KR20140129453A

KR20140129453A - 재료 연속 공급 장치

Info

Publication number: KR20140129453A
Application number: KR20130047520A
Authority: KR
Inventors: 배기호; 최덕수
Original assignee: 주식회사 성남전자; 배기호
Priority date: 2013-04-29
Filing date: 2013-04-29
Publication date: 2014-11-07
Also published as: KR101571068B1

Abstract

플레이트(plate) 형상의 작업용 재료를 작업 라인으로 하나씩 끊임없이 공급할 수 있는 재료 연속 공급 장치가 개시된다. 개시된 재료 연속 공급 장치는, 회전 가능한 턴테이블, 턴테이블에 마련되어 턴테이블의 회전과 함께 회전하며, 복수의 작업용 재료가 적층되는 지지판을 각각 구비한 복수의 매거진(magazine), 턴테이블이 회전을 멈추고 복수의 매거진 중 하나가 픽업 위치에 위치한 때 픽업 위치에 위치한 지지판을 상승시키는 지지판 리프트(lift), 픽업 위치에 위치한 매거진 내에서 최상층에 적층된 작업용 재료를 픽업하여 미리 정해진 작업을 수행하는 작업 장치의 로딩 위치(loading position)까지 이동시켜 내려 놓는 로봇암(robot arm), 및 턴테이블, 지지판 리프트, 및 로봇암의 작동을 제어하는 콘트롤러(controller)를 구비한다.

Description

재료 연속 공급 장치{Apparatus for supplying material sequentially}

본 발명은 금속판재나 플라스틱 사출물과 같은 작업용 재료를 하나씩 작업 라인으로 공급하는 재료 연속 공급 장치에 관한 것이다.

자동화된 생산 라인 또는 가공 라인의 생산성을 높이기 위해서, 각 작업 단위의 작업 속도를 높이는 방법 및 불량율을 낮추는 방법 외에도 작업을 끊임없이 계속하는 방법(예를 들어, 하루 24시간 내내 생산 라인을 멈추지 않고 작동시키는 방법)이 있다. 이처럼 작업을 끊임없이 계속하기 위하여 재료가 끊임없이 연속적으로 공급되어야 한다. 재료가 가스 또는 액체와 같은 유체라면 유체를 수용하는 큰 탱크(tank)와, 탱크에서 작업 라인까지 유체가 이송되는 파이프(pipe)와, 유체의 유량을 조절하는 밸브(valve) 등을 포함하는 재료 공급 장치가 구비된다. 그러나, 재료가 예컨대, 플레이트(plate)와 같이 형체가 있는 고형물이면 복잡한 구조의 재료 공급 장치가 요구된다.

본 발명은, 플레이트(plate) 형상의 작업용 재료를 작업 라인으로 하나씩 끊임없이 공급할 수 있는 재료 연속 공급 장치를 제공한다.

또한 본 발명은, 재료가 적층되는 복수의 매거진과, 매거진에서 재료를 하나씩 픽업(pick-up)하여 옮기는 로봇암(robot arm)을 구비하되, 로봇암의 동작을 방해하지 않고 매거진에 재료를 재장전할 수 있는 재료 연속 공급 장치를 제공한다.

본 발명은, 회전 가능한 턴테이블, 상기 턴테이블에 마련되어 상기 턴테이블의 회전과 함께 회전하며, 복수의 작업용 재료가 적층되는 지지판을 각각 구비한 복수의 매거진(magazine), 상기 턴테이블이 회전을 멈추고 상기 복수의 매거진 중 하나가 픽업 위치에 위치한 때 상기 픽업 위치에 위치한 지지판을 상승시키는 지지판 리프트(lift), 상기 픽업 위치에 위치한 매거진 내에서 최상층에 적층된 작업용 재료를 픽업하여 미리 정해진 작업을 수행하는 작업 장치의 로딩 위치(loading position)까지 이동시켜 내려 놓는 로봇암(robot arm), 및 상기 턴테이블, 상기 지지판 리프트, 및 상기 로봇암의 작동을 제어하는 콘트롤러(controller)를 구비하는 재료 연속 공급 장치를 제공한다.

상기 매거진은 상기 복수의 작업용 재료가 일렬로 적층될 수 있게 상하 방향으로 연장된 복수의 매거진 폴(magazine pole)을 구비하고, 상기 작업용 재료의 형태와 크기에 따라 상기 복수의 매거진 폴의 위치를 변경할 수 있게 구성될 수 있다.

