KR20140098598A - 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 주행속도에 기초에 따라 차량의 전방에 위치하는 장애물을 검출하는 인지 영역을 가변하여 장애물 검출 응답 속도를 조절할 수 있는 한편, 장애물에 대한 센싱 데이터를 생성하는 이종 센서들에 시간적 동기화가 이루어질 수 있도록 하는 동기 신호를 제공하여 복수의 센서들로부터 생성된 센싱 데이터들을 통합할 수 있도록 하는 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치 및 방법에 대해서 개시한다.

Description

차량 속도 적응형 장애물 검출 장치 및 방법 {Obstacle detecting apparatus and method for adaptation to vehicle velocity}
본 발명은 안전 주행을 위하여 차량의 전방에 존재하는 장애물을 검출하기 위한 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 주행속도에 기초에 따라 차량의 전방에 위치하는 장애물을 검출하는 인지 영역을 가변하여 장애물 검출 응답 속도를 조절할 수 있는 한편, 장애물에 대한 센싱 데이터를 생성하는 이종 센서들에 시간적 동기화가 이루어질 수 있도록 하는 동기 신호를 제공하여 복수의 센서들로부터 생성된 센싱 데이터들을 통합할 수 있도록 하는 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.
미래의 자동차는 스스로 판단하여 목적지까지 자율적으로 주행이 가능한 지능형 자동차로 진화할 것으로 예상된다. 최근에는 이와 관련된 연구가 활발히 진행됨에 따라, 미국의 구글 사를 포함하여 전세계적으로 자율주행 자동차 및 이와 관련한 기술들을 개발하거나 자율주행 자동차의 상용화를 위한 연구 개발을 수행한다. 또한, 차량에 장착된 센서뿐만 아니라 주변 차량 및 외부 인프라에서 전송된 정보를 활용하여 운전자의 인식 능력을 높임으로써, 운전자 졸음 방지, 전방 추돌 방지, 및 교차로 충돌사고 예방 등과 같은 안전 기능을 탑재하거나, 고속도로에서의 자율주행, 자동 주차 등과 같은 편의 기능을 내장한 지능형 자동차들로 발전되고 있다.
상기와 같은 지능형 자동차를 구현하기 위한 요소 기술들 중 하나인 인식 기술은, 자동차에 융합되는 IT 기술로서 운전자 상태를 모니터링하여 졸음운전 등을 예방할 수 있으며, 차량 내의 주요 장치에 대한 오동작 또는 불량상태를 모니터링하거나 차량의 주행상태를 인식하는데 사용되며, 차량 전·후방에 존재하는 장애물 또는 운전자의 시야가 확보되지 않는 사각지대 내에 위치하는 장애물을 인식, 차선 인식 및 신호등 인식 등을 차량 자체적으로 가능하도록 하여, 운전보조 및 자율주행 서비스가 수행될 수 있도록 한다.
자동차의 안전주행을 위한 운전보조 및 자율주행을 위한 장애물 검출 센서로는 레이더(Radar, RAdio Detection And Ranging), 라이다(Lidar, LIght Detection And Ranging), 초음파 센서, 카메라 센서 등이 사용된다. 또한, 한 종류의 센서로는 모든 경우의 주행 환경을 수용하기 어려우므로 다양한 종류의 센서를 사용하거나 이종 센서간의 융합 기술을 사용하고 있다. 라이다인 레이저 스캐너는 2D, 3D 및 4 레이어 등의 종류가 있으며 카메라는 적외선 카메라, 스테레오 카메라 및 광시야각 카메라 등이 있다. 이러한 이종 센서간의 융합에서는 각 센서의 데이터 처리 및 출력 결과의 차이로 인해, 시간적 동기를 맞추는 것에 어려움이 있으며 다양한 주행환경을 고려하여 많은 고가의 장비를 적용해야 하는 어려움이 있다. 또한, 정확한 장애물 검출을 위해서는 고속의 데이터 처리 속도가 필요하며 장애물 검출 응답 속도인 센싱 응답 속도는 자동차의 주행 안전과 직결된다고 할 수 있다.
이와 관련하여, 'Object Detection and Tracking System'을 발명의 명칭으로 하는 미국공개특허 제2010/0326844호에서는 차량 전방에 존재하는 장애물을 검출하기 위해 영상 장치, 영상 프로세서 및 라이다 장치를 포함하는 물체 검출 시스템에 대해서 개시하고 있다. 미국공개특허 제2010/0326844호에서는, 영상 장치는 차량 외부 장면의 영상에 대한 데이터를 획득하고, 영상 프로세서는 영상 장치의 시야각 내에 있는 관심 물체를 검출할 수 있도록 영상 이미지 데이터를 처리한다. 한편, 라이다 장치는 영상 프로세서에서의 영상 이미지 데이터 처리와 연동하여 검출된 물체 방향을 가리키도록 시야각이 확보되어 차량과 검출된 물체 사이의 거리를 측정하는 작업을 수행한다.
