KR20140133447A - 로봇의 자세 변경 방법, 로봇 및 로봇의 회전 유닛 - Google Patents

Abstract

본 발명의 과제는 작업원이 안전하게 보수 작업을 실시할 수 있는 것이다.
해결 수단으로서 실시형태에 따른 로봇의 자세 변경 방법은, 고정 공정과, 장착 공정과, 해제 공정과, 변경 공정을 포함한다. 상기 고정 공정에서는, 관절을 거쳐서 회전 가능하게 연결된 복수의 링크로 이루어지는 아암부를 갖는 로봇에 있어서, 상기 관절에 인접하는 상기 링크끼리를 고정하는 지그를 장착함으로써 상기 아암부를 고정한다. 상기 장착 공정에서는, 외력의 부여에 의해서 상기 관절을 회전시키는 회전 유닛을 이러한 관절에 장착한다. 상기 해제 공정에서는, 상기 지그를 분리하여 상기 아암부의 고정을 해제한다. 상기 변경 공정에서는, 상기 회전 유닛에 외력을 부여하고 상기 관절을 회전시킴으로써 상기 로봇의 자세를 임의로 변경한다.

Description

로봇의 자세 변경 방법, 로봇 및 로봇의 회전 유닛{POSITION CHANGING METHOD OF ROBOT, ROBOT AND ROTARY UNIT THEREOF}

명시된 실시형태는, 로봇의 자세 변경 방법, 로봇 및 로봇의 회전 유닛에 관한 것이다.

종래, 액정 패널 디스플레이의 제조 라인에 있어서, 원재료가 되는 유리 기판을 반송하는 기판 반송용의 로봇이 알려져 있다. 이러한 기판 반송용의 로봇으로서는, 예를 들어, 스칼라형 로봇으로 알려진 수평 다관절 로봇 등이 이용된다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).

수평 다관절 로봇은, 관절을 거쳐서 회전 가능하게 연결된 복수의 링크로 이루어지는 수평 아암부를 갖고, 이러한 수평 아암부를 수평 방향으로 동작시킨다. 또한, 수평 아암부의 기단부는, 상하 방향으로 승강하는 승강 기구에 의해서 지지된다.

승강 기구는, 예를 들어, 수평 아암부와 마찬가지로, 관절을 거쳐서 연결된 복수의 링크로 이루어지는 승강 아암부로 구성된다. 또한, 수평 아암부 및 승강 아암부의 각 관절에는, 구동원이 되는 모터나, 이러한 모터에 연결된 감속기 등이 탑재된다.

그런데 최근, 대형 액정 패널 디스플레이의 보급에 따라서, 로봇의 반송 대상이 되는 유리 기판도 대형화되어 가고 있다. 이러한 유리 기판의 대형화에 대해서는, 그 처리 장치 등도 대형화를 필요로 하므로, 액정 패널 디스플레이의 제조 라인의 확대가 요청된다.

단, 클린 환경에 이러한 비용과의 균형을 고려하면, 액정 패널 디스플레이의 제조 라인은, 기존의 스페이스를 유효하게 활용하며, 높이 방향으로 확대시키는 것이 바람직하다.

이와 같은 요청에 응하기 위해서, 근래에는, 높이 방향의 스트로크를 수 미터 규모까지 길게 한 롱 스트로크 형의 로봇도 제안되어 있다.

일본 특허 공개 제 2002-93881 호 공보

그렇지만, 상기한 종래 기술에는, 작업원이 안전하게 보수 작업을 실시하는데 한층 개선의 여지가 있다. 예를 들어, 상술한 로봇의 관절은, 감속기의 구성 부품의 경년 열화 등에 의해, 동작 중에 회전 불능이 되는 고장의 가능성이 있다. 따라서, 상술한 롱 스트로크 형의 로봇이면, 작업원의 손이 닿지 않는 높은 곳에 기판을 들어올린 자세 그대로 로킹 상태에 빠져 버리는 경우도 생각할 수 있다.

이러한 경우, 종래라면, 작업원은, 고장난 감속기의 교환과 같은 보수 작업을 실행할 때, 대(櫓)나 발판 등을 이용한 장시간에 걸친 높은 곳에서의 작업을 피할 수 없게 되어 버린다. 이 때문에, 작업원의 보수 작업에 있어서의 안전측면으로부터의 배려가 더 요구되고 있었다.

실시형태의 일 태양은, 상기를 감안하여 이루어진 것이며, 작업원이 안전하게 보수 작업을 실시할 수 있는 로봇의 자세 변경 방법, 로봇 및 로봇의 회전 유닛을 제공하는 것을 목적으로 한다.

실시형태의 일 태양에 따른 로봇의 자세 변경 방법은, 고정 공정과, 장착 공정과, 해제 공정과, 변경 공정을 포함한다. 상기 고정 공정에서는, 관절을 거쳐서 회전 가능하게 연결된 복수의 링크로 이루어지는 아암부를 갖는 로봇에 있어서, 상기 관절에 인접하는 상기 링크끼리를 고정하는 지그를 장착하는 것에 의해서 상기 아암부를 고정한다. 상기 장착 공정에서는, 외력의 부여에 의해서 상기 관절을 회전시키는 회전 유닛을 해당 관절에 장착한다. 상기 해제 공정에서는, 상기 지그를 분리하여 상기 아암부의 고정을 해제한다. 상기 변경 공정에서는, 상기 회전 유닛에 외력을 부여하여 상기 관절을 회전시킴으로써 상기 로봇의 자세를 임의로 변경한다.

실시형태의 일 태양에 의하면, 작업원이 안전하게 보수 작업을 실시할 수 있다.

도 1은 실시형태에 따른 로봇의 모식 사시도,
도 2는 로봇의 모식 측면도,
도 3은 제 1 관절부 주변의 일부 투과도,
도 4는 실시형태에 따른 로봇의 자세 변경 방법의 공정 순서를 나타내는 흐름도,
도 5a는 고정 공정에 있어서 지그가 장착된 형태를 도시하는 로봇의 모식 측면도,
도 5b는 도 5a에 도시하는 제 1 관절부의 확대도,
도 5c는 도 5a에 도시하는 제 2 관절부의 확대도,
도 5d는 도 5a에 도시하는 제 3 관절부의 확대도,
도 6은 장착 공정에 있어서 회전 유닛이 장착된 형태를 도시하는 제 1 관절부 주변의 일부 투과도,
도 7은 변형 예에 따른 자세 변경 방법의 공정 순서를 나타내는 흐름도,
도 8은 변형 예에 따른 장착 공정에 있어서 회전 유닛이 장착된 형태를 도시하는 제 1 관절부 주변의 일부 투과도.

