CN116172717B - 一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂 - Google Patents

一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂 Download PDF

Info

Publication number
CN116172717B
CN116172717B CN202310260944.1A CN202310260944A CN116172717B CN 116172717 B CN116172717 B CN 116172717B CN 202310260944 A CN202310260944 A CN 202310260944A CN 116172717 B CN116172717 B CN 116172717B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
probe
probe fixing
ultrasonic
clamping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202310260944.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116172717A (zh
Inventor
宋亚男
韩永正
李正迁
刘爽爽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Peking University Third Hospital Peking University Third Clinical Medical College
Original Assignee
Peking University Third Hospital Peking University Third Clinical Medical College
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Peking University Third Hospital Peking University Third Clinical Medical College filed Critical Peking University Third Hospital Peking University Third Clinical Medical College
Priority to CN202310260944.1A priority Critical patent/CN116172717B/zh
Publication of CN116172717A publication Critical patent/CN116172717A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116172717B publication Critical patent/CN116172717B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4209—Details of probe positioning or probe attachment to the patient by using holders, e.g. positioning frames
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3413—Needle locating or guiding means guided by ultrasound
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A50/00—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE in human health protection, e.g. against extreme weather
    • Y02A50/30—Against vector-borne diseases, e.g. mosquito-borne, fly-borne, tick-borne or waterborne diseases whose impact is exacerbated by climate change

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Abstract

本发明公开了一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂，包括底座、机械臂和探头夹具，所述机械臂设置在底座上，所述机械臂的自由端连接探头夹具，所述探头夹具包括旋转连接头，所述旋转连接头自由端连接有安装盘，所述安装盘上设置有若干探头固定筒，所述探头固定筒包括外筒和内筒，所述外筒与安装盘转动连接，所述探头固定筒的两端贯通且下端的端面开设有环形槽，所述内筒的两端贯通，所述内筒套设在外筒的环形槽内，所述环形槽内设置有压力监测组件。本发明所述的超声引导平面穿刺的探头固定机械臂可以适用于不同型号的超声波探头、可以根据需要快速切换超声探头进行影像验证，并且可以针对喊着身体呼吸起伏使得贴附皮肤更加紧密。