상기 재료 연속 공급 장치는 상기 픽업 위치에 위치한 매거진의 지지판 위에 상기 작업용 재료가 적층되어 있는지를 감지하는 센서(sensor)를 더 구비하고, 상기 콘트롤러는 상기 센서에 의해 상기 작업용 재료가 적층되었음이 감지되면 상기 로봇암이 상기 작업용 재료를 픽업하도록 상기 로봇암을 제어할 수 있다.

상기 콘트롤러는 상기 센서에 의해 상기 작업용 재료가 상기 지지판 위에 적층되지 않았음이 감지되면 상기 턴테이블을 회전시켜 상기 픽업 위치에 다른 매거진이 위치하도록 제어할 수 있다.

상기 복수의 매거진은 상기 턴테이블의 회전 중심에 대해 등각도 간격으로 배치될 수 있다.

상기 지지판 리프트는 상기 턴테이블을 관통하여 상기 픽업 위치에 위치한 매거진의 지지판을 밀어 올리는 리프팅 폴(lifting pole)을 구비할 수 있다.

상기 재료 연속 공급 장치는 상기 로봇암이 상기 작업용 재료를 픽업하는 픽업 높이에 상기 작업용 재료가 위치하는지를 감지하는 센서(sensor)를 더 구비하고, 상기 콘트롤러는 상기 센서에 의해 상기 작업용 재료가 상기 픽업 높이에 위치하지 않았음이 감지되면 상기 리프팅 폴이 지지판을 밀어 올리도록 상기 지지판 리프트를 제어할 수 있다.

상기 로봇암은, 일 방향으로 직선 연장된 제1 빔(beam), 상기 제1 빔에 체결되어 그 길이 방향으로 이동 가능하며, 상기 제1 빔의 길이 방향과 직교하는 다른 일 방향으로 직선 연장된 제2 빔, 상기 제2 빔에 체결되어 그 길이 방향으로 이동 가능하며, 상기 제1 빔의 길이 방향과 상기 제2 빔의 길이 방향에 모두 직교하는 또 다른 일 방향으로 직선 연장된 제3 빔, 및 상기 제3 빔에 체결되어 그 길이 방향으로 이동 가능한 것으로, 상기 작업용 재료를 픽업하는 픽업 수단을 구비할 수 있다.

상기 픽업 수단은 상기 작업용 재료의 표면에 접근하고 공기를 흡입하여 상기 작업용 재료를 흡착(吸着)하는 흡착 노즐(nozzle)을 구비할 수 있다.

본 발명의 재료 연속 공급 장치에 따르면, 로봇암은 매거진에 적층된 재료를 하나씩 픽업하여 옮길 수 있고, 하나의 매거진이 비워지면 다른 매거진에 적층된 재료가 픽업되며, 다른 매거진에서 재료가 픽업되는 동안 비워진 매거진에 재료를 채워 넣을 수 있다. 따라서, 생산 또는 가공이 진행되는 작업 라인에 끊임없이 재료를 공급하여 작업을 진행할 수 있으므로 작업 생산성이 향상된다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 재료 연속 공급 장치를 도시한 평면도이다.
도 2는 도 1의 재료 연속 공급 장치를 도시한 정면도이다.
도 3은 도 1의 재료 연속 공급 장치를 도시한 측면도이다.
도 4는 도 1의 매거진을 확대 도시한 평면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 재료 연속 공급 장치를 상세하게 설명한다. 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 바람직한 실시예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 사용자 또는 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 재료 연속 공급 장치를 도시한 평면도이고, 도 2는 도 1의 재료 연속 공급 장치를 도시한 정면도이고, 도 3은 도 1의 재료 연속 공급 장치를 도시한 측면도이며, 도 4는 도 1의 매거진을 확대 도시한 평면도이다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 재료 연속 공급 장치(10)는 플레이트(plate) 형태의 작업용 재료(2)를 작업 장치(미도시)의 로딩 위치(loading position)(100)에 하나씩 끊임없이 공급하는 장치이다. 작업용 재료(2)는 알루미늄과 같은 금속의 주조(鑄造) 또는 플라스틱의 사출 성형에 의해 형성될 수 있다. 상기 작업 장치는 상기 작업용 재료(2)를 기계 가공하는 장치, 또는 상기 작업용 재료(2)에 다른 부품들을 장착하여 완제품이나 중간품을 생산하는 장치일 수 있다.

