KR101251776B1 - 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 물체를 감지하는 ROI 인지영역의 크기를 차량의 주행 속도, 조향각 등의 정보에 따라 가변해주는 기술에 관한 것이다.
본 발명의 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템은 기 설정된 횡 방향 인지거리 및 종 방향 인지거리로 이루어진 차량 주변의 인지영역에 진입한 물체를 감지하는 센서 모듈; 차량의 위치정보를 파악하는 위치정보 파악모듈; 차량의 주행속도 및 주행방향을 포함하는 주행상태를 파악하는 주행상태 파악모듈; 및 상기 차량의 위치정보, 주행속도 및 주행방향을 이용하여 차량의 종가속도, 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도 중 어느 하나를 파악하고 파악한 상기 차량의 주행 속도 또는 종가속도가 기준치 이상이면 상기 ROI 인지영역의 종 방향 인지거리를 증가시키고 상기 차량의 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도 중 적어도 하나가 기준치 이상이면 상기 ROI 인지영역의 횡 방향 인지거리를 증가시키는 인지 영역 제어 모듈을 포함하는 것을 특징적 구성으로 한다.

Description

차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템 및 그 방법{A system controlling region of interest for vehicle sensor and method thereof}
본 발명은 차량 센서가 물체 등을 인지할 수 있는 영역을 가변적으로 조절해주는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
최근 사용자의 편의를 돕기 위해, 차량 주변의 물체 즉 장애물을 감지하고 구별하여 운전자 또는 차량 운동 제어모듈로 알려 대처하도록 하는 시스템이 구현되어져 있다.
이러한 시스템은 센서모듈 및 인지영역 제어모듈 등을 구비하는데, 차량의 센서 모듈은 레이저 스캐너 등을 이용하여 차량 주변의 물체를 감지하고 감지된 물체를 운전자에게 알려주거나 전자지도 등을 통해 차량의 주행 경로 상에 표시한다.
인지영역 제어 모듈은 센서 모듈에서 받은 정보 중 차량의 주행과 직접적으로 영향을 주는 물체, 차량의 주행영역 내에 위치하거나 차량의 안전에 위해가 예상되는 물체 등의 장애물을 구별하여 운전자 또는 차량 운동 제어 모듈에게 알려준다.
그러나, 인지영역 제어 모듈이 차량 주변의 너무 많은 물체를 전송할 경우 데이터 통신의 과부하를 발생시키게 되고 너무 적은 물체를 전송할 경우 차량의 안전에 위해가 되는 문제점이 있다.
이에 물체를 감지하는 ROI(Region of Interest) 인지영역의 크기를 차량 주행상태(주행 속도, 조향각 등) 및 도로 정보에 따라 가변해 줄 필요성이 대두된다.
본 발명은 물체를 감지하는 ROI(Region of Interest) 인지영역의 크기를 차량 주행상태(주행 속도, 조향각 등) 및 도로 정보에 따라 가변해주는 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템은 기 설정된 횡 방향 인지거리 및 종 방향 인지거리로 이루어진 차량 주변의 ROI(Region of Interest) 인지영역에 진입한 물체를 감지하는 센서 모듈과, 차량의 위치정보를 파악하는 위치정보 파악모듈과, 차량의 주행속도 및 주행방향을 포함하는 주행상태를 파악하는 주행상태 파악모듈과, 상기 차량의 위치정보, 주행속도 및 주행방향을 이용하여 차량의 종가속도, 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도 중 어느 하나를 파악하고 파악한 상기 차량의 주행 속도 또는 종가속도가 기준치 이상이면 상기 ROI 인지영역의 종 방향 인지거리를 증가시키고 상기 차량의 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도 중 적어도 하나가 기준치 이상이면 상기 ROI 인지영역의 횡 방향 인지거리를 증가시키는 인지 영역 제어 모듈을 포함한다.
또한, 상기 위치정보는 차량의 위치좌표 및 상기 차량의 헤드 앵글 값을 포함하고, 상기 헤드 앵글 값을 이용하여 상기 주행방향을 파악한다.
또한, 상기 인지 영역 제어 모듈은 상기 차량의 회전 각속도 또는 조향 각이 기준치 미만이면 상기 ROI 인지영역의 종 방향 인지거리를 증가시킨다.
