KR20140027229A - 관절 수술 툴과 툴 시스, 및 그 배치 방법 - Google Patents

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마이클 살바토레 카스트로
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Abstract

의료 절차 수행 시스템은 내부 및 외부 슬리브를 포함하는 관절 프로브, 및 툴 샤프트의 원위 말단에 위치한 기능 요소를 포함하는 수술 툴을 포함하고, 툴 샤프트는 관절 영역을 가진다. 관절 프로브 및 수술 툴은 독립적으로 제어 가능하다.

Description

관절 수술 툴과 툴 시스, 및 그 배치 방법{Articulating Surgical Tools and Tool Sheaths, and Methods of deploying the same}
본 출원은 2011년 4월 6일에 출원된 미국 특허 출원 제61/472,344호의 우선권을 주장하고, 그 내용 전부는 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.
본 출원은 2011년 11월 10일에 출원된 PCT 출원 제PCT/US2011/060214호에 관한 것이고, 그 내용 전부는 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.
본 출원은 2010년 11월 11일에 출원된 미국 특허 출원 제61/412,733호에 관한 것이고, 그 내용 전부는 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.
본 출원은 2011년 9월 13일에 출원된 미국 특허 출원 제61/534,032 호에 관한 것이고, 그 내용 전부는 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.
본 출원은 2011년 6월 2일에 출원된 미국 특허 출원 제61/492,578호에 관한 것이고, 그 내용 전부는 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.
본 출원은 2010년 10월 22일에 출원된 미국 특허 출원 제61/406,032호에 관한 것이고, 그 내용 전부는 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.
본 출원은 2011년 10월 21일에 출원된 PCT 출원 제 PCT/US2011/057282호에 관한 것이고, 그 내용 전부는 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.
본 출원은 2010년 7월 28일에 출원된 미국 특허 출원 제61/368,257호에 관한 것이고, 그 내용 전부는 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.
본 출원은 2011년 7월 21일에 출원된 PCT 출원 제 PCT/US2011/044811호에 관한 것이고, 그 내용 전부는 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.
본 출원은 2011년 12월 21일에 출원된 미국 특허 출원 제 61/578,582호에 관한 것이고, 그 내용 전부는 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.
본 출원은 2006년 12월 20일에 출원된 미국 특허 출원 제 11/630,279호에 관한 것이고, 미국 특허공개공보 제2009/0171151호로 공개된 것으로, 그 내용 전부는 참조에 의해 본 명세서에 포함된다.
본 발명은 일반적으로 수술 툴 분야에 관한 것이고, 보다 구체적으로는, 관절 수술 툴 및 툴 시스, 관절 수술 툴 및 툴 시스의 배치 방법 및 그 형성 방법에 관한 것이다.
덜 외과적인(less invasive) 의료 기술 및 절차가 더 광범위해지면서, 외과의(surgeon)와 같은 전문 의료진은 사람 바디(body) 외부에서 덜 외과적인 의료 기술 및 절차를 수행하기 위한 관절 수술 툴을 필요로 할 수 있다. 그러나, 내시경 및 다른 타입(type)의 툴과 같은 기존의 관절 수술 툴은 선회 반경(turning radii)을 제한하고, 고관절 범위에서의 페이로드 안정성(payload stability)을 감소시킬 수 있다.
본 발명의 실시예들은 연장된 선회 반경 및 고관절 범위에서의 증가된 페이로드 안정성을 가지는 관절 수술 툴 및 툴 시스에 관한 것이다.
일 실시예에서, 의료 절차 수행 시스템은 내부 및 외부 슬리브를 포함하는 관절 프로브; 및 툴 샤프트의 원위 말단에 위치한 기능 요소를 포함하는 수술 툴을 포함하고, 툴 샤프트는 관절 영역을 가지되, 관절 프로브 및 수술 툴은 독립적으로 제어 가능하다.
몇몇 실시예에서, 관절 프로브는 휴먼 인터페이스 장치를 통해 제어되도록 구성되고 배열된다. 휴먼 인터페이스는 햅틱 제어기(haptic controller), 조이스틱(joystick), 트랙 볼(track ball), 마우스(mouse) 및 전자기계 장치로 구성된 그룹(group)에서 선택된 하나 이상을 포함할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 수술 툴은 수술 툴 핸들을 통해 제어되도록 구성되고 배열된다. 수술 툴 핸들은 가위 핸들(scissor handles), 팜-헬드 그립(palm-held grip), 엄지/중지/검지 그립(thumb/index/middle finger grip) 및 피스톨 그립(pistol grip)으로 구성된 그룹에서 선택된 하나를 포함할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 관절 프로브는 관절 프로브의 작업 표면에 개구부(opening)를 가지는 적어도 하나의 작업 채널(working channel)을 더 포함하고, 작업 표면은 관절 프로브의 원위 말단에 있다. 툴 샤프트의 일부분은 적어도 하나의 작업 채널 내에 위치할 수 있다. 수술 툴의 기능 요소는 상기 개구부에서 밖으로 연장될 수 있다. 기능 요소는 관절 프로브의 작업 표면에 관하여 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다. 기능 요소는 툴 샤프트의 연장 축에 관하여 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다. 기능 요소는 관절 프로브의 작업 표면에 관하여 0˚ 및 90˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다. 기능 요소는 관절 프로브의 작업 표면에 관하여 0˚ 및 135˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다. 기능 요소는 관절 프로브의 작업 표면에 관하여 0˚및 180˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다.
몇몇 실시예에서, 관절 프로브의 외부 슬리브는 적어도 하나의 사이드 포트(side port)를 포함한다. 적어도 하나의 사이드 포트는 사이드 포트 락(side port lock)을 포함할 수 있다. 사이드 포트 락은 뉴매틱 락(pneumatic lock)을 포함할 수 있다. 뉴매틱 락은 솔레노이드(solenoid)를 포함할 수 있다. 뉴매틱 락은 확장 가능한 파우치(expandable pouch)를 포함할 수 있다. 사이드 포트 락은 수압 락(hydraulic lock)을 포함할 수 있다. 수압 락은 솔레노이드를 포함할 수 있다. 수압 락은 확장 가능한 파우치 또는 벌룬(ballon)을 포함할 수 있다. 사이드 포트 락은 전기적으로 활성화된 락(electrically activated lock)을 포함할 수 있다. 전기적으로 활성화된 락은 솔레노이드를 포함할 수 있다. 전기적으로 활성화된 락은 압전기 작동 장치(piezoelectric actuator)를 포함할 수 있다. 사이드 포트 락은 적어도 하나의 사이드 포트 내에 위치할 수 있다. 사이드 포트 락은 잠금 모드(locked mode)에서 적어도 하나의 사이드 포트를 통해 지나가는 툴 샤프트를 고정(secure)시키도록 구성되고 배열될 수 있다. 사이드 포트 락은 열림 모드(unlocked mode)에서 적어도 하나의 사이드 포트를 통해 툴 샤프트가 지나가도록 구성되고 배열도리 수 있다.
몇몇 실시예에서, 관절 프로브의 외부 슬리브는 적어도 하나의 사이드 포트를 포함한다. 툴 샤프트의 일부분은 적어도 하나의 사이드 포트를 통해 지나갈 수 있다. 사이드 포트는 외부 슬리브의 외부 표면을 따라 툴 샤프트를 가이드 할 수 있다. 수술 툴의 기능 요소는 관절 프로브의 작업 표면에서 밖으로 연장되고, 작업 표면은 관절 프로브의 원위 말단에 있을 수 있다. 기능 요소는 관절 프로브의 작업 표면에 관하여 관절연결 되도록 구성되고 배열 될 수 있다. 기능 요소는 툴 샤프트의 연장 축에 관하여 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다. 기능 요소는 관절 프로브의 작업 표면에 관하여 0˚및 90˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다. 기능 요소는 관절 프로브의 작업 표면에 관하여 0˚및 135˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다. 기능 요소는 관절 프로브의 작업 표면에 관하여 0˚및 180˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다.
몇몇 실시예에서, 관절 프로브의 내부 및 외부 슬리브 각각은 복수의 프로브 링크(probe link)를 포함한다.
몇몇 실시예에서, 관절 프로브의 내부 슬리브 및 외부 슬리브는 독립적으로 제어 가능하다. 관절 프로브의 내부 및 외부 슬리브 각각은 림프 모드(limp mode) 및 리지드 모드(rigid mode) 중 하나로 구성될 수 있다.
몇몇 실시예에서, 관절 프로브는 적어도 하나의 스티어링 케이블(steering cable)을 포함한다. 적어도 하나의 스티어링 케이블은 관절 프로브의 원위 말단에 근위한 영역에서 끝날 수 있다.
몇몇 실시예에서, 기능 요소는 그라스퍼(grasper), 클로우(claw), 칼, 융제재(ablator), 카우테라이저(cauterize), 약물 전달 장치(drug delivery apparatus), 방사선 소스(radiation source), 심전도검사 전극(EKG electrode), 압력 센서(pressure sensor), 블러드 센서(blood sensor), 카메라, 자석, 가열 요소(heating element) 및 극저온 요소(cryogenic element)으로 구성된 그룹에서 선택된 하나 이상을 포함한다.
몇몇 실시예에서, 기능 요소는 제1 툴 시스 캐비티(tool sheath cavity)를 포함하고, 툴 샤프트는 제2 툴 시스 캐비티를 포함한다. 수술 툴은 제2 수술 툴의 진입을 위해 캐비티 통로를 제공하도록 구성되고 배열될 수 있다. 제1 툴 시스 캐비티 및 제2 툴 시스 캐비티는 캐비티 통로를 형성하기 위해 접속될 수 있다. 캐비티 통로의 영역은 툴 샤프트의 관절 영역에 대응할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 수술 툴은 기능 요소의 관절연결된 위치를 락(lock)하도록 구성되고 배열된 잠금 장치를 포함한다.
몇몇 실시예에서, 수술 툴은 기능 요소의 작동 모드(operational mode)를 락하도록 구성되고 배열된 잠금 장치를 포함한다.
몇몇 실시예에서, 기능 요소는 그라스퍼를 포함한다. 그라스퍼는 약 1 lbF의 그라스핑 포스(grasping force)를 적용하도록 구성되고 배열될 수 있다. 그라스퍼는 관절 영역이 완전히 관절연결된 상태(fully articulated state)로 위치할 때, 약 1 lbF의 그라스핑 포스를 적용하도록 구성되고 배열될 수 있다.
몇몇 실시예에서, 시스템은 경구 로봇식 수술 절차(transoral robotic surgery procedure)를 수행하도록 구성되고 배열된다.
몇몇 실시예에서, 툴 샤프트의 관절 영역은 적어도 두 개의 세그먼트 링크(segment link)를 포함한다. 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 한 개의 세그먼트 링크는 일원화될 수 있다. 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 일원화될 수 있다. 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 툴 샤프트의 제1 샤프트 부분과 접속되고, 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 툴 샤프트의 제2 샤프트 부분과 접속될 수 있다. 기능 요소는 제2 샤프트 부분과 접속될 수 있다. 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 툴 샤프트의 제1 샤프트 부분과 접속되고, 적어도 두 개의 세그먼트 링크의 제2 세그먼트 링크는 기능 요소와 접속될 수 있다. 툴 샤프트의 관절 영역은 제1 세그먼트 링크 및 제2 세그먼트 링크 사이에 접속된 하나 이상의 제3 세그먼트 링크를 더 포함할 수 있다.
제1 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디(body)를 포함하되, 제2 부분은 반구형 바디 부분(semi-spherical body portion)을 포함할 수 있다. 제1 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 제2 부분은 볼록 바디 부분을 포함할 수 있다. 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분일 수 있다. 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분(semi-ellipsoidal body portion)일 수 있다. 제1 부분은 실린더형 바디 부분(cylindrical body portion)을 포함할 수 있다. 제1 세그먼트 링크의 반구형 바디 부분은 제1 샤프트 부분의 반구형 캐비티 부분과 결합할 수 있다. 제1 세그먼트 링크의 반구형 바디 부분은 제1 샤프트 부분의 오목한 캐비티 부분과 결합할 수 있다. 오목한 캐비티 부분은 반구형 캐비티 부분일 수 있다. 오목한 캐비티 부분은 반타원형 캐비티 부분일 수 있다.
제1 세그먼트 링크는 적어도 하나의 관절 케이블 채널(articulation cable channel)을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 제1 부분의 상부 표면 내의 제1 개구부 및 제1 부분의 바닥 표면 내의 제2 개구부를 포함할 수 있다. 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 제1 부분의 둘레 또는 주변에서 90˚이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 제1 부분의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 서로 90˚이격되어 위치하는 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함할 수 있다. 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있다.
제1 세그먼트는 작동 케이블 채널을 포함할 수 있다. 작동 케이블 채널은 제1 세그먼트의 반구형 바디 부분의 직경 중심점에서의 제1 개구부 및 제1 세그먼트의 제1 부분의 직경 중심점에서의 제2 개구부를 포함할 수 있다. 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있다. 작동 케이블 채널(actuation cable channel)은 제1 개구부를 제1 세그먼트의 바디의 실린더형 캐비티와 일치시키는 제1 개구부에 연결된 상부 테이퍼(taper)를 포함할 수 있다. 실린더형 캐비티는 제1 세그먼트의 바디의 하부 테이퍼를 연결할 수 있다. 하부 테이퍼는 실린더형 캐비티를 제1 세그먼트의 바디의 반구형 캐비티와 일치시킬 수 있다. 제2 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함할 수 있다.
제2 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 제2 부분은 볼록 바디 부분을 포함할 수 있다. 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분일 수 있다. 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분일 수 있다. 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있다. 제2 세그먼트 링크의 반구형 바디 부분은 제1 세그먼트 링크의 반구형 캐비티 부분과 결합할 수 있다. 제2 세그먼트 링크의 반구형 바디 부분은 제1 세그먼트 링크의 오목한 캐비티 부분과 결합할 수 있다. 오목한 캐비티 부분은 반구형 캐비티 부분일 수 있다. 오목한 캐비티 부분은 반타원형 캐비티 부분일 수 있다. 제1 세그먼트 링크 중 적어도 두 개의 관절 케이블 채널은 제2 세그먼트 링크 중 적어도 두 개의 관절 케이블 채널과 정렬될 수 있다. 제1 세그먼트 링크의 각각의 관절 케이블 채널은 제2 세그먼트 링크의 각각의 관절 케이블 채널과 정렬될 수 있다.
제2 세그먼트 링크의 바디는 적어도 하나의 관절 케이블 채널을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 제1 부분의 상부 표면 내의 제1 개구부 및 제1 부분의 바닥 표면 내의 제2 개구부를 포함할 수 있다. 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 제1 부분의 둘레 또는 주변에서 90˚이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 제1 부분의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 서로 90˚이격되어 위치하는 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함할 수 있다. 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있다.
제2 세그먼트의 바디는 작동 케이블 채널을 포함할 수 있다. 작동 케이블 채널은 제2 세그먼트의 반구형 바디 부분의 직경 중심점에서의 제1 개구부 및 제2 세그먼트의 제1 부분의 직경 중심점에서의 제2 개구부를 포함할 수 있다. 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있다. 작동 케이블 채널은 제1 개구부를 제2 세그먼트의 바디의 제1 실린더형 캐비티와 일치시키는 제1 개구부에 연결된 상부 테이퍼를 포함할 수 있다. 제1 실린더형 캐비티는 제2 세그먼트의 바디의 제2 실린더형 캐비티에 연결될 수 있다. 제1 실린더형 캐비티의 직경은 제2 실린더형 캐비티의 직경보다 작을 수 있다.
제2 세그먼트 링크는 기능 요소와 접속될 수 있다. 제2 세그먼트 링크는 기능 요소의 연결 링크와 접속될 수 있다. 연결 링크는 금속, 플라스틱(plastic), 열가소성 폴리머(thermoplastic polymer), 스테인리스 강(stainless steel), 폴리 염화 비닐(polyvinyl chloride) 및 고분자 액정(liquid-crystal polymer)으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다.
기능 요소는 연결 링크의 내부 캐비티 내에 위치한 작동 피스톤(actuating piston)을 포함할 수 있다. 작동 피스톤은 금속, 플라스틱(plastic), 열가소성 폴리머(thermoplastic polymer), 스테인리스 강(stainless steel), 폴리 염화 비닐(polyvinyl chloride) 및 고분자 액정(liquid-crystal polymer)으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다. 기능 요소는 작동 피스톤과 접속된 제1 및 제2 작동 링크 멤버(actuation link member)를 더 포함할 수 있다. 제1 및 제2 작동 링크 멤버는 금속, 플라스틱(plastic), 열가소성 폴리머(thermoplastic polymer), 스테인리스 강(stainless steel), 폴리 염화 비닐(polyvinyl chloride) 및 고분자 액정(liquid-crystal polymer)으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다. 기능 요소는 제1 및 제2 작동 링크 멤버와 각각 접속된 제1 및 제2 클로우 멤버를 더 포함할 수 있다. 제1 및 제2 클로우 멤버는 금속, 플라스틱(plastic), 열가소성 폴리머(thermoplastic polymer), 스테인리스 강(stainless steel), 폴리 염화 비닐(polyvinyl chloride) 및 고분자 액정(liquid-crystal polymer)으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다. 연결 링크의 내부 캐비티 내의 작동 피스톤의 선형 움직임은 제1 및 제2 클로우 멤버를 개폐시킬 수 있다. 작동 케이블은 작동 피스톤과 접속될 수 있다. 작동 케이블은 금속 케이블, 플라스틱 케이블, 솔드 와이어 케이블(sold wire cable), 편복 케이블(braided cable) 및 스테인리스 강 와이어 편복 케이블(stainless steel wire braided cable)로 구성된 그룹에서 선택된 하나 이상을 포함할 수 있다.
적어도 두 개의 세그먼트 링크는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머(thermoplastic polymer), 스테인리스 강(stainless steel), 폴리 염화 비닐(polyvinyl chloride), 고분자 액정(liquid-crystal polymer) 및 폴리테트라플루오르에틸린(polytetrafluoroethylene)으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다. 제1 세그먼트 링크는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐(polyvinyl chloride), 고분자 액정 및 폴리테트라플루오르에틸린으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다. 제2 세그먼트 링크는 제1 세그먼트 링크와 다른 물질을 포함할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 툴 샤프트의 제1 샤프트 부분과 접속되고, 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 툴 샤프트의 제2 샤프트 부분 및 기능 요소 중 하나와 접속된다. 툴 샤프트의 제1 샤프트 부분은 케이블 전이 세그먼트(cable transitioning segment)를 포함한다.
케이블 전이 세그먼트는 적어도 하나의 관절 케이블 채널을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 케이블 전이 세그먼트의 둘레에서 90˚이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함할 수 있다. 케이블 전이 세그먼트의 적어도 두 개의 관절 케이블 채널은 제1 세그먼트 링크의 적어도 두 개의 관절 케이블 채널과 정렬될 수 있다.
케이블 전이 세그먼트는 작동 케이블 채널을 포함할 수 있다. 작동 케이블 채널은 케이블 전이 세그먼트의 직경 중심점에 위치할 수 있다. 케이블 전이 세그먼트는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐, 고분자 액정 및 폴리테트라플로오르에틸린으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다.
