KR20140133981A - 전동식 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

전동식 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전동식 제동 장치의 구동을 위해 전동식 제동 장치에 인가되는 현재 초기 구동 입력 신호와 전동식 제동 장치로부터 출력되는 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 감지하는 제 1 감지부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 공급받고, 이미 설정된 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위를 포함하는 제어부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 1 판단부; 및 제 1 판단부에서 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 제동력을 조절하는 제 1 제동력 조절부를 포함하는 전동식 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공한다.

Description

전동식 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법{Apparatus for controlling electro-mechanical brake and method for controlling thereof}
본 발명은 전동식 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 전동식 제동 장치는 운전자가 브레이크 페달을 가압할 때 브레이크 유액을 이용하거나 전기모터의 회전운동을 직선 왕복운동으로 변경하여 브레이크 패드를 휠 디스크에 접촉시켜 차량의 제동력을 형성하도록 제공되었다.
그런데, 종래 전동식 제동 장치는 구동시에 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 인지하는데에 한계가 있었으므로, 전동식 제동 장치의 제동력을 조절하는데에 한계가 있었다.
또한, 종래 전동식 제동 장치는 현재 모터 위치 정보와, 브레이크 패드와 휠 디스크 간의 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 인지하는데에 한계가 있었으므로, 전동식 제동 장치의 제동력을 조절하는데에 한계가 있었다.
이러한, 종래 전동식 제동 장치는 제동력을 효율적으로 제어하는데 한계가 있었으므로, 차량의 안정성을 효율적으로 유지하는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 제동력을 효율적으로 조절하여 제동력을 제한하거나 제동력을 보상 증가시키고, 제동 성능을 효율적으로 제어하여 차량의 안정성을 효율적으로 유지시키며, 운전자에게 주의 운전을 유도하여 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 개선된 전동식 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 목적은, 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있으므로 차량의 안정성을 효율적으로 유지할 수가 있는 전동식 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있는 전동식 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있어 제동력을 제한하거나 제동력을 보상 증가시킴으로써 차량의 안정성을 더욱 효율적으로 유지할 수가 있는 전동식 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치의 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있으므로, 차량의 안정성을 더욱 효율적으로 유지할 수가 있는 전동식 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 전동식 제동 장치의 구동을 위해 전동식 제동 장치에 인가되는 현재 초기 구동 입력 신호와 전동식 제동 장치로부터 출력되는 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 감지하는 제 1 감지부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 공급받고, 이미 설정된 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위를 포함하는 제어부와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 1 판단부; 및 제 1 판단부에서 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 제동력을 조절하는 제 1 제동력 조절부를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 제 1 판단부에서 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 이상(abnormal) 신호임을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 제어부의 제어에 따라 제 1 제동력 조절부에서 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 제동력을 조절할 때에, 제어부의 제어에 따라 전동식 제동 장치의 제동력이 조절되는 상황임을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 제어부의 제어에 따라 제 1 제동력 조절부에서 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 제동력이 조절 완료될 때에, 제어부의 제어에 따라 전동식 제동 장치의 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제어부는 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위를 더 포함하고; 제 1 판단부에서 현재 초기 구동 입력 신호가 기준 초기 구동 입력 신호 범위인 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 일정 시간 동안 현재 초기 구동 입력 신호를 공급하지 않는 무부하 상태를 유지하고 있는 전동식 제동 장치의 현재 모터 위치 정보를 감지하는 동작과, 전동식 제동 장치의 브레이크 패드가 휠 디스크에 가압하는 현재 가압 정보를 감지하는 동작, 및 전동식 제동 장치의 브레이크 패드가 휠 디스크로부터 해제되는 현재 해제 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나를 감지하는 제 2 감지부를 더 포함하며; 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 2 판단부를 더 포함하고; 제 2 판단부에서 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절하는 제 2 제동력 조절부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 판단부에서 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 이상(abnormal) 정보임을 식별시키는 제 4 식별부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 제어부의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부에서 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절할 때에, 제어부의 제어에 따라 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절되는 상황임을 식별시키는 제 5 식별부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 제어부의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부에서 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료될 때에, 제어부의 제어에 따라 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시키는 제 6 식별부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 판단부는 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 제동력 조절부는 제 2 판단부에서 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량을 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위에 맞춰 전동식 제동 장치의 모터에 대한 제동력을 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 판단부는 제 2 감지부에서 감지한 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나가 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 제동력 조절부는 제 2 판단부에서 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나가 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나를 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 전동식 제동 장치는 적어도 둘 이상으로 제공되고; 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하며; 제 2 판단부는 통신부를 통해 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 연결된 제 2 감지부로부터 감지 신호를 공급받되, 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 전동식 제동 장치는 적어도 둘 이상으로 제공되고; 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하며; 제 2 제동력 조절부는 통신부를 통해 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 연결된 제 2 판단부로부터 판단 신호를 공급받되, 제 2 판단부에서 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량을 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위에 맞춰 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치의 모터에 대한 제동력을 조절하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 전동식 제동 장치의 구동을 위해 전동식 제동 장치에 인가되는 현재 초기 구동 입력 신호와 전동식 제동 장치로부터 출력되는 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 제 1 감지부에서 감지하는 제 1 감지 단계와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 제어부에 설정된 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 제 1 판단부에서 판단하는 제 1 판단 단계; 및 제 1 판단부에서 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 제 1 제동력 조절부에서 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 제동력을 조절하는 제 1 제동력 조절 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 제 1 판단 단계 이후에, 제 1 판단부에서 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 이상(abnormal) 신호임을 제 1 식별부에서 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 판단 단계 이후에, 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 제어부의 제어에 따라 제 1 제동력 조절부에서 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 제동력을 조절할 때에, 제어부의 제어에 따라 제 2 식별부에서 전동식 제동 장치의 제동력이 조절되는 상황임을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 제동력 조절 단계 이후에, 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 제어부의 제어에 따라 제 1 제동력 조절부에서 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 제동력이 조절 완료될 때에, 제어부의 제어에 따라 제 3 식별부에서 전동식 제동 장치의 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시키는 제 3 식별 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 판단 단계 이후에, 제 1 판단부에서 현재 초기 구동 입력 신호가 제어부에 설정된 기준 초기 구동 입력 신호 범위인 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 제 2 감지부에서 일정 시간 동안 현재 초기 구동 입력 신호를 공급하지 않는 무부하 상태를 유지하고 있는 전동식 제동 장치의 현재 모터 위치 정보를 감지하는 동작과, 전동식 제동 장치의 브레이크 패드가 휠 디스크에 가압하는 현재 가압 정보를 감지하는 동작, 및 전동식 제동 장치의 브레이크 패드가 휠 디스크로부터 해제되는 현재 해제 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나를 감지하는 제 2 감지 단계를 더 수행하고; 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 제어부에 설정된 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 제 2 판단부에서 판단하는 제 2 판단 단계를 더 수행하며; 제 2 판단부에서 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부에서 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절하는 제 2 제동력 조절 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 판단 단계 이후에, 제 2 판단부에서 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 이상(abnormal) 정보임을 제 4 식별부에서 식별시키는 제 4 식별 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 판단 단계 이후에, 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 제어부의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부에서 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절할 때에, 제어부의 제어에 따라 제 5 식별부에서 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절되는 상황임을 식별시키는 제 5 식별 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 제동력 조절 단계 이후에, 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 제어부의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부에서 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료될 때에, 제어부의 제어에 따라 제 6 식별부에서 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시키는 제 6 식별 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 판단 단계는 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 제 2 판단부에서 판단하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 제동력 조절 단계는 제 2 판단부에서 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부에서 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량을 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위에 맞춰 전동식 제동 장치의 모터에 대한 제동력을 조절하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 판단 단계는 제 2 감지부에서 감지한 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나가 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 제 2 판단부에서 판단하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 제동력 조절 단계는 제 2 판단부에서 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나가 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부에서 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나를 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치의 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 감지 단계 이전에, 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 통신을 통신부에서 수행하는 통신 단계를 더 수행하고; 제 2 판단 단계는 통신부를 통해 제 2 판단부에서 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 연결된 제 2 감지부로부터 감지 신호를 공급받되, 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 제 2 판단부에서 판단하는 단계인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 감지 단계 이전에, 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 통신을 통신부에서 수행하는 통신 단계를 더 수행하고; 제 2 제동력 조절 단계는 통신부를 통해 제 2 제동력 조절부에서 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 연결된 제 2 판단부로부터 판단 신호를 공급받되, 제 2 판단부에서 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부에서 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량을 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위에 맞춰 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치의 모터에 대한 제동력을 조절하는 단계인 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 전동식 제동 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있으므로 차량의 안정성을 효율적으로 유지할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수 있는 다른 효과가 있다.