그러나, 상기의 미국공개특허 제2010/0326844호 등과 같은 종래의 차량 주위에 존재하는 물체를 검출하기 위한 기술들은 장애물 검출 응답 속도를 개선하기 위한 방안이나 이종 센서들로부터 생성된 센싱 데이터들을 융합하기 위한 시간적 동기화 방안에 대해서는 전혀 고려하지 못하고 있다.
본 발명은, 차량의 주행속도에 기초하여 차량의 주행속도가 높을수록 차량의 전방에 위치하는 장애물을 감지하는 센서의 인지 영역을 감소시킴으로써, 장애물 검출 응답 속도를 높일 수 있는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, GPS 모듈로부터 획득한 PPS 신호를 동기 신호로 활용하여 이종 센서들에 의해 생성된 센싱 데이터들을 통합한 장애물 검출 데이터를 생성하고, 각 센서들에서 장애물 검출을 처리하는 과정에서 발생된 지연 시간에 대한 정보를 출력함으로써, 이종 센서들 간의 시간 동기 및 타 시스템과의 연동이 용이한 장애물 검출 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치는, GPS 모듈로부터 차량의 주행속도 정보와 PPS(Pulse Per Second) 신호를 입력받는 제어부; 상기 차량의 주행속도 정보에 기초하여 카메라에 의해 획득된 차량 주변의 영상에서 검출 영역의 범위를 조절하고, 상기 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 검출 영역의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제1 센싱 데이터를 생성하는 속도 적응 카메라 센서; 상기 차량의 주행속도 정보에 기초하여 차량 주변에 위치하는 물체를 감지하기 위한 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하고, 상기 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 시야각의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제2 센싱 데이터를 생성하는 속도 적응 레이저 스캐너 센서; 및 상기 제1 센싱 데이터와 상기 제2 센싱 데이터를 통합한 장애물 검출 데이터를 출력하는 센싱 데이터 통합부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 속도 적응 카메라 센서는, 상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 검출 영역의 범위를 감소시켜 센싱 응답 속도를 증가시킬수 있다.
이때, 상기 속도 적응 카메라 센서는, 상기 제1 센싱 데이터에 대해 상기 PPS 신호 대비 지연된 센싱 시간을 나타내는 제1 PPS 지연 신호를 생성할 수 있다.
이때, 상기 속도 적응 레이저 스캐너 센서는, 상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 시야각의 좌·우 범위를 감소시켜 센싱 응답 속도를 증가시킬 수 있다.
이때, 상기 속도 적응 레이저 스캐너 센서는, 상기 제2 센싱 데이터에 대해 상기 PPS 신호 대비 지연된 센싱 시간을 나타내는 제2 PPS 지연 신호를 생성할 수 있다.
이때, 센싱 데이터 통합부는, 상기 제1 PPS 지연 신호와 상기 제2 PPS 지연 신호에 기초하여 상기 제1 센싱 데이터와 상기 제2 센싱 데이터를 통합한 장애물 검출 데이터를 생성할 수 있다.
이때, 상기 속도 적응 레이저 스캐너 센서는, 상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 상향으로 증가시킬 수 있다.
또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법은, 제어부가 GPS 모듈로부터 차량의 주행속도 정보와 PPS 신호를 입력받는 단계; 속도 적응 카메라 센서가 상기 차량의 주행속도 정보에 기초하여 카메라에 의해 획득된 차량 주변의 영상에서 검출 영역의 범위를 조절하는 단계; 상기 속도 적응 카메라 센서가 상기 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 검출 영역의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제1 센싱 데이터를 생성하는 단계; 속도 적응 레이저 스캐너 센서가 상기 차량의 주행속도 정보에 기초하여 차량 주변에 위치하는 물체를 감지하기 위한 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하는 단계; 상기 속도 적응 레이저 스캐너 센서가 상기 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 시야각의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제2 센싱 데이터를 생성하는 단계; 및 센싱 데이터 통합부가 상기 제1 센싱 데이터와 상기 제2 센싱 데이터를 통합한 장애물 검출 데이터를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 검출 영역의 범위를 조절하는 단계는, 상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 검출 영역의 범위를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
이때, 상기 검출 영역의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제1 센싱 데이터를 생성하는 단계는, 상기 제1 센싱 데이터에 대해 상기 PPS 신호 대비 지연된 센싱 시간을 나타내는 제1 PPS 지연 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
이때, 상기 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하는 단계는, 상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 시야각의 좌·우 범위를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
이때, 상기 시야각의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제2 센싱 데이터를 생성하는 단계는, 상기 제2 센싱 데이터에 대해 상기 PPS 신호 대비 지연된 센싱 시간을 나타내는 제2 PPS 지연 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