재료 연속 공급 장치(10)는 턴테이블(turntable)(11), 4개의 매거진(magazine)(20), 지지판 리프트(lift)(50), 로봇암(robot arm)(60), 및 콘트롤러(75)를 구비한다. 턴테이블(11)은 가상의 회전 중심선(C)에 대해 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전 가능하며, 미리 정해진 각도만큼 회전하고 멈출 수 있다. 턴테이블(11) 아래에는 회전 중심선(C)과 동축(同軸)으로 연장된 회전 샤프트(15)가 턴테이블(11)을 회전 가능하게 지지하고, 회전 샤프트(15)는 모터(13)의 동력에 의해 회전한다.

4개의 매거진(20)은 회전 중심선(C)을 기준으로 대칭되게 턴테이블(11)의 상측면에 탑재된다. 4개의 매거진(20)은 턴테이블(11)의 회전 중심선(C)에 대해 등각도 간격, 즉 90° 간격으로 배치된다. 4개의 매거진(20)은 턴테이블(11)의 회전과 함께 회전한다. 도 1 내지 도 4를 참조하면, 각 매거진(20)은 턴테이블(11) 상측면에 고정되는 매거진 베이스(21)와, 적층되는 작업용 재료(2)의 길이에 맞춰 위치 변경이 가능한 복수의 길이 방향 제1 및 제2 매거진 폴(pole)(27, 29)과, 적층되는 작업용 재료(2)의 폭에 맞춰 위치 변경이 가능한 복수의 폭 방향 제1 및 제2 매거진 폴(37, 39)을 구비한다.

길이 방향 제1 및 제2 매거진 폴(27, 29)은 각각, 대응되는 폴 지지 블록(26, 28)에 고정 지지되고, 상기 폴 지지 블록(26, 28)은 가공용 재료(2)의 길이 방향과 평행하게 연장된, 구체적으로는 도 4에서 X축과 평행한 방향으로 연장된 길이 방향 스크류(screw)(24)에 결합되며, 길이 방향 스크류(24)의 일 측에 상기 스크류(24)를 회전시킬 수 있는 길이 방향 다이얼(22) 구비된다. 예를 들어, 상기 스크류(24)의 일 측 외주면의 스크류 나선과 타 측 외주면의 스크류 나선이 서로 반대되는 방향으로 형성되고, 한 쌍의 폴 지지 블록(26, 28)이 상기 스크류(24)의 일 측 외주면과 타 측 외주면에 체결되도록 구성되면, 상기 길이 방향 다이얼(22)을 일 방향으로 회전시키면 한 쌍의 폴 지지 블록(26, 28)이 서로 가까워지게 이동하고, 상기 길이 방향 다이얼(22)을 반대 방향으로 회전시키면 한 쌍의 폴 지지 블록(26, 28)이 서로 멀어지게 이동한다. 따라서, 길이 방향 다이얼(22)을 회전시켜 길이 방향 제1 및 제2 매거진 폴(27, 29) 사이의 간격을 조정할 수 있다.

마찬가지로, 상기 폭 방향 제1 및 제2 매거진 폴(37, 39)은 각각, 대응되는 폴 지지 블록(36, 38)에 고정 지지되고, 상기 폴 지지 블록(36, 38)은 가공용 재료(2)의 폭 방향과 평행하게 연장된, 구체적으로는 도 4에서 Y축과 평행한 방향으로 연장된 폭 방향 스크류(screw)(34)에 결합되며, 폭 방향 스크류(34)의 일 측에 상기 스크류(34)를 회전시킬 수 있는 폭 방향 다이얼(32) 구비된다. 예를 들어, 상기 스크류(34)의 일 측 외주면의 스크류 나선과 타 측 외주면의 스크류 나선이 서로 반대되는 방향으로 형성되고, 한 쌍의 폴 지지 블록(36, 38)이 상기 스크류(34)의 일 측 외주면과 타 측 외주면에 체결되도록 구성되면, 상기 폭 방향 다이얼(32)을 일 방향으로 회전시키면 한 쌍의 폴 지지 블록(36, 38)이 서로 가까워지게 이동하고, 상기 폭 방향 다이얼(32)을 반대 방향으로 회전시키면 한 쌍의 폴 지지 블록(36, 38)이 서로 멀어지게 이동한다. 따라서, 폭 방향 다이얼(32)을 회전시켜 폭 방향 제1 및 제2 매거진 폴(37, 39) 사이의 간격을 조정할 수 있다.