셋째, 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있어 제동력을 제한하거나 제동력을 보상 증가시킴으로써 차량의 안정성을 더욱 효율적으로 유지할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
넷째, 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치의 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있으므로, 차량의 안정성을 더욱 효율적으로 유지할 수 있는 또 다른 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치에 제어 장치가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 4는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 7은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 9는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 11은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 14는 본 발명의 제 6 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 15는 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 16은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 17은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 18은 본 발명의 제 7 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 19는 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 20은 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 21은 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 22는 본 발명의 제 8 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 23은 본 발명의 제 8 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 24는 본 발명의 제 8 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 25는 본 발명의 제 8 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 26은 본 발명의 제 9 실시예에 따른 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 통신을 수행하는 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 27은 도 26에 도시한 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 28은 본 발명의 제 9 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도.
이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
<제 1 실시예>
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치에 제어 장치가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(100)는 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108)를 포함한다.
제 1 감지부(102)는 전동식 제동 장치(10)의 구동을 위해 전동식 제동 장치(10)에 인가되는 현재 초기 구동 입력 신호와 전동식 제동 장치(10)로부터 출력되는 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 감지한다.
여기서, 제 1 감지부(102)는 전동식 제동 장치(10)의 구동을 위해 전동식 제동 장치(10)에 인가되는 현재 초기 구동 입력 신호에 해당하는 현재 초기 구동 입력 전압과 현재 초기 구동 입력 전류중 적어도 하나를 감지할 수가 있다.
또한, 제 1 감지부(102)는 전동식 제동 장치(10)로부터 출력되는 현재 구동 출력 신호에 해당하는 현재 구동 출력 전압과 현재 구동 출력 전류중 적어도 하나를 감지할 수가 있다.
이때, 제 1 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, 전압 감지 센서(미도시)와 전류 감지 센서(미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
제어부(104)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 공급받고, 이미 설정된 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위를 포함한다.
제 1 판단부(106)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 제어부(104)의 제어에 따라 판단한다.
제 1 제동력 조절부(108)는 제 1 판단부(106)에서 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(104)의 제어에 따라 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 제동력을 조절한다.
여기서, 제어부(104)와 제 1 판단부(106) 및 제 1 제동력 조절부(108)는 도시하지는 안았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 제동력을 조절하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 제동력을 조절하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 제동력을 조절할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 제동력 조절 수단이면 가능하다.
이때, 제어부(104)와 제 1 판단부(106) 및 제 1 제동력 조절부(108)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(100)를 이용하여 전동식 제동 장치(10)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 3과 같다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도1 및 도2의 10)의 제어 장치(도1 및 도2의 100)에 대한 제어 방법(300)은 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)를 포함한다.
먼저, 제 1 감지 단계(S302)는 전동식 제동 장치(도1 및 도2의 10)의 구동을 위해 전동식 제동 장치(도1 및 도2의 10)에 인가되는 현재 초기 구동 입력 신호와 전동식 제동 장치(도1 및 도2의 10)로부터 출력되는 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지하는 단계를 수행한다.
이 후, 제 1 판단 단계(S304)는 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지한 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 제어부(도2의 104)에 설정된 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 제어부(도2의 104)의 제어에 따라 제 1 판단부(도2의 106)에서 판단하는 단계를 수행한다.
마지막으로, 제 1 제동력 조절 단계(S306)는 제 1 판단부(도2의 106)에서 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(도2의 104)의 제어에 따라 제 1 제동력 조절부(도2의 108)에서 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(도1 및 도2의 10))의 제동력을 조절하는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300)은 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108)를 포함하여 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300)은 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어날 경우, 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 제동력을 조절할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300)은 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있으므로 차량의 안정성을 효율적으로 유지할 수가 있게 된다.
<제 2 실시예>
도 4는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 제어 장치(400)는 제 1 실시예에 따른 제어 장치(도1 및 도2의 100)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 제어 장치(400)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 제어 장치(도1 및 도2의 100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 제어 장치(400)는 제 1 식별부(410)를 더 포함한다.
즉, 제 1 식별부(410)는 제 1 판단부(106)에서 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 이상(abnormal) 신호임을 식별시킨다.
이때, 제 1 식별부(410)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 이상(abnormal) 신호임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 제어 장치(400)를 이용하여 전동식 제동 장치(10)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 5와 같다.
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도4의 10)의 제어 장치(도4의 400)에 대한 제어 방법(500)은 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도1 및 도2의 10)의 제어 장치(도1 및 도2의 100)에 대한 제어 방법(도3의 300)과 동일하게 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도4의 10)의 제어 장치(도4의 400)에 대한 제어 방법(500)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도1 및 도2의 10)의 제어 장치(도1 및 도2의 100)에 대한 제어 방법(도3의 300)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도4의 10)의 제어 장치(도4의 400)에 대한 제어 방법(500)은 제 1 판단 단계(S304) 이후에, 제 1 식별 단계(S505)를 더 수행한다.
일예로, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도4의 10)의 제어 장치(도4의 400)에 대한 제어 방법(500)은 제 1 판단 단계(S304) 이후와 제 1 제동력 조절 단계(S306) 이전에, 제 1 식별 단계(S505)를 더 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도4의 10)의 제어 장치(도4의 400)에 대한 제어 방법(500)은 도시하지는 않았지만, 제 1 제동력 조절 단계(미도시)와 동기화되어 제 1 식별 단계(미도시)를 더 수행할 수가 있다.
즉, 제 1 식별 단계(S505)는 제 1 판단부(도4의 106)에서 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 이상(abnormal) 신호임을 제 1 식별부(도4의 410)에서 식별시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(400) 및 그 제어 방법(500)은 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108) 및 제 1 식별부(410)를 포함하여 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 식별 단계(S505)와 제 1 제동력 조절 단계(S306)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(400) 및 그 제어 방법(500)은 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어날 경우, 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 제동력을 조절할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(400) 및 그 제어 방법(500)은 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있으므로 차량의 안정성을 효율적으로 유지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(400) 및 그 제어 방법(500)은 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어날 경우, 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 이상(abnormal) 신호임을 식별시킬 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
<제 3 실시예>
도 6은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 제어 장치(600)는 제 1 실시예에 따른 제어 장치(도1 및 도2의 100)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 제어 장치(600)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 제어 장치(도1 및 도2의 100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 제어 장치(600)는 제 2 식별부(612)를 더 포함한다.
즉, 제 2 식별부(612)는 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 제어부(104)의 제어에 따라 제 1 제동력 조절부(108)에서 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 제동력을 조절할 때에, 제어부(104)의 제어에 따라 전동식 제동 장치(10)의 제동력이 조절되는 상황임을 식별시킨다.
이때, 제 2 식별부(612)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 전동식 제동 장치(10)의 제동력이 조절되는 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 제어 장치(600)를 이용하여 전동식 제동 장치(10)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 7과 같다.
