KR20140104128A

KR20140104128A - 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛 및 이를 갖는 수평 이동형 직선 로봇

Info

Publication number: KR20140104128A
Application number: KR1020130017873A
Authority: KR
Inventors: 이광
Original assignee: 주식회사 엘피케이
Priority date: 2013-02-20
Filing date: 2013-02-20
Publication date: 2014-08-28
Also published as: KR101481622B1

Abstract

본 발명은 수평 이동 경로를 따라 이동되는 이동 블록과; 상기 이동 블록의 상단부에 위치되며, 일정 길이를 갖는 클린 커버; 및 상기 이동 블록의 양단부에 구르도록 설치되며, 자력을 통해 상기 클린 커버의 당겨 부착시키는 회전 자력부를 포함하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛을 제공한다. 또한, 본 발명은 상기 이동 유닛을 갖는 수평 이동형 직선 로봇도 제공한다.

Description

클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛 및 이를 갖는 수평 이동형 직선 로봇{MOVING UNIT AND LINEAR ROBOT HAVING THE SAME}

본 발명은 수평 이동형 직선 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동 블록의 수평 이동시 클린 커버와의 마찰에 의해 이물질 발생 및 이물질이 레일 내부에 투입되는 것을 방지할 수 있는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛 및 이를 갖는 수평 이동형 직선 로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 수평 이동 로봇은 블록이 레일에 결합되어 이 레일을 따라 수평으로 직선운동하는 장치로써 다수의 축으로 조합되어 직교좌표 로봇은 자동화 설비등에 적용되어 다양한 형태의 모듈 시스템을 구성하고 있는 실정이다.

이 수평 이동 로봇은 레일 양단에 베이스몸체에 결합되어 있는 벨트가 감겨진 벨트풀리를 설치하고, 이 벨트 풀리에 회전모터를 연결하여 이 회전모터의 회전에 의 레일을 따라 베이스몸체에 결합된 블록을 직선왕복운동시 키는 방식과, 회전모터로 회전되는 스크류바에 베이스몸체를 결합하여 이 스크류바의 회전에 의해 베이스몸체에 결합된 블록이 전,후진 하여 직선 왕복운동하는 방식으로 구분된다.

한편, 상기 베이스몸체가 설치되는 레일의 개구부에는 작업실에서 발생되는 각종 먼지 및 분진이 레일의 내부로 유입되는 것을 억제하도록 하는 더스트커버를 설치하여, 상기 롤러의 내부로 작업장에서 발생되는 각종 먼지 및 분진이 베이스몸체가 설치되어 있는 레일의 내부로 유입되지 않도록 하고 있다.

이와 같이, 산업전반에서 사용되고 있는 수평 이동 로봇의 경우 이동테이블의 작동과 무관하게 메인프레임 내부의 구동부를 보호할 수 있도록 메인프레임 양단부에 결합된 측면커버와 양측 단부가 결합되는 더스트 커버가 설치되어 외부요인으로 부터 구동부를 안전하게 보호할 수 있게 하고 있다.

본 발명과 관련된 선행문헌으로는 대한민국 등록특허공보 제10-795335호(2008.1.10)가 있고, 상기 선행문헌에는 클린 로봇 덮개 구조에 대한 기술이 개시된다.

본 발명의 목적은, 이동 블록의 수평 이동시 클린 커버와의 마찰에 의해 이물질 발생 및 이물질이 레일 내부에 투입되는 것을 방지할 수 있는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛 및 이를 갖는 수평 이동형 직선 로봇을 제공함에 있다.

일 양태에 있어서, 본 발명은 수평 이동 경로를 따라 이동되는 이동 블록과; 상기 이동 블록의 상단부에 위치되며, 일정 길이를 갖는 클린 커버; 및 상기 이동 블록의 양단부에 구르도록 설치되며, 자력을 통해 상기 클린 커버의 당겨 부착시키는 회전 자력부를 포함하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛을 제공한다.

