을 야기할 수 있다. 대안으로서, 액추에이터(13)는 힘을 페달 레버(5)에 가할 수 있고, 상기 힘은 페달 레버(5)의 더 누르기 힘들게 할 수 있어서, 페달 레버(5)의 작동시 운전자에 의해 압점으로서 인지될 수 있다.

액추에이터(13)는 모터(23)에 의해 작동될 수 있고, 상기 모터는 기어 장치(25)를 통해 작동 디스크와 연결된다. 모터(23)의 작동에 의해, 작동 디스크(27)는 화살표 33으로 표시된 바와 같이 시계 방향으로 또는 시계 방향과 반대로 회전될 수 있다. 작동 디스크(27)에는 편심 영역에 캠(31)이 제공된다. 상기 캠(31)은 페달 레버(5)에 제공된 태핏(29)과 상호 작용할 수 있다. 이를 위해, 태핏(29)은 액추에이터(13)를 향한 단부에 포크형 수용부(35)를 포함하고, 작동 디스크(27)가 상응하는 위치로 회전되면 캠(31)은 상기 수용부(35) 내로 맞물릴 수 있다.

대안으로서, 액추에이터는 예를 들면 토크 모터를 구비한 다이렉트 드라이브로서 형성될 수 있고, 이로 인해 큰 힘이 기어 장치 없이도 형성될 수 있다.

액추에이터(13)는 제어 장치(3)에 의해 제어된다. 제어 장치(3)는 예를 들면 연료 절감 주행 방식의 가능성 또는 위험 상황을 운전자에게 지시하기 위해 햅틱으로 감지 가능한 신호가 페달 레버(5)를 통해 운전자에게 전달되어야 하는 것을 검출한다. 후속해서, 제어 장치는 액추에어터를 작동시키고, 일정한 또는 시간에 따라 변하는 힘이 작동 방향(7)과 반대로 가속 페달(5)로 가해지도록 상기 액추에이터를 제어한다.

햅틱으로 감지 가능한 신호가 페달 레버(5)에 제공되지 않아야 하면, 즉 비-활성화 상태에서, 액추에이터(13)는 페달 레버(5)의 이동에 영향을 주지 않는 위치로 유지됨으로써 페달 레버(5)의 거동에 대한 의도치 않은 간섭 영향이 방지되어야 한다. 이를 위해, 액추에이터는 예를 들면 캠(31)이 페달 레버(5)와 결합된 포크(35)의 변위 범위 외부에 놓이는 위치로 이동될 수 있다.

도 2는 가속 페달(11) 및 상기 가속 페달(11)을 본 발명의 방법에 따라 제어하기 위해 사용되는 제어 장치(3)의 실시예를 도시한다. 페달 레버 위치 센서(21)는 페달 레버(5)의 현재 위치를 연속해서 모니터링한다. 종래의 햅틱 가속 페달에서와 같이, 페달 레버 위치 센서(21)의 신호들은 예를 들면 햅틱으로 감지 가능한 신호가 생기지 않는 시간 동안 액추에이터를 휴지 위치로 이동시키거나 또는 햅틱으로 감지 가능한 신호가 생기는 시간 동안 캠(31)이 포크(35)에 기계적으로 지지되게 이동시키도록 액추에이터(13)를 제어하기 위해 사용될 수 있다. 이를 위해 제공된 제어 부품들은 도 2에 편의상 도시되어 있지 않다.

보완적으로, 페달 레버 위치 센서(21)에 의해 출력된 신호가 제어 장치(3) 내의 평가 유닛(37)으로 전달되고, 상기 평가 유닛은 상기 신호의 시간에 따른 파형을 관찰하며, 이로부터 페달 변동 속도를 지시하는, 즉 페달 레버(5)의 위치가 예를 들면 운전자에 의해 그것에 가해진 힘에 반응해서 얼마나 빨리 변동되는지를 지시하는 신호를 발생시킨다. 상응하는 신호는 비교 유닛(41)으로 전달된다. 상기 비교 유닛(41) 내에서 상기 페달 변동 속도 신호는 메모리(43)에 저장된 페달 변동 속도 한계치와 비교된다. 실제 페달 변동 속도 신호가 미리 정해진 페달 변동 속도 한계치보다 작은 경우에만, 신호가 출력단(45)으로 전달된다. 예를 들면 다른 제어 회로(도 2에 도시되지 않음)에 의해, 활성화 조건이 주어진 것을 지시하는 신호가 출력단(45)으로 전달되면, 출력단(45)은 액추에이터(13)를, 캠(31)이 페달 레버(5)에 제공된 태핏(29)의 포크(35)와 기계적으로 접촉하여 이동되며 햅틱으로 감지 가능한 신호가 생성되도록, 제어한다.