이하, 첨부 도면을 참조하여, 본원의 개시하는 로봇의 자세 변경 방법, 로봇 및 로봇의 회전 유닛의 실시형태를 상세하게 설명한다. 또한, 이하에 도시하는 실시형태에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다.

또한, 이하에서는, 로봇이, 피반송물로서 유리 기판을 반송하는 반송 로봇인 경우를 예를 들어 설명을 행한다. 또한, 피반송물에 대해서는, 「워크」라 기재한다. 또한, 이하에서는, 「기계 구조를 구성하며, 서로 상대 운동 가능한 각각의 강체 요소」를 「링크」라 하며, 이러한 「링크」를 「아암」이라 기재하는 경우가 있다.

［로봇의 전체 구성］

우선, 실시형태에 따른 로봇(1)의 구성에 대해 도 1을 이용하여 설명한다. 도 1은 실시형태에 따른 로봇(1)의 모식 사시도이다. 또한, 이하에서는, 설명의 편의상, 로봇(1)의 선회 위치가 도 1에 도시하는 상태인 것으로 하여, 로봇(1)에 있어서의 각 부위의 위치 관계를 설명한다.

또한, 설명을 알기 쉽게 하기 위해서, 도 1에는 연직 상향을 플러스 방향으로 하고, 연직 하향을 마이너스 방향으로 하는 Z축을 포함하는 3차원의 직교좌표계를 도시하고 있다. 따라서, XY 평면을 따른 방향은, 「수평 방향」을 가리킨다. 이러한 직교 좌표계는, 이하의 설명에 이용하는 다른 도면에서도 나타내는 경우가 있다.

도 1에 도시하는 바와 같이, 로봇(1)은, 선회 기구(10)와, 승강 아암부(20)와, 수평 아암부(30)를 구비한다.

선회 기구(10)는, 기대(11)와, 선회대(12)를 구비한다. 기대(11)는, 예를 들어 마루면 등에 설치된다. 기대(11)의 상부에는, 선회대(12)가 선회 축(S)을 중심으로 선회 가능하게 장착된다. 선회대(12)는, 연직축인 선회 축(S)을 중심으로 하여 선회한다. 이러한 선회대(12)가 선회함으로써, 승강 아암부(20) 및 수평 아암부(30)는, 선회 축(S)을 중심으로 하여 선회한다.

승강 아암부(20)는, 기단부가 선회대(12)의 선단부에 지지되며, 선단부에 있어서 수평 아암부(30)를 지지하는 부재이다. 로봇(1)은, 이러한 승강 아암부(20)를 굴신(屈伸) 동작시킴으로써, 워크(W)를 상하 방향으로 반송한다[도면 중의 화살표(101) 참조]. 또한, 도 1에 도시하는 작업원(M)과의 대비로부터 알 수 있는 바와 같이, 로봇(1)은, 수 미터 규모의 높이 방향의 스트로크를 갖는 롱 스트로크 형이다.

구체적으로, 승강 아암부(20)는, 지주(21)와, 제 1 관절부(23)와, 제 1 승강용 아암(24)과, 제 2 관절부(25)와, 제 2 승강용 아암(26)과, 제 3 관절부(27)를 구비한다. 제 1 관절부(23), 제 2 관절부(25) 및 제 3 관절부(27)는, 관절의 일 예이며, 그 상세에 대해서는 후술한다.

지주(21)는, 선회대(12)의 선단부로부터 연직 방향을 따라서 입설되는 링크이다. 제 1 승강용 아암(24)은, 기단부가 지주(21)의 선단부와 제 1 관절부(23)를 거쳐서 연결된다. 이것에 의해, 제 1 승강용 아암(24)은, 수평축인 제 1 관절부(23)의 관절축 「축(U1)」을 중심으로 하여 지주(21)의 선단부에 회전 가능하게 지지된다.

제 2 승강용 아암(26)은, 기단부가 제 1 승강용 아암(24)의 선단부와 제 2 관절부(25)를 거쳐서 연결된다. 이것에 의해, 제 2 승강용 아암(26)은, 수평축인 제 2 관절부(25)의 관절축 「축(U2)」을 중심으로 하여 제 1 승강용 아암(24)의 선단부에 회전 가능하게 지지된다.

수평 아암부(30)는, 제 2 승강용 아암(26)의 선단부와 제 3 관절부(27)를 거쳐서 연결된다. 이것에 의해, 수평 아암부(30)는, 수평축인 제 3 관절부(27)의 관절축 「축(U3)」을 중심으로 하여, 제 2 승강용 아암(26)의 선단부에 회전 가능하게 지지된다.

이와 같이, 실시형태에 따른 로봇(1)은, 승강 아암부(20)를 이용하여 수평 아암부(30)를 지지한다. 이 때문에, 2개 이상의 승강 아암부(20)로 수평 아암부(30)를 지지하는 경우에 비해, 구성을 간소화할 수 있다.

수평 아암부(30)는, 하측 아암 유닛(31a)과, 상측 아암 유닛(31b)을 구비한다. 하측 아암 유닛(31a)은, 신축 아암부(32a)와, 핸드부(33a)와, 하측 지지 부재(34a)를 구비한다. 상측 아암 유닛(31b)은, 신축 아암부(32b)와, 핸드부(33b)와, 상측 지지 부재(34b)를 구비한다. 또한, 상측 아암 유닛(31b)은, 하측 아암 유닛(31a)과 대략 동일한 구성이므로, 여기에서는, 하측 아암 유닛(31a)의 구성 부품을 이용한 설명을 행한다.

신축 아암부(32a)는, 기단부가 하측 지지 부재(34a)에 지지되며 선단부에 있어서 핸드부(33a)를 지지한다. 핸드부(33a)는, 워크(W)를 탑재한다. 하측 지지 부재(34a)는, 제 2 승강용 아암(26)의 선단부에, 축(U3)을 중심으로 하여 회전 가능하게 지지된다. 또한, 하측 지지 부재(34a)에는, 상측 지지 부재(34b)의 기단부가 고정된다.