상기 이동 블록은, 상기 수평 이동 경로를 따라 배치되는 하부 블록과, 상기 하부 블록의 상단에 형성되며, 상단면에 상기 클린 커버를 상방을 따라 볼록하도록 형성하는 경사면이 형성되는 상부 블록을 포함하는 것이 바람직하다.

상기 상부 블록의 상단면은, 상기 상부 블록의 상단면 중앙에 형성되는 수평면과, 상기 수평면의 양단에서 양측방을 따라 일정 각도로 하향 경사지는 한 쌍의 경사면을 구비하는 것이 바람직하다.

상기 회전 자력부는, 상기 이동 블록의 양단부에 회전되도록 설치되며, 자력을 형성하는 한 쌍의 마그네트 롤러를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 회전 자력부는, 상기 이동 블록의 양단부에 설치되는 한 쌍의 회전축과, 상기 회전축에 설치되며, 자력을 형성하는 상기 한 쌍의 마그네트 롤러를 구비하는 것이 바람직하다.

상기 한 쌍의 마그네트 롤러의 상단측 원주면은, 상기 한 쌍의 경사면을 연장하는 선상에 접하는 위치에 배치되는 것이 바람직하다.

상기 회전 자력부는, 상기 이동 블록의 양단부에서 수직 방향을 따라 위치가 가변되는 것이 바람직하다.

상기 회전 자력부는, 상기 이동 블록의 양단부에서 탈착 가능한 것이 바람직하다.

상기 한 쌍의 마그네트 롤러는, 상기 회전축을 중심으로 서로 다른 세기의 자력을 갖는 다층의 마그네트 층으로 구성되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명에 따르는 회전 자력부는, 상기 이동 블록의 양단부에 탈착 가능하게 설치되며, 양단에 회전홀이 형성되고, 상기 회전홀의 내주에 볼 베어링이 설치되는 베어링 하우징과, 양단이 상기 회전홀에 끼어져 상기 볼 베어링에 의해 회전이 안내되는 한 쌍의 마그네트 롤러를 구비하는 것이 바람직하다.

상기 한 쌍의 마그네트 롤러의 외주에는, 분진 방지 및 내구성 향상을 위한 테프론 테잎이 코팅되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명에 따르는 한 쌍의 마그네트 롤러는 마그네트와 스틸과 마그네트 순으로 다층을 이루도록 구성될 수도 있다.

다른 양태에 있어서, 본 발명은 상기 이동 유닛; 및 상기 수평 이동 경로를 형성하며, 상기 이동 유닛을 상기 수평 이동 경로를 따라 이동시키는 구동 유닛을 포함하는 수평 이동형 직선 로봇을 제공한다.

본 발명은, 이동 블록의 수평 이동시 클린 커버와의 마찰에 의해 이물질 발생 및 이물질이 레일 내부에 투입되는 것을 방지할 수 있는 효과를 갖는다.

도 1은 본 발명의 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛을 갖는 수평 이동형 직선 로봇을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명에 따르는 이동 유닛을 보여주는 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따르는 이동 유닛과 클린 커버와의 배치 상태를 보여주는 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따르는 이동 유닛과 클린 커버와의 배치 상태를 보여주는 평면도이다.
도 5는 도 4의 선 A-A를 따르는 단면도이다.
도 6은 본 발명에 따르는 회전 자력부의 위치가 가변되는 구조를 보여주는 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 회전 자력부의 탈착 구조를 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명에 따르는 회전 자력부의 다른 예를 보여주는 사시도이다.
도 9는 도 8의 회전 자력부를 보여주는 정면도이다.
도 10은 도 8의 회전 자력부를 보여주는 측면도이다.
도 11은 본 발명에 따르는 마그네트 롤러의 다른 예를 보여주는 단면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 본 발명의 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛을 갖는 수평 이동형 직선 로봇을 설명한다.