또한, 상기 차량이 주행 중인 도로의 곡률, 제한속도, 차선 수 및 포장도로 여부를 파악하는 도로 정보 제공 모듈을 더 포함하고, 상기 인지 영역 제어 모듈은 상기 곡률이 기준치 미만이거나 제한 속도 또는 차선 수가 기준치 이상이거나 상기 차량이 주행 중인 도로가 포장도로면 상기 종 방향 인지거리를 증가시킨다.
또한, 상기 인지 영역 제어 모듈은 기준치 보다 작은 크기인 물체, 상기 차량의 주행 방향과 수직 방향에 위치한 물체, 상기 차량이 특정 방향으로 회전할 때 파악한 물체, 크기가 설정 크기 이상이면서 가로 및 세로 비가 1에 가까운 물체, 또는 상기 도로 밖에 위치한 물체에 대해서는 상기 차량의 인지영역 내에서 인지 여부를 조절하여 운전자 또는 차량 운동 제어 모듈로 안내해준다.
한편, 본 발명의 차량 센서의 인지영역 가변 조절 방법은 (a) 기 설정된 횡 방향 인지거리 및 종 방향 인지거리로 이루어진 인지영역을 갖는 차량의 위치정보를 파악하는 단계; (b) 차량의 주행속도 및 주행방향을 포함하는 주행상태를 파악하는 단계; (c) 상기 차량의 위치정보, 주행속도 및 주행방향을 이용하여 차량의 종가속도, 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도 중 어느 하나를 파악하고 파악한 상기 차량의 주행 속도 또는 종가속도가 기준치 이상이면 상기 ROI 인지영역의 종 방향 인지거리를 증가시키는 단계; (d) 상기 차량의 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도 중 적어도 하나가 기준치 이상이면 상기 ROI 인지영역의 횡 방향 인지거리를 증가시키는 단계; 및 (e) 증가된 상기 ROI 인지영역에 진입한 물체를 감지하는 단계를 포함한다.
여기서 본 발명의 상기 위치정보는 차량의 위치좌표 및 상기 차량의 헤드 앵글 값을 포함하고, 상기 헤드 앵글 값을 이용하여 상기 주행방향을 파악한다.
한편 본 발명은 상기 (d) 단계에서, 상기 차량의 회전 각속도 또는 조향 각이 기준치 미만이면 상기 ROI 인지영역의 종 방향 인지거리를 증가시킨다.
한편 본 발명은 (f) 상기 차량이 주행 중인 도로의 곡률, 제한속도, 차선 수 및 포장도로 여부를 파악하는 단계; 및 (g) 상기 곡률이 기준치 미만이거나 제한 속도 또는 차선 수가 기준치 이상이거나 상기 차량이 주행 중인 도로가 포장도로면 상기 종 방향 인지거리를 증가시키는 단계를 더 포함한다.
한편 본 발명은 상기 (e) 단계에서, 기준치 보다 작은 크기인 물체, 상기 차량의 주행 방향과 수직 방향에 위치한 물체, 상기 차량이 특정 방향으로 회전할 때 파악한 물체, 크기가 설정 크기 이상이면서 가로 및 세로 비가 1에 가까운 물체, 또는 상기 도로 밖에 위치한 물체에 대해서는 상기 차량의 ROI 인지영역 내에서 인지 여부를 조절하여 운전자 또는 차량 운동 제어모듈에 안내해 준다.
본 발명은 차량의 속도, 방향 기반으로 차량 센서의 ROI 인지영역을 가변시킨다. 이에 차량의 주변에 불필요한 물체를 모두 전송함에 따라 발생하는 센서 신호의 통신량을 대폭 절감시키며 정밀도가 높은 물체의 감지가 가능하다는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템의 구성을 나타내는 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템이 차량의 인지영역 내의 물체를 감지하는 모습을 나타내는 구성도.
도 3은 일반적인 센서 모듈의 인지영역의 모습을 나타내는 구성도.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템(100)의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템이 차량의 인지영역 내의 물체를 감지하는 모습을 나타내는 구성도이다.
본 발명에 따른 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템(100)은 센서 모듈(10), 위치정보 파악모듈(20), 주행상태 파악모듈(30), 도로 정보 제공 모듈(40), 인지영역 제어 모듈(50) 및 차량 운동 제어 모듈(60) 등을 포함한다.
센서 모듈(10)은 센서의 인지 가능 영역에 진입한 물체를 감지하는 것으로서 바람직하게는 물체(장애물)의 좌표, 폭, 길이, 절대속도, 상대속도, 장애물의 종류 등을 파악할 수 있는 레이저 스캐너로 마련된다. 이러한 센서 모듈(10)은 센싱이 가능한 인지영역에 진입한 물체(예컨대 장애물, 주행 차량 등)를 감지한다.
