CN110840566A - 介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，包括导丝夹紧装置、导丝搓动装置：导丝夹紧装置包括第一夹紧丝杠步进电机、第二夹紧丝杠步进电机以及平行固定于装置机壳内壁两侧的第一微型直线导轨和第二微型直线导轨；所述导丝搓动装置包括后板丝杠步进电机、前板丝杠步进电机、前侧基准安装板以及所述后侧基准安装板。本发明介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置用于介入手术中对导丝的夹紧和松开以及导丝的旋转搓动控制，使得机器人的推进装置可以推动导丝进入患者体内指定位置，从而实现介入手术治疗的目的，避免医生受到X射线伤害的风险。该装置采用丝杠电机，可以精准控制，达到同医生实际介入手术操作一样的效果。

Description

介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置

技术领域

本发明涉及微创血管介入手术技术领域，具体的说，涉及对于介入手术中机器人从端对导丝的控制技术，更具体的说，涉及一种介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置。

背景技术

全球每年有近3000万人死于心脑血管疾病，占所有疾病死亡率的30％左右，其中，我国患有心脑血管疾病人数近3亿。心脑血管疾病已经成为人类疾病死亡的三大原因之一，严重影响着国民健康和人们的正常生活。

心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段。和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。

但是介入手术存在以下两点问题，第一，在手术过程中，由于DSA会发出X射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人出现生命危险；第二，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率。医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。

而通过借助机器人技术对导丝遥操作的手术方法能够有效应对上述这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。因此，心脑血管介入手术辅助机器人越来越多的被人们所关注，逐渐成为当今各科技强国在医疗机器人领域的重点研发对象。

但是目前现有的血管介入手术机器人存在有如下几个方面的问题：(1)结构相对比较臃肿复杂，安装不便，不够灵活方便；(2)导丝夹紧装置不稳定，无法对导丝夹紧程度进行掌控；(3)导丝旋转效果差，旋转容易打滑等问题。

因此如何改进现有的血管介入手术机器人的结构以克服上述诸多问题，是本领域技术人员的一个重要研究方向。

发明内容

本发明提供的一种介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，其目的在于解决现有血管介入手术机器人在实际手术中的结构较为复杂，机器人对夹紧导丝的问题上无法准确控制的问题，并且提供了一种能够搓动导丝的结构及方法，为可以像现实医生手术操作提供了技术上的支持。

为此，本发明的目的在于提出一种介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，包括导丝夹紧装置、导丝搓动装置：

所述导丝夹紧装置包括第一夹紧丝杠步进电机、第二夹紧丝杠步进电机以及平行固定于装置机壳内壁两侧的第一微型直线导轨和第二微型直线导轨；

所述第一微型直线导轨上安装有第一滑块，所述第二微型直线导轨上安装有第二滑块；所述第一滑块上安装有左侧直角板，所述第二滑块上安装有右侧直角板；所述左侧直角板和所述右侧直角板上均设有用于安装丝母的通孔，所述第一夹紧丝杠步进电机和所述第二夹紧丝杠步进电机的输出轴与对应所述丝母装配连接，所述第一夹紧丝杠步进电机和所述第二夹紧丝杠步进电机分别通过第一电机连接件和第二电机连接件与所述装置机壳相固定；所述左侧直角板和所述右侧直角板之间由一后侧基准安装板连接在一起；所述导丝夹紧装置通过所述第一夹紧丝杠步进电机和所述第二夹紧丝杠步进电机能够实现整体的前后移动；

所述导丝搓动装置包括后板丝杠步进电机、前板丝杠步进电机、前侧基准安装板以及所述后侧基准安装板；

所述左侧直角板和所述右侧直角板相对的两个面上分别平行固定有第三微型直线导轨和第四微型直线导轨，所述第三微型直线导轨、所述第四微型直线导轨与所述第一微型直线导轨、所述第二微型直线导轨相垂直，所述第三微型直线导轨上安装有第三滑块，所述第四微型直线导轨上安装有第四滑块，所述后侧基准安装板固定于所述第三滑块和所述第四滑块之间；所述后侧基准安装板上设有用于安装所述丝母的通孔，所述后板丝杠步进电机的输出轴与所述丝母装配连接；所述后板丝杠步进电机与所述装置机壳内壁沿平行于所述第一微型直线导轨和所述第二微型直线导轨的方向滑动连接，以实现其跟随所述导丝夹紧装置前后移动；所述后侧基准安装板以及安装于其上的夹紧导丝部件通过所述后板丝杠步进电机能够实现上下移动；