그리고, 로봇(1)은, 이러한 수평 아암부(30)를 신축시킴으로써, 워크(W)를 수평 방향으로 반송한다. 예를 들어, 로봇(1)이 도 1에 도시하는 선회 위치에 있는 경우, 로봇(1)은, 신축 아암부(32a, 32b)를 신축시켜서, X축의 플러스 방향 또는 마이너스 방향으로 워크(W)를 직선적으로 이동시킨다[도면 중의 화살표(102) 참조].

또한, 상술한 바와 같은 선회 기구(10)의 선회 동작, 승강 아암부(20)의 굴신 동작 및 수평 아암부(30)의 신축 동작은, 통신 네트워크를 거쳐서 로봇(1)과 접속된 제어 장치(5)로부터의 지시에 의해서 실행된다.

제어 장치(5)는, 로봇(1)의 구동 제어를 실행하는 제어 장치이다. 구체적으로는, 로봇(1)의 각 관절부(23, 25, 27)에는 모터가 마련되어 있으며, 제어 장치(5)는, 이들 모터의 구동을 지시한다.

로봇(1)은, 이러한 제어 장치(5)로부터의 지시에 따라서 각 모터를 개별적으로 임의의 각도만큼 회전시킴으로써, 선회 기구(10), 승강 아암부(20) 및 수평 아암부(30)를 구동시킨다.

로봇(1)과 제어 장치(5)를 접속하는 통신 네트워크로서는, 예를 들어 유선 LAN(Local　Area　Network)이나 무선 LAN과 같은 일반적인 네트워크를 이용할 수 있다. 또한, 여기에서는 도시를 생략하지만, 선회대(12) 및 신축 아암부(32a, 32b)에도 동일한 모터가 마련되어 있으며, 제어 장치(5)는, 이들 모터의 구동 지시도 동시에 실행한다.

또한, 각 관절부(23, 25, 27)에는, 감속기 및 외부 브레이크가 추가로 마련된다. 감속기는, 모터의 회전을 줄여서 출력하는 전달 기구이다. 외부 브레이크는, 감속기의 입력축의 회전을 규제하는 것에 의해서, 감속기의 출력축의 회전을 규제하는 브레이크이다.

그리고, 상술한 수평 아암부(30)나 제 1 승강용 아암(24), 제 2 승강용 아암(26)은, 이러한 감속기의 출력축에 연결되어 있으며 외부 브레이크의 작동에 의해서 그 회전이 규제된다.

또한, 도 1에 도시하는 바와 같이, 로봇(1)은, 지그 장착부(100a 내지 100c)를 추가로 구비한다. 지그 장착부(100a 내지 100c)는, 각 관절부(23, 25, 27)에 인접하는 링크끼리를 고정하는 지그의 장착 부위이며, 제 1 장착부의 일 예이다. 이러한 지그 장착부(100a 내지 100c)의 상세에 대해서는, 도 5b 내지 도 5d를 이용하여 후술한다.

다음에, 각 관절부(23, 25, 27)에 마련되는 모터, 감속기 및 외부 브레이크의 구성에 대하여 구체적으로 설명한다.

［모터, 감속기 및 외부 브레이크의 구성］

도 2는 로봇(1)의 모식 측면도이다. 이미 설명한 바와 같이, 또한, 도 2에 도시하는 바와 같이, 로봇(1)은, 제 1 관절부(23)와, 제 2 관절부(25)와, 제 3 관절부(27)를 구비한다.

제 1 관절부(23)는, 제 1 승강용 아암(24)의 기단부와 지주(21)의 선단부를 연결한다. 제 2 관절부(25)는, 제 2 승강용 아암(26)의 기단부와 제 1 승강용 아암(24)의 선단부를 연결한다. 제 3 관절부(27)는, 수평 아암부(30) 제 2 승강용 아암(26)의 선단부를 연결한다.

제 1 관절부(23)에는, 모터(41a), 감속기(42a) 및 외부 브레이크(44a)가 마련된다. 제 2 관절부(25)에는, 모터(41b), 감속기(42b) 및 외부 브레이크(44b)가 마련된다. 제 3 관절부(27)에는, 모터(41c), 감속기(42c) 및 외부 브레이크(44c)가 마련된다. 또한, 각 모터(41a 내지 41c)는, 내부 브레이크(43a 내지 43c)를 내장한다.

내부 브레이크(43a 내지 43c) 및 외부 브레이크(44a 내지 44c)는, 예를 들어 무여자 작동식 전자 브레이크이다. 무여자 작동식 전자 브레이크는, 전원 공급 때에는 전자력에 의해서 브레이크 보지가 해제되며, 전원 차단시에는 스프링 등의 기계적 작용으로 브레이크가 걸리는 구조를 가진 브레이크이다. 또한, 내부 브레이크(43a 내지 43c) 및 외부 브레이크(44a 내지 44c)는, 무여자 작동식 전자 브레이크 이외의 브레이크라도 좋다.

제 1 관절부(23)에서는, 모터(41a)의 회전이 감속기(42a)에 의해서 감속 되어 출력됨으로써, 제 1 승강용 아암(24)이 회전하고, 지주(21)에 대한 제 1 승강용 아암(24)의 자세가 변화한다. 또한, 제 1 관절부(23)에서는, 전원 공급 차단시에는, 내부 브레이크(43a) 및 외부 브레이크(44a)가 작동함으로써, 지주(21)에 대한 제 1 승강용 아암(24)의 자세가 보지된다.

제 2 관절부(25)에서는, 모터(41b)의 회전이 감속기(42b)에 의해서 감속되어 출력됨으로써, 제 2 승강용 아암(26)이 회전하여, 제 1 승강용 아암(24)에 대한 제 2 승강용 아암(26)의 자세가 변화한다. 또한, 제 2 관절부(25)에서는, 전원 공급 차단시에는, 내부 브레이크(43b) 및 외부 브레이크(44b)가 작동함으로써, 제 1 승강용 아암(24)에 대한 제 2 승강용 아암(26)의 자세가 보지된다.

제 3 관절부(27)에서는, 모터(41c)의 회전이 감속기(42c)에 의해서 감속되어 출력됨으로써, 수평 아암부(30)가 회전하며, 제 2 승강용 아암(26)에 대한 수평 아암부(30)의 자세가 변화한다. 또한, 제 3 관절부(27)에서는, 전원 공급 차단시에는, 내부 브레이크(43c) 및 외부 브레이크(44c)가 작동함으로써, 제 2 승강용 아암(26)에 대한 수평 아암부(30)의 자세가 보지된다.

또한, 도 2에 파선의 폐쇄 곡선으로 둘러싸인 부분으로 하여 나타내는 것은, 회전 유닛 장착부(200a 내지 200c)이다. 회전 유닛 장착부(200a 내지 200c)는, 외력의 부여에 의해서 각 관절부(23, 25, 27)를 회전시키는 회전 유닛(50)의 장착 부위이며, 제 2 장착부의 일 예이다. 회전 유닛(50)에 대해서는, 도 4 이후를 이용하여 후술한다.

다음에, 모터(41a 내지 41c), 감속기(42a 내지 42c) 및 외부 브레이크(44a 내지 44c)의 구체적인 구성에 대하여 설명한다. 여기에서는, 일 예로서 제 1 관절부(23)에 마련된 모터(41a), 감속기(42a) 및 외부 브레이크(44a)의 구성에 대해 도 3을 이용하여 설명한다. 도 3은 제 1 관절부(23) 주변의 일부 투과도이다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 제 1 관절부(23)에서는, 모터(41a)가 지주(21)에 고정되며, 감속기(42a)가 제 1 승강용 아암(24)에 고정된다. 또한, 외부 브레이크(44a)는, 감속기(42a)를 거쳐서 모터(41a)와 대향 배치되며 감속기(42a)의 감속기 본체부(421)에 대해서 케이싱(450)을 거쳐서 고정된다.

감속기(42a)는, 예를 들어 RV(Rotary　Vector) 형태의 감속기이며, 감속기 본체부(421)와, 입력부(422)와, 출력부(423)를 구비한다. 감속기(42a)는, 입력부(422)에 입력된 회전을 줄여 출력부(423)로 출력한다.

구체적으로는, 입력부(422)에는, 제 1 샤프트(61)가 접속된다. 또한, 제 1 샤프트(61)는, 모터(41a)의 출력축(411)과 접속된다. 이것에 의해, 모터(41a)의 회전력은, 모터(41a)의 출력축(411) 및 제 1 샤프트(61)를 거쳐서 감속기(42a)의 입력부(422)에 입력된다. 그리고, 감속기(42a)는, 모터(41a)의 회전력이 입력부(422)에 입력되면, 모터(41a)의 회전 속도보다 느린 회전 속도로 출력부(423)를 회전시킨다.

감속기(42a)의 출력부(423)는, 지주(21)에 고정되어 있다. 이 때문에, 제 1 관절부(23)에서는, 모터(41a)의 회전이 입력부(422)에 입력되면, 고정된 출력부(423)에 대해서 감속기 본체부(421)가 상대 회전하게 된다. 그 결과, 제 1 관절부(23)에서는, 감속기 본체부(421)를 고정하는 측의 제 1 승강용 아암(24)이 회전하며, 지주(21)에 대한 제 1 승강용 아암(24)의 자세가 변화한다.

또한, 감속기(42a)는, RV형의 감속기에 한정한 것이 아니며, 다른 타입의 감속기라도 좋다.

또한, 감속기(42a)의 입력부(422)에는, 제 2 샤프트(62)가 추가로 접속된다. 제 2 샤프트(62)는, 기단부가 제 1 샤프트(61)의 선단부 근방에 마련되며, 또한, 제 1 샤프트(61)에 동축 배치된다. 즉, 본 실시형태에서는, 감속기(42a)의 입력부(422)에 접속되는 샤프트가 2개로 분할되어 있다.

외부 브레이크(44a)는, 브레이크 샤프트(441)와, 브레이크 본체부(442)를 구비한다. 브레이크 샤프트(441)는, 제 2 샤프트(62)의 선단부와 연결되며 또한, 제 2 샤프트(62)에 동축 배치된다.

브레이크 본체부(442)는, 예를 들어 필드 코어, 코일, 사이드 플레이트, 아마추어, 스프링, 브레이크판 등을 구비한다. 필드 코어는, 연자성 재료를 이용하여 형성된 통 형상의 부재이다. 코일은, 필드 코어 내부에 마련된다. 사이드 플레이트는, 볼트 등을 거쳐서 필드 코어에 고정된다. 아마추어는, 필드 코어와 사이드 플레이트 사이에 배설된다. 스프링은, 아마추어를 축 방향으로 부세 한다. 브레이크 판은, 아마추어와 사이드 플레이트 사이에 배설되며, 브레이크 샤프트(441)의 회전에 따라서 회전한다.

그리고, 코일에 통전되면, 외부 브레이크(44a)는 여자 상태가 되며, 아마추어가 스프링의 탄성력에 저항하여 필드 코어에 자기 흡인된다. 이것에 의해, 브레이크판에 대한 전가력이 개방되며, 브레이크 샤프트(441) 및 제 2 샤프트(62)가 회전 가능해진다.

한편, 외부 브레이크(44a)는, 구동 전원이 차단되어 무여자 상태가 되면, 스프링의 탄성력에 의해서 아마추어가 사이드 플레이트측에 가압된다. 이것에 의해, 브레이크판의 회전이 아마추어 및 사이드 플레이트 사이의 마찰력에 의해서 규제되며, 브레이크 샤프트(441) 및 제 2 샤프트(62)의 회전이 규제된다.

그리고, 외부 브레이크(44a)에 의해서 제 2 샤프트(62)의 회전이 규제되면, 감속기(42a)는, 제 2 샤프트(62)로 접속하는 입력부(422)의 회전이 규제되며, 출력부(423)의 회전이 규제된다. 이것에 의해, 로봇(1)은, 지주(21)에 대한 제 1 승강용 아암(24)의 자세가 보지되게 된다.

이와 같이, 감속기(42a)의 입력부(422)에는, 제 1 샤프트(61) 및 제 2 샤프트(62)의 2개의 샤프트가 접속된다.

그런데, 로봇(1)은, 상술한 바와 같이 롱 스트로크 형이기 때문에, 예를 들어, 감속기(42a 내지 42c) 중 하나가 구성 부품의 경년 열화 등에 의해 불편을 일으켰을 경우, 그 불편을 일으킨 개소에 작업원(M)이 손이 닿지 않는 자세에서 로킹 상태에 빠져버릴 가능성이 있다.

그리고, 이와 같은 경우에, 작업원(M)에게 대나 발판 등을 이용한 장시간에 걸친 높은 곳에서의 작업을 강요하는 것은 안전면 등에서 보아 바람직하지 않다. 그래서, 본 실시형태에서는, 이러한 경우에, 각 관절부(23, 25, 27)을 외력의 부여에 의해서 회전시켜, 로봇(1)의 자세를 보수 작업이 실행하기 쉽도록 임의로 변경시키는 것으로 했다. 이하, 이러한 로봇(1)의 자세 변경 방법에 대하여 구체적으로 설명한다.