도 3은 일반적인 센서 모듈(10)의 인지영역의 모습을 나타내는 구성도이다.
이러한 센서 모듈(10)은 상기 차량의 현재위치 및 상기 차량과 물체 간의 상대위치를 이용하여 상기 물체가 상기 인지영역 내에 위치하는지 여부를 파악한다.
위치정보 파악모듈(20)은 차량의 위치좌표 및 상기 차량의 헤드 앵글 값(절대좌표 종방향축과 차량좌표 종방향 축 사이의 각)을 포함하는 위치정보를 파악하는 것으로서 바람직하게는 DGPS(Differential GPS) 모듈로 마련된다. 이러한 DGPS 모듈은 상대 측위 방식의 GPS 측량기법으로서 이미 알고 있는 기준점 좌표를 이용하여 오차를 일으키는 요소들을 보정하고 오차를 최대한 줄여서 보다 정확한 위치를 얻기 위한 기술이다.
주행상태 파악모듈(30)은 상기 위치정보 파악모듈(20)의 위치좌표 또는 별도의 바퀴회전감지 센서 등을 이용하여 차량의 주행속도를 파악하고 상기 차량의 헤드 앵글 값을 이용하여 차량의 주행방향을 파악한다.
도로 정보 제공 모듈(40)은 상기 차량이 주행 중인 도로의 곡률, 제한속도, 차선 수 및 포장도로 여부를 파악한다.
인지 영역 제어 모듈(50)은 상기 차량의 위치정보, 주행속도 및 주행방향을 이용하여 차량의 종가속도, 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도(yaw-rate) 중 어느 하나를 파악한다. 여기서 차량의 위치정보, 주행속도 및 주행방향을 이용하여 종가속도, 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도 등을 파악하는 것은 공지 기술이므로 구체적인 파악 방법은 생략한다.
그리고, 상기 인지 영역 제어 모듈(50)은 파악한 상기 차량의 주행 속도 또는 종가속도가 기준치 이상이면 ROI(Region of Interest) 인지영역의 종 방향 인지거리를 증가시킨다. 즉 상기 차량의 주행 속도 또는 종가속도가 기준치 이상이란 것은 차량의 속도가 빨라서 더욱 넓은 영역에 대한 물체 감지가 필요한 것이므로 상기 ROI 인지영역의 종 방향 인지거리를 증가시켜 종 방향으로 더욱 넓은 영역에 대해 그 영역을 진입한 물체를 감지할 수 있도록 한다.
한편 상기 인지 영역 제어 모듈(50)은 파악한 상기 차량의 주행 속도 및 종가속도가 기준치 미만이면 상기 ROI 인지영역의 종 방향 인지거리를 감소시킨다. 다른 예로서 상기 인지 영역 제어 모듈(50)은 상기 차량의 회전 각속도 또는 조향 각이 기준치 미만이면 상기 ROI 인지영역의 종 방향 인지거리를 증가시키고 상기 차량의 회전 각속도 및 조향 각이 기준치 이상이면 상기 ROI 인지영역의 종 방향 인지거리를 감소시킬 수 있다. 즉, 차량의 회전 각속도 또는 조향 각이 크다는 것은 차량의 특정 방향으로 회전을 하거나 커브가 심한 도로를 주행하고 있는 것이므로 종 방향으로 더욱 좁은 영역에 대해 그 영역을 진입한 물체를 감지할 수 있도록 한다.
한편, 인지 영역 제어 모듈(50)은 상기 차량의 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도 중 적어도 하나가 기준치 이상이면 상기 ROI 인지영역의 횡 방향 인지거리를 증가시킨다. 즉, 차량의 주행 속도가 높거나 조향 각이 크거나 횡가속도 또는 회전 각속도가 크다면 횡 방향으로 더욱 넓은 영역에 대한 물체 감지가 필요할 수 있는 것이므로 상기 ROI 인지영역의 횡 방향 인지거리를 증가시킨다.
반면, 상기 인지 영역 제어 모듈(50)은 상기 차량의 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 및 회전 각속도가 기준치 미만이면 상기 ROI 인지영역의 횡 방향 인지거리를 감소시킨다. 즉 차량의 주행 속도가 낮고, 조향 각, 횡가속도 및 회전 각속도가 작다면 횡 방향으로 더욱 좁은 영역에 대한 물체 감지가 필요할 수 있는 것이므로 상기 ROI 인지영역의 횡 방향 인지거리를 감소시킨다.