도 1은 본 발명의 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛을 갖는 수평 이동형 직선 로봇을 보여주는 도면이다. 도 2는 본 발명에 따르는 이동 유닛을 보여주는 사시도이다. 도 3은 본 발명에 따르는 이동 유닛과 클린 커버와의 배치 상태를 보여주는 사시도이다. 도 4는 본 발명에 따르는 이동 유닛과 클린 커버와의 배치 상태를 보여주는 평면도이다. 도 5는 도 4의 선 A-A를 따르는 단면도이다.

도 1을 참조 하면, 본 발명의 수평 이동형 직선 로봇은 크게 이동 유닛(2)과, 구동 유닛(1)으로 구성된다.

상기 구동 유닛(1)은 일정 길이를 갖는 직선 레일(100)과, 구동부(110)로 구성될 수 있다.

상기 직선 레일(100)에는 상기 이동 유닛(2)이 직선 이동 가능하도록 배치된다.

상기 구동부(110)는 상기 이동 유닛(2)을 상기 직선 레일(100)을 따라 이동시키는 리니어 모터와 같은 장치일 수도 있고, 볼 스크류 방식이 채택되는 장치일 수도 있다.

상기 이동 유닛(2)의 구성을 설명한다.

도 2 내지 도 5를 참조 하면, 상기 이동 유닛(2)은 크게 이동 블록(200)과, 클린 커버(300)와, 회전 자력부(400)로 구성된다.

상기 이동 블록(200)은 하부 블록(210)과 상부 블록(220)으로 구성된다.

상기 하부 블록(210)에는 상기 언급된 직선 레일(100)에 레일 결합되는 레일홈(211)이 형성된다.

상기 상부 블록(220)은 상기 하부 블록(210)의 상단에 형성된다.

상기 상부 블록(220)은 경사부 몸체(221)와, 경사부 몸체(221)의 양측부에 세워져 형성되는 한 쌍의 측벽 몸체(223)로 구성된다.

여기서, 상기 경사부 몸체(221)의 상단에는 상술된 스틸로 형성되는 클린 커버(300)가 배치된다.

상기 경사부 몸체(221)는 상방으로 볼록한 상단면을 형성한다.

상기 볼록한 상단면은 상기 경사부 몸체(221)의 상단 중앙에 형성되는 수평면(221a)과, 상기 수평면(221a) 양단으로부터 경사부 몸체(221)의 양단측을 따라 하향 경사지는 한 쌍의 경사면(221b)을 형성한다.

상기 한 쌍의 경사면(221b)은 직선면으로 형성될 수도 있고, 상방으로 볼록한 곡률을 갖도록 형성될 수도 있다.

그리고, 상기 경사부 몸체(221)의 양단부에는 본 발명에 따르는 회전 자력부(400)가 각각 설치된다.

상기 회전 자력부(400)의 구성을 설명한다.

각각의 회전 자력부(400)는 회전축(410)과, 마그네트 롤러(420)로 구성된다.

상기 회전축(410)은 경사부 몸체(221)의 양단에 회전 가능하도록 설치된다.

여기서, 경사부 몸체(221)의 양단에는 절개부(222)가 형성된다. 상기 회전축(410)의 양단은 상기 절개부(222)의 내측 양측부에 회전 지지된다.

상기 마그네트 롤러(420)는 상기 회전축(410)의 외주에 설치된다.

즉, 상기 마그네트 롤러(420)의 중심에는 상기 회전축(410)이 삽입되어 설치될 수 있고, 회전축(410)의 양단은 절개부(222)의 내측 양측부에 회전 지지된다.

여기서, 상기 마그네트 롤러(420)의 상단 원주면은 한 쌍의 경사면(221b)을 연장하는 선상에 접하는 위치에 배치되는 것이 좋다.

상기와 같이 구성되는 이동 블록(200)의 경사부 몸체(221)의 상단에 상술한 클린 커버(300)가 위치된다.

