JP2014519860A - 関節式外科用工具および工具シース、ならびに関節式外科用工具および工具シースを配備する方法 - Google Patents
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- A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
- A61B2018/00577—Ablation
Abstract
Description
本出願は、その内容を全体として本願に引用して援用する、2011年4月6日に出願した米国仮特許出願第61/472,344号の利益を主張するものである。
Claims (472)
- 医学的手技を実施するためのシステムであって、
内側スリーブおよび外側スリーブを備える関節式プローブと、
工具シャフトの遠位端に位置決めされた機能要素を備え、前記工具シャフトは関節動作領域を有する外科用工具と、
を備え、
前記関節式プローブおよび前記外科用工具は独立して制御可能であることを特徴とするシステム。 - 請求項1に記載のシステムであって、前記関節式プローブは、ヒューマンインターフェースデバイスを介して制御されるように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項2に記載のシステムであって、前記ヒューマンインターフェースデバイスは、触覚コントローラと、ジョイスティックと、トラックボールと、マウスと、電気機械デバイスとからなる群から選択された1つを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記外科用工具は、外科用工具ハンドルを介して制御されるように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項4に記載のシステムであって、前記外科用工具ハンドルは、ハサミハンドルと、パームヘルド把持部と、親指/人差し指/中指把持部と、ピストル形把持部とからなる群から選択された1つを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記関節式プローブは、前記関節式プローブの作業面に開口部を有する少なくとも1つの作業チャネルをさらに備え、前記作業面は前記関節式プローブの遠位端にあることを特徴とするシステム。
- 請求項6に記載のシステムであって、前記工具シャフトの一部は、前記少なくとも1つの作業チャネル内に位置決めされることを特徴とするシステム。
- 請求項7に記載のシステムであって、前記外科用工具の前記機能要素は、前記開口部から外向きに延在することを特徴とするシステム。
- 請求項8に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項8に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記工具シャフトの延長軸に関して関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項9に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して0°から90°までの範囲内で関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項9に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して0°から135°までの範囲内で関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項9に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して0°から180°までの範囲内で関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記関節式プローブの前記外側スリーブは、少なくとも1つの側部ポートを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項14に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの側部ポートは、側部ポート係止部を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項15に記載のシステムであって、前記側部ポート係止部は、空気圧係止部を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項16に記載のシステムであって、前記空気圧係止部は、ソレノイドを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項16に記載のシステムであって、前記空気圧係止部は、拡張可能なパウチを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項15に記載のシステムであって、前記側部ポート係止部は、油圧係止部を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項19に記載のシステムであって、前記油圧係止部は、ソレノイドを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項19に記載のシステムであって、前記油圧係止部は、拡張可能なパウチを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項15に記載のシステムであって、前記側部ポート係止部は、電気作動係止部を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項22に記載のシステムであって、前記電気作動係止部は、ソレノイドを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項22に記載のシステムであって、前記電気作動係止部は、圧電アクチュエータを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項15に記載のシステムであって、前記側部ポート係止部は、前記少なくとも1つの側部ポート内に位置決めされることを特徴とするシステム。
- 請求項25に記載のシステムであって、前記側部ポート係止部は、ロックモードで前記少なくとも1つの側部ポートを通る工具シャフトを固定するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項25に記載のシステムであって、前記側部ポート係止部は、アンロックモードで工具シャフトを前記少なくとも1つの側部ポートに通せるように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項14に記載のシステムであって、前記工具シャフトの一部は、前記少なくとも1つの側部ポートを通ることを特徴とするシステム。
- 請求項28に記載のシステムであって、前記側部ポートは、前記工具シャフトを前記外側スリーブの外面にそって案内することを特徴とするシステム。
- 請求項28に記載のシステムであって、前記外科用工具の前記機能要素は、前記関節式プローブの作業面から外向きに延在し、前記作業面は前記関節式プローブの遠位端にあることを特徴とするシステム。
- 請求項30に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項30に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記工具シャフトの延長軸に関して関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項31に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して0°から90°までの範囲内で関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項31に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して0°から135°までの範囲内で関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項31に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して0°から180°までの範囲内で関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記関節式プローブの前記内側スリーブおよび前記外側スリーブのそれぞれは、複数のプローブリンクを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記関節式プローブの前記内側スリーブおよび前記外側スリーブは、独立して制御可能であることを特徴とするシステム。
- 請求項37に記載のシステムであって、前記関節式プローブの前記内側スリーブおよび前記外側スリーブのそれぞれは、柔態様と剛態様のうちの一方の態様で構成されうることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記関節式プローブは、少なくとも1本の操縦ケーブルを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項39に記載のシステムであって、前記少なくとも1本の操縦ケーブルは、前記関節式プローブの遠位端の近位にある領域で終端することを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記機能要素は、把持器と、爪と、カッターと、ナイフと、切除器と、焼灼器と、薬物送達装置と、放射線源と、EKG電極と、圧力センサと、血液センサと、カメラと、磁石と、加熱素子と、冷却素子とからなる群から選択された1つを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記機能要素は、第1の工具シースキャビティを備え、前記工具シャフトは、第2の工具シースキャビティを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項42に記載のシステムであって、前記外科用工具は、第2の外科用工具を入れるためのキャビティ経路を備えるように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項43に記載のシステムであって、前記第2の外科用工具は、請求項158に記載の外科用工具を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項43に記載のシステムであって、前記第1の工具シースキャビティおよび前記第2の工具シースキャビティは、結合されてキャビティ経路を形成することを特徴とするシステム。
- 請求項43に記載のシステムであって、前記キャビティ経路の1つの領域は、前記工具シャフトの前記関節動作領域に対応することを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記外科用工具は、前記機能要素の関節動作位置をロックするように製作され、配置構成されるロッキングデバイスを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記外科用工具は、前記機能要素の動作モードをロックするように製作され、配置構成されるロッキングデバイスを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記機能要素は、把持器を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項49に記載のシステムであって、前記把持器は、約1lbFの把持力を印加するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項49に記載のシステムであって、前記把持器は、前記関節動作領域が完全な関節動作状態で位置決めされたときに約1lbFの把持力を印加するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記システムは、経口ロボット外科手術を実施するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記工具シャフトの前記関節動作領域は、少なくとも2つのセグメントリンクを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項53に記載のシステムであって、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの1つのセグメントリンクは、一体になっていることを特徴とするシステム。
