CN217285843U - 超声探头控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种超声探头控制装置，包括踏板模块、三维立体运动模块和夹持模块，踏板模块包括第一安装座、第一踏板组件、第二踏板组件、第三踏板组件、第四踏板组件和第一控制组件，三维立体运动模块包括第二安装座、第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件和第二控制组件。其优点在于，使用者通过踏板模块即可控制三维立体运动模块在三维空间进行运动，从而将超声探头对准被探测部位，并利用夹持模块对超声探头提供稳定性，解决了在穿刺操作中，需要使用者一只手固定超声探头的问题，解放使用者双手，从而使得使用者的双手全部用来进行穿刺操作，提高穿刺操作的效率，减少穿刺操作的时间，降低穿刺操作对患者产生的痛苦。

Description

超声探头控制装置

技术领域

本实用新型涉及超声检测技术领域，尤其涉及一种超声探头控制装置。

背景技术

随着经皮肾穿刺技术的发展,肾脏病理已成为肾脏疾病诊断、治疗必不可少的手段。超声引导下的肾组织活检穿刺术是目前临床最常用的方法。肾脏较为满意的标本应取自肾皮质和皮髓交界处，超声引导可有助于肾脏皮质和皮髓质的定位。并且可通过彩色多普勒技术可以了解肾脏血流分布情况，避免穿刺过深伤及血管，较少并发症的发生。

有研究表明超声实时定位法进行穿刺的成功率优于十字定位法和穿刺架法。但超声实时定位需要操作者双手同步进行操作，在操作过程中一般左手拿探头，右手控制进针，这种操作方法往往对操作者手部的稳定性要求较高。

目前针对相关技术中存在的稳定性差、探头容易移位等问题，尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中的不足，提供一种超声探头控制装置，以解决相关技术中存在的稳定性差、探头容易移位等问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：

一种超声探头控制装置，包括：

踏板模块，所述踏板模块包括：

第一安装座，所述第一安装座设置于水平面；

第一踏板组件，所述第一踏板组件设置于所述第一安装座的上表面；

第二踏板组件，所述第二踏板组件设置于所述第一安装座的上表面，并位于所述第一踏板组件的一侧；

第三踏板组件，所述第三踏板组件设置于所述第一安装座的上表面，并位于所述第二踏板组件的一侧；

第四踏板组件，所述第四踏板组件设置于所述第一安装座的上表面，并位于所述第三踏板组件的一侧；

第一控制组件，所述第一控制组件设置于所述第一安装座的内部，并分别与所述第一踏板组件、所述第二踏板组件、所述第三踏板组件、所述第四踏板组件电连接；

三维立体运动模块，所述三维立体运动模块与所述踏板模块连接，所述三维立体运动包括：

第二安装座；

第一运动组件，所述第一运动组件设置于所述第二安装座的上表面；

第二运动组件，所述第二运动组件与所述第一运动组件连接；

第三运动组件，所述第三运动组件与所述第二运动组件连接；

第二控制组件，所述第二控制组件设置于所述第二安装座的内部，并分别与所述第一运动组件、所述第二运动组件、所述第三运动组件、所述第一控制组件电连接，用于在接收所述第一控制组件传输的踏板控制信号的情况下，控制所述第一运动组件、所述第二运动组件、所述第三运动组件中的一个在三维空间进行水平方向运动、一个在三维空间进行竖直方向运动、一个在三维空间进行竖直方向运动或水平方向运动；

夹持模块，所述夹持模块可拆卸地设置于所述第三运动组件的前端。

在其中的一些实施例中，所述三维立体运动模块为多轴机器人，所述第一运动组件为第一运动轴，所述第二运动组件为第二运动轴，所述第三运动组件为第三运动轴；

其中，所述第一运动组件、所述第二运动组件、所述第三运动组件中的一个进行水平方向运动、一个进行第一竖直方向运动、一个进行第二竖直方向运动，所述第一竖直方向运动与所述第二竖直方向运动平行或垂直。

