CN215128724U - 一种可以自动退针的采血系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可以自动退针的采血系统，包括控制器、用于采血的采血模块及用于退针的退针模块，采血模块包括基座和用于安装采血针的机械手机构，退针模块包括座体和用于使采血针脱离机械手机构的退针机构；机械手机构的上端约束于基座，下端构造有用于可拆卸安装采血针的夹持部，退针机构固定于座体，机械手机构和退针机构分别与控制器相连，控制器用于控制机械手机构动作，使安装于机械手机构的采血针移动到退针机构处，及用于控制退针机构动作，使采血针脱离机械手机构；本采血系统，结构简单紧凑，设计合理，在临床中，可以方便、高效的实现自动退针功能，从而便于在采血过程中安全、高效得进行换针，不存在被针刺伤而发生感染的风险。

Description

一种可以自动退针的采血系统

技术领域

本实用新型涉及采血设备技术领域，具体涉及一种可以自动退针的采血系统。

背景技术

随着自动化技术的发展，抽血机械人已经成为了是现实，现有的抽血机械人，通常利用红外线来扫描待采血部位，以便寻找静脉，并通过超声波成像技术来确认针尖将戳进血管以及控制进针深度，达到精确定位、抽血的目的，例如，美国初创公司VascuLogic研制的，名为Veebot的原型医疗机器人，可以替代护士抽血，在临床试验中的成功率已经高于90％，已经高于了人工抽血的成功率。

现有的专利中也公开了一些用于自动抽血(采血)的装置或系统，虽然可以用于代替医护人员进行采血，以避免医护人员经验不足而导致采血时间长、采血失败等问题，但这些装置或系统通常还存在不便于换针的问题，尤其是完成采血后的采血针，如果采用人工的方式退针，则存在容易发生针刺伤、感染等问题，亟待解决。

实用新型内容

本实用新型为解决现有采血装置或采血系统不便于换针的问题，提供了一种结构简单紧凑的可以自动退针的采血系统，可以方便、高效的实现自动退针功能，从而便于换针，不存在针刺伤感染的风险，主要构思为：

一种可以自动退针的采血系统，包括控制器、用于采血的采血模块及用于退针的退针模块，其中，所述采血模块包括基座和用于安装采血针的机械手机构，所述退针模块包括座体和用于使采血针脱离机械手机构的退针机构，

所述机械手机构的上端可转动的约束于所述基座，下端构造有用于可拆卸安装采血针的夹持部，所述退针机构固定于所述座体，所述机械手机构和退针机构分别与所述控制器相连，控制器用于控制机械手机构动作，使安装于机械手机构的采血针移动到退针机构处，及用于控制所述退针机构动作，使采血针脱离机械手机构。在本方案中，通过构造机械手机构，机械手机构的一端可转动的约束于所述基座，另一端安装有采血针，且机械手机构具有所需的空间自由度，使得在控制器的控制下，机械手机构可以动作到所需的位置处，以便进行穿刺，实现自动采血功能，又可以在采血完成后，自动动作到退针机构的位置处，而此后，退针机构可以在控制器的控制下动作并挤压采血针，从而可以快速、高效、无风险的使采血针脱离机械手机构，可以有效避免采用人工的方式退针、换针，不存在被针刺伤和/或感染的风险，从而可以有效解决现有技术存在的问题。

为解决高效自动退针的问题，进一步的，所述退针机构包括对称安装于所述座体的两个限位挡块、退针工装以及退针动力，其中，

所述限位挡块分别包括限位板，限位挡块的两个限位板共同在座体内围成限位孔，所述限位孔用于通过采血针和夹持部，并用于限制夹持部向上移动；

所述退针动力固定于所述座体的顶部，退针工装固定于所述退针动力，并位于所述限位挡块的一侧，所述退针工装的下端构造有两个凸起，所述两个凸起之间具有所设定的间距，且该间距大于所述支撑体的宽度、小于两个翼部的宽度之和；