이때, 상기 장애물 검출 데이터를 출력하는 단계는, 상기 제1 PPS 지연 신호와 상기 제2 PPS 지연 신호에 기초하여 상기 제1 센싱 데이터와 상기 제2 센싱 데이터를 통합한 장애물 검출 데이터를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
이때, 상기 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하는 단계는, 상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 상향으로 증가시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 안전 주행을 위해 차량의 전방에 존재하는 장애물을 검출함에 있어서, GPS 모듈로부터 획득된 차량의 주행속도 정보에 기초하여 차량의 주행속도에 따라 카메라 센서의 장애물 검출 영역의 범위를 가변시키고, 레이저 스캐너 센서의 좌·우 시야각의 범위를 가변시킴으로써, 안전 주행과 직결되는 장애물 검출 응답 속도를 조정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 차량이 고속으로 주행하는 경우에는 차량이 저속으로 주행하는 경우보다 장애물을 검출하기 위한 센서의 인지 영역을 감소시킴으로써, 고속 주행 시 장애물 검출에 필요한 데이터의 양을 감소시켜 장애물 검출 응답 속도를 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 차량이 고속으로 주행함에 따라 레이저 스캐너 센서의 좌·우 시야각의 범위가 감소되는 경우에는 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 상향으로 조정함으로써, 고속 주행 시에 저속 주행 시보다 더 먼 거리에 위치하는 장애물을 검출할 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면, GPS 모듈로부터 획득한 PPS 신호를 동기 신호로 활용하여 이종 센서들에 의해 생성된 센싱 데이터들을 통합한 장애물 검출 데이터를 생성하고, 각 센서들에서 장애물 검출을 처리하는 과정에서 발생된 지연 시간에 대한 정보를 출력함으로써, 이종 센서들 간의 시간 동기 및 타 시스템과의 연동이 용이한 장애물 검출 시스템을 제공할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 속도 적응 카메라 센서가 차량의 주행속도에 따라 장애물 검출을 수행하기 위한 검출 영역의 범위를 가변시키는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 속도 적응 레이저 스캐너 센서가 차량의 주행속도에 따라 장애물 검출을 수행하기 위한 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 가변시키는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 제어부의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명에 따른 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치 및 방법에 대하여 설명하면 다음과 같다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니된다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하에서는 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명에 따른 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치의 구성 및 그 동작에 대하여 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치(10)는, 제어부(100), 속도 적응 카메라 센서(200), 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300) 및 센싱 데이터 통합부(400)로 구성된다.
제어부(100)는 외부의 GPS 모듈(20)로부터 차량의 현재 주행속도 정보와 PPS(Pulse Per Second) 신호를 실시간으로 입력받는다. 그리고, 제어부(100)는 GPS 모듈(20)로부터 입력된 차량의 현재 주행속도 정보에 기초하여 차량의 주변에 위치하는 물체를 감지하는 대상 영역인 센싱 범위를 조절하기 위한 제어 신호들을 속도 적응 카메라 센서(200)와 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)로 각각 출력한다. 이때, 제어부(100)는 센싱 범위를 조절하기 위한 제어 신호들을 속도 적응 카메라 센서(200)와 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)에 출력하는 대신, 차량의 현재 주행속도 정보를 직접 속도 적응 카메라 센서(200)와 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)에 각각 제공하도록 구성될 수 있다. 또한, 제어부(100)는 GPS 모듈(20)로부터 입력받은 PPS 신호를 속도 적응 카메라 센서(200)와 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)에 제공함으로써, 적응 카메라 센서(200)와 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)가 동일한 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 각각 센싱 데이터를 생성하도록 할 수 있다. 제어부(100)의 구성 및 동작에 대해서는 도 4를 참조하여 보다 구체적으로 후술하도록 한다.