툴 샤프트의 제1 샤프트 부분은 유연한 툴 샤프트 부분을 포함할 수 있다. 유연한 툴 샤프트 부분은 적어도 하나의 케이블 채널을 가지는 루멘 가이딩 멤버(lumen guiding member)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 케이블 채널은 작동 케이블 채널 및 적어도 하나의 관절 케이블 채널을 포함할 수 있다. 작동 케이블 채널은 유연한 툴 샤프트 부분의 직경 중심점에 위치하고, 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 유연한 툴 샤프트 부분의 둘레를 따라 위치할 수 있다. 루멘 가이딩 멤버는 5 개의 루멘 스트퍼닝 로드(lumen stiffening rod)를 포함한다. 루멘 가이딩 멤버는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐, 고분자 액정 및 폴리테트라플로오르에틸린으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다.
하나의 캐비티 슬롯(cavity slot)은 제2 세그먼트의 제1 부분의 바닥 표면에 형성될 수 있다. 적어도 하나의 캐비티 슬롯은 제1 캐비티 슬롯 및 제2 캐비티 슬롯을 포함할 수 있다. 제1 캐비티 슬롯은 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제1 관절 케이블 채널에서 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제2 관절 케이블 채널까지 연장될 수 있다. 제1 관절 케이블은 제1 관절 케이블 채널, 제1 케이블 슬롯 및 제2 관절 케이블 채널 내에 위치할 수 있다. 제1 관절 케이블은 제1 캐비티 슬롯의 표면에 고정될 수 있다. 제1 관절 케이블은 제1 캐비티 슬롯의 표면에 용접될 수 있다. 제1 관절 케이블은 제1 캐비티 슬롯의 표면에 접착될 수 있다. 제1 관절 케이블은 제1 캐비티 슬롯 내에 압입(press fit)될 수 있다. 제2 캐비티 슬롯은 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제3 관절 케이블 채널에서 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제4 관절 케이블 채널까지 연장될 수 있다. 제2 관절 케이블은 제3 관절 케이블 채널, 제2 캐비티 슬롯 및 제4 관절 케이블 채널 내에 위치할 수 있다.
적어도 하나의 캐비티 슬롯은 제2 세그먼트의 실린더형 바디 부분의 바닥 표면의 전체 둘레로 연장될 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제2 개구부는 적어도 하나의 캐비티 슬롯에 의해 부분적으로 정의될 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블은 적어도 하나의 관절 케이블 채널 내에 위치하고, 적어도 하나의 관절 케이블은 적어도 하나의 캐비티 슬롯의 표면에 고정될 수 있다.
툴 샤프트의 관절 영역은 복수의 세그먼트 링크를 포함할 수 있다. 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 복수의 세그먼트 링크 중 다른 세그먼트 링크와 연속적으로 접속될 수 있다. 복수의 세그먼트 링크는 서로에 관하여 관절연결될 수 있다. 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크의 제1 부분의 바닥 표면은 복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크의 제1 부분의 상부 표면에 인접하여, 제1 및 제2 세그먼트 링크의 중심축에 관하여 관절 각도를 제한할 수 있다. 관절 각도는 12˚내지 15˚로 제한될 수 있다.
제1 세그먼트 링크의 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하고, 제2 세그먼트 링크의 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있다. 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 기능 요소 및 관절 프로브의 작업 표면 사이에 관절의 12˚ 내지 15˚를 제공하도록 구성되고 배열될 수 있다. 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 기능 요소 및 툴 샤프트의 케이블 전이 세그먼트의 세로 축(longitudinal axis) 사이에 관절의 12˚ 내지 15˚를 제공하도록 구성되고 배열될 수 있다. 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 기능 요소 및 툴 샤프트의 연장 축 사이에 관절의 12˚ 내지 15˚를 제공하도록 구성되고 배열될 수 있다.
몇몇 실시예에서, 관절 영역은 약 1/2 inch 보다 많이 편향시키지 않으면서 약 1 lbF의 포스(force)를 지원하도록 구성되고 배열될 수 있다.
몇몇 실시예에서, 관절 영역은 완전히 관절연결된 상태에 있을 때 약 1/2inch 보다 많이 편향시키지 않으면서 약 1 lbF의 포스(force)를 지원하도록 구성되고 배열될 수 있다.
다른 실시예에서, 수술 툴은 툴 샤프트의 원위 말단에 위치한 기능 요소; 및 툴 샤프트의 근위 말단에 위치한 툴 핸들을 포함하되, 툴 샤프트는 관절 영역을 포함한다.
몇몇 실시예에서, 관절 영역은 기능 요소 및 툴 샤프트의 제1 부분 사이에 있는 툴 샤프트의 원위 말단에 위치할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 관절 영역은 툴 샤프트의 중심 영역에 위치할 수 있다. 관절 영역은 툴 샤프트의 제1 부분 및 툴 샤프트의 제2 부분 사이에 위치할 수 있다. 툴 핸들은 툴 샤프트의 제1 부분의 근위 말단과 접속될 수 있다.
관절 영역은 복수의 세그먼트 링크를 포함할 수 있다. 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 기능 요소 및 툴 샤프트의 축 사이에 관절의 12˚ 내지 15˚를 제공하도록 구성되고 배열될 수 있다. 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 툴 샤프트의 제1 부분과 접속되고, 복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트는 기능 요소와 접속될 수 있다.
제1 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함할 수 있다. 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있다.
제2 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함할 수 있다. 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있다.
제1 세그먼트 링크의 반구형 바디 부분은 툴 샤프트의 제1 부분의 반구형 캐비티 부분과 결합하고, 제2 세그먼트 링크의 반구형 바디 부분은 제1 세그먼트 링크의 반구형 캐비티 부분과 결합할 수 있다. 기능 요소는 제2 세그먼트 링크의 반구형 캐비티 부분과 결합하는 반구형 바디 부분을 가지는 연결 링크를 포함할 수 있다.
복수의 세그먼트 링크 각각은 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함하고, 복수의 세그먼트 링크 각각은 적어도 하나의 관절 케이블 채널 및 작동 케이블 채널을 포함할 수 있다. 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있다.
적어도 하나의 관절 케이블은 적어도 하나의 관절 케이블 채널 내에 위치할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블은 복수의 세그먼트 링크의 원위 세그먼트 링크에 고정될 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블에 적용되는 텐션(tension)은 기능 요소가 툴 샤프트에 관하여 관절연결 되도록할 수 있다.
작동 케이블은 작동 케이블 채널 내에 위치할 수 있다. 작동 케이블에 적용된 텐션은 기능 요소로 하여금 상태를 변화하도록 할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 툴 샤프트는 와이어 코일(wire coil) 내에 위치한 5 개의 루멘 압출(lumen extrusion)을 포함한다. 툴 샤프트는 와이어 코일을 둘러쌀 수 있다. 툴 샤프트 커버는 Pebaxⓡ-타입 샤프트 커버(Pebaxⓡ-type shaft cover)를 포함할 수 있다.
다른 실시예에서, 수술 툴은 툴 샤프트의 원위 말단에 위치한 기능 요소; 및 툴 샤프트의 근위 말단에 위치한 툴 핸드를 포함하되, 툴 샤트프는 관절 영역을 포함한다.
몇몇 실시예에서, 관절 영역은 복수의 세그먼트 링크를 포함할 수 있다. 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 바디의 반대 말단 표면에 형성된 제1 및 제2 오목 캐비티를 가지는 바디를 포함할 수 있다. 제1 오목 캐비티는 반구형 캐비티일 수 있다. 제1 오목 캐비티는 반타원형 캐비티일 수 있다. 제2 오목 캐비티는 반구형 캐비티일 수 있다. 제2 오목 캐비티는 반타원형 캐비티일 수 있다.
복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 중심 바디 부분의 반대 말단 표면에 형성된 제1 및 제2 볼록 바디 부분을 가지는 바디를 포함할 수 있다. 제1 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분일 수 있다. 제1 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분일 수 있다. 제2 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분일 수 있다. 제2 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분일 수 있다. 중심 바디 부분은 실린더형일 수 있다.
제2 세그먼트 링크의 제1 및 제2 볼록 바디 부분 중 하나는 제1 세그먼트 링크의 제1 및 제2 오목 캐비티 중 하나와 결합할 수 있다. 제2 세그먼트 링크의 제1 및 제2 볼록 바디 부분의 나머지 하나는 툴 샤프트의 오목 캐비티와 결합할 수 있다. 제1 세그먼트 링크의 제1 및 제2 오목 캐비티의 나머지 하나는 복수의 세그먼트 링크의 제3 세그먼트 링크의 볼록 바디 부분과 결합할 수 있다. 제3 세그먼트 링크는 기능 요소와 접속될 수 있다.
몇몇 실시예에서, 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 제1 바디의 표면에서 연장되는 제1 돌출부를 가지는 제1 바디를 포함할 수 있다. 제1 바디는 실린더형 바디일 수 있다. 제1 바디는 타원형 단면(elliptical cross-section)을 가질 수 있다. 제1 돌출부는 실린더형 돌출부일 수 있다. 제1 돌출부는 타원형 단면을 가질 수 있다.
복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 제2 바디의 제1 표면에서 연장되는 제2 돌출부를 가지는 제2 바디를 포함할 수 있다. 제2 바디는 실린더형 바디일 수 있다. 제2 바디는 타원형 단면을 가질 수 있다. 제2 돌출부는 실린더형 돌출부일 수 있다. 제2 돌출부는 타원형 단면을 가질 수 있다.
제2 세그먼트 링크는 제2 바디의 제2 표면에 형성된 오목 캐비티를 포함할 수 있다. 오목 캐비티는 반구형 캐비티일 수 있다. 오목 캐비티는 반타원형 캐비티일 수 있다. 제1 세그먼트 링크의 제1 돌출부는 제2 세그먼트 링크의 오목 캐비티와 결합할 수 있다. 제1 세그먼트 링크는 기능 요소와 접속될 수 있다. 제2 세그먼트 링크의 제2 돌출부는 툴 샤프트의 오목 캐비티와 결합할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 제1 바디 부분 및 제2 바디 부분을 가지는 바디를 포함할 수 있다. 제1 바디 부분은 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있다. 제1 바디 부분은 타원형 단면을 포함할 수 있다. 제2 바디 부분은 볼록 바디 부분을 포함할 수 있다. 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분일 수 있다. 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분일 수 있다.
복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 중심 바디 부분을 가지는 바디, 중심 바디 부분의 제1 표면에 접속된 볼록 바디 부분, 및 중심 바디 부분의 제2 표면에서 밖으로 연장되는 복수의 포스트(post)를 포함할 수 있다. 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분일 수 있다. 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분일 수 있다. 중심 바디 부분은 실린더형일 수 있다. 중심 바디 부분은 타원형 단면을 가질 수 있다. 복수의 포스트는 실린더형일 수 있다. 복수의 포스트는 타원형 단면을 가질 수 있다. 복수의 포스트는 둥근 또는 경사진 상부 모서리 중 하나를 포함할 수 있다.
복수의 포스트는 중심 바디 부분의 제2 표면의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 배열될 수 있다. 복수의 포스트는 중심 포스트 및 둘 이상의 외부 포스트를 포함하고, 중심 포스트는 제2 표면의 직경 중심점에 위치할 수 있다. 둘 이상의 외부 포스트는 중심 포스트에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 배열될 수 있다. 외부 포스트는 균등하게 이격될 수 있다. 둘 이상의 외부 포스트는 각각 중심 포스트의 제2 높이보다 큰 제1 높이를 가지질 수 있다.
제1 세그먼트 링크의 제2 바디 부분은 중심 바디 부분의 제2 표면에서 밖으로 연장되는 복수의 포스트와 결합할 수 있다. 제2 세그먼트 링크의 볼록 바디 부분은 복수의 세그먼트 링크의 제3 세그먼트 링크의 복수의 포스트와 결합할 수 있다. 제3 세그먼트 링크는 툴 샤프트와 접속될 수 있다.
본 발명의 실시예들의 앞서 말한 것과 다른 목표, 특징 및 이점은 첨부된 도면에서 설명된 선호 실시예의 더 구체적인 설명으로부터 명백해질 것이고, 동일 참조 부호는 서로 다른 도면들에 걸쳐서 동일 구성 요소를 참조한다. 도면은 반드시 일정한 비율일 필요가 없는 대신에, 강조를 선호 실시예의 원리를 설명하는데 두어야 한다.
도 1a은 본 발명의 실시예에 따른 의료 절차 수행 시스템의 관절 프로브의 사시도이다.
도 1b 및 1c는 본 발명의 실시예에 따른 도 1a에 도시된 관절 프로브의 작업 표면의 배면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 관절 수술 툴의 사시도이다.
도 3a 및 3b는 본 발명의 실시예에 따른 도 2에 도시된 관절 수술 툴의 원위 말단의 사시도이다.
도 4a는 본 발명의 실시예에 따른 도 3에 도시된 관절 수술 툴의 세그먼트 링크의 사시도이다.
도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 도 3에 도시된 관절 수술 툴의 세그먼트 링크의 사시도이다.
도 4c는 본 발명의 실시예에 따른 도 4에 도시된 세그먼트 링크의 단면 사시도이다.
도 5a 및 5b는 본 발명의 실시예에 따른 도 2에 도시된 관절 수술 툴의 관절 범위를 설명하는 사시도이다.
도 6a는 본 발명의 실시예에 따른 관절 수술 툴의 대체 세그먼트 링크 구성(alternative segment link configuration)을 설명하는 측면 사시도이다.
도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 관절 수술 툴의 대체 세그먼트 링크 구성을 설명하는 측면 사시도이다.
도 6c는 본 발명의 실시예에 따른 도 6b에 도시된 제3 세그먼트 링크의 단면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 관절 수술 툴의 대체 세그먼트 링크 구성을 설명하는 사시도이다.
도 8a는 본 발명의 실시예에 따른 관절 수술 툴의 대체 세그먼트 링크 구성을 설명하는 사시도이다.
도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 세그먼트 링크의 사시도이다.
도 8c는 본 발명의 실시예에 따른 도 8b에 설명된 세그먼트 링크의 평면도이다.
도 8d는 본 발명의 실시예에 따른 세그먼트 링크의 사시도이다.
도 8e는 본 발명의 실시예에 따른 도 8d에 도시된 세그먼트 링크의 평면도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 관절 수술 툴의 대체 세그먼트 링크 구성을 설명하는 사시도이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며, 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises, includes)" 및/또는 "포함하는(comprising, including)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
비록 제1, 제2, 제3 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층의 "위(on)" 또는 "상(on)"으로 지칭되는 것은 다른 소자 또는 층의 바로 위뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 소자가 "직접 위(directly on)" 또는 "바로 위"로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자 또는 층을 개재하지 않은 것을 나타낸다. 즉, 하나의 소자(elements)가 다른 소자와 "접속된(connected to)" 또는 "커플링된(coupled to)" 이라고 지칭되는 것은, 다른 소자와 직접 연결 또는 커플링된 경우 또는 중간에 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 하나의 소자가 다른 소자와 "직접 접속된(directly connected to)" 또는 "직접 커플링된(directly coupled to)"으로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자를 개재하지 않은 것을 나타낸다. 또한 공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 "아래(below)" 또는 "아래(beneath)"로 기술된 소자는 다른 소자의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 소자는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
도 1a는 의료 절차 수행 시스템의 관절 프로브의 사시도이고, 도 1b 및 1c는 도 1a에 도시된 관절 프로브의 작업 표면의 배면도이다. 경구 로봇식 수술 절차(transoral robotic surgery procedure)와 같은, 의료 절차 수행 시스템(100)은 환자 바디 내로 하나 이상의 수술 툴(200, 200a-d 및/또는 툴 시스 200, 200a)을 가이드 하기 위한 관절 프로브(120)를 포함할 수 있다. 시스템(100)은 2011년 7월 21일에 출원된 PCT 출원 번호(PCT/US2011/044811)에 대응하는 2010년 7월 28일에 출원된 미국 특허출원번호 제 61/368,257호에서 설명된 수술 위치 및 지원 시스템의 하나 이상의 특징을 포함할 수 있고, 그 콘텐츠(contents)는 여기에서 그 전체 내에 참조에 의해 결합된다.
전문 의료진과 같은 오퍼레이터(operator)는 휴먼 인터페이스 장치(human interface device: HID)를 통해 관절 프로브(120)를 제어하여 관절 프로브(120)의 기능 및 움직임을 조종하거나 제어할 수 있다. HID는 햅틱 제어기, 조이스틱, 트랙 볼, 마우스 및 전자기계 장치로 구성된 그룹에서 선택된 하나를 포함할 수 있다.
관절 프로브(120)는 내부 슬리브(미도시) 및 외부 슬리브(160)를 포함할 수 있고, 관절 프로브(120)의 조종 동안 서로에 관하여 전진 또는 후퇴할 수 있다. 예를 들면, 관절 프로브(120)의 내부 및 외부 슬리브는 복수의 내부 링크 및 복수의 외부 링크(160, 160a-d)를 포함할 수 있고, 림프 모드 및 리지드 모드(rigid mode) 중 하나로 구성되어 관절 프로브(120)의 조종을 가능하게 할 수 있다. 예를 들면, 내부 및 외부 슬리브는 관절 프로브(120)의 하나 이상의 스티어링 케이블을 통해 림프 모드 및 리지드 모드 중 하나로 구성될 수 있다.
예시로든 프로브는 Choset 등에 의해 2009년 7월 2일에 공개된 미국 공개특허문헌 제2009/0171151호 및 Zubiate 등에 의해 2008년 2월 14일에 공개된 미국 공개특허문헌 제 2008/0039690호에서 더 서술되어 있고, 여기에 있는 각각의 콘텐츠는 전체 내에 참조에 의해 결합된다.
관절 프로브(120)는 관절 프로브(120)의 작업 표면(180)에서 개구부를 가지는 적어도 하나의 작업 채널(170, 170a-c)을 포함할 수 있다. 작업 채널(170, 170a-c)은 관절 프로브(120), 예를 들면, 관절 프로브(120)의 근위 말단에서 원위 말단까지 전체적으로 연장될 수 있다. 작업 표면(180)은 관절 프로브(120)의 원위 말단에 위치할 수 있다. 예를 들면, 작업 표면(180)은 관절 프로브(120)의 외부 원위 링크(160a)의 원위 말단에 위치할 수 있다.
관절 프로브(120)는 적어도 하나의 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166a-b)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 1에 도시된 실시예에서, 관절 프로브(120)는 외부 링크(160a)의 플랜지(flange)(165a, 165b)에 형성된 제1 및 제2 사이드 포트(166a, 166b)를 포함한다. 관절 프로브(120)는 관절 프로브(120)의 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166a-b)과 접속된 적어도 하나의 피드 튜브(feed tube)(135, 135a-b)를 더 포함할 수 있다.
비록 제1 및 제2 사이드 포트(166a, 166b)가 도 1a에 도시되어 있을지라도, 복수의 제1 및 제2 사이드 포트(166a, 166b)는 관절 프로브(120)의 복수의 플랜지(165a, 165b)에 형성될 수 있다. 예를 들면, 복수의 제1 및/또는 제2 사이드 포트(166a, 166b)는 관절 프로브(120)의 외부 슬리브(160)를 따라 위치하여 관절 프로브(120)와 마찬가지로 관절연결되는 하나 이상의 피드 튜브(135, 135a-b)를 위한 가이드를 제공할 수 있다.