Description

一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂
技术领域
本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂。
背景技术
基于超声引导的穿刺机器人具有定位、穿刺一体化建模、手术精度高、可控性好等优点，已成为国内外穿刺机器人的一大研究热点。超声探头是组成超声检测系统的最重要的组件之一，其一般通过一固定装置固定于超声设备上。现有的超声探头固定装置一般采用螺接的压块对超声探头进行固定。然而，该固定装置只能适配特定的超声探头，对于不同型号的超声探头，需使用不同的固定装置进行固定，不能通用，并且无法根据使用需求快速调整不同的探头进行同位置影像验证探测，并且其中一个显著问题是人体的呼吸运动会对机器人定位和穿刺造成巨大干扰，具体表现为人体腹部会随着呼吸进行有规律的起伏，腹部内的脏器等器官也会随呼吸而有规律的移动，影响超声影像测量的精度以及穿刺位置的精度。
发明内容
本发明的目的是提供一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂，用以解决现有技术中存在的固定装置无法适用于不同型号的超声探头、无法根据需要快速切换超声探头进行影像探测验证以及也无法针对患者身体呼吸起伏做出探测补偿的问题。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂，包括底座、机械臂和探头夹具，所述机械臂设置在底座上，所述机械臂的自由端连接探头夹具，所述探头夹具包括旋转连接头，所述旋转连接头自由端连接有安装盘，所述安装盘上设置有若干探头固定筒，所述探头固定筒包括外筒和内筒，所述外筒与安装盘转动连接，所述探头固定筒的两端贯通且下端的端面开设有环形槽，所述内筒的两端贯通，所述内筒套设在外筒的环形槽内，所述环形槽内设置有压力监测组件，所述内筒端部与压力监测组件之间连接有弹性件，所述内筒的内侧面上设置有用于固定探头的夹紧件。
上述结构的工作过程及原理如下：
在工作前，将超声波探头安装在探头夹具上，多个不同类型的超声波探头可以分别安装在探头固定筒内；在工作时，可以转动旋转连接头带动安装盘转动，安装在安装盘上的多个超声波探头可以随之转动，选择需要使用的超声波探头旋转到正前方进行超声波影像探测，当需要其他类别超声波探头进行影像验证探测时，可以通过转动旋转连接头对超声波探头快速进行替换，从而使得影像监测更加精确，便于超声引导穿刺探针的穿刺位置更加精确；夹紧件的设置，配合探头固定筒，能够适用于固定不同类型的超声波探头，将其固定在探头固定筒内；内筒滑动套设在外筒的环形槽内，并且通过弹性件和压力监测组件的设置，在进行超声检查时，由于人体的呼吸运动引起皮肤起伏，压力监测组件会检测出接触压力的大小变化情况，从而采集人体的呼吸信息，获取人体表皮由于呼吸导致的运动规律；配合弹性件的作用，皮肤在向上起伏时通过超声波探头带动内筒收缩，弹性件收缩，使得超声波探头紧贴皮肤，当皮肤在向下收缩时，弹性件伸展，带动内筒以及超声波探头移动，继续紧贴皮肤，防止患者身体呼吸造成的超声波探头的位置偏差，同时，配合设备内置的软件算法，可以通过压力监测组件监测的数据实现监测影像图像补偿。
进一步的，所述旋转连接头与机械臂的连接端设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端与旋转连接头同轴固定连接。
通过第一伺服电机带动旋转连接头自动转动，转动角度更加精确。
进一步的，所述安装盘上表面的中央位置设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端延伸至安装盘内并同轴连接有主动齿轮，所述安装盘中间设置有空心槽，所述主动齿轮设置在空心槽内，所述外筒的外侧壁上一体成型有从动齿轮盘，所述从动齿轮盘同轴线设置在外筒的外壁上，所述从动齿轮盘转动设置在空心槽内，所述主动齿轮与任意一个从动齿轮盘相啮合。
第二伺服电机运行，带动主动齿轮转动，进而通过从动齿轮盘带动外筒转动，内筒随同外筒一同转动，实现超声波探头的角度微调，使得超声波探头的探测数据更加精确，有助于建立的超声波影像更加精确。
进一步的，所述弹性件为微型弹簧。
根据需要选取合适的弹性件，采用微型弹簧，安装结构更加简单。
进一步的，所述弹性件为微型气动弹性杆。
可以根据需要选取微型气动弹簧，弹性更加稳定和精确，更有助于弹性件作用的发挥。
进一步的，所述夹紧件包括气动杆和夹紧板，所述气动杆的一端与内筒的内壁垂直固定连接，所述气动杆的另一端与夹紧板连接，所述夹紧件的数量至少为两个，且相对设置。
采用气动杆和夹紧板的形式，能够快速将超声波探头固定，并且能够适应不同形状结构的超声波探头，超声波探头薄板状结构刚好能够与其相配合，由于超声波探头紧贴皮肤的力度不大，因此采用气动杆和夹紧板配合的方式，夹紧力足够保证对超声波探头的固定效果，相对设置的夹紧件将超声波探头牢牢固定。
进一步的，所述夹紧板呈弧形板状结构。
弧形板结构设置的夹紧板，能够将最小的超声波探头固定牢固，将其固定在其相对的弧形槽内。
进一步的，所述夹紧板的竖向侧面上设置有柔性摩擦垫片。