在其中的一些实施例中，所述第一运动组件为转轴，所述第二运动组件为第一伸缩组件，所述第三运动组件为第二伸缩组件，其中，所述第一运动组件进行水平方向运动，所述第一伸缩组件、所述第二伸缩组件中的一个进行水平方向运动、另一个进行竖直方向运动。

在其中的一些实施例中，所述第二运动组件包括：

第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的第一端与所述第一运动组件连接；

第二伸缩杆，所述第二伸缩杆滑动地设置于所述第一伸缩杆的内部；

第一驱动元件，所述第一驱动元件的输出端与所述第二伸缩杆的第一端连接，用于驱动所述第二伸缩杆进行往复运动。

在其中的一些实施例中，所述第三运动组件包括：

第三伸缩杆，所述第三伸缩杆的第一端与所述第二运动组件的第二端连接；

第四伸缩杆，所述第四伸缩杆滑动地设置于所述第三伸缩杆的内部；

第二驱动元件，所述第二驱动元件的输出端与所述第四伸缩杆的第一端连接，用于驱动所述第四伸缩杆进行往复运动。

在其中的一些实施例中，所述夹持模块包括：

连接元件，所述连接元件可拆卸地设置于所述第三运动组件的前端；

第三安装座，所述第三安装座设置于所述连接元件的前端；

夹持组件，所述夹持组件设置于所述第三安装座的前端，用于夹持超声探头。

在其中的一些实施例中，所述夹持组件包括：

第一滑动元件，所述第一滑动元件的第一端滑动地设置于所述第三安装座的一侧；

第二滑动元件，所述第二滑动元件的第一端滑动地设置于所述第三安装座的另一侧；

第一夹持元件，所述第一夹持元件设置于所述第一滑动元件的第二端；

第二夹持元件，所述第二夹持元件设置于所述第二滑动元件的第二端。

在其中的一些实施例中，所述夹持组件还包括：

第一弹性复位元件，所述第一弹性复位元件分别与所述第一滑动元件、所述第三安装座连接；

第二弹性复位元件，所述第二弹性复位元件分别与所述第二滑动元件、所述第三安装座连接。

在其中的一些实施例中，所述夹持组件还包括：

第一锁定元件，所述第一锁定元件设置于所述第一夹持元件；

第二锁定元件，所述第二锁定元件设置于所述第二夹持元件，并与所述第一锁定元件相配合。

在其中的一些实施例中，所述踏板模块还包括：

提醒元件，所述提醒元件设置于所述第一安装座的上表面，并与所述第一控制组件电连接。

本实用新型采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

本实用新型的一种超声探头控制装置，使用者通过踏板模块即可控制三维立体运动模块在三维空间进行运动，从而将超声探头对准被探测部位，并利用夹持模块对超声探头提供稳定性，解决了在穿刺操作中，需要使用者一只手固定超声探头的问题，解放使用者双手，从而使得使用者的双手全部用来进行穿刺操作，提高穿刺操作的效率，减少穿刺操作的时间，降低穿刺操作对患者产生的痛苦。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的超声探头控制装置的示意图(一)；

图2是根据本实用新型实施例的踏板模块的示意图；

图3是根据本实用新型实施例的踏板模块的电路连接框图；

图4是根据本实用新型实施例的三维立体运动模块的示意图(一)；

图5是根据本实用新型实施例的三维立体运动模块的电路连接框图(一)；

图6是根据本实用新型实施例的夹持模块的示意图；

图7是根据本实用新型实施例的夹持模块的爆炸图；

图8是根据本实用新型实施例的具体实施状态的电路连接框图；

图9是根据本实用新型实施例的超声探头控制装置的示意图(二)；

图10是根据本实用新型实施例的三维立体运动模块的示意图(二)；

图11是根据本实用新型实施例的三维立体运动模块的电路连接框图(二)。

其中的附图标记为：100、踏板模块；101、第一安装座；102、第一踏板组件；103、第二踏板组件；104、第三踏板组件；105、第四踏板组件；106、第一控制组件；107、提醒元件；