또한, 이하에서는, 도 3에 도시한 바와 마찬가지로, 주로 제 1 관절부(23)를 예를 들어 설명을 진행시킨다. 즉, 제 1 관절부(23)의 감속기(42a)에 불편이 생긴 것으로 한다.

또한, 이하에서는, 감속기(42a)가, 모터(41a)의 토크에 의해서는 회전 불능이지만, 외력의 부여에 의해서는 회전 가능한 경우를, 본 실시형태로서 도 4 내지 도 6을 이용하여 설명한다.

또한, 이하에서는, 감속기(42a)가, 모터(41a)의 토크에 의해도 외력의 부여에 의해서도 회전 불능인 경우를, 변형 예로 하여 도 7 및 도 8을 이용하여 설명한다.

［감속기가 외력의 부여에 의해서 회전 가능한 경우］

도 4는 실시형태에 따른 로봇(1)의 자세 변경 방법의 공정 순서를 나타내는 흐름도이다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 실시형태에 따른 로봇(1)의 자세 변경 방법에서는, 우선, 지그를 장착하여 아암부를 고정한다[단계(S101)]. 또한, 여기에 말하는 아암부는, 승강 아암부(20)이다.

이러한 단계(S101)의 고정 공정에 대해, 구체적으로 도 5a 내지 도 5d를 이용하여 설명한다. 도 5a는 고정 공정에 있어서 지그(J1 내지 J3)가 장착된 형태를 도시하는 로봇(1)의 모식 측면도이다. 또한, 도 5b 내지 도 5d는 각각, 도 5a에 도시하는 각 관절부(23, 25, 27)의 확대도이다.

도 5a에 도시하는 바와 같이, 고정 공정에 있어서는, 각 관절부(23, 25, 27)에 인접하는 링크끼리를 고정하는 지그(J1 내지 J3)를 장착하는 것에 의해서, 승강 아암부(20)를 고정한다. 또한, 도 5a에서는, 각 관절부(23, 25, 27)모두에게 각각 지그(J1 내지 J3)가 장착되었을 경우를 도시하고 있지만, 작업원(M)의 보수 작업의 대상이 되는 어느 하나에 장착되면 충분하다.

구체적으로는, 도 5b에 도시하는 바와 같이, 예를 들어 제 1 관절부(23)에 대해서는, 이러한 제 1 관절부(23)에 인접하는 링크끼리, 즉 지주(21)와 제 1 승강용 아암(24)을 고정하는 지그(J1)가 장착된다.

여기서, 지그(J1)는, 예를 들어 대략 호 형상의 긴 구멍(J11)을 갖고 형성된다. 그리고, 작업원(M)은, 지그(J1)를 지주(21)에 고정하는 동시에, 지주(21)와 제 1 승강용 아암(24)과의 개방각에 따른 긴 구멍(J11)의 부위에 볼트 (B)와 같은 체결 부재를 삽입하여, 지그(J1)를 제 1 승강용 아암(24)에 대해서도 고정한다.

또한, 지주(21)와 제 1 승강용 아암(24)의 개방각에 따른 긴 구멍(J11)의 부위는, 도 1에 도시한 지그 장착부(100a)의 위치에 대응한다. 이것에 의해, 지주(21)와 제 1 승강용 아암(24)은, 그 개방각을 유지한 그대로, 환언하면 그 상대 위치를 유지한 그대로 고정된다.

또한, 도 5c에 도시하는 바와 같이, 예를 들어 제 2 관절부(25)에 대해서는, 이러한 제 2 관절부(25)에 인접하는 링크끼리, 즉 제 1 승강용 아암(24)과 제 2 승강용 아암(26)을 고정하는 지그(J2)가 장착된다.

지그(J2)도 또한 대략 호 형상의 긴 구멍(J21)을 갖고 형성된다. 그리고, 작업원(M)은, 지그(J2)를 제 1 승강용 아암(24)에 고정하는 동시에, 제 1 승강용 아암(24)과 제 2 승강용 아암(26)의 개방각에 따른 긴 구멍(J21)의 부위, 즉 지그 장착부(100b)의 위치에 볼트(B)를 삽입하여, 지그(J2)를 제 2 승강용 아암(26)에 대해서도 고정한다.

이것에 의해, 제 1 승강용 아암(24)과 제 2 승강용 아암(26)은, 그 상대 위치를 유지한 그대로, 고정된다.

또한, 도 5d에 도시하는 바와 같이, 예를 들어 제 3 관절부(27)에 대해서는, 이러한 제 3 관절부(27)에 인접하는 링크끼리, 즉 제 2 승강용 아암(26)과 수평 아암부(30)의 하측 지지 부재(34a)를 고정하는 지그(J3)가 장착된다.

지그(J3)도 또한 대략 호 형상의 긴 구멍(J31)을 갖고 형성되어 있으며, 작업원(M)은, 지그(J3)를 제 2 승강용 아암(26)에 고정하는 동시에, 제 2 승강용 아암(26)과 하측 지지 부재(34a)와의 개방각에 따른 긴 구멍(J31)의 부위, 즉 지그 장착부(100c)의 위치에 볼트(B)를 삽입하며, 지그(J3)를 하측 지지 부재(34a)에 대해서도 고정한다.

이것에 의해, 제 2 승강용 아암(26)과 하측 지지 부재(34a)는, 그 상대 위치를 유지한 그대로, 고정된다.

도 4의 설명으로 되돌아온다. 실시형태에 따른 로봇(1)의 자세 변경 방법에서는, 단계(S101)의 고정 공정을 지나 승강 아암부(20)가 고정되었다면, 외력의 부여에 의해서 제 1 관절부(23)를 회전시키는 회전 유닛(50)(후술)을, 이러한 제 1 관절부(23)에 장착하는 장착 공정이 실시된다.

즉 장착 공정에서는, 도 4에 도시하는 바와 같이, 감속기(42a)에 핸들 커넥터(51)(후술)를 장착하는 동시에[단계(S102)], 핸들 커넥터(51)에 핸들(52)(후술)을 장착한다[단계(S103)].

이러한 단계(S102 및 S103)의 장착 공정에 대해, 구체적으로 도 6을 이용하여 설명한다. 도 6은 장착 공정에 있어서 회전 유닛(50)이 장착된 형태를 도시하는 제 1 관절부(23) 주변의 일부 투과도이다.