관절 프로브는 관절 프로브(120)의 작업 표면(180)에 제공된 하나 이상의 광 소스(175, 175a-c)를 포함할 수 있다. 광 소스(175, 175a-c)는 ESL(electron stimulated luminescence) 광 소스와 같은 전자 활성화(electron stimulated) 광 소스, 백열 전구와 같은 백열 광 소스, LED(light-emitting diodes)와 같은 EL(electroluminescent) 광 소스, 및 형광등과 같은 가스 방출 광 소스를 포함할 수 있다.
광 소스(175, 175a-c)는 광 섬유를 더 포함할 수 있고, 관절 프로브(120)의 작업 표면(180)으로 및 작업 표면(180)으로부터 광을 전달할 수 있다.
시스템(100)은 관절 영역(235, 235a-b)을 가지는 하나 이상의 수술 툴(200, 200a-d)을 더 포함할 수 있다. 시스템(100)은 오퍼레이터가 관절 프로브(120) 및 수술 툴(200, 200a-d)을 독립적으로 제어하도록 할 수 있다. 예를 들면, 관절 프로브(120)는 HID를 통해 제어될 수 있고, 수술 툴(200, 200a-d)은 툴 핸들(예를 들면, 도 2에 도시된 툴 핸들(205))을 통해 제어될 수 있다.
시스템(100)은 많은 수술 툴(200, 200a-d)로 구성될 수 있고, 관절 프로브(120)의 작업 채널(170, 170a-c) 및/또는 관절 프로브(120)의 사이드 포트(166, 166a-b) 또는 가이드 홀(166, 166a-b) 내에 미끄러지기 쉽게 위치할 수 있다.
관절 프로브(120)는 예를 들면, 의료 절차 동안 하나 이상의 수술 툴(200, 200a-d)을 가이드하도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 의료 절차 전, 동안 또는 후에, 수술 툴 샤프트의 일부분은 관절 프로브(120)의 적어도 하나의 작업 채널(170, 170a-c) 내에 위치할 수 있다. 관절 프로브(120)는 작업자가 적어도 하나의 작업 채널(170, 170a-c) 내에 수술 툴 샤프트를 미끄러지기 쉽게 위치하도록 하기에, 수술 툴(200, 200a-d)의 기능 요소(250, 250a-b)는 작업 채널 개구부에서 밖으로 연장될 수 있다.
더 예를 들어보면, 의료 절차 전, 동안 또는 후에, 수술 툴 샤프트의 일부분은 관절 프로브(120)의 적어도 하나의 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166a-b) 내에 위치할 수 있다. 관절 프로브(120)는 작업자가 적어도 하나의 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166a-b) 내에 수술 툴 샤프트를 미끄러지기 쉽게 위치하도록 하기에, 수술 툴(200, 200a-d)의 기능 요소(250, 250a-b)는 관절 프로브(120)의 작업 표면(180)에서 밖으로 연장될 수 있다. 수술 툴 샤프트의 일부분이 관절 프로브(120)의 적어도 하나의 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166a-b)을 통해 지나갈 수 있기에, 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166a-b)은 관절 프로브(120)의 외부 슬리브(160)의 외부 표면을 따라 수술 툴 샤프트를 가이드한다.
관절 프로브(120)는 잠금 또는 열림 모드 중 하나로 구성될 수 있는 사이드 포트 또는 가이드 홀 락(guide hole lock)(1040, 1050)을 포함할 수 있다. 락(1040, 1050)은 관절 프로브(120)의 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166a-b) 내에 위치한 수술 툴(200, 200a-b)의 위치를 고정하기 위해 구성될 수 있고, 이로 인해 수술 툴(200, 200a-b)이 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166a-b) 내에서 미끄러지는 것을 방지할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 관절 프로브(120)는 솔레노이드 또는 공기/유체 파우치(air/fluid pouch)와 같은 뉴매틱 또는 수압 락(1050)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 뉴매틱 또는 수압 락(1050)은 관절 프로브(120)의 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166a-b) 내에 위치할 수 있다. 관절 프로브(120)는 뉴매틱 또는 수압 락(1050)으로 가압된 기체 또는 액체를 공급하기 위한 채널 또는 튜브(1055)를 더 포함할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 관절 프로브(120)는 솔레노이드, 압전기 작동 장치 또는 니티놀 작동 락(nitinol actuated lock)과 같은 전기적으로 활성화된 락(1040)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 전기적으로 활성화된 락(1040)은 관절 프로브(120)의 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166a-b) 내에 위치할 수 있다. 관절 프로브(120)는 전기적으로 활성화된 락(1040)으로 작동 신호를 공급하기 위해 와이어 또는 케이블과 같은 컨덕터(conductor)(1045)를 더 포함할 수 있다.
도 1b를 참조하면, 전기적으로 활성화된 락(1040)은 관절 프로브(120)의 제1 사이드 포트 또는 가이드 홀(166a) 내에 위치한 것으로 도시되어 있고, 뉴매틱 또는 수압 락(1050)은 관절 프로브(120)의 제2 사이드 포트 또는 가이드 홀(166b) 내에 위치한 것으로 도시되어 있다. 이 설명에서, 전기적으로 활성화된 락(1040) 및 뉴매틱 또는 수압 락(1050)은 작업자 또는 시스템(100)의 사용자가 관절 프로브(120)의 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166a-b) 내에 수술 툴 샤프트를 미끄러지기 쉽게 위치하도록 하기 위해 열림 모드로 도시된다.
도 1c를 참조하면, 뉴매틱 또는 수압 락(1050)은 잠금 모드로 도시된다. 잠금 모드에서, 뉴매틱 또는 수압 락(1050)은 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166b) 내에 수술 툴(200, 200b)의 샤프트를 고정하기 위해 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166b) 내로 확장한다. 비록 도시되어 있지 않지만, 전기적으로 활성화된 락(1040)은 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166a) 내로 확장되어, 사이드 포트 또는 가이드 홀(166, 166a) 내로 수술 툴(200, 200a)의 샤프트를 고정할 수 있다.
기능 요소(250, 250a-b)는 관절 프로브(120)의 작업 표면(180)에 관하여 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다. 예를 들면, 도 1a에 도시된 실시예에서, 기능 요소(250a, 250b)는 관절 프로브(120)의 작업 표면(180)에 관하여 관절연결된 것으로 도시된다. 기능 요소(250, 250a, 250b)는 또한 툴 샤프트의 연장 축에 관하여 관절연결되도록 구성되고 배열될 수 있다.
기능 요소(250, 250a-b)는 관절 프로브(120)의 작업 표면(180) 및/또는 툴 샤프트의 연장 축에 관하여 0˚ 및 90˚ 사이에서 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다. 기능 요소(250, 250a-b)는 관절 프로브(120)의 작업 표면(180) 및/또는 툴 샤프트의 연장 축에 관하여 0˚ 및 135˚ 사이에서 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다. 기능 요소(250, 250a-b)는 관절 프로브(120)의 작업 표면(180) 및/또는 툴 샤프트의 연장 축에 관하여 0˚ 및 180˚ 사이에서 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다. 기능 요소(250, 250a-b)는 관절 프로브(120)의 작업 표면(180) 및/또는 툴 샤프트의 연장 축에 관하여 180˚이상의 각도에서 관절연결 되도록 구성되고 배열될 수 있다.
기능 요소(250)는 그라스퍼(grasper), 클로우(claw), 칼, 융제재(ablator), 카우테라이저(cauterize), 약물 전달 장치(drug delivery apparatus), 방사선 소스(radiation source), 심전도검사 전극(EKG electrode), 압력 센서(pressure sensor), 블러드 센서(blood sensor), 카메라, 자석, 가열 요소(heating element) 및 극저온 요소(cryogenic element)으로 구성된 그룹에서 선택된 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 수술 툴(200a)의 기능 요소(250a)는 제1 및 제2 블레이드(blade)(1010)를 가지는 커터를 포함할 수 있다. 제2 수술 툴(200b)의 기능 요소(250b)는 가열 요소, 극저온 요소, 압력 센서, 블러드 센서 및/또는 방사선 소스(1030)를 포함할 수 있다. 제3 수술 툴(200c)의 기능 요소(250c)는 하나 이상의 EKG 전극 또는 심장 제세동기 전극(1050, 1020)을 포함할 수 있다. 기능 요소(250d) 또는 제4 수술 툴(200d)은 카메라(1025)를 포함할 수 있다.
도 2는 관절 수술 툴의 사시도이다. 수술 툴(200)은 툴 핸들(205), 관절 영역(235)를 가지는 수술 툴 샤프트(215, 220) 및 기능 요소(250)를 포함할 수 있다.
수술 툴(200)은 수술 툴 핸들(205)를 통해 제어되도록 구성되고 배열될 수 있다. 수술 툴 핸들(205)은 가위 핸들(scissor handles), 팜-헬드 그립(palm-held grip), 엄지/중지/검지 그립(thumb/index/middle finger grip) 및 피스톨 그립(pistol grip)으로 구성된 그룹에서 선택된 한 개를 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 2에서 도시된 실시예에서, 수술 툴 핸들(205)은 볼 메커니즘(ball mechanism)(211) 및 핸들 링크 메커니즘(handle link mechanism)(207)에 접속된 제1 및 제2 작동 핸들 요소(206a, 206b)를 포함한다. 핸들 링크 메커니즘(207)은 링크 바디(207b)에 접속된 제1 및 제2 링크(207a, 207c)를 포함할 수 있다.
이번 실시예에서, 수술 툴은 수술 툴(200)의 기능 및 움직임을 조종 또는 제어하기 위한 소켓 메커니즘(212)과 접속되도록 구성되고 배열되는 볼 메커니즘(211)을 포함한다. 비록 도시되어 있지 않지만, 하나 이상의 관절 케이블(410)은 볼 메커니즘(211)에 고정될 수 있고, 하나 이상의 작동 케이블(420)은 핸들 링크 메커니즘(207)의 링크 바디(207b)에 고정될 수 있다. 이런 식으로, 소켓 메커니즘(212)에 관한 볼 메커니즘(211)의 움직임은 볼 메커니즘(211)에 고정된 하나 이상의 관절 케이블(410)에 대한 텐션(tension) 또는 슬랙(slack)을 제공할 수 있고, 관절 영역(235)의 관절 상태를 조절할 수 있다. 게다가, 제1 및 제2 작동 핸들 요소(206a, 206b)의 가위질 움직임은 링크 메커니즘(207)의 링크 바디(207b)가 볼 메커니즘(211)에서 밖으로(예를 들어, 세로 축을 따라) 연장되도록 할 수 있고, 하나 이상의 작동 케이블(410)에 텐션을 적용할 수 있다.
수술 툴 샤프트(215, 220)는 제1 툴 샤프트(215) 및 제2 툴 샤프트(220)를 포함할 수 있다. 제1 툴 샤프트(215)의 근위 말단(215p)은 예를 들어, 볼 및 소켓 메커니즘(211, 212)을 통해 툴 핸들(205)에 접속될 수 있고, 제1 툴 샤프트(215)의 원위 말단(215d)은 제2 툴 샤프트(220)의 근위 말단(220p)에 접속될 수 있다. 제2 툴 샤프트(220)의 원위 말단(220d)은 관절 영역(235)에 직접 접속되거나 관절 영역(235)에 간접 접속될 수 있다. 예를 들면, 도 2 및 3A에 도시된 실시예에서, 제2 툴 샤프트(220)의 원위 말단(220d)은 작동 케이블 전이 세그먼트(225)를 통해 관절 영역(235)에 접속된다.
비록 관절 영역(235)이 수술 툴(200)의 원위 말단(230)에 도시되어 있을지라도, 관절 영역(235)은 기능 요소(250) 및 제1 툴 샤프트(215)의 근위 말단(215p) 사이의 임의의 위치에 제공될 수 있다.
관절 영역(235)은 약 1/2inch 보다 많이 편향시키지 않으면서 약 1 lbF의 포스를 지원하도록 구성되고 배열될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 관절 영역(235)은 완전히 관절연결된 상태에 있을 때 약 1/2inch 보다 많이 편향시키지 않으면서 약 1 lbF의 포스를 지원하도록 구성되고 배열된다.
도 3a 및 3b를 참조하면, 케이블 전이 세그먼트(225)는 적어도 하나의 관절 케이블 채널(226)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 적어도 하나의 관절 케이블 채널(226)은 케이블 전이 세그먼트(225)의 둘레 또는 주변에서 90˚이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널(226)을 포함할 수 있다. 케이블 전이 세그먼트(225)의 적어도 두 개의 관절 케이블 채널(226a, 226c)은 관절 영역(235)의 제1 세그먼트 링크(236)의 적어도 두 개의 관절 케이블 채널(313a, 313c) 및/또는 관절 영역(235)의 제2 세그먼트 링크(237)의 적어도 두 개의 관절 케이블 채널(353a, 353c)과 정렬될 수 있다. 이런 식으로, 하나 이상의 관절 케이블(410)은 제1 및 제2 세그먼트 링크(236, 237)의 케이블 채널(313a, 313c, 353a, 353c) 내에 위치할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 케이블 전이 세그먼트(225)는 n개의 관절 케이블 채널(226)을 포함할 수 있다(n은 0보다 큰 실수이다). n이 1보다 큰 경우, n개의 관절 케이블 채널(226)은 케이블 전이 세그먼트(225)의 둘레 또는 주변에서 균등하게 이격되거나 그렇지 않을 수 있다.
케이블 전이 세그먼트(225)는 작동 케이블 채널(277)을 포함할 수 있다. 작동 케이블 채널(227)은 케이블 전이 세그먼트(225)의 직경 중심점에 위치할 수 있고, 관절 영역(235)의 하나 이상의 세그먼트 링크(236, 237)의 하나 이상의 작동 케이블 채널(314, 354)과 정렬될 수 있다. 이런 식으로, 하나 이상의 작동 케이블(420)은 제1 및 제2 세그먼트 링크(236, 237)의 케이블 채널(314, 354) 내에 위치할 수 있다.
케이블 전이 세그먼트(225)는 금속, 플라스틱(plastic), 열가소성 폴리머(thermoplastic polymer), 스테인리스 강(stainless steel), 폴리 염화 비닐(polyvinyl chloride) 및 고분자 액정(liquid-crystal polymer), 폴리테트라플루오르에틸린 및 이 물질들 또는 다른 적합한 물질의 조합으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다.
도 3b를 참조하면, 케이블 전이 세그먼트(225) 및/또는 수술 툴 샤프트(220)는 평평한 와이어 코일 또는 스프링과 같은 와이어 코일(225b) 내에 위치한 루멘 압출(225a)을 포함할 수 있다. 와이어 코일(225b)은 케이블 전이 세그먼트(225) 및/또는 수술 툴 샤프트(220)의 강도(stiffness)를 증가시켜서 수술 툴(200)의 비틀림(twisting) 및/또는 킨킹(kinking)을 방지할 수 있다. 와이어 코일(225b)은 또한 케이블 전이 세그먼트(225) 및/또는 수술 툴 샤프트(220)의 방사상 강도를 증가시켜서 툴 샤프트의 방사상 붕괴(radial collapse)를 방지 및/또는 케이블(410, 420) 핀칭(pinching)을 방지할 수 있다. Pebaxⓡ-타입 샤프트 커버(Pebaxⓡ-type shaft cover)와 같은 툴 샤프트 커버(225c)는 와이어 코일(225b)을 커버하기 위해 제공될 수 있다.
도 2를 다시 참조하면, 제1 툴 샤프트(215)는 리지드 툴 샤프트를 포함할 수 있고 제2 툴 샤프트(220)는 유연한 툴 샤프트를 포함할 수 있다; 그러나, 수술 툴(200)의 툴 샤프트(215, 220)는 둘다 리지드 또한 유연한 툴 샤프트를 포함할 수 있다. 즉, 수술 툴(200)의 제1 및 제2 툴 샤프트(215, 220)는 리지드 및 유연한 툴 샤프트의 조합을 포함할 수 있다.
유연한 툴 샤프트(215, 220)는 적어도 하나의 케이블 채널을 가지는 루멘 가이딩 멤버를 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 적어도 하나의 케이블 채널은 작동 케이블 채널 및 적어도 하나의 관절 케이블 채널을 포함한다. 작동 케이블 채널은 유연한 툴 샤프트의 직경 중심점에 위치할 수 있고, 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 유연한 툴 샤프트 부분의 둘레 또는 주변을 따라 위치할 수 있다. 예를 들면, 루멘 가이딩 멤버는 작동 케이블 채널을 가지는 5개의 루멘 스트퍼닝 로드(lumen stiffening rod) 및 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함할 수 있다.
루멘 가이딩 멤버는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐, 고분자 액정 및 폴리테트라플로오르에틸린, 및 이 물질들 또는 다른 적절한 물질의 조합으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다.
수술 툴(200)의 기능 요소(250)는 수술 툴(200)의 원위 말단(230)에 제공될 수 있다. 기능 요소(250)는 그라스퍼, 클로우, 칼, 융제재, 카우테라이저, 약물 전달 장치, 방사선 소스, 심전도검사 전극, 압력 센서, 블러드 센서, 카메라, 자석, 가열 요소 및 극저온 요소로 구성된 그룹에서 선택된 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 2 및 도 3에 도시된 실시예에서, 기능 요소(250)는 제1 및 제2 그라스핑 멤버(grasping member)(244a, 244b)를 가지는 그라스퍼를 포함한다. 그라스퍼는 약 1 lbF의 그라스핑 포스(grasping force)를 적용하도록 구성되고 배열될 수 있다. 그라스퍼는 또한 관절 영역이 완전히 관절연결된 상태에 위치할 때 약 1 lbF의 그라스핑 포스를 적용하도록 구성되고 배열될 수 있다. 그라스퍼는 또한 그라스퍼의 작동 또는 다른 타입의 기능 요소(250)가 수술 툴(200)의 관절 범위 전체에서 상당히 유지되도록 수술 툴(200)의 관절 영역(235)의 모든 관절 상태에 전체적으로 상당히 유사한 그라스핑 포스를 적용하도록 구성되고 배열될 수 있다.
수술 툴(200)은 기능 요소(250)의 관절연결된 위치를 락하도록 구성되고 배열되는 잠금 장치를 포함할 수 있다. 수술 툴은 기능 요소(250)의 작동 모드를 락하도록 구성되고 배열된 잠금 장치를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 잠금 장치는 수술 툴(200, 200a-b)의 관절 상태 및/또는 기능 요소(250)의 그라스핑 상태(예를 들면, 열림, 닫힘, 부분적으로 닫힘)를 락하도록 구성되고 배열될 수 있다.
수술 툴(200)은 레이저 섬유(laser fiber) 또는 다른 길어지는 툴(elongate tool)과 같은, 제2 수술 툴의 진입을 위한 캐비티 통로를 제공하도록 구성되고 배열될 수 있다. 예를 들면, 제1 수술 툴의 기능 요소는 제1 툴 시스 캐비티를 포함할 수 있고, 제1 수술 툴의 툴 샤프트는 제2 툴 시스 캐비티를 포함할 수 있다. 이런 식으로, 제2 수술 툴은 제1 수술 툴의 캐비티 통로 내에 미끄러지기 쉽게 위치할 수 있다.
예를 들면, 도 1a를 참조하면, 제1 수술 툴(200a)은 수술 툴 시스로 구성될 수 있다. 수술 툴 시스는 수술 툴(200a)의 원위 말단에 형성된 시스 개구부(165a)를 가질 수 있다. 제2 수술 툴은, 제2 수술의 기능 요소가 시스 개구부(165a)에서 밖으로 연장될 수 있도록 제1 수술(200a)의 캐비티 통로 내에 미끄러지기 쉽게 위치할 수 있다.