柔性摩擦垫片的设置，使得夹紧板的摩擦力增大，保证对超声波探头的固定效果。
进一步的，所述夹紧件的两侧分别设置有一个夹紧气囊，所述外筒上设置有微型气泵，所述微型气泵与夹紧气囊相连通。
通过夹紧气囊的设置，起到辅助夹紧的作用，防止超声波探头出现晃荡现象，在需要使用时，通过微型气泵为夹紧气囊充气，两个夹紧气囊对超声波探头夹紧，当需要取下超声波探头时，夹紧气囊放气，松懈后取下超声波探头。
有益效果：本发明用于超声引导下血管及神经穿刺的平面穿刺过程中的固定，解决了操作者人工固定超声探头易移位的问题，解放操作者的双手的，同时避免对组织的过度按压，进而提高图像的稳定性及清晰度，采用旋转连接头和安装盘的设置，可以转动旋转连接头带动安装盘转动，安装在安装盘上的多个超声波探头可以随之转动，选择需要使用的超声波探头旋转到正前方进行超声波影像探测，当需要其他类别超声波探头进行影像验证探测时，可以通过转动旋转连接头对超声波探头进行替换，从而使得影像监测更加精确，便于超声引导穿刺探针的穿刺位置更加精确；可以通过相对设置的夹紧件，能够适用于不同型号超声波探头，采用内筒和外筒的配合，同时依靠弹性件和压力监测组件，能够随着皮肤呼吸上下起伏，使得超声波探头能够紧密贴附在皮肤上，保证超声波探测影像的精确度，同时实现监测影像的图像补偿。
附图说明
图1为本发明中整体结构示意图；
图2为本发明中探头夹具的结构示意图；
图3为本发明中安装盘的结构剖视图。
附图标记：1、底座；2、机械臂；3、探头夹具；31、旋转连接头；32、安装盘；321、空心槽；33、探头固定筒；331、外筒；332、内筒；333、环形槽；4、压力监测组件；5、弹性件；6、夹紧件；61、气动杆；62、夹紧板；63、柔性摩擦垫片；64、夹紧气囊；65、微型气泵；7、第一伺服电机；8、第二伺服电机；81、主动齿轮；82、从动齿轮盘。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图和实施例或现有技术的描述对本发明作简单地介绍，显而易见地，下面关于附图结构的描述仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。
实施例：
如图1-图3所示，本实施例提供了一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂，包括底座1、机械臂2和探头夹具3，机械臂2设置在底座1上，机械臂2的自由端连接探头夹具3，探头夹具3包括旋转连接头31，旋转连接头31自由端连接有安装盘32，安装盘32上设置有若干探头固定筒33，探头固定筒33包括外筒331和内筒332，外筒331与安装盘32转动连接，探头固定筒33的两端贯通且下端的端面开设有环形槽333，内筒332的两端贯通，内筒332套设在外筒331的环形槽333内，环形槽333内设置有压力监测组件4，内筒332端部与压力监测组件4之间连接有弹性件5，内筒332的内侧面上设置有用于固定探头的夹紧件6。压力监测组件4为压力传感器。
上述结构的工作过程及原理如下：
在工作前，将超声波探头安装在探头夹具3上，多个不同类型的超声波探头可以分别安装在探头固定筒33内；在工作时，可以转动旋转连接头31带动安装盘32转动，安装在安装盘32上的多个超声波探头可以随之转动，选择需要使用的超声波探头旋转到正前方进行超声波影像探测，当需要其他类别超声波探头进行影像验证探测时，可以通过转动旋转连接头31对超声波探头快速进行替换，从而使得影像监测更加精确，便于超声引导穿刺探针的穿刺位置更加精确；夹紧件6的设置，配合探头固定筒33，能够适用于固定不同类型的超声波探头，将其固定在探头固定筒33内；内筒332滑动套设在外筒331的环形槽333内，并且通过弹性件5和压力监测组件4的设置，在进行超声检查时，由于人体的呼吸运动引起皮肤起伏，压力监测组件4会检测出接触压力的大小变化情况，从而采集人体的呼吸信息，获取人体表皮由于呼吸导致的运动规律；配合弹性件5的作用，皮肤在向上起伏时通过超声波探头带动内筒332收缩，弹性件5收缩，使得超声波探头紧贴皮肤，当皮肤在向下收缩时，弹性件5伸展，带动内筒332以及超声波探头移动，继续紧贴皮肤，防止患者身体呼吸造成的超声波探头的位置偏差，同时，配合设备内置的软件算法，可以通过压力监测组件4监测的数据实现监测影像图像补偿。
在本发明的另一个实施例中，如图2所示，旋转连接头31与机械臂2的连接端设置有第一伺服电机7，第一伺服电机7的输出端与旋转连接头31同轴固定连接。
通过第一伺服电机7带动旋转连接头31自动转动，转动角度更加精确。
在本发明的另一个实施例中，如图2和图3所示，安装盘32上表面的中央位置设置有第二伺服电机8，第二伺服电机8的输出端延伸至安装盘32内并同轴连接有主动齿轮81，安装盘32中间设置有空心槽321，主动齿轮81设置在空心槽321内，外筒331的外侧壁上一体成型有从动齿轮盘82，从动齿轮盘82同轴线设置在外筒331的外壁上，从动齿轮盘82转动设置在空心槽321内，主动齿轮81与任意一个从动齿轮盘82相啮合。
第二伺服电机8运行，带动主动齿轮81转动，进而通过从动齿轮盘82带动外筒331转动，内筒332随同外筒331一同转动，实现超声波探头的角度微调，使得超声波探头的探测数据更加精确，有助于建立的超声波影像更加精确。