도 6에 도시하는 바와 같이, 회전 유닛(50)은, 핸들 커넥터(51)와, 핸들(52)을 구비한다. 핸들(52)은, 핸들 커넥터(51)에 연결되며, 직접 외력을 받아 핸들 커넥터(51)에 외력을 전달하는 제 1 회전부의 일 예이다. 핸들 커넥터(51)는, 감속기(42a)의 입력축에 연결되며, 외력이 전달되는 것에 의해서 감속기(42a)의 입력축을 회전시키는 제 2 회전부의 일 예이다.

구체적으로는, 도 6에 도시하는 바와 같이, 핸들 커넥터(51)는, 샤프트(51a)와, 핸들 연결부(51b)를 구비한다. 작업원(M)은, 이러한 핸들 커넥터(51)의 장착시에, 외부 브레이크(44a)와 제 2 샤프트(62)(모두 도 3 참조)를 분리하고, 샤프트(51a)를 감속기(42a)의 제 1 샤프트(61)에 동축 배치시키고 감속기(42a)의 입력부(422)에 접속시켜, 핸들 커넥터(51)를 케이싱(450)에 고정한다. 이것에 의해, 샤프트(51a)가, 제 2 샤프트(62)로서 기능하게 된다.

핸들(52)은, 작업원(M)이 파지하여 회전시키는 것이 가능한 핸들 형상을 갖고 있으며, 핸들 커넥터(51)의 핸들 연결부(51b)를 거쳐서 샤프트(51a)에 연결된다. 이것에 의해, 작업원(M)이 핸들(52)을 축(U1) 주위로 회전시킴으로써[도 6의 화살표(601) 참조], 그 회전력이 감속기(42a)의 입력부(422)에 입력되며, 출력부(423)를 회전시키는 것이 가능해진다.

또한, 여기에서는, 회전 유닛(50)이 샤프트(51a)를 구비하는 것으로 했지만, 미리 구비된 제 2 샤프트(62)에 경년 열화 등이 보이지 않으면, 이러한 제 2 샤프트(62)를 샤프트(51a)로서 이용하는 것으로 하여도 좋다. 이것에 의해, 회전 유닛(50)의 부품 점수를 줄일 수 있는 동시에, 작업 시간의 단축화에도 이바지할 수 있다.

또한, 회전 유닛(50)에, 추가로 반전 방지를 위한 래칫 기구 등을 마련하는 것으로 하여도 좋다. 이러한 경우, 작업 시에 있어서의 안전성의 향상에 이바지할 수 있다.

도 4의 설명으로 되돌아온다. 실시형태에 따른 로봇(1)의 자세 변경 방법에서는, 단계(S102) 및 단계(S103)의 장착 공정을 지나 회전 유닛(50)이 장착되었다면, 지그(J1)를 분리하여 승강 아암부(20)의 고정을 해제하는 해제 공정이 실시된다[단계(S104)].

그리고, 단계(S104)의 해제 공정을 지나 승강 아암부(20)의 고정이 해제되었다면, 핸들(52)을 회전시켜서 로봇(1)의 자세를 임의로 변경하는 변경 공정이 실시된다[단계(S105)].

이것에 의해, 실시형태에 따른 로봇(1)의 자세 변경 방법의 일련의 공정이 완료되며, 작업원(M)은, 보수 작업을 실시하기 쉬운 자세로 변경된 로봇(1)에 대하여 보수 작업을 실행하게 된다. 즉, 작업원(M)은, 장시간에 따른 고소 작업을 강요당하는 일 없이 안전에 보수 작업을 실행할 수 있다.

［감속기가 외력의 부여에 의해서 회전 불능인 경우］

이어서, 감속기(42a)가 외력에 의해도 회전 불능인 경우의 변형 예에 대해 설명한다. 도 7은 변형 예에 따른 자세 변경 방법의 공정 순서를 나타내는 흐름도이다.

도 7에 도시하는 바와 같이, 변형 예에 따른 자세 변경 방법에 있어서도 우선, 지그(J1)를 장착하여 승강 아암부(20)를 고정하는 고정 공정이 실시된다[단계(S201)]. 이러한 단계(S201)는, 상술한 단계(S101)(도 4 참조)와 동일하므로, 여기에서의 설명을 생략한다.

이어서, 단계(S201)의 고정 공정을 지나 승강 아암부(20)가 고정되었다면, 외력의 부여에 의해서 제 1 관절부(23)를 회전시키는 회전 유닛(50')(후술)을, 이러한 제 1 관절부(23)에 장착하는 장착 공정이 실시된다.

즉, 변형예에 따른 자세 변경 방법의 장착 공정에서는, 도 7에 도시하는 바와 같이, 회전 불능인 감속기(42a) 및 모터(41a)를 분리[단계(S202)], 제 1 어댑터(53) 및 제 2 어댑터(54)(모두 후술)를 제 1 관절부(23)에 인접하는 링크의 쌍방에 고정한다[단계(S203)].

그리고, 제 1 어댑터(53) 및 제 2 어댑터(54)를 거쳐서, 제 1 관절부(23)에 보수용 감속기(42M)(후술)를 장착한다[단계(S204)]. 그리고, 보수용 감속기(42M)에 핸들 커넥터(51)를 장착하는 동시에[단계(S205)], 핸들 커넥터(51)에 핸들(52)을 장착한다[단계(S206)].

이러한 단계(S202 내지 S206)의 장착 공정에 대해서, 구체적으로 도 8을 이용하여 설명한다. 도 8은 변형 예에 따른 장착 공정에 있어서 회전 유닛(50')이 장착된 형태를 도시하는 제 1 관절부(23) 주변의 일부 투과도이다.

도 8에 도시하는 바와 같이, 회전 유닛(50')은, 보수용 감속기(42M)와, 핸들 커넥터(51)와, 핸들(52)과, 제 1 어댑터(53)와, 제 2 어댑터(54)를 구비한다. 핸들 커넥터(51) 및 핸들(52)에 대해서는 이미 설명했으므로, 설명을 생략한다.

보수용 감속기(42M)는, 회전 불능이 되어, 분리된 감속기(42a)를 대신하여 제 1 관절부(23)를 회전시키기 위한 감속기이다. 이러한 보수용 감속기(42M)는, 감속기(42a)와 동격일 필요는 없으며, 외력의 부여에 의해서 제 1 관절부(23)를 회전시킬 만한 토크를 출력 가능하면 충분하다.