속도 적응 카메라 센서(200)는 제어부(100)에 의해 실시간으로 수집되는 차량의 현재 주행속도 정보에 기초하여 카메라에 의해 획득된 차량의 주변에 대한 영상에서 물체를 감지하기 위한 검출 영역의 범위를 조절하고, 조절된 검출 영역의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 센싱 데이터를 생성한다. 이때, 속도 적응 카메라 센서(200)는 차량의 전면에 설치된 카메라를 통해 차량의 주행방향인 전방에 대하여 특정한 영역을 촬영한 영상을 획득하고, 획득된 영상에 대해 클리어링 처리 및 노이즈 제거 처리를 수행한 후, 이를 분석하여 검출 영역의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 센싱 데이터를 생성할 수 있다. 속도 적응 카메라 센서(200)는 차량의 현재 주행속도 정보에 기초하여 생성된 제어 신호를 제어부(100)로부터 수신하여 물체를 감지하기 위한 검출 영역의 범위를 조절한다. 즉, 속도 적응 카메라 센서(200)는 차량의 현재 주행속도에 따라 장애물을 검출하기 위한 검출 영역의 범위를 조정함으로써, 장애물의 존재 여부를 감지하기 위해 검출 영역에 해당하는 영상을 처리 및 분석하기 위한 센싱 응답 속도(장애물 검출 응답 속도)를 조정할 수 있다. 여기서, 차량의 주변에 대한 영상을 획득하는 카메라의 촬영 영역이 기본적으로 도 2에 도시된 바와 같은 촬영 영역(200a)에 해당할 때, 속도 적응 카메라 센서(200)는 차량의 현재 주행속도가 느린 경우에는 기설정된 촬영 영역(200a) 전체를 장애물 검출을 수행하기 위한 검출 영역으로 설정하고, 해당 검출 영역에서의 차량 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행한다. 반면, 차량의 현재 주행속도가 빠른 경우에는 기설정된 전체 촬영 영역(200a)보다 감소된 범위의 영역(200b)을 장애물 검출을 수행하기 위한 검출 영역으로 설정하고, 감소된 범위의 검출 영역에서의 차량 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행함으로써, 검출 영상에 해당하는 영상을 처리 및 분석하기 위한 센싱 응답 속도를 증가시킨다. 속도 적응 카메라 센서(200)가 차량의 주행속도에 따라 카메라에 의해 획득된 영상에서 검출 영역의 범위를 조절하는 방식은 다양한 방식에 따라 이루어질 수 있다. 일례로, 속도 적응 카메라 센서(200)는, 실시간으로 수집되는 차량의 현재 주행속도가 기설정된 기준속도 이하인 경우에는 촬영 영역(200a) 전체에 대하여 차량의 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행하고, 차량의 현재 주행속도가 기설정된 기준속도 이상인 경우에는 전체 촬영 영역(200a) 보다 좁은 범위의 검출 영역(200b)에 대하여 차량의 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행하도록 구성될 수 있다. 또한, 속도 적응 카메라 센서(200)는 현재 수집된 차량의 현재 주행속도가 바로 이전에 수집된 차량의 주행속도 보다 낮은 경우에는 검출 영역의 범위를 확장하고, 이전에 수집된 차량의 주행속도 보다 높은 경우에는 검출 영역의 범위를 감소시킴으로써, 범위가 조정된 검출 영역에서의 물체의 감지를 수행할 수 있다.
또한, 속도 적응 카메라 센서(200)는 차량의 주행속도에 따라 범위가 조절된 검출 영역에 해당하는 영상을 처리 및 분석하여 검출 영역 내에 존재하는 물체를 감지한 센싱 데이터를 생성하고, 이를 센싱 데이터 통합부(400)로 전송한다. 이때, 속도 적응 카메라 센서(200)는 제어부(100)로부터 전달받은 PPS 신호를 동기 신호로 사용하여 특정한 시각 마다 검출 영역 범위 내에서 물체를 감지한 센싱 데이터를 생성할 수 있다. 또한, 속도 적응 카메라 센서(200)는 특정한 시각 마다 물체를 감지한 센싱 데이터를 생성함과 동시에, 해당 센싱 데이터가 PPS 신호 대비 어느 정도의 시간으로 지연되어 생성되었는지를 나타내는 PPS 지연 신호(이하, '제1 PPS 지연 신호'라 한다.)를 함께 생성하여 이를 센싱 데이터 통합부(400)로 전송할 수 있다.
속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는 제어부(100)에 의해 실시간으로 수집되는 차량의 현재 주행속도 정보에 기초하여 차량 주변에 위치하는 물체를 감지하기 위한 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하고, 조절된 시야각의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 센싱 데이터를 생성한다. 이때, 본 발명에서 사용되는 레이저 스캐너는, 방출된 단일 레이저 광이 시야각 범위 내에 존재하는 물체의 표면에 반사되어 돌아오는 신호를 검출하여 해당 물체를 감지하는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 레이저 스캐너이다.
속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는 차량의 전면에 설치된 레이저 스캐너를 통해 차량의 주행방향인 전방에 대하여 레이저 스캐너의 시야각 범위 내에 존재하는 물체를 감지하고, 감지된 물체에 대한 센싱 데이터를 생성한다. 이때, 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는 차량의 현재 주행속도 정보에 기초하여 생성된 제어 신호를 제어부(100)로부터 수신하여 물체를 감지하기 위한 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절한다. 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)가 차량의 현재 주행속도에 따라 장애물을 검출하기 위한 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조정함으로써, 장애물의 존재 여부를 감지하기 위해 시야각 범위에 조사되어 반사된 신호를 처리 및 분석하기 위한 센싱 응답 속도(장애물 검출 응답 속도)를 조정할 수 있다. 즉, 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는 차량의 주행속도가 빠른 경우에는 레이저 스캐너가 좁은 시야각으로 차량 전방에 존재하는 물체를 감지하도록 하여 반사된 신호를 처리하기 위한 데이터의 양을 감소시킴으로써 센싱 응답 속도를 높이고, 차량의 주행속도가 느린 경우에는 센싱 응답 속도가 차량의 주행속도가 빠른 경우에 비해서 낮아도 되므로 레이저 스캐너가 넓은 시야각을 갖도록 조정한다.
예를 들어, 차량의 전방에 존재하는 물체를 감지하기 위한 레이저 스캐너의 좌·우 시야각이 기본적으로 도 3에 도시된 바와 같은 시야각(θ1)의 범위(300a)에 해당할 때, 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는 차량의 현재 주행속도가 느린 경우에는 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 기설정된 시야각(θ1)의 범위(300a)로 설정하여 해당 시야각(θ1)의 범위(300a)에서의 차량 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행한다. 반면, 차량의 현재 주행속도가 빠른 경우에는 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 기설정된 시야각(θ1)의 범위(300a) 보다 감소된 범위의 시야각(θ2)의 범위(300b)로 조정하고, 감소된 시야각(θ2)의 범위(300b)에서의 차량 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행함으로써, 반사된 신호를 처리하기 위한 센싱 응답 속도를 증가시킨다. 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)가 차량의 주행속도에 따라 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하는 방식은 다양한 방식에 따라 이루어질 수 있다. 일례로, 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는, 실시간으로 수집되는 차량의 현재 주행속도가 기설정된 기준속도 이하인 경우에는 시야각(θ1)의 범위(300a)에 대하여 차량의 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행하고, 차량의 현재 주행속도가 기설정된 기준속도 이상인 경우에는 시야각(θ1)의 범위(300a) 보다 좁은 시야각(θ2)의 범위(300b)에 대하여 차량의 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행하도록 구성될 수 있다. 또한, 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는 현재 수집된 차량의 현재 주행속도가 바로 이전에 수집된 차량의 주행속도 보다 낮은 경우에는 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 확장하고, 이전에 수집된 차량의 주행속도 보다 높은 경우에는 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 감소시킴으로써, 조정된 레이저 스캐너의 시야각의 범위에서의 물체의 감지를 수행할 수 있다.
한편, 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는 수집된 차량의 주행속도가 높을수록 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 상향으로 증가시켜 물체의 감지를 수행하도록 구성될 수 있다. 즉, 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는 수집된 차량의 주행속도에 따라 레이저 스캐너 센서의 레이저 광 조사 각도를 상·하 방향으로 조절하여, 차량의 주행속도가 느린 경우에는 레이저 스캐너의 광 조사 각도를 수평보다 하방으로 조정하고, 차량의 주행 속도가 빠른 경우에는 더 먼 거리의 장애물을 검출하기 위하여 레이저 스캐너의 광 조사 각도를 수평으로 조정할 수 있다. 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 수평보다 아래로 조정하는 경우에는, 수평일 때보다 인지되는 장애물의 양이 줄어들어 센싱 응답 속도를 높일 수 있다.
속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)가 차량의 주행속도에 따라 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 조절하는 방식은 앞서 설명한 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하는 방식과 유사한 방식으로 이루어질 수 있다. 즉, 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는 실시간으로 수집되는 차량의 현재 주행속도가 기설정된 기준속도 이하인 경우에는 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 수평 보다 아래로 조정하여 차량의 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행하고, 차량의 현재 주행속도가 기설정된 기준속도 이상인 경우에는 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 수평으로 유지하여 차량의 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행하도록 구성될 수 있다. 또한, 현재 수집된 차량의 현재 주행속도가 바로 이전에 수집된 차량의 주행속도 보다 낮은 경우에는 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 낮추고, 이전에 수집된 차량의 주행속도 보다 높은 경우에는 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 높여 물체의 감지를 수행할 수 있다.
또한, 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는 차량의 주행속도에 따라 범위가 조절된 시야각 내에서 반사된 신호를 처리 및 분석하여 시야각 내에 존재하는 물체를 감지한 센싱 데이터를 생성하고, 이를 센싱 데이터 통합부(400)로 전송한다. 이때, 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는 제어부(100)로부터 전달받은 동기 신호로 사용하여 특정한 시각 마다 시야각의 범위 내에서 물체를 감지한 센싱 데이터를 생성할 수 있다. 또한, 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는 특정한 시각 마다 물체를 감지한 센싱 데이터를 생성함과 동시에, 해당 센싱 데이터가 PPS 신호 대비 어느 정도의 시간으로 지연되어 생성되었는지를 나타내는 PPS 지연 신호(이하, '제2 PPS 지연 신호'라 한다.)를 함께 생성하여 이를 센싱 데이터 통합부(400)로 전송할 수 있다.
센싱 데이터 통합부(400)는 제어부(100)로부터 PPS 신호를 수신하고, 수신된 PPS 신호에 기초하여 속도 적응 카메라 센서(200)로부터 수신한 센싱 데이터(이하, '제1 센싱 데이터'라 한다.)와 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)로부터 수신한 센싱 데이터(이하, '제2 센싱 데이터'라 한다.)를 통합하여 최종적으로 장애물 검출 데이터를 생성한다. 이때, 센싱 데이터 통합부(400)는 속도 적응 카메라 센서(200)와 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300) 각각으로부터 수신한 PPS 지연 신호들을 이용하여 제1 센싱 데이터와 제2 센싱 데이터에 대해 동일한 시각에서 차량 주변에 위치하는 물체를 감지한 센싱 데이터들을 통합하여 장애물 검출 데이터를 생성할 수 있다. 센싱 데이터 통합부(400)는 통합된 장애물 검출 데이터와 PPS 지연 신호들(제1 PPS 지연 신호 및 제2 PPS 지연 신호)을 차량 제어 장치(30) 또는 운전자 경고 장치에 출력할 수 있다. 이에 따라, 차량 제어 장치(30) 또는 운전자 경고 장치는, 센싱 데이터 통합부(400)로부터 제공받은 장애물 검출 데이터 및 PPS 지연 신호들과, GPS 모듈(20)로부터 제공받은 주행속도 정보 및 PPS 신호를 이용하여 차량을 제어하거나 운전자에게 경고하는 서비스를 제공할 수 있다.
도 4는 도 1에 도시된 제어부(100)의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 4를 참조하면, 제어부(100)는, GPS 정보 입력부(120), 주행속도 판단부(140), 센서 제어 신호 출력부(160) 및 동기 신호 출력부(180)로 구성된다.
GPS 정보 입력부(120)는 GPS 모듈(20)로부터 차량의 주행속도 정보와 PPS 신호를 실시간으로 입력받는다. GPS 정보 입력부(120)는 실시간으로 입력된 차량의 주행속도 정보를 주행속도 판단부(140)로 전송하는 한편, PPS 신호를 동기 신호 출력부(180)로 전송한다.
주행속도 판단부(140)는 GPS 정보 입력부(120)로부터 실시간으로 전달받은 차량의 주행속도 정보를 이용하여 속도 적응 카메라 센서(200)와 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는데 기초가 되는 정보를 생성하고, 이를 제어 신호 출력부(160)에 제공한다. 이때, 주행속도 판단부(140)는 GPS 정보 입력부(120)로부터 실시간으로 전달받은 차량의 주행속도 정보에 기초하여 차량의 현재 주행속도가 기설정된 기준속도 이상인지 여부를 판단하고, 그 판단결과를 센서 제어 신호 출력부(160)에 제공할 수 있다. 또한, 주행속도 판단부(140)는, 차량의 현재 주행속도가 기설정된 기준속도 이상인 것으로 판단된 경우, 현재 수집된 차량의 주행속도를 바로 이전에 수집된 차량의 주행속도와 비교하고, 그 비교 결과와 함께, 현재 수집된 차량의 주행속도와 바로 이전에 수집된 차량의 주행속도 간의 차이 정보를 센서 제어 신호 출력부(160)에 제공할 수 있다.
센서 제어 신호 출력부(160)는 주행속도 판단부(140)로부터 제공받은 정보에 기초하여, 속도 적응 카메라 센서(200)의 검출 영역을 조절하도록 하는 제어 신호와 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)의 시야각 범위를 조절하도록 하는 제어 신호를 각각 생성하고, 생성된 제어 신호들을 속도 적응 카메라 센서(200)와 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)로 출력한다.
보다 구체적으로, 센서 제어 신호 출력부(160)는 주행속도 판단부(140)로부터 제공받은 정보에 기초하여, 차량의 현재 주행속도가 기설정된 기준속도 이하이면 카메라의 촬영 영역(200a) 전체에 대하여 차량의 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행하도록 하는 제어 신호를 속도 적응 카메라 센서(200)로 출력한다. 반면, 차량의 현재 주행속도가 기설정된 기준속도 이상이면, 센서 제어 신호 출력부(160)는 카메라의 촬영 영역(200a) 보다 좁은 범위의 검출 영역(200b)에 대하여 차량의 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행하도록 하는 제어 신호를 속도 적응 카메라 센서(200)로 출력한다. 이때, 센서 제어 신호 출력부(160)는 주행속도 판단부(140)로부터 제공받은 현재 수집된 차량의 주행속도와 바로 이전에 수집된 차량의 주행속도 간의 차이 정보에 기초하여 해당 차이 만큼 검출 영역의 범위를 확장하거나 감소시키도록 하는 제어 신호를 속도 적응 카메라 센서(200)로 출력할 수 있다.
한편, 센서 제어 신호 출력부(160)는 주행속도 판단부(140)로부터 제공받은 정보에 기초하여, 차량의 현재 주행속도가 기설정된 기준속도 이하이면 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 기설정된 시야각(θ1)의 범위(300a)로 설정하여 해당 시야각(θ1)의 범위(300a)에서의 차량 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행하도록 하는 제어 신호를 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)로 출력한다. 반면, 차량의 현재 주행속도가 기설정된 기준속도 이상이면, 센서 제어 신호 출력부(160)는 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 기설정된 시야각(θ1)의 범위(300a) 보다 감소된 범위의 시야각(θ2)의 범위(300b)로 설정하여 해당 시야각(θ2)의 범위(300b)에서의 차량 주변에 위치하는 물체의 감지를 수행하도록 하는 제어 신호를 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)로 출력한다. 이때, 센서 제어 신호 출력부(160)는 주행속도 판단부(140)로부터 제공받은 현재 수집된 차량의 주행속도와 바로 이전에 수집된 차량의 주행속도 간의 차이 정보에 기초하여 해당 차이 만큼 시야각의 범위를 확장하거나 감소시키도록 하는 제어 신호를 속도 적응 카메라 센서(200)로 출력할 수 있다. 또한, 센서 제어 신호 출력부(160)는 현재 차량의 주행속도에 따라 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 조절하도록 하는 제어 신호를 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)로 출력할 수 있다.
동기 신호 출력부(180)는 GPS 모듈(20)로부터 실시간으로 입력받은 PPS 신호를 동기 신호로써 속도 적응 카메라 센서(200)와 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)로 각각 출력한다. 이에 따라, 속도 적응 카메라 센서(200)와 속도 적응 레이저 스캐너 센서(300)는 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 각각 차량 주위에 위치하는 물체에 대한 센싱 데이터(제1 센싱 데이터 또는 제2 센싱 데이터)를 생성한다.
이하에서는 도 5를 참조하여, 본 발명에 따른 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법에 대하여 설명하도록 한다. 앞서, 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한 본 발명에 따른 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치의 동작과 일부 중복되는 부분은 생략하여 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명에 따른 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법은, 제어부가 GPS 모듈로부터 실시간으로 차량의 주행속도 정보와 PPS 신호를 입력받는다(S100). 상기 S100 단계에서, 제어부는 GPS 모듈로부터 실시간으로 입력받은 차량의 주행속도 정보에 기초하여 차량의 주변에 위치하는 물체를 감지하는 대상 영역인 센싱 범위를 조절하기 위한 제어 신호들을 생성하고, 이를 속도 적응 카메라 센서와 속도 적응 레이저 스캐너 센서로 각각 출력한다. 이때, 제어부는 GPS 모듈로부터 입력받은 PPS 신호를 동기 신호로써 속도 적응 카메라 센서와 속도 적응 레이저 스캐너 센서로 각각 전달할 수 있다.
그리고, 속도 적응 카메라 센서는 차량의 주행속도 정보에 기초하여 제어부에 의해 생성된 제어 신호에 따라 카메라를 통해 획득된 차량 주변의 영상에서 검출 영역의 범위를 조절한다(S200). 상기 S200 단계에서, 속도 적응 카메라 센서는 차량의 주행속도가 높을수록, 카메라에 의해 획득된 차량 주변의 영상에서 검출 영역의 범위를 감소시킨다.
그 다음으로, 속도 적응 카메라 센서는 제어부로부터 전달받은 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 S200 단계에서 범위가 조절된 검출 영역에 대해 해당 검출 영역의 범위 내에 존재하는 물체를 감지하고, 그 감지 결과인 제1 센싱 데이터를 생성한다(S300). 그리고, 속도 적응 카메라 센서는 상기 S300 단계에서 제1 센싱 데이터와 함께 해당 제1 센싱 데이터가 PPS 신호에 비하여 어느 정도 지연된 시간에서 생성되었는지를 나타내는 제1 PPS 지연 신호를 생성한다. 속도 적응 카메라 센서는 상기 S300 단계에서 생성된 제1 센싱 데이터와 제1 PPS 지연 신호를 센싱 데이터 통합부로 전송한다.
한편, 속도 적응 레이저 스캐너 센서는 차량의 주행속도 정보에 기초하여 제어부에 의해 생성된 제어 신호에 따라 차량 주변에 위치하는 물체를 감지하기 위한 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절한다(S400). 상기 S400 단계에서, 속도 적응 레이저 스캐너 센서는 차량의 주행속도가 높을수록, 레이저 스캐너 센서의 좌·우 시야각의 범위를 감소시킨다. 이때, 속도 적응 레이저 스캐너 센서는 차량의 주행속도가 높을수록, 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 상향으로 증가시킴으로써, 보다 먼 거리에 존재하는 물체를 감지할 수 있다.
그 다음으로, 속도 적응 레이저 스캐너 센서는 제어부로부터 전달받은 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 S400 단계에서 범위가 조절된 시야각 내에 존재하는 물체를 감지하고, 그 감지 결과인 제2 센싱 데이터를 생성한다(S500). 그리고, 속도 적응 레이저 스캐너 센서는 상기 S500 단계에서 제2 센싱 데이터와 함께 해당 제2 센싱 데이터가 PPS 신호에 비하여 어느 정도 지연된 시간에서 생성되었는지를 나타내는 제2 PPS 지연 신호를 생성한다. 속도 적응 레이저 스캐너 센서는 상기 S500 단계에서 생성된 제2 센싱 데이터와 제2 PPS 지연 신호를 센싱 데이터 통합부로 전송한다.
비록, 도 5의 흐름도에서는 속도 적응 카메라 센서가 차량 주변에 위치한 물체를 감지하는 S200 단계 및 S300 단계가 수행된 이후에, 속도 적응 레이저 스캐너 센서가 차량 주변에 위치한 물체를 감지하는 S400 단계 및 S500 단계가 순차적으로 수행되는 것으로 도시되었으나, 상기 S200 단계 및 S300 단계와 상기 S400 단계 및 S500 단계는 병행하여 수행될 수 있음은 당연하다.
마지막으로, 센서 데이터 통합부는 속도 적응 카메라 센서로부터 전송받은 제1 센싱 데이터와 속도 적응 레이저 스캐너 센서로부터 전송받은 제2 센싱 데이터를 통합하여 장애물 검출 데이터를 생성하고, 이를 차량 제어 장치 또는 운전자 경고 장치에 출력한다(S600). 이때, 센싱 데이터 통합부는 속도 적응 카메라 센서와 속도 적응 레이저 스캐너 센서 각각으로부터 수신한 제1 PPS 지연 신호와 제2 PPS 지연 신호를 이용하여 제1 센싱 데이터와 제2 센싱 데이터에 대해 동일한 시각에서 차량 주변에 위치하는 물체를 감지한 센싱 데이터들을 통합함으로써 장애물 검출 데이터를 생성할 수 있다.
한편, 차량이 주행이 종료될 때까지 상기 S100 단계 내지 S600 단계는 반복하여 수행될 수 있다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10: 장애물 검출 장치
20: GPS 모듈
30: 차량 제어 장치
100: 제어부
200: 속도 적응 카메라 센서
300: 속도 적응 레이저 스캐너 센서
400: 센싱 데이터 통합부

Claims (14)

  1. GPS 모듈로부터 차량의 주행속도 정보와 PPS(Pulse Per Second) 신호를 입력받는 제어부;
    상기 차량의 주행속도 정보에 기초하여 카메라에 의해 획득된 차량 주변의 영상에서 검출 영역의 범위를 조절하고, 상기 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 검출 영역의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제1 센싱 데이터를 생성하는 속도 적응 카메라 센서;
    상기 차량의 주행속도 정보에 기초하여 차량 주변에 위치하는 물체를 감지하기 위한 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하고, 상기 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 시야각의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제2 센싱 데이터를 생성하는 속도 적응 레이저 스캐너 센서; 및
    상기 제1 센싱 데이터와 상기 제2 센싱 데이터를 통합한 장애물 검출 데이터를 출력하는 센싱 데이터 통합부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 속도 적응 카메라 센서는,
    상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 검출 영역의 범위를 감소시켜 센싱 응답 속도를 증가시키는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 속도 적응 카메라 센서는,
    상기 제1 센싱 데이터에 대해 상기 PPS 신호 대비 지연된 센싱 시간을 나타내는 제1 PPS 지연 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 속도 적응 레이저 스캐너 센서는,
    상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 시야각의 좌·우 범위를 감소시켜 센싱 응답 속도를 증가시키는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 속도 적응 레이저 스캐너 센서는,
    상기 제2 센싱 데이터에 대해 상기 PPS 신호 대비 지연된 센싱 시간을 나타내는 제2 PPS 지연 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    센싱 데이터 통합부는,
    상기 제1 PPS 지연 신호와 상기 제2 PPS 지연 신호에 기초하여 상기 제1 센싱 데이터와 상기 제2 센싱 데이터를 통합한 장애물 검출 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 속도 적응 레이저 스캐너 센서는,
    상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 상향으로 증가시키는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 장치.
  8. 제어부가 GPS 모듈로부터 차량의 주행속도 정보와 PPS 신호를 입력받는 단계;
    속도 적응 카메라 센서가 상기 차량의 주행속도 정보에 기초하여 카메라에 의해 획득된 차량 주변의 영상에서 검출 영역의 범위를 조절하는 단계;
    상기 속도 적응 카메라 센서가 상기 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 검출 영역의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제1 센싱 데이터를 생성하는 단계;
    속도 적응 레이저 스캐너 센서가 상기 차량의 주행속도 정보에 기초하여 차량 주변에 위치하는 물체를 감지하기 위한 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하는 단계;
    상기 속도 적응 레이저 스캐너 센서가 상기 PPS 신호를 동기 신호로 이용하여 상기 시야각의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제2 센싱 데이터를 생성하는 단계; 및
    센싱 데이터 통합부가 상기 제1 센싱 데이터와 상기 제2 센싱 데이터를 통합한 장애물 검출 데이터를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 검출 영역의 범위를 조절하는 단계는,
    상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 검출 영역의 범위를 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 검출 영역의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제1 센싱 데이터를 생성하는 단계는,
    상기 제1 센싱 데이터에 대해 상기 PPS 신호 대비 지연된 센싱 시간을 나타내는 제1 PPS 지연 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하는 단계는,
    상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 시야각의 좌·우 범위를 감소시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 시야각의 범위 내에 존재하는 물체에 대한 제2 센싱 데이터를 생성하는 단계는,
    상기 제2 센싱 데이터에 대해 상기 PPS 신호 대비 지연된 센싱 시간을 나타내는 제2 PPS 지연 신호를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 장애물 검출 데이터를 출력하는 단계는,
    상기 제1 PPS 지연 신호와 상기 제2 PPS 지연 신호에 기초하여 상기 제1 센싱 데이터와 상기 제2 센싱 데이터를 통합한 장애물 검출 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 레이저 스캐너의 시야각의 범위를 조절하는 단계는,
    상기 차량의 주행속도가 높을수록 상기 레이저 스캐너의 레이저 광 조사 각도를 상향으로 증가시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량 속도 적응형 장애물 검출 방법.
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