한편, 상기 인지 영역 제어 모듈(50)은 상기 종가속도, 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도뿐만 아니라 도로의 곡률, 제한속도, 차선 수 및 포장도로 여부를 추가적으로(상기 종가속도, 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 및 회전 각속도와 AND 조건) 고려하여 상기 ROI 인지영역을 가변시킬 수 있다. 즉, 상기 인지 영역 제어 모듈(50)은 상기 곡률이 기준치 미만이거나 제한 속도 또는 차선 수가 기준치 이상이거나 상기 차량이 주행 중인 도로가 포장도로면 상기 종 방향 인지거리를 증가시키거나, 또는 상기 곡률이 기준치 이상이거나 제한 속도 또는 차선 수가 기준치 미만이거나 상기 차량이 주행 중인 도로가 비포장도로이면 상기 종 방향 인지거리를 감소시킬 수 있다.
한편 상기 인지 영역 제어 모듈(50)은 기준치 보다 작은 크기인 물체, 상기 차량의 주행 방향과 수직 방향에 위치한 물체, 상기 차량이 특정 방향으로 회전할 때 파악한 물체, 크기가 설정 크기 이상이면서 가로 및 세로 비가 1에 가까운 물체(건물 등), 또는 상기 도로 밖에 위치한 물체(위험요소가 없는 경우)에 대해서는 상기 차량의 ROI 인지영역 내에서 인지 여부를 조절할 수 있다 도 3 참조).
상기 인지 영역 제어 모듈(50)은 ROI 인지영역 내에 존재하는 물체에 대해서 별도의 표시 모듈(미 도시) 또는 경보 모듈(미 도시)을 통해 사용자 또는 차량 운동 제어모듈(60)에게 그 존재 여부 및 위치 등을 알려줄 수 있다.
차량 운동 제어 모듈(60)은 인지영역 제어 모듈(50)로부터 차량의 주행영역 내에 차량의 안전에 위해가 예상되는 물체 즉 장애물이 존재함을 통보받으면 차량 운동을 제어한다.
이하 본 발명의 차량 센서의 인지영역 가변 조절 방법을 설명한다.
우선 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템(100)의 위치정보 파악모듈(20)은 차량의 위치정보를 파악한다.
이어서 주행상태 파악모듈(30)은 차량의 주행속도 및 주행방향을 포함하는 주행상태를 파악한다.
이어서 인지 영역 제어 모듈(50)은 상기 차량의 위치정보, 주행속도 및 주행방향을 이용하여 차량의 종가속도, 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도 중 어느 하나를 파악한다.
이어서 상기 인지 영역 제어 모듈(50)은 파악한 상기 차량의 주행 속도 또는 종가속도를 기준치와 서로 비교한다.
이어서 상기 인지 영역 제어 모듈(50)은 파악한 상기 차량의 주행 속도 또는 종가속도를 기준치 이상이면 상기 ROI 인지영역의 종 방향 인지거리를 증가시킨다.
이어서 상기 인지 영역 제어 모듈(50)은 파악한 상기 차량의 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도 중 적어도 하나를 기준치와 서로 비교한다.
이어서 상기 인지 영역 제어 모듈(50)은 파악한 상기 차량의 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도 중 적어도 하나가 기준치 이상이면 상기 ROI 인지영역의 횡 방향 인지거리를 증가시킨다.
이어서 인지 영역 제어 모듈(50)은 가변된 상기 ROI 인지영역에 진입한 물체를 전송 한다.
이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.
100: 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템
10: 센서 모듈
20: 위치정보 파악모듈
30: 주행상태 파악모듈
40: 도로 정보 제공 모듈
50: 인지 영역 제어 모듈
60 : 차량 운동 제어 모듈

Claims (10)

  1. 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템으로서,
    기 설정된 횡 방향 인지거리 및 종 방향 인지거리로 이루어진 차량 주변의 ROI(Region of Interest) 인지영역에 진입한 물체를 감지하는 센서 모듈;
    차량의 위치정보를 파악하는 위치정보 파악모듈;
    차량의 주행속도 및 주행방향을 포함하는 주행상태를 파악하는 주행상태 파악모듈; 및
    상기 차량의 위치정보, 주행속도 및 주행방향을 이용하여 차량의 종가속도, 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 및 회전 각속도 중 어느 하나를 파악하고, 파악한 상기 차량의 주행 속도 또는 종가속도가 기준치 이상이거나 상기 차량의 회전 각속도 또는 조향 각이 기준치 미만이면 상기 ROI 인지영역의 종 방향 인지거리를 증가시키고, 상기 차량의 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 또는 회전 각속도 중 적어도 하나가 기준치 이상이면 상기 ROI 인지영역의 횡 방향 인지거리를 증가시키는 인지 영역 제어 모듈을 포함하는 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 위치정보는 차량의 위치좌표 및 상기 차량의 헤드 앵글 값을 포함하고, 상기 헤드 앵글 값을 이용하여 상기 주행방향을 파악하는 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템.
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량이 주행 중인 도로의 곡률, 제한속도, 차선 수 및 포장도로 여부를 파악하는 도로 정보 제공 모듈을 더 포함하고,
    상기 인지 영역 제어 모듈은 상기 곡률이 기준치 미만이거나 제한 속도 또는 차선 수가 기준치 이상이거나 상기 차량이 주행 중인 도로가 포장도로면 상기 종 방향 인지거리를 증가시키는 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 인지 영역 제어 모듈은 기준치 보다 작은 크기인 물체, 상기 차량의 주행 방향과 수직 방향에 위치한 물체, 상기 차량이 특정 방향으로 회전할 때 파악한 물체, 크기가 설정 크기 이상이면서 가로 및 세로 비가 1에 가까운 물체, 또는 상기 도로 밖에 위치한 물체에 대해서는 상기 차량의 인지영역 내에서 인지 여부를 조절하여 운전자 또는 차량 운동 제어 모듈로 안내해주는 차량 센서의 인지영역 가변 조절 시스템.
  6. 차량 센서의 인지영역 가변 조절 방법으로서,
    (a) 기 설정된 횡 방향 인지거리 및 종 방향 인지거리로 이루어진 ROI 인지영역을 갖는 차량의 위치정보를 파악하는 단계;
    (b) 차량의 주행속도 및 주행방향을 포함하는 주행상태를 파악하는 단계;
    (c) 상기 차량의 위치정보, 주행속도 및 주행방향을 이용하여 차량의 종가속도, 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 및 회전 각속도 중 어느 하나를 파악하고 파악한 상기 차량의 주행 속도 또는 종가속도가 기준치 이상이거나 상기 차량의 회전 각속도 또는 조향 각이 기준치 미만이면 상기 ROI 인지영역의 종 방향 인지거리를 증가시키는 단계;
    (d) 상기 차량의 주행 속도, 조향 각, 횡가속도 및 회전 각속도 중 적어도 하나가 기준치 이상이면 상기 ROI 인지영역의 횡 방향 인지거리를 증가시키는 단계; 및
    (e) 증가된 상기 ROI 인지영역에 진입한 물체를 감지하는 단계를 포함하는 차량 센서의 인지영역 가변 조절 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 위치정보는 차량의 위치좌표 및 상기 차량의 헤드 앵글 값을 포함하고, 상기 헤드 앵글 값을 이용하여 상기 주행방향을 파악하는 차량 센서의 인지영역 가변 조절 방법.
  8. 삭제
  9. 청구항 6에 있어서,
    (f) 상기 차량이 주행 중인 도로의 곡률, 제한속도, 차선 수 및 포장도로 여부를 파악하는 단계; 및
    (g) 상기 곡률이 기준치 미만이거나 제한 속도 또는 차선 수가 기준치 이상이거나 상기 차량이 주행 중인 도로가 포장도로면 상기 종 방향 인지거리를 증가시키는 단계를 더 포함하는 차량 센서의 인지영역 가변 조절 방법.
  10. 청구항 6에 있어서,
    상기 (e) 단계에서,
    기준치 보다 작은 크기인 물체, 상기 차량의 주행 방향과 수직 방향에 위치한 물체, 상기 차량이 특정 방향으로 회전할 때 파악한 물체, 크기가 설정 크기 이상이면서 가로 및 세로 비가 1에 가까운 물체, 또는 상기 도로 밖에 위치한 물체에 대해서는 상기 차량의 ROI 인지영역 내에서 인지 여부를 조절하여 운전자에게 안내해주는 차량 센서의 인지영역 가변 조절 방법.
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