제 1 어댑터(53)는, 지주(21)에 고정된다. 제 2 어댑터(54)는, 제 1 승강용 아암(24)에 고정된다.

그리고, 보수용 감속기(42M)는, 이러한 제 1 어댑터(53) 및 제 2 어댑터(54)를 거쳐서 제 1 관절부(23)에 장착된다. 이 때, 보수용 감속기(42M)의 출력부(423)는 제 1 어댑터(53)에, 보수용 감속기(42M)의 감속기 본체부(421)는 제 2 어댑터(54)에, 각각 연결된다.

또한, 이러한 보수용 감속기(42M)의 장착에 의해 상대 회전이 가능해지는 지주(21) 및 제 1 승강용 아암(24)은, 어디까지나 보수용으로 상대적으로 움직일 수 있으면 되므로, 각각의 회전축을 엄밀하게 동축 배치시킬 필요는 없다.

그리고, 장착된 보수용 감속기(42M)를 거쳐서, 제 1 관절부(23)에 상술한 핸들 커넥터(51) 및 핸들(52)이 장착되게 된다. 이것에 의해, 작업원(M)이 핸들(52)을 축(U1) 주위로 회전시킴으로써[도 8의 화살표(801) 참조], 그 회전력이 보수용 감속기(42M)의 입력부(422)에 입력되며, 출력부(423)를 회전시키는 것이 가능해진다.

도 7의 설명으로 되돌아온다. 그리고, 변형 예에 따른 자세 변경 방법에 있어서도, 단계(S202) 내지 단계(S206)의 장착 공정을 지나 회전 유닛(50')이 장착되었다면, 지그(J1)를 분리하여 승강 아암부(20)의 고정을 해제하는 해제 공정이 실시된다[단계(S207)].

그리고, 단계(S207)의 해제 공정을 지나 승강 아암부(20)의 고정이 해제되었다면, 핸들(52)을 회전시켜서 로봇(1)의 자세를 임의로 변경하는 변경 공정이 실시된다[단계(S208)].

이것에 의해, 변형 예에 따른 자세 변경 방법의 일련의 공정이 완료되며, 작업원(M)은, 보수 작업을 실시하기 쉬운 자세로 변경된 로봇(1)에 대하여 보수 작업을 실행하게 된다. 즉, 작업원(M)은, 감속기(42a)가 외력에 의해서도 회전 불능인 경우에도, 장시간에 따른 고소 작업을 강요당하는 일 없이 안전하게 보수 작업을 실시할 수 있다.

또한, 변형 예에 따른 자세 변경 방법은, 감속기(42a)가 회전 불능이 되었을 경우에 한정하지 않으며, 모터(41a)가 회전 불능이 되었을 경우에도 적용 가능하다.

상술한 바와 같이, 실시형태에 따른 로봇의 자세 변경 방법은, 고정 공정과 장착 공정과 해제 공정과 변경 공정을 포함한다. 상기 고정 공정에서는, 관절을 거쳐서 회전 가능하게 연결된 복수의 링크로 이루어지는 아암부를 갖는 로봇에 있어서, 상기 관절에 인접하는 상기 링크끼리를 고정하는 지그를 장착함으로써 상기 아암부를 고정한다.

상기 장착 공정에서는, 외력의 부여에 의해서 상기 관절을 회전시키는 회전 유닛을 이러한 관절에 장착한다. 상기 해제 공정에서는, 상기 지그를 분리하여 상기 아암부의 고정을 해제한다. 상기 변경 공정에서는, 상기 회전 유닛에 외력을 부여하고 상기 관절을 회전시키는 것에 의해서 상기 로봇의 자세를 임의로 변경한다.

따라서, 실시형태에 따른 로봇의 자세 변경 방법에 의하면, 작업원이 안전하게 보수 작업을 실시할 수 있다.

또한, 예를 들어, 새로운 감속기를 시급하게 준비할 수 없는 것과 같은 사정으로 빨리 보수 작업에 착수할 수 없는 경우에, 급하게 로봇을 안전한 자세로 해 두고 싶은 경우나, 높은 위치에서의 중량물의 취급을 피하고 싶은 경우 등에도 유효하다.

또한, 상술한 실시형태에서는, 로봇이 고스트로크형인 경우를 예를 들어 설명했지만, 이것에 한정되는 것이 아니며, 예를 들어 저스트로크형이어도 좋다.

또한, 상술한 실시형태에서는, 작업원이 핸들을 파지하고, 회전시키는 것에 의해서 외력을 부여하는 경우를 예를 들었지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 핸들을 대신하여 스프로킷을 장착하는 것으로 하고, 이러한 스프로킷에 롤러 체인을 걸고, 작업원이 하방으로부터 견인하는 것으로 하여도 좋다.

또한, 스프로킷과 롤러 체인에 한정하지 않고, 풀리와 벨트의 조합이어도 좋다. 또한, 외력의 부여는 인력을 따르지 않아도 좋다. 예를 들어, 전술의 견인을 모터 등에 의해서 실행하여도 좋다.

또한, 상술한 실시형태에서는, 주로 불편이 생겼을 경우를 예로 들었지만, 이것에 한정되는 것이 아니며, 예를 들어, 정기적인 보수 점검 시에 상술의 로봇의 자세 변경 방법이 이용되어도 좋다.

또한, 상술한 실시형태에서는, 주로 승강 아암부의 제 1 관절부를 예로 들어 설명을 실행했지만, 링크를 연결하는 관절 전체에 적용할 수 있는 것은 말할 필요도 없다. 따라서, 예를 들어, 수평 아암부의 각 관절부에 대하여 적용되어도 좋다.

또한, 상술한 실시형태에서는, 로봇이, 유리 기판을 반송하는 반송 로봇인 경우를 예를 들어 설명을 실행했지만, 피반송물의 종별을 문제삼는 것은 아니다. 또한, 로봇이, 반송 작업 이외의 작업을 실행하는 로봇이어도 좋다.

또한, 상술한 실시형태에 의해서, 로봇의 아암의 수나 핸드의 수, 축 수 등이 한정되는 것은 아니다.

또 다른 효과나 변형 예는, 당업자에 의해서 용이하게 도출할 수 있다. 이 때문에, 본 발명의 보다 광범위한 태양은, 이상과 같이 나타내며 또한 기술한 특정의 상세 및 대표적인 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 첨부의 특허 청구의 범위 및 그 균등물에 의해서 정의되는 총괄적인 발명의 개념의 정신 또는 범위로부터 일탈하는 일 없이, 여러가지 변경이 가능하다.