상기 클린 커버(300)는 스틸로 형성되는 것이 좋고, 상기 한 쌍의 측벽 몸체(223)의 사이 간격에 해당되는 폭을 갖도록 형성되고, 일정 길이를 갖는다.

그리고, 상기 클린 커버(300)는 상기 경사부 몸체(221)에 형성되는 상단면에 위치되고, 경사부 몸체(221)의 양단부에서 각각의 마그네트 롤러(420)에 의해 자력으로 부착될 수 있다.

다음은, 상기와 같이 구성되는 본 발명의클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛을 갖는 수평 이동형 직선 로봇의 작용을 설명한다.

도 1 내지 도 5를 참조 하면, 이동 블록(200)은 구동부(110)의 구동을 통해 직선 레일(100)을 따라 직선 왕복 이동될 수 있다.

이때, 클린 커버(300)는 이동 블록(200)의 경사부 몸체(221)의 상단면에 위치된 상태로 슬라이딩 이동될 수 있다.

여기서, 경사부 몸체(221)의 양단부에는 마그네트 롤러(420)를 구비하는 회전 자력부(400)가 설치된다.

각각의 마그네트 롤러(420)는 해당 위치에서의 클린 커버(300)의 저면을 자력으로 부착시킬 수 있고, 이러한 상태에서 클린 커버(300)는 이동 블록(200)의 상단에서 슬라이딩 이동된다.

이때, 클린 커버(300)의 저면이 경사부 몸체(221)의 양단부에서 회전 구동 가능한 각각의 마그네트 롤러(420)에 의해 자력으로 부착되기 때문에, 클린 커버(300)의 저면과 경사부 몸체(221)의 상단면은 일정의 갭을 유지할 수 있다.

따라서, 본 발명에 따르는 실시에는 클린 커버(300)가 슬라이딩 이동되는 동안에 항상 일정하게 마그네트 롤러들(420)에 의해 고정될 수 있다.

또한, 경사부 몸체(221)의 상단면과 클린 커버(300)의 저면과의 갭을 항상 일정하게 유지한 상태에서 이동 블록(200)의 직선 이동이 이루어질 수 있다.

이에 더하여,상기와 같이 클린 커버(300)의 저면과 경사부 몸체(221)의 상단면과의 일정한 갭을 유지함으로써, 클린 커버(300)와의 마찰력을 효율적으로 줄이고, 마찰로 인해 이물질이 발생되어 장치의 내부 즉, 레일(100) 내부로 투입되는 것을 효율적으로 방지할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르는 회전 자력부(400)는 회전 가능한 마그네트 롤러(420)를 사용하기 때문에, 클린 커버(300)가 슬라이딩 이동시 마그네트 롤러(420)의 원주면에 접촉하는 경우 슬라이딩 이동됨에 따라 구를 수 있기 때문에, 클린 커버(300)와의 마찰력을 더 효율적으로 줄일 수도 있다.

특히, 본 발명에 따르는 각각의 마그네트 롤러(420)는 경사부 몸체(221)의 양단부에 형성되는 절개부(222)에 회전되도록 위치되는데, 각각의 마그네트 롤러(420)는 경사부 몸체(221)의 상부 및 측부 및 하부에 노출되도록 형성된다.

따라서, 클린 커버(300)가 경사부 몸체(221)의 양단부 외측에서 하방으로 휘는 경우, 이 위치에서 자력으로 클린 커버(300)의 저면을 자력을 사용하여 용이하게 고정할 수도 있다.

도 6은 본 발명에 따르는 회전 자력부의 위치가 가변되는 구조를 보여주는 도면이다.

한편, 도 6을 참조 하면, 본 발명에 따르는 회전 자력부(400)는 경사부 몸체(221)의 양단부에서 수직 방향을 따라 위치가 가변될 수도 있다.

예컨대, 회전 자력부(400)는 한 쌍의 가이드(430)를 더 구비할 수 있다.

각각의 가이드(430)는 마그네트 롤러(420)의 중심에 설치되는 회전축(410)의 양단을 각각 회전 지지하도록 연결된다.

그리고, 상기 각각의 가이드(430)는 절개부(222)에 위치되어 수직 방향을 따라 유동 가능하다.

예컨대, 상기 절개부(222)의 내측 양측부에는 상하를 따라는 가이드 홈(222a)에 형성되고, 상기 각각의 가이드(430) 외측에는 상기 가이드 홈(222a)에 끼워져 활주되는 가이드 돌기(431)가 형성될 수 있다.

그리고, 경사부 몸체(221)의 저면부와 상기 가이드 돌기(431)를 스크류 볼트(S)로 체결할 수 있다. 즉, 상기 스크류 볼트(S)의 회전 방향에 따라 상기 가이드 돌기(431)의 수직 위치를 조절할 수 있다.

이로 인해, 본 발명에 따르는 마그네트 롤러(420)의 수직 위치를 가변 조절할 수도 있다.

본 발명에 따르는 실시예는 경사부 몸체(221)의 양단에서 경사면(221b)에 연장되는 선상에 마그네트 롤러(420)의 상단 원주면이 위치되도록 미세하게 조절하여 슬라이딩 이동되는 클린 커버(300)의 저면을 용이하게 고정할 수 있도록 한다.

또한, 도면에는 도시되지 않았지만, 상기와 같은 방식으로 마그네트 롤러(420)의 수편 위치 역시 조절 가능하도록 할 수 있다. 이에 따라, 마그네트 롤러(420)를 절개부(222)의 내측 또는 외측으로의 돌출 위치를 조절하여 결정할 수도 있다.

또 한편, 본 발명에 따르는 상기 회전 자력부(400)는 상기 이동 블록(200)의 양단부에서 탈착 가능할 수 있다.

상기의 구성을 예로 하자면, 한 쌍의 가이드(430)를 절개부(222)로부터 분리함으로써, 각각의 회전 자력부(400)를 이동 블록으로부터 탈착할 수 있다.

이의 구성을 통해, 본 발명에 따르는 실시예는 마그네트 롤러(420)의 사이즈를 변경하고자 하는 경우 이를 용이하게 구현할 수 있는 잇점을 갖는다.

도 7은 본 발명에 따른 회전 자력부의 탈착 구조를 보여주는 도면이다.

또 한편, 도 7을 참조 하면, 한 쌍의 마그네트 롤러(420')는 상기 회전축(410)을 중심으로 서로 다른 세기의 자력을 갖는 다층의 마그네트 층(421,422)으로 구성될 수도 있다.

여기서, 상기 마그네트 롤러(420')가 다층으로 형성되는 경우, 자력의 세기는 마그네트 롤러(420')의 원주에서 중심을 따라 자력이 점진적으로 증가되도록 구성하는 것이 좋다.

또한, 도면에 도시되지는 않았지만, 상기 다층의 마그네트 층(421,422)은 다른 층과 탈착이 가능할 수도 있다. 탈착의 방식은 측면을 통한 돌기 및 홈을 갖는 끼움 방식이 적용될 수도 있다.

각각의 마그네트 층(421,422)을 장기간 사용함에 따라 만일, 최외곽 층의 마그네트 층(422)이 손상되는 경우 이를 제거하면, 외부로 노출되는 다른 마그네트 층(421)을 사용하여 클린 커버(300)의 저면을 자력으로 부착할 수도 있다.

또한, 본 발명에서는 최외곽의 마그네트 층(422)이 삭제되는 만큼 클린 커버(300)의 저면과의 갭이 발생되므로, 이 갭만큼 보상하여 줄수 있는 자력을 갖도록 노출되는 다른 마그네트 층(421)의 자력을 사용하는 것이 바람직하다.

도 8은 본 발명에 따르는 회전 자력부의 다른 예를 보여주는 사시도이다. 도 9는 도 8의 회전 자력부를 보여주는 정면도이다. 도 10은 도 8의 회전 자력부를 보여주는 측면도이다.