- 請求項53に記載のシステムであって、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、前記工具シャフトの第1のシャフト部分に結合され、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、前記工具シャフトの第2のシャフト部分に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項55に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記第2のシャフト部分に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項53に記載のシステムであって、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、前記工具シャフトの第1のシャフト部分に結合され、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項57に記載のシステムであって、前記工具シャフトの前記関節動作領域は、前記第1のセグメントリンクと前記第2のセグメントリンクとの間に結合された1つ以上の第3のセグメントリンクをさらに備えることを特徴とするシステム。
- 請求項57に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクは、第1の部分および第2の部分を有する本体部を備え、前記第2の部分は、半球状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項57に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクは、第1の部分および第2の部分を有する本体部を備え、前記第2の部分は、凸状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項60に記載のシステムであって、前記凸状の本体部分は、半球状の本体部分であることを特徴とするシステム。
- 請求項60に記載のシステムであって、前記凸状の本体部分は、半楕円体状の本体部分であることを特徴とするシステム。
- 請求項59に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項59に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクの前記半球状の本体部分は、前記第1のシャフト部分の半球状のキャビティ部分と嵌合することを特徴とするシステム。
- 請求項59に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクの前記半球状の本体部分は、前記第1のシャフト部分の凹形のキャビティ部分と嵌合することを特徴とするシステム。
- 請求項60に記載のシステムであって、前記凹形のキャビティ部分は、半球状のキャビティ部分であることを特徴とするシステム。
- 請求項60に記載のシステムであって、前記凹形のキャビティ部分は、半楕円体状のキャビティ部分であることを特徴とするシステム。
- 請求項59に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクは、少なくとも1つの関節ケーブルチャネルを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項68に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記第1の部分の上面に第1の開口部を、前記第1の部分の底面に第2の開口部を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項69に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項68に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記第1の部分の円周または周上で90°隔てて並べられる第1から第4までの関節ケーブルチャネルを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項68に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記第1の部分の中心軸に関する共通の半径方向経路にそって互いから90°隔てて位置決めされる第1から第4までの関節ケーブルチャネルを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項71および72に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項59に記載のシステムであって、前記第1のセグメントは、作動ケーブルチャネルを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項74に記載のシステムであって、前記作動ケーブルチャネルは、前記第1のセグメントの前記半球状の本体部分の直径方向の中点に第1の開口部を、前記第1のセグメントの前記第1の部分の直径方向の中点に第2の開口部を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項75に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項75に記載のシステムであって、前記作動ケーブルチャネルは、前記第1の開口部を前記第1のセグメントの前記本体部の円柱状のキャビティと適合させる前記第1の開口部のところで接合される上側テーパを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項77に記載のシステムであって、前記円柱状のキャビティは、前記第1のセグメントの前記本体部の下側テーパを接合することを特徴とするシステム。
- 請求項78に記載のシステムであって、前記下側テーパは、前記円柱状のキャビティを前記第1のセグメントの前記本体部の半球状のキャビティと適合させることを特徴とするシステム。
- 請求項57に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクは、第1の部分および第2の部分を有する本体部を備え、前記第2の部分は、半球状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項57に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクは、第1の部分および第2の部分を有する本体部を備え、前記第2の部分は、凸状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項81に記載のシステムであって、前記凸状の本体部分は、半球状の本体部分であることを特徴とするシステム。
- 請求項81に記載のシステムであって、前記凸状の本体部分は、半楕円体状の本体部分であることを特徴とするシステム。
- 請求項80に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項80に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクの前記半球状の本体部分は、前記第1のセグメントリンクの半球状のキャビティ部分と嵌合することを特徴とするシステム。
- 請求項80に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクの前記半球状の本体部分は、前記第1のセグメントリンクの凹形のキャビティ部分と嵌合することを特徴とするシステム。
- 請求項86に記載のシステムであって、前記凹形のキャビティ部分は、半球状のキャビティ部分であることを特徴とするシステム。
- 請求項86に記載のシステムであって、前記凹形のキャビティ部分は、半楕円体状のキャビティ部分であることを特徴とするシステム。
- 請求項85に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクの少なくとも2つの関節ケーブルチャネルは、前記第2のセグメントリンクの少なくとも2つの関節ケーブルチャネルと位置合わせされることを特徴とするシステム。
- 請求項80に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクの前記本体部は、少なくとも1つの関節ケーブルチャネルを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項90に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記第1の部分の上面に第1の開口部を、前記第1の部分の底面に第2の開口部を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項91に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項90に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記第1の部分の円周または周上で90°隔てて並べられる第1から第4までの関節ケーブルチャネルを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項90に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記第1の部分の中心軸に関する共通の半径方向経路にそって互いから90°隔てて位置決めされる第1から第4までの関節ケーブルチャネルを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項93および94に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項80に記載のシステムであって、前記第2のセグメントの前記本体部は、作動ケーブルチャネルを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項96に記載のシステムであって、前記作動ケーブルチャネルは、前記第2のセグメントの前記半球状の本体部分の直径方向の中点に第1の開口部を、前記第2のセグメントの前記第1の部分の直径方向の中点に第2の開口部を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項97に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項97に記載のシステムであって、前記作動ケーブルチャネルは、前記第1の開口部を前記第2のセグメントの前記本体部の第1の円柱状のキャビティと適合させる前記第1の開口部のところで接合される上側テーパを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項99に記載のシステムであって、前記第1の円柱状のキャビティは、前記第2のセグメントの前記本体部の第2の円柱状のキャビティを接合することを特徴とするシステム。
- 請求項100に記載のシステムであって、前記第1の円柱状のキャビティの直径は、前記第2の円柱状のキャビティの直径より小さいことを特徴とするシステム。
- 請求項57に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクは、前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項102に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクは、前記機能要素の接続リンクに結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項103に記載のシステムであって、前記接続リンクは、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項103に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記接続リンクの内側キャビティ内に位置決めされた作動ピストンを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項105に記載のシステムであって、前記作動ピストンは、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項105に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記作動ピストンに結合された第1の作動リンク部材および第2の作動リンク部材をさらに備えることを特徴とするシステム。