길이 방향 제1 및 제2 매거진 폴(27, 29)과 폭 방향 제1 및 제2 매거진 폴(37, 39) 사이에는 지지판(40)이 끼워진다. 지지판(40)은 4개의 지지 폴(pole)(46)에 의해 매거진 베이스(21)로부터 높게 이격되어 지지된다. 지지판(40)에는 길이 방향 제1 및 제2 매거진 폴(27, 29)이 이동 가능하게 작업용 재료(2)의 길이 방향으로 연장 형성된 길이 방향 제1 및 제2 슬롯(slot)(41, 42)과, 포 방향 제1 및 제2 매거진 폴(37, 39)이 이동 가능하게 작업용 재료(2)의 폭 방향으로 연장 형성된 폭 방향 제1 및 제2 슬롯(43, 44)이 마련된다. 복수의 작업용 재료(2)가 지지판(40) 위에 Z축과 평행한 방향으로 일렬로 적층될 수 있다.

도 1 및 도 3을 참조하면, 지지판 리프트(50)는 턴테이블(11)이 회전을 멈추고 4개의 매거진(20) 중 하나가 픽업 위치(pick-up position)에 위치한 때 상기 픽업 위치에 위치한 매거진(20)의 지지판(40)을 상승시킨다. 본 발명의 실시예에서 픽업 위치는 회전 중심선(C)을 기준으로 X축 방향 변위는 없고, Y축 음(-)의 방향으로 매거진(20)이 최대한 이격되어 있는 위치이다.

지지판 리프트(50)는 Z축과 평행하게 연장된 Z축 빔(beam)(51)과, Z축 빔(51)에 연결되어 모터(53)의 동력에 의해 승강하는 리프팅 폴 브라켓(55)과, 리프팅 폴 브라켓(55)에 고정되고 Z축과 평행하게 연장된 4개의 리프팅 폴(lifting pole)(57)을 구비한다. 예를 들어, Z축 빔(51)과 평행하게 연장되고 모터(53) 동력에 의해 회전하는 스크류(screw)(미도시)에 상기 리프팅 폴 브라켓(55)이 체결되도록 구성되면 상기 모터(53)의 동력에 의해 상기 리프팅 폴 브라켓(55)이 승강할 수 있다. 4개의 리프팅 폴(57)은 대응되는 4개의 지지판 지지 폴(46)과 일직선 상에 배열되게 정렬된다. 리프팅 폴 브라켓(55)이 승강 가능한 범위에서 최저 높이에 위치한 때 상기 리프팅 폴((57)의 상단의 높이는 턴테이블(11)보다 아래에 위치하므로 턴테이블(11)의 회전이 방해되지 않는다.

턴테이블(11)의 회전이 멈추고 4개 중 하나의 매거진(20)이 픽업 위치에 있는 때 상기 리프팅 폴 브라켓(55)이 상승하면, 4개의 리프팅 폴(57)이 턴테이블(11) 및 매거진 베이스(21)(도 4 참조)를 관통하고 상승하여 4개의 지지 폴(46)을 밀어 올리며, 이로 인해 픽업 위치에 있는 지지판(40)이 밀려 올라간다. 따라서, 지지판(40) 위에 적층된 작업용 재료(2)의 높이가 상승한다. 픽업 위치에 있는 지지판(40) 위에 적층된 작업용 재료(2)가 모두 없어지고 리프팅 폴 브라켓(55)이 최저 높이까지 하강하면 4개의 리프팅 폴(57)이 턴테이블(11)의 아래로 빠져 나온다. 이때 턴테이블(11)이 90° 회전하고 멈추면 인접한 매거진(20)이 픽업 위치에 새롭게 위치하여 그 매거진(20)에 적층된 작업용 재료(2)가 하나씩 픽업(pick-up)될 수 있다.

도 1 내지 도 3을 다시 참조하면, 로봇암(robot arm)(60)은 픽업 위치에 위치한 매거진(20) 내에서 최상층에 적층된 작업용 재료(2)를 픽업(pick-up)하여 작업 장치(미도시)의 상기 로딩 위치(100)까지 이동시켜 내려 놓는다. 로봇암(60)은 제1, 제2, 제3 빔(beam)(61, 63, 65), 및 픽업 수단을 구비한다. 제1 빔(61)은 매거진 폴(27, 29, 37, 39)의 상단보다 높게 위치하고, X축과 평행하게 연장된다. 제2 빔(63)은 제1 빔(61)에 체결되어 제1 빔(61)의 길이 방향, 즉 X축과 평행하게 이동 가능하며, 제1 빔(61)의 길이 방향과 직교하는 다른 일 방향, 즉 Y축과 평행하게 연장된다. 또한, 제3 빔(65)은 제2 빔(63)에 체결되어 제2 빔(63)의 길이 방향, 즉 Y축과 평행하게 이동 가능하며, 제1 빔(61)의 길이 방향과 제2 빔(63)의 길이 방향에 모두 직교하는 또 다른 일 방향, 즉 Z축과 평행하게 연장된다.

예를 들어, 제1 빔(61)과 평행하게 연장되고 제1 빔(61)에 설치된 모터(미도시)의 동력에 의해 회전하는 스크류(screw)(미도시)에 상기 제2 빔(63)이 체결되도록 구성되면 제2 빔(63)이 제1 빔(61)의 길이 방향으로 이동 가능하다. 마찬가지로, 제2 빔(63)과 평행하게 연장되고 제2 빔(63)에 설치된 모터(미도시)의 동력에 의해 회전하는 스크류(screw)(미도시)에 상기 제3 빔(65)이 체결되도록 구성되면 제3 빔(65)이 제2 빔(63)의 길이 방향으로 이동 가능하다.

픽업 수단은 제3 빔(65)에 체결되어 그 길이 방향, 즉 Z축과 평행하게 이동 가능하며, 상기 픽업 위치에 위치한 매거진(20)의 최상층에 적층된 작업용 재료(2)를 집어 올린다. 픽업 수단은 3개의 흡착 노즐(nozzle)(70)과, 흡착 노즐 브라켓(67)을 구비한다. 3개의 흡착 노즐(70)은 작업용 재료(2)의 표면에 접근하고 공기를 흡입하여 작업용 재료(2)를 흡착(吸着)한다. 흡착 노즐 브라켓(67)은 3개의 흡착 노즐(70)을 고정 지지하고, 제3 빔(65)에 체결되어 그 길이 방향으로 이동 가능하다. 예를 들어, 제3 빔(65)과 평행하게 연장되고 제3 빔(65)에 설치된 모터(미도시)의 동력에 의해 회전하는 스크류(미도시)에 상기 흡착 노즐 브라켓(67)이 체결되도록 구성되면 흡착 노즐 브라켓(67)이 제3 빔(65)의 길이 방향으로 이동 가능하다.

흡착 노즐 브라켓(67)에는 센서(sensor)(72)가 장착된다. 센서(72)는 상기 픽업 위치에 위치한 매거진(20)의 지지판(40) 위에 작업용 재료(2)가 적층되어 있는지 여부를 감지한다. 또한, 센서(72)는 지지판(40) 위에 적층된 작업용 재료들(2) 중에 최상층에 적층된 작업용 재료(2)가 픽업 높이에 위치하는지 여부를 감지한다. 상기 픽업 높이는 로봇암(60)의 흡착 노즐(70)이 작업용 재료(2)를 픽업하는 높이이다. 센서(72)는 예를 들어, CCD 카메라 또는 포토 센서(photo sensor)일 수 있다.

콘트롤러(75)는 턴테이블(11), 지지판 리프트(50), 및 로봇암(60)의 작동을 제어하여, 픽업 위치의 매거진(20)에 적층된 작업용 재료(2)를 하나씩 로딩 위치(100)로 이동시킨다.

이하에서, 재료 연속 공급 장치(10)를 이용한 작업, 및 이 작업 수행과 관련된 콘트롤러(75)의 기능적 구성을 설명한다. 재료 연속 공급 장치(10)를 이용한 작업 개시에 앞서, 4개의 매거진(20)에 복수의 작업용 재료(2)가 적층된다. 장치(10)의 작업 개시 스위치가 켜지면, 턴테이블(11)의 회전으로 4개의 매거진(20) 중 하나는 상기 픽업 위치로 이동하고, 3개의 흡착 노즐(70)은 상기 픽업 위치의 위로 이동하여 정렬된다.