한편, 도 8 내지 도 10을 참조 하여 본 발명에 따르는 회전 자력부의 다른 예를 설명한다.

본 발명에 따르는 회전 자력부는 베어링 하우징(500)과, 한 쌍의 마그네트 롤러(490)로 구성될 수 있다.

상기 베어링 하우징(500)은 서로 마주보는 한 쌍의 제 1하우징(510)과, 상기 한 쌍의 제 1하우징(510)의 단부를 잇는 제 2하우징(520)으로 구성되어 전체적으로 'ㄷ' 형상으로 구성될 수 있다.

여기서, 한 쌍의 제 1하우징(510) 각각에는, 회전홀(511)이 형성된다.

그리고, 상기 회전홀(511)의 내주에는 볼 베어링(600)이 설치된다.

또한, 상기 회전홀(511) 근방의 제 1하우징(510)에는 볼트(610)가 스크류 결합되도록 설치된다. 상기 볼트(610)는 상기 회전홀(511)의 내주에 위치되는 볼 베어링(600)이 회전홀(511)로부터 이탈되는 것을 방지하기 위해 설치된다.

또한, 상기 제 2하우징(520)에는 한 쌍의 고정홀(521)이 형성된다.

상기 한 쌍의 고정홀(521)에는 도면에 도시되지 않은 고정 볼트(미도시)가 체결된다.

따라서, 상기 제 2하우징(520)은 고정 볼트가 고정홀(521)에 체결됨을 통해, 이동 블록(200)의 일단부에 체결됨으로써, 각각의 베어링 하우징(500)은 이동 블록(200)의 양단에 설치될 수 있다.

반면에, 고정 볼트를 제거하면, 각각의 베어링 하우징(500)을 이동 블록(200)의 양단으로부터 탈거할 수도 있다.

이에 따라, 마그네트 롤러(490)의 사이즈의 교체를 용이하게 할 수 있다.

상기와 같은 구성을 갖는 베어링 하우징(500)에는 마그네트 롤러(490)가 회전되도록 설치된다.

상기 마그네트 롤러(490)의 양단에 형성되는 회전축(491)은 한 쌍의 제 1하우징(510)에 형성되는 회전홀(511)에 회전되도록 끼워진다.

그리고, 상기 마그네트 롤러(490)의 회전축(491)은 회전홀(511) 내주에 설치되는 볼 베어링(600)에 의해 회전이 안내될 수 있다.

본 발명에서와 같이, 볼 베어링(600)에 의해 마그네트 롤러(490)의 회전축(491)의 회전을 안내하면, 마그네트 롤러(490)의 회전시 소음을 억제할 수 있는 효과를 갖는다.

이에 더하여, 한 쌍의 마그네트 롤러(490)의 외주에는 일정 두께의 테프론(미도시)이 코팅 형성될 수 있다.

따라서, 클린 커버(300)를 고정하는 경우에, 마그네트 롤러(490)의 외주에서 분진이 발생되는 것을 효율적으로 방지할 수 있고, 장기간 사용으로 인한 마그네트 롤러(490)의 손상을 방지함과 아울러 내구성을 향상시킬 수 있다.

한편, 본 발명에 따르는 마그네트 롤러(490)는 다층으로 구성될 수도 있다.

즉, 상기 마그네트 롤러(490)는 중심축 부분의 일정 두께와, 외주 부분의 일전 두께는 마그네트(492)로 구성되고, 이들 사이에는 스틸(493)이 개재될 수도 있다.

이와 같이 마그네트 롤러(490)를 마그네트(492) 및 스틸(493)을 갖는 다층의 구성으로 형성함으로써, 전체적인 마그네트 롤러(490)의 자력을 형상시킬 수 있는 잇점이 있다.

지금까지 본 발명의 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛 및 이를 갖는 수평 이동형 직선 로봇에 관한 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 실시 변형이 가능함은 자명하다.