所述装置机壳的内壁上还平行固定有第五微型直线导轨和第六微型直线导轨，所述第五微型直线导轨上安装有第五滑块，所述第六微型直线导轨上安装有第六滑块；所述前侧基准安装板固定于所述第五滑块和所述第六滑块上，所述前侧基准安装板设有用于安装所述丝母的通孔，所述前板丝杠步进电机的输出轴与所述丝母装配连接；所述前板丝杠步进电机通过第三电机连接件与所述装置机壳相固定；所述前侧基准安装板以及安装于其上的夹紧导丝部件通过所述前板丝杠步进电机能够实现上下移动。

通过采用上述技术方案，本发明介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置用于介入手术中对导丝的夹紧和松开以及导丝的旋转搓动控制，使得机器人的推进装置可以推动导丝进入患者体内指定位置，从而实现介入手术治疗的目的，避免医生受到X射线伤害的风险。该装置采用丝杠电机，可以精准控制，达到同医生实际介入手术操作一样的效果。

在上述技术方案的基础上，本发明还可做出如下改进：

优选的，所述左侧直角板上安装有第一容栅传感器，所述装置机壳的对应位置配装有与所述第一容栅传感器相匹配的第一定栅，用以测量所述导丝夹紧装置的前后移动距离。

第一夹紧丝杠步进电机和第二夹紧丝杠步进电机可以精准控制导丝夹紧装置向前和向后移动的距离，配合测距的第一容栅传感器和第一定栅可以精准获知对导丝的夹紧程度。

优选的，所述第一微型直线导轨和所述第二微型直线导轨上还对应安装有用来确定前后移动的初始位置和极限位置的限位开关。

优选的，所述后板丝杠步进电机上罩设有一电机固定架，所述电机固定架的底端连接有一电机支撑板；所述装置机壳内壁上安装有一与所述第一微型直线导轨、所述第二微型直线导轨相平行的第七微型直线导轨，所述第七微型直线导轨上安装有第七滑块，所述电机支撑板固定连接于所述第七滑块的上方，以实现所述后板丝杠步进电机跟随所述导丝夹紧装置前后移动。

优选的，所述后侧基准安装板上安装有第二定栅，所述左侧直角板的对应位置配装有与所述第二定栅相匹配的第二容栅传感器，用以测量所述后侧基准安装板的上下移动距离。

第二容栅传感器配合第二定栅可以精准测量后侧基准安装板上下移动的距离，从而可以计算出导丝旋转的角度。

优选的，所述前侧基准安装板上安装有第三容栅传感器，所述装置机壳的对应位置配装有与所述第三容栅传感器相匹配的第三定栅，用以测量所述前侧基准安装板的上下移动距离。

第三容栅传感器配合第三定栅可以精准测量前侧基准安装板上下移动的距离。

优选的，所述第一夹紧丝杠步进电机和所述第二夹紧丝杠步进电机需保持同步转动，以保证整个后侧基准安装板板面的平行，从而达到稳定夹紧导丝的目的。

优选的，所述第一夹紧丝杠步进电机和所述第二夹紧丝杠步进电机的型号、功能相同，以确保同步效果。

优选的，所述后板丝杠步进电机和所述前板丝杠步进电机同时按照相反方向转动，能够实现导丝的旋转。

通过后板丝杠步进电机和前板丝杠步进电机可以控制后侧基准安装板和前侧基准安装板实现上下移动。当后板丝杠步进电机、前板丝杠步进电机两个电机同时相反转动时，安装于后侧基准安装板、前侧基准安装板上面的夹紧导丝部件做相反运动，这样就可以旋转导丝；同理，当电机旋转反向变化时，导丝的旋转方向也做相反的变化，从而达到模拟医生搓动导丝的目的。

相较于现有技术，本发明一种介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，具有以下有益效果：

(1)、本发明装置采用了丝杠步进电机的机械结构设计，实现了实际手术中对导丝要有精准的动作控制的要求。

(2)、本发明装置整体结构简单，采用模块化结构设计，拆装组合简便，结构紧凑。

(3)、本发明装置成本低廉，创新的采用了多个容栅传感器来分别测量距离，精度高，稳定性好。

(4)、本发明装置可以随时调整导丝的夹紧程度，并且可以精确测量出相应移动距离的数值，方便了人们对其的控制和使用，而且其控制方法简单方便，可以完全满足血管介入手术对导丝的需求。