흡착 노즐 브라켓(67)에 장착된 센서(72)가 픽업 위치의 매거진(20)에 작업용 재료(2)가 있고, 적층된 작업용 재료(2) 중 최상층의 작업용 재료(2)가 픽업 높이에 있음을 감지하면, 콘트롤러(75)는 흡착 노즐 브라켓(67)을 하강시켜 흡착 노즐(70)을 픽업 높이로 이동시키고, 흡착 노즐(70)이 공기를 흡착하여 최상층의 작업용 재료(2)가 흡착 노즐(70)에 흡착되도록 제어한다. 그리고, 콘트롤러(75)는 작업용 재료(2)가 흡착 노즐(70)에 흡착된 상태로 로딩 위치(100)까지 이동하도록 제2 빔(63), 제3 빔(65), 및 흡착 노즐 브라켓(67)을 이동 제어한다. 콘트롤러(75)는 상기 로딩 위치(100)에서 흡착 노즐(70)이 공기 흡착을 멈추도록 제어하여 작업용 재료(2)를 로딩 위치(100)에 내려 놓고, 상기 흡착 노즐(70)을 다시 픽업 위치의 위로 복귀시킨다.

상기 센서(72)가 픽업 위치의 매거진(20)에 작업용 재료(2)가 있으나, 적층된 작업용 재료(2) 중 최상층의 작업용 재료(2)가 픽업 높이에 있지 않음을 감지하면, 콘트롤러(75)는 4개의 리프팅 폴(57)이 4개의 지지 폴(46)과 지지판(40)을 밀어 올려 상기 최상층의 작업용 재료(2)가 픽업 높이에 도달하도록 지지판 리프트(50)를 제어한다. 그리고, 이미 상술한 바와 마찬가지로 콘트롤러(75)는 로봇암(60)이 상기 픽업 높이에 도달한 작업용 재료(2)를 픽업하여 로딩 위치(100)에 내려 놓고 다시 복귀하도록 제어한다.

반복 작업에 의해 픽업 위치의 매거진(20)에 적층된 작업용 재료(2)가 모두 없어지면, 상기 센서(72)가 픽업 위치의 매거진(20)의 지지판(40) 위에 작업용 재료(2)가 적층되지 않았음을 감지한다. 센서(72)의 감지 결과에 따라 콘트롤러(75)는 턴테이블(11)을 90° 만큼 회전 후 멈춰 인접한 매거진(20)을 픽업 위치로 이동시킨다. 그리고, 이미 상술한 바와 마찬가지로 로봇암(60)이 픽업 위치의 매거진(20)에 적층된 작업용 재료(2)를 하나씩 픽업하여 로딩 위치(100)에 내려 놓고 복귀하도록 제어한다. 작업자는 픽업 위치로 이동한 매거진(20)의 작업용 재료(2)에 대해 픽업과 이동 작업이 계속되고 있는 동안, 비워진 매거진(20)에 작업용 재료(2)를 다시 채워 넣을 수 있다. 이와 같이 반복하여 끊임없이 작업용 재료(2)를 하나씩 작업 장치(미도시)의 로딩 위치(100)에 공급할 수 있다.

만약 상기 콘트롤러는 모든 매거진에서 작업용 재료가 존재하지 않은 경우 턴테이블 및 로봇암의 작동을 정지시킬 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

2: 작업용 재료 10: 재료 연속 공급 장치
11: 턴테이블 20: 매거진
26, 28, 36, 38: 폴 지지 블록 27, 29, 37, 39: 폴
40: 지지판 50: 지지판 리프트
60: 로봇암 61, 63, 65: X, Y, Z축 빔
70: 흡착 노즐 75: 콘트롤러

Claims

회전 가능한 턴테이블;
상기 턴테이블에 마련되어 상기 턴테이블의 회전과 함께 회전하며, 복수의 작업용 재료가 적층되는 지지판을
각각 구비한 복수의 매거진(magazine);
상기 턴테이블이 회전을 멈추고 상기 복수의 매거진 중 하나가 픽업 위치에 위치한 때 상기 픽업 위치에 위치한 지지판을 상승시키는 지지판 리프트(lift);
상기 픽업 위치에 위치한 매거진 내에서 최상층에 적층된 작업용 재료를 픽업하여 미리 정해진 작업을 수행하는 작업 장치의 로딩 위치(loading position)까지 이동시켜 내려 놓는 로봇암(robot arm); 및,
상기 턴테이블, 상기 지지판 리프트, 및 상기 로봇암의 작동을 제어하는 콘트롤러(controller);를 구비하는 것을 특징으로 하는 재료 연속 공급 장치.
제1 항에 있어서,
상기 매거진은 상기 복수의 작업용 재료가 일렬로 적층될 수 있게 상하 방향으로 연장된 복수의 매거진 폴(magazine pole)을 구비하고,
상기 작업용 재료의 형태와 크기에 따라 상기 복수의 매거진 폴의 위치를 변경할 수 있게 구성된 것을 특징으로 하는 재료 연속 공급 장치.
제1 항에 있어서,
상기 재료 연속 공급 장치는, 상기 픽업 위치에 위치한 매거진의 지지판 위의 픽업 높이에 상기 작업용 재료가 있는지를 감지하는 센서(sensor)를 더 구비하고,
상기 센서에 의해 상기 작업용 재료가 있음이 감지되면, 상기 콘트롤러는 상기 로봇암을 제어하여서 상기 작업용 재료를 픽업하도록 하는 것을 특징으로 하는 재료 연속 공급 장치.
제3 항에 있어서,
상기 지지판 리프트는, 상기 로봇암이 상기 작업용 재료를 픽업할 때마다 상기 작업용 재료의 두께만큼씩 상기 지지판을 상승시키고,
상기 콘트롤러는 상기 센서에 의해 상기 작업용 재료가 상기 지지판 위의 픽업 높이에 있지 않았음이 감지되면 상기 턴테이블을 회전시켜 상기 픽업 위치에 다른 매거진이 위치하도록 제어하며, 모든 매거진에서 작업용 재료가 존재하지 않은 경우 턴테이블 및 로봇암의 작동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 재료 연속 공급 장치.
제1 항에 있어서,
상기 복수의 매거진은 상기 턴테이블의 회전 중심에 대해 등각도 간격으로 배치되며, 상기 컨트롤러는 상기 턴테이블을 상기 등각도 각도씩 회전시키는 것을 특징으로 하는 재료 연속 공급 장치.
제1 항에 있어서,
상기 지지판 리프트는 상기 턴테이블을 관통하여 상기 픽업 위치에 위치한 매거진의 지지판을 밀어 올리는 리프팅 폴(lifting pole)을 구비하는 것을 특징으로 하는 재료 연속 공급 장치.
제6 항에 있어서,
상기 재료 연속 공급 장치는, 상기 로봇암이 상기 작업용 재료를 픽업하는 픽업 높이에 상기 작업용 재료가 위치하는지를 감지하는 센서(sensor)를 더 구비하고,
상기 콘트롤러는 상기 센서에 의해 상기 작업용 재료가 상기 픽업 높이에 위치하지 않았음이 감지되면 상기 리프팅 폴이 지지판을 밀어 올리도록 상기 지지판 리프트를 제어하는 것을 특징으로 하는 재료 연속 공급 장치.
제1 항에 있어서,
상기 로봇암은, 일 방향으로 직선 연장된 제1 빔(beam);
상기 제1 빔에 체결되어 그 길이 방향으로 이동 가능하며, 상기 제1 빔의 길이 방향과 직교하는 다른 일 방향으로 직선 연장된 제2 빔;
상기 제2 빔에 체결되어 그 길이 방향으로 이동 가능하며, 상기 제1 빔의 길이 방향과 상기 제2 빔의 길이 방향에 모두 직교하는 또 다른 일 방향으로 직선 연장된 제3 빔; 및,
상기 제3 빔에 체결되어 그 길이 방향으로 이동 가능한 것으로, 상기 작업용 재료를 픽업하는 픽업 수단;을 구비한 것을 특징으로 하는 재료 연속 공급 장치.
제8 항에 있어서,
상기 픽업 수단은 상기 작업용 재료의 표면에 접근하고 공기를 흡입하여 상기 작업용 재료를 흡착(吸着)하는 흡착 노즐(nozzle)을 구비하는 것을 특징으로 하는 재료 연속 공급 장치.