도 7은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도6의 10)의 제어 장치(도6의 600)에 대한 제어 방법(700)은 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도1 및 도2의 10)의 제어 장치(도1 및 도2의 100)에 대한 제어 방법(도3의 300)과 동일하게 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도6의 10)의 제어 장치(도6의 600)에 대한 제어 방법(700)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도1 및 도2의 10)의 제어 장치(도1 및 도2의 100)에 대한 제어 방법(도3의 300)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도6의 10)의 제어 장치(도6의 600)에 대한 제어 방법(700)은 제 1 판단 단계(S304) 이후에, 제 2 식별 단계(S707)를 더 수행한다.
일예로, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도6의 10)의 제어 장치(도6의 600)에 대한 제어 방법(700)은 제 1 판단 단계(S304) 이후와 제 1 제동력 조절 단계(S306) 이전에, 제 2 식별 단계(S705)를 더 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도6의 10)의 제어 장치(도6의 600)에 대한 제어 방법(700)은 도시하지는 않았지만, 제 1 제동력 조절 단계(미도시)와 동기화되어 제 2 식별 단계(미도시)를 더 수행할 수가 있다.
즉, 제 2 식별 단계(S705)는 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 제어부(도6의 104)의 제어에 따라 제 1 제동력 조절부(도6의 108)에서 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(도6의 10)의 제동력을 조절할 때에, 제어부(도6의 104)의 제어에 따라 제 2 식별부(도6의 612)에서 전동식 제동 장치(도6의 10)의 제동력이 조절되는 상황임을 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700)은 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108) 및 제 2 식별부(612)를 포함하여 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 2 식별 단계(S705)와 제 1 제동력 조절 단계(S306)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700)은 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어날 경우, 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 제동력을 조절할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700)은 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있으므로 차량의 안정성을 효율적으로 유지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(600) 및 그 제어 방법(700)은 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 제동력을 조절할 때에, 전동식 제동 장치(10)의 제동력이 조절되는 상황임을 식별시킬 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
<제 4 실시예>
도 8은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 8를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 제어 장치(800)는 제 1 실시예에 따른 제어 장치(도1 및 도2의 100)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 제어 장치(800)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 제어 장치(도1 및 도2의 100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 제어 장치(800)는 제 3 식별부(814)를 더 포함한다.
즉, 제 3 식별부(814)는 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 제어부(104)의 제어에 따라 제 1 제동력 조절부(108)에서 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 제동력이 조절 완료될 때에, 제어부(104)의 제어에 따라 전동식 제동 장치(10)의 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시킨다.
이때, 제 3 식별부(814)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 전동식 제동 장치(10)의 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 제어 장치(800)를 이용하여 전동식 제동 장치(10)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 9와 같다.
도 9는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도8의 10)의 제어 장치(도8의 800)에 대한 제어 방법(900)은 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도1 및 도2의 10)의 제어 장치(도1 및 도2의 100)에 대한 제어 방법(도3의 300)과 동일하게 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도8의 10)의 제어 장치(도8의 800)에 대한 제어 방법(900)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도1 및 도2의 10)의 제어 장치(도1 및 도2의 100)에 대한 제어 방법(도3의 300)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도8의 10)의 제어 장치(도8의 800)에 대한 제어 방법(900)은 제 1 제동력 조절 단계(S306) 이후에, 제 3 식별 단계(S907)를 더 수행한다.
즉, 제 3 식별 단계(S907)는 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 제어부(도8의 104)의 제어에 따라 제 1 제동력 조절부(도8의 108)에서 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(도8의 10)의 제동력이 조절 완료될 때에, 제어부(도8의 104)의 제어에 따라 제 3 식별부(도8의 814)에서 전동식 제동 장치(도8의 10)의 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900)은 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108) 및 제 3 식별부(814)를 포함하여 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)와 제 3 식별 단계(S907)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900)은 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어날 경우, 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 제동력을 조절할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900)은 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있으므로 차량의 안정성을 효율적으로 유지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900)은 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 제동력이 조절 완료될 때에, 전동식 제동 장치(10)의 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시킬 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
<제 5 실시예>
도 10은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 제어 장치(1000)는 제 1 실시예에 따른 제어 장치(도1 및 도2의 100)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(1004) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 제어 장치(1000)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 제어 장치(도1 및 도2의 100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 제어 장치(1000)는 제 2 감지부(1016)와 제 2 판단부(1018) 및 제 2 제동력 조절부(1020)를 더 포함한다.
이때, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 제어 장치(1000)의 제어부(1004)는 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위를 더 포함한다.
여기서, 제어부(1004)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어할 수 있는 모든 제어 수단이면 가능하다.
제 2 감지부(1016)는 제 1 판단부(106)에서 현재 초기 구동 입력 신호가 기준 초기 구동 입력 신호 범위인 것으로 판단할 경우, 제어부(1004)의 제어에 따라 일정 시간 동안 현재 초기 구동 입력 신호를 공급하지 않는 무부하 상태를 효율적으로 유지하고 있는 전동식 제동 장치(10)의 현재 모터(10a) 위치 정보를 감지하는 동작과, 전동식 제동 장치(10)의 브레이크 패드(10b)가 휠 디스크(10c)에 가압하는 현재 가압 정보를 감지하는 동작, 및 전동식 제동 장치(10)의 브레이크 패드(10b)가 휠 디스크(10c)로부터 해제되는 현재 해제 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나를 감지한다.
여기서, 제 2 감지부(1016)는 도시하지는 않았지만, 모터 위치 센서(미도시)와, Clamping Force 센서(미도시)와 같은 가압력 측정 센서(미도시)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 모터(10a)의 위치 정보를 감지하기 위한 모든 위치 감지 수단과, 브레이크 패드(10b)가 휠 디스크(10c)에 가압하는 현재 가압 정보를 감지하는 동작 및 전동식 제동 장치(10)의 브레이크 패드(10b)가 휠 디스크(10c)로부터 해제되는 현재 해제 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나를 감지하기 위한 모든 가압/해제 감지 수단이면 가능하다.
제 2 판단부(1018)는 제 2 감지부(1016)에서 감지한 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 제어부(1004)의 제어에 따라 판단한다.
제 2 제동력 조절부(1020)는 제 2 판단부(1018)에서 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(1004)의 제어에 따라 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절한다.
여기서, 제 2 판단부(1018)와 제 2 제동력 조절부(1020)는 도시하지는 안았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 판단하고 제동력을 조절하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 판단하고 제동력을 조절하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 판단하면서 제동력을 조절할 수 있는 모든 판단 수단과 제동력 조절 수단이면 가능하다.
이때, 제 2 판단부(1018)와 제 2 제동력 조절부(1020)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있다.
여기서, 제 2 판단부(1018)는 제 2 감지부(1016)에서 감지한 현재 모터(10a) 위치 정보에 해당하는 현재 모터(10a) 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는지를 제어부(1004)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
일예로, 제 2 판단부(1018)는 제 2 감지부(1016)에서 감지한 현재 모터(10a) 위치 변화량이 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나 기준 모터 위치 변화량의 최대값 보다 클 경우 현재 모터(10a)에 구동 전류를 해제하여 전류를 공급하지 않는 무부하 상태를 일정 시간 동안 효율적으로 유지하면서 현재 모터(10a) 위치 변화량이 감소하는 상태를 점검하고, 감소하는 현재 모터(10a) 위치 변화량이 기준 모터 위치 변화량보다 작게 변화하는지를 제어부(1004)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 제 2 판단부(1018)는 제 2 감지부(1016)에서 감지한 현재 모터(10a) 위치 변화량이 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나 기준 모터 위치 변화량의 최소값 보다 작을 경우 현재 모터(10a)에 구동 전류를 미리 설정한 구동 전류 증가량만큼 증가하여 일정 시간 동안 인가하고, 현재 모터(10a) 위치 변화량이 기준 모터 위치 변화량의 최소값 보다 작은지를 제어부(1004)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
이때, 제 2 제동력 조절부(1020)는 제 2 판단부(1018)에서 현재 모터(10a) 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(1004)의 제어에 따라 현재 모터(10a) 위치 정보에 해당하는 현재 모터(10a) 위치 변화량을 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)에 대한 제동력을 조절할 수가 있다.