在本发明的另一个实施例中，弹性件5为微型弹簧。
根据需要选取合适的弹性件5，采用微型弹簧，安装结构更加简单。
在本发明的另一个实施例中，弹性件5为微型气动弹性杆。
可以根据需要选取微型气动弹簧，弹性更加稳定和精确，更有助于弹性件5作用的发挥。
在本发明的另一个实施例中，如图3所示，夹紧件6包括气动杆61和夹紧板62，气动杆61的一端与内筒332的内壁垂直固定连接，气动杆61的另一端与夹紧板62连接，夹紧件6的数量至少为两个，且相对设置。
采用气动杆61和夹紧板62的形式，能够快速将超声波探头固定，并且能够适应不同形状结构的超声波探头，超声波探头薄板状结构刚好能够与其相配合，由于超声波探头紧贴皮肤的力度不大，因此采用气动杆61和夹紧板62配合的方式，夹紧力足够保证对超声波探头的固定效果，相对设置的夹紧件6将超声波探头牢牢固定。
在本发明的另一个实施例中，如图3所示，夹紧板62呈弧形板状结构。夹紧板62相对的一侧上部成型为倾斜面，方便直接将超声波探头插入两个夹紧板62之间。
弧形板结构设置的夹紧板62，能够将最小的超声波探头固定牢固，将其固定在其相对的弧形槽内。
在本发明的另一个实施例中，如图3所示，夹紧板62的竖向侧面上设置有柔性摩擦垫片63。
柔性摩擦垫片63的设置，使得夹紧板62的摩擦力增大，保证对超声波探头的固定效果。
在本发明的另一个实施例中，如图2和图3所示，夹紧件6的两侧分别设置有一个夹紧气囊64，外筒331上设置有微型气泵65，微型气泵65与夹紧气囊64相连通。
通过夹紧气囊64的设置，起到辅助夹紧的作用，防止超声波探头出现晃荡现象，在需要使用时，通过微型气泵65为夹紧气囊64充气，两个夹紧气囊64对超声波探头夹紧，当需要取下超声波探头时，夹紧气囊64放气，松懈后取下超声波探头。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂，包括底座、机械臂和探头夹具，所述机械臂设置在底座上，所述机械臂的自由端连接探头夹具，其特征在于，所述探头夹具包括旋转连接头，所述旋转连接头自由端连接有安装盘，所述安装盘上设置有若干探头固定筒，所述探头固定筒包括外筒和内筒，所述外筒与安装盘转动连接，所述探头固定筒的两端贯通且下端的端面开设有环形槽，所述内筒的两端贯通，所述内筒套设在外筒的环形槽内，所述环形槽内设置有压力监测组件，所述内筒端部与压力监测组件之间连接有弹性件，所述内筒的内侧面上设置有用于固定探头的夹紧件；所述安装盘上表面的中央位置设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端延伸至安装盘内并同轴连接有主动齿轮，所述安装盘中间设置有空心槽，所述主动齿轮设置在空心槽内，所述外筒的外侧壁上一体成型有从动齿轮盘，所述从动齿轮盘同轴线设置在外筒的外壁上，所述从动齿轮盘转动设置在空心槽内，所述主动齿轮与任意一个从动齿轮盘相啮合。
2.根据权利要求1所述的超声引导平面穿刺的探头固定机械臂，其特征在于，所述旋转连接头与机械臂的连接端设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端与旋转连接头同轴固定连接。
3.根据权利要求1所述的超声引导平面穿刺的探头固定机械臂，其特征在于，所述弹性件为微型弹簧。
4.根据权利要求1所述的超声引导平面穿刺的探头固定机械臂，其特征在于，所述弹性件为微型气动弹性杆。
5.根据权利要求3或4所述的超声引导平面穿刺的探头固定机械臂，其特征在于，所述夹紧件包括气动杆和夹紧板，所述气动杆的一端与内筒的内壁垂直固定连接，所述气动杆的另一端与夹紧板连接，所述夹紧件的数量至少为两个，且相对设置。
6.根据权利要求5所述的超声引导平面穿刺的探头固定机械臂，其特征在于，所述夹紧板呈弧形板状结构。
7.根据权利要求6所述的超声引导平面穿刺的探头固定机械臂，其特征在于，所述夹紧板的竖向侧面上设置有柔性摩擦垫片。
8.根据权利要求7所述的超声引导平面穿刺的探头固定机械臂，其特征在于，所述夹紧件的两侧分别设置有一个夹紧气囊，所述外筒上设置有微型气泵，所述微型气泵与夹紧气囊相连通。
CN202310260944.1A 2023-03-13 2023-03-13 一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂 Active CN116172717B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310260944.1A CN116172717B (zh) 2023-03-13 2023-03-13 一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310260944.1A CN116172717B (zh) 2023-03-13 2023-03-13 一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116172717A CN116172717A (zh) 2023-05-30
CN116172717B true CN116172717B (zh) 2023-12-26