그러므로 본 발명의 범위에는 설명된 실시예에 국한되어 전해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

즉, 전술된 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술될 실용신안등록청구범위에 의하여 나타내어지며, 그 실용신안등록청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1 : 구동 유닛 100 : 직선 레일
110 : 구동부 2 : 이동 유닛
200 : 이동 블록 210 : 하부 블록
220 : 상부 블록 221 : 경사부 몸체
221a : 수평면 221b : 경사면
222 : 절개부 222a : 가이드 홀
223 : 측벽 몸체 300 : 클린 커버
400 : 회전 자력부 410 : 회전축
420, 420' : 마그네트 롤러 421,422 : 마그네트 층
430 : 가이드 431 : 가이드 돌기

Claims

수평 이동 경로를 따라 이동되는 이동 블록;
상기 이동 블록의 상단부에 위치되며, 일정 길이를 갖는 클린 커버; 및
상기 이동 블록의 양단부에 구르도록 설치되며, 자력을 통해 상기 클린 커버의 당겨 부착시키는 회전 자력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛.
제 1항에 있어서,
상기 이동 블록은,
상기 수평 이동 경로를 따라 배치되는 하부 블록과,
상기 하부 블록의 상단에 형성되며, 상단면에 상기 클린 커버를 상방을 따라 볼록하도록 형성하는 경사면이 형성되는 상부 블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛.
제 2항에 있어서,
상기 상부 블록의 상단면은,
상기 상부 블록의 상단면 중앙에 형성되는 수평면과, 상기 수평면의 양단에서 양측방을 따라 일정 각도로 하향 경사지는 한 쌍의 경사면을 구비하는 것을 특징으로 하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛.
제 3항에 있어서,
상기 회전 자력부는,
상기 이동 블록의 양단부에 회전되도록 설치되며, 자력을 형성하는 한 쌍의 마그네트 롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛.
제 4항에 있어서,
상기 회전 자력부는,
상기 이동 블록의 양단부에 설치되는 한 쌍의 회전축과,
상기 회전축에 설치되며, 자력을 형성하는 상기 한 쌍의 마그네트 롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛.
제 5항에 있어서,
상기 한 쌍의 마그네트 롤러의 상단측 원주면은,
상기 한 쌍의 경사면을 연장하는 선상에 접하는 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛.
제 5항에 있어서,
상기 회전 자력부는,
상기 이동 블록의 양단부에서 수직 방향을 따라 위치가 가변되는 것을 특징으로 하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛.
제 5항에 있어서,
상기 회전 자력부는,
상기 이동 블록의 양단부에서 탈착 가능한 것을 특징으로 하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛.
제 5항에 있어서,
상기 한 쌍의 마그네트 롤러는,
상기 회전축을 중심으로 서로 다른 세기의 자력을 갖는 다층의 마그네트 층으로 구성되는 것을 특징으로 하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛.
제 3항에 있어서,
상기 회전 자력부는,
상기 이동 블록의 양단부에 탈착 가능하게 설치되며, 양단에 회전홀이 형성되고, 상기 회전홀의 내주에 볼 베어링이 설치되는 베어링 하우징과,
양단이 상기 회전홀에 끼어져 상기 볼 베어링에 의해 회전이 안내되는 한 쌍의 마그네트 롤러를 구비하는 것을 특징으로 하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛.
제 10항에 있어서,
상기 한 쌍의 마그네트 롤러의 외주에는,
분진 방지 및 내구성 향상을 위한 테프론 테잎이 코팅되는 것을 특징으로 하는 클린 커버 밀착 구조를 갖는 이동 유닛.
제 1 내지 제 11항 중 어느 한 항의 상기 이동 유닛; 및
상기 수평 이동 경로를 형성하며, 상기 이동 유닛을 상기 수평 이동 경로를 따라 이동시키는 구동 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 수평 이동형 직선 로봇.