200、三维立体运动模块；201、第二安装座；202、第一运动组件；203、第二运动组件；204、第三运动组件；205、第二控制组件；206、第一伸缩杆；207、第二伸缩杆；208、第一驱动元件；209、第三伸缩杆；210、第四伸缩杆；211、第二驱动元件；

300、夹持模块；301、连接元件；302、第三安装座；303、夹持组件；304、第一滑动元件；305、第二滑动元件；306、第一夹持元件；307、第二夹持元件；308、第一弹性复位元件；309、第二弹性复位元件；310、第一锁定元件；311、第二锁定元件；

400、超声装置；401、第三控制组件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

实施例1

本实施例涉及本实用新型的一种超声探头控制装置。

本实用新型的一个示意性实施例，如图1所示，一种超声探头控制装置，包括踏板模块100、三维立体运动模块200和夹持模块300，其中，踏板模块100用于发送踏板控制信号，三维立体运动模块200用于根据踏板控制信号进行对应的三维立体运动，夹持模块300安装于三维立体运动模块200的前端以用于夹持超声探头。

如图2～3所示，踏板模块100包括第一安装座101、第一踏板组件102、第二踏板组件103、第三踏板组件104、第四踏板组件105和第一控制组件106，其中，第一安装座101设置于水平面(包括但不限于地面)，第一踏板组件102、第二踏板组件103、第三踏板组件104和第四踏板组件105依次设置于第一安装座101的上表面，第一控制组件106设置于第一安装座101的内部，并分别与第一踏板组件102、第二踏板组件103、第三踏板组件104和第四踏板组件105电连接(或通信连接)以用于接收第一踏板组件102、第二踏板组件103、第三踏板组件104和第四踏板组件105传输的踏板控制信号。

第一安装座101的底面光滑平整，用于贴合水平面，避免在使用过程中出现晃动。

其中，第一安装座101的内部安装有配重块，其具有一定重量，使得第一安装座101仅在施加一定外力的作用下才会出现位移。

第一踏板组件102转动地设置于第一安装座101的上表面，用于在施加外力的情况下，进行转动，以传输踏板控制信号。第一踏板组件102具有两种状态，分别为初始状态和动作状态，在初始状态的情况下，第一踏板组件102与第一安装座101呈锐角；在动作状态的情况下，第一踏板组件102向下转动，其与第一安装座101的角度变小，并发出第一踏板控制信号，其中，第一踏板控制信号包括运动方向、运动速度。

第二踏板组件103转动地设置于第一安装座101的上表面，并位于第一踏板组件102的一侧，用于在施加外力的情况下，进行转动，以传输踏板控制信号。第二踏板组件103具有两种状态，分别为初始状态和动作状态，在初始状态的情况下，第二踏板组件103与第一安装座101呈锐角；在动作状态的情况下，第二踏板组件103向下转动，其与第一安装座101的角度变小，并发出第二踏板控制信号，其中，第二踏板控制信号包括运动方向、运动速度。

第三踏板组件104转动地设置于第一安装座101的上表面，并位于第二踏板组件103的一侧，用于在施加外力的情况下，进行转动，以传输踏板控制信号。第三踏板组件104具有两种状态，分别为初始状态和动作状态，在初始状态的情况下，第三踏板组件104与第一安装座101呈锐角；在动作状态的情况下，第三踏板组件104向下转动，其与第一安装座101的角度变小，并发出第三踏板控制信号，其中，第三踏板控制信号包括运动方向、运动速度。

第四踏板组件105转动地设置于第一安装座101的上表面，并位于第三踏板组件104的一侧，用于在施加外力的情况下，进行转动，以传输踏板控制信号。第四踏板组件105具有三种状态，分别为初始状态、单独动作状态和联合动作状态，在初始状态的情况下，第四踏板组件105与第一安装座101呈锐角；在单独动作状态的情况下，第四踏板组件105向下转动，其与第一安装座101的角度变小，并发出第四踏板控制信号，其中，第四踏板控制信号用于指示启动或关闭；在联合动作状态的情况下，第四踏板组件105和第一踏板组件102、第二踏板组件103、第三踏板组件104中的任意一个联动，用于分别传输第五踏板控制信号、第六踏板控制信号、第七踏板控制信号，其中，第五踏板控制信号的运动方向与第一踏板控制信号的运动方向相反，第六踏板控制信号的运动方向与第二踏板控制信号的运动方向相反，第七踏板控制信号的运动方向与第三踏板控制信号的运动方向相反。