1 : 로봇
5 : 제어 장치
10 : 선회 기구
11 : 기대
12 : 선회대
20 : 승강 아암부
21 : 지주
23 : 제 1 관절부
24 : 제 1 승강용 아암
25 : 제 2 관절부
26 : 제 2 승강용 아암
27 : 제 3 관절부
30 : 수평 아암부
31a : 하측 아암 유닛
31b : 상측 아암 유닛
32a, 32b : 신축 아암부
33a, 33b : 핸드부
34a : 하측 지지 부재
34b : 상측 지지 부재
41a 내지 41c : 모터
42M : 보수용 감속기
42a 내지 42c : 감속기
43a 내지 43c : 내부 브레이크
44a 내지 44c ; 외부 브레이크
50 및 50' : 회전 유닛
51 : 핸들 커넥터
51a : 샤프트
51b : 핸들 연결부
52 : 핸들
53 : 제 1 어댑터
54 : 제 2 어댑터
61 : 제 1 샤프트
62 : 제 2 샤프트
100a 내지 100c : 지그 장착부
200a 내지 200c : 회전 유닛 장착부
411 : 출력축
421 : 감속기 본체부
422 : 입력부
423 : 출력부
441 : 브레이크 샤프트
442 : 브레이크 본체부
450 : 케이싱
B : 볼트
J1 내지 J3 : 지그
J11, J21, J31 : 긴 구멍
M : 작업원
S : 선회축
U1 : 축
U2 : 축
U3 : 축
W : 워크

Claims (8)

1. 관절을 거쳐서 회전 가능하게 연결된 복수의 링크로 이루어지는 아암부를 갖는 로봇의 자세 변경 방법에 있어서,
   상기 관절에 인접하는 상기 링크끼리를 고정하는 지그를 장착함으로써 상기 아암부를 고정하는 고정 공정과,
   외력의 부여에 의해서 상기 관절을 회전시키는 회전 유닛을 상기 관절에 장착하는 장착 공정과,
   상기 지그를 분리하여 상기 아암부의 고정을 해제하는 해제 공정과,
   상기 회전 유닛에 외력을 부여하여 상기 관절을 회전시킴으로써 상기 로봇의 자세를 임의로 변경하는 변경 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는
   로봇의 자세 변경 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 지그는,
   대략 호 형상의 긴 구멍을 갖고 형성되며,
   상기 고정 공정에서는,
   상기 지그를 인접하는 상기 링크의 한쪽에 고정하는 동시에, 상기 링크 쌍방의 개방각에 따른 상기 긴 구멍의 부위에 체결 부재를 삽입하고 상기 지그를 상기 링크 다른쪽에도 고정하는 것에 의해서 상기 아암부를 고정하는 것을 특징으로 하는
   로봇의 자세 변경 방법.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 관절은,
   모터와,
   입력부에 입력되는 회전을 줄여서 출력함으로써, 인접하는 상기 링크의 한쪽을 다른쪽에 대하여 상대 회전시키는 감속기와,
   상기 모터로부터 상기 입력부에 대하여 접속되는 제 1 샤프트와,
   외부로부터 상기 입력부에 대하여 접속되는 제 2 샤프트를 구비하며,
   상기 회전 유닛은,
   직접 외력을 받는 제 1 회전부와,
   한쪽이 상기 제 1 회전부에 연결되고, 다른 한쪽이 상기 제 2 샤프트에 연결되며, 상기 제 1 회전부로부터 외력이 전달되는 것에 의해서 상기 입력부로 회전을 입력하는 제 2 회전부를 구비하며,
   상기 장착 공정에서는,
   상기 감속기가 외력에 의해서 회전 가능한 경우에, 상기 관절에 상기 제 1 회전부 및 상기 제 2 회전부를 장착하고,
   상기 변경 공정에서는,
   상기 제 1 회전부에 외력을 부여하는 것을 특징으로 하는
   로봇의 자세 변경 방법.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 회전 유닛은,
   인접하는 상기 링크의 한쪽에 고정되는 제 1 어댑터와,
   상기 링크의 다른쪽에 고정되는 제 2 어댑터와,
   상기 제 1 어댑터 및 상기 제 2 어댑터를 거쳐서 상기 관절에 장착되는 보수용 감속기를 추가로 구비하고,
   상기 장착 공정에서는,
   상기 감속기가 외력에 의해서 회전 불능인 경우에, 상기 감속기를 분리하고, 상기 제 1 어댑터 및 상기 제 2 어댑터를 고정하여 상기 보수용 감속기를 상기 관절에 장착하는 동시에, 상기 보수용 감속기를 거쳐서 상기 관절에 상기 제 1 회전부 및 상기 제 2 회전부를 장착하는 것을 특징으로 하는
   로봇의 자세 변경 방법.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 제 1 회전부는,
   작업원이 파지하고 회전시키는 것이 가능한 핸들 형상을 갖는 것을 특징으로 하는
   로봇의 자세 변경 방법.
6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 로봇은,
   액정 패널의 원재료가 되는 유리 기판의 반송용으로서, 상기 관절의 회전에 의해서 상기 아암부를 굴신 동작시킴으로써 상기 유리 기판을 상하 방향으로 반송하는 것을 특징으로 하는
   로봇의 자세 변경 방법.
7. 관절을 거쳐서 회전 가능하게 연결된 복수의 링크로 이루어지는 아암부와,
   상기 관절에 인접하는 상기 링크끼리를 고정하는 지그의 장착 부위인 제 1 장착부와,
   외력의 부여에 의해서 상기 관절을 회전시키는 회전 유닛의 장착 부위인 제 2 장착부를 구비하며,
   상기 지그가 상기 제 1 장착부에 장착되는 것에 의해서 상기 아암부가 고정되며, 상기 아암부가 고정되었다면, 상기 회전 유닛이 상기 제 2 장착부에 장착되며, 상기 회전 유닛이 장착되었다면, 상기 지그가 분리되며 외력이 상기 회전 유닛에 부여되는 것에 의해서 자세가 변경되는 것을 특징으로 하는
   로봇.
8. 관절을 거쳐서 회전 가능하게 연결된 복수의 링크로 이루어지는 아암부를 갖는 로봇의 상기 관절에 장착되며, 외력의 부여에 의해서 상기 관절을 회전시켜서 상기 로봇의 자세를 변경시키는 것을 특징으로 하는
   로봇의 회전 유닛.
   

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