도 3a 및 3b는 도 2에 도시된 관절 수술 툴의 원위 말단의 사시도이다. 툴 샤프트의 관절 영역(235)은 단일 세그먼트 링크(235 또는 237) 또는 적어도 두 개의 세그먼트 링크(236, 237)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 도. 2, 3A 및 3b에 도시된 실시예에서, 관절 영역(235)은 제1 내지 제6 세그먼트 링크(236a-e, 237)를 포함할 수 있다. 세그먼트 링크(236, 236a-e, 237)는 각각 형태로 일원화되거나 각각 함께 결합되거나 접속된 물질의 복수의 부분으로 구성될 수 있다.
적어도 두 개의 세그먼트 링크의 제1 세그먼트 링크(236, 236e)는 툴 샤프트(215, 220)에 직접 또는 간접적으로 접속될 수 있다. 예를 들면, 적어도 두 개의 세그먼트 링크(236, 237)의 제1 세그먼트 링크(236, 236e)는 케이블 전이 세그먼트(225)를 통해 제2 툴 샤프트(220)에 접속될 수 있고, 복수의 케이블(예를 들면, 하나 이상의 작동 케이블(420) 및/또는 하나 이상의 관절 케이블(410))을 툴 샤프트(215, 220)에서 세그먼트 링크(236, 237)의 채널까지 분포시킬 수 있다.
적어도 두 개의 세그먼트 링크(236, 237) 중 제2 세그먼트 링크(237)는 기능 요소(250)에 접속될 수 있다. 그러나, 위에서 설명한 것과 같이, 관절 영역(235)은 기능 요소(250) 및 제1 툴 샤프트(215)의 근위 말단(215p) 사이의 임의의 위치에 제공될 수 있다. 예를 들면, 적어도 두 개의 세그먼트 링크(236, 236) 중 제1 세그먼트 링크(236, 236e)는 제1 툴 샤프트(215)에 직접 또는 간접적으로 접속될 수 있고, 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크(237)는 제2 툴 샤프트(220)에 직접 또는 간접적으로 접속될 수 있다.
제2 세그먼트 링크(237)는 기능 요소(250)에 접속될 수 있다. 예를 들면, 제2 세그먼트 링크(237)는 기능 요소(250)의 연결 링크(241)에 접속 될 수 있다. 연결 링크(241)는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐 및 고분자 액정으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다.
기능 요소(250)는 연결 링크(241)의 내부 캐비티 내에 위치한 작동 피스톤(242)을 포함할 수 있다. 작동 피스톤(242)은 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐 및 고분자 액정으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다.
기능 요소(250)는 작동 피스톤(242)에 접속된 제1 및 제2 작동 링크 멤버(243a-b)를 더 포함할 수 있다. 제1 및 제2 작동 링크 멤버는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐 및 고분자 액정으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다.
기능 요소(250)는 제1 및 제2 클로우 멤버 또는 그라스퍼 멤버(244a-b)를 더 포함할 수 있고, 각각 제1 및 제2 작동 링크 멤버(243a-b)에 접속될 수 있다. 제1 및 제2 클로우 멤버 또는 그라스퍼 멤버(244a-b)는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐, 고분자 액정, 이 물질들 또는 다른 적합한 물질의 조합으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다.
도 3a에 도시된 실시예에서, 연결 링크(241)의 내부 캐비티 내에서의 작동 피스톤(242)의 선형 움직임은 제1 및 제2 클로우 멤버 또는 그라스퍼 멤버(244a-b)를 개폐시킬 수 있다. 제1 및 제2 클로우 멤버 또는 그라스퍼 멤버(244a-b)의 개폐는 작동 피스톤(242)에 접속된 작동 케이블(420)에 적용된 텐션에 대한 응답일 수 있다. 작동 케이블(420)은 금속 케이블, 플라스틱 케이블, 솔드 와이어 케이블(sold wire cable), 편복 케이블(braided cable) 및 스테인리스 강 와이어 편복 케이블(stainless steel wire braided cable)로 구성된 그룹에서 선택된 하나 이상을 포함할 수 있다.
비록 도 3a 및 3b에 도시된 수술 툴(200)의 관절 영역(235)가 기능 요소(250)를 외면하는 방향으로 지향된 볼록 바디 부분(312, 352)(예를 들면, 반타원형 바디 부분, 반구형 바디 부분)을 가지는 복수의 세그먼트 링크(236, 237)를 설명하고 있을 지라도, 수술 툴(200)은 도 6a에 도시된 것과 같이, 기능 요소(250)를 마주보는 방향으로 지향된 볼록 바디 부분(312, 352)(예를 들면, 반타원형 바디 부분, 반구형 바디 부분)을 가지는 복수의 세그먼트 링크(236, 237)를 가지는 관절 영역(235)을 포함할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 세그먼트 링크(236, 237)의 대체 볼록 바디 부분(312, 352)은 인접한 세그먼트 링크(236)의 대응하는 오목한 캐비티 부분과 결합될 때 다른 마찰 계수를 가지도록 구성되고 배열될 수 있다. 예를 들면, 세그먼트 링크(236, 237)의 대체 볼록 바디 부분(312, 352)은 인접한 세그먼트 링크(236)의 대응하는 오목한 캐비티 부분과 결합될 때 마찰 계수를 조절 및/또는 대체하기 위한 다른 물질 및/또는 코팅(coating)을 포함할 수 있다.
도 4a는 도 3에 도시된 관절 수술 툴의 세그먼트 링크의 사시도이고, 도 4b는 도 3에 도시된 관절 수술 툴의 세그먼트 링크의 사시도이고, 도 4c는 도 4b에 도시된 세그먼트 링크의 단면 사시도이다.
제1 세그먼트 링크(236, 236a-e)는 제1 부분(310) 및 제2 부분(312)를 가지는 바디를 포함할 수 있다. 제1 부분(310)은 실린더형 바디 부분 또는 타원형 단면을 가지는 바디 부분을 포함할 수 있고, 제2 부분(312)은 볼록 바디 부분, 반타원형 바디 부분 또는 반구형 바디 부분을 포함할 수 있다.
제2 부분(312)이 반구형 바디 부분을 포함하는 경우에, 반구형 바디 부분은 범위가 1 inch의 1/20 및 1 inch의 1/4 사이에 이르는 구면 반지름(SR1)을 가지는 외부 표면을 포함할 수 있다. 예를 들면, 구면 반지름(SR1)은 약 1 inch의 1/20일 수 있다.
도 3을 참조하면, 제1 세그먼트 링크(236)의 반구형 바디 부분은 케이블 전이 세그먼트(225)의 반구형 캐비티 부분 및/또는 툴 샤프트(215, 220)와 결합할 수 있다.
도 4a 내지 4C를 다시 참조하면, 제1 세그먼트 링크(236, 236a-e)는 적어도 하나의 관절 케이블 채널(313, 313a-d)을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널(313, 313a-d)은 제1 부분(310)의 상부 표면(311)에 제1 개구부를 포함하고, 제1 부분(310)의 바닥 표면(315)에 제2 개구부를 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 4a 내지 4C에 도시된 실시예에서, 적어도 하나의 관절 케이블 채널(313, 313a-d)은 제1 부분(310)의 둘레 또는 주변에서 90˚이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널(313a-d)을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널(313, 313a-d)은 또한 제1 부분(310)의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 서로 90˚이격되어 위치하는 제1 내지 제4 관절 케이블 채널(313a-d)을 포함할 수 있다.
제1 세그먼트 링크(236, 236a-e)는 작동 케이블 채널(314)을 포함할 수 있다. 작동 케이블 채널(314)은 제1 세그먼트(236, 236a-e)의 반구형 바디 부분의 직경 중심점에서 제1 개구부 및 제1 세그먼트(236, 236a-e)의 제1 부분(310)의 직경 중심점에서 제2 개구부를 포함할 수 있다.
작동 케이블 채널(314)은 제1 개구부를 제1 세그먼트(236, 236a-e)의 바디의 실린더형 캐비티(318)와 일치시키는 제1 개구부에 연결된 상부 테이퍼(319)를 포함할 수 있다. 상부 테이퍼는 드래프트 각도(draft angle)(α1)를 포함할 수 있고, 범위가 0˚ 및 45˚ 사이일 수 있다. 실린더형 캐비티(318)는 제1 세그먼트(236, 236a-e)의 바디의 하부 테이퍼(317)와 연결될 수 있다. 하부 테이퍼(317)는 실린더형 캐비티(318)를 제1 세그먼트(236, 236a-e)의 바디의 오목 캐비티 또는 반구형 캐비티(316)와 일치시킬 수 있다. 하부 테이퍼는 드래프트 각도(α2)를 포함할 수 있고, 범위는 0˚ 및 45˚ 사이일 수 있다. 작동 케이블 채널(314)은 상부 테이퍼(319) 및/또는 하부 테이퍼(317)를 포함하여, 수술 툴(200)의 관절 영역(235)의 관절 상태 동안 작동 케이블 채널(314) 내에 위치한 작동 케이블(420)의 핀칭(pinching)을 방지할 수 있다.
제1 세그먼트(236, 236a-e)의 바디의 반구형 캐비티(316)는 범위가 1 inch의 1/20 및 1 inch의 1/4 사이에 이르는 구면 반지름(SR3)을 가지는 내부 표면을 포함할 수 있다. 예를 들면, 구면 반지름(SR3)은 1 inch의 약1/20일 수 있다. 구면 반지름(SR3)은 제1 및 제2 세그먼트 링크(236, 237)의 구면 반지름(SR1, SR2)과 상당히 유사하거나 더 커서, 제1 및 제2 세그먼트 링크(236, 237) 중 하나의 반구형 바디 부분은 다른 제1 세그먼트 링크의 반구형 캐비티 부분과 결합할 수 있다.
제2 세그먼트 링크(237)는 제1 부분(350) 및 제2 부분(352)을 가지는 바디를 포함할 수 있다. 제1 부분(350)은 실린더형 바디 부분 또는 타원형 단면을 가지는 바디 부분을 포함할 수 있고, 제2 부분(352)은 볼록 바디 부분, 반타원형 바디 부분 또는 반구형 바디 부분을 포함할 수 있다.
제2 부분이 반구형 바디 부분을 포함하는 경우에, 반구형 바디 부분은 범위가 1 inch의 1/20 및 1 inch의 1/4 사이에 이르는 구면 반지름(SR2)을 가지는 외부 표면을 포함할 수 있다. 예를 들면, 구면 반지름(SR2)는 1 inch의 약 1/20일 수 있다.
도 3a를 참조하면, 제2 세그먼트 링크(237)의 반구형 바디 부분은 제1 세그먼트 링크(236)의 반구형 캐비티 부분(316)과 결합할 수 있다.
도 4a 내지 4C를 다시 참조하면, 제2 세그먼트 링크(237)는 적어도 하나의 관절 케이블 채널(353, 353a-d)을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널(353, 353a-d)은 제1 부분(350)의 상부 표면(351)에 있는 제1 개구부 및 제1 부분(350)의 바닥 표면(355)에 있는 제2 개구부를 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 4a 내지 4C에 도시된 실시예에서, 적어도 하나의 관절 케이블 채널(353, 353a-d)은 제1 부분(350)의 둘레 또는 주변에서 90˚ 이격된 제1 내지 제5 관절 케이블 채널(353a-d)을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널(353, 353-d)은 또한 제1 부분(350)의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 서로 90˚ 이격되어 위치하는 제1 내지 제5 관절 케이블 채널(353a-d)을 포함할 수 있다.
도 3a를 참조하면, 제1 세그먼트 링크(236, 236a-e)의 적어도 두 개의 관절 케이블 채널(313, 313a-d)은 제2 세그먼트 링크(237)의 적어도 두 개의 관절 케이블 채널(353, 353a-d)과 정렬되어, 하나 이상의 관절 케이블(410)의 삽입을 위한 케이블 채널을 제공할 수 있다.
도 4a 내지 4C를 다시 참조하면, 제2 세그먼트(237)는 작동 케이블 채널(354)을 포함할 수 있다. 작동 케이블 채널(354)은 제2 세그먼트(237)의 반구형 바디 부분의 직경 중심점에서 제1 개구부 및 제2 세그먼트(237)의 제1 부분(350)의 직경 중심점에서 제2 개구부를 포함할 수 있다.
작동 케이블 채널(354)은 제1 개구부를 제2 세그먼트(237)의 바디의 제1 실린더형 캐비티(358)와 일치시키는 제1 개구부에 연결된 상부 테이퍼(359)를 포함할 수 있다. 상부 테이퍼(359)는 드래프트 각도(α3)를 포함하고, 범위는 0˚및 45˚사이일 수 있다. 제1 실린더형 캐비티(358)는 제2 세그먼트(237)의 바디의 제2 실린더형 캐비티(356)와 연결할 수 있다. 제1 실린더형 캐비티(358)는 제1 실린더형 캐비티(358) 및 제2 실린더형 캐비티(356)의 상부 표면(357)의 접점에서 경사면(bevel)(358a)을 포함할 수 있다. 제1 실린더형 캐비티(358)의 직경은 제2 실린더형 캐비티(356)의 직경 보다 작을 수 있다.
제2 세그먼트(237′)은 제2 세그먼트(237′)의 제1 부분(350)의 바닥 표면(355)에 형성된 적어도 하나의 캐비티 슬롯(360, 360a-b)을 더 포함할 수 있다. 적어도 하나의 캐비티 슬롯(360, 360a-b)은 단일 지속 캐비티 슬롯(single continuous cavity slot)(360)을 포함하거나 제1 캐비티 슬롯(360a) 및 제2 캐비티 슬롯(360b)을 포함할 수 있다. 제1 캐비티 슬롯(360a)은 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제1 관절 케이블 채널(353a)에서 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제2 관절 케이블 채널(353b)까지 연장될 수 있다.
제1 관절 케이블(410)은 제1 관절 케이블 채널(353a), 제1 캐비티 슬롯(360a), 및 제2 관절 케이블 채널(353b) 내에 위치할 수 있다. 제1 관절 케이블(410)은 제1 캐비티 슬롯(360a)의 표면에 고정될 수 있다. 예를 들면, 제1 관절 케이블은 제1 캐비티 슬롯(360a)의 표면에 용접될 수 있고, 제1 캐비티 슬롯(360a)의 표면에 접착되고 및/또는 제1 캐비티 슬롯(360a) 내에 압입될 수 있다.
제2 캐비티 슬롯(360b)은 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제3 관절 케이블 채널(353c)에서 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제4 관절 케이블 채널(353d)까지 연장될 수 있다. 제2 관절 케이블(410)은 제3 관절 케이블 채널(353c), 제2 캐비티 슬롯(360b), 및 제4 관절 케이블 채널(353d) 내에 위치할 수 있다.
적어도 하나의 캐비티 슬롯(360)은 제1 부분(350)의 바닥 표면(355) 또는 제2 세그먼트(237)의 실린더형 바디 부분의 전체 둘레 또는 주변에 대해 연장될 수 있다. 이런 식으로, 적어도 하나의 관절 케이블 채널(353, 353a-d)의 제2 개구부는 적어도 하나의 캐비티 슬롯(360)에 의해 부분적으로 정의될 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블(410)은 적어도 하나의 관절 케이블 채널(353, 353a-d) 내에 위치하고, 적어도 하나의 캐비티 슬롯(360)의 표면에 고정될 수 있다.
세그먼트 링크(236, 237)는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐, 고분자 액정 및 폴리테트라플루오르에틸린으로 구성된 그룹에서 선택된 물질을 포함할 수 있다. 세그먼트 링크(236, 237)는 리지드할 수 있다. 제2 세그먼트 링크(237)는 제1 세그먼트 링크(236)와 다른 물질을 포함할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 세그먼트 링크(236, 236a-e, 237)의 제2 부분(312, 352)의 높이는 하나 이상의 세그먼트 링크 사이의 관절 각도가 서로 다른 각도의 관절로 제한될 수 있을 정도로 다를 수 있다. 예를 들면, 제1 세그먼트 링크(236, 237) 또는 제1 그룹의 세그먼트 링크는 세그먼트 당 12˚에서 15˚로 제한될 수 있고, 제2 세그먼트 링크(236, 237) 또는 제2 그룹의 세그먼트 링크는 세그먼트 당 8˚ 에서 11˚로 제한될 수 있다.
도 5a 및 5b는 도 2에 도시된 관절 수술 툴의 관절 범위를 설명하는 사시도이다. 수술 툴(200)의 관절 영역(235)은 서로 다른 관절 상태(901a-i)에서 설명된다.
위에 설명된 것과 같이, 툴 샤프트의 관절 영역(235)은 하나 이상의 세그먼트 링크(236, 237)을 포함할 수 있다. 둘 이상의 세그먼트 링크(236, 237)을 포함하는 실시예에서, 각각의 세그먼트 링크(236, 237)는 연속적으로 접속될 수 있다. 이런 식으로, 복수의 세그먼트 링크(236, 237)는 서로에 관하여 관절연결될 수 있다.
관절 영역의 세그먼트 링크(236, 237)는 관절 각도를 제한하도록 구성되고 배열될 수 있다. 예를 들면, 제1 세그먼트 링크의 제1 부분의 바닥 표면은 제1 및 제2 세그먼트 링크 각각의 중심축에 관하여 관절 각도를 제한하기 위하여 제2 세그먼트 링크의 제1 부분의 상부 표면에 인접할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 관절 각도는 세그먼트(236, 237) 당 12˚에서 15˚로 제한될 수 있다. 예를 들면, 관절 상태(901f)를 참조하면, 단일 세그먼트 링크(237)를 포함하는 수술 툴(200)은 범위가 12˚에서 15˚사이에 이르는 관절의 최대 각도(α4)로 제한될 수 있다. 관절 상태(901e)를 참조하면, 2 개의 세그먼트 링크(236a, 237)를 포함하는 수술 툴(200)은 범위가 24˚에서 30˚사이에 이르는 관절의 최대 각도(α5)로 제한될 수 있다. 관절 상태(901d)를 참조하면, 3 개의 세그먼트 링크(236a-b, 237)를 포함하는 수술 툴(200)은 범위가 36˚에서 45˚사이에 이르는 관절의 최대 각도(α6)로 제한될 수 있다. 관절 상태(901c)를 참조하면, 4 개의 세그먼트 링크(236a-c, 237)를 포함하는 수술 툴(200)은 범위가 48˚에서 60˚사이에 이르는 관절의 최대 각도(α7)로 제한될 수 있다. 관절 상태(901b)를 참조하면, 5 개의 세그먼트 링크(236a-d, 237)를 포함하는 수술 툴(200)은 범위가 60˚에서 75˚사이에 이르는 관절의 최대 각도(α8)로 제한될 수 있다. 관절 상태(901a)를 참조하면, 6 개의 세그먼트 링크(236a-e, 237)를 포함하는 수술 툴(200)은 범위가 72˚에서 90˚사이에 이르는 관절의 최대 각도(α9)로 제한될 수 있다. 관절 상태(901g)를 참조하면, 7 개의 세그먼트 링크를 포함하는 수술 툴(200)은 범위가 84˚에서 105˚사이에 이르는 관절의 최대 각도(α10)로 제한될 수 있다. 관절 상태(901h)를 참조하면, 9 개의 세그먼트 링크를 포함하는 수술 툴(200)은 범위가 108˚에서 135˚사이에 이르는 관절의 최대 각도(α11)로 제한될 수 있다. 관절 상태(901i)를 참조하면, 12 개의 세그먼트 링크를 포함하는 수술 툴(200)은 범위가 144˚에서 180˚사이에 이르는 관절의 최대 각도(α12)로 제한될 수 있다. 그에 맞춰, n개의 세그먼트 링크를 포함하는 수술 툴(200)의 관절 상태는 범위가 (12*n)˚에서 (15*n)˚사이에 이르는 관절의 최대 각도(α)로 제한될 수 있다.
도 6a, 6B, 7, 8A-8E, 및 9를 참조하면, 설명된 대체 세그먼트 링크 구성은 도 2 및 3에 도시된 관절 수술 툴(200)로 쉽게 결합될 수 있다. 예를 들면, 도 6a, 6B, 7, 8A-8E, 및 9에 도시된 관절 영역(235) 중 하나는 도 2 및 3에 도시된 관절 영역(235)를 대신할 수 있다.
도 6a는 수술 툴의 대체 세그먼트 링크 구성(alternative segment link configuration)을 설명하는 측면 사시도이다. 위에서 설명한 것과 같이, 수술 툴(200)은 도 6a에 도시된 것과 같이 기능 요소(250)를 마주보는 방향으로 지향된 볼록 바디 부분(312, 352)(예를 들면, 반타원형 바디 부분, 반구형 바디 부분)을 가지는 복수의 세그먼트 링크(236, 237)를 가지는 관절 영역(235)을 포함할 수 있다. 도 6a에 도시된 세그먼트 링크(236, 237)는 도 3 및 도 4a 내지 4C에 도시된 세그먼트 링크(236, 237)와 상당히 유사할 수 있고, 동일 참조 부호를 가지도록 지시된다.
도 6b는 관절 수술 툴의 대체 세그먼트 링크 구성을 설명하는 측면 사시도이고, 도 6c는 도 6b에 도시된 제3 세그먼트 링크의 단면도이다. 수술 툴(200)의 관절 영역(235)은 제1 세그먼트 링크(237), 하나 이상의 제2 세그먼트 링크(610a-b) 및 하나 이상의 제3 세그먼트 링크(611a-b)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 6b에 도시된 실시예에서, 관절 영역(235)은 제1 세그먼트 링크(237), 두 개의 제2 세그먼트 링크(610a-b) 및 두 개의 제3 세그먼트 링크(611a-b)를 포함한다.
제1 세그먼트 링크(237)는 도 4a 내지 4C에 도시된 원위 세그먼트 링크(237)와 유사할 수 있고, 기능 요소(250)에 접속될 수 있다. 그러나, 위에 설명된 것과 같이, 관절 영역(235)은 기능 요소(250) 및 툴 샤프트(215)의 근위 말단(215p) 사이의 임의의 위치에 제공될 수 있다(예시로 도2를 보라).
적어도 하나의 제2 세그먼트 링크(611a-b)는 툴 샤프트(215, 220)에 직접 또는 간접적으로 접속될 수 있다. 예를 들면, 제2 세그먼트(611b)는 케이블 전이 세그먼트(225)를 통해 제2 툴 샤프트(220)에 접속될 수 있고, 복수의 케이블(예를 들면, 하나 이상의 작동 케이블(420) 및/또는 하나 이상의 관절 케이블(410))을 툴 샤프트(215, 220)에서 세그먼트 링크(610a-b, 611a-b, 237)의 채널(612a-b, 616a-b)까지 분포시킬 수 있다.
적어도 하나의 제3 세그먼트 링크(611a-b)는 제1 세그먼트 링크(237)와 제2 세그먼트 링크(610a-b) 중 하나 사이에 접속될 수 있다. 예를 들면, 도 6b에 도시된 실시예에서, 제3 세그먼트 링크(611a)는 제1 세그먼트(237) 및 제2 세그먼트 링크(610a) 사이에 접속되고, 제3 세그먼트 링크(611b)는 제2 세그먼트 링크(610a) 및 제2 세그먼트 링크(610b) 사이에 접속된다.
제2 세그먼트 링크(610a-b)는 바디(620)의 반대 말단 표면에 형성된 제1 및 제2 오목 캐비티(621a-b)를 가지는 바디(620)를 포함할 수 있다. 제1 및 제2 오목 캐비티(621a-b)는 반타원형 캐비티 또는 반구형 캐비티를 포함할 수 있다. 반구형 캐비티를 가지는 일 실시예에서, 반구형 캐비티는 제3 세그먼트 링크(611a-b)의 반구형 바디 부분의 구면 반지름과 매치(match)되는 구면 반지름을 가질 수 있다.
제1 오목 캐비티(621a)는 제2 세그먼트 링크(610a-b)의 바디(620)의 제1 테이퍼(613)에 연결될 수 있고, 제1 테이퍼(613)는 제1 오목 캐비티(621a)를 실린더형 캐비티(614)의 제1 개구부와 일치시킬 수 있다. 제2 오목 캐비티(621b)는 제2 세그먼트 링크(610a-b)의 바디(620)의 제2 테이퍼(615)에 연결될 수 있고, 제2 테이퍼(615)는 제2 오목 캐비티(621b)를 실린더형 캐비티(614)의 제2 개구부와 일치시킬 수 있다. 이런 식으로, 작동 케이블 채널은 제2 세그먼트 링크(610a-b)의 바디(620) 내에 형성되고, 제1 오목 캐비티(621a)에서 제2 오목 캐비티(621b)로 연장될 수 있다. 게다가, 제1 및 제2 테이퍼(613, 615)는 관절 영역(235)의 관절 상태 동안 제2 세그먼트 링크(610a-b)의 작동 케이블 채널 내에 위치한 작동 케이블(420)의 핀칭을 방지할 수 있다.
제3 세그먼트 링크(611a-b)는 제1 볼록 바디 부분(623a), 제2 바디 부분(622), 및 제3 볼록 바디 부분(623b)을 가지는 바디를 포함할 수 있다. 제1 및 제3 바디 부분(623a-b)은 반타원형 바디 부분 또는 반구형 바디 부분을 포함할 수 있고, 제2 바디 부분(622)은 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있다.
제3 세그먼트 링크(611a-b)는 제1 볼록 바디 부분(623a) 내의 제1 개구부에 연결된 제1 테이퍼(617)를 포함할 수 있다. 제1 테이퍼(617)는 제1 볼록 바디 부분(623a) 내의 제1 개구부를 제3 세그먼트(611a-b)의 실린더형 캐비티(618)와 일치시킬 수 있다. 제3 세그먼트 링크(611a-b)는 제2 볼록 바디 부분(623b) 내의 제2 개구부에 연결된 제2 테이퍼(619)를 포함할 수 있다. 제2 테이퍼(619)는 제2 볼록 바디 부분(623b) 내의 제2 개구부를 제3 세그먼트(611a-b)의 실린더형 캐비티(618)과 일치시킬 수 있다. 이런 식으로, 작동 케이블 채널은 제3 세그먼트 링크(611a-b)의 바디 내에 형성될 수 있고, 제1 볼록 바디 부분(623a) 내의 제1 개구부에서 제2 볼록 바디 부분(623b) 내의 제2 개구부까지 연장될 수 있다. 게다가, 제1 및 제2 테이퍼(617, 619)는 관절 영역(235)의 관절 상태 동안 제3 세그먼트 링크(611a-b)의 작동 케이블 채널 내에 위치한 작동 케이블(420)의 핀칭을 방지할 수 있다.
도 4a 내지 4C에 도시된 세그먼트 링크(236, 237)을 참조하여 위에 설명된 것과 같이, 제2 및 제3 세그먼트 링크(610a-b, 611a-b)는 마찬가지로 적어도 하나의 관절 케이블 채널(612a-b, 616a-b)을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널(612a-b, 616a-b)은 제2 및 제3 세그먼트 링크(610a-b, 611a-b)의 바디의 제1 표면(624, 626) 내의 제1 개구부, 및 제2 및 제3 세그먼트 링크(610a-b, 611a-b)의 바디의 제2 표면(625, 627) 내의 제2 개구부를 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 6b에 도시된 실시예에서, 제2 및 제3 세그먼트 링크(610a-b, 611a-b)의 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 제2 및 제3 세그먼트 링크(610a-b, 611a-b)의 바디의 둘레 또는 주변에서 90˚ 이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 또한 제2 및 제3 세그먼트 링크(610a-b, 611a-b)의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 서로 90˚이격되어 위치하는 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함할 수 있다.
도 7은 관절 수술 툴의 대체 세그먼트 링크 구성을 설명하는 사시도이다. 수술 툴(200)의 관절 영역(235)은 제1 세그먼트 링크(701) 및 하나 이상의 제2 세그먼트 링크(702a-b)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 7에 도시된 실시예에서, 관절 영역(235)은 제1 세그먼트 링크(701) 및 2 개의 제2 세그먼트 링크(702a-b)를 포함한다.
제1 세그먼트 링크(701)는 바디(704) 및 돌출부(703)를 포함할 수 있다. 바디(704)는 타원형 단면을 가지는 바디 또는 실린더형 바디를 포함할 수 있고, 돌출부(703)는 타원형 돌출부 또는 실린더형 돌출부를 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 7에 도시된 실시예에서, 제1 세그먼트 링크(701)는 실린더형 바디 및 실린더형 돌출부를 가지는 것으로 도시된다. 바디(704)의 직경은 돌출부(703)의 직경보다 클 수 있다.
제1 세그먼트 링크(701)는 바디(704)의 바닥 표면(710)에 형성된 적어도 하나의 캐비티 슬롯(711a-b)을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 캐비티 슬롯(711a-b)은 도 4b에 도시된 제2 세그먼트(237)의 제1 부분(350)의 바닥 표면(355)에 형성된 적어도 하나의 캐비티 슬롯(360, 360a-b)과 유사할 수 있다. 적어도 하나의 캐비티 슬롯은 도 4b에 도시된 단일 지속 캐비티 슬롯(360)과 같은 단일 지속 캐비티 슬롯(미도시)을 포함하거나 도 7에 도시된 제1 캐비티 슬롯(711a) 및 제2 캐비티 슬롯(711b)을 포함할 수 있다.
제2 세그먼트 링크(702a-b)는 바디(706) 및 돌출부(705)를 포함할 수 있다. 바디(706)는 타원형 단면을 가진 바디 또는 실린더형 바디를 포함할 수 있고, 돌출부(705)는 타원형 돌출부 또는 실린더형 돌출부를 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 7에 도시된 실시예에서, 제2 세그먼트 링크(702a-b)는 실린더형 바디 및 실린더형 돌출부를 가지는 것으로 도시된다. 바디(706)의 직경은 돌출부(705)의 직경보다 클 수 있다.
제2 세그먼트 링크(702a-b)는 적어도 하나의 오목 캐비티(707)를 포함할 수 있다. 오목 캐비티는 반타원형 캐비티 또는 반구형 캐비티를 포함할 수 있다. 이런 식으로, 제1 및 제2 세그먼트 링크(701, 702a-b)의 돌출부(703, 705)는 다른 제2 세그먼트 링크(702a-b)의 오목 캐비티(707)와 결합할 수 있다. 예를 들면, 도 7에 도시된 실시예에서, 제1 세그먼트 링크(701)의 돌출부(703)는 제2 세그먼트 링크(702a)의 오목 캐비티(707)과 결합된 것으로 도시되고, 제2 세그먼트 링크(702a)의 돌출부(705)는 제2 세그먼트 링크(702b)의 오목 캐비티(707)와 결합된 것으로 도시된다. 이 실시예에서, 케이블 전이 세그먼트(235)는 오목 캐비티(712)를 포함하고, 제2 세그먼트 링크(702b)의 돌출부(705)와 결합된 것으로 도시된다.
도 4a 내지 4C에 도시된 세그먼트 링크(236, 237)을 참조하여 위에 설명된 것과 같이, 제1 및 제2 세그먼트 링크(701, 702a-b)는 마찬가지로 적어도 하나의 관절 케이블 채널(708a-d, 709a-d)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널(708a-d, 709a-d)은 제1 및 제2 세그먼트 링크(701, 702a-b)의 바디(704, 706)의 제1 표면 내에 제1 개구부 및 제1 및 제2 세그먼트 링크(701, 702a-b)의 바디(704, 706)의 바닥 표면 내에 제2 개구부를 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 7에 도시된 실시예에서, 제1 및 제2 세그먼트 링크(701, 702a-b)의 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 제1 및 제2 세그먼트 링크(701, 702a-b)의 바디(704, 706)의 둘레 또는 주변에서 90˚이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널(708a-d, 709a-d)을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 또한 제1 및 제2 세그먼트 링크(701, 702a-b)의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 서로 90˚ 이격되어 위치하는 제1 내지 제4 관절 케이블 채널(708a-d, 709a-d)을 포함할 수 있다.
제1 및 제2 세그먼트 링크(701, 702a-b)는 작동 케이블 채널(713, 714)을 포함할 수 있다. 작동 케이블 채널(713, 714)은 돌출부(703, 705)의 직경 중심점에서의 제1 개구부 및 바디(704, 706)의 바닥 표면의 직경 중심점에서의 제2 개구부를 포함할 수 있다. 비록 도시되어 있지 않을 지라도, 제1 및 제2 개구부는 채널을 형성하기 위해서 제1 및 제2 개구부를 실린더형 캐비티로 일치시키는 제1 및 제2 테이퍼에 연결할 수 있다. 위에 도시되어 있을지라도, 테이퍼는 관절 영역(235)의 관절 상태 동안 세그먼트 링크(701, 702a-b)의 작동 케이블 채널(713, 714) 내에 위치한 작동 케이블(420)의 핀칭을 방지할 수 있다.
도 8a는 관절 수술 툴의 대체 세그먼트 링크 구성을 설명하는 사시도이다. 수술 툴의 관절 영역(235)은 제1 세그먼트 링크(801), 하나 이상의 제2 세그먼트 링크(802), 및 제3 세그먼트 링크(803)을 포함할 수 있다.
제1 세그먼트 링크(801)는 제1 바디 부분(801a) 및 제2 바디 부분(801b)을 가지는 바디를 포함할 수 있다. 제1 바디 부분(801a)은 타원형 단면을 가지는 바디 부분 또는 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있고, 제2 바디 부분(801b)은 볼록 바디 부분, 반타원형 바디 부분 또는 반구형 바디 부분을 포함할 수 있다. 제1 세그먼트 링크는 도 4a 내지 4C에 도시된 원위 세그먼트 링크(237)와 유사할 수 있다.
제2 세그먼트 링크(802)는 제1 바디 부분(802a), 제2 바디 부분(802b), 및 제1 바디 부분(802a)의 표면에서 연장되는 복수의 돌출 포스트(protruding post)(802c)를 포함할 수 있다. 제1 바디 부분(802a)은 타원형 단면을 가지는 바디 부분 또는 실린더형 바디 부분을 포함할 수 있고, 제2 바디 부분(802b)은 볼록 바디 부분, 반타원형 바디 부분 또는 반구형 바디 부분을 포함할 수 있다. 포스트(802c)는 실린더형 포스트(cylindrically shaped post)를 포함할 수 있고, 둥근 또는 경사진 상단면(top surface)를 가질 수 있다.
제3 세그먼트 링크(803)는 제1 바디 부분(803a) 및 제3 바디 부분(803a)의 표면에서 연장되는 복수의 돌출 포스트(802c)를 포함할 수 있다. 포스트(803b)는 실린더형 포스트를 포함할 수 있고, 둥근 또는 경사진 상단면을 가질 수 있다.
제1 세그먼트(801)의 제2 바디 부분(801b)은 제2 세그먼트(802)의 복수의 포스트(802c)와 결합할 수 있고, 제2 세그먼트 링크(802)의 제2 바디 부분(802b)은 제3 세그먼트(803)의 복수의 포스트(803b)와 결합할 수 있다. 이런 식으로, 마찰이 제1 세그먼트 링크(801)의 제2 바디 부분(801b) 및 제2 세그먼트 링크(802)의 포스트(802c) 사이의 접점과 제2 세그먼트 링크(802)의 제2 바디 부분(802b) 및 제3 세그먼트 링크(803)의 포스트(803b) 사이의 접점에서 감소될 수 있다.
도 4a 내지 4C에 도시된 세그먼트 링크(236, 237)를 참조하여 위에 설명된 것과 같이, 제2 및 제3 세그먼트 링크(802, 803)는 마찬가지로 적어도 하나의 관절 케이블 채널(804a-b, 805a-b)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 도 8a에 도시된 실시예에서, 제2 및 제3 세그먼트 링크(802,803)의 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 제2 및 제3 세그먼트 링크(802, 803)의 바디(802a, 803a)의 둘레 또는 주변에서 90˚이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 또한 제2 및 제3 세그먼트 링크(802, 803)의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 서로 90˚이격되어 위치하는 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함할 수 있다.
제2 및 제3 세그먼트 링크(802, 803)은 작동 케이블 채널(804c, 805c)을 포함할 수 있다. 작동 케이블 채널(804c, 805c)은 제2 및 제3 세그먼트 링크(802, 803)의 직경 중심점에 위치할 수 있다.
도 8b 내지 8E는 도 8a에 도시된 대체 세그먼트 링크 구성에 따른 대체 포스트 구성을 설명한다.
도 8b는 세그먼트 링크의 사시도이고, 도 8c는 도 8b에 설명된 세그먼트 링크의 평면도이다. 위에서 설명한 것과 같이, 제2 및 제3 세그먼트 링크(802, 803)는 복수의 포스트(802c, 803b)를 포함할 수 있다. 복수의 포스트(802c, 803b)는 제2 및 제3 세그먼트 링크(802, 803)의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 배열될 수 있고, 일반 거리(common distance)만큼 이격될 수 있다. 예를 들면, 도 8b 및 8C에 도시된 실시예에서, 복수의 포스트(802c, 803b)는 제1 내지 제4 포스트를 포함한다. 복수의 포스트(802c, 803b)는 일반 높이(common height)를 가질 수 있다.
도 8d는 세그먼트 링크의 사시도이고, 도 8e는 도 8d에 도시된 세그먼트 링크의 평면도이다. 위에서 설명한 것과 같이, 제2 및 제3 세그먼트 링크(802, 803)는 복수의 포스트(802c, 803b)를 포함할 수 있다. 복수의 포스트(802c, 803b)는 제2 및 제3 세그먼트 링크(802, 803)의 중심 포스트(802x, 803x)에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 배열될 수 있고, 일반 거리만큼 이격될 수 있다. 예를 들면, 도 8d 및 8E에 도시된 실시예에서, 복수의 포스트(802c, 803b)는 제1 내지 제4 포스트를 포함한다. 제1 내지 제4 포스트는 중심 포스트(802x, 803x)에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 배열된다. 이 예시적인 구성에서, 복수의 포스트(802c, 803b)는 중심 포스트(802x, 803x)에 대해 배열되고, 각각 중심 포스트(802x, 803x)의 제2 높이 보다 큰 제1 높이를 가질 수 있다.
도 9는 관절 수술 툴의 대체 세그먼트 링크 구성을 설명하는 사시도이다. 수술 툴의 관절 영역(235)은 제1 세그먼트 링크(901) 및 하나 이상의 제2 세그먼트 링크(902a-b)를 포함할 수 있다.