- 請求項107に記載のシステムであって、前記第1の作動リンク部材および前記第2の作動リンク部材は、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項107に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記第1の作動リンク部材および前記第2の作動リンク部材にそれぞれ結合された第1の爪部材および第2の爪部材をさらに備えることを特徴とするシステム。
- 請求項109に記載のシステムであって、前記第1の爪部材および前記第2の爪部材は、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項109に記載のシステムであって、前記接続リンクの前記内側キャビティ内で前記作動ピストンが直線的に移動することで、前記第1の爪部材および前記第2の爪部材を開閉させることを特徴とするシステム。
- 請求項111に記載のシステムであって、作動ケーブルは、前記作動ピストンに結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項112に記載のシステムであって、前記作動ケーブルは、金属ケーブルと、プラスチックケーブルと、ソリッドワイヤケーブルと、編組ケーブルと、ステンレス鋼ワイヤ編組ケーブルとからなる群から選択された1つを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項54および57に記載のシステムであって、前記少なくとも2つのセグメントリンクは、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマと、ポリテトラフルオロエチレンとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項57に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクは、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマと、ポリテトラフルオロエチレンとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項57に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクは、前記第1のセグメントリンクと異なる材料を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項54に記載のシステムであって、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、前記工具シャフトの第1のシャフト部分に結合され、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、前記工具シャフトの第2のシャフト部分および前記機能要素のうちの一方に結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項57に記載のシステムであって、前記工具シャフトの前記第1のシャフト部分は、ケーブル遷移セグメントを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項118に記載のシステムであって、前記ケーブル遷移セグメントは、少なくとも1つの関節ケーブルチャネルを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項119に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記ケーブル遷移セグメントの周上で90°隔てて並べられる第1から第4までの関節ケーブルチャネルを含むことを特徴とするシステム。
- 請求項120に記載のシステムであって、前記ケーブル遷移セグメントの少なくとも2つの関節ケーブルチャネルは、前記第1のセグメントリンクの少なくとも2つの関節ケーブルチャネルと位置合わせされることを特徴とするシステム。
- 請求項118に記載のシステムであって、前記ケーブル遷移セグメントは、作動ケーブルチャネルを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項122に記載のシステムであって、前記作動ケーブルチャネルは、前記ケーブル遷移セグメントの直径方向の中点に位置決めされることを特徴とするシステム。
- 請求項118に記載のシステムであって、前記ケーブル遷移セグメントは、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマと、ポリテトラフルオロエチレンとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項117に記載のシステムであって、前記工具シャフトの前記第1のシャフト部分は、柔軟な工具シャフト部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項125に記載のシステムであって、前記柔軟な工具シャフト部分は、少なくとも1つのケーブルチャネルを有する内腔誘導部材を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項126に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのケーブルチャネルは、作動ケーブルチャネルと少なくとも1つの関節ケーブルチャネルとを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項127に記載のシステムであって、前記作動ケーブルチャネルは、前記柔軟な工具シャフト部分の直径方向の中点に位置決めされ、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記柔軟な工具シャフト部分の周にそって位置決めされることを特徴とするシステム。
- 請求項126に記載のシステムであって、前記内腔誘導部材は、5個の内腔補強ロッドを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項126に記載のシステムであって、前記内腔誘導部材は、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマと、ポリテトラフルオロエチレンとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 請求項91に記載のシステムであって、少なくとも1つのキャビティ溝が、前記第2のセグメントの前記第1の部分の前記底面内に形成されることを特徴とするシステム。
- 請求項131に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのキャビティ溝は、第1のキャビティ溝と第2のキャビティ溝とを備えることを特徴とするシステム。
- 請求項132に記載のシステムであって、前記第1のキャビティ溝は、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルの第1の関節ケーブルチャネルから前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルの第2の関節ケーブルチャネルまで延在することを特徴とするシステム。
- 請求項133に記載のシステムであって、第1の関節ケーブルが、前記第1の関節ケーブルチャネル、前記第1のキャビティ溝、および前記第2の関節ケーブルチャネル内に位置決めされることを特徴とするシステム。
- 請求項134に記載のシステムであって、前記第1の関節ケーブルは、前記第1のキャビティ溝の表面に固定されることを特徴とするシステム。
- 請求項135に記載のシステムであって、前記第1の関節ケーブルは、前記第1のキャビティ溝の前記表面に溶接されることを特徴とするシステム。
- 請求項135に記載のシステムであって、前記第1の関節ケーブルは、前記第1のキャビティ溝の前記表面に接着剤で接着されることを特徴とするシステム。
- 請求項135に記載のシステムであって、前記第1の関節ケーブルは、前記第1のキャビティ溝内に圧入されることを特徴とするシステム。
- 請求項133に記載のシステムであって、前記第2のキャビティ溝は、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルの第3の関節ケーブルチャネルから前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルの第4の関節ケーブルチャネルまで延在することを特徴とするシステム。
- 請求項139に記載のシステムであって、第2の関節ケーブルが、前記第3の関節ケーブルチャネル、前記第2のキャビティ溝、および前記第4の関節ケーブルチャネル内に位置決めされることを特徴とするシステム。
- 請求項131に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのキャビティ溝は、前記第2のセグメントの前記円柱状の本体部分の前記底面の周全体にそって延在することを特徴とするシステム。
- 請求項141に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルの前記第2の開口部は、前記少なくとも1つのキャビティ溝によって部分的に画成されることを特徴とするシステム。
- 請求項142に記載のシステムであって、少なくとも1つの関節ケーブルは、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネル内に位置決めされ、前記少なくとも1つの関節ケーブルは、前記少なくとも1つのキャビティ溝の表面に固定されることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記工具シャフトの前記関節動作領域は、複数のセグメントリンクを備えることができることを特徴とするシステム。
- 請求項144に記載のシステムであって、前記複数のセグメントリンクのうちのそれぞれのセグメントリンクは、前記複数のセグメントリンクのうちの別のセグメントリンクに順次結合されることを特徴とするシステム。
- 請求項144に記載のシステムであって、前記複数のセグメントリンクは、互いに関して関節動作することを特徴とするシステム。
- 請求項144に記載のシステムであって、前記複数のセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクの第1の部分の底面は、前記複数のセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクの第1の部分の上面に当接し、前記第1のセグメントリンクおよび前記第2のセグメントリンクのそれぞれの中心軸に関して関節動作の角度を制限することを特徴とするシステム。
- 請求項147に記載のシステムであって、前記関節動作の角度は、12°まで、乃至15°までの範囲に制限されることを特徴とするシステム。
- 請求項147に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクの前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備え、前記第2のセグメントリンクの前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項144に記載のシステムであって、前記複数のセグメントリンクのうちのそれぞれのセグメントリンクは、前記機能要素と前記関節式プローブの作業面との間の関節動作を12°まで、乃至15°までの範囲内で行うように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項144に記載のシステムであって、前記複数のセグメントリンクのうちのそれぞれのセグメントリンクは、前記機能要素と前記工具シャフトのケーブル遷移セグメントの長手方向軸との間の関節動作を12°まで、乃至15°までの範囲内で行うように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項144に記載のシステムであって、前記複数のセグメントリンクのうちのそれぞれのセグメントリンクは、前記機能要素と前記工具シャフトの延長軸との間の関節動作を12°まで、乃至15°までの範囲内で行うように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項1および144に記載のシステムであって、前記関節動作領域は、約1/2インチを超えて撓むことなく約1lbFの力を支持できるように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項1および144に記載のシステムであって、前記関節動作領域は、完全な関節動作状態にあるときに約1/2インチを超えて撓むことなく約1lbFの力を支持できるように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記工具シャフトは、ワイヤコイル内に位置決めされた5個の内腔押出部を備えることを特徴とするシステム。
- 請求項155に記載のシステムであって、前記ワイヤコイルを囲む工具シャフトカバーをさらに備えることを特徴とするシステム。
- 請求項156に記載のシステムであって、前記工具シャフトカバーは、Pebax(登録商標)型のシャフトカバーを備えることを特徴とするシステム。
- 外科用工具であって、
工具シャフトの遠位端に位置決めされた機能要素と、
前記工具シャフトの近位端に位置決めされた工具ハンドルと、
を備え、
前記工具シャフトは関節動作領域を備えることを特徴とする外科用工具。 - 請求項158に記載の工具であって、前記関節動作領域は、前記機能要素と前記工具シャフトの第1の部分との間の前記工具シャフトの前記遠位端に位置決めされることを特徴とする工具。
- 請求項158に記載の工具であって、前記関節動作領域は、前記工具シャフトの中心領域に位置決めされることを特徴とする工具。
- 請求項160に記載の工具であって、前記関節動作領域は、前記工具シャフトの第1の部分と前記工具シャフトの第2の部分との間に位置決めされることを特徴とする工具。
- 請求項159および161に記載の工具であって、前記工具ハンドルは、前記工具シャフトの前記第1の部分の近位端に結合されることを特徴とする工具。
- 請求項158に記載の工具であって、前記関節領域は、複数のセグメントリンクを備えることを特徴とする工具。
- 請求項163に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちのそれぞれのセグメントリンクは、前記機能要素と前記工具シャフトの軸との間の関節動作を12°まで、乃至15°までの範囲内で行うように製作され、配置構成されることを特徴とする工具。
- 請求項163に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、前記工具シャフトの第1の部分に結合され、前記複数のセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、前記機能要素に結合されることを特徴とする工具。
- 請求項165に記載の工具であって、前記第1のセグメントリンクは、第1の部分および第2の部分を有する本体を備え、前記第2の部分は、半球状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 請求項166に記載の工具であって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 請求項166に記載の工具であって、前記第2のセグメントリンクは、第1の部分および第2の部分を有する本体を備え、前記第2の部分は、半球状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 請求項168に記載の工具であって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 請求項168に記載の工具であって、前記第1のセグメントリンクの前記半球状の本体部分は、前記工具シャフトの前記第1の部分の半球状のキャビティ部分と嵌合し、前記第2のセグメントリンクの前記半球状の本体部分は、前記第1のセグメントリンクの半球状のキャビティ部分と嵌合することを特徴とする工具。
- 請求項171に記載の工具であって、前記機能要素は、前記第2のセグメントリンクの半球状のキャビティ部分と嵌合する半球状の本体部分を有する接続リンクを備えることを特徴とする工具。
- 請求項163に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのそれぞれは、第1の部分および第2の部分を有する本体を備え、前記第2の部分は、半球状の本体部分を備え、前記複数のセグメントリンクのそれぞれは、少なくとも1つの関節ケーブルチャネルと1つの作動ケーブルチャネルとを備えることを特徴とする工具。
- 請求項173に記載の工具であって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 請求項173に記載の工具であって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネル内に位置決めされた少なくとも1つの関節ケーブルをさらに備えることを特徴とする工具。
- 請求項175に記載の工具であって、前記少なくとも1つの関節ケーブルは、前記複数のセグメントリンクの遠位セグメントリンクに固定されることを特徴とする工具。
- 請求項175に記載の工具であって、前記少なくとも1つの関節ケーブルに加えられる張力によって、前記工具シャフトに関して前記機能要素が関節動作することを特徴とする工具。
- 請求項173に記載の工具であって、前記作動ケーブルチャネル内に位置決めされた作動ケーブルをさらに備えることを特徴とする工具。
- 請求項178に記載の工具であって、前記作動ケーブルに加えられる張力によって、前記機能要素の状態が変化することを特徴とする工具。
- 図を参照して説明されていることを特徴とする外科用システム。
- 図を参照して説明されていることを特徴とする外科用工具。
- 図を参照して説明されていることを特徴とする医学的手技を実施する方法。
- 外科用工具であって、
工具シャフトの遠位端に位置決めされた機能要素と、
前記工具シャフトの近位端に位置決めされた工具ハンドルと
を備え、
前記工具シャフトは関節動作領域を備えることを特徴とする外科用工具。 - 請求項183に記載の工具であって、前記関節領域は、複数のセグメントリンクを備えることを特徴とする工具。
- 請求項184に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、背中合わせの端面にそれぞれ形成された第1の凹形のキャビティおよび第2の凹形のキャビティを有する本体を備えることを特徴とする工具。
- 請求項185に記載の工具であって、前記第1の凹形のキャビティは、半球状のキャビティであることを特徴とする工具。
- 請求項185に記載の工具であって、前記第1の凹形のキャビティは、半楕円体状のキャビティであることを特徴とする工具。
- 請求項185に記載の工具であって、前記第2の凹形のキャビティは、半球状のキャビティであることを特徴とする工具。
- 請求項185に記載の工具であって、前記第2の凹形のキャビティは、半楕円体状のキャビティであることを特徴とする工具。
- 請求項184および185に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、中央の本体部分の背中合わせの端面にそれぞれ形成された第1の凸状の本体部分および第2の凸状の本体部分を有する本体部を備えることを特徴とする工具。
- 請求項190に記載の工具であって、前記第1の凸状の本体部分は、半球状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 請求項190に記載の工具であって、前記第1の凸状の本体部分は、半楕円体状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 請求項190に記載の工具であって、前記第2の凸状の本体部分は、半球状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 請求項190に記載の工具であって、前記第2の凸状の本体部分は、半楕円体状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 請求項190に記載の工具であって、前記中央の本体部分は、円柱状であることを特徴とする工具。
- 請求項190に記載の工具であって、前記第2のセグメントリンクの前記第1の凸状の本体部分および前記第2の凸状の本体部分のうちの一方は、前記第1のセグメントリンクの前記第1の凹形のキャビティおよび前記第2の凹形のキャビティのうちの一方と嵌合することを特徴とする工具。
- 請求項196に記載の工具であって、前記第2のセグメントリンクの前記第1の凸状の本体部分および前記第2の凸状の本体部分のうちの他方は、前記工具シャフトの凹形のキャビティと嵌合することを特徴とする工具。
- 請求項196に記載の工具であって、前記第1のセグメントリンクの前記第1の凹形のキャビティおよび前記第2の凹形のキャビティのうちの他方は、前記複数のセグメントリンクのうちの第3のセグメントリンクの凸状の本体部分と嵌合することを特徴とする工具。
- 請求項198に記載の工具であって、前記第3のセグメントリンクは、前記機能要素に結合されることを特徴とする工具。
- 請求項184に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、第1の本体部の表面から延在する第1の突起部を有する前記第1の本体部を備えることを特徴とする工具。
- 請求項200に記載の工具であって、前記第1の本体部は、円柱状の本体部であることを特徴とする工具。
- 請求項200に記載の工具であって、前記第1の本体部は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 請求項200に記載の工具であって、前記第1の突起部は、円柱状の突起部であることを特徴とする工具。
- 請求項200に記載の工具であって、前記第1の突起部は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 請求項184および200に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、第2の本体部の第1の表面から延在する第2の突起部を有する前記第2の本体部を備えることを特徴とする工具。
- 請求項205に記載の工具であって、前記第2の本体部は、円柱状の本体部であることを特徴とする工具。
- 請求項205に記載の工具であって、前記第2の本体部は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 請求項205に記載の工具であって、前記第2の突起部は、円柱状の突起部であることを特徴とする工具。
- 請求項205に記載の工具であって、前記第2の突起部は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 請求項205に記載の工具であって、前記第2のセグメントリンクは、前記第2の本体部の第2の表面内に形成された凹形のキャビティを備えることを特徴とする工具。
- 請求項210に記載の工具であって、前記凹形のキャビティは、半球状のキャビティであることを特徴とする工具。
- 請求項210に記載の工具であって、前記凹形のキャビティは、半楕円体状のキャビティであることを特徴とする工具。
- 請求項210に記載の工具であって、前記第1のセグメントリンクの前記第1の突起部は、前記第2のセグメントリンクの前記凹形のキャビティと嵌合することを特徴とする工具。
- 請求項213に記載の工具であって、前記第1のセグメントリンクは、前記機能要素に結合されることを特徴とする工具。
- 請求項214に記載の工具であって、前記第2のセグメントリンクの前記第2の突起部は、前記工具シャフトの凹形のキャビティと嵌合することを特徴とする工具。
- 請求項184に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、第1の本体部分および第2の本体部分を有する本体を備えることを特徴とする工具。
- 請求項216に記載の工具であって、前記第1の本体部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 請求項216に記載の工具であって、前記第1の本体部分は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 請求項218に記載の工具であって、前記第2の本体部分は、凸状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 請求項219に記載の工具であって、前記凸状の本体部分は、半球状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 請求項219に記載の工具であって、前記凸状の本体部分は、半楕円体状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 請求項184および216に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、中央の本体部分、前記中央の本体部分の第1の表面に結合された凸状の本体部分、および前記中央の本体部分の第2の表面から外向きに延在する複数の支柱を有する本体を備えることを特徴とする工具。