또한, 제 2 판단부(1018)는 제 2 감지부(1016)에서 감지한 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나가 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 제어부(1004)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
일예로, 제 2 판단부(1018)는 제 2 감지부(1016)에서 감지한 현재 가압 변화량인 현재 Clamping Force 변화량이 목표 가압 변화량 범위인 목표 Clamping Force 변화량 범위를 벗어나 목표 Clamping Force 변화량의 최소값보다 작을 경우, 현재 Clamping Force 값이 미리 설정한 목표 Clamping Force 최소값과 설정범위 이내인지를 제어부(1004)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 제 2 판단부(1018)는 제 2 감지부(1016)에서 감지한 현재 가압 변화량인 현재 Clamping Force 변화량이 목표 가압 변화량 범위인 목표 Clamping Force 변화량 범위를 벗어나 목표 Clamping Force 변화량의 최소값보다 작을 경우, 현재 Clamping Force 값이 미리 설정한 목표 Clamping Force 최소값과 설정범위 이상으로 차이가 나는지를 제어부(1004)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
이때, 제 2 제동력 조절부(1020)는 제 2 판단부(1018)에서 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나가 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(1004)의 제어에 따라 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나를 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절할 수가 있다.
일예로, 제 2 제동력 조절부(1020)는 도시하지는 않았지만, 휠 디스크(10c)에 연결된 휠(미도시)중 해당 휠(미도시)과 해당 휠(미도시)의 반대측 휠(미도시)의 최대 목표 제동력 및 제동력 증가량을 제한하여 차량의 좌/우측 제동력의 편차를 감소시킬 수가 있다.
다른 일예로, 제 2 제동력 조절부(1020)는 도시하지는 않았지만, 휠 디스크(10c)에 연결된 휠(미도시)중 해당 휠(미도시)의 반대측 휠(미도시)에 장착된 전동식 제동 장치(10)의 제동력을 해제/작동 금지하고, 그외의 전동식 제동 장치(10)의 제동력은 정상상태로 동작시켜 차량의 좌/우측 제동력의 편차를 감소시킬 수가 있다.
또 다른 일예로, 제 2 제동력 조절부(1020)는 정상 상태 전동식 제동 장치(10)의 목표 제동력이 미리 설정한 제동량 설정값 이하일 경우, 해당 휠(미도시)의 동일 측면에 장착된 전동식 제동 장치(10)의 목표 제동력을 보상 증가시킴으로써 차량의 제동력 부족을 보상하고 좌/우측 제동력의 편차를 감소시킬 수가 있다.
또 다른 일예로, 제 2 제동력 조절부(1020)는 정상 상태 전동식 제동 장치(10)의 목표 제동력이 미리 설정한 제동량 설정값 이하일 경우, 해당 휠(미도시)의 반대측 휠(미도시)에 장착된 하나 또는 두 개인 전동식 제동 장치(10)의 목표 제동력을 보상 증가함으로써 차량의 제동력의 부족을 보상시킬 수가 있다.
또 다른 일예로, 제 2 제동력 조절부(1020)는 차량에 장착된 전동식 제동 장치(10)의 수와 차량의 속도 및 조향각의 크기에 따라 차량의 좌/우측 제동력의 편차를 감소시키고 차량의 제동력을 확보할 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 제어 장치(1000)를 이용하여 전동식 제동 장치(10)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 11 내지 도 13과 같다.
도 11은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 13은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 11 내지 도 13을 참조하면, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도10의 10)의 제어 장치(도10의 1000)에 대한 제어 방법(1100, 1200, 1300)은 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도1 및 도2의 10)의 제어 장치(도1 및 도2의 100)에 대한 제어 방법(도3의 300)과 동일하게 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도10의 10)의 제어 장치(도10의 1000)에 대한 제어 방법(1100, 1200, 1300)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도1 및 도2의 10)의 제어 장치(도1 및 도2의 100)에 대한 제어 방법(도3의 300)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도10의 10)의 제어 장치(도10의 1000)에 대한 제어 방법(1100, 1200, 1300)은 제 1 판단 단계(S304) 이후에, 제 2 감지 단계(S1109)와 제 2 판단 단계(S1111, S1211, S1311) 및 제 2 제동력 조절 단계(S1113, S1213, S1313)를 더 수행한다.
일예로, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도10의 10)의 제어 장치(도10의 1000)에 대한 제어 방법(1100, 1200, 1300)은 제 1 판단 단계(S304) 이후와 제 1 제동력 조절 단계(S306) 이전에, 제 2 감지 단계(S1109)와 제 2 판단 단계(S1111, S1211, S1311) 및 제 2 제동력 조절 단계(S1113, S1213, S1313)를 더 수행할 수가 있다.
즉, 제 2 감지 단계(S1109)는 제 1 판단부(도10의 106)에서 현재 초기 구동 입력 신호가 제어부(도10의 1004)에 설정된 기준 초기 구동 입력 신호 범위인 것으로 판단할 경우, 제어부(도10의 1004)의 제어에 따라 제 2 감지부(도10의 1016)에서 일정 시간 동안 현재 초기 구동 입력 신호를 공급하지 않는 무부하 상태를 효율적으로 유지하고 있는 전동식 제동 장치(도10의 10)의 현재 모터(도10의 10a) 위치 정보를 감지하는 동작과, 전동식 제동 장치(도10의 10)의 브레이크 패드(도10의 10b)가 휠 디스크(도10의 10c)에 가압하는 현재 가압 정보를 감지하는 동작, 및 전동식 제동 장치(도10의 10)의 브레이크 패드(도10의 10b)가 휠 디스크(도10의 10c)로부터 해제되는 현재 해제 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나를 감지한다.
이 후, 제 2 판단 단계(S1111)는 제 2 감지부(도10의 1016)에서 감지한 현재 모터(도10의 10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 제어부(도10의 1004)에 설정된 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 제어부(도10의 1004)의 제어에 따라 제 2 판단부(도10의 1018)에서 판단하는 단계를 수행한다.
일예로, 도 12에 도시된 바와 같이 제 2 판단 단계(S1211)는 제 2 감지부(도10의 1016)에서 감지한 현재 모터(도10의 10a) 위치 정보에 해당하는 현재 모터(도10의 10a) 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는지를 제어부(도10의 1004)의 제어에 따라 제 2 판단부(도10의 1018)에서 판단하는 단계일 수가 있다.
다른 일예로, 도 13에 도시된 바와 같이 제 2 판단 단계(S1311)는 제 2 감지부(도10의 1016)에서 감지한 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나가 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 제어부(도10의 1004)의 제어에 따라 제 2 판단부(도10의 1018)에서 판단하는 단계일 수가 있다.
이 후, 제 2 제동력 조절 단계(S1113)는 제 2 판단부(도10의 1018)에서 현재 모터(도10의 10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(도10의 1004)의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부(도10의 1020)에서 현재 모터(도10의 10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(도10의 10)의 모터(도10의 10a)와 브레이크 패드(도10의 10b) 및 휠 디스크(도10의 10c)중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절하는 단계를 수행한다.
일예로, 도 12에 도시된 바와 같이 제 2 제동력 조절 단계(S1213)는 제 2 판단부(도10의 1018)에서 현재 모터(도10의 10a) 위치 정보에 해당하는 현재 모터(도10의 10a) 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(도10의 1004)의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부(도10의 1020)에서 현재 모터(도10의 10a) 위치 정보에 해당하는 현재 모터(도10의 10a) 위치 변화량을 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위에 맞춰 전동식 제동 장치(도10의 10)의 모터(도10의 10a)에 대한 제동력을 조절하는 단계일 수가 있다.