예시로서, 운전자가 페달 레버(5)를 약 80 ㎳ 이내에 완전히 밟을 수 있다고 가정한다. 즉, 약 17°의 페달 레버의 변위 범위를 가정할 때 페달 변동 속도는 약 200°/s 이다. 상기 값 또는 특정 추가 값을 갖는 상기 값이 한계치로서 규정됨으로써, 상응하게 제어된 시스템은 200°/s보다 큰 페달 변동 속도에서, 햅틱으로 감지 가능한 신호가 활성화 조건의 충족에도 불구하고, 즉 예를 들면 페달 레버를 더 밟을 때 심한 연비 상승에도 불구하고, 중요하지 않으며 그에 따라 생성되지 않아야 한다는 것을 결정한다.

보완적으로, 액추에이터 위치 센서(39)의 신호가 비교 유닛(41) 내에서, 햅틱으로 감지 가능한 신호가 생성되어야 하는지 또는 아닌지의 여부를 결정할 때 함께 고려되기 위해 사용될 수도 있다. 액추에이터의 상이한 세팅-초기 조건에 대해 최대로 가능한 액추에이터 다이내믹이 시스템 내에 저장될 수 있고, 현재 페달 변동 속도를 기초로, 액추에이터(13)가 미리 정해진 위치에서 페달 레버(5)에 도달할 수 있는지 그리고 햅틱으로 감지 가능한 신호가 적시에 생성될 수 있는지의 여부가 계산 및/또는 결정될 수 있다.

1 자동차
3 제어 장치
5 페달 레버
7 작동 방향
11 가속 페달
13 액추에이터
21 가속 페달 위치 센서
43 메모리

Claims (13)

1. 자동차(1) 내의 햅틱 가속 페달(11)을 제어하는 방법으로서, 상기 가속 페달(11)의 페달 레버(5)가 변위 범위 내에서 휴지 위치와 최대 작동 위치 사이에서 작동 방향(7)을 따라 변위될 수 있고,
   상기 페달 레버(5)는, 액추에이터(13)가 활성화 조건의 발생시 활성화되면, 상기 액추에이터(13)에 의해 상기 작동 방향(7)과 반대로 대항력을 가함으로써 햅틱으로 감지 가능한 신호를 발생시킬 수 있는, 햅틱 가속 페달(11)의 제어 방법에 있어서, 상기 방법은
   페달 레버(5)가 그 위치를 변동시키는 현재 페달 변동 속도를 검출하는 단계,
   검출한 상기 현재 페달 변동 속도를 미리 정해진 페달 변동 속도 한계치와 비교하는 단계, 및
   검출한 상기 현재 페달 변동 속도가 상기 페달 변동 속도 한계치보다 작은 경우에만 상기 액추에이터(13)를 활성화하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 가속 페달의 제어 방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 페달 레버(5)의 현재 위치는 페달 레버 위치 센서(21)를 통해 검출되고, 상기 현재 페달 변동 속도는 상기 페달 레버 위치 센서(21)에 의해 출력된 신호의 변동 레이트로부터 결정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 가속 페달의 제어 방법.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 페달 변동 속도 한계치는 상기 페달 레버(5)의 상기 현재 위치에 의존하는 것을 특징으로 하는 햅틱 가속 페달의 제어 방법.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 페달 변동 속도 한계치는 상기 액추에이터(13)의 상기 현재 위치에 의존하는 것을 특징으로 하는 햅틱 가속 페달의 제어 방법.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서, 현재 페달 위치가 상기 최대 작동 위치에 더 가깝게 놓일수록, 상기 페달 변동 속도 한계치는 더 작아지는 것을 특징으로 하는 햅틱 가속 페달의 제어 방법.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 액추에이터(13)는 비-활성화된 상태에서 상기 페달 레버(5)와 기계적으로 접촉하여 배치되고, 활성화 시에 상기 페달 레버(5)와 기계적으로 접촉할 수 있는 것을 특징으로 하는 햅틱 가속 페달의 제어 방법.
7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 활성화 조건은, 상기 페달 레버(5)를 더 누르는 것이 연비의 매우 과도한 증가를 일으킬 수 있는 경우 또는 운전자에게 경고 또는 지시가 전송되어야 하는 경우, 상기 액추에이터에 의해 상기 페달 레버(5)에 햅틱 신호가 발생되도록 선택되는 것을 특징으로 하는 햅틱 가속 페달의 제어 방법.
8. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 현재 페달 변동 속도가 상기 페달 변동 속도 한계치보다 큰 것이 검출되면, 상기 액추에이터는 상기 액추에이터가 이전에 이미 활성화된 경우에 파킹 위치로 이동되는 것을 특징으로 하는 햅틱 가속 페달의 제어 방법.
9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 페달 변동 속도 한계치는 전기로 판독 가능한 메모리(43)에 저장되는 것을 특징으로 하는 햅틱 가속 페달의 제어 방법.
10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 페달 변동 속도 한계치는 100°/s 보다 큰 것을 특징으로 하는 햅틱 가속 페달의 제어 방법.
11. 자동차(1) 내의 햅틱 가속 페달(11)을 제어하는 제어 장치(3)로서, 상기 제어 장치(3)는 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시하도록 설계되는, 제어 장치.
12. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실시할 것을 프로그래밍 가능한 제어 장치(3)에 명령하는 컴퓨터 판독 가능한 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
13. 제 12 항에 따른 컴퓨터 프로그램 제품이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 매체.

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