- 請求項222に記載の工具であって、前記凸状の本体部分は、半球状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 請求項222に記載の工具であって、前記凸状の本体部分は、半楕円体状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 請求項222に記載の工具であって、前記中央の本体部分は、円柱状であることを特徴とする工具。
- 請求項222に記載の工具であって、前記中央の本体部分は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 請求項222に記載の工具であって、前記複数の支柱は、円柱状であることを特徴とする工具。
- 請求項222に記載の工具であって、前記複数の支柱は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 請求項222に記載の工具であって、前記複数の支柱は、丸い、または斜角を付けた上縁の1つを備えることを特徴とする工具。
- 請求項222に記載の工具であって、前記複数の支柱は、前記中央の本体部分の前記第2の表面の中心軸に関して共通の半径方向経路にそって配置構成されることを特徴とする工具。
- 請求項222に記載の工具であって、前記複数の支柱は、中心の支柱と2つ以上の外側の支柱を備え、前記中心の支柱は前記第2の表面の直径方向の中点に位置決めされることを特徴とする工具。
- 請求項231に記載の工具であって、前記2つ以上の外側の支柱は、前記中心の支柱に関して共通の半径方向経路にそって配置構成されることを特徴とする工具。
- 請求項232に記載の工具であって、前記外側の支柱は、等間隔で並べられていることを特徴とする工具。
- 請求項231に記載の工具であって、前記2つ以上の外側の支柱は、それぞれ、前記中心の支柱の第2の高さより高い第1の高さを有することを特徴とする工具。
- 請求項222に記載の工具であって、前記第1のセグメントリンクの前記第2の本体部分は、前記中央の本体部分の前記第2の表面から外向きに延在する前記複数の支柱と嵌合することを特徴とする工具。
- 請求項235に記載の工具であって、前記第2のセグメントリンクの前記凸状の本体部分は、前記複数のセグメントリンクのうちの第3のセグメントリンクの複数の支柱と嵌合することを特徴とする工具。
- 請求項236に記載の工具であって、前記第3のセグメントリンクは、前記工具シャフトに結合されることを特徴とする工具。
- 医学的手技を実施するためのシステムであって、
内側スリーブおよび外側スリーブを備える関節式プローブと、
工具シャフトの遠位端に位置決めされた機能要素を備え、前記工具シャフトは関節動作領域を有する外科用工具と、
を備え、
前記関節式プローブおよび前記外科用工具は独立して制御可能であることを特徴とするシステム。 - 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記関節式プローブは、ヒューマンインターフェースデバイスを介して制御されるように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記ヒューマンインターフェースデバイスは、触覚コントローラと、ジョイスティックと、トラックボールと、マウスと、電気機械デバイスとからなる群から選択された1つを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記外科用工具は、外科用工具ハンドルを介して制御されるように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記外科用工具ハンドルは、ハサミハンドルと、パームヘルド把持部と、親指/人差し指/中指把持部と、ピストル形把持部とからなる群から選択された1つを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記関節式プローブは、前記関節式プローブの作業面に開口部を有する少なくとも1つの作業チャネルをさらに備え、前記作業面は前記関節式プローブの遠位端にあることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記工具シャフトの一部は、前記少なくとも1つの作業チャネル内に位置決めされることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記外科用工具の前記機能要素は、前記開口部から外向きに延在することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記工具シャフトの延長軸に関して関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して0°から90°までの範囲内で関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して0°から135°までの範囲内で関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して0°から180°までの範囲内で関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記関節式プローブの前記外側スリーブは、少なくとも1つの側部ポートを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの側部ポートは、側部ポート係止部を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記側部ポート係止部は、空気圧係止部を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記空気圧係止部は、ソレノイドを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記空気圧係止部は、拡張可能なパウチを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記側部ポート係止部は、油圧係止部を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記油圧係止部は、ソレノイドを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記油圧係止部は、拡張可能なパウチを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記側部ポート係止部は、電気作動係止部を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記電気作動係止部は、ソレノイドを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記電気作動係止部は、圧電アクチュエータを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記側部ポート係止部は、前記少なくとも1つの側部ポート内に位置決めされることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記側部ポート係止部は、ロックモードで前記少なくとも1つの側部ポートを通る工具シャフトを固定するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記側部ポート係止部は、アンロックモードで工具シャフトを前記少なくとも1つの側部ポートに通せるように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記工具シャフトの一部は、前記少なくとも1つの側部ポートを通ることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記側部ポートは、前記工具シャフトを前記外側スリーブの外面にそって案内することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記外科用工具の前記機能要素は、前記関節式プローブの作業面から外向きに延在し、前記作業面は前記関節式プローブの遠位端にあることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記工具シャフトの延長軸に関して関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して0°から90°までの範囲内で関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して0°から135°までの範囲内で関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記関節式プローブの前記作業面に関して0°から180°までの範囲内で関節動作するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記関節式プローブの前記内側スリーブおよび前記外側スリーブのそれぞれは、複数のプローブリンクを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記関節式プローブの前記内側スリーブおよび前記外側スリーブは、独立して制御可能であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記関節式プローブの前記内側スリーブおよび前記外側スリーブのそれぞれは、柔態様と剛態様のうちの一方の態様で構成されうることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記関節式プローブは、少なくとも1本の操縦ケーブルを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1本の操縦ケーブルは、前記関節式プローブの遠位端の近位にある領域で終端することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、把持器と、爪と、カッターと、ナイフと、切除器と、焼灼器と、薬物送達装置と、放射線源と、EKG電極と、圧力センサと、血液センサと、カメラと、磁石と、加熱素子と、冷却素子とからなる群から選択された1つを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、第1の工具シースキャビティを備え、前記工具シャフトは、第2の工具シースキャビティを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記外科用工具は、第2の外科用工具を入れるためのキャビティ経路を備えるように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2の外科用工具は、請求項395に記載の外科用工具を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、第1の工具シースキャビティおよび第2の工具シースキャビティは、結合されて前記キャビティ経路を形成することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記キャビティ経路の1つの領域は、前記工具シャフトの前記関節動作領域に対応することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記外科用工具は、前記機能要素の関節動作位置をロックするように製作され、配置構成されるロッキングデバイスを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記外科用工具は、前記機能要素の動作モードをロックするように製作され、配置構成されるロッキングデバイスを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、把持器を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記把持器は、約1lbFの把持力を印加するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記把持器は、前記関節動作領域が完全な関節動作状態で位置決めされたときに約1lbFの把持力を印加するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記システムは、経口ロボット外科手術を実施するように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記工具シャフトの関節動作領域は、少なくとも2つのセグメントリンクを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの1つのセグメントリンクは、一体になっていることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、前記工具シャフトの第1のシャフト部分に結合され、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、前記工具シャフトの第2のシャフト部分に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記第2のシャフト部分に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、前記工具シャフトの第1のシャフト部分に結合され、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記工具シャフトの前記関節動作領域は、前記第1のセグメントリンクと前記第2のセグメントリンクとの間に結合された1つ以上の第3のセグメントリンクをさらに備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクは、第1の部分および第2の部分を有する本体部を備え、前記第2の部分は、半球状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクは、第1の部分および第2の部分を有する本体部を備え、前記第2の部分は、凸状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記凸状の本体部分は、半球状の本体部分であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記凸状の本体部分は、半楕円体状の本体部分であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクの前記半球状の本体部分は、前記第1のシャフト部分の半球状のキャビティ部分と嵌合することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクの前記半球状の本体部分は、前記第1のシャフト部分の凹形のキャビティ部分と嵌合することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記凹形のキャビティ部分は、半球状のキャビティ部分であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記凹形のキャビティ部分は、半楕円体状のキャビティ部分であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクは、少なくとも1つの関節ケーブルチャネルを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記第1の部分の上面に第1の開口部を、前記第1の部分の底面に第2の開口部を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記第1の部分の円周または周上で90°隔てて並べられる第1から第4までの関節ケーブルチャネルを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記第1の部分の中心軸に関する共通の半径方向経路にそって互いから90°隔てて位置決めされる第1から第4までの関節ケーブルチャネルを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のセグメントは、作動ケーブルチャネルを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルチャネルは、前記第1のセグメントの前記半球状の本体部分の直径方向の中点に第1の開口部を、前記第1のセグメントの前記第1の部分の直径方向の中点に第2の開口部を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルチャネルは、前記第1の開口部を前記第1のセグメントの前記本体部の円柱状のキャビティと適合させる前記第1の開口部のところで接合される上側テーパを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記円柱状のキャビティは、前記第1のセグメントの前記本体部の下側テーパを接合することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記下側テーパは、前記円柱状のキャビティを前記第1のセグメントの前記本体部の半球状のキャビティと適合させることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクは、第1の部分および第2の部分を有する本体部を備え、前記第2の部分は、半球状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクは、第1の部分および第2の部分を有する本体部を備え、前記第2の部分は、凸状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記凸状の本体部分は、半球状の本体部分であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記凸状の本体部分は、半楕円体状の本体部分であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクの前記半球状の本体部分は、前記第1のセグメントリンクの半球状のキャビティ部分と嵌合することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクの前記半球状の本体部分は、前記第1のセグメントリンクの凹形のキャビティ部分と嵌合することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記凹形のキャビティ部分は、半球状のキャビティ部分であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記凹形のキャビティ部分は、半楕円体状のキャビティ部分であることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクの少なくとも2つの関節ケーブルチャネルは、前記第2のセグメントリンクの少なくとも2つの関節ケーブルチャネルと位置合わせされることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクの前記本体部は、少なくとも1つの関節ケーブルチャネルを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記第1の部分の上面に第1の開口部を、前記第1の部分の底面に第2の開口部を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記第1の部分の円周または周上で90°隔てて並べられる第1から第4までの関節ケーブルチャネルを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記第1の部分の中心軸に関する共通の半径方向経路にそって互いから90°隔てて位置決めされる第1から第4までの関節ケーブルチャネルを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のセグメントの前記本体部は、作動ケーブルチャネルを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルチャネルは、前記第2のセグメントの前記半球状の本体部分の直径方向の中点に第1の開口部を、前記第2のセグメントの前記第1の部分の直径方向の中点に第2の開口部を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルチャネルは、前記第1の開口部を前記第2のセグメントの前記本体部の第1の円柱状のキャビティと適合させる前記第1の開口部のところで接合される上側テーパを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の円柱状のキャビティは、前記第2のセグメントの前記本体部の第2の円柱状のキャビティを接合することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の円柱状のキャビティの直径は、前記第2の円柱状のキャビティの直径より小さいことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクは、前記機能要素に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクは、前記機能要素の接続リンクに結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記接続リンクは、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマとからなる群から選択された材料を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記接続リンクの内側キャビティ内に位置決めされた作動ピストンを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記作動ピストンは、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記作動ピストンに結合された第1の作動リンク部材および第2の作動リンク部材をさらに備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の作動リンク部材および前記第2の作動リンク部材は、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記機能要素は、前記第1の作動リンク部材および前記第2の作動リンク部材にそれぞれ結合された第1の爪部材および第2の爪部材をさらに備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の爪部材および前記第2の爪部材は、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記接続リンクの前記内側キャビティ内で前記作動ピストンが直線的に移動することで、前記第1の爪部材および前記第2の爪部材を開閉させることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、作動ケーブルは、前記作動ピストンに結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルは、金属ケーブルと、プラスチックケーブルと、ソリッドワイヤケーブルと、編組ケーブルと、ステンレス鋼ワイヤ編組ケーブルとからなる群から選択された1つを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも2つのセグメントリンクは、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマと、ポリテトラフルオロエチレンとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクは、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマと、ポリテトラフルオロエチレンとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のセグメントリンクは、前記第1のセグメントリンクと異なる材料を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、前記工具シャフトの第1のシャフト部分に結合され、前記少なくとも2つのセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、前記工具シャフトの第2のシャフト部分および前記機能要素のうちの一方に結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記工具シャフトの前記第1のシャフト部分は、ケーブル遷移セグメントを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記ケーブル遷移セグメントは、少なくとも1つの関節ケーブルチャネルを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記ケーブル遷移セグメントの周上で90°隔てて並べられる第1から第4までの関節ケーブルチャネルを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記ケーブル遷移セグメントの少なくとも2つの関節ケーブルチャネルは、前記第1のセグメントリンクの少なくとも2つの関節ケーブルチャネルと位置合わせされることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記ケーブル遷移セグメントは、作動ケーブルチャネルを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルチャネルは、前記ケーブル遷移セグメントの直径方向の中点に位置決めされることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記ケーブル遷移セグメントは、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマと、ポリテトラフルオロエチレンとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記工具シャフトの前記第1のシャフト部分は、柔軟な工具シャフト部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記柔軟な工具シャフト部分は、少なくとも1つのケーブルチャネルを有する内腔誘導部材を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのケーブルチャネルは、作動ケーブルチャネルと少なくとも1つの関節ケーブルチャネルとを含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記作動ケーブルチャネルは、前記柔軟な工具シャフト部分の直径方向の中点に位置決めされ、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルは、前記柔軟な工具シャフト部分の周にそって位置決めされることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記内腔誘導部材は、5個の内腔補強ロッドを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記内腔誘導部材は、金属と、プラスチックと、熱可塑性ポリマと、ステンレス鋼と、ポリ塩化ビニルと、液晶ポリマと、ポリテトラフルオロエチレンとからなる群から選択された材料を含むことを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、少なくとも1つのキャビティ溝が、前記第2のセグメントの前記第1の部分の前記底面内に形成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのキャビティ溝は、第1のキャビティ溝と第2のキャビティ溝とを備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のキャビティ溝は、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルの第1の関節ケーブルチャネルから前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルの第2の関節ケーブルチャネルまで延在することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、第1の関節ケーブルが、前記第1の関節ケーブルチャネル、前記第1のキャビティ溝、および前記第2の関節ケーブルチャネル内に位置決めされることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の関節ケーブルは、前記第1のキャビティ溝の表面に固定されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の関節ケーブルは、前記第1のキャビティ溝の前記表面に溶接されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の関節ケーブルは、前記第1のキャビティ溝の前記表面に接着剤で接着されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1の関節ケーブルは、前記第1のキャビティ溝内に圧入されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第2のキャビティ溝は、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルの第3の関節ケーブルチャネルから前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルの第4の関節ケーブルチャネルまで延在することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、第2の関節ケーブルが、前記第3の関節ケーブルチャネル、前記第2のキャビティ溝、および前記第4の関節ケーブルチャネル内に位置決めされることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つのキャビティ溝は、前記第2のセグメントの前記円柱状の本体部分の前記底面の周全体にそって延在することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネルの前記第2の開口部は、前記少なくとも1つのキャビティ溝によって部分的に画成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、少なくとも1つの関節ケーブルは、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネル内に位置決めされ、前記少なくとも1つの関節ケーブルは、前記少なくとも1つのキャビティ溝の表面に固定されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記工具シャフトの前記関節動作領域は、複数のセグメントリンクを備えることができることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記複数のセグメントリンクのうちのそれぞれのセグメントリンクは、前記複数のセグメントリンクのうちの別のセグメントリンクに順次結合されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記複数のセグメントリンクは、互いに関して関節動作することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記複数のセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクの第1の部分の底面は、前記複数のセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクの第1の部分の上面に当接し、前記第1のセグメントリンクおよび前記第2のセグメントリンクのそれぞれの中心軸に関して関節動作の角度を制限することを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記関節動作の角度は、12°まで、乃至15°までの範囲に制限されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記第1のセグメントリンクの前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備え、前記第2のセグメントリンクの前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記複数のセグメントリンクのうちのそれぞれのセグメントリンクは、前記機能要素と前記関節式プローブの作業面との間の関節動作を12°まで、乃至15°までの範囲内で行うように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記複数のセグメントリンクのうちのそれぞれのセグメントリンクは、前記機能要素と前記工具シャフトのケーブル遷移セグメントの長手方向軸との間の関節動作を12°まで、乃至15°までの範囲内で行うように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記複数のセグメントリンクのうちのそれぞれのセグメントリンクは、前記機能要素と前記工具シャフトの延長軸との間の関節動作を12°まで、乃至15°までの範囲内で行うように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記関節動作領域は、約1/2インチを超えて撓むことなく約1lbFの力を支持できるように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記関節動作領域は、完全な関節動作状態にあるときに約1/2インチを超えて撓むことなく約1lbFの力を支持できるように製作され、配置構成されることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記工具シャフトは、ワイヤコイル内に位置決めされた5個の内腔押出部を備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記ワイヤコイルを囲む工具シャフトカバーをさらに備えることを特徴とするシステム。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載のシステムであって、前記工具シャフトカバーは、Pebax(登録商標)型のシャフトカバーを備えることを特徴とするシステム。
- 外科用工具であって、
工具シャフトの遠位端に位置決めされた機能要素と、
前記工具シャフトの近位端に位置決めされた工具ハンドルと、
を備え、
前記工具シャフトは関節動作領域を備えることを特徴とする外科用工具。 - 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記関節動作領域は、前記機能要素と前記工具シャフトの第1の部分との間の前記工具シャフトの前記遠位端に位置決めされることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記関節動作領域は、前記工具シャフトの中心領域に位置決めされることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記関節動作領域は、前記工具シャフトの第1の部分と前記工具シャフトの第2の部分との間に位置決めされることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記工具ハンドルは、前記工具シャフトの前記第1の部分の近位端に結合されることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記関節領域は、複数のセグメントリンクを備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちのそれぞれのセグメントリンクは、前記機能要素と前記工具シャフトの軸との間の関節動作を12°まで、乃至15°までの範囲内で行うように製作され、配置構成されることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、前記工具シャフトの第1の部分に結合され、前記複数のセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、前記機能要素に結合されることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1のセグメントリンクは、第1の部分および第2の部分を有する本体を備え、前記第2の部分は、半球状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2のセグメントリンクは、第1の部分および第2の部分を有する本体を備え、前記第2の部分は、半球状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1のセグメントリンクの前記半球状の本体部分は、前記工具シャフトの前記第1の部分の半球状のキャビティ部分と嵌合し、前記第2のセグメントリンクの前記半球状の本体部分は、前記第1のセグメントリンクの半球状のキャビティ部分と嵌合することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記機能要素は、前記第2のセグメントリンクの半球状のキャビティ部分と嵌合する半球状の本体部分を有する接続リンクを備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのそれぞれは、第1の部分および第2の部分を有する本体を備え、前記第2の部分は、半球状の本体部分を備え、前記複数のセグメントリンクのそれぞれは、少なくとも1つの関節ケーブルチャネルと1つの作動ケーブルチャネルとを備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1の部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記少なくとも1つの関節ケーブルチャネル内に位置決めされた少なくとも1つの関節ケーブルをさらに備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記少なくとも1つの関節ケーブルは、前記複数のセグメントリンクの遠位セグメントリンクに固定されることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記少なくとも1つの関節ケーブルに加えられる張力によって、前記工具シャフトに関して前記機能要素が関節動作することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記作動ケーブルチャネル内に位置決めされた作動ケーブルをさらに備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記作動ケーブルに加えられる張力によって、前記機能要素の状態が変化することを特徴とする工具。
- 図を参照して説明されていることを特徴とする外科用システム。
- 図を参照して説明されていることを特徴とする外科用工具。
- 図を参照して説明されていることを特徴とする医学的手技を実施する方法。
- 外科用工具であって、
工具シャフトの遠位端に位置決めされた機能要素と、
前記工具シャフトの近位端に位置決めされた工具ハンドルと
を備え、
前記工具シャフトは関節動作領域を備えることを特徴とする外科用工具。 - 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記関節領域は、複数のセグメントリンクを備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、背中合わせの端面にそれぞれ形成された第1の凹形のキャビティおよび第2の凹形のキャビティを有する本体を備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1の凹形のキャビティは、半球状のキャビティであることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1の凹形のキャビティは、半楕円体状のキャビティであることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2の凹形のキャビティは、半球状のキャビティであることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2の凹形のキャビティは、半楕円体状のキャビティであることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、中央の本体部分の背中合わせの端面にそれぞれ形成された第1の凸状の本体部分および第2の凸状の本体部分を有する本体を備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1の凸状の本体部分は、半球状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1の凸状の本体部分は、半楕円体状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2の凸状の本体部分は、半球状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2の凸状の本体部分は、半楕円体状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記中央の本体部分は、円柱状であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2のセグメントリンクの前記第1の凸状の本体部分および前記第2の凸状の本体部分のうちの一方は、前記第1のセグメントリンクの前記第1の凹形のキャビティおよび前記第2の凹形のキャビティのうちの一方と嵌合することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2のセグメントリンクの前記第1の凸状の本体部分および前記第2の凸状の本体部分のうちの他方は、前記工具シャフトの凹形のキャビティと嵌合することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1のセグメントリンクの前記第1の凹形のキャビティおよび前記第2の凹形のキャビティのうちの他方は、前記複数のセグメントリンクのうちの第3のセグメントリンクの凸状の本体部分と嵌合することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第3のセグメントリンクは、前記機能要素に結合されることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、第1の本体部の表面から延在する第1の突起部を有する前記第1の本体部を備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1の本体部は、円柱状の本体部であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1の本体部は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1の突起部は、円柱状の突起部であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1の突起部は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、第2の本体部の第1の表面から延在する第2の突起部を有する前記第2の本体部を備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2の本体部は、円柱状の本体部であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2の本体部は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2の突起部は、円柱状の突起部であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2の突起部は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2のセグメントリンクは、前記第2の本体部の第2の表面内に形成された凹形のキャビティを備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記凹形のキャビティは、半球状のキャビティであることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記凹形のキャビティは、半楕円体状のキャビティであることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1のセグメントリンクの前記第1の突起部は、前記第2のセグメントリンクの前記凹形のキャビティと嵌合することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1のセグメントリンクは、前記機能要素に結合されることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2のセグメントリンクの前記第2の突起部は、前記工具シャフトの凹形のキャビティと嵌合することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第1のセグメントリンクは、第1の本体部分および第2の本体部分を有する本体を備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1の本体部分は、円柱状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1の本体部分は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2の本体部分は、凸状の本体部分を備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記凸状の本体部分は、半球状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記凸状の本体部分は、半楕円体状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数のセグメントリンクのうちの第2のセグメントリンクは、中央の本体部分、前記中央の本体部分の第1の表面に結合された凸状の本体部分、および前記中央の本体部分の第2の表面から外向きに延在する複数の支柱を有する本体を備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記凸状の本体部分は、半球状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記凸状の本体部分は、半楕円体状の本体部分であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記中央の本体部分は、円柱状であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記中央の本体部分は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数の支柱は、円柱状であることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数の支柱は、楕円形の断面を有することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数の支柱は、丸い、または斜角を付けた上縁の1つを備えることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数の支柱は、前記中央の本体部分の前記第2の表面の中心軸に関して共通の半径方向経路にそって配置構成されることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記複数の支柱は、中心の支柱と2つ以上の外側の支柱を備え、前記中心の支柱は前記第2の表面の直径方向の中点に位置決めされることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記2つ以上の外側の支柱は、前記中心の支柱に関して共通の半径方向経路にそって配置構成されることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記外側の支柱は、等間隔で並べられていることを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記2つ以上の外側の支柱は、それぞれ、前記中心の支柱の第2の高さより高い第1の高さを有することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第1のセグメントリンクの前記第2の本体部分は、前記中央の本体部分の前記第2の表面から外向きに延在する前記複数の支柱と嵌合することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第2のセグメントリンクの前記凸状の本体部分は、前記複数のセグメントリンクのうちの第3のセグメントリンクの複数の支柱と嵌合することを特徴とする工具。
- 前記請求項のうちの少なくとも1項に記載の工具であって、前記第3のセグメントリンクは、前記工具シャフトに結合されることを特徴とする工具。
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