退针动力与所述控制器相连，用于在控制器的控制下驱动退针工装沿竖直方向向下移动，所述两个凸起分别用于向下挤压针杆两侧的翼部。由于限位孔可以达到限制夹持部向上移动的作用，从而可以将夹持部限制于所预设的位置处，且在此位置处，退针工装下端的两个凸起正好位于翼部的正上方，并分别对应一个翼部，在退针动力的驱动下，退针工装可以沿竖直方向向下移动，使得凸起可以分别接触并挤压翼部，从而使得采血针可以在挤压力的作用下脱离夹持部，达到自动、高效退针的目的，无需人工处理，从而可以有效解决容易发生针刺伤、发生感染的问题。

为解决可拆卸夹持采血针的问题，优选的，所述采血针包括针杆和对称设置于针杆两侧的翼部，针杆的一端构造有针尖，用于穿刺；

所述夹持部包括固定于所述机械手机构的支撑体及构造于支撑体下方的至少两个卡扣，所述卡扣用于夹持所述针杆。以便实现对穿刺针的可拆卸夹持和固定。

优选的，所述卡扣为侧面构造有开口的圆筒结构，且所述开口的宽度小于针杆的外径，圆筒结构的内径大于或等于针杆的外径。通过构造开口，使得卡扣具有一定的弹性，不仅使得针杆可以通过该开口顺利的卡入卡扣内，而且在外力的作用下，针杆可以顺利的脱离卡扣，便于退针、换针。

为便于收集脱落的采血针，优选的，所述座体内设置有隔板，所述隔板将座体内的空间分隔为上部空间和下部空间，其中，所述隔板构造有用于连通上部空间和下部空间的连通孔，所述限位挡块分别安装于所述连通孔的两侧，所述退针工装位于所述上部空间内；

所述座体还构造有用于通过采血针和机械手机构的第一通孔、及用于通过锐器盒的第二通孔，所述第一通孔与所述上部空间相连通，并对应所述限位孔，所述第二通孔与所述下部空间相连通，下部空间用于放置锐器盒。以便自动收集从上方掉落的采血针。

为解决机械手机构可转动的约束于基座的问题，进一步的，还包括电机、旋转架、支架，其中，所述旋转架安装于基座，且旋转架与基座之间围成安装空间，所述支架安装于所述旋转架，并位于所述安装空间内，所述电机固定于所述支架；

所述旋转架构造有安装孔，所述安装孔内安装有轴承，所述机械手机构的上端构造有传动轴，所述传动轴穿过所述轴承并通过联轴器与电机的输出轴相连；

电机与所述控制器相连，用于在控制器的控制下驱动机械手机构围绕竖直方向回转所设定的角度。采用这种结构设计，既可以稳定、牢靠的实现对机械手机构悬吊安装，又可以精确、方便的控制机械手机构围绕竖直方向回转所设定的角度，以便与退针机构相互配合使用。

优选的，所述轴承为回转支撑轴承。

为解决与退针模块相配合的问题，优选的，所述机械手机构包括一级机架、动力臂、二级机架、角度调节部以及伸缩器，其中，所述传动轴构造于所述一级机架，所述动力臂的两端分别可转动的连接于一级机架和二级机架，所述伸缩器固定于所述二级机架，且所述支撑体固定于所述伸缩器；

所述角度调节部的两端分别可转动的连接于所述一级机架和二级机架；所述角度调节部和伸缩器分别与所述控制器相连，角度调节部用于在控制器的控制下伸/缩，以调节夹持部的俯/仰角度；伸缩器用于在控制器的控制下伸/缩，以控制进针深度。