다른 일예로, 도 13에 도시된 바와 같이 제 2 제동력 조절 단계(S1313)는 제 2 판단부(도10의 1018)에서 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나가 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(도10의 1004)의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부(도10의 1020)에서 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나를 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(도10의 10)의 브레이크 패드(도10의 10b) 및 휠 디스크(도10의 10c)중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절하는 단계일 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(1000) 및 그 제어 방법(1100)은 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108) 및 제 2 감지부(1016)와 제 2 판단부(1018) 및 제 2 제동력 조절부(1020)를 포함하여 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)와 제 2 감지 단계(S1109) 및 제 2 판단 단계(S1111, S1211, S1311)와 제 2 제동력 조절 단계(S1113, S1213, S1313)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(1000) 및 그 제어 방법(1100)은 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어날 경우, 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(1000) 및 그 제어 방법(1100)은 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있어 제동력을 제한하거나 제동력을 보상 증가시킴으로써 차량의 안정성을 더욱 효율적으로 유지할 수가 있게 된다.
<제 6 실시예>
도 14는 본 발명의 제 6 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 14를 참조하면, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 제어 장치(1400)는 제 5 실시예에 따른 제어 장치(도10의 1000)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(1004) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108) 및 제 2 감지부(1016)와 제 2 판단부(1018) 및 제 2 제동력 조절부(1020)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 제어 장치(1400)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 5 실시예에 따른 제어 장치(도10의 1000)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 제어 장치(1400)는 제 4 식별부(1422)를 더 포함한다.
즉, 제 4 식별부(1422)는 제 2 판단부(1018)에서 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 이상(abnormal) 정보임을 식별시킨다.
이때, 제 4 식별부(1422)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 이상(abnormal) 정보임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 제어 장치(1400)를 이용하여 전동식 제동 장치(10)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 15 내지 도 17과 같다.
도 15는 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 16은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 17은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 15 내지 도 17을 참조하면, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도14의 10)의 제어 장치(도14의 1400)에 대한 제어 방법(1500, 1600, 1700)은 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도10의 10)의 제어 장치(도10의 1000)에 대한 제어 방법(도11 내지 도13의 1100, 1200, 1300)과 동일하게 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)와 제 2 감지 단계(S1109) 및 제 2 판단 단계(S1111, S1211, S1311)와 제 2 제동력 조절 단계(S1113, S1213, S1313)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도14의 10)의 제어 장치(도14의 1400)에 대한 제어 방법(1500, 1600, 1700)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도10의 10)의 제어 장치(도10의 1000)에 대한 제어 방법(도11 내지 도13의 1100, 1200, 1300)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도14의 10)의 제어 장치(도14의 1400)에 대한 제어 방법(1500, 1600, 1700)은 제 2 판단 단계(S1111, S1211, S1311) 이후에, 제 4 식별 단계(S1512, S1612, S1712)를 더 수행한다.
일예로, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도14의 10)의 제어 장치(도14의 1400)에 대한 제어 방법(1500, 1600, 1700)은 제 2 판단 단계(S1111, S1211, S1311) 이후와 제 2 제동력 조절 단계(S1113, S1213, S1313) 이전에, 제 4 식별 단계(S1512, S1612, S1712)를 더 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도14의 10)의 제어 장치(도14의 1400)에 대한 제어 방법(1500, 1600, 1700)은 도시하지는 않았지만, 제 2 제동력 조절 단계(미도시)와 동기화되어 제 4 식별 단계(미도시)를 더 수행할 수가 있다.
즉, 제 4 식별 단계(S1512, S1612, S1712)는 제 2 판단부(도14의 1400)에서 현재 모터(도14의 10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 모터(도14의 10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 이상(abnormal) 정보임을 제 4 식별부(도14의 1422)에서 식별시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(1400) 및 그 제어 방법(1500, 1600, 1700)은 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108) 및 제 2 감지부(1016)와 제 2 판단부(1018) 및 제 2 제동력 조절부(1020)와 제 4 식별부(1422)를 포함하여 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)와 제 2 감지 단계(S1109) 및 제 2 판단 단계(S1111, S1211, S1311)와 제 4 식별 단계(S1512, S1612, S1712) 및 제 2 제동력 조절 단계(S1113, S1213, S1313)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(1400) 및 그 제어 방법(1500, 1600, 1700)은 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어날 경우, 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(1400) 및 그 제어 방법(1500, 1600, 1700)은 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있어 제동력을 제한하거나 제동력을 보상 증가시킴으로써 차량의 안정성을 더욱 효율적으로 유지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(1400) 및 그 제어 방법(1500, 1600, 1700)은 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어날 경우, 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 이상(abnormal) 정보임을 식별시키므로, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
<제 7 실시예>
도 18은 본 발명의 제 7 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 18를 참조하면, 본 발명의 제 7 실시예에 따른 제어 장치(1800)는 제 5 실시예에 따른 제어 장치(도10의 1000)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(1004) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108) 및 제 2 감지부(1016)와 제 2 판단부(1018) 및 제 2 제동력 조절부(1020)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 7 실시예에 따른 제어 장치(1800)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 5 실시예에 따른 제어 장치(도10의 1000)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 7 실시예에 따른 제어 장치(1800)는 제 5 식별부(1824)를 더 포함한다.
즉, 제 5 식별부(1824)는 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 제어부(1004)의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부(1020)에서 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절할 때에, 제어부(1004)의 제어에 따라 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절되는 상황임을 식별시킨다.
이때, 제 5 식별부(1824)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절되는 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 7 실시예에 따른 제어 장치(1800)를 이용하여 전동식 제동 장치(10)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 19 내지 도 21과 같다.
도 19는 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 20은 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 21은 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 19 내지 도 21을 참조하면, 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도18의 10)의 제어 장치(도18의 1800)에 대한 제어 방법(1900, 2000, 2100)은 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도10의 10)의 제어 장치(도10의 1000)에 대한 제어 방법(도11 내지 도13의 1100, 1200, 1300)과 동일하게 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)와 제 2 감지 단계(S1109) 및 제 2 판단 단계(S1111, S1211, S1311)와 제 2 제동력 조절 단계(S1113, S1213, S1313)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도18의 10)의 제어 장치(도18의 1800)에 대한 제어 방법(1900, 2000, 2100)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도10의 10)의 제어 장치(도10의 1000)에 대한 제어 방법(도11 내지 도13의 1100, 1200, 1300)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도18의 10)의 제어 장치(도18의 1800)에 대한 제어 방법(1900, 2000, 2100)은 제 2 판단 단계(S1111, S1211, S1311) 이후에, 제 5 식별 단계(S1912, S2012, S2112)를 더 수행한다.
일예로, 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도18의 10)의 제어 장치(도18의 1800)에 대한 제어 방법(1900, 2000, 2100)은 제 2 판단 단계(S1111, S1211, S1311) 이후와 제 2 제동력 조절 단계(S1113, S1213, S1313) 이전에, 제 5 식별 단계(S1912, S2012, S2112)를 더 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도18의 10)의 제어 장치(도18의 1800)에 대한 제어 방법(1900, 2000, 2100)은 도시하지는 않았지만, 제 2 제동력 조절 단계(미도시)와 동기화되어 제 5 식별 단계(미도시)를 더 수행할 수가 있다.
즉, 제 5 식별 단계(S1912, S2012, S2112)는 현재 모터(도18의 10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 제어부(도18의 1004)의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부(도18의 1020)에서 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(도18의 10)의 모터(도18의 10a)와 브레이크 패드(도18의 10b) 및 휠 디스크(도18의 10c)중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절할 때에, 제어부(도18의 1004)의 제어에 따라 제 5 식별부(도18의 1824)에서 전동식 제동 장치(도18의 10)의 모터(도18의 10a)와 브레이크 패드(도18의 10b) 및 휠 디스크(도18의 10c)중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절되는 상황임을 식별시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(1800) 및 그 제어 방법(1900, 2000, 2100)은 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108) 및 제 2 감지부(1016)와 제 2 판단부(1018) 및 제 2 제동력 조절부(1020)와 제 5 식별부(1824)를 포함하여 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)와 제 2 감지 단계(S1109) 및 제 2 판단 단계(S1111, S1211, S1311)와 제 5 식별 단계(S1912, S2012, S2112) 및 제 2 제동력 조절 단계(S1113, S1213, S1313)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(1800) 및 그 제어 방법(1900, 2000, 2100)은 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어날 경우, 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(1800) 및 그 제어 방법(1900, 2000, 2100)은 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있어 제동력을 제한하거나 제동력을 보상 증가시킴으로써 차량의 안정성을 더욱 효율적으로 유지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 7 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(1800) 및 그 제어 방법(1900, 2000, 2100)은 현재 모터(도18의 10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절할 때에, 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절되는 상황임을 식별시킬 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
<제 8 실시예>
도 22는 본 발명의 제 8 실시예에 따른 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 22를 참조하면, 본 발명의 제 8 실시예에 따른 제어 장치(2200)는 제 5 실시예에 따른 제어 장치(도10의 1000)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(1004) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108) 및 제 2 감지부(1016)와 제 2 판단부(1018) 및 제 2 제동력 조절부(1020)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 8 실시예에 따른 제어 장치(2200)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 5 실시예에 따른 제어 장치(도10의 1000)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 8 실시예에 따른 제어 장치(2200)는 제 6 식별부(2226)를 더 포함한다.
즉, 제 6 식별부(2226)는 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 제어부(1004)의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부(1020)에서 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료될 때에, 제어부(1004)의 제어에 따라 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시킨다.
이때, 제 6 식별부(2226)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시) 및 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작 및 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 8 실시예에 따른 제어 장치(2200)를 이용하여 전동식 제동 장치(10)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 23 내지 도 25와 같다.
도 23은 본 발명의 제 8 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 24는 본 발명의 제 8 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 25는 본 발명의 제 8 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 23 내지 도 25를 참조하면, 본 발명의 제 8 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도22의 10)의 제어 장치(도22의 2200)에 대한 제어 방법(2300, 2400, 2500)은 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도10의 10)의 제어 장치(도10의 1000)에 대한 제어 방법(도11 내지 도13의 1100, 1200, 1300)과 동일하게 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)와 제 2 감지 단계(S1109) 및 제 2 판단 단계(S1111, S1211, S1311)와 제 2 제동력 조절 단계(S1113, S1213, S1313)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 8 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도22의 10)의 제어 장치(도22의 2200)에 대한 제어 방법(2300, 2400, 2500)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도10의 10)의 제어 장치(도10의 1000)에 대한 제어 방법(도11 내지 도13의 1100, 1200, 1300)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 8 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도22의 10)의 제어 장치(도22의 2200)에 대한 제어 방법(2300, 2400, 2500)은 제 2 제동력 조절 단계(S1113, S1213, S1313) 이후에, 제 6 식별 단계(S2314, S2414, S2514)를 더 수행한다.
즉, 제 6 식별 단계(S2314, S2414, S2514)는 현재 모터(도22의 10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 제어부(도22의 1004)의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부(도22의 1020)에서 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(도22의 10)의 모터(도22의 10a)와 브레이크 패드(도22의 10b) 및 휠 디스크(도22의 10c)중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료될 때에, 제어부(도22의 1004)의 제어에 따라 제 6 식별부(도22의 2226)에서 전동식 제동 장치(도22의 10)의 모터(도22의 10a)와 브레이크 패드(도22의 10b) 및 휠 디스크(도22의 10c)중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 8 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(2200) 및 그 제어 방법(2300, 2400, 2500)은 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108) 및 제 2 감지부(1016)와 제 2 판단부(1018) 및 제 2 제동력 조절부(1020)와 제 6 식별부(2226)를 포함하여 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)와 제 2 감지 단계(S1109) 및 제 2 판단 단계(S1111, S1211, S1311)와 제 2 제동력 조절 단계(S1113, S1213, S1313) 및 제 6 식별 단계(S2314, S2414, S2514)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 8 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(2200) 및 그 제어 방법(2300, 2400, 2500)은 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어날 경우, 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 8 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(2200) 및 그 제어 방법(2300, 2400, 2500)은 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있어 제동력을 제한하거나 제동력을 보상 증가시킴으로써 차량의 안정성을 더욱 효율적으로 유지할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 8 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(2200) 및 그 제어 방법(2300, 2400, 2500)은 현재 모터(10a) 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나를 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료될 때에, 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)와 브레이크 패드(10b) 및 휠 디스크(10c)중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시킬 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도할 수가 있어 교통 사고의 발생을 미연에 방지할 수가 있게 된다.
<제 9 실시예>
도 26은 본 발명의 제 9 실시예에 따른 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 통신을 수행하는 제어 장치를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 27은 도 26에 도시한 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 26 및 도 27를 참조하면, 본 발명의 제 9 실시예에 따른 제어 장치(2600)는 제 5 실시예에 따른 제어 장치(도10의 1000)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제어부(1004) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108) 및 제 2 감지부(1016)와 제 2 판단부(1018) 및 제 2 제동력 조절부(1020)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 9 실시예에 따른 제어 장치(2600)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 5 실시예에 따른 제어 장치(도10의 1000)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 9 실시예에 따른 제어 장치(2600)의 제 2 판단부(2618)는 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치(10)와 통신을 수행하는 통신부(2628)를 통해 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치(10)와 연결된 제 2 감지부(1016)로부터 감지 신호를 공급받되, 제 2 감지부(1016)에서 감지한 현재 모터(10a) 위치 정보에 해당하는 현재 모터(10a) 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는지를 제어부(1004)의 제어에 따라 판단한다.
또한, 본 발명의 제 9 실시예에 따른 제어 장치(2600)의 제 2 제동력 조절부(2620)는 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치(10)와 통신을 수행하는 통신부(2628)를 통해 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치(10)와 연결된 제 2 판단부(2618)로부터 판단 신호를 공급받되, 제 2 판단부(2618)에서 현재 모터(10a) 위치 정보에 해당하는 현재 모터(10a) 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(1004)의 제어에 따라 현재 모터(10a) 위치 정보에 해당하는 현재 모터(10a) 위치 변화량을 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위에 맞춰 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)에 대한 제동력을 조절한다.
여기서, 통신부(2628)는 차량 내부의 통신을 위해 CAN(Controller Area Network) 통신으로 수행될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량 내부의 통신을 위한 모든 통신 규격이면 가능하다.
이때, 제 2 판단부(2618)와 제 2 제동력 조절부(2620)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 판단하고 제동력을 조절하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 판단하고 제동력을 조절하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 판단하고 제동력을 조절할 수 있는 모든 판단 수단과 제동력 조절 수단이면 가능하다.
여기서, 제 2 판단부(2618)와 제 2 제동력 조절부(2620)는 도시하지는 않았지만, 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 9 실시예에 따른 제어 장치(2600)를 이용하여 전동식 제동 장치(10)를 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 28과 같다.
도 28은 본 발명의 제 9 실시예에 따른 전동식 제동 장치의 제어 장치에 대한 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 28를 참조하면, 본 발명의 제 9 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도26 및 도27의 10)의 제어 장치(도26 및 도27의 2600)에 대한 제어 방법(2800)은 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도10의 10)의 제어 장치(도10의 1000)에 대한 제어 방법(도11 내지 도13의 1100, 1200, 1300)과 동일하게 제 1 감지 단계(S302)와 제 1 판단 단계(S304) 및 제 1 제동력 조절 단계(S306)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 9 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도26 및 도27의 10)의 제어 장치(도26 및 도27의 2600)에 대한 제어 방법(2800)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 5 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도10의 10)의 제어 장치(도10의 1000)에 대한 제어 방법(도11 내지 도13의 1100, 1200, 1300)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 9 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도26 및 도27의 10)의 제어 장치(도26 및 도27의 2600)에 대한 제어 방법(2800)은 제 2 감지 단계(S1109) 이전에, 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치(도26 및 도27의 10)와 통신을 통신부(도27의 2628)에서 수행하는 통신 단계(S2801)를 더 수행한다.