Family

ID=86448848

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310260944.1A Active CN116172717B (zh) 2023-03-13 2023-03-13 一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116172717B (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007143704A (ja) * 2005-11-25 2007-06-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd 超音波探触子移動保持装置
CN103619271A (zh) * 2011-04-06 2014-03-05 美的洛博迪克斯公司 铰接式外科手术工具和工具护套及其使用方法
CN104668955A (zh) * 2015-03-12 2015-06-03 苏州博众精工科技有限公司 一种多工位旋转机构
CN108175506A (zh) * 2017-12-25 2018-06-19 宁波杨古诚文化传播有限公司 一种辅助手术用的医疗机械臂
CN208926538U (zh) * 2018-07-11 2019-06-04 深圳熙康医疗科技有限公司 一种穿刺手术系统
CN214474374U (zh) * 2021-02-01 2021-10-22 东华理工大学 一种适用于红外激光器的可调镜头
CN114587534A (zh) * 2022-03-25 2022-06-07 郑州大学第二附属医院 一种穿刺与超声探头配合使用的辅助支撑装置
CN216876408U (zh) * 2021-11-16 2022-07-05 中国人民解放军总医院海南医院 一种超声探头切转换装置及具有其的超声系统
CN216962499U (zh) * 2021-12-09 2022-07-15 北京大学第一医院 一种超声探头固定支架
WO2022263763A1 (fr) * 2021-06-16 2022-12-22 Quantum Surgical Robot médical pour le placement d'instruments médicaux sous guidage échographique
CN115670675A (zh) * 2022-10-12 2023-02-03 武汉大学 一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010038427A1 (de) * 2010-07-26 2012-01-26 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren zum Betreiben eines medizinischen Roboters, medizinischer Roboter und medizinischer Arbeitsplatz