其中，第一踏板组件102、第二踏板组件103、第三踏板组件104和第四踏板组件105均包括踏板、转轴和动作传感器，踏板与转轴连接、转轴与动作传感器连接，动作传感器生成相对应的压力信号，从而生成相对应的踏板控制信号。

第一控制组件106用于获取第一踏板组件102、第二踏板组件103、第三踏板组件104、第四踏板组件105传输的第一踏板控制信号、第二踏板控制信号、第三踏板控制信号、第四踏板控制信号、第五踏板控制信号、第六踏板控制信号、第七踏板控制信号，并将上述踏板控制信号传输至外界。

其中，第一控制组件106为单片机。

进一步地，踏板模块100还包括提醒元件107，提醒元件107设置于第一安装座101的上表面，并与第一控制组件106电连接，用于发出提醒信息，以提醒使用者。

在其中的一些实施例中，提醒元件107为光学元件、声学元件中的一个或两个的组合，用于发出颜色和/或声音。

如图4～5所示，三维立体运动模块200包括第二安装座201、第一运动组件202、第二运动组件203、第三运动组件204和第二控制组件205，其中，第二安装座201安装于检查床，第一运动组件202安装于第二安装座201的上表面，第二运动组件203与第一运动组件202连接，第三运动组件204与第二运动组件203连接，第二控制组件205设置于第二安装座201的内部并分别与第一运动组件202、第二运动组件203、第三运动组件204电连接，其中，第二控制组件205与第一控制组件106通信连接以获取第一控制组件106传输的踏板控制信号，并根据踏板控制信号生成或获取运动信号，以控制第一运动组件202、第二运动组件203、第三运动组件204中的一个在三维空间进行水平方向运动、一个在三维空间进行竖直方向运动、一个在三维空间进行竖直方向运动。

第二安装座201安装于检查床的方式包括但不限于固定于检查床、夹持在检查床的边缘。

其中，第二安装座201的内部安装有配重块，其具有一定重量，提高第二安装座201的稳定性，避免出现晃动。

第一踏板组件102与第一运动组件202相对应，第二踏板组件103与第二运动组件203相对应，第三踏板组件104与第三运动组件204相对应。在第二控制组件205获取到第一控制组件106传输的踏板控制信号的情况下，第二控制组件205控制第一运动组件202、第二运动组件203、第三运动组件204进行运动。

在本实施例中，以三维立体运动模块200为多轴机器人进行说明。

第一运动组件202为第一运动轴，第二运动组件203为第二运动轴，第三运动组件204为第三运动轴，其中，第一运动组件202、第二运动组件203、第三运动组件204中的一个进行水平方向运动、一个进行第一竖直方向运动、一个进行第二竖直方向运动，第一竖直方向运动和第二竖直方向运动平行或垂直。

以第一运动组件202进行水平方向运动、第二运动组件203进行第一竖直方向运动、第三运动组件204进行第二竖直方向运动，第一竖直方向运动与第二竖直方向运动垂直为例进行说明。

建立XYZ三轴坐标系，第一运动组件202在XY平面进行水平方向旋转，第二运动组件203在XZ平面进行第一竖直方向旋转，第三运动组件204在YZ平面进行第二竖直方向旋转。

具体地，在获取第一踏板控制信号的情况下，第一运动组件202进行顺时针的水平方向旋转，在获取第五踏板控制信号的情况下，第一运动组件202进行逆时针的水平方向旋转；在获取第二踏板控制信号的情况下，第二运动组件203进行顺时针的第一竖直方向旋转，在获取第六踏板控制信号的情况下，第二运动组件203进行逆时针的第一竖直方向旋转；在获取第三踏板控制信号的情况下，第三运动组件204进行顺时针的第二竖直方向旋转，在获取第七踏板控制信号的情况下，第三运动组件204进行逆时针的第二竖直方向旋转。