(5)、本发明装置可以实现模拟医生搓动导丝时的动作，导丝旋转效果好且旋转时不易打滑。

(6)、本发明装置可以准确的旋转导丝，通过容栅传感器可以计算出旋转的角度，给医生操作提供了更多的参考。

(7)、本发明导丝搓动装置中的搓丝结构两部分的设计，还可以实现两侧单独控制，有更灵活的运用空间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明提供的一种介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置的立体结构视图。

图2附图为本发明提供的一种介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置的爆炸视图。

其中，图中，

1、第一夹紧丝杠步进电机，2、第二夹紧丝杠步进电机，3、第一微型直线导轨，4、第二微型直线导轨，5、第一滑块，6、第二滑块，7、左侧直角板，8、右侧直角板，9、丝母，10、第一电机连接件，11、第二电机连接件，12、后板丝杠步进电机，13、前板丝杠步进电机，14、前侧基准安装板，15、后侧基准安装板，16、第三微型直线导轨，17、第四微型直线导轨，18、第三滑块，19、第四滑块，20、第五微型直线导轨，21、第六微型直线导轨，22、第五滑块，23、第六滑块，24、第三电机连接件，25、电机固定架，26、电机支撑板，27、第七微型直线导轨，28、第七滑块，29、第一容栅传感器，30、第二定栅，31、第二容栅传感器，32、第三容栅传感器。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例：

下面根据图1-2详细描述本发明实施例的一种介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置。

本发明实施例公开了一种介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，该装置解决了现有血管介入手术机器人在实际手术中的结构较为复杂，机器人对夹紧导丝的问题上无法准确控制的问题，并且提供了一种能够搓动导丝的结构及方法，为可以像现实医生手术操作提供了技术上的支持。

如图1-2所示，该介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置包括两大部分：导丝夹紧装置和导丝搓动装置，二者独立运动，配合使用。其中，导丝夹紧装置位于后侧的部分里，导丝搓动装置则需要前后两部分配合完成。

具体的，

导丝夹紧装置包括第一夹紧丝杠步进电机1、第二夹紧丝杠步进电机2以及平行固定于装置机壳内壁两侧的第一微型直线导轨3和第二微型直线导轨4；

第一微型直线导轨3上安装有第一滑块5，第二微型直线导轨4上安装有第二滑块6；第一滑块5上安装有左侧直角板7，第二滑块6上安装有右侧直角板8；左侧直角板7和右侧直角板8上均设有用于安装丝母9的通孔，第一夹紧丝杠步进电机1和第二夹紧丝杠步进电机2的输出轴与对应丝母9装配连接，第一夹紧丝杠步进电机1和第二夹紧丝杠步进电机2分别通过第一电机连接件10和第二电机连接件11与装置机壳相固定；左侧直角板7和右侧直角板8之间由一后侧基准安装板15连接在一起；导丝夹紧装置通过第一夹紧丝杠步进电机1和第二夹紧丝杠步进电机2能够实现整体的前后移动。

左侧直角板7上安装有第一容栅传感器29，装置机壳的对应位置配装有与第一容栅传感器29相匹配的第一定栅，用以精准测量导丝夹紧装置(特别是后侧基准安装板15)的前后移动距离。

由于容栅传感器的精度能够达到0.01mm，所以能精准的测出导丝的夹紧程度。

第一微型直线导轨3和第二微型直线导轨4上还对应安装有用来确定前后移动的初始位置和极限位置的限位开关。

第一夹紧丝杠步进电机1和第二夹紧丝杠步进电机2的型号、功能相同，二者保持同步转动，推动整个导丝夹紧装置(特别是后侧基准安装板15)可以精准的向前或者向后移动，以带动板面上有关夹紧导丝部件移动，从而达到夹紧和松开导丝的目的。由于丝杠步进电机可以精准的控制移动距离，故在手术中也可以随时通过转动第一夹紧丝杠步进电机1和第二夹紧丝杠步进电机2，从而达到对导丝夹紧程度的控制，再配合有测距的第一容栅传感器29、第一定栅，可以准确的知道夹紧程度。