제1 세그먼트 링크(901)는 도 4a 내지 4C에 도시된 원위 세그먼트 링크(237)와 유사할 수 있고, 제2 세그먼트 링크(902a-b)는 도 4a 내지 4C에 도시된 제1 세그먼트 링크(236)와 유사할 수 있다. 그러나, 도 4a 내지 4C에 도시된 바와 같이 오목 캐비티(316)를 포함하는 대신, 제2 세그먼트 링크(902a-b)는 제2 세그먼트 링크(902a-b)의 바닥 표면(905)에 형성된 타원형 또는 원형 개구부(906)를 포함할 수 있다. 개구부(906)는, 결합할 때, 제1 및 제2 세그먼트(901, 902a-b)의 볼록 바디 부분이 개구부(906) 내에 부분적으로 돌출되도록 하기 위해 제1 및 제2 세그먼트(901, 902a-b)의 볼록 바디 부분의 구면 반지름의 두배보다 작은 직경을 가질 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (473)

  1. 내부 및 외부 슬리브(sleeve)를 포함하는 관절 프로브(articulating probe); 및
    툴 샤프트(tool shaft)의 원위 말단에 위치한 기능 요소를 포함하는 수술 툴을 포함하고, 상기 툴 샤프트는 관절 영역을 가지되,
    상기 관절 프로브 및 상기 수술 툴은 독립적으로 제어 가능한 의료 절차 수행 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 관절 프로브는 휴먼 인터페이스 장치(human interface device)를 통해 제어되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 휴먼 인터페이스 장치는 햅틱 제어기(haptic controller), 조이스틱(joystick), 트랙 볼(track ball), 마우스(mouse) 및 전자기계 장치로 구성된 상기 그룹(group)에서 선택된 하나를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 수술 툴은 수술 툴 핸들(surgical tool handle)을 통해 제어되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 수술 툴 핸들은 가위 핸들(scissor handles), 팜-헬드 그립(palm-held grip), 엄지/중지/검지 그립(thumb/index/middle finger grip) 및 피스톨 그립(pistol grip)으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 하나를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 관절 프로브는 상기 관절 프로브의 작업 표면에 개구부(opening)를 가지는 적어도 하나의 작업 채널(working channel)을 더 포함하고, 상기 작업 표면은 상기 관절 프로브의 원위 말단에 있는 의료 절차 수행 시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 일부분은 상기 적어도 하나의 작업 채널 내에 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 수술 툴의 상기 기능 요소는 상기 개구부에서 밖으로 연장되는 의료 절차 수행 시스템.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 툴 샤프트의 연장 축에 관하여 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 0˚ 및 90˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  12. 제 9항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 0˚ 및 135˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  13. 제 9항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 0˚ 및 180˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  14. 제 1항에 있어서,
    상기 관절 프로브의 상기 외부 슬리브는 적어도 하나의 사이드 포트(side port)를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 사이드 포트는 사이드 포트 락(side port lock)을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 사이드 포트 락은 뉴매틱 락(pneumatic lock)을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 뉴매틱 락은 솔레노이드(solenoid)를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  18. 제 16항에 있어서,
    상기 뉴매틱 락은 확장 가능한 파우치(expandable pouch)를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  19. 제 15항에 있어서,
    상기 사이드 포트 락은 수압 락(hydraulic lock)을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 수압 락은 솔레노이드를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  21. 제 19항에 있어서,
    상기 수압 락은 확장 가능한 파우치를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  22. 제 15항에 있어서,
    상기 사이드 포트 락은 전기적으로 활성화된 락(electrically activated lock)을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  23. 제 22항에 있어서,
    상기 전기적으로 활성화된 락은 솔레노이드를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  24. 제 22항에 있어서,
    상기 전기적으로 활성화된 락은 압전기 작동 장치(piezoelectric actuator)를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  25. 제 15항에 있어서,
    상기 사이드 포트 락은 상기 적어도 하나의 사이드 포트 내에 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  26. 제 25항에 있어서,
    상기 사이드 포트 락은 잠금 모드(locked mode)에서 상기 적어도 하나의 사이드 포트를 통해 지나가는 툴 샤프트를 고정(secure)시키도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  27. 제 25항에 있어서,
    상기 사이드 포트 락은 열림 모드(unlocked mode)에서 상기 적어도 하나의 사이드 포트를 통해 툴 샤프트가 지나가도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  28. 제 14항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 일부분은 상기 적어도 하나의 사이드 포트를 통해 지나가는 의료 절차 수행 시스템.
  29. 제 28항에 있어서,
    상기 사이드 포트는 상기 외부 슬리브의 외부 표면을 따라 상기 툴 샤프트를 가이드하는 의료 절차 수행 시스템.
  30. 제 28항에 있어서,
    상기 수술 툴의 상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 작업 표면에서 밖으로 연장되고, 상기 작업 표면은 상기 관절 프로브의 원위 말단에 있는 의료 절차 수행 시스템.
  31. 제 30항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  32. 제 30항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 툴 샤프트의 연장 축에 관하여 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  33. 제 31항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 0˚ 및 90˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  34. 제 31항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 0˚ 및 135˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  35. 제 31항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 0˚및 180˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  36. 제 1항에 있어서,
    상기 관절 프로브의 상기 내부 및 외부 슬리브 각각은 복수의 프로브 링크(probe link)를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  37. 제 1항에 있어서,
    상기 관절 프로브의 상기 내부 슬리브 및 상기 외부 슬리브는 독립적으로 제어 가능한 의료 절차 수행 시스템.
  38. 제 37항에 있어서,
    상기 관절 프로브의 상기 내부 및 외부 슬리브 각각은 림프 모드(limp mode) 및 리지드 모드(rigid mode) 중 하나로 구성될 수 있는 의료 절차 수행 시스템.
  39. 제 1항에 있어서,
    상기 관절 프로브는 적어도 하나의 스티어링 케이블(steering cable)을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  40. 제 39항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 스티어링 케이블은 상기 관절 프로브의 원위 말단에 근위한 영역에서 끝나는 의료 절차 수행 시스템.
  41. 제 1항에 있어서,
    상기 기능 요소는 그라스퍼(grasper), 클로우(claw), 칼, 융제재(ablator), 카우테라이저(cauterize), 약물 전달 장치(drug delivery apparatus), 방사선 소스(radiation source), 심전도검사 전극(EKG electrode), 압력 센서(pressure sensor), 블러드 센서(blood sensor), 카메라, 자석, 가열 요소(heating element) 및 극저온 요소(cryogenic element)으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 하나를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  42. 제 1항에 있어서,
    상기 기능 요소는 제1 툴 시스 캐비티(tool sheath cavity)를 포함하고, 상기 툴 샤프트는 제2 툴 시스 캐비티를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  43. 제 42항에 있어서,
    상기 수술 툴은 제2 수술 툴의 진입을 위해 캐비티 통로를 제공하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  44. 제 43항에 있어서,
    상기 제2 수술 툴은 청구항 158의 상기 수술 툴을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  45. 제 43항에 있어서,
    상기 제1 툴 시스 캐비티 및 상기 제2 툴 시스 캐비티는 상기 캐비티 통로를 형성하기 위해 접속된 의료 절차 수행 시스템.
  46. 제 43항에 있어서,
    상기 캐비티 통로의 영역은 상기 툴 샤프트의 상기 관절 영역에 대응하는 의료 절차 수행 시스템.
  47. 제 1항에 있어서,
    상기 수술 툴은 상기 기능 요소의 관절연결된 위치를 락(lock)하도록 구성되고 배열된 잠금 장치를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  48. 제 1항에 있어서,
    상기 수술 툴은 상기 기능 요소의 작동 모드(operational mode)를 락하도록 구성되고 배열된 잠금 장치를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  49. 제 1항에 있어서,
    상기 기능 요소는 그라스퍼를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  50. 제 49항에 있어서,
    상기 그라스퍼는 약 1 lbF의 그라스핑 포스(grasping force)를 적용하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  51. 제 49항에 있어서,
    상기 그라스퍼는 상기 관절 영역이 완전히 관절연결된 상태(fully articulated state)로 위치할 때, 약 1 lbF의 그라스핑 포스를 적용하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  52. 제 1항에 있어서,
    상기 시스템은 경구 로봇식 수술 절차(transoral robotic surgery procedure)를 수행하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  53. 제 1항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 상기 관절 영역은 적어도 두 개의 세그먼트 링크(segment link)를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  54. 제 53항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 한 개의 세그먼트 링크는 일원화된 의료 절차 수행 시스템.
  55. 제 53항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트의 제1 샤프트 부분과 접속되고, 상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트의 제2 샤프트 부분과 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  56. 제 55항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 제2 샤프트 부분과 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  57. 제 53항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트의 제1 샤프트 부분과 접속되고, 상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 상기 기능 요소와 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  58. 제 57항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 상기 관절 영역은 상기 제1 세그먼트 링크 및 상기 제2 세그먼트 링크 사이에 접속된 하나 이상의 제3 세그먼트 링크를 더 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  59. 제 57항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디(body)를 포함하되, 상기 제2 부분은 반구형 바디 부분(semi-spherical body portion)을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  60. 제 57항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 볼록 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  61. 제 60항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  62. 제 60항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분(semi-ellipsoidal body portion)인 의료 절차 수행 시스템.
  63. 제 59항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분(cylindrical body portion)을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  64. 제 59항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 반구형 바디 부분은 상기 제1 샤프트 부분의 반구형 캐비티 부분과 결합하는 의료 절차 수행 시스템.
  65. 제 59항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 반구형 바디 부분은 상기 제1 샤프트 부분의 오목한 캐비티 부분과 결합하는 의료 절차 수행 시스템.
  66. 제 60항에 있어서,
    상기 오목한 캐비티 부분은 반구형 캐비티 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  67. 제 60항에 있어서,
    상기 오목한 캐비티 부분은 반타원형 캐비티 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  68. 제 59항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크는 적어도 하나의 관절 케이블 채널(articulation cable channel)을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  69. 제 68항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 제1 부분의 상부 표면 내의 제1 개구부 및 상기 제1 부분의 바닥 표면 내의 제2 개구부를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  70. 제 69항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  71. 제 68항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 제1 부분의 상기 둘레 또는 주변에서 90˚이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  72. 제 68항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 제1 부분의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 서로 90˚이격되어 위치하는 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  73. 제 71항 및 제 72항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  74. 제 59항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트는 작동 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  75. 제 74항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널은 상기 제1 세그먼트의 상기 반구형 바디 부분의 직경 중심점에서의 제1 개구부 및 상기 제1 세그먼트의 상기 제1 부분의 직경 중심점에서의 제2 개구부를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  76. 제 75항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  77. 제 75항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널(actuation cable channel)은 상기 제1 개구부를 상기 제1 세그먼트의 상기 바디의 실린더형 캐비티와 일치시키는 상기 제1 개구부에 연결된 상부 테이퍼(taper)를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  78. 제 77항에 있어서,
    상기 실린더형 캐비티는 상기 제1 세그먼트의 상기 바디의 하부 테이퍼를 연결하는 의료 절차 수행 시스템.
  79. 제 78항에 있어서,
    상기 하부 테이퍼는 상기 실린더형 캐비티를 상기 제1 세그먼트의 상기 바디의 반구형 캐비티와 일치시키는 의료 절차 수행 시스템.
  80. 제 57항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  81. 제 57항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 볼록 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  82. 제 81항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  83. 제 81항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  84. 제 80항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  85. 제 80항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 반구형 바디 부분은 상기 제1 세그먼트 링크의 반구형 캐비티 부분과 결합하는 의료 절차 수행 시스템.
  86. 제 80항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 반구형 바디 부분은 상기 제1 세그먼트 링크의 오목한 캐비티 부분과 결합하는 의료 절차 수행 시스템.
  87. 제 86항에 있어서,
    상기 오목한 캐비티 부분은 반구형 캐비티 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  88. 제 86항에 있어서,
    상기 오목한 캐비티 부분은 반타원형 캐비티 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  89. 제 85항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크 중 적어도 두 개의 관절 케이블 채널은 상기 제2 세그먼트 링크 중 적어도 두 개의 관절 케이블 채널과 정렬되는 의료 절차 수행 시스템.
  90. 제 80항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 바디는 적어도 하나의 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  91. 제 90항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 제1 부분의 상부 표면 내의 제1 개구부 및 상기 제1 부분의 바닥 표면 내의 제2 개구부를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  92. 제 91항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  93. 제 90항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 제1 부분의 상기 둘레 또는 주변에서 90˚이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  94. 제 90항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 제1 부분의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 서로 90˚이격되어 위치하는 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  95. 제 93항 및 제 94항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  96. 제 80항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트의 상기 바디는 작동 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  97. 제 96항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널은 상기 제2 세그먼트의 상기 반구형 바디 부분의 직경 중심점에서의 제1 개구부 및 상기 제2 세그먼트의 상기 제1 부분의 직경 중심점에서의 제2 개구부를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  98. 제 97항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  99. 제 97항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널은 상기 제1 개구부를 상기 제2 세그먼트의 상기 바디의 제1 실린더형 캐비티와 일치시키는 상기 제1 개구부에 연결된 상부 테이퍼를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  100. 제 99항에 있어서,
    상기 제1 실린더형 캐비티는 상기 제2 세그먼트의 상기 바디의 제2 실린더형 캐비티에 연결되는 의료 절차 수행 시스템.
  101. 제 100항에 있어서,
    상기 제1 실린더형 캐비티의 직경은 상기 제2 실린더형 캐비티의 직경보다 작은 의료 절차 수행 시스템.
  102. 제 57항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 상기 기능 요소와 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  103. 제 102항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 상기 기능 요소의 연결 링크와 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  104. 제 103항에 있어서,
    상기 연결 링크는 금속, 플라스틱(plastic), 열가소성 폴리머(thermoplastic polymer), 스테인리스 강(stainless steel), 폴리 염화 비닐(polyvinyl chloride) 및 고분자 액정(liquid-crystal polymer)으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  105. 제 103항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 연결 링크의 내부 캐비티 내에 위치한 작동 피스톤(actuating piston)을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  106. 제 105항에 있어서,
    상기 작동 피스톤은 금속, 플라스틱(plastic), 열가소성 폴리머(thermoplastic polymer), 스테인리스 강(stainless steel), 폴리 염화 비닐(polyvinyl chloride) 및 고분자 액정(liquid-crystal polymer)으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  107. 제 105항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 작동 피스톤과 접속된 제1 및 제2 작동 링크 멤버(actuation link member)를 더 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  108. 제 107항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 작동 링크 멤버는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐 및 고분자 액정으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  109. 제 107항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 제1 및 제2 작동 링크 멤버와 각각 접속된 제1 및 제2 클로우 멤버를 더 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  110. 제 109항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 클로우 멤버는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐 및 고분자 액정으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  111. 제 109항에 있어서,
    상기 연결 링크의 상기 내부 캐비티 내의 상기 작동 피스톤의 선형 움직임은 상기 제1 및 제2 클로우 멤버를 개폐시키는 의료 절차 수행 시스템.
  112. 제 111항에 있어서,
    작동 케이블은 상기 작동 피스톤과 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  113. 제 112항에 있어서,
    상기 작동 케이블은 금속 케이블, 플라스틱 케이블, 솔드 와이어 케이블(sold wire cable), 편복 케이블(braided cable) 및 스테인리스 강 와이어 편복 케이블(stainless steel wire braided cable)로 구성된 상기 그룹에서 선택된 하나를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  114. 제 54항 및 제 57항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐, 고분자 액정 및 폴리테트라플루오르에틸린(polytetrafluoroethylene)으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  115. 제 57항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐, 고분자 액정 및 폴리테트라플루오르에틸린으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  116. 제 57항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 상기 제1 세그먼트 링크와 다른 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  117. 제 54항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트의 제1 샤프트 부분과 접속되고, 상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트의 제2 샤프트 부분 및 상기 기능 요소 중 하나와 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  118. 제 57항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 상기 제1 샤프트 부분은 케이블 전이 세그먼트(cable transitioning segment)를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  119. 제 118항에 있어서,
    상기 케이블 전이 세그먼트는 적어도 하나의 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  120. 제 119항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 케이블 전이 세그먼트의 상기 둘레에서 90˚이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  121. 제 120항에 있어서,
    상기 케이블 전이 세그먼트의 적어도 두 개의 관절 케이블 채널은 상기 제1 세그먼트 링크의 적어도 두 개의 관절 케이블 채널과 정렬되는 의료 절차 수행 시스템.
  122. 제 118항에 있어서,
    상기 케이블 전이 세그먼트는 작동 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  123. 제 122항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널은 상기 케이블 전이 세그먼트의 직경 중심점에 위치한 의료 절차 수행 시스템.
  124. 제 118항에 있어서,
    상기 케이블 전이 세그먼트는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐, 고분자 액정 및 폴리테트라플로오르에틸린으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  125. 제 117항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 상기 제1 샤프트 부분은 유연한 툴 샤프트 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  126. 제 125항에 있어서,
    상기 유연한 툴 샤프트 부분은 적어도 하나의 케이블 채널을 가지는 루멘 가이딩 멤버(lumen guiding member)를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  127. 제 126항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 케이블 채널은 작동 케이블 채널 및 적어도 하나의 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  128. 제 127항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널은 상기 유연한 툴 샤프트 부분의 직경 중심점에 위치하고, 상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 유연한 툴 샤프트 부분의 둘레를 따라 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  129. 제 126항에 있어서,
    상기 루멘 가이딩 멤버는 5 개의 루멘 스트퍼닝 로드(lumen stiffening rod)를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  130. 제 126항에 있어서,
    상기 루멘 가이딩 멤버는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐, 고분자 액정 및 폴리테트라플로오르에틸린으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  131. 제 91항에 있어서,
    적어도 하나의 캐비티 슬롯(cavity slot)은 상기 제2 세그먼트의 상기 제1 부분의 상기 바닥 표면에 형성되는 의료 절차 수행 시스템.
  132. 제 131항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 캐비티 슬롯은 제1 캐비티 슬롯 및 제2 캐비티 슬롯을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  133. 제 132항에 있어서,
    상기 제1 캐비티 슬롯은 상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제1 관절 케이블 채널에서 상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제2 관절 케이블 채널까지 연장되는 의료 절차 수행 시스템.
  134. 제 133항에 있어서,
    제1 관절 케이블은 상기 제1 관절 케이블 채널, 상기 제1 케이블 슬롯 및 상기 제2 관절 케이블 채널 내에 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  135. 제 134항에 있어서,
    상기 제1 관절 케이블은 상기 제1 캐비티 슬롯의 표면에 고정되는 의료 절차 수행 시스템.
  136. 제 135항에 있어서,
    상기 제1 관절 케이블은 상기 제1 캐비티 슬롯의 상기 표면에 용접되는 의료 절차 수행 시스템.
  137. 제 135항에 있어서,
    상기 제1 관절 케이블은 상기 제1 캐비티 슬롯의 상기 표면에 접착된 의료 절차 수행 시스템.
  138. 제 135항에 있어서,
    상기 제1 관절 케이블은 상기 제1 캐비티 슬롯 내에 압입(press fit)되는 의료 절차 수행 시스템.
  139. 제 133항에 있어서,
    상기 제2 캐비티 슬롯은 상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제3 관절 케이블 채널에서 상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제4 관절 케이블 채널까지 연장되는 의료 절차 수행 시스템.
  140. 제 139항에 있어서,
    제2 관절 케이블은 상기 제3 관절 케이블 채널, 상기 제2 캐비티 슬롯 및 상기 제4 관절 케이블 채널 내에 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  141. 제 131항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 캐비티 슬롯은 상기 제2 세그먼트의 상기 실린더형 바디 부분의 상기 바닥 표면의 전체 둘레로 연장되는 의료 절차 수행 시스템.
  142. 제 141항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 상기 제2 개구부는 상기 적어도 하나의 캐비티 슬롯에 의해 부분적으로 정의되는 의료 절차 수행 시스템.
  143. 제 142항에 있어서,
    적어도 하나의 관절 케이블은 상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널 내에 위치하고, 상기 적어도 하나의 관절 케이블은 상기 적어도 하나의 캐비티 슬롯의 표면에 고정되는 의료 절차 수행 시스템.
  144. 제 1항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 상기 관절 영역은 복수의 세그먼트 링크를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  145. 제 144항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 상기 복수의 세그먼트 링크 중 다른 세그먼트 링크와 연속적으로 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  146. 제 144항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크는 서로에 관하여 관절연결되는 의료 절차 수행 시스템.
  147. 제 144항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크의 제1 부분의 바닥 표면은 상기 복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크의 제1 부분의 상부 표면에 인접하여, 상기 제1 및 제2 세그먼트 링크 각각의 중심축에 관하여 관절 각도를 제한하는 의료 절차 수행 시스템.
  148. 제 147항에 있어서,
    상기 관절 각도는 12˚ 내지 15˚로 제한되는 의료 절차 수행 시스템.
  149. 제 147항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하고, 상기 제2 세그먼트 링크의 상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  150. 제 144항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 상기 기능 요소 및 상기 관절 프로브의 작업 표면 사이에 관절의 12˚ 내지 15˚를 제공하도록 구성되고 배열되는 의료 절차 수행 시스템.
  151. 제 144항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 상기 기능 요소 및 상기 툴 샤프트의 케이블 전이 세그먼트의 세로 축(longitudinal axis) 사이에 관절의 12˚ 내지 15˚를 제공하도록 구성되고 배열되는 의료 절차 수행 시스템.
  152. 제 144항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 상기 기능 요소 및 상기 툴 샤프트의 연장 축 사이에 관절의 12˚ 내지 15˚를 제공하도록 구성되고 배열되는 의료 절차 수행 시스템.
  153. 제 1항 및 제 144항에 있어서,
    상기 관절 영역은 약 1/2inch 보다 많이 편향시키지 않으면서 약 1 lbF의 포스(force)를 지원하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  154. 제 1항 및 제 144항에 있어서,
    상기 관절 영역은 완전히 관절연결된 상태에 있을 때 약 1/2inch 보다 많이 편향시키지 않으면서 약 1 lbF의 포스를 지원하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  155. 제 1항에 있어서,
    상기 툴 샤프트는 와이어 코일(wire coil) 내에 위치한 5 개의 루멘 압출(lumen extrusion)을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  156. 제 155항에 있어서,
    상기 와이어 코일을 둘러싸는 툴 샤프트 커버(tool shaft cover)를 더 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  157. 제 156항에 있어서,
    상기 툴 샤프트 커버는 Pebaxⓡ-타입 샤프트 커버(Pebaxⓡ-type shaft cover)를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  158. 툴 샤프트의 원위 말단에 위치한 기능 요소; 및
    상기 툴 샤프트의 근위 말단에 위치한 툴 핸들을 포함하되,
    상기 툴 샤프트는 관절 영역을 포함하는 수술 툴.
  159. 제 158항에 있어서,
    상기 관절 영역은 상기 기능 요소 및 상기 툴 샤프트의 제1 부분 사이에 있는 상기 툴 샤프트의 상기 원위 말단에 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  160. 제 158항에 있어서,
    상기 관절 영역은 상기 툴 샤프트의 중심 영역에 위치한 의료 절차 수행 시스템.
  161. 제 160항에 있어서,
    상기 관절 영역은 상기 툴 샤프트의 제1 부분 및 상기 툴 샤프트의 제2 부분 사이에 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  162. 제 159항 및 제 161항에 있어서,
    상기 툴 핸들은 상기 툴 샤프트의 상기 제1 부분의 근위 말단과 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  163. 제 158항에 있어서,
    상기 관절 영역은 복수의 세그먼트 링크를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  164. 제 163항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 상기 기능 요소 및 상기 툴 샤프트의 축 사이에 관절의 12˚ 내지 15˚를 제공하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  165. 제 163항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트의 제1 부분과 접속되고, 상기 복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트는 상기 기능 요소와 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  166. 제 165항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  167. 제 166항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  168. 제 166항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  169. 제 166항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  170. 제 168항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  171. 제 168항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 반구형 바디 부분은 상기 툴 샤프트의 상기 제1 부분의 반구형 캐비티 부분과 결합하고, 상기 제2 세그먼트 링크의 상기 반구형 바디 부분은 상기 제1 세그먼트 링크의 반구형 캐비티 부분과 결합하는 의료 절차 수행 시스템.
  172. 제 171항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 제2 세그먼트 링크의 반구형 캐비티 부분과 결합하는 반구형 바디 부분을 가지는 연결 링크를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  173. 제 163항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 각각은 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함하고, 상기 복수의 세그먼트 링크 각각은 적어도 하나의 관절 케이블 채널 및 작동 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  174. 제 173항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  175. 제 173항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널 내에 위치하는 적어도 하나의 관절 케이블을 더 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  176. 제 175항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블은 상기 복수의 세그먼트 링크의 원위 세그먼트 링크에 고정되는 의료 절차 수행 시스템.
  177. 제 175항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블에 적용되는 텐션(tension)은 상기 기능 요소가 상기 툴 샤프트에 관하여 관절연결 되도록하는 의료 절차 수행 시스템.
  178. 제 173항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널 내에 위치한 작동 케이블을 더 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  179. 제 178항에 있어서,
    상기 작동 케이블에 적용된 텐션은 상기 기능 요소로 하여금 상태를 변화하도록 하는 의료 절차 수행 시스템.
  180. 상기 도면에 관하여 설명된 수술 시스템.
  181. 상기 도면에 관하여 설명된 수술 툴.
  182. 상기 도면에 관하여 설명된 의료 절차 수행 방법.
  183. 툴 샤프트의 원위 말단에 위치한 기능 요소; 및
    상기 툴 샤프트의 근위 말단에 위치한 툴 핸들을 포함하되,
    상기 툴 샤프트는 관절 영역을 포함하는 수술 툴.
  184. 제 183항에 있어서,
    상기 관절 영역은 복수의 세그먼트 링크를 포함하는 수술 툴.
  185. 제 184항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 상기 바디의 반대 말단 표면에 형성된 제1 및 제2 오목 캐비티를 가지는 바디를 포함하는 수술 툴.
  186. 제 185항에 있어서,
    상기 제1 오목 캐비티는 반구형 캐비티인 수술 툴.
  187. 제 185항에 있어서,
    상기 제1 오목 캐비티는 반타원형 캐비티인 수술 툴.
  188. 제 185항에 있어서,
    상기 제2 오목 캐비티는 반구형 캐비티인 수술 툴.
  189. 제 185항에 있어서,
    상기 제2 오목 캐비티는 반타원형 캐비티인 수술 툴.
  190. 제 184항 및 제 185항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 중심 바디 부분의 반대 말단 표면에 형성된 제1 및 제2 볼록 바디 부분을 가지는 바디를 포함하는 수술 툴.
  191. 제 190항에 있어서,
    상기 제1 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분인 수술 툴.
  192. 제 190항에 있어서,
    상기 제1 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분인 수술 툴.
  193. 제 190항에 있어서,
    상기 제2 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분인 수술 툴.
  194. 제 190항에 있어서,
    상기 제2 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분인 수술 툴.
  195. 제 190항에 있어서,
    상기 중심 바디 부분은 실린더형인 수술 툴.
  196. 제 190항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 제1 및 제2 볼록 바디 부분 중 하나는 상기 제1 세그먼트 링크의 상기 제1 및 제2 오목 캐비티 중 하나와 결합하는 수술 툴.
  197. 제 196항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 제1 및 제2 볼록 바디 부분의 나머지 하나는 상기 툴 샤프트의 오목 캐비티와 결합하는 수술 툴.
  198. 제 196항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 제1 및 제2 오목 캐비티의 나머지 하나는 상기 복수의 세그먼트 링크의 제3 세그먼트 링크의 볼록 바디 부분과 결합하는 수술 툴.
  199. 제 198항에 있어서,
    상기 제3 세그먼트 링크는 상기 기능 요소와 접속되는 수술 툴.
  200. 제 184항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 상기 제1 바디의 표면에서 연장되는 제1 돌출부를 가지는 제1 바디를 포함하는 수술 툴.
  201. 제 200항에 있어서,
    상기 제1 바디는 실린더형 바디인 수술 툴.
  202. 제 200항에 있어서,
    상기 제1 바디는 타원형 단면(elliptical cross-section)을 가지는 수술 툴.
  203. 제 200항에 있어서,
    상기 제1 돌출부는 실린더형 돌출부인 수술 툴.
  204. 제 200항에 있어서,
    상기 제1 돌출부는 타원형 단면을 가지는 수술 툴.
  205. 제 184항 및 제 200항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 상기 제2 바디의 제1 표면에서 연장되는 제2 돌출부를 가지는 제2 바디를 포함하는 수술 툴.
  206. 제 205항에 있어서,
    상기 제2 바디는 실린더형 바디인 수술 툴.
  207. 제 205항에 있어서,
    상기 제2 바디는 타원형 단면을 가지는 수술 툴.
  208. 제 205항에 있어서,
    상기 제2 돌출부는 실린더형 돌출부인 수술 툴.
  209. 제 205항에 있어서,
    상기 제2 돌출부는 타원형 단면을 가지는 수술 툴.
  210. 제 205항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 상기 제2 바디의 제2 표면에 형성된 오목 캐비티를 포함하는 수술 툴.
  211. 제 210항에 있어서,
    상기 오목 캐비티는 반구형 캐비티인 수술 툴.
  212. 제 210항에 있어서,
    상기 오목 캐비티는 반타원형 캐비티인 수술 툴.
  213. 제 210항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 제1 돌출부는 상기 제2 세그먼트 링크의 상기 오목 캐비티와 결합하는 수술 툴.
  214. 제 213항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크는 상기 기능 요소와 접속되는 수술 툴.
  215. 제 214항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 제2 돌출부는 상기 툴 샤프트의 오목 캐비티와 결합하는 수술 툴.
  216. 제 184항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 제1 바디 부분 및 제2 바디 부분을 가지는 바디를 포함하는 수술 툴.
  217. 제 216항에 있어서,
    상기 제1 바디 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 수술 툴.
  218. 제 216항에 있어서,
    상기 제1 바디 부분은 타원형 단면을 포함하는 수술 툴.
  219. 제 218항에 있어서,
    상기 제2 바디 부분은 볼록 바디 부분을 포함하는 수술 툴.
  220. 제 219항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분인 수술 툴.
  221. 제 219항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분인 수술 툴.
  222. 제 184항 및 제216항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 중심 바디 부분을 가지는 바디, 상기 중심 바디 부분의 제1 표면에 접속된 볼록 바디 부분, 및 상기 중심 바디 부분의 제2 표면에서 밖으로 연장되는 복수의 포스트(post)를 포함하는 수술 툴.
  223. 제 222항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분인 수술 툴.
  224. 제 222항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분인 수술 툴.
  225. 제 222항에 있어서,
    상기 중심 바디 부분은 실린더형인 수술 툴.
  226. 제 222항에 있어서,
    상기 중심 바디 부분은 타원형 단면을 가지는 수술 툴.
  227. 제 222항에 있어서,
    상기 복수의 포스트는 실린더형인 수술 툴.
  228. 제 222항에 있어서,
    상기 복수의 포스트는 타원형 단면을 가지는 수술 툴.
  229. 제 222항에 있어서,
    상기 복수의 포스트는 둥근 또는 경사진 상부 모서리 중 하나를 포함하는 수술 툴.
  230. 제 222항에 있어서,
    상기 복수의 포스트는 상기 중심 바디 부분의 상기 제2 표면의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 배열된 수술 툴.
  231. 제 222항에 있어서,
    상기 복수의 포스트는 중심 포스트 및 둘 이상의 외부 포스트를 포함하고, 상기 중심 포스트는 상기 제2 표면의 직경 중심점에 위치하는 수술 툴.
  232. 제 231항에 있어서,
    상기 둘 이상의 외부 포스트는 상기 중심 포스트에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 배열된 수술 툴.
  233. 제 232항에 있어서,
    상기 외부 포스트는 균등하게 이격된 수술 툴.
  234. 제 231항에 있어서,
    상기 둘 이상의 외부 포스트는 각각 상기 중심 포스트의 제2 높이보다 큰 제1 높이를 가지는 수술 툴.
  235. 제 222항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 제2 바디 부분은 상기 중심 바디 부분의 상기 제2 표면에서 밖으로 연장되는 상기 복수의 포스트와 결합하는 수술 툴.
  236. 제 235항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 볼록 바디 부분은 상기 복수의 세그먼트 링크의 제3 세그먼트 링크의 복수의 포스트와 결합하는 수술 툴.
  237. 제 236항에 있어서,
    상기 제3 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트와 접속되는 수술 툴.
  238. 내부 및 외부 슬리브를 포함하는 관절 프로브; 및
    툴 샤프트의 원위 말단에 위치한 기능 요소를 포함하는 수술 툴을 포함하고, 상기 툴 샤프트는 관절 영역을 가지되,
    상기 관절 프로브 및 상기 수술 툴은 독립적으로 제어 가능한 의료 절차 수행 시스템.
  239. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 프로브는 휴먼 인터페이스 장치를 통해 제어되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  240. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 휴먼 인터페이스 장치는 햅틱 제어기, 조이스틱, 트랙 볼, 마우스 및 전자기계 장치로 구성된 상기 그룹에서 선택된 하나를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  241. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 수술 툴은 수술 툴 핸들을 통해 제어되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  242. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 수술 툴 핸들은 가위 핸들, 팜-헬드 그립, 엄지/중지/검지 그립 및 피스톨 그립으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 하나를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  243. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 프로브는 상기 관절 프로브의 작업 표면에 개구부를 가지는 적어도 하나의 작업 채널을 더 포함하고, 상기 작업 표면은 상기 관절 프로브의 원위 말단에 있는 의료 절차 수행 시스템.
  244. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 일부분은 상기 적어도 하나의 작업 채널 내에 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  245. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 수술 툴의 상기 기능 요소는 상기 개구부에서 밖으로 연장되는 의료 절차 수행 시스템.
  246. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  247. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 툴 샤프트의 연장 축에 관하여 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  248. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 0˚및 90˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  249. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 0˚ 및 135˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  250. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 0˚및 180˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  251. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 프로브의 상기 외부 슬리브는 적어도 하나의 사이드 포트를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  252. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 사이드 포트는 사이드 포트 락을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  253. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 사이드 포트 락은 뉴매틱 락을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  254. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 뉴매틱 락은 솔레노이드를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  255. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 뉴매틱 락은 확장 가능한 파우치를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  256. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 사이드 포트 락은 수압 락을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  257. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 수압 락은 솔레노이드를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  258. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 수압 락은 확장 가능한 파우치를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  259. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 사이드 포트 락은 전기적으로 활성화된 락을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  260. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 전기적으로 활성화된 락은 솔레노이드를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  261. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 전기적으로 활성화된 락은 압전기 작동 장치를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  262. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 사이드 포트 락은 상기 적어도 하나의 사이드 포트 내에 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  263. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 사이드 포트 락은 잠금 모드에서 상기 적어도 하나의 사이드 포트를 통해 지나가는 툴 샤프트를 고정시키도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  264. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 사이드 포트 락은 열림 모드에서 상기 적어도 하나의 사이드 포트를 통해 툴 샤프트가 지나가도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  265. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 일부분은 상기 적어도 하나의 사이드 포트를 통해 지나가는 의료 절차 수행 시스템.
  266. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 사이드 포트는 상기 외부 슬리브의 외부 표면을 따라 상기 툴 샤프트를 가이드하는 의료 절차 수행 시스템.
  267. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 수술 툴의 상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 작업 표면에서 밖으로 연장되고, 상기 작업 표면은 상기 관절 프로브의 원위 말단에 있는 의료 절차 수행 시스템.
  268. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  269. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 툴 샤프트의 연장 축에 관하여 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  270. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 0˚ 및 90˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  271. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 0˚ 및 135˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  272. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 관절 프로브의 상기 작업 표면에 관하여 0˚ 및 180˚사이로 관절연결 되도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  273. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 프로브의 상기 내부 및 외부 슬리브 각각은 복수의 프로브 링크를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  274. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 프로브의 상기 내부 슬리브 및 상기 외부 슬리브는 독립적으로 제어 가능한 의료 절차 수행 시스템.
  275. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 프로브의 상기 내부 및 외부 슬리브 각각은 림프 모드 및 리지드 모드 중 하나로 구성될 수 있는 의료 절차 수행 시스템.
  276. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 프로브는 적어도 하나의 스티어링 케이블을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  277. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 스티어링 케이블은 상기 관절 프로브의 원위 말단에 근위한 영역에서 끝나는 의료 절차 수행 시스템.
  278. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 그라스퍼, 클로우, 칼, 융제재, 카우테라이저, 약물 전달 장치, 방사선 소스, 심전도검사 전극, 압력 센서, 블러드 센서, 카메라, 자석, 가열 요소 및 극저온 요소로 구성된 상기 그룹에서 선택된 하나를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  279. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 제1 툴 시스 캐비티를 포함하고, 상기 툴 샤프트는 제2 툴 시스 캐비티를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  280. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 수술 툴은 제2 수술 툴의 진입을 위해 캐비티 통로를 제공하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  281. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 수술 툴은 청구항 395의 상기 수술 툴을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  282. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 툴 시스 캐비티 및 상기 제2 툴 시스 캐비티는 상기 캐비티 통로를 형성하기 위해 접속된 의료 절차 수행 시스템.
  283. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 캐비티 통로의 영역은 상기 툴 샤프트의 상기 관절 영역에 대응하는 의료 절차 수행 시스템.
  284. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 수술 툴은 상기 기능 요소의 관절연결된 위치를 락하도록 구성되고 배열된 잠금 장치를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  285. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 수술 툴은 상기 기능 요소의 작동 모드를 락하도록 구성되고 배열된 잠금 장치를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  286. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 그라스퍼를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  287. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 그라스퍼는 약 1 lbF의 그라스핑 포스를 적용하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  288. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 그라스퍼는 상기 관절 영역이 완전히 관절연결된 상태로 위치할 때, 약 1 lbF의 그라스핑 포스를 적용하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  289. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 시스템은 경구 로봇식 수술 절차를 수행하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  290. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 상기 관절 영역은 적어도 두 개의 세그먼트 링크를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  291. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 한 개의 세그먼트 링크는 일원화된 의료 절차 수행 시스템.
  292. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트의 제1 샤프트 부분과 접속되고, 상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트의 제2 샤프트 부분과 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  293. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 제2 샤프트 부분과 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  294. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트의 제1 샤프트 부분과 접속되고, 상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크의 제2 세그먼트 링크는 상기 기능 요소와 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  295. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 상기 관절 영역은 상기 제1 세그먼트 링크 및 상기 제2 세그먼트 링크 사이에 접속된 하나 이상의 제3 세그먼트 링크를 더 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  296. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  297. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 볼록 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  298. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  299. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  300. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  301. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 반구형 바디 부분은 상기 제1 샤프트 부분의 반구형 캐비티 부분과 결합하는 의료 절차 수행 시스템.
  302. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 반구형 바디 부분은 상기 제1 샤프트 부분의 오목한 캐비티 부분과 결합하는 의료 절차 수행 시스템.
  303. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 오목한 캐비티 부분은 반구형 캐비티 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  304. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 오목한 캐비티 부분은 반타원형 캐비티 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  305. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크는 적어도 하나의 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  306. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 제1 부분의 상부 표면 내의 제1 개구부 및 상기 제1 부분의 바닥 표면 내의 제2 개구부를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  307. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  308. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 제1 부분의 상기 둘레 또는 주변에서 90˚ 이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  309. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 제1 부분의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 서로 90˚ 이격되어 위치하는 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  310. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  311. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트는 작동 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  312. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널은 상기 제1 세그먼트의 상기 반구형 바디 부분의 직경 중심점에서의 제1 개구부 및 상기 제1 세그먼트의 상기 제1 부분의 직경 중심점에서의 제2 개구부를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  313. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  314. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널은 상기 제1 개구부를 상기 제1 세그먼트의 상기 바디의 실린더형 캐비티와 일치시키는 상기 제1 개구부에 연결된 상부 테이퍼를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  315. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 실린더형 캐비티는 상기 제1 세그먼트의 상기 바디의 하부 테이퍼를 연결하는 의료 절차 수행 시스템.
  316. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 하부 테이퍼는 상기 실린더형 캐비티를 상기 제1 세그먼트의 상기 바디의 반구형 캐비티와 일치시키는 의료 절차 수행 시스템.
  317. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  318. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 볼록 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  319. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  320. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  321. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  322. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 반구형 바디 부분은 상기 제1 세그먼트 링크의 반구형 캐비티 부분과 결합하는 의료 절차 수행 시스템.
  323. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 반구형 바디 부분은 상기 제1 세그먼트 링크의 오목한 캐비티 부분과 결합하는 의료 절차 수행 시스템.
  324. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 오목한 캐비티 부분은 반구형 캐비티 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  325. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 오목한 캐비티 부분은 반타원형 캐비티 부분인 의료 절차 수행 시스템.
  326. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크 중 적어도 두 개의 관절 케이블 채널은 상기 제2 세그먼트 링크 중 적어도 두 개의 관절 케이블 채널과 정렬되는 의료 절차 수행 시스템.
  327. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 바디는 적어도 하나의 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  328. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 제1 부분의 상부 표면 내의 제1 개구부 및 상기 제1 부분의 바닥 표면 내의 제2 개구부를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  329. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  330. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 제1 부분의 상기 둘레 또는 주변에서 90˚ 이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  331. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 제1 부분의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 서로 90˚ 이격되어 위치하는 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  332. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  333. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트의 상기 바디는 작동 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  334. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널은 상기 제2 세그먼트의 상기 반구형 바디 부분의 직경 중심점에서의 제1 개구부 및 상기 제2 세그먼트의 상기 제1 부분의 직경 중심점에서의 제2 개구부를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  335. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  336. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널은 상기 제1 개구부를 상기 제2 세그먼트의 상기 바디의 제1 실린더형 캐비티와 일치시키는 상기 제1 개구부에 연결된 상부 테이퍼를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  337. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 실린더형 캐비티는 상기 제2 세그먼트의 상기 바디의 제2 실린더형 캐비티에 연결되는 의료 절차 수행 시스템.
  338. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 실린더형 캐비티의 직경은 상기 제2 실린더형 캐비티의 직경보다 작은 의료 절차 수행 시스템.
  339. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 상기 기능 요소와 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  340. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 상기 기능 요소의 연결 링크와 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  341. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 연결 링크는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐 및 고분자 액정으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  342. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 연결 링크의 내부 캐비티 내에 위치한 작동 피스톤을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  343. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 작동 피스톤은 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐 및 고분자 액정으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  344. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 작동 피스톤과 접속된 제1 및 제2 작동 링크 멤버를 더 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  345. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 작동 링크 멤버는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐 및 고분자 액정으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  346. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 제1 및 제2 작동 링크 멤버와 각각 접속된 제1 및 제2 클로우 멤버를 더 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  347. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 클로우 멤버는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐 및 고분자 액정으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  348. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 연결 링크의 상기 내부 캐비티 내의 상기 작동 피스톤의 선형 움직임은 상기 제1 및 제2 클로우 멤버를 개폐시키는 의료 절차 수행 시스템.
  349. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    작동 케이블은 상기 작동 피스톤과 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  350. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 작동 케이블은 금속 케이블, 플라스틱 케이블, 솔드 와이어 케이블, 편복 케이블 및 스테인리스 강 와이어 편복 케이블로 구성된 상기 그룹에서 선택된 하나를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  351. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐, 고분자 액정 및 폴리테트라플루오르에틸린으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  352. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐, 고분자 액정 및 폴리테트라플루오르에틸린으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  353. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 상기 제1 세그먼트 링크와 다른 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  354. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트의 제1 샤프트 부분과 접속되고, 상기 적어도 두 개의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트의 제2 샤프트 부분 및 상기 기능 요소 중 하나와 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  355. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 상기 제1 샤프트 부분은 케이블 전이 세그먼트를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  356. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 케이블 전이 세그먼트는 적어도 하나의 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  357. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 케이블 전이 세그먼트의 상기 둘레에서 90˚이격된 제1 내지 제4 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  358. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 케이블 전이 세그먼트의 적어도 두 개의 관절 케이블 채널은 상기 제1 세그먼트 링크의 적어도 두 개의 관절 케이블 채널과 정렬되는 의료 절차 수행 시스템.
  359. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 케이블 전이 세그먼트는 작동 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  360. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널은 상기 케이블 전이 세그먼트의 직경 중심점에 위치한 의료 절차 수행 시스템.
  361. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 케이블 전이 세그먼트는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐, 고분자 액정 및 폴리테트라플로오르에틸린으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  362. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 상기 제1 샤프트 부분은 유연한 툴 샤프트 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  363. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 유연한 툴 샤프트 부분은 적어도 하나의 케이블 채널을 가지는 루멘 가이딩 멤버를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  364. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 케이블 채널은 작동 케이블 채널 및 적어도 하나의 관절 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  365. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널은 상기 유연한 툴 샤프트 부분의 직경 중심점에 위치하고, 상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널은 상기 유연한 툴 샤프트 부분의 둘레를 따라 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  366. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 루멘 가이딩 멤버는 5 개의 루멘 스트퍼닝 로드를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  367. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 루멘 가이딩 멤버는 금속, 플라스틱, 열가소성 폴리머, 스테인리스 강, 폴리 염화 비닐, 고분자 액정 및 폴리테트라플로오르에틸린으로 구성된 상기 그룹에서 선택된 물질을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  368. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    적어도 하나의 캐비티 슬롯은 상기 제2 세그먼트의 상기 제1 부분의 상기 바닥 표면에 형성되는 의료 절차 수행 시스템.
  369. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 캐비티 슬롯은 제1 캐비티 슬롯 및 제2 캐비티 슬롯을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  370. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 캐비티 슬롯은 상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제1 관절 케이블 채널에서 상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제2 관절 케이블 채널까지 연장되는 의료 절차 수행 시스템.
  371. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    제1 관절 케이블은 상기 제1 관절 케이블 채널, 상기 제1 케이블 슬롯 및 상기 제2 관절 케이블 채널 내에 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  372. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 관절 케이블은 상기 제1 캐비티 슬롯의 표면에 고정되는 의료 절차 수행 시스템.
  373. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 관절 케이블은 상기 제1 캐비티 슬롯의 상기 표면에 용접되는 의료 절차 수행 시스템.
  374. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 관절 케이블은 상기 제1 캐비티 슬롯의 상기 표면에 접착된 의료 절차 수행 시스템.
  375. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 관절 케이블은 상기 제1 캐비티 슬롯 내에 압입되는 의료 절차 수행 시스템.
  376. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 캐비티 슬롯은 상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제3 관절 케이블 채널에서 상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 제4 관절 케이블 채널까지 연장되는 의료 절차 수행 시스템.
  377. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    제2 관절 케이블은 상기 제3 관절 케이블 채널, 상기 제2 캐비티 슬롯 및 상기 제4 관절 케이블 채널 내에 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  378. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 캐비티 슬롯은 상기 제2 세그먼트의 상기 실린더형 바디 부분의 상기 바닥 표면의 전체 둘레로 연장되는 의료 절차 수행 시스템.
  379. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널의 상기 제2 개구부는 상기 적어도 하나의 캐비티 슬롯에 의해 부분적으로 정의되는 의료 절차 수행 시스템.
  380. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    적어도 하나의 관절 케이블은 상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널 내에 위치하고, 상기 적어도 하나의 관절 케이블은 상기 적어도 하나의 캐비티 슬롯의 표면에 고정되는 의료 절차 수행 시스템.
  381. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 툴 샤프트의 상기 관절 영역은 복수의 세그먼트 링크를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  382. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 상기 복수의 세그먼트 링크 중 다른 세그먼트 링크와 연속적으로 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  383. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크는 서로에 관하여 관절연결되는 의료 절차 수행 시스템.
  384. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크의 제1 부분의 바닥 표면은 상기 복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크의 제1 부분의 상부 표면에 인접하여, 상기 제1 및 제2 세그먼트 링크 각각의 중심축에 관하여 관절 각도를 제한하는 의료 절차 수행 시스템.
  385. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 각도는 12˚ 내지 15˚로 제한되는 의료 절차 수행 시스템.
  386. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하고, 상기 제2 세그먼트 링크의 상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  387. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 상기 기능 요소 및 상기 관절 프로브의 작업 표면 사이에 관절의 12˚ 내지 15˚를 제공하도록 구성되고 배열되는 의료 절차 수행 시스템.
  388. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 상기 기능 요소 및 상기 툴 샤프트의 케이블 전이 세그먼트의 세로 축 사이에 관절의 12˚ 내지 15˚를 제공하도록 구성되고 배열되는 의료 절차 수행 시스템.
  389. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 상기 기능 요소 및 상기 툴 샤프트의 연장 축 사이에 관절의 12˚ 내지 15˚를 제공하도록 구성되고 배열되는 의료 절차 수행 시스템.
  390. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 영역은 약 1/2inch 보다 많이 편향시키지 않으면서 약 1 lbF의 포스(force)를 지원하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  391. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 영역은 완전히 관절연결된 상태에 있을 때 약 1/2inch 보다 많이 편향시키지 않으면서 약 1 lbF의 포스를 지원하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  392. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 툴 샤프트는 와이어 코일 내에 위치한 5 개의 루멘 압출을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  393. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 와이어 코일을 둘러싸는 툴 샤프트 커버를 더 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  394. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 툴 샤프트 커버는 Pebaxⓡ-타입 샤프트 커버를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  395. 툴 샤프트의 원위 말단에 위치한 기능 요소; 및
    상기 툴 샤프트의 근위 말단에 위치한 툴 핸들을 포함하되,
    상기 툴 샤프트는 관절 영역을 포함하는 수술 툴.
  396. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 영역은 상기 기능 요소 및 상기 툴 샤프트의 제1 부분 사이에 있는 상기 툴 샤프트의 상기 원위 말단에 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  397. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 영역은 상기 툴 샤프트의 중심 영역에 위치한 의료 절차 수행 시스템.
  398. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 영역은 상기 툴 샤프트의 제1 부분 및 상기 툴 샤프트의 제2 부분 사이에 위치하는 의료 절차 수행 시스템.
  399. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 툴 핸들은 상기 툴 샤프트의 상기 제1 부분의 근위 말단과 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  400. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 영역은 복수의 세그먼트 링크를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  401. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 각각의 세그먼트 링크는 상기 기능 요소 및 상기 툴 샤프트의 축 사이에 관절의 12˚ 내지 15˚제공하도록 구성되고 배열된 의료 절차 수행 시스템.
  402. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트의 제1 부분과 접속되고, 상기 복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트는 상기 기능 요소와 접속되는 의료 절차 수행 시스템.
  403. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  404. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  405. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  406. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  407. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 반구형 바디 부분은 상기 툴 샤프트의 상기 제1 부분의 반구형 캐비티 부분과 결합하고, 상기 제2 세그먼트 링크의 상기 반구형 바디 부분은 상기 제1 세그먼트 링크의 반구형 캐비티 부분과 결합하는 의료 절차 수행 시스템.
  408. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 기능 요소는 상기 제2 세그먼트 링크의 반구형 캐비티 부분과 결합하는 반구형 바디 부분을 가지는 연결 링크를 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  409. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 각각은 제1 부분 및 제2 부분을 가지는 바디를 포함하되, 상기 제2 부분은 반구형 바디 부분을 포함하고, 상기 복수의 세그먼트 링크 각각은 적어도 하나의 관절 케이블 채널 및 작동 케이블 채널을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  410. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  411. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블 채널 내에 위치하는 적어도 하나의 관절 케이블을 더 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  412. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블은 상기 복수의 세그먼트 링크의 원위 세그먼트 링크에 고정되는 의료 절차 수행 시스템.
  413. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 관절 케이블에 적용되는 텐션은 상기 기능 요소가 상기 툴 샤프트에 관하여 관절연결 되도록하는 의료 절차 수행 시스템.
  414. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 작동 케이블 채널 내에 위치한 작동 케이블을 더 포함하는 의료 절차 수행 시스템.
  415. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 작동 케이블에 적용된 텐션은 상기 기능 요소로 하여금 상태를 변화하도록 하는 의료 절차 수행 시스템.
  416. 상기 도면에 관하여 설명된 수술 시스템.
  417. 상기 도면에 관하여 설명된 수술 툴.
  418. 상기 도면에 관하여 설명된 의료 절차 수행 방법.
  419. 툴 샤프트의 원위 말단에 위치한 기능 요소; 및
    상기 툴 샤프트의 근위 말단에 위치한 툴 핸들을 포함하되,
    상기 툴 샤프트는 관절 영역을 포함하는 수술 툴.
  420. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 관절 영역은 복수의 세그먼트 링크를 포함하는 수술 툴.
  421. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 상기 바디의 반대 말단 표면에 형성된 제1 및 제2 오목 캐비티를 가지는 바디를 포함하는 수술 툴.
  422. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 오목 캐비티는 반구형 캐비티인 수술 툴.
  423. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 오목 캐비티는 반타원형 캐비티인 수술 툴.
  424. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 오목 캐비티는 반구형 캐비티인 수술 툴.
  425. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 오목 캐비티는 반타원형 캐비티인 수술 툴.
  426. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 중심 바디 부분의 반대 말단 표면에 형성된 제1 및 제2 볼록 바디 부분을 가지는 바디를 포함하는 수술 툴.
  427. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분인 수술 툴.
  428. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분인 수술 툴.
  429. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분인 수술 툴.
  430. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분인 수술 툴.
  431. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 중심 바디 부분은 실린더형인 수술 툴.
  432. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 제1 및 제2 볼록 바디 부분 중 하나는 상기 제1 세그먼트 링크의 상기 제1 및 제2 오목 캐비티 중 하나와 결합하는 수술 툴.
  433. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 제1 및 제2 볼록 바디 부분의 나머지 하나는 상기 툴 샤프트의 오목 캐비티와 결합하는 수술 툴.
  434. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 제1 및 제2 오목 캐비티의 나머지 하나는 상기 복수의 세그먼트 링크의 제3 세그먼트 링크의 볼록 바디 부분과 결합하는 수술 툴.
  435. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제3 세그먼트 링크는 상기 기능 요소와 접속되는 수술 툴.
  436. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 상기 제1 바디의 표면에서 연장되는 제1 돌출부를 가지는 제1 바디를 포함하는 수술 툴.
  437. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 바디는 실린더형 바디인 수술 툴.
  438. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 바디는 타원형 단면을 가지는 수술 툴.
  439. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 돌출부는 실린더형 돌출부인 수술 툴.
  440. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 돌출부는 타원형 단면을 가지는 수술 툴.
  441. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 상기 제2 바디의 제1 표면에서 연장되는 제2 돌출부를 가지는 제2 바디를 포함하는 수술 툴.
  442. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 바디는 실린더형 바디인 수술 툴.
  443. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 바디는 타원형 단면을 가지는 수술 툴.
  444. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 돌출부는 실린더형 돌출부인 수술 툴.
  445. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 돌출부는 타원형 단면을 가지는 수술 툴.
  446. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크는 상기 제2 바디의 제2 표면에 형성된 오목 캐비티를 포함하는 수술 툴.
  447. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 오목 캐비티는 반구형 캐비티인 수술 툴.
  448. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 오목 캐비티는 반타원형 캐비티인 수술 툴.
  449. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 제1 돌출부는 상기 제2 세그먼트 링크의 상기 오목 캐비티와 결합하는 수술 툴.
  450. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크는 상기 기능 요소와 접속되는 수술 툴.
  451. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 제2 돌출부는 상기 툴 샤프트의 오목 캐비티와 결합하는 수술 툴.
  452. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제1 세그먼트 링크는 제1 바디 부분 및 제2 바디 부분을 가지는 바디를 포함하는 수술 툴.
  453. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 바디 부분은 실린더형 바디 부분을 포함하는 수술 툴.
  454. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 바디 부분은 타원형 단면을 포함하는 수술 툴.
  455. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 바디 부분은 볼록 바디 부분을 포함하는 수술 툴.
  456. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분인 수술 툴.
  457. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분인 수술 툴.
  458. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 세그먼트 링크 중 제2 세그먼트 링크는 중심 바디 부분을 가지는 바디, 상기 중심 바디 부분의 제1 표면에 접속된 볼록 바디 부분, 및 상기 중심 바디 부분의 제2 표면에서 밖으로 연장되는 복수의 포스트를 포함하는 수술 툴.
  459. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반구형 바디 부분인 수술 툴.
  460. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 볼록 바디 부분은 반타원형 바디 부분인 수술 툴.
  461. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 중심 바디 부분은 실린더형인 수술 툴.
  462. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 중심 바디 부분은 타원형 단면을 가지는 수술 툴.
  463. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 포스트는 실린더형인 수술 툴.
  464. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 포스트는 타원형 단면을 가지는 수술 툴.
  465. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 포스트는 둥근 또는 경사진 상부 모서리 중 하나를 포함하는 수술 툴.
  466. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 포스트는 상기 중심 바디 부분의 상기 제2 표면의 중심축에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 배열된 수술 툴.
  467. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 복수의 포스트는 중심 포스트 및 둘 이상의 외부 포스트를 포함하고, 상기 중심 포스트는 상기 제2 표면의 직경 중심점에 위치하는 수술 툴.
  468. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 둘 이상의 외부 포스트는 상기 중심 포스트에 관하여 일반 방사형 통로를 따라 배열된 수술 툴.
  469. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 외부 포스트는 균등하게 이격된 수술 툴.
  470. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 둘 이상의 외부 포스트는 각각 상기 중심 포스트의 제2 높이보다 큰 제1 높이를 가지는 수술 툴.
  471. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제1 세그먼트 링크의 상기 제2 바디 부분은 상기 중심 바디 부분의 상기 제2 표면에서 밖으로 연장되는 상기 복수의 포스트와 결합하는 수술 툴.
  472. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제2 세그먼트 링크의 상기 볼록 바디 부분은 상기 복수의 세그먼트 링크의 제3 세그먼트 링크의 복수의 포스트와 결합하는 수술 툴.
  473. 이전 청구항 중 하나 이상의 청구항에 있어서,
    상기 제3 세그먼트 링크는 상기 툴 샤프트와 접속되는 수술 툴.
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