如图6～7所示，夹持模块300包括连接元件301、第三安装座302和夹持组件303，其中，连接元件301的第一端(后端)可拆卸地设置于第三运动组件204的前端，第三安装座302的后端与连接元件301的第二端(前端)连接，夹持组件303设置于第三安装座302的前端。

连接元件301包括但不限于连接凸块、连接杆，用于与第三运动组件204的前端进行嵌合连接、插入连接。

夹持组件303包括第一滑动元件304、第二滑动元件305、第一夹持元件306、第二夹持元件307，其中，第一滑动元件304的第一端滑动地设置于第三安装座302的一侧，第二滑动元件305的第一端滑动地设置于第三安装座302的另一侧且第二滑动元件305与第一滑动元件304相对称，第一夹持元件306设置于第一滑动元件304的第二端，第二夹持元件307设置于第二滑动元件305份第二端且第二夹持元件307与第一夹持元件306相对称。

其中，第一夹持元件306和第二夹持元件307为夹持爪。

进一步地，夹持组件303还包括第一弹性复位元件308和第二弹性复位元件309，其中，第一弹性复位元件308分别与第一滑动元件304、第三安装座302连接，第二弹性复位元件309分别与第二滑动元件305、第三安装座302连接。

在其中的一些实施例中，第一弹性复位元件308、第二弹性复位元件309均为复位弹簧，复位弹簧的一端与第三安装座302连接，复位弹簧的另一端与第一滑动元件304或第二滑动元件305并与第一滑动元件304或第二滑动元件305固定连接(包括但不限于复位弹簧套设第一滑动元件304、第二滑动元件305)，用于在限制第一滑动元件304、第二滑动元件305的位移范围，并在第一夹持元件306和第二夹持元件307夹持超声探头的情况下，提供弹性力，避免超声探头掉落。

进一步地，夹持组件303还包括第一锁定元件310和第二锁定元件311，其中，第一锁定元件310设置于第一夹持元件306，第二锁定元件311设置于第二夹持元件307，并在第一夹持元件306与第二夹持元件307夹持超声探头的情况下，第一锁定元件310与第二锁定元件311相配合，以对超声探头进行锁定，避免出现超声探头掉落的问题。

在其中的一些实施例中，第一锁定元件310为锁定块，第二锁定元件311为锁定槽，第一锁定元件310与第二锁定元件311进行嵌合连接。

本实用新型的使用方法如下：

如图8所示，超声装置400分别与踏板模块100、三维立体运动模块200电连接(或通信连接)，超声装置400的第三控制组件401分别与第一控制组件106、第二控制组件205电连接(或通信连接)；

第三控制组件401获取第一控制组件106传输的踏板控制信号，并根据踏板控制信号向第二控制组件205传输运动信号，第二控制组件205根据运动信号控制第一运动组件202、第二运动组件203、第三运动组件204运动；

使用者首先单独踩踏第四踏板组件105，以启动/激活踏板模块100；

使用者将超声探头固定于夹持模块300；

使用者单独踩踏第一踏板组件102，以使第一运动组件202进行水平方向的旋转；

使用者单独踩踏第二踏板组件103，以使第二运动组件203进行第一竖直方向的旋转；

使用者单独踩踏第三踏板组件104，以使第三运动组件204进行第二竖直方向的旋转，从而使超声探头对准被探测部位；

若位置不对应，可以在踩踏第四踏板组件105的同时，踩踏第一踏板组件102、第二踏板组件103、第三踏板组件104中的一个，以调节超声探头的位置；

使用者单独踩踏第四踏板组件105，以关闭踏板模块100，从而固定超声探头；

在穿刺操作完成后，使用者单独踩踏第四踏板组件105，以启动/激活踏板模块100；

使用者单独踩踏第一踏板组件102或第二踏板组件103或第三踏板组件104，以将超声探头从被探测部位移除；

使用者单独踩踏第四踏板组件105，以关闭踏板模块100；

将超声探头从夹持模块300移除即可。

本实用新型的优点在于，使用者通过踏板模块即可控制三维立体运动模块在三维空间进行运动，从而将超声探头对准被探测部位，并利用夹持模块对超声探头提供稳定性，解决了在穿刺操作中，需要使用者一只手固定超声探头的问题，解放使用者双手，从而使得使用者的双手全部用来进行穿刺操作，提高穿刺操作的效率，减少穿刺操作的时间，降低穿刺操作对患者产生的痛苦。