上述第一夹紧丝杠步进电机1和第二夹紧丝杠步进电机2保持同步运动，还可以保证整个后侧基准安装板15的板面平行，从而达到稳定夹紧导丝的目的。

导丝搓动装置由前后两个部分构成，并由前后两个侧板配合运动来实现，其具体包括后板丝杠步进电机12、前板丝杠步进电机13、前侧基准安装板14以及后侧基准安装板15；

左侧直角板7和右侧直角板8相对的两个面上分别平行固定有第三微型直线导轨16和第四微型直线导轨17，第三微型直线导轨16、第四微型直线导轨17与第一微型直线导轨3、第二微型直线导轨4相垂直，第三微型直线导轨16上安装有第三滑块18，第四微型直线导轨17上安装有第四滑块19，后侧基准安装板15固定于第三滑块18和第四滑块19之间；后侧基准安装板15上设有用于安装丝母9的通孔，后板丝杠步进电机12的输出轴与丝母9装配连接。

后板丝杠步进电机12与装置机壳内壁沿平行于第一微型直线导轨3和第二微型直线导轨4的方向滑动连接，以实现其跟随导丝夹紧装置前后移动。

更加具体的，后板丝杠步进电机12上罩设有一电机固定架25，电机固定架25的底端连接有一电机支撑板26；装置机壳内壁上安装有一与第一微型直线导轨3、第二微型直线导轨4相平行的第七微型直线导轨27，第七微型直线导轨27上安装有第七滑块28，电机支撑板26固定连接于第七滑块28的上方，以实现后板丝杠步进电机12跟随导丝夹紧装置前后移动。

后侧基准安装板15以及安装于其上的夹紧导丝部件通过后板丝杠步进电机12能够实现上下移动。

后侧基准安装板15上安装有第二定栅30，左侧直角板7的对应位置配装有与第二定栅30相匹配的第二容栅传感器31，用以测量后侧基准安装板15的上下移动距离，从而进一步计算出导丝旋转的角度。

装置机壳的内壁上还平行固定有第五微型直线导轨20和第六微型直线导轨21，第五微型直线导轨20上安装有第五滑块22，第六微型直线导轨21上安装有第六滑块23；前侧基准安装板14固定于第五滑块22和第六滑块23上，前侧基准安装板14设有用于安装丝母9的通孔，前板丝杠步进电机13的输出轴与丝母9装配连接；前板丝杠步进电机13通过第三电机连接件24与装置机壳相固定；前侧基准安装板14以及安装于其上的夹紧导丝部件通过前板丝杠步进电机13能够实现上下移动。

前侧基准安装板14上安装有第三容栅传感器32，装置机壳的对应位置配装有与第三容栅传感器32相匹配的第三定栅，用以测量前侧基准安装板14的上下移动距离。

后板丝杠步进电机12和前板丝杠步进电机13同时按照相反方向转动，能够实现导丝的旋转。

具体地，在导丝夹紧后，通过后板丝杠步进电机12和前板丝杠步进电机13可以精准控制后侧基准安装板15和前侧基准安装板14的上下移动，当后板丝杠步进电机12、前板丝杠步进电机13两个电机同时相反转动时，安装于后侧基准安装板15、前侧基准安装板14上面的夹紧导丝部件做相反运动，这样就可以旋转导丝；在达到合适位置后，同时控制前后两个电机做相反转动，则导丝的旋转方向也做相反的变化，如此便可达到模拟医生搓动导丝的目的。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，其特征在于，包括导丝夹紧装置、导丝搓动装置：

所述导丝夹紧装置包括第一夹紧丝杠步进电机(1)、第二夹紧丝杠步进电机(2)以及平行固定于装置机壳内壁两侧的第一微型直线导轨(3)和第二微型直线导轨(4)；

所述第一微型直线导轨(3)上安装有第一滑块(5)，所述第二微型直线导轨(4)上安装有第二滑块(6)；所述第一滑块(5)上安装有左侧直角板(7)，所述第二滑块(6)上安装有右侧直角板(8)；所述左侧直角板(7)和所述右侧直角板(8)上均设有用于安装丝母(9)的通孔，所述第一夹紧丝杠步进电机(1)和所述第二夹紧丝杠步进电机(2)的输出轴与对应所述丝母(9)装配连接，所述第一夹紧丝杠步进电机(1)和所述第二夹紧丝杠步进电机(2)分别通过第一电机连接件(10)和第二电机连接件(11)与所述装置机壳相固定；所述左侧直角板(7)和所述右侧直角板(8)之间由一后侧基准安装板(15)连接在一起；所述导丝夹紧装置通过所述第一夹紧丝杠步进电机(1)和所述第二夹紧丝杠步进电机(2)能够实现整体的前后移动；