일예로, 본 발명의 제 9 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도26 및 도27의 10)의 제어 장치(도26 및 도27의 2600)에 대한 제어 방법(2800)은 제 1 감지 단계(S302) 이전에, 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치(도26 및 도27의 10)와 통신을 통신부(도27의 2628)에서 수행하는 통신 단계(S2801)를 더 수행할 수가 있다.
또한, 본 발명의 제 9 실시예에 따른 전동식 제동 장치(도26 및 도27의 10)의 제어 장치(도26 및 도27의 2600)에 대한 제어 방법(2800)은 제 1 판단 단계(S304) 이후에, 제 2 감지 단계(S2809)와 제 2 판단 단계(S2811) 및 제 2 제동력 조절 단계(S2813)를 수행한다.
즉, 제 2 판단 단계(S2811)는 통신부(도27의 2628)를 통해 제 2 판단부(도27의 2618)에서 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치(도26 및 도27의 10)와 연결된 제 2 감지부(도27의 1016)로부터 감지 신호를 공급받되, 제 2 감지부(도27의 1016)에서 감지한 현재 모터(도27의 10a) 위치 정보에 해당하는 현재 모터(도27의 10a) 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는지를 제어부(도27의 1004)의 제어에 따라 제 2 판단부(도27의 2618)에서 판단하는 단계를 수행한다.
이 후, 제 2 제동력 조절 단계(S2813)는 통신부(도27의 2628)를 통해 제 2 제동력 조절부(도27의 2620)에서 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치(도26 및 도27의 10)와 연결된 제 2 판단부(도27의 2618)로부터 판단 신호를 공급받되, 제 2 판단부(도27의 2618)에서 현재 모터(도27의 10a) 위치 정보에 해당하는 현재 모터(도27의 10a) 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 제어부(도27의 1004)의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부(도27의 2620)에서 현재 모터(도27의 10a) 위치 정보에 해당하는 현재 모터(도27의 10a) 위치 변화량을 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위에 맞춰 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치(도26 및 도27의 10)의 모터(도27의 10a)에 대한 제동력을 조절하는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 9 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(2600) 및 그 제어 방법(2800)은 제 1 감지부(102)와 제어부(104) 및 제 1 판단부(106)와 제 1 제동력 조절부(108) 및 제 2 감지부(1016)와 제 2 판단부(2618) 및 제 2 제동력 조절부(2620)와 통신부(2628)를 포함하여 통신 단계(S2801)와 제 1 감지 단계(S302) 및 제 1 판단 단계(S304)와 제 1 제동력 조절 단계(S306) 및 제 2 감지 단계(S2809)와 제 2 판단 단계(S2811) 및 제 2 제동력 조절 단계(S2813)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 9 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(2600) 및 그 제어 방법(2800)은 현재 모터(도27의 10a) 위치 정보에 해당하는 현재 모터(도27의 10a) 위치 변화량이 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어날 경우, 현재 모터(도27의 10a) 위치 정보에 해당하는 현재 모터(도27의 10a) 위치 변화량을 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위에 맞춰 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치(10)의 모터(10a)에 대한 제동력을 조절할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 9 실시예에 따른 전동식 제동 장치(10)의 제어 장치(2600) 및 그 제어 방법(2800)은 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치(10)의 제동력을 효율적으로 조절할 수가 있으므로, 차량의 안정성을 더욱 효율적으로 유지할 수가 있게 된다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (28)

  1. 전동식 제동 장치의 구동을 위해 상기 전동식 제동 장치에 인가되는 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 전동식 제동 장치로부터 출력되는 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 감지하는 제 1 감지부와;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 공급받고, 이미 설정된 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위를 포함하는 제어부와;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 상기 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 상기 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 1 판단부; 및
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 상기 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 상기 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 상기 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 상기 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 제동력을 조절하는 제 1 제동력 조절부를 포함하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 상기 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 상기 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 이상(abnormal) 신호임을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 1 제동력 조절부에서 상기 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 상기 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 제동력을 조절할 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 전동식 제동 장치의 제동력이 조절되는 상황임을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 1 제동력 조절부에서 상기 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 상기 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 제동력이 조절 완료될 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 전동식 제동 장치의 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위를 더 포함하고;
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 초기 구동 입력 신호가 상기 기준 초기 구동 입력 신호 범위인 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 일정 시간 동안 상기 현재 초기 구동 입력 신호를 공급하지 않는 무부하 상태를 유지하고 있는 상기 전동식 제동 장치의 현재 모터 위치 정보를 감지하는 동작과, 상기 전동식 제동 장치의 브레이크 패드가 휠 디스크에 가압하는 현재 가압 정보를 감지하는 동작, 및 상기 전동식 제동 장치의 브레이크 패드가 휠 디스크로부터 해제되는 현재 해제 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나를 감지하는 제 2 감지부를 더 포함하며;
    상기 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 상기 기준 모터 위치 정보 범위와 상기 목표 가압 정보 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 2 판단부를 더 포함하고;
    상기 제 2 판단부에서 상기 현재 모터 위치 정보와 상기 현재 가압 정보 및 상기 현재 해제 정보중 적어도 하나가 상기 기준 모터 위치 정보 범위와 상기 목표 가압 정보 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 모터 위치 정보와 상기 현재 가압 정보 및 상기 현재 해제 정보중 적어도 하나를 상기 기준 모터 위치 정보 범위와 상기 목표 가압 정보 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절하는 제 2 제동력 조절부를 더 포함하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제 2 판단부에서 상기 현재 모터 위치 정보와 상기 현재 가압 정보 및 상기 현재 해제 정보중 적어도 하나가 상기 기준 모터 위치 정보 범위와 상기 목표 가압 정보 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 모터 위치 정보와 상기 현재 가압 정보 및 상기 현재 해제 정보중 적어도 하나가 이상(abnormal) 정보임을 식별시키는 제 4 식별부를 더 포함하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 현재 모터 위치 정보와 상기 현재 가압 정보 및 상기 현재 해제 정보중 적어도 하나를 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 2 제동력 조절부에서 상기 기준 모터 위치 정보 범위와 상기 목표 가압 정보 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절할 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절되는 상황임을 식별시키는 제 5 식별부를 더 포함하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  8. 제 5항에 있어서,
    상기 현재 모터 위치 정보와 상기 현재 가압 정보 및 상기 현재 해제 정보중 적어도 하나를 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 2 제동력 조절부에서 상기 기준 모터 위치 정보 범위와 상기 목표 가압 정보 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료될 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시키는 제 6 식별부를 더 포함하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  9. 제 5항에 있어서,
    상기 제 2 판단부는,
    상기 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 상기 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  10. 제 5항에 있어서,
    상기 제 2 제동력 조절부는,
    상기 제 2 판단부에서 상기 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 상기 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량을 상기 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 모터에 대한 제동력을 조절하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  11. 제 5항에 있어서,
    상기 제 2 판단부는,
    상기 제 2 감지부에서 감지한 상기 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 상기 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나가 상기 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  12. 제 5항에 있어서,
    상기 제 2 제동력 조절부는,
    상기 제 2 판단부에서 상기 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 상기 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나가 상기 목표 가압 정보에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 상기 목표 해제 정보에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 상기 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나를 상기 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  13. 제 5항에 있어서,
    상기 전동식 제동 장치는 적어도 둘 이상으로 제공되고;
    상기 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하며;
    상기 제 2 판단부는,
    상기 통신부를 통해 상기 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 연결된 상기 제 2 감지부로부터 감지 신호를 공급받되, 상기 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 상기 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  14. 제 5항에 있어서,
    상기 전동식 제동 장치는 적어도 둘 이상으로 제공되고;
    상기 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하며;
    상기 제 2 제동력 조절부는,
    상기 통신부를 통해 상기 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 연결된 상기 제 2 판단부로부터 판단 신호를 공급받되, 상기 제 2 판단부에서 상기 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 상기 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량을 상기 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위에 맞춰 상기 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치의 모터에 대한 제동력을 조절하는 전동식 제동 장치의 제어 장치.