实施例2

本实施例为实施例1的一个变形实施例。

如图9所示，一种超声探头控制装置，包括踏板模块100、三维立体运动模块200和夹持模块300，其中，踏板模块100用于发送踏板控制信号，三维立体运动模块200用于根据踏板控制信号进行对应的三维立体运动，夹持模块300安装于三维立体运动模块200的前端以用于夹持超声探头。

其中，踏板模块100和夹持模块300的结构、连接关系同实施例1基本相同，在此不再赘述。

如图10～11所示，三维立体运动模块200包括第二安装座201、第一运动组件202、第二运动组件203、第三运动组件204和第二控制组件205，其中，第二安装座201安装于检查床，第一运动组件202安装于第二安装座201的上表面，第二运动组件203与第一运动组件202连接，第三运动组件204与第二运动组件203连接，第二控制组件205设置于第二安装座201的内部并分别与第一运动组件202、第二运动组件203、第三运动组件204电连接，其中，第二控制组件205与第一控制组件106通信连接以获取第一控制组件106传输的踏板控制信号，并根据踏板控制信号控制第一运动组件202、第二运动组件203、第三运动组件204中的一个在三维空间进行水平方向运动、一个在三维空间进行竖直方向运动、一个在三维空间进行水平方向运动。

其中，第二安装座201和第二控制组件205的结构、连接关系同实施例1基本相同，在此不再赘述。

第一运动组件202为转轴，第二运动组件203为第一伸缩组件，第三运动组件204为第三伸缩组件，其中，第一运动组件202在三维空间进行水平方向运动(旋转)，第二运动组件203(第一伸缩组件)和第三运动组件204(第二伸缩组件)中的一个进行水平方向运动、另一个进行竖直方向运动。

在本实施例中，以第二运动组件203(第一伸缩组件)进行竖直方向运动，第三运动组件204(第二伸缩组件)进行水平方向运动为例进行说明。

第二运动组件203包括第一伸缩杆206、第二伸缩杆207和第一驱动元件208，第一伸缩杆206的第一端与第一运动组件202连接，第二伸缩杆207滑动地设置于第一伸缩杆206的内部，第一驱动元件208的输出端与第二伸缩杆207的第一端连接用于驱动第二伸缩杆207往复运动。

第一伸缩杆206与第一运动组件202固定连接。其中，第一伸缩杆206为中空伸缩套杆。

第二伸缩杆207的第一端滑动地设置于第一伸缩杆206的内部。其中，第二伸缩杆207可以为实心伸缩杆或中空伸缩杆。

第一驱动元件208设置于第一伸缩杆206的内部或固定于第一运动组件202，并与第二控制组件205电连接。其中，第一驱动元件208可以是驱动电机、液压驱动装置或气压驱动装置中的任意一种。

第三运动组件204包括第三伸缩杆209、第四伸缩杆210和第二驱动元件211，第三伸缩杆209的第一端与第二运动组件203的第二端(第二伸缩杆207的第二端)连接，第四伸缩杆210滑动地设置于第三伸缩杆209的内部，第二驱动元件211的输出端与第四伸缩杆210的第一端连接用于驱动第四伸缩杆210往复运动。

第三伸缩杆209与第二运动组件203(第二伸缩杆207)固定连接。其中，第三伸缩杆209为中空伸缩套杆。

第四伸缩杆210的第一端滑动地设置于第三伸缩杆209的内部。其中，第四伸缩杆210可以为申新伸缩杆或中空伸缩杆。

第二驱动元件211设置于第三伸缩杆209的内部或固定于第二运动组件203(第二伸缩杆207的第二端)，并与第二控制组件205电连接。其中，第二驱动元件211可以是驱动电机、液压驱动装置或气压驱动装置中的任意一种。

第一踏板组件102与第一运动组件202相对应，第二踏板组件103与第二运动组件203相对应，第三踏板组件104与第三运动组件204相对应。在第二控制组件205获取到第一控制组件106传输的踏板控制信号的情况下，第二控制组件205控制第一运动组件202、第二运动组件203、第三运动组件204进行运动。

建立XYZ三轴坐标系，第一运动组件202在XY平面进行水平方向旋转，第二运动组件203在Z轴方向进行第一竖直方向运动，第三运动组件204在XY平面进行水平方向运动。

具体地，在获取第一踏板控制信号的情况下，第一运动组件202进行顺时针的水平方向旋转，在获取第五踏板控制信号的情况下，第一运动组件202进行逆时针的水平方向旋转；在获取第二踏板控制信号的情况下，第二运动组件203进行竖直方向的升高运动，在获取第六踏板控制信号的情况下，第二运动组件203进行竖直方向的下降运动；在获取第三踏板控制信号的情况下，第三运动组件204进行水平方向的延伸运动，在获取第七踏板控制信号的情况下，第三运动组件204进行水平方向的收缩运动。

本实用新型的使用方法如下：

如图8所示，超声装置400分别与踏板模块100、三维立体运动模块200电连接(或通信连接)，超声装置400的第三控制组件401分别与第一控制组件106、第二控制组件205电连接(或通信连接)；

第三控制组件401获取第一控制组件106传输的踏板控制信号，并根据踏板控制信号向第二控制组件205传输运动信号，第二控制组件205根据运动信号控制第一运动组件202、第二运动组件203、第三运动组件204运动；

使用者首先单独踩踏第四踏板组件105，以启动/激活踏板模块100；

使用者将超声探头固定于夹持模块300；

使用者单独踩踏第一踏板组件102，以使第一运动组件202进行水平方向的旋转；

使用者单独踩踏第二踏板组件103，以使第二运动组件203进行竖直方向的升高；

使用者单独踩踏第三踏板组件104，以使第三运动组件204进行水平方向的延伸，从而使超声探头对准被探测部位；

若位置不对应，可以在踩踏第四踏板组件105的同时，踩踏第一踏板组件102、第二踏板组件103、第三踏板组件104中的一个，以调节超声探头的位置；

使用者单独踩踏第四踏板组件105，以关闭踏板模块100，从而固定超声探头；

在穿刺操作完成后，使用者单独踩踏第四踏板组件105，以启动/激活踏板模块100；

使用者单独踩踏第一踏板组件102或第二踏板组件103或第三踏板组件104，以将超声探头从被探测部位移除；

使用者单独踩踏第四踏板组件105，以关闭踏板模块100；

将超声探头从夹持模块300移除即可。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种超声探头控制装置，其特征在于，包括：

踏板模块，所述踏板模块包括：

第一安装座，所述第一安装座设置于水平面；

第一踏板组件，所述第一踏板组件设置于所述第一安装座的上表面；

第二踏板组件，所述第二踏板组件设置于所述第一安装座的上表面，并位于所述第一踏板组件的一侧；

第三踏板组件，所述第三踏板组件设置于所述第一安装座的上表面，并位于所述第二踏板组件的一侧；

第四踏板组件，所述第四踏板组件设置于所述第一安装座的上表面，并位于所述第三踏板组件的一侧；

第一控制组件，所述第一控制组件设置于所述第一安装座的内部，并分别与所述第一踏板组件、所述第二踏板组件、所述第三踏板组件、所述第四踏板组件电连接；

三维立体运动模块，所述三维立体运动模块与所述踏板模块连接，所述三维立体运动包括：

第二安装座；

第一运动组件，所述第一运动组件设置于所述第二安装座的上表面；

第二运动组件，所述第二运动组件与所述第一运动组件连接；

第三运动组件，所述第三运动组件与所述第二运动组件连接；

第二控制组件，所述第二控制组件设置于所述第二安装座的内部，并分别与所述第一运动组件、所述第二运动组件、所述第三运动组件、所述第一控制组件电连接，用于在接收所述第一控制组件传输的踏板控制信号的情况下，控制所述第一运动组件、所述第二运动组件、所述第三运动组件中的一个在三维空间进行水平方向运动、一个在三维空间进行竖直方向运动、一个在三维空间进行竖直方向运动或水平方向运动；