优选的，所述角度调节部为电推杆、气缸或液压缸；和/或，所述伸缩器为电推杆、气缸或液压缸。

优选的，所述基座/座体为筒状结构。

为解决患者保持正确的采血姿势的问题，进一步的，所述基座的底部构造有用于支撑患者手臂的垫枕及用于患者握持的握持件，所述握持件设置于所述垫枕的一端，且所述握持件为U形或L形结构。通过构造垫枕，可以在采血时支撑患者的手臂，而通过构造握持件，使得患者可以握持住握持件，以便顺利完成采血。

进一步的，所述握持件套设有海绵套。更便于患者握持。

为解决采血时的压脉问题，进一步的，所述采血模块还包括压脉机构，所述压脉机构包括气缸和安装于气缸的压头，所述压头的下表面构造为弧形，用于接触患者的皮肤；所述气缸竖直安装于所述垫枕的上方，并与所述控制器相连，气缸用于在控制器的控制下驱动压头沿竖直方向移动。以便在采血时可以自动压紧放置于垫枕上的手臂，以便达到压紧静脉的目的。

进一步的，所述采血模块还包括红外线血管成像仪和机械视觉组件，所述红外线血管成像仪和机械视觉组件分别与所述控制器相连，红外线血管成像仪用于采集患者手臂处血管的影像并传输给控制器；所述机械视觉组件用于采集患者手臂的影像并传输给控制器。控制器根据红外线血管成像仪和机械视觉组件所传输的影像数据进行图像处理，以自动识别和定位所要采血的血管，从而可以控制机械手机构将采血针调节到所需的位置处，并自动穿刺所设定的深度，达到自动采血的目的。

与现有技术相比，使用本实用新型提供的一种可以自动退针的采血系统，结构简单紧凑，设计合理，在临床中，可以方便、高效的实现自动退针功能，从而便于在采血过程中安全、高效得进行换针，不存在被针刺伤而发生感染的风险，可以有效解决现有技术存在的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例中提供的一种可以自动退针的采血系统中，采血模块的结构示意图之一。

图2为本实用新型实施例中提供的一种可以自动退针的采血系统中，采血模块的结构示意图之二。

图3为本实用新型实施例中提供的一种可以自动退针的采血系统中，电机处的局部示意图。

图4为本实用新型实施例中提供的一种可以自动退针的采血系统中，夹持部的局部结构示意图。

图5为本实用新型实施例中提供的一种可以自动退针的采血系统中，夹持部夹持采血针后的局部示意图。

图6为本实用新型实施例中提供的一种可以自动退针的采血系统中，退针模块的结构示意图之一。

图7为本实用新型实施例中提供的一种可以自动退针的采血系统中，退针模块的结构示意图之二。

图8为本实用新型实施例中提供的一种可以自动退针的采血系统中，退针模块的局部剖视图，图中采血针正好位于退针工装的下方。

图9为本实用新型实施例中提供的一种可以自动退针的采血系统中，退针模块的局部剖视图，图中退针工装的下端的凸起正在向下挤压采血针的翼部。

图中标记说明

基座100、机械手机构101、一级机架102、动力臂103、二级机架104、角度调节部105、伸缩器106、夹持部107、支撑体108、卡扣109、垫枕110、握持件111、海绵套112、压脉机构113、压头114、红外线血管成像仪115、机械视觉组件116、销轴117、电机118、旋转架119、支架120、轴承121、传动轴 122、联轴器123

座体200、隔板201、连通孔202、第一通孔203、第二通孔204、限位挡块 205、限位板206、限位孔207、退针动力208、退针工装209、凸起210

采血针300、针杆301、翼部302。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-图9，本实施例中提供了一种可以自动退针的采血系统，包括控制器、用于采血的采血模块及用于退针的退针模块，其中，所述采血模块包括基座100和用于安装采血针300的机械手机构101，作为举例，在本实施例中，所述机械手机构101可以采用现有技术中具有四自由度的机械手；