  15. 전동식 제동 장치의 구동을 위해 상기 전동식 제동 장치에 인가되는 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 전동식 제동 장치로부터 출력되는 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 제 1 감지부에서 감지하는 제 1 감지 단계와;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 초기 구동 입력 신호와 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 제어부에 설정된 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 제 1 판단부에서 판단하는 제 1 판단 단계; 및
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 상기 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 상기 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 제 1 제동력 조절부에서 상기 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 상기 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 상기 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 제동력을 조절하는 제 1 제동력 조절 단계를 포함하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 제 1 판단 단계 이후에,
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 상기 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 상기 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나가 이상(abnormal) 신호임을 제 1 식별부에서 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 수행하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
  17. 제 15항에 있어서,
    상기 제 1 판단 단계 이후에,
    상기 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 1 제동력 조절부에서 상기 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 상기 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 제동력을 조절할 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 제 2 식별부에서 상기 전동식 제동 장치의 제동력이 조절되는 상황임을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 수행하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
  18. 제 15항에 있어서,
    상기 제 1 제동력 조절 단계 이후에,
    상기 현재 초기 구동 입력 신호와 상기 현재 구동 출력 신호중 적어도 하나를 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 1 제동력 조절부에서 상기 기준 초기 구동 입력 신호 범위와 상기 기준 구동 출력 신호 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 제동력이 조절 완료될 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 제 3 식별부에서 상기 전동식 제동 장치의 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시키는 제 3 식별 단계를 더 수행하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
  19. 제 15항에 있어서,
    상기 제 1 판단 단계 이후에,
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 초기 구동 입력 신호가 상기 제어부에 설정된 기준 초기 구동 입력 신호 범위인 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 제 2 감지부에서 일정 시간 동안 상기 현재 초기 구동 입력 신호를 공급하지 않는 무부하 상태를 유지하고 있는 상기 전동식 제동 장치의 현재 모터 위치 정보를 감지하는 동작과, 상기 전동식 제동 장치의 브레이크 패드가 휠 디스크에 가압하는 현재 가압 정보를 감지하는 동작, 및 상기 전동식 제동 장치의 브레이크 패드가 휠 디스크로부터 해제되는 현재 해제 정보를 감지하는 동작중 적어도 하나를 감지하는 제 2 감지 단계를 더 수행하고;
    상기 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터 위치 정보와 현재 가압 정보 및 현재 해제 정보중 적어도 하나가 상기 제어부에 설정된 기준 모터 위치 정보 범위와 목표 가압 정보 범위 및 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 제 2 판단부에서 판단하는 제 2 판단 단계를 더 수행하며;
    상기 제 2 판단부에서 상기 현재 모터 위치 정보와 상기 현재 가압 정보 및 상기 현재 해제 정보중 적어도 하나가 상기 기준 모터 위치 정보 범위와 상기 목표 가압 정보 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 제 2 제동력 조절부에서 상기 현재 모터 위치 정보와 상기 현재 가압 정보 및 상기 현재 해제 정보중 적어도 하나를 상기 기준 모터 위치 정보 범위와 상기 목표 가압 정보 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절하는 제 2 제동력 조절 단계를 더 수행하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 제 2 판단 단계 이후에,
    상기 제 2 판단부에서 상기 현재 모터 위치 정보와 상기 현재 가압 정보 및 상기 현재 해제 정보중 적어도 하나가 상기 기준 모터 위치 정보 범위와 상기 목표 가압 정보 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 모터 위치 정보와 상기 현재 가압 정보 및 상기 현재 해제 정보중 적어도 하나가 이상(abnormal) 정보임을 제 4 식별부에서 식별시키는 제 4 식별 단계를 더 수행하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
  21. 제 19항에 있어서,
    상기 제 2 판단 단계 이후에,
    상기 현재 모터 위치 정보와 상기 현재 가압 정보 및 상기 현재 해제 정보중 적어도 하나를 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 2 제동력 조절부에서 상기 기준 모터 위치 정보 범위와 상기 목표 가압 정보 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절할 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 제 5 식별부에서 상기 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절되는 상황임을 식별시키는 제 5 식별 단계를 더 수행하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
  22. 제 19항에 있어서,
    상기 제 2 제동력 조절 단계 이후에,
    상기 현재 모터 위치 정보와 상기 현재 가압 정보 및 상기 현재 해제 정보중 적어도 하나를 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 2 제동력 조절부에서 상기 기준 모터 위치 정보 범위와 상기 목표 가압 정보 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료될 때에, 상기 제어부의 제어에 따라 제 6 식별부에서 상기 전동식 제동 장치의 모터와 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력이 조절 완료된 상황임을 식별시키는 제 6 식별 단계를 더 수행하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
  23. 제 19항에 있어서,
    상기 제 2 판단 단계는,
    상기 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 상기 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 2 판단부에서 판단하는 단계인 것을 특징으로 하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
  24. 제 19항에 있어서,
    상기 제 2 제동력 조절 단계는,
    상기 제 2 판단부에서 상기 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 상기 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 2 제동력 조절부에서 상기 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량을 상기 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 모터에 대한 제동력을 조절하는 단계인 것을 특징으로 하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
  25. 제 19항에 있어서,
    상기 제 2 판단 단계는,
    상기 제 2 감지부에서 감지한 상기 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 상기 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나가 상기 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 2 판단부에서 판단하는 단계인 것을 특징으로 하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
  26. 제 19항에 있어서,
    상기 제 2 제동력 조절 단계는,
    상기 제 2 판단부에서 상기 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 상기 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나가 상기 목표 가압 정보에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 상기 목표 해제 정보에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 2 제동력 조절부에서 상기 현재 가압 정보에 해당하는 현재 가압 변화량 및 상기 현재 해제 정보에 해당하는 현재 해제 변화량중 적어도 하나를 상기 목표 가압 정보 범위에 해당하는 목표 가압 변화량 범위 및 상기 목표 해제 정보 범위에 해당하는 목표 해제 변화량 범위중 적어도 하나에 맞춰 상기 전동식 제동 장치의 브레이크 패드 및 휠 디스크중 적어도 하나에 대한 제동력을 조절하는 단계인 것을 특징으로 하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
  27. 제 19항에 있어서,
    상기 제 2 감지 단계 이전에,
    적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 통신을 통신부에서 수행하는 통신 단계를 더 수행하고;
    상기 제 2 판단 단계는,
    상기 통신부를 통해 상기 제 2 판단부에서 상기 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 연결된 상기 제 2 감지부로부터 감지 신호를 공급받되, 상기 제 2 감지부에서 감지한 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 상기 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 2 판단부에서 판단하는 단계인 것을 특징으로 하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
  28. 제 19항에 있어서,
    상기 제 2 감지 단계 이전에,
    적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 통신을 통신부에서 수행하는 통신 단계를 더 수행하고;
    상기 제 2 제동력 조절 단계는,
    상기 통신부를 통해 상기 제 2 제동력 조절부에서 상기 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치와 연결된 상기 제 2 판단부로부터 판단 신호를 공급받되, 상기 제 2 판단부에서 상기 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량이 상기 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제 2 제동력 조절부에서 상기 현재 모터 위치 정보에 해당하는 현재 모터 위치 변화량을 상기 기준 모터 위치 정보 범위에 해당하는 기준 모터 위치 변화량 범위에 맞춰 상기 적어도 둘 이상의 전동식 제동 장치의 모터에 대한 제동력을 조절하는 단계인 것을 특징으로 하는 전동식 제동 장치의 제어 방법.
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