夹持模块，所述夹持模块可拆卸地设置于所述第三运动组件的前端。

2.根据权利要求1所述的超声探头控制装置，其特征在于，所述三维立体运动模块为多轴机器人，所述第一运动组件为第一运动轴，所述第二运动组件为第二运动轴，所述第三运动组件为第三运动轴；

其中，所述第一运动组件、所述第二运动组件、所述第三运动组件中的一个进行水平方向运动、一个进行第一竖直方向运动、一个进行第二竖直方向运动，所述第一竖直方向运动与所述第二竖直方向运动平行或垂直。

3.根据权利要求1所述的超声探头控制装置，其特征在于，所述第一运动组件为转轴，所述第二运动组件为第一伸缩组件，所述第三运动组件为第二伸缩组件，其中，所述第一运动组件进行水平方向运动，所述第一伸缩组件、所述第二伸缩组件中的一个进行水平方向运动、另一个进行竖直方向运动。

4.根据权利要求3所述的超声探头控制装置，其特征在于，所述第二运动组件包括：

第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的第一端与所述第一运动组件连接；

第二伸缩杆，所述第二伸缩杆滑动地设置于所述第一伸缩杆的内部；

第一驱动元件，所述第一驱动元件的输出端与所述第二伸缩杆的第一端连接，用于驱动所述第二伸缩杆进行往复运动。

5.根据权利要求3或4所述的超声探头控制装置，其特征在于，所述第三运动组件包括：

第三伸缩杆，所述第三伸缩杆的第一端与所述第二运动组件的第二端连接；

第四伸缩杆，所述第四伸缩杆滑动地设置于所述第三伸缩杆的内部；

第二驱动元件，所述第二驱动元件的输出端与所述第四伸缩杆的第一端连接，用于驱动所述第四伸缩杆进行往复运动。

6.根据权利要求1～3任一所述的超声探头控制装置，其特征在于，所述夹持模块包括：

连接元件，所述连接元件可拆卸地设置于所述第三运动组件的前端；

第三安装座，所述第三安装座设置于所述连接元件的前端；

夹持组件，所述夹持组件设置于所述第三安装座的前端，用于夹持超声探头。

7.根据权利要求6所述的超声探头控制装置，其特征在于，所述夹持组件包括：

第一滑动元件，所述第一滑动元件的第一端滑动地设置于所述第三安装座的一侧；

第二滑动元件，所述第二滑动元件的第一端滑动地设置于所述第三安装座的另一侧；

第一夹持元件，所述第一夹持元件设置于所述第一滑动元件的第二端；

第二夹持元件，所述第二夹持元件设置于所述第二滑动元件的第二端。

8.根据权利要求7所述的超声探头控制装置，其特征在于，所述夹持组件还包括：

第一弹性复位元件，所述第一弹性复位元件分别与所述第一滑动元件、所述第三安装座连接；

第二弹性复位元件，所述第二弹性复位元件分别与所述第二滑动元件、所述第三安装座连接。

9.根据权利要求7或8所述的超声探头控制装置，其特征在于，所述夹持组件还包括：

第一锁定元件，所述第一锁定元件设置于所述第一夹持元件；

第二锁定元件，所述第二锁定元件设置于所述第二夹持元件，并与所述第一锁定元件相配合。

10.根据权利要求1所述的超声探头控制装置，其特征在于，所述踏板模块还包括：

提醒元件，所述提醒元件设置于所述第一安装座的上表面，并与所述第一控制组件电连接。

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