所述导丝搓动装置包括后板丝杠步进电机(12)、前板丝杠步进电机(13)、前侧基准安装板(14)以及所述后侧基准安装板(15)；

所述左侧直角板(7)和所述右侧直角板(8)相对的两个面上分别平行固定有第三微型直线导轨(16)和第四微型直线导轨(17)，所述第三微型直线导轨(16)、所述第四微型直线导轨(17)与所述第一微型直线导轨(3)、所述第二微型直线导轨(4)相垂直，所述第三微型直线导轨(16)上安装有第三滑块(18)，所述第四微型直线导轨(17)上安装有第四滑块(19)，所述后侧基准安装板(15)固定于所述第三滑块(18)和所述第四滑块(19)之间；所述后侧基准安装板(15)上设有用于安装所述丝母(9)的通孔，所述后板丝杠步进电机(12)的输出轴与所述丝母(9)装配连接；所述后板丝杠步进电机(12)与所述装置机壳内壁沿平行于所述第一微型直线导轨(3)和所述第二微型直线导轨(4)的方向滑动连接，以实现其跟随所述导丝夹紧装置前后移动；所述后侧基准安装板(15)以及安装于其上的夹紧导丝部件通过所述后板丝杠步进电机(12)能够实现上下移动；

所述装置机壳的内壁上还平行固定有第五微型直线导轨(20)和第六微型直线导轨(21)，所述第五微型直线导轨(20)上安装有第五滑块(22)，所述第六微型直线导轨(21)上安装有第六滑块(23)；所述前侧基准安装板(14)固定于所述第五滑块(22)和所述第六滑块(23)上，所述前侧基准安装板(14)设有用于安装所述丝母(9)的通孔，所述前板丝杠步进电机(13)的输出轴与所述丝母(9)装配连接；所述前板丝杠步进电机(13)通过第三电机连接件(24)与所述装置机壳相固定；所述前侧基准安装板(14)以及安装于其上的夹紧导丝部件通过所述前板丝杠步进电机(13)能够实现上下移动。

2.根据权利要求1所述的介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，其特征在于，所述左侧直角板(7)上安装有第一容栅传感器(29)，所述装置机壳的对应位置配装有与所述第一容栅传感器(29)相匹配的第一定栅，用以测量所述导丝夹紧装置的前后移动距离。

3.根据权利要求1所述的介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，其特征在于，所述第一微型直线导轨(3)和所述第二微型直线导轨(4)上还对应安装有用来确定前后移动的初始位置和极限位置的限位开关。

4.根据权利要求1所述的介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，其特征在于，所述后板丝杠步进电机(12)上罩设有一电机固定架(25)，所述电机固定架(25)的底端连接有一电机支撑板(26)；所述装置机壳内壁上安装有一与所述第一微型直线导轨(3)、所述第二微型直线导轨(4)相平行的第七微型直线导轨(27)，所述第七微型直线导轨(27)上安装有第七滑块(28)，所述电机支撑板(26)固定连接于所述第七滑块(28)的上方，以实现所述后板丝杠步进电机(12)跟随所述导丝夹紧装置前后移动。

5.根据权利要求1所述的介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，其特征在于，所述后侧基准安装板(15)上安装有第二定栅(30)，所述左侧直角板(7)的对应位置配装有与所述第二定栅(30)相匹配的第二容栅传感器(31)，用以测量所述后侧基准安装板(15)的上下移动距离。

6.根据权利要求1所述的介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，其特征在于，所述前侧基准安装板(14)上安装有第三容栅传感器(32)，所述装置机壳的对应位置配装有与所述第三容栅传感器(32)相匹配的第三定栅，用以测量所述前侧基准安装板(14)的上下移动距离。

7.根据权利要求1所述的介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，其特征在于，所述第一夹紧丝杠步进电机(1)和所述第二夹紧丝杠步进电机(2)需保持同步转动。

8.根据权利要求7所述的介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，其特征在于，所述第一夹紧丝杠步进电机(1)和所述第二夹紧丝杠步进电机(2)的型号、功能相同。

9.根据权利要求1或7所述的介入手术机器人导丝夹紧和搓动装置，其特征在于，所述后板丝杠步进电机(12)和所述前板丝杠步进电机(13)同时按照相反方向转动，能够实现导丝的旋转。

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