如图6-图9所示，在本实施例中，所述退针模块包括座体200和用于使采血针300脱离机械手机构101的退针机构，避免采用人工手动取针；

如图1-图3所示，在本实施例中，机械手机构101的上端可转动的约束于所述基座100，下端构造有用于可拆卸安装采血针300的夹持部107，以便约束和固定采血针300；

所述退针机构固定于所述座体200，所述机械手机构101和退针机构分别与所述控制器相连，控制器用于控制机械手机构101按规划的路径动作，使安装于机械手机构101的采血针300可以自动移动到退针机构处，并可以控制所述退针机构动作，使采血针300脱离机械手机构101，达到自动退针的目的。

具体而言，在本实施例中，通过构造机械手机构101，机械手机构101的一端可转动的约束于所述基座100，另一端安装有采血针300，且机械手机构101 具有所需的空间自由度，使得在控制器的控制下，机械手机构101可以动作到所需的位置处，以便进行穿刺，实现自动采血功能，又可以在采血完成后，自动动作到退针机构的位置处，同时，退针机构可以在控制器的控制下动作并挤压采血针300，从而可以快速、高效、无风险的使采血针300脱离机械手机构 101，采用本可以自动退针的采血系统，可以有效避免采用人工的方式退针、换针，不存在被针刺伤和/或感染的风险，从而可以有效解决现有技术存在的问题。

为便于退针，在本实施例中，所述采血针300包括针杆301和对称设置于针杆301两侧的翼部302，针杆301的一端构造有针尖，用于穿刺，如图5所示，另一端连接软管，以便引流和输送血液；而为可拆卸的夹持采血针300，在本实施例中，所述夹持部107包括固定于所述机械手机构101的支撑体108及构造于支撑体108下方的至少两个卡扣109，如图4及图5所示，所述卡扣109用于夹持所述针杆301，以便实现对穿刺针的可拆卸夹持和固定。

可以理解，卡扣109的数目可以根据实际需求而定，作为举例，在本实施例中，翼部302两侧的针杆301分别设置有一个卡扣109，通过设置两个卡扣 109，可以更稳定的约束采血针300，有利于提高穿刺精度。

由于针杆301为圆杆，为实现对针杆301的可拆卸约束，卡扣109具有多种实施方式，例如，卡扣109可以采用现有技术中常用的弹性夹子，如弹簧夹等，而在本实施例中，如图4及图5所示，所述卡扣109为侧面构造有开口的圆筒结构，使得卡扣109的横截面为C形结构，在本实施例中，所述开口的宽度应该小于针杆301的外径，而圆筒结构的内径应该大于或等于针杆301的外径，从而使得卡扣109具有一定的弹性，不仅使得针杆301可以通过该开口顺利的卡入卡扣109内，如图5所示，而且在外力的作用下，针杆301可以顺利的脱离卡扣109，便于退针、换针。

作为举例，在本实施例中，所述退针机构包括对称安装于所述座体200的两个限位挡块205、退针工装209以及退针动力208，其中，

如图6-图9所示，所述限位挡块205分别构造有限位板206，两个限位挡块205的两个限位板206共同在座体200内围成限位孔207，如图6所示，所述限位孔207用于通过采血针300和夹持部107，并用于限制夹持部107向上移动，具体而言，限位孔207的宽度应该大于两个翼部302的宽度，以便顺利的通过采血针300，如图6所示，为便于安装，限位挡块205可以为L形板，且限位挡块205构造有安装孔，而所述限位板206可以优先构造于限位挡块205的一端；

如图6及图7所示，在本实施例中，所述退针动力208固定于所述座体200 的顶部，退针工装209固定于所述退针动力208，并位于所述限位挡块的一侧，所述退针工装209的下端构造有两个凸起210，所述两个凸起210之间具有所设定的间距，且该间距大于所述支撑体108的宽度、小于两个翼部302的宽度之和，以便向下挤压翼部302的同时不会挤压到支撑体108；

在本实施例中，退针动力208与所述控制器相连，用于在控制器的控制下驱动退针工装209沿竖直方向向下移动，所述两个凸起210分别用于向下挤压针杆301两侧的翼部302，如图8及图9所示；在本实施例中，当完成自动采血之后，采血针300可以在机械手机构101的驱动下插入所述限位孔207内，由于限位孔207可以达到限制夹持部107向上移动的作用，从而可以将夹持部107 限制于所预设的位置处，且在此位置处，退针工装209下端的两个凸起210正好位于翼部302的正上方，并分别对应一个翼部302，在退针动力208的驱动下，退针工装209可以沿竖直方向向下移动，使得凸起210可以分别接触并挤压翼部302，从而使得采血针300可以在挤压力的作用下脱离夹持部107，达到自动、高效退针的目的，无需人工处理，从而可以有效解决容易发生针刺伤、发生感染的问题。

作为举例，在本实施例中，所述退针动力208可以采用沿竖直方向布置的电推杆、气缸或液压缸等，以便具有驱动退针工装209沿竖直方向移动的自由度，具体而言，所述退针动力208可以采用型号为MARF25X50S的气缸。

基座100和座体200的主要起到承力作用，其形状、构造可以根据实际需求而定，作为优选，所述基座100和座体200可以优先采用筒状结构；而为便于收集脱落的采血针300，在本实施例所提供的一种实施方式中，所述座体200 内设置有隔板201，如图7-图9所示，所述隔板201将座体200内的空间分隔为上部空间和下部空间，其中，所述隔板201构造有用于连通上部空间和下部空间的连通孔202，所述限位挡块205分别安装于所述连通孔202的两侧，所述退针工装209位于所述上部空间内，如图8及图9所示；

如图6-图9所示，所述座体200还构造有用于通过采血针300和机械手机构101的第一通孔203、及用于通过锐器盒的第二通孔204，所述第一通孔203 与所述上部空间相连通，并对应所述限位孔207，所述第二通孔204与所述下部空间相连通，下部空间用于放置锐器盒。以便自动收集从上方掉落的采血针300。

在本实施例中，所述采血模块对血管的精确识别、准确定位等功能，均可以采用现有的技术实现，作为一种举例，所述采血模块还包括红外线血管成像仪115和机械视觉组件116等，如图1及图2所示，所述红外线血管成像仪115 和机械视觉组件116分别与所述控制器相连，红外线血管成像仪115用于采集患者手臂处血管的影像并传输给控制器，控制器根据红外线血管成像仪115所传输的影像数据进行图像处理，既可以自动识别所要采血的血管，又可以监测针尖在皮下的位置；而所述机械视觉组件116可以用于采集患者手臂及采血针 300的影像并传输给控制器，同样地，控制器可以根据机械视觉组件116所传输的影像数据进行图像处理，既可以确定针尖的位置，有可以确定针尖与所规划的穿刺点之间的相对位置，反复通过机械视觉组件116和红外线血管成像仪115 采集影像信息，控制器即可精确控制机械手机构101将采血针300调节到所确定的穿刺点处，并自动穿刺所设定的深度，达到自动采血的目的。

控制器具有多种实施方式，作为举例，控制器可以为PC机、单片机、嵌入式芯片等；机械视觉组件包括摄像机或摄像头。

实施例2

为解决机械手机构101可转动的约束于基座100的问题，使得机械手机构 101可以高效地与退针机构相互配合，本实施例2与上述实施例1的主要区别在于，本实施例所提供的可以自动退针的采血系统中，还包括电机118、旋转架 119和支架120，其中，所述旋转架119安装于基座100，且旋转架119与基座 100之间围成安装空间，如图1-图5所示，所述支架120安装于所述旋转架119，并位于所述安装空间内，所述电机118固定于所述支架120；

所述旋转架119构造有安装孔，所述安装孔内安装有轴承121，所述轴承 121可以优先采用回转支撑轴承121；如图1-图3所示，所述机械手机构101的上端构造有传动轴122，所述传动轴122穿过所述轴承121并通过联轴器123与电机118的输出轴相连；

电机118与控制器相连，用于在控制器的控制下驱动机械手机构101围绕竖直方向回转所设定的角度。采用这种结构设计，既可以稳定、牢靠的实现对机械手机构101悬吊安装，又可以精确、方便的控制机械手机构101围绕竖直方向回转所设定的角度，以便与退针机构相互配合使用。

为简化机械手机构101的结构，在本实施例中，所述机械手机构101包括一级机架102、动力臂103、二级机架104、角度调节部105以及伸缩器106，其中，所述传动轴122构造于所述一级机架102，所述动力臂103的两端分别可转动的连接于一级机架102和二级机架104，例如，所述动力臂103的两端分别通过销轴117铰接于一级机架102和二级机架104；如图1-图3所示，所述角度调节部105的两端分别可转动的连接于所述一级机架102和二级机架104，且所述角度调节部105可以优先采用电推杆、气缸或液压缸等，角度调节部105 与控制器相连，用于在控制器的控制下伸/缩，以便有效调节夹持部107的俯/ 仰角度，从而达到调节进针角度的目的。

如图1-图3所示，所述伸缩器106固定于所述二级机架104，且所述支撑体108固定于所述伸缩器106，伸缩器106也可以采用电推杆、气缸或液压缸等，伸缩器106与所述控制器相连，用于在控制器的控制下伸/缩，以控制进针深度。

为使得患者可以保持正确的采血姿势，在进一步的方案中，所述基座100 的底部构造有用于支撑患者手臂的垫枕110及用于患者握持的握持件111，所述握持件111套设有海绵套112，如图1及图2所示，所述握持件111设置于所述垫枕110的一端，且所述握持件111为U形或L形结构。通过构造垫枕110，可以在采血时支撑患者的手臂，而通过构造握持件111，使得患者可以握持住握持件111，以便顺利完成采血。

在更完善的方案中，为在采血时实现自动压脉的功能，所述采血模块还包括压脉机构113，压脉机构113具有多种实施方式，例如，可以现有的自动充气式压脉器实现，而在另一种实施方式中，所述压脉机构113包括气缸和安装于气缸的压头114，如图1及图2所示，所述压头114的下表面构造为弧形，用于接触患者的皮肤；所述气缸竖直安装于所述垫枕110的上方，并与所述控制器相连，气缸用于在控制器的控制下驱动压头114沿竖直方向移动。以便在采血时可以自动压紧(压紧力可以根据相关参数进行控制，这里不再赘述)放置于垫枕110上的手臂，以便达到压紧静脉的目的。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可以自动退针的采血系统，其特征在于，包括控制器、用于采血的采血模块及用于退针的退针模块，其中，所述采血模块包括基座和用于安装采血针的机械手机构，所述退针模块包括座体和用于使采血针脱离机械手机构的退针机构，

所述机械手机构的上端可转动的约束于所述基座，下端构造有用于可拆卸安装采血针的夹持部，所述退针机构固定于所述座体，所述机械手机构和退针机构分别与所述控制器相连，控制器用于控制机械手机构动作，使安装于机械手机构的采血针移动到退针机构处，及用于控制所述退针机构动作，使采血针脱离机械手机构。

2.根据权利要求1所述的可以自动退针的采血系统，其特征在于，所述采血针包括针杆和对称设置于针杆两侧的翼部，针杆的一端构造有针尖，用于穿刺；

所述夹持部包括固定于所述机械手机构的支撑体及构造于支撑体下方的至少两个卡扣，所述卡扣用于夹持所述针杆。

3.根据权利要求2所述的可以自动退针的采血系统，其特征在于，所述退针机构包括对称安装于所述座体的两个限位挡块、退针工装以及退针动力，其中，

所述限位挡块分别包括限位板，限位挡块的两个限位板共同在座体内围成限位孔，所述限位孔用于通过采血针和夹持部，并用于限制夹持部向上移动；

所述退针动力固定于所述座体的顶部，退针工装固定于所述退针动力，并位于所述限位挡块的一侧，所述退针工装的下端构造有两个凸起，所述两个凸起之间具有所设定的间距，且该间距大于所述支撑体的宽度、小于两个翼部的宽度之和；

退针动力与所述控制器相连，用于在控制器的控制下驱动退针工装沿竖直方向向下移动，所述两个凸起分别用于向下挤压针杆两侧的翼部。

4.根据权利要求3所述的可以自动退针的采血系统，其特征在于，所述卡扣为侧面构造有开口的圆筒结构，且所述开口的宽度小于针杆的外径，圆筒结构的内径大于或等于针杆的外径。

5.根据权利要求4所述的可以自动退针的采血系统，其特征在于，所述座体内设置有隔板，所述隔板将座体内的空间分隔为上部空间和下部空间，其中，所述隔板构造有用于连通上部空间和下部空间的连通孔，所述限位挡块分别安装于所述连通孔的两侧，所述退针工装位于所述上部空间内；

所述座体还构造有用于通过采血针和机械手机构的第一通孔、及用于通过锐器盒的第二通孔，所述第一通孔与所述上部空间相连通，并对应所述限位孔，所述第二通孔与所述下部空间相连通，下部空间用于放置锐器盒。

6.根据权利要求2-5任一所述的可以自动退针的采血系统，其特征在于，还包括电机、旋转架、支架，其中，所述旋转架安装于基座，且旋转架与基座之间围成安装空间，所述支架安装于所述旋转架，并位于所述安装空间内，所述电机固定于所述支架；

所述旋转架构造有安装孔，所述安装孔内安装有轴承，所述机械手机构的上端构造有传动轴，所述传动轴穿过所述轴承并通过联轴器与电机的输出轴相连；

电机与所述控制器相连，用于在控制器的控制下驱动机械手机构围绕竖直方向回转所设定的角度。

7.根据权利要求6所述的可以自动退针的采血系统，其特征在于，所述机械手机构包括一级机架、动力臂、二级机架、角度调节部以及伸缩器，其中，所述传动轴构造于所述一级机架，所述动力臂的两端分别可转动的连接于一级机架和二级机架，所述伸缩器固定于所述二级机架，且所述支撑体固定于所述伸缩器；

所述角度调节部的两端分别可转动的连接于所述一级机架和二级机架；所述角度调节部和伸缩器分别与所述控制器相连，角度调节部用于在控制器的控制下伸/缩，以调节夹持部的俯/仰角度；伸缩器用于在控制器的控制下伸/缩，以控制进针深度。

8.根据权利要求7所述的可以自动退针的采血系统，其特征在于，所述角度调节部为电推杆、气缸或液压缸；和/或，所述伸缩器为电推杆、气缸或液压缸。

9.根据权利要求1-5任一所述的可以自动退针的采血系统，其特征在于，所述基座的底部构造有用于支撑患者手臂的垫枕及用于患者握持的握持件，所述握持件设置于所述垫枕的一端，且所述握持件为U形或L形结构；

和/或，所述采血模块还包括压脉机构，所述压脉机构包括气缸和安装于气缸的压头，所述压头的下表面构造为弧形，用于接触患者的皮肤；所述气缸竖直安装于所述垫枕的上方，并与所述控制器相连，气缸用于在控制器的控制下驱动压头沿竖直方向移动。

10.根据权利要求1-5任一所述的可以自动退针的采血系统，其特征在于，所述采血模块还包括红外线血管成像仪和机械视觉组件，所述红外线血管成像仪和机械视觉组件分别与所述控制器相连，红外线血管成像仪用于采集患者手臂处血管的影像并传输给控制器；所述机械视觉组件用于采集患者手臂的影像并传输给控制器。

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