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007143704A (ja) * 2005-11-25 2007-06-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd 超音波探触子移動保持装置
CN103619271A (zh) * 2011-04-06 2014-03-05 美的洛博迪克斯公司 铰接式外科手术工具和工具护套及其使用方法
CN104668955A (zh) * 2015-03-12 2015-06-03 苏州博众精工科技有限公司 一种多工位旋转机构
CN108175506A (zh) * 2017-12-25 2018-06-19 宁波杨古诚文化传播有限公司 一种辅助手术用的医疗机械臂
CN208926538U (zh) * 2018-07-11 2019-06-04 深圳熙康医疗科技有限公司 一种穿刺手术系统
CN214474374U (zh) * 2021-02-01 2021-10-22 东华理工大学 一种适用于红外激光器的可调镜头
WO2022263763A1 (fr) * 2021-06-16 2022-12-22 Quantum Surgical Robot médical pour le placement d'instruments médicaux sous guidage échographique
CN216876408U (zh) * 2021-11-16 2022-07-05 中国人民解放军总医院海南医院 一种超声探头切转换装置及具有其的超声系统
CN216962499U (zh) * 2021-12-09 2022-07-15 北京大学第一医院 一种超声探头固定支架
CN114587534A (zh) * 2022-03-25 2022-06-07 郑州大学第二附属医院 一种穿刺与超声探头配合使用的辅助支撑装置
CN115670675A (zh) * 2022-10-12 2023-02-03 武汉大学 一种融合超声和触觉信息的双臂穿刺机器人系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN116172717A (zh) 2023-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20220218315A1 (en) Robot and system for a medical operation of corona viruses sampling
CN110840566A (zh) 介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置
CN116172717B (zh) 一种超声引导平面穿刺的探头固定机械臂
CN112932625A (zh) 一种甲乳外科临床用高精度多角度穿刺引流装置
CN116115311B (zh) 一种超声引导中心静脉穿刺针和探头结合装置
CN112690880B (zh) 一种用于心内科的穿刺定位装置
CN112690877B (zh) 一种麻醉或手术穿刺用固定器
CN212879595U (zh) 一种辅助超声介入治疗托盘
CN211985341U (zh) 一种医用内镜操作装置
CN113303889A (zh) 一种乳腺外科穿刺定位装置
CN209269678U (zh) 一种可调整待检测区域的电子血压计
CN112890877A (zh) 一种肾内科活检穿刺装置
CN112168304A (zh) 一种应用于心脏积液患者的穿刺定位设备
CN218500736U (zh) 一种超声探头固定支架
CN210843154U (zh) 一种b超探头高精度定位支架
CN219763364U (zh) 一种超声探头快换机构及超声检测机器人
CN209770422U (zh) 一种肾穿刺装置
CN216454999U (zh) 活动度测量装置
CN219089578U (zh) 一种胸心外科穿刺装置
CN219306867U (zh) 一种穿刺辅助定位装置
CN217244364U (zh) 一种血压监测传感器床旁固定装置
CN215018627U (zh) 一种彩超定位穿刺架
CN117045180B (zh) 一种神经内镜手术用具有清理功能的光纤探测设备
CN213553728U (zh) 一种中医临床针灸用定位器
CN217285843U (zh) 超声探头控制装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant