KR20140085140A - 터널 통과 시 차량 제어 방법 및 그 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 터널 통과 시 차량 제어 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 터널 통과 시 차량 제어 방법은, 조도센서로부터 차량 주변의 조도값을 입력 받는 단계, 설정된 일정 시간 동안의 평균 조도값을 연산하는 단계, 상기 연산된 평균 조도값과 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 일정 비율 이내인지 판단하는 단계, 상기 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 일정 비율 이내인 경우, 거리측정센서로부터 차량 전방을 수평 방향으로 스캔한 데이터를 입력 받는 단계, 상기 입력 받은 스캔한 데이터에서 현재 차량의 속력을 기초로 복수의 이동점과 복수의 정지점을 추출하는 단계, 상기 추출한 복수의 정지점이 차량 진행 방향의 양 쪽으로 규칙적으로 존재하면 차량이 터널을 진입한 것으로 판단하는 단계 및 상기 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면, 하나 이상의 차량 내 편의 장치를 구동하는 제어 신호를 생성하는 단계를 포함한다.
본 발명은 차량이 터널에 진입했는지 1차적으로 조도센서를 이용하여 조도값을 기준으로 판단한 후, 2차적으로 거리측정센서를 이용하여 터널 양 벽면을 확인하여 정확한 차량의 터널 진입 여부를 판단하고, 터널 통과 시 하나 이상의 차량 내 편의 장치를 구동하여 운전자의 편의성 및 안전성을 향상 시킬 수 있다.

Description

터널 통과 시 차량 제어 방법 및 그 시스템{METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE DURING PASSING THROUGH THE TUNNEL AND SYSTEM HEREOF}
본 발명은 터널 통과 시 차량 제어 방법 및 그 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 차량에 장착된 조도 센서에 의해 측정된 조도값 및 거리측정센서에 의해 차량 전방을 스캔한 데이터를 이용하여 차량이 터널을 통과하는지 판단하고, 차량 내 편의 장치를 제어하는 터널 통과 시 차량 제어 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.
차량이 터널을 통과할 때 운전자는 터널 내부의 오염된 공기가 차량 내부로 유입되지 않도록 공조 장치를 내기 모드로 전환하고, 도어 글라스를 폐쇄하는 등의 조작을 수행한다.
따라서, 차량이 터널을 진입하는지 인지하여 자동으로 차량 내 편의 장치를 구동하는 기술이 필요하다.
이와 관련하여, GPS를 이용하여 터널 진입을 예상하는 시스템이 있다. 그러나, GPS를 이용하는 시스템은 GPS 오차가 존재하고 날씨 등의 환경 변화에 민감하여 오작동이 발생할 수 있다.
또한, 스텝 모터를 제어하여 초음파 센서를 상하방향으로 회동시켜 상부 장애물의 높이를 측정하여 터널을 감지하는 차량용 터널 자동인식 시스템(대한민국 특허 공개번호10-2009-0059981)이 있다. 상기 종래기술은 터널을 감지하기 위해 스텝 모터를 추가로 장착해야 하고, 도 1에 도시된 다리나 교량 등을 터널로 잘못 인식할 문제점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차량이 터널에 진입했는지 1차적으로 조도센서를 이용하여 조도값을 기준으로 판단한 후, 2차적으로 거리측정센서를 이용하여 터널 양 벽면을 확인하여 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면 차량 내 편의 장치를 구동하는 터널 통과 시 차량 제어 방법 및 그 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 터널 통과 시 차량 제어 방법은 조도센서로부터 차량 주변의 조도값을 입력 받는 단계, 설정된 일정 시간 동안의 평균 조도값을 연산하는 단계, 상기 연산된 평균 조도값과 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 일정 비율 이내인지 판단하는 단계, 상기 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 일정 비율 이내인 경우, 거리측정센서로부터 차량 전방을 수평 방향으로 스캔한 데이터를 입력 받는 단계, 상기 입력 받은 스캔한 데이터에서 현재 차량의 속력을 기초로 복수의 이동점과 복수의 정지점을 추출하는 단계, 상기 추출한 복수의 정지점이 차량 진행 방향의 양 쪽으로 규칙적으로 존재하면 차량이 터널을 진입한 것으로 판단하는 단계 및 상기 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면, 하나 이상의 차량 내 편의 장치를 구동하는 제어 신호를 생성하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 차량이 터널을 진입한 것으로 판단된 이후에, 설정된 일정 시간 동안의 평균 조도값과 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 일정 비율을 벗어나는지 판단하는 단계, 상기 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 일정 비율을 벗어나는 경우, 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단하는 단계 및 상기 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단되면, 상기 하나 이상의 차량 내 편의 장치를 구동하는 제어 신호를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 설정된 일정 시간 동안의 평균 조도값을 연산하는 단계에서, 상기 설정된 일정 시간은 2초 내지 3초인 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 거리측정센서는 레이저를 물체에 비춤으로써 상기 물체까지의 거리를 감지할 수 있는 라이다(LIDAR)센서인 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 하나 이상의 차량 내 편의 장치는 공조 장치를 포함하고, 상기 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면, 상기 공조 장치를 내기 모드로 전환하는 제어 신호를 생성하고, 상기 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단되면, 상기 공조 장치를 차량이 터널을 통과하기 전 상태로 복귀시키는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 하나 이상의 차량 내 편의 장치는 전조등을 포함하고, 상기 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면, 상기 전조등을 점등하는 제어 신호를 생성하고, 상기 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단되면, 상기 전조등을 차량이 터널을 통과하기 전 상태로 복귀시키는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 하나 이상의 차량 내 편의 장치는 도어 글라스를 포함하고, 상기 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면, 상기 도어 글라스를 폐쇄하는 제어 신호를 생성하고, 상기 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단되면, 상기 도어 글라스를 차량이 터널을 통과하기 전 상태로 복귀시키는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 터널 통과 시 차량 제어 시스템은, 차량 주변의 조도를 측정하는 조도센서, 차량 전방의 물체까지의 거리를 측정하는 거리측정센서, 상기 조도센서로부터 입력되는 조도값 및 상기 거리측정센서로부터 입력되는 차량 전방을 스캔한 데이터를 기초로 차량 내 편의 장치를 구동하는 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함한다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 차량이 터널에 진입했는지 1차적으로 조도센서를 이용하여 조도값을 기준으로 판단한 후, 2차적으로 거리측정센서를 이용하여 터널 양 벽면을 확인하여 정확한 차량의 터널 진입 여부를 판단할 수 있다.
기존의 조도센서 및 거리측정센서를 이용하고, 최근 주행 중 발생 가능한 각종 사고의 예방과 경감을 위한 능동형안전시스템(Active Sacfety System)의 활용을 위해 라이다(Light Detection And Ranging; LIDAR)센서의 도입이 긍정적으로 검토되고 있는바, 별도로 추가적인 센서를 장착할 필요가 없어 경제적이다.
또한, 조도센서를 이용하여 1차적으로 차량의 진입 여부를 판단하므로, 조도값이 설정된 조건을 만족하지 않는 동안에는 거리측정센서는 능동안전시스템에만 효율적으로 사용할 수 있다.
터널 내부는 공기 오염의 우려가 있으며 교통사고의 위험성이 존재하기 때문에 차량이 터널로 진입하면 공조 장치의 내기모드로 전환, 전조등의 점등, 도어 글라스의 폐쇄를 자동으로 작동시켜 운전자의 편의성 및 안전성을 향상 시킬 수 있다.
도 1은 종래기술의 터널 오인식이 발생할 수 있는 샘플 이미지에 대한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 터널 통과 시 차량 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 터널 통과 시 차량 제어 방법에 대한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 터널 내부에서 거리측정센서의 스캔 방향에 대한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 터널 내부에서 거리측정센서의 수평 방향 스캔에 대한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 거리측정센서의 스캔 데이터를 XY 좌표로 변환한 예시도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 쉽게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 터널 통과 시 차량 제어 시스템을 개략적으로 도시한 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 터널 통과 시 차량 제어 시스템은 조도센서(100), 거리측정센서(200), 제어부(300), 구동부(400) 및 편의 장치(500)를 포함한다.
조도센서(100)는 차량 주위의 조도를 감지하여 센싱 전압값으로 출력하는 센서이다. 즉, 상기 조도센서(100)는 조도에 따라 조도값이 큰 경우 상기 센싱 전압값을 크게, 조도값이 작은 경우 상기 센싱 전압값은 작게 생성한다.
거리측정센서(200)는 차량과 차량 전방의 물체 사이의 거리를 측정하기 위한 센서이다. 최근 주행 중 발생 가능한 각종 사고의 예방과 경감을 위한 능동형안전시스템(Active Sacfety System)의 활용을 위해 도입이 긍정적으로 검토되고 있는 라이다(Light Detection And Ranging; LIDAR)센서인 것이 바람직하다.
상기 라이다센서는 레이저를 물체에 비춤으로써 물체까지의 거리, 방향, 속도 등을 감지할 수 있다. 즉, 레이저가 펄스 신호를 방출하여 측정 범위 내에 있는 물체들로부터 반사 펄스 신호들이 수신기(미도시)에 도착하는 시간을 측정함으로써 거리를 측정하는 것이 가능하다. 본 발명의 실시예에서는 수신기의 측정 각도를 나타내는 FOV(Field Of View)가 수평 방향에 대하여 180도인 것이 바람직하다.
상기 거리측정센서(200)는 차량 전방을 수평 방향으로 스캔한 데이터를 제어부(300)로 전달한다.
제어부(300)는 상기 조도센서(100)로부터 입력되는 차량 주변의 조도값을 기초로 차량의 터널 진입 여부를 1차적으로 판단하고 이후, 거리측정센서(200)를 이용하여 차량의 터널 진입 여부를 2차적으로 판단한다. 그리고, 차량이 터널을 진입한 것으로 판단한 경우와 탈출한 것으로 판단한 경우 각각 차량 내 편의 장치(500)를 구동하는 제어 신호를 생성하여 구동부(400)로 전달한다.
상기 제어부(300)에서 처리되는 동작에 대해서는 도 3을 참조하여 이후에 구체적으로 설명한다.
구동부(400)는 상기 제어부(300)의 제어 신호를 입력 받아 차량 내 편의 장치(500)를 구동시킨다.
편의 장치(500)는 차량 내 탑승자의 편의를 위해 설치된 장치로서 공조 장치, 전조등, 도어 글라스를 포함한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 터널 통과 시 차량 제어 방법에 대한 순서도이다.
도 3을 참조하면, 먼저 상기 조도센서(100)는 차량 주변의 조도를 측정하여 센싱 전압값으로 상기 제어부(300)로 전달한다(S100). 즉, 상기 제어부(300)는 상기 센싱 전압값을 차량 주변의 조도값으로 조도센서(100)로부터 입력 받는다.
상기 제어부(300)는 상기 조도센서(100)로부터 연속해서 조도값을 입력 받고 일정시간 동안의 평균을 연산한다. 즉 상기 제어부(300)는 설정된 일정 시간 동안의 평균 조도값을 연산한다(S110). 여기서 설정된 일정 시간은 차량이 다리나 교량 밑이 아닌 터널로 진입한 것으로 판단하는데 필요한 시간으로 2초 내지 3초인 것이 바람직하다.
상기 제어부(300)는 상기 연산된 평균 조도값과 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 차이값을 연산한다(S120). 즉, 상기 제어부(300)는 차량 제어 시스템에 저장되어 있는 일반적인 터널 내부의 평균 조도값을 이용하여 상기 연산된 평균 조도값과 차이값을 연산한다.
이후, 상기 제어부(300)는 상기 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 조도값의 일정 비율 이내인지 판단한다(S130). 여기서, 상기 일정 비율은 차량이 터널을 진입하였는지 판단함에 있어, 정확도 향상 및 오인식을 방지하기 위해 설정되는 비율로서, 본 발명의 실시예에서는 10%로 설정된 경우로 가정한다.
이후, 상기 제어부(300)는 상기 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 조도값의 10% 이내이면, 상기 거리측정센서(200)를 이용하여 2차적으로 차량이 터널로 진입했는지 판단한다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 거리측정센서(200)는 차량 전방을 수평 방향으로 스캔한다(S140). 도 5 및 도 6을 참조하면, 상기 제어부(300)는 상기 거리측정센서(200)로부터 입력 받은 터널 내부에서 수평 방향으로 스캔한 데이터를 XY좌표로 변환한다.
상기 제어부(300)는 현재 차량의 속력을 기초로 상기 입력 받은 스캔한 데이터에서 복수의 이동점과 복수의 정지점을 추출한다(S150). 즉, 상기 제어부(300)는 현재 차량 속력을 고려하여 복수의 이동점을 추출하여 필터링한다.
이후, 상기 제어부(300)는 상기 추출한 복수의 정지점이 차량 진행 방향의 양 쪽으로 규칙적으로 존재하면(S160) 차량이 터널을 진입한 것으로 판단한다(S170). 즉, 상기 추출한 복수의 이동점은 차량 전방의 다른 차량을 나타내고, 상기 추출한 복수의 정지점은 터널 양 벽면을 나타낸다.
이때, 상기 제어부(300)는 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면, 하나 이상의 차량 내 편의 장치(500)를 구동하는 제어 신호를 생성하여 상기 구동부(400)로 전달한다. 상기 구동부(400)는 상기 제어부(300)의 제어 신호를 입력 받아 상기 하나 이상의 편의 장치(500)를 구동시킨다.
예를 들어, 상기 제어부(300)는 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면, 상기 공조 장치를 내기 모드로 전환하는 제어 신호를 생성하여 상기 구동부(400)로 전달하고, 상기 구동부(400)는 공조 장치를 내기 모드로 전환시켜 터널 내 오염된 공기가 차량 내부로 유입되는 것을 방지한다.
또한, 상기 제어부(300)는 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면, 상기 전조등을 점등하는 제어 신호를 생성하여 상기 구동부(400)로 전달하고, 상기 구동부(400)는 전조등을 점등하여 터널 내 운전의 안정성을 제공한다.
또한, 상기 제어부(300)는 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면, 상기 도어 글라스를 폐쇄하는 제어 신호를 생성하여 상기 구동부(400)로 전달하고, 상기 구동부(400)는 도어 글라스를 폐쇄시켜 터널 내 오염된 공기가 차량 내부로 유입되는 것을 방지한다.
이후, 상기 제어부(300)는 차량이 터널을 탈출하는지 판단한다.
즉, 상기 제어부(300)는 2초 내지 3초 동안의 평균 조도값과 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 10%를 벗어나는지 판단하여, 상기 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 10%를 벗어나는 경우(S180), 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단한다(S190).
이때, 상기 제어부(300)는 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단되면, 상기 하나 이상의 차량 내 편의 장치(500)를 구동하는 제어 신호를 생성하여 상기 구동부(400)로 전달한다. 상기 구동부(400)는 상기 제어부(300)의 제어 신호를 입력 받아 상기 하나 이상의 편의 장치(500)를 구동시킨다.
예를 들어, 상기 제어부(300)는 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단되면, 상기 공조 장치를 차량이 터널을 통과하기 전 상태로 복귀시키는 제어 신호를 생성하여 상기 구동부(400)로 전달하고, 상기 구동부(400)는 차량이 터널을 통과하기 전 공조 장치가 내기 모드였다면 내기 모드 상태를 유지시키고, 외기 모드였다면 외기 모드로 전환시킨다.
또한, 상기 제어부(300)는 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단되면, 상기 전조등을 차량이 터널을 통과하기 전 상태로 복귀시키는 제어 신호를 생성하여 상기 구동부(400)로 전달하고, 상기 구동부(400)는 차량이 터널을 통과하기 전 전조등이 점등 상태였다면 점등 상태를 유지시키고, 소등 상태였다면 소등시킨다.
또한, 상기 제어부(300)는 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단되면, 상기 도어 글라스를 차량이 터널을 통과하기 전 상태로 복귀시키는 제어 신호를 생성하여 상기 구동부(400)로 전달하고, 상기 구동부(400)는 차량이 터널을 통과하기 전 도어 글라스가 폐쇄 상태였다면 폐쇄 상태를 유지시키고, 개방 상태였다면 도어 글라스를 개방시킨다.
이로써, 본 발명의 실시예에 따르면, 조도센서와 거리측정센서를 이용하여 차량이 터널을 진입하였는지 판단하고, 차량의 터널 통과 시 탑승자에게 편의 장치의 구동을 자동으로 제공할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
100: 조도센서
200: 거리측정센서
300: 제어부
400: 구동부
500: 편의 장치

Claims (8)

  1. 조도센서로부터 차량 주변의 조도값을 입력 받는 단계;
    설정된 일정 시간 동안의 평균 조도값을 연산하는 단계;
    상기 연산된 평균 조도값과 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 일정 비율 이내인지 판단하는 단계;
    상기 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 일정 비율 이내인 경우, 거리측정센서로부터 차량 전방을 수평 방향으로 스캔한 데이터를 입력 받는 단계;
    상기 입력 받은 스캔한 데이터에서 현재 차량의 속력을 기초로 복수의 이동점과 복수의 정지점을 추출하는 단계;
    상기 추출한 복수의 정지점이 차량 진행 방향의 양 쪽으로 규칙적으로 존재하면 차량이 터널을 진입한 것으로 판단하는 단계; 및
    상기 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면, 하나 이상의 차량 내 편의 장치를 구동하는 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 터널 통과 시 차량 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량이 터널을 진입한 것으로 판단된 이후에,
    설정된 일정 시간 동안의 평균 조도값과 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 일정 비율을 벗어나는지 판단하는 단계;
    상기 차이값이 상기 미리 저장된 터널 내부 평균 조도값의 일정 비율을 벗어나는 경우, 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단하는 단계; 및
    상기 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단되면, 상기 하나 이상의 차량 내 편의 장치를 구동하는 제어 신호를 생성하는 단계를 더 포함하는 터널 통과 시 차량 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 설정된 일정 시간 동안의 평균 조도값을 연산하는 단계에서,
    상기 설정된 일정 시간은 2초 내지 3초인 것을 특징으로 하는 터널 통과 시 차량 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 거리측정센서는 레이저를 물체에 비춤으로써 상기 물체까지의 거리를 감지할 수 있는 라이다(LIDAR)센서인 것을 특징으로 하는 터널 통과 시 차량 제어 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 하나 이상의 차량 내 편의 장치는 공조 장치를 포함하고,
    상기 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면, 상기 공조 장치를 내기 모드로 전환하는 제어 신호를 생성하고,
    상기 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단되면, 상기 공조 장치를 차량이 터널을 통과하기 전 상태로 복귀시키는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 터널 통과 시 차량 제어 방법.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 하나 이상의 차량 내 편의 장치는 전조등을 포함하고,
    상기 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면, 상기 전조등을 점등하는 제어 신호를 생성하고,
    상기 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단되면, 상기 전조등을 차량이 터널을 통과하기 전 상태로 복귀시키는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 터널 통과 시 차량 제어 방법.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 하나 이상의 차량 내 편의 장치는 도어 글라스를 포함하고,
    상기 차량이 터널을 진입한 것으로 판단되면, 상기 도어 글라스를 폐쇄하는 제어 신호를 생성하고,
    상기 차량이 터널을 탈출한 것으로 판단되면, 상기 도어 글라스를 차량이 터널을 통과하기 전 상태로 복귀시키는 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 터널 통과 시 차량 제어 방법.
  8. 차량 주변의 조도를 측정하는 조도센서;
    차량 전방의 물체까지의 거리를 측정하는 거리측정센서;
    상기 조도센서로부터 입력되는 조도값 및 상기 거리측정센서로부터 입력되는 차량 전방을 스캔한 데이터를 기초로 차량 내 편의 장치를 구동하는 제어 신호를 생성하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는, 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 실행하는 터널 통과 시 차량 제어 시스템.
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